Sunteți pe pagina 1din 60

INGINERIA SISTEMELOR AUTOMATE

NOTE DE CURS

REV.01

1
CUPRINS

Introducere - elemente recapitulative - noţiunea de


sistem dinamic

Definirea unui sistem de reglare automată.Structura


de reglare în cascadă

Structura de reglare după perturbaţie şi


Structura de reglare combinată

Criteriile de performanţă impuse unui SRA

Analiza sistemelor de reglare automată pe baza


metodelor de frecvenţă

Regulatoare convenţionale

Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide -


criteriul modulului

Proiectarea SRA prin metoda alocării poli-zerouri

2
INTRODUCERE - elemente recapitulative
1.NOŢIUNEA DE SISTEM DINAMIC

Un sistem reprezintă o unitate relativ delimitată faţă de mediu. Un


sistem dinamic este un sistem care evoluează în timp.
Fenomenele care au loc în sisteme sunt determinate e acţiunea
mărimilor cauze (mărimilor de intrare) şi pot fi observate prin
mărimi-efecte (mărimi de ieşire).

Proces şi sistem
Procesul (fizic) reprezintă tranziţia unui sistem dintr-o stare în
alta, starea sistemului fiind descrisă prin parametrii acestuia. In
cadrul unui proces tehnologic putem avea transfer transfer masic
şi/sau transfer de energie, notat generic cu Wi la intrarea în
proces şi cu We la ieşirea din proces.

Wi We
PROCES

fig.1
Funcţionarea normală a procesului (neglijând pierderile ) este dată
de relaţia în regim staţionar
Wi - We = 0 (1.1)
Ecuaţia (1.1) caracterizează regimul de echilibru / regimul
staţionar.
În cazul existenţei, în cadrul procesului, a unor fenomene de
acumulare/ dezacumulare vom avea:
Wi - We ≠ 0 (1.2)
Aceste fenomene sunt descrise de mărimile de stare, astfel vom
avea:
ẋ=W i −W e (1.3)
Acumulare are loc atâta timp cât ẋ≠0
t
x t =x 0∫ W i−W e  d  (1.4)
0

Din (1.4) rezultă că dacă  W =W i−W e =ct procsul de acumulare nu


ar înceta niciodată.
x t =x 0 W ∗t (1.5)
De regulă, procesele posedă (dacă sunt stabile) o proprietate de
autoechilibrare, ceea ce modifică (1.3) şi (1.5) în:
ẋ=axW i−W e , a0 (1.6)

3
x t =−
W
a
 
W
a 
x 0 e at (1.7)

W
Termenul constant − a descrie regimul staţionar iar cel variabil
descrie regimul tranzitoriu care se amortizeză asimtotic (a<0).
Pentru regim staţionar axW i −W e =0 (1.8)
Cu cât „nivelul de acumulare” este mai scazut cu atât consumul este
mai mic.

Fără autoechilibrare
x(t)
Regim
W
− staţionar
a
Cu autoechilibrare
tg α'=ΔW+ax(0)
tg α=ΔW
t

fig. 2
Mărimile de intrare pot fi grupate în două categorii:
 comenzi - notate u(t) – care acţionează în mod voit asupra
sistemului; valorile comenzilor sunt cunoscute de către
proiectant, t-timp.
 perturbaţii - notate v(t) – care acţionează în mod nedorit
asupra sistemului; de multe ori perturbaţiile au un caracter
aleator. v(t)

u(t) y(t)
x(t) stare
fig.3
Considerăm : Wi = bu şi We=-ev (pp că mărimea perturbatoare este de
sens opus consumului), x mărimea de stare, z mărimea de calitate
(ieşirea optimă/prescrisă).

ẋ=axbuev
y =cx (1.9)
z=dx

4
Noţiunea de sistem dinamic

Prin generalizarea relaţiei(9) obţinem:


ẋ= AxBuEv
y =Cx (1.10)
z =Dx
unde mărimile x,y,z,u,v sunt vectori ale unor spaţii liniare finit
dimensionale, iar A,B,C,D,E sunt matrice constante. Dimensiunile
acesora sunt: x
Un sistem dinamic este liniar dacă îndeplineşte proprietăţile:
u1 (t )  y1 (t )  u1 (t )  u2 (t )  y1 (t )  y2 (t )
 (1.12)
u2 (t )  y2 (t )  u1 (t ) y1 (t ),  
sau
, 
u1 (t )  y1 (t )  u (t )  u1 (t )  u2 (t ) (1.13)

u2 (t )  y2 (t )   y (t )  y1 (t )  y2 (t )
Aceste proprietăţi evidenţiază principiul superpoziţiei:
superpoziţia cauzelor determină suprapunerea efectelor.

2.Modele intrare - ieşire caracteristice sistemelor dinamice


liniare

Modelul matematic al unui sistem dinamic reprezintă setul de


ecuaţii diferenţiale sau integro-diferenţiale care descrie
comportarea sistemului sub acţiunea mărimilor de intrare (cauze).
În formalismul intrare-ieşire este evidenţiată dependenţa mărimilor
de ieşire (efecte) de mărimile de intrare (cauze) considerate.

Modelul unui sistem dinamic se poate determina pe baza relaţiilor


fizico-chimice ce caracterizează procesul respectiv.
În cele ce urmează se vor urmări în special efectele produse sub
acţiunea mărimilor de comandă (u(t)). Astfel, modelul matematic
intrare-ieşire al unui sistem dinamic liniar este o funcţie:
y (t )  f (u (t ), t )
Un sistem dinamic prezintă fenomenul de inerţie: mărimea de ieşire
la un moment dat nu depinde doar de mărimea de intrare la acel
moment, ci şi de evenimentele anterioare, adică de traiectoria
anterioară a comenzii. Se pune că sistemele dinamice funcţionează
ca sisteme cu memorie (de exemplu, y (t1 ) nu depinde doar de u (t1 ) ci şi
de valorile u anterior aplicate)
t=0 este considerat momentul când începe observarea comportării
sistemului.

5
Un sistem dinamic liniar continuu şi invariant în timp poate fi
descris printr-un model matematic de tip ecuaţie diferenţială
liniară de ordinul n, cu coeficienţi constanţi şi reali:
a n y ( n ) (t )  a n 1 y ( n1) (t )    a0 y (t )  bm u ( m ) (t )  bm1u ( m1) (t )    b0 u (t ) , (2.1)
unde:
u(t) reprezintă mărimea de comandă aplicată,
y(t) desemnează mărimea de ieşire,
iar t reprezintă variabila independentă timp.

Prin ipoteză se consideră că u (t )  0, t  0 şi u (t )  0, t  0 . În consecinţă,


pe baza principiului cauzalităţii, se obţine că y (t )  0, t  0 şi
y (t )  0, t  0 .
Dacă se cunosc condiţiile iniţiale u ( k ) (0), k  0, m  1 şi y (l ) (0) , l  0, n  1 ,
precum şi traiectoria mărimii de intrare aplicată u (t ), t  [0, T ] , se
poate determina, rezolvând ecuaţia diferenţială (1), evoluţia în
timp a ieşirii sistemului y (t ), t  [0, T ] .
În ipoteza condiţiilor iniţiale nule
u ( k ) (0)  0, k  0, m  1 şi y (l ) (0)  0, l  0, n  1 ,
se poate utiliza şi modelul de tip funcţie de transfer. Acesta
rezultă aplicând ecuaţiei diferenţiale (1) transformata Laplace.
Folosind notaţiile
Y ( s)  L{ y (t )} şi U ( s )  L{u (t )} ,
se obţine:
Y ( s)[a n s n  a n 1 s n 1  ....  a 0 ]  U ( s)[bm s m  bm 1 s m 1  ...  b0 ] . (2.2)
Relaţia (2.2) poate fi rescrisă astfel:
b s m  bm 1 s m 1    b0
Y (s)  m n U ( s) . (2.3)
a n s  a n 1 s n 1    a 0
Rezultă că:
Y ( s )  G ( s)U ( s ) , (2.4)
unde
bm s m  bm1 s m 1    b0
G (s)  (2.5)
a n s n  a n 1 s n 1    a 0
se numeşte funcţie de transfer şi reprezintă un model al sistemului
dinamic liniar.
Relaţia (4) descrie transferul cauzal intrare-ieşire ce are loc
prin sistemul caracterizat de funcţia de transfer G (s ) .
Se observă că funcţia de transfer este egală cu raportul a două
Q(s )
polinoame de variabilă complexă s, cu coeficienţi reali, G ( s )  ,
P( s)
s C .
Pentru sisteme dinamice liniare strict realiste (care există în
realitate), grad P ( s )  grad Q( s) . Dacă această condiţie nu este
îndeplinită, atunci nu se poate delimita în realitate un sistem
descris prin modelul matematic indicat.
Rădăcinile polinomului P(s) se numesc polii sistemului. Rădăcinile

6
lui Q(s) se numesc zerourile sistemului.

Observaţie: Ipoteza condiţiilor iniţiale nule poate fi în multe


situaţii satisfăcută, eventual utilizând o schimbare de variabilă
adecvată.
Cunoscând traiectoria mărimii de comandă u (t ), t  [0, ) şi modelul
sistemului, de tip funcţie de transfer G (s ) , din relaţia (4) se
poate determina evoluţia în timp a ieşirii sistemului y (t ), t  [0, ) ,
astfel: se calculează transformata Laplace U ( s )  L{u (t )} , se obţine
Y ( s)  G ( s )U ( s) , se descompune Y (s ) în fracţii simple şi apoi se
determină y (t ) t 0  L1{Y ( s )} .

