DINAMICA STRUCTURILOR SI

ELEMENTE DE INGINERIE SEISMICA

CURSUL NR. 6

DINAMICA SISTEMELOR CU N GLD.

DETERMINAREA MODURILOR PROPRII DE VIBRATIE UTILIZAND METODA
MATRICEI DE FLEXIBILITATE DINAMICA [D]

SISTEMUL ECUATIILOR VIBRATIILOR LIBERE

Se considera sistemul dinamic cu n GLD din figura de mai jos, care vibreaza liber.

Conform principiului lui D’Alambert, deformata statica de la momentul „t” se obtine actionand
static sistemul structural cu fortele de inertie de la acelasi moment de timp.
Fortele de inertie vor fi egale cu: I1 (t ) = −m1 x1 (t ) ; Ii (t ) = −mi xi (t ) ; I j (t ) = −m j x j (t ) ;
k (t ) ; In (t ) = −mn x
Ik (t ) = −mk x n (t ) .
Pozitia de echilibru static
x1(t) xi(t) xj(t) xk(t) xn(t)

m1 mn
mi mk
Deformata dinamica mj
instantanee de la momentul “t” Pozitia de echilibru static
I1(t) Ii(t) Ij(t) Ik(t) In(t)

x1(t) xn(t)
xi(t) xj(t) xk(t)

Deformata statica produsa de incarcarea structurii

cu fortele de inertie de la momentul “t”

Scris sub forma matriciala avem:

𝐼1 (𝑡) 𝑚1 0 0 0 0 0 0 0 𝑎1 (𝑡)
⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯
𝐼𝑖 (𝑡) 0 0 𝑚𝑖 0 0 0 0 0 𝑎 𝑖 (𝑡)
𝐼𝑗 (𝑡) 0 0 0 𝑚𝑗 0 0 0 0 𝑎𝑗 (𝑡)
=− sau I (t ) = −Mx(t ) in
𝐼𝑘 (𝑡) 0 0 0 0 𝑚𝑘 0 0 0 𝑎𝑘 (𝑡)
⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯
𝐼𝑛−1 (𝑡) 0 0 0 0 0 0 𝑚𝑛−1 0 𝑎𝑛−1 (𝑡)
[ 𝐼𝑛 (𝑡) ] [0 0 0 0 0 0 0 𝑚𝑛 ] [ 𝑎𝑛 (𝑡) ]
care:
I (t ) reprezinta vectorul fortelor de inertie;
M reprezinta matricea maselor; si
x(t ) = {a(t)} reprezinta vectorul acceleratiilor.

Daca M  este o matrice diagonala se spune ca sistemul este decuplat inertial.

Prezenta unui element lateral m jk  0 ar semnifica faptul ca acceleratia xk (t ) ar produce forta de
inertie I j (t ) .

1 kN
1 i j k n

1k
11 1i 1j 1n

1 kN
1 i j k n
j1 jn
ji jj jk

1 kN
1 i j k n

1i 1j 1k 1n

11

Deplasarile se exprima in functie de fortele de inertie prin intermediul coeficientilor de flexibilitate:

x j (t ) =  j1I1 (t ) +  +  ji Ii (t ) +  jj I j (t ) +  jk Ik (t ) +  +  jn In (t ) sau matricial:

 x1 (t )   11  1i 1 j 1k  1n −1 1n   I1 (t ) 

   
               
 x i (t )    i1   ii  ij  ik   in −1  in   I i (t ) 
    
 x j (t )  = −   j1   ji  jj  jk   jn −1  jn   I j (t ) 
sau x (t ) = DI (t ) in care:
 x (t )      ki  kj  kk   kn −1  kn   I k (t ) 
 k   k1  
              
 x (t )    n −1i  n −1 j  n −1k   n −1n −1  n −1n   I n −1 (t )
 n −1   n −11  
 x n (t )    n1   ni  nj  nk   nn −1  nn   I n (t ) 
D reprezinta matricea de flexibilitate dinamica si este exprimata in sistemul axelor de coordonate
dinamice;
x (t ) reprezinta vectorul deplasarilor; iar
I (t ) reprezinta vectorul fortelor de inertie.

Sistemul de ecuatii de miscare pentru cazul vibratiilor libere se obtine inlocuind fortele de inertie
in expresia deplasarilor. Se obtine astfel un sistem de ecuatii diferentiale de ordinul II, liniare avand
coeficienti constanti si omogeni.

x(t ) = −DMx(t ) sau

x(t ) + DMx(t ) = 0

Sistemul de ecuatii diferentiale prezentat anterior are solutie unica daca se cunosc deplasarile
initiale x0  si vitezele initiale v0  . Nu ne vom ocupa cu determinarea acestei solutii unice.

