DINAMICA STRUCTURILOR SI

ELEMENTE DE INGINERIE SEISMICA

CURSUL NR. 2

DINAMICA SISTEMELOR CU 1 GLD. VIBRATII LIBERE FARA AMORTIZARE

Necesitatea studiului acestor sisteme

Aspectele fenomenologice rezultate din analiza sistemelor cu 1 GLD constitue cazul cel lami
elementar de initiere in dinamica structurilor, intrucat fundamenteaza conceptele necesare
abordarii unor situatii mai complexe.
Un sistem dinamic cu 1 GLD, in miscare de translatie, reprezinta o asociere a celor trei
caracteristici unice care definesc modelul dinamic: caracteristica inertiala (prin masa m),
caracteristica disipativa (prin coeficientul de amortizare) si caracteristica elastica (prin
coeficientii de rigiditate si/sau de flexibilitate).
Majoritatea fenomenelor dinamice pot fi puse in evidenta cu claritate prin studuil sistemelor cu 1
GLD. Pentru sistemele dinamice cu comportare liniara, studiul celor cu n GLD poate fi redus la
studiul a n sisteme fiecare cu 1 GLD.

m m m m m
GLD GLD
orizontal orizontal 90o
GLD
GLD
vertical
oblic

Exemple de structuri avand 1 GLD

Ecuatia miscarii si valorile proprii

Actiunile care se manifesta asupra sistemului cu 1 GLD pot fi de doua categorii si anume: (i)
directe, care se manifesta prin forte exterioare aplicate structurii; (ii) indirecte, care se manifesta
prin miscari transmise bazei de sprijinire.
Ecuatiile de conditie care guverneaza miscarea sistemului cu 1 GLD se obtin prin exprimarea
echilibrului dinamic instantaneu, cu mentiunea ca echilibrul dinamic se raporteaza la pozitia de
echilibru static a sistemelor sub actiunea incarcarilor gravitationale.

x(t) x(t) x(t)

m
m k
k
F(t) F(t) kx(t )
mx(t ) F(t)
k m k
F(t) cx(t )
m
c c
c c

Schematizarea sistemului dinamic cu 1 GLD Schematizarea fortelor ce actioneaza asupra sistemului

dinamic cu 1 GLD
In cazul actiunilor dinamice directe, fortele care participa la echilibrul dinamic instantaneu sunt
urmatoarele: (i) forta de inertie, Fi  t   mx t  ; (ii) forta de amortizare, Fa  t   cx  t  ; (iii) forta
elastica, Fe  t   kx t  ; (iv) forta perturbatoare, F  t  . Ecuatia de miscare va fi de forma:
c k F t
Fi  t   Fa  t   Fe  t   F  t  sau mx t   cx  t   kx t   F  t  sau x t   x  t   x t  
m m m
Relatiile anterioare corespund unei ecuatii diferentiale ordinare, de ordinul II, cu coeficienti
constanti (m, c si k). Forma finala a ecuatiei de miscare se va obtine introducand notatiile:
c k Ft
2  si  2   x t   2 x  t    2 x t  
m m m
Constantele pe care le contine ecuatia anterioara au semnificatii fizice precise. Astfel, β reprezinta
un factor de amortizare, iar  reprezinta pulsatia proprie a sistemului dinamic (neinflunetata de
prezenta amortizarii).

In cazul actiunilor dinamice indirecte, fortele care participa la echilibrul dinamic instantaneu
sunt urmatoarele: (i) forta de inertie, Fi  t    mxt  t  ; (ii) forta de amortizare, Fa  t   cx  t  ;
(iii) forta elastica, Fe  t    kx t  . Ecuatia de miscare va fi de forma:
Fi  t   Fa  t   Fe  t   0 sau mxt  t   cx  t   kx t   0 sau m u t   x t    cx  t   kx t   0 sau

c k mu t 
 t  sau x t  
mx t   cx  t   kx t    mu x  t   x t   
m m m
Forma integrabila a ecuatiei de miscare devine: x t   2  x  t    2 x t   u
 t 

Actiunile de tip indirect u(t), fiind specifice miscarilor seismice, vor fi tratate mai pe larg in
partea a IIa a cursului. Prin integrarea ecuatiilor de miscare se obtine reaspunsul structurii
exprimat prin deplasari, care din punct de vedere matematic reprezinta solutia generala a
ecuatiilor de miscare.

Solutia generala (raspunsul total) se exprima prin suma dintre solutia ecuatiei omogene si o
solutie particulara care satisface intreaga ecuatie (inclusiv termenul din partea dreapta). Solutia
ecuatiei omogene, care reprezinta miscarea libera a sistemului deoarece F  t   0 , caracterizeaza
raspunsul liber al sistemului si se va nota cu xL  t   0 . Solutia particulara care presupune
permanenta fortei perturbatoare asupra sistemului, reprezinta miscarea fortata deoarece F  t   0
si va caracteriza raspunsul fortat al sistemului, fiind notat cu xF  t   0 . In aceasta situatie
reaspunsul total rezulta egal cu: x t   xL  t   xF  t  .
Se constata ca in cazul actiunilor directe raspunsul se exprima prin masuri relativ, iar in cazul
actiunilor indirecte raspunsul se exprima prin marimi indirecte.
Vibratiile fortate sunt acele vibratii care au loc pe durata de actiune a fortei perturbatoare F  t  .
Din punct de vedere energetic sistemul dinamic primeste energie pe durata vibratiei. Vibratiile
libere sunt acele vibratii care au loc dupa ce sursa a inceptat sa mai actioneze. Sistemul primeste
energie doar initial dupa care vibreaza liber. Se pot distinge urmatoarele tipuri de vibratii:
 Vibratii libere fara amortizare Fi  t   Fe  t   0 ;
  Vibratii libere cu amortizare Fi  t   Fa  t   Fe  t   0 ;