✔ funcţia de transfer a unui sistem reprezintă un operator


matematic care caracterizează legătura intrare/ieşire din
sistem: Y(s)=H(s)U(s);
✔ funcţia de transfer este o caracteristică intrinsecă a
sistemului, independentă de intrarea din sistem;
✔ funcţia de transfer nu oferă informaţii asupra naturii
sistemului (sisteme diferite pot avea aceeaşi funcţie de
transfer);
✔ funcţia de transfer poate fi stabilită experimental prin
excitarea sistemului cu intrări standard (treaptă sau
sinusoidă) şi interpretarea răspunsului, a ieşirilor;
✔ funcţia de transfer oferă o descriere completă asupra
comportării dinamice a sistemului;

7
DEFINIREA UNUI SISTEM DE REGLARE AUTOMATĂ (SRA)

Pentru un sistem automat se pot ridica următoarele


probleme: analiza, sinteza, testarea, sensibilitatea,
optimizarea.
a) Problema analizei
Sistemul automat există, se cunoaşte funcţia f, se aplică
la intrarea sistemului mărimea de intrare xi dorită şi se
determină variaţiile în timp ale mărimii de ieşire y, ceea ce
permite determinarea performanţelor sistemului automat.
b) Problema sintezei
Sistemul automat trebuie sintetizat (proiectat), deci se
determină funcţia f care face legătura între intrarea xi şi
ieşirea y. Mărimea de ieşire dorită y rezultă din tema de
proiectare a sistemului automat, în condiţiile în care sunt
cunoscute variaţiile în timp care pot apare pentru mărimea de
intrare xi.
c) Problema testării
Sistemul automat a fost proiectat şi implementat şi
trebuie testat în vederea punerii în funcţiune, sau periodic
pe durata exploatării. Metoda de testare constă în aplicarea
unor intrări tip care permit evidenţierea şi localizarea
defectelor. Se cunosc funcţia f şi ieşirea y şi se determină
intrarea xi care conduce la o anumită ieşire.

Sistem în circuit deschis sau Sistem de Comandă Automată


(SCA): Ansamblul format din procesul supus automatizării şi
mijloacele tehnice prin care se asigură comanda acestuia.
Reprezentare funcţională a unui SCA este arătată în figura de
mai jos.

Perturbaţii
Mărimea Mărimea
de intrare Comandă de ieşire
Dispozitiv
Proces
comandă

SCA - reprezentare funcţională

8
Sistem în circuit închis sau Sistem de Reglare Automată (cu
reacţie) (SRA):
v

Element de r ε u Elemente m
Regulator Procesul y*
impunere + de execuţie
(R) condus (P)
(EI) -- (EE)

y
Traductoare (Tr)
SRA - reprezentare funcţională

Marimile din proces sunt:


r – referinţa
ε - eroare
u – comanda ptr. elementul de acţionare
m – măsura (comanda elaborata de regulator)
y – mărimea de ieşire
v - perturbaţiile

Procesul condus, reprezentat ca şi sistem având intrările u, v


şi ieşirea y* este supus acţiunii comenzii u date de regulator
şi acţiunii perturbaţiilor externe v,, care reprezintă
perturbaţii. Perturbaţiile care acţionează asupra proceselor
pot fi aditive sau parametrice. Acţiunea perturbaţiilor
aditive se cumulează la ieşire cu acţiunea comenzii u, iar
perturbaţiile parametrice se concretizează în modificări
structurale ale procesului.
Elementul de impunere furnizează mărimea de intrare.
Regulatorul R elaborează comanda u în funcţie de eroarea ε
astfel încât mărimea de ieşire să fie permanent adusă la
valoarea
prescrisă. Mărimea de comandă u este un semnal de putere
neglijabilă. Acest semnal nu este capabil să determine
modificarea poziţiei organelor de reglare. Din acest motiv se
introduce un element distinct numit element de execuţie EE. El
generează mărimea de execuţie m(t)
proporţională cu mărimea de comandă u(t). EE realizează o
amplificare în putere astfel încât poziţiile organelor de
reglare caracterizate de variabila m(t) să evolueze în acelaşi
mod
ca variabila de comandă u(t). În schema SRA, mărimi exogene
(adică ce vin din exterior) sunt referinţa r(t) si perturbaţia
v(t).
Valoarea mărimii reglate y se stabileşte cu ajutorul

9
referinţei r. Aducerea valorii lui y la valoarea impusă prin r
se asigură de către regulatorul R, care elaborează o comandă
în tensiune u, aplicată elementului de execuţie EE. Elementul
de execuţie, prin mărimea m, acţionează asupra procesului
modificând mărimea reglată y* în sensul dorit. Valoarea lui y*
este măsurată cu ajutorul traductorului Tr şi convertită în
semnalul electric y , care prin calea de reacţie negativă este
adusă la intrarea sistemului. Diferenţa dintre referinţa r şi
măsura yr este abaterea/eroarea ε, mărime care se aplică
regulatorului R. Dacă ε ≠ 0 (ε >0 sau ε<0) regulatorul
elaborează o comandă u pe baza legii de reglare (algoritmului
de reglare) implementate în structura regulatorului, până când
y atinge valoarea impusă de referinţa r. Dacă ε = 0 abaterea
este nulă (r = y) atunci şi comanda regulatorului este de
asemenea nulă.
Diferenţele dintre referinţă şi mărimea reglată apar ca
urmare a modificării valorii mărimii de referinţă sau prin
acţiunea perturbaţiilor.
Ţinând seama de sensul fluxului informaţional,
regulatorul R, elementul de execuţie E şi procesul tehnologic
P, formează calea directă a sistemului automat, iar
traductorul calea de reacţie.
Sistemul automat îşi îndeplineşte cerinţele impuse dacă
abaterea sau eroarea de reglare , definită ca fiind diferenţa
dintre referinţa r şi ieşirea măsurată y tinde către zero în
regim staţionar, indiferent de acţiunea perturbaţiilor
externe care acţionează asupra procesului condus. Această
condiţie se exprimă astfel:
lim ε(t )=lim [ r ( t)− y(t) ]
t→∞ t→∞

Un astfel de sistem poartă denumirea de sistem de reglare


automată (SRA).

Fiecare bloc reprezintă funcţia de transfer asociată


sistemului. Elementele de execuţie şi traductoarele, împreună
cu procesul condus alcătuiesc PARTEA FIXĂ a SRA.

v
Partea fixă

+ ε u y
r R EE P Tr
--

10
Structura unui SRA cu reacţie unitara

Clasificarea SRA
Există mai multe criterii de clasificare a SRA:
A. După modul de evoluţie în timp a mărimii de referinţă;
B. După modul de reprezentare a informaţiei în regulator;
C. După numărul mărimilor reglate;
D. După distribuţia spaţială a mărimii reglate

A. După modul de evoluţie în timp a mărimii de referinţă


A.1) Sisteme de stabilizare automată, pentru care r(t)=ct. EI este
în acest caz un ER – element de referinţă. Sistemul reacţionează
numai la perturbaţii (v(t)). În general sunt cele mai răspândite
SRA.
A.2) Sisteme de reglare cu program. În aces caz, r(t) are o
evoluţie prestabilită şi SRA reacţionează la ambele mărimi exogene.
A.3) Sisteme de urmărire. La aceste sisteme, r(t) are o evoluţie
aleatoare.

B. După modul de reprezentare a informaţiei în regulator


B.1) SRA analogice – toate semnalele din structura SRA sunt
analogice
B.2) SRA numeric. Structura SRA, în acest caz, este:
- interfaţă de proces; realizeză interfaţa cu partea analogică a
SRA.
Un convertor analog-numeric (digital), converteşte ieşirea
traductorului în valoare numerică reprezentabilă în calculator;
- interfaţă de operator, notată IO în schema de mai sus, care joacă
şi rolul de element de impunere.

C. După numărul mărimilor reglate


C.1) SRA monovariabile, caz în care există o singură mărime de
iesire
C.2) SRA multivariabile, când există mai multe ieşiri şi mai multe
intrări

D. După distribuţia spaţială a mărimii reglate


D.1) SRA cu parametri concentraţi
D.2) SRA cu parametri distribuiţi - mărimea de ieşire are o
variaţie pe una sau mai multe coordonate temporale (ex: un cuptor
cu mai multe puncte de masură pentru temperatură).

STRUCTURA DE REGLARE ÎN CASCADĂ

O structură de sistem de reglare automată cu largă


aplicabilitate este structura de reglare în cascadă. Este
utilizată atât în cazul proceselor rapide, cât şi în cazul

11
proceselor lente cu timp mort. Prezenţa unui număr mare de
constante de timp în funcţia de transfer a procesului face
dificilă utilizarea unor algoritmi de reglare tipizaţi.
Pentru procesele tehnologice la care se pot evidenţia
mărimi intermediare măsurabile, iar funcţia de transfer a
procesului poate fi scrisă ca un produs de funcţii de transfer
care nu conţin mai mult de două constate de timp, se recomandă
reglarea în cascadă. Admiţând că procesul condus este
decompozabil în subprocese interconectate cauzal, cu variabile
intermediare accesibile măsurării şi cu dinamică
descrescătoare de la intrare spre ieşire, se poate alcătui o
structură de reglare în cascadă folosind un număr de
regulatoare egal cu numărul variabilelor măsurate din proces.
În cazul reglării în cascadă are loc o reglare simultană
a mai multor mărimi din cadrul procesului, ceea ce determină o
reducere însemnată a duratei procesului tranzitoriu, mai ales
dacă mărimile intermediare sunt alese astfel încât să răspundă
mai repede decât mărimea de ieşire la perturbaţiile care
acţionează asupra procesului.