SISTEMUL DE ECUATII AL VIBRATIILOR PROPRII

Vibratiile proprii sunt un caz particular al vibratiilor libere.

 x1 (t )   A1 
   
     
 x i (t )   Ai 
   
 x j (t )  =  A j   sin(t +  ) sau x (t ) = Asin(t +  ) unde
 x (t )   A 
 k   k 
     
 x (t )  A 
 n −1   n −1 
 x n (t )   An 

x (t ) reprezinta vectorul deplasarilor;

A vectorul amplitudinilor.

Cum sin(t +  ) este cuprins intre -1 si 1 rezulta ca x (t ) este cuprins intre − A, A . Deci pe
parcursul unei vibratii se pastreaza forma de vibratie.

Introducem in sistemul ecuatiilor al vibratiilor libere x(t ) = − 2 Asin(t +  ) .

−  2 DM Asin(t +  ) + Asin(t +  ) = 0  −  2 DM A + A = 0

1 1
DM A − 2
A = 0 , dar  =  DM A − A = 0 sau (DM  − I )A = 0
 2

Ultima relatie reprezinta sistemul de ecuatii al vibratiilor proprii. I  reprezinta matricea unitate de
ordinul „n”. Sistemul de ecuatii al vibratiilor proprii este un sistem de „n” ecuatii algebrice liniare
si omogene. Necunoscutele sunt cele „n” componente ale vectorului A .
DETERMINAREA VALORILOR PROPRII

Sistemul de ecuatii algebrice find un sistem omogen, admite solutia banala A = 0 . In acest caz
sistemul dinamic nu ar mai vibra deoarece toate amplitudinile ar fi nule. Pentru ca sistemul dinamic
sa vibreze trebuie ca vectorul amplitudinilor sa fie nenul, A  0 . Un sistem algebric de ecuatii
omogene admite solutii nebanale daca matricea coeficientilor necunoscutelor este singulara, adica
are determinatul egal cu zero. Se obtine relatia de calcul:

DM  −  I  = 0

Prin dezvoltarea determinantului se obtine o ecuatie de gradul „n” in  , denumita in continuare

ecuatia caracteristica. Prin rezolvarea acesteia se obtin „n” valori proprii pozitive, ordonate dupa
cum urmeaza:
1    i   j  k    n
1
1    i   j  k    n i =
i
2
T1    Ti   j  Tk    Tn Ti =
i
1
f1    fi  f j  fk    fn fi =
Ti
Un sistem dinamic cu „n” GLD are „n” pulsatii proprii de vibratie, „n” frecvente proprii de vibratie
si „n” perioade proprii de vibratie. Valorile proprii 1 , 1 , T1 si f1 reprezinta valorile proprii
fundamentale. Perioada proprie fundamentala, T1 , este cea mai mare dintre perioadele proprii de
vibratie.

DETERMINAREA VALORILOR PROPRII

Cunoscand valorile proprii din sistemul de ecuatii ale vibratiilor proprii, pot fi determinati vectorii
proprii, (DM  − i I )Ai = 0 . Vectorul propriu Ai are „n” componente. Determinantul matricei
coeficientilor este egal cu 0, deci una dintre ecuatii este o combinatie liniara a celorlalte „n-1”
ecuatii. Exista numai „n-1” ecuatii liniar independente. Inseamna ca avem de fapt „n-1” ecuatii cu
„n” necunoscute. Rezulta ca vectorul Ai este precizat numai pana la o constanta multiplicativa.
  1 
 
  
 A1i    ii Aii   1   (D M  − 1 I )1 = 0  1
  =   
  A1i  
      
 Aii  A ji    ii   (DM  − i I )i = 0  i
  ji = 
    
Ai
A 
=  ji  = A1i 
A1i 
 i

=  ji   
 ( )
DM  −  j I  j = 0  j
A
A
 ki 
  ki = ki 

 ki
  ( DM  − k I )k = 0  k
 A1i  
         

(DM  − n −1 I )n −1 = 0  n −1
A   An −1i   
 n −1i   n −1i =   n −1i 
 Ani  A1i    ni   (DM  −  I ) = 0  
  n n 1
  A
 ni = ni 
 A1i 

Prin reprezentarea vectorilor proprii de vibratie se obtin formele proprii de vibratie. Modul propriu
de vibratie reprezinta ansamblul dintre vectorul propriu de vibratie si valoarea proprie de vibratie
corespunzatoare. In sens mai larg modul propriu de vibratie include fortele de inertie din modul
respectiv, diagramele de eforturi sectionale, deformatiile specifice, etc.

1 Φi,1 Φj,1 Φk,1 Φn,1

Valoare proprie
m1 mn
T1, 1, f1
mi mk
Forma proprie 1 mj
MODUL PROPRIU FUNDAMENTAL

1 Φi,2 Φj,2 Φk,2

mn Φn,2
mi mk
mj Valoare proprie
m1
T2, 2, f2
Forma proprie 2 MODUL PROPRIU 2 DE VIBRATIE