Funcţia de transfer.

Forme de exprimare
Funcţia de transfer, pe care o vom nota cu Y(s), pentru un element sau ansamblu de elemente liniare
continue se defineşte ca raportul dintre transformata Laplace a mărimii de ieşire E(s) şi transformata Laplace a
mărimii de intrare I(s) în element sau ansmblul de elemente, în condiţii iniţiale nule, adică:
E( s )
Y( s )  ( an s n  an 1s n 1  ....  a2 s 2  a1s  a )  E ( s )  ( bm s m  bm  1s m  1  ....  b2 s 2  b1s  b0 )  I ( s )
I( s )
m
 bk  sk
E ( s ) bm  s m  bm  1  s m  1  ....  b2  s 2  b1  s  b0 k 0
Y( s )   
I( s ) an  s n  an 1  s n 1  ....  a2  s 2  a1  s  a0 n
 ak  sk
k 0

bm m bm  1 m  1 b b
s  s  ....  2  s 2  1  s  1 k ( s  z1 )( s  z2 )....( s  zm )
E( s ) b b0 b0 b0 Y( s )  
Y( s )   ko 0 s p ( s  p1 )( s  p2 )....( s  pn p )
I( s ) an n an 1 n 1 a a
s  s  ....  2  s 2  1  s  1
a0 a0 a0 a0

Dacă se grupează sub formă de binoame termenii ce corespund rădăcinilor reale şi sub formă de trinoame termenii
ce corespund rădăcinilor complex conjugate, ale celor două polinoame, funcţia de transfer se poate exprima cu:
1 2
 s2  1  s  1 In sinteza sistemelor automate funcţia de transfer se aplică la
k 1  T1  s 1 2 1 determinarea construcţiei elementelor care să fie capabile să
Y( s )    .....
s p 1  T2  s 1  s 2  2 2  s  1 efectueze transformarea cerută, cunoscute fiind mărimile de
22 2 intrare I(t) si de ieşire e(t). Astfel, din e(t) şi i(t) se găsesc
imaginile E(s) = L[e(t)] şi I(s) = L[i(t)], apoi se determină funcţia
P YP ( s )  k p de transfer Y(s) = E(s)/I(s).
In analiza sistemelor automate, funcţia de transfer este
1
I YI ( s )  utilizată la determinarea semnalului de ieşire e(t) dacă se
Ti  s cunoaşte mărimea de intrare i(t) şi expresia funcţiei de transfer
1 Y(s). In acest caz, din i(t) se află imaginea I(s) = L[i(t)], apoi se
PD YPD( s )  k p  Td  s PI YPI ( s )  k p  T  s
i calculează imaginea E(s) = Y(s).I(s) din care se va determina
1 mărimea de ieşire e(t) prin efectuarea transformatei Laplace
PID YPID ( s )  k p   Td  s
Ti  s inversă L-1[Y(s).I(s)].
 Funcţia de transfer şi mărimea de ieşire a elementelor (exemple)
Elementul de ordinul 1 este caracterizat de ecuaţia k 0 i0 k 0 i0 1
E ( s)  Y ( s)  I ( s)    
generală şi la intrare se consideră i(t) = i0 = 1. Ts  1 s T  1
s s  
Imaginea mărimii de intrare este I(s) = 1/s.  T

 1 A  1 B  1 1
1  s s     s s    ; 1  A s    Bs; 1  s(A  B) 
 T s  T  s 1 T  T T
1

A

B A B  0
 1 1   A  T; B  -T
A T  1
s
s s   s
 T T
1 1
 T ( 
1 ki 1 1 1  
t
) E ( s)  0 0   k0 i0     e( t )  k0  i0 (1  
ss  1 T 
T
)
s s 1 T T ss  1 T   s s 1 T 
k0 i
E ( s) k E ( s)  Y ( s)  I ( s)   0
Luând în considerare elementul de ordinul 2, Y ( s)   2 0 s2
2 s
I ( s) s 2  1
care primeşte la intrare un semnal treaptă  1 n2
n
n
2
n
unitar cu I(s) = i0/s, funcţia sa de transfer va fi:

-1 1  1 b    at  a    bt
k0 i0 n2 s  2 n  s  1  0,
2
 s1, 2    n  j  n  1   2 L  s( s  a )( s  b)   ab 
E ( s )    ab(b  a )
s( s 2  2 n  s  1)

 1 
e( t )  k0 i0 n2    
 s2 s1t  s1 s2t 
1

s1s2 ( s1  s2 ) 
 s1s2

s1 s2   n2 ; s1 s2 ( s1  s2 )  2 j n3 1   2 ;  s1t   n t   j n 1 2

;  s 2 t   -n t   - jn 1 2
;
  j 1  t
 cos  n  1 -  2  t  j sin  n  1 -  2  t
2
n

  nt 
e( t )  k0 i0  1   sin( n 1   2  t  arccos  
 1  2 