V2(s) V1(s)

U2(s) Y2(s)
W(s) E1(s) U1(s) E2(s)
+ Y1(s)
HR1(s) HR2(s) HE(s) HP2(s) HP1(s)
_ _
Yr1(s) Yr2(s)
HT2(s)

HT1(s)

În figura de mai sus este prezentată o structură de


reglare în cascadă cu două variabile y1 şi y2. Sistemul este
format din două sisteme simple de reglare în serie (sau în
cascadă).
Bucla de reglare exterioară este bucla principală
(controlează mărimea reglată) şi bucla de reglare interioară
este bucla secundară (controlează variabila intermediară).
Cele două subprocese sunt conectate cauzal şi mărimea de
execuţie determină cauzal evoluţia variabilei intermediare y2,

12
care la rândul ei determină cauzal evoluţia variabilei de
ieşire y1 din proces. Regulatorul automat secundar, cu funcţia
de transfer HR2(s), este destinat reglării variabilei y2 şi
compensării acţiunii perturbaţiei v2, iar regulatorul
principal cu funcţia de transfer HR1(s) are rolul de a asigura
realizarea funcţiei de reglare în raport cu referinţa w. De
asemenea furnizează referinţa pentru regulatorul secundar.
Cele două regulatoare din cadrul acestei structuri
funcţionează în regim de urmărire (master–slave), adică
mărimea de comandă a regulatorului principal este mărimea de
referinţă pentru regulatorul secundar. Se recomandă ca bucla
interioară să aibă o viteză de răspuns mai mare decât bucla
principală.
Acordarea regulatoarelor în cadrul structurilor de
reglare în cascadă se iniţiază cu bucla interioară,
deconectând regulatorul principal şi se continuă cu
regulatorul principal, folosind procedurile de acordare
specifice .

13
STRUCTURA DE REGLARE DUPĂ PERTURBAŢIE ŞI
STRUCTURA DE REGLARE COMBINATĂ

Spre deosebire de structura convenţională de reglare după


abatere, reglarea după perturbaţie prezintă avantajul că
acţiunea de compensare a efectului perturbaţiei se elaborează
înainte de apariţia unei abateri între valoarea dorită a
mărimii de ieşire şi valoarea reală a acesteia, evitându-se
astfel întârzierea introdusă în întreaga buclă de reglare în
transmiterea semnalelor de comandă.
Pentru determinarea precisă a algoritmului de reglare
după perturbaţie trebuie cunoscut cu precizie modelul
matematic al procesului, precum şi funcţia de transfer care
stabileşte corespondenţa între ieşire şi perturbaţie. De
asemenea, mărimea perturbatoare trebuie să fie accesibilă
măsurării.
Pe de altă parte, reglarea după perturbaţie nu poate
înlocui reglarea după eroare, deci nu se poate renunţa la
reacţia principală, deoarece nu este posibilă instalarea unor
regulatoare de perturbaţie pentru toate perturbaţiile care
acţionează asupra sistemului, întrucât o asemenea soluţie ar
fi neeconomică, iar unele perturbaţii nu pot fi bine
cunoscute.
Avantajele reglării după perturbaţie combinate cu
avantajele reglării după abatere conduc la o structură de
sistem de reglare combinată .

uV
Rv
v
-
w  u m y
+ R E P
+
-
yr
Structura de reglare combinată.

Prin introducerea regulatorului RV este compensat efectul


perturbaţiei v – care trebuie să reprezinte perturbaţia cea
mai intensă – iar prin acordarea optimă a regulatorului R este
asigurată obţinerea unor performanţe bune ale răspunsului la
semnalele de intrare şi a unei comportări optime în raport cu
alte perturbaţii care mai acţionează asupra sistemului.
Regulatorul RV primeşte la intrare perturbaţia v şi asigură la
ieşire o comandă uV, astfel încât prin aplicarea acesteia la

14
intrarea părţii fixate a sistemului să rezulte compensarea
influenţei exercitate de perturbaţia v asupra mărimii de
ieşire y. În acest scop, întrucât perturbaţia este considerată
cu semnul plus, este necesar ca mărimea uV sumată algebric în
cel de-al doilea sumator cu mărimea de ieşire u a
regulatorului R (care realizează reglarea după eroare) să fie
aplicată sumatorului cu semnul minus.
Reglarea după perturbaţie este mult folosită în
conducerea instalaţiilor de încălzire a clădirilor, unde
aportul de căldură asigurat de corpurile de încălzire trebuie
să ţină seama, printre altele în primul rând, de temperatura
exterioară, care reprezintă perturbaţia principală. Dacă
reglarea s-ar efectua numai în funcţie de temperatura
interioară din clădire, atunci când temperatura exterioară
variază, evident se modifică şi temperatura interioară după un
timp dat de constantele de timp ale clădirii (care au valori
importante de ordinul orelor) şi în mai mică măsură de timpul
mort de ordinul minutelor necesar agentului termic pentru
circulaţia prin instalaţia de încălzire. Eroarea staţionară a
sistemului automat (diferenţa dintre temperatura interioară
dorită în clădire şi temperatura interioară reglată) va fi cea
mai mare parte a timpului diferită de zero şi este posibil să
atingă valori importante care crează disconfort pentru
ocupanţii clădirii. De asemenea, performanţa cea mai
importantă a sistemului automat, stabilitatea, poate fi mult
diminuată. Reglarea după temperatura exterioară (perturbaţia)
este o reglare cu anticipaţie, care modifică cantitatea de
căldură produsă de instalaţia de încălzire funcţie de valoarea
temperaturii exterioare, fără să se aştepte modificările
nedorite ale temperaturii interioare.
Reglarea după perturbaţie se utilizează de asemenea la
sistemele de reglare automată a temperaturii apei din piscine.

Problema stabilităţii

Scopul analizei unui SRA este determinarea performanţelor


sistemului având ca date iniţiale structura şi parametrii
elementelor componente ale sistemului.
Prin stabilitatea unui sistem automat se înţelege
proprietatea acestuia de a restabili în timp finit, prin
intermediul acţiunii elementelor sale componente, un nou regim
staţionar, dacă a fost scos din starea sa staţionară
anterioară din cauza variaţiei mărimii de intrare sau a unei
perturbări.
O apreciere obiectivă a performanţelor sistemului şi deci

15
a comportării sale, se poate obţine prin determinarea
variaţiei în timp a mărimii de ieşire y ca urmare a unei
variaţii a mărimii de referinţă w, sau ca urmare a variaţiei
unei perturbaţii v. Cunoscând astfel răspunsul sistemului la
variaţiile mărimilor de intrare, pot fi măsuraţi indicii de
calitate ai regimului staţionar şi tranzitoriu, respectiv pot
fi determinate performaţele staţionare şi tranzitorii,
stabilindu-se în consecinţă dacă sistemul analizat poate fi
sau nu poate fi utilizat în cazul concret dat.
O condiţie necesară, dar nu suficientă, pentru ca un
sistem automat să poată fi utilizat în practică este
stabilitatea sistemului, respectiv proprietatea sistemului de
a restabili, prin acţiunea sa, un nou regim staţionar, atunci
când datorită variaţiei mărimilor de intrare a fost scos
dintr-un regim staţionar anterior. Astfel, regimul tranzitoriu
al unui sistem automat stabil are o durată limitată.
Un sistem instabil nu este utilizabil, deoarece nu poate
îndeplini scopul pentru care este creat, acela de a realiza pe
cale automată o anumită lege de dependenţă între mărimea de
ieşire şi cea de intrare. La sistemele instabile, mărimea de
ieşire are variaţii necontrolate, deoarece un nou regim
staţionar nu mai este restabilit după ieşirea dintr-un regim
staţionar anterior.
Determinarea performanţelor unui sistem are deci sens
numai în cazul când sistemul este stabil şi, de aceea, analiza
comportării sistemelor cuprinde o verificare prealabilă a
stabilităţii.

Criteriul matematic general de stabilitate absolută a


sistemelor automate se poate enunţa astfel: pentru ca un
sistem automat liniar , fără timp mort, să fie stabil, este
necesar şi suficient ca toate rădăcinile reale ale ecuaţiei
caracteristice să fie negative, iar toate rădăcinile complex-
conjugate să prezinte parte reală negativă. Rezultă că, toate
rădăcinile ecuaţiei caracteristice (polii funcţiei de transfer
ai sistemului închis să se găsească în semiplanul stâng al
planului complex s).
Cu cât aceste rădăcini ale ecuaţiei caracteristice (poli)
sunt mai îndepărtate de axa imaginară, cu atât durata
componentei tranzitorii este mai scurtă.

16
CRITERIILE DE PERFORMANŢĂ IMPUSE UNUI SRA

Acţiunea perturbaţiilor poate fi considerată atât la intrarea


procesului cât şi la ieşirea din acesta.

v1
v2

+ ε u y
r HR(s) Σ HF(s) Σ
--

v1 + y
HF(s)
--

HR(s)
Ieşirea sistemului în raport cu perturbaţia v1

y
v2 +
--

HR(s) HF(s)

Ieşirea sistemului în raport cu perturbaţia v2

Evoluţia ieşirii când asupra sistemului acţionează atât


referinţa cat şi semnale perturbatoare este dată de:

17
Performanţele generale unui sistem sunt definite pentru regimul
tranzitoriu şi cel staţionar:
Criteriile generale de performanta ale unui sistem sunt determinate
prin
analiza raspunsului in timp:
► răspuns tranzitoriu:
 suprareglaj 
 timp tranzitoriu tt (durata regimului tranzitoriu)
 factor de amortizare 
 timp de creştere tc
 timp de întârziere ti
si prin analiza raspunsului in frecvenţă:
► performanţele în domeniul frecventelor :
 stabilitatea sistemului
 precizia în regim staţionar sau eroarea staţionara
st
 banda de frecventa 
 marginea de fază M
 marginea de amplitudine Mc
 pulsaţia de rezonanta R
 valoarea de vârf a modulului Mv

Criteriile de performanta se pot defini singular sau ca pachet de


cerinţe deci ca şi criterii integrale. Criteriile integrale acoperă
mai bine performanţele impuse unui sistem la variaţii mari ale
intrării dar şi la variaţii ale perturbaţiilor.
Criterii de performanta integrale uzuale utilizate în proiectarea
unui SRA pot avea o paletă mai largă de expresii. Criteriile de
performanta integrale se exprima prin indicii de performanta (IP)
al sistemului.