 Vibratii fortate fara amortizare Fi  t   Fe  t   F  t  ;

 Vibratii fortate cu amortizare Fi  t   Fa  t   Fe  t   F  t  .

Valorea proprie corespunzatoare unui sistem dinamic cu 1 GLD se poate exprima prin: (i)
perioada proprie de vibratie; (ii) frecventa proprie de vibratie; (iii) pulsatie proprie de vibratie.
Perioada proprie de vibratie, notata cu T si masurata in secunde, reprezinta perioada de timp in
care sistemul dinamic efectueaza o oscilatie completa.
Frecventa proprie de vibratie, notata cu f si masurata in Hz, reprezinta numarul de oscilatii
complete efectuate de sistemul dinamic intr-o secunda. Se poate scrie relatia: f  T 1 .
Pulsatia proprie de vibratie, notata cu  si masurata in rad/s, reprezinta numarul de oscilatii
complete efectuate de sistemul dinamic in 2 secunde. Se poate scrie relatia:   2f  2 / T .

Vibratii libere fara amortizare ale sistemelor dinamice cu 1 GLD

Fortele care participa la echilibrul dinamic instantaneu in cazul unui sistem oscilant care
efectueaza o vibratie libera sunt urmatoarele: (i) forta de inertie, Fi  t   mx t  ; (ii) forta elastica,
Fe  t   kx t  .

x(t)
m m F(t) x(t) tgα=v0
A
α
F(t)
x0

t0 = 0 timp

-A

Vibratie fortata Vibratie libera

Vibratii Vibratii
fortate libere

Ecuatia miscarii devine de forma: x t    2 x t   0 , unde  reprezinta pulsatia structurii.

Ecuatia diferentiala anterioara are solutie unica in conditii initiale date. Se considera: x  0   x0
deplasarea initiala si v 0   v0 viteza initiala a sistemului dinamic. Se propune solutia:
x t   e st ; x  t   se st ; x t   s 2 e st

Inlocuind solutia in ecuatia de miscare se obtine: s 2 e st   2e st  0 sau  s 2   2 e st  0 

ecuatia caracteristica: s 2   2  0 sau s 2   2 cu solutia s1, 2  i unde i   1 .
Deci solutia generala a ecuatiei de miscare este de forma:
x  t   C1 sin t  C2 cos t x  t   C1 cos t  C2 sin t
Constantele de integrare C1 si C2 se determina din conditiile initiale ale miscarii:
t  0  x  x0  x0  C1  0  C2  1  C2  x0
 v0
t  0  v  v0  v0  C1  1  C2  0  C1 

v
Deci expresia deplasarilor dinamice instantanee ale structurii devine: x t   0 sin t  x0 cos t

Fiecare termen al expresiei anterioare reprezinta o miscare armonica de aceeasi pulsatie  si
amplitudini v0 /  si respectiv x0 . Cele doua miscari avand aceeasi directie pot fi compuse
rezultand o miscare de forma:
x t   A sin  t    x  t   A cos t    x t    2 A sin  t      2 x t 

unde A reprezinta amplitudinea miscarii si  reprezinta faza initiala. Dezvoltand functia sin din
relatia anterioara se poate scrie: x t   A sin  t  cos    A cos t  sin    , de unde prin
indentificarea coeficientilor termenilor rezulta: A cos    C1 si A sin     C2 . Rezulta:

 
2 2
 v0  v 
A2 cos 2     sin 2     C12  C22 adica A2  C12  C22 sau A2  x02     A  x02   0 

   
A sin    C2 C2 x0 x0
 adica tg     sau tg      tg    
A cos   C1 C1 v0 /  v0

Din expresiile de mai sus se constata ca viteza este defazata cu /2 inaintea deplasarii, iar
acceleratia este defazata cu /2 inaintea vitezei si deci cu  inaintea deplasarii. Se observa ca
vibratia libera are un caracter permanent de durata infinita datorita ipotezei facute asupra absentei
amortizarii. Pulsatia proprie se determina astfel:
k k 1 g Q g 31.32
2     dar xst   Q  
m m m Q k xst xst

in relatia anterioara xst va fi exprimat in centimetri. In consecinta se va putea scrie:

 1 g 5
f   sau f  x
2 2 xst st

2 1 xst
T   2 sau T  0.2 xst
 f g
xst reprezinta deplasarea statica (sageata) conventionala produsa de actiunea statica a incarcarii
Q aplicata pe directia gradului de libertate dinamica al sistemului.
Determinarea prin calcul a valorii proprii exprimata prin , f sau T contribuie la
identificarea sistemului din punct de vedere dinamic.