Ex: răspunsul aperiodic la intrare treapta unitara este mult


îmbunătăţit cu cat aria haşurata este mai mica:

y
yref +

18
Ex: răspunsul oscilant este îmbunătăţit daca:

¥ ¥

IP = ò e dt = min . sau IP = ò e 2 dt = min .


0 0

yref -
-
+
+ +
O
t

bs: criteriile integrale se aplica numai în cazul sistemelor cu


eroare staţionară nulă şi nu oferă informaţii despre regimul
staţionar (altfel valoarea integralelor ar fi infinita).

19
Performanţele sistemelor automate determinate pe
baza răspunsului indicial

Un sistem de reglare automată (SRA) trebuie conceput


astfel încât să fie îndeplinite simultan proprietăţile de
stabilitate şi de reglare. În afară de aceste două proprietăţi
fundamentale, în aplicaţiile concrete se impun sistemelor de
reglare automată proprietăţi suplimentare, care explicitează
ceea ce se numeşe calitatea procesului de reglare. Calitatea
procesului de reglare este descrisă convenţional printr-o
clasă de indici sintetici care definesc performanţele SRA.

Performanţele unui sistem de ordinul întâi

Un sistem de ordinul întâi are funcţia de transfer

k
H (s) 
1  sT

Aplicând la intrare un semnal treaptă unitară r1(t)=1(t) (în


1
complex ), ieşirea Y(s) se calculează astfel:
s
1 k k
Y (s)   
s 1  sT s (1  sT )

Răspunsul indicial al sistemului se obţine aplicând


transformata Laplace inversă
 k 
y 1 (t )  £-1  
 s (1  sT ) 
Descompunem în fracţii simple:
k A B A  sAT  sB
  
s (1  sT ) s 1  sT s (1  sT )
k k kT k kT k k
     
s(1  sT ) s 1  sT s 1  s s 1
T  s
T  T
 
k k  
t
  
t

y 1 (t )  £-1 ,     k1(t )  k  e T
 k  1  e T 
pentru t  0,
 
s s  1   
 T 
 
t

y (t )  k  1  e
1 T 

 
Răspunsul indicial de mai sus are două componente:

20
 componenta permanentă;
 componenta tranzitorie.
Componenta permanentă se determină folosind teorema
valorii limită finale:
k
y p (t )  lim sY ( s )  lim s  k pentru t  0
s 0 s 0 s (1  sT )
Componenta tranzitorie a răspunsului indicial este:
t

y t (t )  k  e T

De remarcat că panta maximă a răpsunsului indicial este


dată de derivata în origine a răspunsului indicial:

d   
t t
dy 1 (t )  1  k
t 0    k (1  e T
 t 0  0  k   e T t 0 
dt dt    T T
k
unde este unghiul cu abscisa al tangentei de pantă maximă.
T
w
,y st
1 w
k

T t
ttr

Răspunsul indicial al sistemului de ordinul întâi.

Răspunsul indicial al sistemului de ordinul întâi este


trasat în figura de mai sus, unde
s-au folosit următoarele notaţii:
T – constanta de timp a procesului;
tt – durata procesului tranzitoriu.
Constanta de timp defineşte viteza de răspuns sau inerţia
sistemului.
Performanţele sistemului de ordinul întâi sunt timpul

21
tranzitoriu şi eroarea staţionară.
Timpul tranzitoriu reprezintă timpul necesar pentru ca
răspunsul tranzitoriu al sistemului să intre în banda (10,05)
yst fără a o mai părăsi ulterior.
Tangenta în origine intersectează răspunsul staţionar
după un timp egal cu constanta de timp a sistemului.
y st  y p  k
 t
 t 
0,95k  k 1  e T 

 
tt
t t  T ln 0,05  3T

e T
 1  0,95
tt
 tt
ln e T
 ln 0,05    ln 0,05
T
Eroarea staţionară a sistemului se defineşte ca
diferenţa dintre mărimea de intrare (referinţa) şi valoarea
staţionară a mărimii de ieşire a sistemului:
Pentru intrare treaptă unitară:
εst =r (t)− y st (t )=1−k

Performanţele sistemului sunt indicate de valoarea


duratei regimului tranzitoriu T. Acesta valoare este mai mica
daca sistemul este cu reacţie unitara negativa deci sistemul
îşi îmbunătăţeşte răspunsul prin închiderea buclei de reacţie

Performanţele unui sistem de ordinul doi

Ecuaţia diferenţială a unui sistem de ordinul doi este:


d 2 y (t ) dy (t )
2
 2 n   n2  y ( t )   n2  u (t )
dt dt
Ecuaţia caracteristică a ecuaţiei diferenţiale se rezolvă şi
se obţin soluţiile p1 şi p2, care se reprezintă în planul
complex 1
s

ω 2n
H (s)=
s2 + 2 ξ ωn s+ ω2n

U(s) Y(s)
p  2  n  p    0
2 2
n

p1, 2     n  j   n  1   2

22
h(t) 0<ξ<1
ξ=0

t
ξ>1
Răspunsul indicial al unui sistem oscilant de ordinul II pentru
diferite valori ale lui ξ

Valori ale factorului de amortizare ξ .


= 0 răspunsul este neamortizat (sistemul este
instabil);
= 1 răspunsul sistemului este amortizat critic;
 > 1 răspunsul sistemului este supra-amortizat;
0 <  < 1 răspunsul sistemului este oscilant amortizat
(cazul cel mai general).
Pentru cazul când 0<  <1, răspunsul indicial permite
stabilirea performanţelor sistemului automat de ordinul doi

h(t) ε st

1.05 σ
1
0.95

0.05

tc
tt

23
Suprareglajul sau abaterea dinamica maxima σ este diferenţa
intre valoarea maxima a ieşirii şi valoarea de regim staţionar:

σ= y max − y st

y max − y st
. Se poate defini procentual ca reprezentând σ= 100
y st
πξ

Pentru sisteme de ordinul II σ II =e √ 1− ξ =>
2
σ= f ( ξ)

Pentru o calitate bună o regimului tranzitoriu, care să


asigure o rezervă suficientă de stabilitate sistemului de
reglare şi să evite suprasolicitări ale instalaţiei
tehnologice prin depăşiri importante ale valorii prescrise în
cursul variaţiei mărimii reglate, performanţa impusă
suprareglării este de forma: σ< σimp

Dacă se impune σ< σimp → ξ> ξ imp

Durata procesului tranzitoriu este sensibil influenţata de


pulsaţia naturala. Se considera ca regimul tranzitoriu este
încheiat odată cu atingerea şi stabilizarea valorii de răspuns a
sistemului în banda Δ =±0.05 y st . Se obţine în acest caz o valoare
aproximată

4
t t≈
ξ ωn

Timpul de creştere reprezintă intervalul de timp în care


mărimea de ieşire evoluează în domeniul .0.05-0.95 yst

Timpul de întârziere este definit ca fiind timpul necesar ca


mărimea de ieşire sa crească de la zero la 0 la 0.05 yst

24
Modelele matematice ale elementelor tip ale unui SRA sunt:

Tipul Ecuaţia diferenţiala Funcţia de transfer


elementului
Element y (t)=K 0 u( t) H (s)=K 0
proporţional
Element de dy K0
T + y=K 0 u( t) H (s)=
întârziere de dt Ts+ 1
ordinul întâi
Element d2 y dy K 0 ω2n
oscilant de 2
+ 2 ξω n + ω 2n y=K 0 ω2n u( t) H (s)= 2
dt dt s + 2 ξ ωn s+ ω2n
ordinul II
Element de d2 y dy 2 K0
întârziere de T 1T 2 2
+ (T 1+ T 2) + ωn y=K 0 u (t) H (s)=
dt dt (T 1 s+ 1)( T 2 s+ 1)
ordinul II
Element cu timp y ( t)=u (t−τ) H (s)=K 0 e
−τs

mort
Element cu timp e−τ s
mort şi dy H (s)=K 0
T + y (t)=K 0 u (t−τ) Ts+ 1
întârziere de dt
ordinul I
Element cu timp 2
d y dy K 0 e−τ s
mort şi T 1T 2 2
+ (T 1+ T 2) + ω2n y=K 0 u (t−τ) H (s )=
dt dt (T 1 s +1)(T 2 s+1)
întârziere de
ordinul II
Element de du H (s)=Ts+ 1
y ( t)=T + u (t)
anticipaţie de dt
ordinul I
Element de d u du
2 2
H (s)=s + 2 ξ ω n s+ ω n
2

anticipaţie de y (t)= 2 + 2 ξ ωn + ω 2n u
dt dt
ordinul II
Regulator
proporţional-
intergral-
u(t)=K R ε+
( 1
Ti ∫ ε(t )dt+ T d

dt ) H ( s)=K R 1+
( 1
Ti s
+Tds
)
derivativ
Element 2
d y dy K0
integrator cu T 2
+ =K 0 u (t ) H ( s)=
dt dt s( 1+ T i s)
întârziere de
ordinul I
Circuit de T 1 s+ 1
corecţie de
anticipaţie /
T1
dy
dt
du
+ y (t)= K 0 T 2 + u (t)
dt ( ) H ( s)=K 0
T 2 s+ 1
întârzâiere

25
ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
PE BAZA METODELOR DE FRECVENŢĂ

Metodele de analiză a sistemelor automate descrise până


aici (analiza în domeniul timp) necesită rezolvarea ecuaţiilor
caracteristice aferente ecuaţiilor diferenţiale care descriu
funcţionarea sistemelor, sau, cunoscând funcţia de transfer a
sistemului, mărimii de ieşire Y(s)=H0(s)W(s) se aplică
transformata Laplace inversă, ceea ce impune cunoaşterea
rădăcinilor numitorului funcţiei de transfer, deci tot
cunoaşterea rădăcinilor ecuaţiei caracteristice.
În cazul sistemelor descrise de ecuaţii diferenţiale de
ordin mai mare decât doi, rezolvarea ecuaţiei caracteristice
presupune efectuarea de calcule complexe.
În teoria sistemelor de reglare metodele de frecvenţă sunt
utile atât în analiza cât şi în proiectarea sistemelor
automate liniare.
În domeniul analizei, metodele de frecvenţă au avantajul că
permit să se obţină, cu o anumită aproximaţie, răspunsul
indicial al unui sistem şi deci să se determine performanţele
sistemului fără a fi necesară rezolvarea ecuaţiei
caracteristice aferente ecuaţiei diferenţiale care descrie
matematic funcţionarea sistemului. De asemenea, metodele de
frecvenţă permit aprecierea stabilităţii sistemului.
Reprezentarea în frecvenţă a unui sistem se obţine prin
aplicarea la intrarea sistemului a unui semnal sinusoidal a =

A sinωt (sau cosinusoidal b = B cosωt) de frecvenţă f  ,
2
care în cazul sistemelor liniare determină la ieşirea acestora
un răspuns sinusoidal (sau cosinusoidal) cu amplitudine şi
fază diferite faţă de semnalul de la intrare. Aprecierea
răspunsului în frecvenţă al unui sistem definit prin funcţia
de transfer H(s) se face prin înlocuirea s=jω în expresia
funcţiei de transfer şi pentru diverse valori ale pulsaţiei ω
se determină modulul şi argumentul funcţiei H(jω). Se cunoaşte
că variabila complexă s=σ+jω este constituită din partea reală
σ şi din partea imaginară jω, însă pentru fenomene periodice

26
partea reală σ =0, deci H(s)=H(σ+jω)=H(jω).
Un semnal de intrare, periodic sau nu, poate fi considerat
ca fiind o suprapunere de semnale sinusoidale rezultate din
analiza sa armonică. Răspunsul unui sistem liniar la un astfel
de semnal poate fi obţinut prin suprapunerea răspunsurilor la
semnalele sinusoidale care îl compun.
Considerăm intrarea W(s) şi ieşirea Y(s) pentru un
sistem.automat
w y
SA

w=Wcos(ωt+φi) (4.1)
y=Ycos(ωt+φe) (3.2)
Aplicând relaţiile cunoscute de la trigonometrie se obţin
w=W(cosωt cosφi – sinωt sinφi)
(3.3)

y=Y(cosωt cosφe – sinωt sinφe)


(3.4)

V(ω)=Im H(jω)

⟦ H ( j ω)⟧ U(ω)=Re H(jω)


φ

Reprezentarea defazajului

Reprezentarea variaţiei în timp a mărimilor de intrare şi


de ieşire date prin relaţiile (3.1) şi (3.62) este cea din
figura de mai jos

27
Y w
W y

I t

e

Reprezentarea mărimilor de intrare şi de ieşire în


sistem pentru analiza în frecvenţă.
Se aplică transformata Laplace relaţiilor (3.63) şi
(3.64).

W
W ( s)  ( s cos  i   sin  i ) (3.5)
s 2
2

Y
Y ( s)  ( s cos  e   sin  e ) (3.6)
s 2
2

Se scrie funcţia de transfer a sistemului

Y ( s ) Y s cos  e   sin  e Y (  j ) cos  e   sin  e


H ( s)    (3.7)
W ( s ) W s cos  i   sin  i W (  j ) cos  i   sin  i

şi se ţine seama s=jω, H(s)=H(jω):

Y j cos  e   sin  e
H ( j )  (3.8)
W j cos  i   sin  i

Se simplifică fracţia prin ω şi se înmulţeşte numărătorul şi


numitorul cu –j:

Y cos  e  j sin  e
H ( j )  (3.9)
W cos  i  j sin  i

28
Ţinând seama de formulele lui Euler

Y e j e Y j ( e  i )
H ( j )   e (3.10)
W e j i W

Funcţia de transfer astfel exprimată se poate reprezenta în


Y
coordonate polare printr-un vector de modul şi argument
W
( e   i ).
Dacă
Y, φe=f(ω) (3.11)

Y ( ) j [ e ( )  i ]
H ( j )  e  H ( )e j ( ) (3.12)
W

în care: H(ω) este modulul,


φ(ω) este argumentul sau faza.
Fiind o mărime complexă, H(jω) se poate scrie şi sub
forma:

H ( j )  H ( )e j ( )  H Re ( )  jH Im ( ) (3.13)

H ( )  [ H Re ( )] 2  [ H Im ( )] 2 (3.14)

H Im ( )
 ( )  arctg (3.15)
H Re ( )

 Relaţia H ( j )  H ( )e j ( ) reprezintă caracteristica de


răspuns la frecvenţă a sistemului, care mai este
cunoscută şi sub denumirea de caracteristica amplitudine-
fază sau locul de transfer.
 H(ω)=f(ω) reprezintă caracteristica amplitudine-
frecvenţă (atenuare-frecvenţă) care este raportul dintre
amplitudinile semnalelor de la ieşire şi a celui de la
intrare.
 φ(ω)=f(ω) reprezintă caracteristica fază-frecvenţă,

29
adică defazarea între semnalul de la ieşire şi cel de la
intrare.

Aprecierea răspunsului în frecventa a sistemului automat


H(s) este descris prin caracteristicile de frecventa:
✔ caracteristica amplitudine-faza sau locul de
transfer(hodograful funcţiei) : reprezentarea numărului
complex H(s) în planul complex ( , prin modulul şi .
Aceasta caracteristica se trasează pentru sistemul deschis,
fiind utila şi în aprecierea stabilităţii sistemului închis cu
reacţie unitara negativa (criteriul Nyquist)
✔ caracteristici logaritmice: caracteristica amplitudine-
pulsaţie şi fază-pulsaţie cunoscute sub numele de
caracteristici Bodé.
Prin caracteristicile de frecventa pot fi definite câteva
din performanţele unui sistem cu reglare automată :
stabilitatea relativa a sistemului, banda de frecventa,
frecventa de rezonanta.
Pentru trasarea locului de transfer, daca funcţia de
k 0 Q (s )
transfer a sistemului deschis este de forma H d (s )= , se
s α P(s )
pot determina asimptotele locului de transfer în punctele
corespunzatoare frecventelor inalte şi joase . Cunoaşterea
acestor asimptote permite trasarea hodografului funcţiei de
transfer a sistemului deschis si aprecierea stabilităţii
sistemului închis conform criteriului de stabilitate Nyquist.

θ reprezintă excesul de poli fata de zerouri în funcţia


Hd
α reprezintă numărul de poli în origine ai Hd

30
Im Im
K
α=3 K
θ=3

Re
θ=0 Re

α=2 α=0 θ=2


θ=1

α=1

ω→0 ω→∞

Asimptotele locului de transfer pentru frecvente joase şi


frecvente inalte

PERFORMANŢELE UNUI SA ÎN REGIM STAŢIONAR

Stabilitatea sistemului deschis: Conform criteriului de


stabilitate al unui sistem, condiţia necesara şi suficienta ca
un sistem sa fie stabil este ca polii funcţiei de transfer
H(s) (rădăcinile ecuaţiei caracteristice) sa fie situaţi în
semiplanul stâng al planului complex
Stabilitatea sistemului închis se defineşte prin
interpretarea locului de transfer al sist. deschis, din
punctul de vedere al criteriului de stabilitate Nyquist sau al
caracteristicilor de frecventa în reprezentare logaritmica.
Criteriul Nyquist permite interpretarea stabilităţii
sistemului în stare închisă daca se cunoaşte locul de transfer
(sau hodograful funcţiei) al sistemului în stare deschisa.
Criteriul Nyquist generalizat : daca sistemul deschis este
instabil (deci funcţia are p poli în semiplanul drept al
planului complex (σ, jω)), condiţia necesara şi suficienta

31
ca un sistem SLIT sa fie stabil în stare închisa, este ca
punctul de coordonate (-1, j0) sa fie înconjurat în sens
trigonometric de caracteristica amplitudine-faza a sistemului
deschis (trasata pentru ω variind de la -∞ la +∞), de un număr
de ori egal cu numărul polilor situaţi în semiplanul drept al
funcţiei de transfer a sistemului închis.
Criteriul simplificat este o particularizare a celui
general şi porneşte de la ipoteza sistemului SLIT stabil în
stare deschisa ( numărul polilor din semiplanul drept al
planului complex (σ, jω) este 0).

32
stânga punctul (-1, j0).

Punctele importante de apreciere a gradului de stabilitate


sunt cele în care sistemul are amplitudinea (modulul funcţiei
de transfer) 1 - wc şi cel în care faza j este 180° -wp . Se
definesc următoarele noţiuni:
Se definesc următoarele noţiuni:
1
M c= : Margine de câştig sau de amplitudine
⟦ H d ( j ω π )⟧
M φ =180+ arg ( H d ( j ωc )) : Margine de fază
unde: wp este pulsaţia pentru care faza sistemului este 180°

wc este pulsaţia la care modulul vectorului Hd este 1.


Pulsaţia de tăiere ωc reprezintă cea mai mare pulsaţie pentru
care caracteristica complexă Hd ( jω) taie cercul de
rază unitate. Se obţine din
ωc= max{ω| Α (ω) =1}

Marginea de fază γ reprezintă unghiul în sens orar, dintre


direcţia vectorului Hd ( j ωc ) şi semiaxa reală negativă.
Exprimă rezerva de stabilitate a sistemului în circuit închis
în conformitate cu criteriul Nyquist de stabilitate.
Se defineşte prin
γ = π + arg Hd ( j ωc )

Pulsaţia de antifază ωπ .
Pulsaţia de antifază ωπ , reprezintă cea mai mică pulsaţie
pentru care caracteristica complexă
Hd ( jω) taie semiaxa reală negativă, Se obţine din,
ωπ = min {ω|ϕd (ω) = −π}

Banda de pulsaţie ωb .
Banda de pulsaţie, marcată prin valoarea maximă ωb , se
defineşte ca fiind intervalul de pulsaţie [0,ωb ], unde ωb este
cea mai mică valoare pentru care A(ω)<
√ (2) A(0) ∀ω> ωc
2

Pentru un sistem stabil Mc > 1 şi Mj >0.

34
Cu cat Mc şi Mj sunt mai mari cu atât gradul de stabilitate
al sistemului automat este mai mare. Cu cat locul de transfer
este mai aproape de origine, lăsând mult în stânga punctul
(-1, j0), cu atât sistemul este mai stabil.

Caracteristicile semilogaritmice de frecvenţă


(caracteristicile Bode)
Reprezentarea Bode a răspunsului la frecvenţă implică două
caracteristici distincte
- caracteristica amplitudine - pulsaţie[dB] în funcţie de
pulsaţie:
AdB(ω)=20lg A(ω)=20lg|H(jω)|
Pentru trasarea caracteristicii pe axa ordonatelor se trec
valorile (în decibeli)
|H(jω)|dB= 20lg|H(jω)| iar pe axa absciselor se figurează valorile
( axa în decade, intervale de frecvenţă pentru care ωk = 10ωk-1 )
- caracteristica fază - pulsaţie j (w ) = arg H ( jw )

AdB = 20log H ( jw )

    argH  j  

Caracteristici Bode
La ambele caracteristici, pulsaţia în abscisă se consideră în
scară logaritmică.
Fie H(j) răspunsul la frecvenţă al unui sistem, exprimat ca
produsul funcţiilor de transfer H1 ( jw ) şi H 2 ( jw ) . Caracteristicile
Bode pentru H ( jw ) = H1 ( jw ) × H 2 ( jw ) se deduc pe baza celor aferente
funcţiilor H1 ( jw ) şi H 2 ( jw ) , astfel:
20lg|H(jω)|=20lg|H1(jω)+20|H2(jω)||
arg H ( jw ) = arg H1 ( jw ) + arg H 2 ( jw )
sau
AdB (w ) = A1dB (w ) + A2dB (w ) , j (w ) = j1 (w ) + j 2 (w ) (111)

Deci, caracteristicile Bode ale sistemului se obţin prin

35
însumare, din cele aferente funcţiilor de transfer H1 ( jw ) şi
H 2 ( jw ) .
Drept cosecinţă, pentru construcţia diagramelor Bode se
factorizează atât numitorul cât şi numărătorul în elemente de
ordinul unu sau doi.
La numărător, pentru caracterstica amplitudine -
pulsaţie: Fiecare element de ordinul 1 introduce o pantă de
+20 dB, iar fiecare elent de ordinul 2 introduce o pantă de
+40 dB.
La numitor, pentru caracterstica amplitudine - pulsaţie:
Fiecare element de ordinul 1 introduce o pantă de -20 dB, iar
fiecare elent de ordinul 2 introduce o pantă de -40 dB.
La numărător, pentru caracterstica fază - pulsaţie:
Fiecare element de ordinul 1 introduce o pantă de +90º, iar
fiecare elent de ordinul 2 introduce o pantă de +180º.
La numitor, pentru caracterstica fază - pulsaţie: Fiecare
element de ordinul 1 introduce o pantă de -90º, iar fiecare
elent de ordinul 2 introduce o pantă de -180º.

36
REGULATOARE CONVENŢIONALE

REGULATORUL PROPORŢIONAL (P)


Legea de reglare : H R (s )=K R
KR
sau H R :real (s )= daca se considera întârzierea proprie a
τs+ 1
regulatorului real
Răspunsul indicial al regulatorului P
1
s

H R (s )=K R
Ε(s) U(s)
u( t)=K R ε(t) ;ε(t)=1 →u (t )=K R

u(t)
KR

t
Pentru un sistem format dintr-un regulator şi o parte
fixată reprezentată printr-un element de întârzâiere de
ordinul I avem:
1
1 s
s
v
y

ε u KF
r
+
HR(s) Σ H F (s)=
--
T F s+ 1
y 37
Pentru bucla închisă, în raport cu referinţa r de tip
treaptă unitară avem:
H d (s ) KRK F 1 K0
H 0 ( s)= = =
H d (s )+ 1 K R K F + 1 TF T 0 s+ 1
s+ 1
K R K F+ 1
Sistemul H0 rămâne unul de ordinul I cu următoarele
performanţe:
1 K R KF TF
εst = iar K 0 = ; T 0=
K R K F+ 1 K R K F+ 1 K R K F+ 1

Pentru bucla închisă, în raport cu perturbaţia v de


tip treaptă unitară avem:

KF
T F s+ 1 KF KF 1
H 0v= = ; Y v ( s)=
KR T F s + 1+ K F K R T F s+ 1+ K F K R s
1+ K F
T F s+ 1

Y st v =lim [s Y v (s)]=lim s
¿
s→0 s→0 [ KF
]
1
T F s+ 1+ K F K R s
=
KF
K F K R+ 1
Creşterea factorului de amplificare KR determina o
reducere a erorii staţionare (deci o creştere a preciziei) şi
o reducere a constantei de timp a sistemului (viteza mai buna
de răspuns).

P
KR ↑ εst ↓ T0 ↓ K0 ↑ yst_v ↓
Cu cat KR creste, cu atât efectul perturbaţiei este scăzut
(răspunsul ieşirii în regim staţionar scade): Un regulator P se
poate alege atunci când procesul conţine cel puţin un element
integrator, astfel se asigura eroare staţionară nulă deci o
buna comportare a sistemului în regim staţionar. Pentru
procese cu mai multe constante de timp, alegerea unui
regulator P, poate duce la instabilitatea sistemului.

38
Regulatorul integrator (I)
t
Legea de reglare: u( t)= 1 ∫ ε( t)dt ,Ti - constanta de
Ti 0
integrare
1 1
H R ( s)= sau H R ( s)= dacă se consideră şi
Ti s T i s( τ s+ 1)
întârzâierea proprie a regulatorului.

u(t) ideal
KR
real

t
Răspunsul indicial

KR 1 KR t
Y (s )= = 2
→ y ( t)=
Tis s T is Ti
Abaterea răspunsului real indicial al unui regulator I, în
raport cu răspunsul ideal, este cu atât mai mare cu cat constanta
de timp proprie regulatorului este mai mare
Răspunsul unui regulator integrator este o rampa cu panta
1/Ti.
Regulatorul integrator are un caracter de memorie deoarece la
o comanda u(t) nenula poate fi trimisa spre proces chiar daca
intrarea în regulator este nula.
Prezenta polului în origine în funcţia de transfer a
regulatorului asigura o buna comportare în regim staţionar a SRA la
intrarea treapta unitara însa gradul de stabilitate al sistemului
poate să scadă.
Regulatoarele integratoare se folosesc în combinaţie cu cele
de tip P.

39
Regulatorul proporţional-integrator (PI)

( )
t
Legea de reglare: u(t)=K R ε(t)+ 1 ∫ ε(t)dt ,Ti - constanta de
Ti 0

integrare, KR - factorul de amplificare/atenuare. KR şi Ti


reprezintă parametrii de acord ai regulatorului.

(
H R ( s)=K R 1+
1
Tis ) sau H R ( s)=
(
K R 1+
1
T is ) dacă se consideră şi
τs+ 1
întârzâierea proprie a regulatorului (τ - constanta de timp
proprie a regulatorului).
Efectul integrator determina asigurarea preciziei
răspunsului (eroare staţionară zero) iar efectul proporţional
duce la creşterea vitezei de răspuns a SRA.

Răspunsul indicial al regulatorului PI

u(t)
ideal
2KR

real
KR
ε
1

Ti t

Constanta de integrare Ti reprezintă intervalul de timp


după care ieşirea din regulator îşi dublează valoarea (de la
KR, la 2KR).

40
KR
Y (s )=
s
1
+ 2
s Ti
→ y (t)=K R 1+
( ) t
Ti

Analiza unui SRA cu REG de tip PI şi parte fixată de


tip „elem. de întârziere de ordinul I”:
1
1 s
s v

u
KF
( )
+ ε 1 y
r H R (s )=K R 1+
Tis Σ H F ( s)=
T F s+ 1
--

Funcţia de transfer pentru bucla închisă (intrare R(s))


va fi
KR K F
H 0 ( s)= 2
(T i s+ 1)
T i T F s + T i ( 1+ K R K F ) s+ K R K F

şi se identifică cu un elent oscilant de ord II


2
H 0 ( s)= 2
ωn
2
s + 2 ξ ωn s+ ωn
Ti
1
T i
+s
( ) unde

ω2n =
KR K F
TiT F
; ξ=
1
2 √ T i T F (1+ K R K F )
KR K F TF

Răspunsul acestui sistem este compus dintr-un răspuns


echivalent al unui sistem de ordin II şi un răspuns determinat
1
de prezenta zeroului z =− .
Ti

Răspunsul indicial al sistemului este:


2 2
1 ωn T i ωn
Y ( s )= 2 + 2
s s + 2 ξ ω n s+ ω n s + 2 ξ ω n s+ ω2n
2

Aplicând transformata Laplace inversă rezultă:


dy II (t )
y ( t)= y II (t )+ T i
dt

41
Răspunsul sistemului este compus din răspunsul unui
sistem oscilant de ordin II la care se adăuga mărimi
proporţionale cu derivata acestuia, cu coeficient de
proporţionalitate egal cu Ti. Ca urmare a prezentei acţiunii
derivative, durata procesului tranzitoriu se reduce. Poziţia
zeroului influenţează puternic suprareglajul şi durata reg.
tranzitoriu.
Pe măsura apropierii zeroului de 0 suprareglajul creste
iar durata regimului tranzitoriu scade.

42
Regulatorul proporţional-derivativ (PD)

Legea de reglare: u( t)=K R ε(t)+ T d ( d ε(t )


dt ) ,Td - constanta de

derivare, KR - factorul de amplificare/atenuare. KR şi Td


reprezintă parametrii de acord ai regulatorului.
1
1 s
s v

u
+ ε KF y
r H R (s )=K R ( 1+ T d s ) Σ H F ( s)=
T F s+ 1
--

K R ( 1+ T d s )
H R ( s)=K R ( 1+ T d s ) sau H R ( s)= dacă se consideră şi
τ s+ 1
întârzâierea proprie a regulatorului (τ - constanta de timp
proprie a regulatorului).
Răspunsul indicial al regulatorului PD

u(t)
ideal
real
KR

ε
1

Răspunsul componentei derivative alături de cea


proporţionala, introduce un efect de anticipaţie.

43
Analiza unui SRA cu REG de tip PD şi parte fixată de
tip „elem. de întârziere de ordinul I”:
KF
H d (s )=K R (1+ T d s)
În raport cu referinţa: T F s+ 1=K R K F Astfel,
Se alegeT d =T F
constanta derivativă compensează constanta dominantă a întârzâierii
părţii fixate.
KRK F
H 0 ( s)=
1+ K R K F
1
εst = T 0 ( s)=0
KRKF

Componenta D nu aduce modificări substanţiale pentru un


SRA–ul unui proces de ordinul I (nu intervine Td ).
Analiza unui SRA cu REG de tip PD şi parte fixată de
tip „elem. de întârziere de ordinul II”:
1
1 s
s v

u
+ ε KF y
r H R (s )=K R ( 1+ T d s ) Σ H F (s)=
(T 1 s+ 1)(T 2 s+ 1)
--

y
KRK F
H 0 ( s)= 2
T 1 T 2 s + ( T 1+ T 2 ) s+ K R K F + 1

K R KF 1
K 0 (s)= ; ε st = Acestea sunt identice cu cele pentru
1+ K R K F 1+ K R K F
regulator P.

Prezenta componentei derivative aduce îmbunătăţiri în regimul


tranzitoriu al sistemului şi nu în cel staţionar. Ea permite
scăderea suprareglajului şi a duratei procesului tranzitoriu
(a timpului de creştere).
Regulatorul de tip PD nu este întâlnit singular ci numai în
prezenţa componentelor integrative.

44
Răspunsul indicial al regulatorului PID

u(t) ideal

real
D P
I
KR

ε
1
t

Algoritmul PID se recomanda în general, pentru


procese cu doua constante de timp predominante, alegând
astfel parametrii de acord ai regulatorului încât aceste
constante sa fie reduse.
Analiza unui SRA cu REG de tip PID şi parte fixată
de tip „elem. de întârziere de ordinul II”:

1
1 s
s v

ε u
KF y
r
+

--
H R (s )=K R
( 1+
1
Tis
+ Td s
) Σ H F (s)=
(T 1 s+ 1)(T 2 s+ 1)

Pentru procesul cu doua constante de timp


predominante, se recomanda un regulator PID având funcţia
de transfer :

46
K R (Θ1 s+ 1)(Θ2 s+ 1)
H R ( s)=
K Θ s ( τ s+ 1)

Se aleg Θ1=T1 şi Θ2=T2


Astfel

K
K τ K RK F
H 0 ( s)= = , unde s−a notat K =
s( τ s + 1)+ K 1 K Θ
s 2+ τ s+ τ

Performanţele răspunsului sunt:


ε=0 ; ξ= f ( K )

. In cazul proceselor cu timp mort, introducerea


componentei derivative nu aduce îmbunătăţiri
semnificative.

47
ACORDAREA REGULATOARELOR PENTRU PROCESE RAPIDE

Proces rapid: este caracterizat prin constante de timp mici şi


timp mort neglijabil. Se considera ca o constanta de timp
este mica daca Ti < 10 sec .
Alegerea tipului de regulator este în general funcţie de
criteriile de performanta impuse răspunsului sub acţiunea
intrării şi a eventualelor mărimi perturbatoare. în cazul
sistemelor rapide se va propune un algoritm de reglare care sa
asigure urmărirea cat mai fidela a referinţei şi rejecţia
perturbaţiilor daca acestea intervin. Algoritmul de reglare va
conduce la un SRA cu o comportare satisfăcătoare din aceste
doua puncte de vedere însa nu permite satisfacerea anumitor
performanţe care s-ar impune eventual răspunsului.
CRITERIUL MODULULUI

In cazul unui sistem liniar monovariabil suspus unei


perturbaţii aditive P, în cazul unei comportări ideale,
mărimea de ieşire y trebuie sa urmărească cu exactitate
mărimea de intrare, fie ea şi variabila:
y (t ) = r (t )
atât în regim staţionar cat şi tranzitoriu.
v

+ ε u y
r HR(s) HF1(s) Σ HF2(s)
--

Y R (s ) Y V (s)


Y ( s )=H 0 (s )R (s )+ ⏞
H 0v (s)V ( s )

unde YR(s) reprezintă ieşirea datorată efectului referinţei


R(s), iar YV(s) reprezintă ieşirea datorată perturbaţiilor
V(s).

Sistemul SRA are o comportare ideala daca:


Y ( s )=Y R (s )=R(s ) ptr. orice s , adica ptr.orice ω
Y V ( s)=0

48
{ }
∣H 0 ( j ω)∣=1
{ Y V ( s )=H 0V ( s)V (s)=0 }{
Y R ( s )=H 0 ( s) R(s)=R(s) → H 0 (s)=1 →
H 0V ( s )=0 }
∣H 0V ( j ω)∣=0 ptr.orice ω .
arg ( H 0 (s ))=0

ceea ce se traduce prin :


✔ urmărirea exacta a referinţei( referinţa este urmărita în
modul şi faza – vezi condiţia de modul şi argument)
✔ rejecţia perturbaţiei
Aceste condiţii trebuie îndeplinite pentru toata gama posibila
de variaţie a pulsaţiei. Din aceste condiţii impuse modulelor
deriva şi denumirea de "criteriul modului".

Pentru procese rapide cum sunt: acţionările electrice şi


hidraulice, deoarece se pot identifica modelele matematice ale
proceselor reale (deci se recomanda aplicarea variantei
Kessler a criteriului modului. Acesta varianta oferă un
algoritm de acordare optima a regulatorului care sa asigure
simultan o comportare buna atât în raport cu semnalele de
intrare cat şi în raport cu

perturbaţiile, fără a trata separat asigurarea anumitor


performanţe.

KF
H IF ( s )= n
(1)
(T Σ s+ 1) ∏ (T i s+ 1)
i=1
sau
KF
H IIF ( s)= n (2)
s (T Σ s+ 1) ∏ (T i s+ 1)
i=1
nde:
KF - reprezintă coeficientul de transfer al parţii fixate
Ti – reprezintă constantele dominante (mari) de timp
(constante de timp principale):
Ti < 10
T∑ - reprezintă suma constantelor de timp parazite care sunt
mult mai mici decât cele predominante:
1
TS = min {Ti }
10

In ambele cazuri varianta Kessler pentru procese rapide


propune un regulator care sa transforme sistemul închis SRA

49
intr-unul de ordinul II în care se elimina contribuţia în
răspuns a constantelor de timp dominante. In ceea ce priveşte
anularea efectului perturbaţiilor, criteriul modulului propune
forme analitice de legi de reglare care plasează un element
integrator înaintea punctului de aplicaţie al acestora.
Prezenta elementului integrator înaintea punctului de
aplicaţie a perturbaţiilor conduce la anularea efectului
acestora daca ele sunt de tip treapta unitara.

Functia echivalenta a sistemului care are un element


integrator inaintea punctului de aplicatie al perturbatiilor
este:

1
Y V = H 0V ( s) →Y st =lim
s
1
s→0 s ( )
H 0V =lim H 0V=0
s→0

Varianta Kessler pentru funcţia de transfer propune alegerea


unui regulator a cărui funcţie de transfer sa aibă expresia:
m

∏ (θk s+ 1)
{ }
m=n
I
H (s )=
R
1
unde θ k =T k ptr. varianta (1) a părţii
θs
θ=2K F T Σ
fixate,
şi
m

∏ (θ k+ 1)
{ }
m=n
II
H (s)=
R
1
unde θk =T k ptr. varianta (2) a părţii fixate,
θs
θ=2K F T Σ

Existenţa polului în origine duce la anularea efectului


perturbaţiilor.

Pentru cazul I:

I 1
H d (s )= iar funcţia de tranfer ptr. bucla închisă va
2TΣ s (T Σ s + 1)
fi:

1
I 1 2T2Σ ω 2n
H 0 ( s)= = =
1+ 2T2Σ s 2+ 2TΣ S s 2+ 1 s+ 1 s 2+ 2 ξ ωn s+ ω2n
TΣ 2T2Σ

Prin identificare termen cu termen obţinem

50
{ }
1
ωn=
√ 2T Σ
ξ= √ =0,7
2
2

În urma acordării regulatoarelor aplicând varianta


Kessler, constantele de timp dominante sunt înlăturate iar
parametrii caracteristici ai sistemului sunt determinaţi de
suma constantelor de timp parazite.

II s
Pentru cazul II: H d ( s)= 2 iar funcţia de tranfer ptr.
2TΣ s (T Σ s+ 1)
bucla închisă va fi:
1
II 1 2T2Σ ω 2n
H 0 (s)= 2 2
= = 2 2
1+ 2TΣ s + 2T Σ s s 2+ 1 s + 1 s + 2 ξ ωn s+ ωn
TΣ 2T 2Σ

Prin identificare termen cu termen obţinem

{ }
1
ωn=
√ 2T Σ
√ 2
ξ= =0,7
2

Pulsaţia naturală şi factorul de amortizare au aceeaşi


expresie în ambele cazuri.

Pentru timpul de tranziţie avem:

4
tt ≈ ≈ 8TΣ
ξ ωn

iar suprareglajul echivalent pentru sistemul de ordinul doi va


fi:
−π ξ
2

σ II =e √ 1−ξ ⇒ σ II =0,043 , iar 0,043 = 4,3%. Deci valoarea


suprareglajului nu depinde de perturbaţiile existente.

Eroarea la staţionară (intrare treaptă) εst =0

Eroarea la viteză (intrare rampă) este definită ca fiind


1 1 2 ξ ωn 2 ξ
εv = + = = ω =2T Σ unde p1 şi p2 sunt polii corespunzători
p1 p 2 ω 2n n

sistemului de ordinul doi.

51
PROIECTAREA SRA PRIN METODA ALOCĂRII POLI-ZEROURI

Se doreşte ca pornind de la performanţele impuse sa se


găsească o repartiţie a polilor şi zerourilor funcţiei de
transfer a sistemului închis H0(s) astfel încât SRA sa
îndeplinească toate performanţele impuse.
Fie HF(s), funcţia de transfer a părţii fixate, atunci se
poate determina funcţia de transfer a regulatorului.
1 H 0 ( s)
H R ( s)=
H F (s) 1−H 0 (s )
Această metodă presupune stabilirea unor dependenţe între
performanţele dinamice şi staţionare ale sistemului şi
repartţia polilor şi zerourilor acestuia în planul complex.
Se defineşte excesul polilor faţă de zeouri diferenţa
între numărul polilor şi a zerourilor corespunzătoare
funcţiei de transfer.
Pentru partea fixată eF > 0 (condiţie de realizabilitate
fizică a părţii fixate)
Condiţia de realizabilitate fizică a unui SRA este e0>eF
(acesta rezultă din aceea ca excesul de poli ai lui Hd(s)
este egal cu cel al lui H0(s) iar e0=eHd=eHR+eHF≥eHF)

În funcţie de ordinul sistemului părţii fixate putem avea


cazurile:
eF = 1 => e0 ≥ 1 --- în acest caz se încearcă
transpunerea performanţelor pentru un sistem de ordinul I
K0
H 0 ( s)=
T 0 s+ 1

eF = 2 => e0 ≥ 2 --- în acest caz se încearcă


transpunerea performanţelor pentru un sistem de ordinul II

K 0 ω2n
H 0 ( s)=
s2 +2 ξ ωn s+ω2n

eF = 3 => e0 ≥ 3 --- în acest caz se încearcă

52
transpunerea performanţelor pentru un sistem de ordinul II cu
un pol suplimentar.

K 0 p 3 ω2n
H 0 ( s)= 2
(s + 2 ξ ωn s+ ω 2n)⋅( s+ p 3)

cazul în care este necesară adaugarea unui zerou


suplimentar pentru îmbunătăţirea performanţelor sistemului
închis
2
ω
K 0⋅ n⋅(s+ z 1 )
z1
H 0 ( s)=
s 2+ 2 ξ ωn s+ ω2n

cazul în care este necesară adaugarea atât a unui zerou


suplimentar cât şi a unui pol suplimentar
2
ω
K 0⋅p 3⋅ n⋅(s + z 1)
z1
H 0 ( s)=
(s 2+ 2 ξ ωn s+ ω 2n)⋅( s+ p 3)

În continuare se vor detalia performanţele pentru fiecare


tip de sistem.

SISTEME CU DOI POLI


Se studiază repartiţia polilor şi a zerourilor daca
sistemul are impuse anumite performanţe :
> in regim staţionar, dependente numai de factorul
de amplificare K:

✗ eroarea staționară εst : la intrare treaptă unitară;

✗ eroarea de viteză εv : la intrare sau rampă;

> in regim tranzitoriu ωn ,σ , ξ , t t , dependente numai de


poziţia polilor în planul complex;
> restricţii impuse de caracteristicile răspunsului
în frecventa : M c , M ϕ (care indica gradul de stabilitate al

53
sistemului), (banda de frecventa sau lărgimea de banda ce
indica comportarea sistemului fata de perturbaţiile de
frecventa înaltă)

p1
Sistem cu doi poli:
ωn
φ
p2
A. Eroarea staţionara nulă la intrarea treapta unitara :
εst =0
e st = lim e ( t ) = lim éë s × e ( s ) ùû = lim éë s × ( R ( s ) - Y ( s ) ) ùû = lim éë s × (1 - H 0 ( s ) ) × R ( s ) ùû
t ®¥ s ®0 s ®0 s ®0

é 1ù
e st = lim ê s × (1 - H 0 ( s ) ) × ú = lim éë(1 - H 0 ( s ) ) ùû = 1 - H 0 ( s ) = 0
s ®0
ë s û s®0
H 0 (0)=1 pentru reacţie unitara.

Dacă dorim să punem in evidență polii sistemului avem:

H0 ( s) =
C
e st = 0 Þ H 0 ( s ) =
p1 p2 p1 p2
= 2
( s + p1 )( s + p2 ) (1 + p1 )(1 + p2 ) s + ( p1 + p2 ) s + p1 p2
Dacă dorim să punem in evidență elementele caracteristice ale
unui sistem oscilant de ordinul II:

K 0 ω2n
p 1,2=−ξ ωn √ 1−ξ
2
H 0 ( s)= 2 2
unde
s + 2 ξ ωn s+ω n

∣ p1∣=∣ p 2∣= √ ξ 2 ω2n +ω2n (1−ξ2 )= √ ω2n=ω n


cos(ϕ)=ξ
B. Condiţia de suprareglaj: σ= f (ξ)

σ 100%

πξ

= e √ 1−ξ ⋅100
2

σ II

0
1 ξ 54
( ) ( ) ( )
Restricția privind timpul de tranziție va plasa polii in
stânga dreptei dată de ξ ωn
4 4
Ex: t t=10 sec → ≤10 → ξ ωn≥ → ξ ω n≥0.4
ξω n 10

D. Performanţe în domeniul frecventelor : ω B lărgimea de


bandă

Pentru a rejecta perturbațiile aceata trebuie să fie cât mai


mică ω B <ω B impus . Pentru zgomote de frecventa mai mare decât
ω B sistemul se comporta ca un filtru (in cazul sistemului
de ordin II).
wn2 wn2
H 0 ( jwB ) = =
( jwB )
2
+ 2xwn ( jwB ) + wn2 (w 2
n - wB2 ) + ( 2xwn wB ) j

wn2 2
H 0 ( jw B ) = =
2 →
(w - wB2 ) + 4xwn2wB2
2 2
n


ω B = ω n 1−2 ξ2 + √ 2−4 ξ 2 +4 ξ 4 ≤ ωB impus

Cumulând performanțele impuse mai sus obținem intersecția


acestora:

56
( ( )) ( ( () ( ) ))

( ( ( )) ( )) ( ( ))
SISTEME CU DOI POLI ȘI CU UN ZERO

p1
ωn
Cp1 p2 ( s + z )
Sistemele au forma: H 03 =
( s + p1 )( s + p2 ) z φ
p2

A. Eroarea staţionara nulă la intrarea treapta unitara :


εst =0

1
H 03 (0)=1 →C = pentru reacţie unitara.
z

p1 p 2 ω2n
( s+ z) ( s+ z)
z , de asemenea z
H 03 ( s)= H 03 ( s)= 2 2
(s+ p 1)(s+ p 2) s +2 ξωn s+ωn

ω 2n
(s+ z )
H 03 ( s)= 2
z
2
= 2
ω2n
2
+
1
2
ω2n
2
s +2 ξ ωn s+ωn s + 2ξ ωn s+ω n z s +2 ξ ω n s+ωn
ceea ce corespunde
(
s
)
1 1 dy II
H 03 ( s)=Y ( s)+ s Y ( s)→ y 3 (t )= y II (t )+
z z dt
Oscilaţiile procesului tranzitoriu cresc ceea ce conduce
implicit la scăderea duratei regimului tranzitoriu. Aceasta
duce la modificarea la modificarea lărgimii de bandă.
Contracţia în domeniul timpului corespunde dilatării în
domeniul frecventelor şi invers.
ωn
B. Condiţia de suprareglaj: H 03 ( s)= f (λ) , λ=
∈[0,2]
z
Introducerea unui zero este justificata daca λ Î [0,2] . Daca
zeroul este plasat spre +¥ , efectul introducerii lui este
neglijabil.
dy 3
Pentru a determina suprareglajul se pune condiţia: =0
dt

Prin derivare se obtine:

58
−ξ π−( γ−ϕ)

σ 3 (ξ , ωn , λ)=e √ 1−ξ 2 √ λ −2 λ ξ+1


2
unde tg( γ)=
√ 1−ξ2
iar λ=
ωn
ξ−λ z

C Eroarea la viteza ε v (intrarea este rampa)

1 1 1 2ξ 1
εv = + − = Rezulta ca pentru un sistem de ordinul II,
p 1 p2 z ω n z
prin introducerea unui zero suplimentar eroarea la viteza se
reduce comparativ cu cea a sistemului necompensat

SISTEME CU TREI POLI

C p1 p 2
Sistemele au forma: H 04 (s)=
(s+ p 1)(s+ p2 )(s+ p 3)

A. Eroarea staţionara nulă la intrarea treapta unitara :


εst =0

H 04 (0)=1 pentru reacţie unitara.

ω 2n p 3 p1 p 2 p3
H 04 (s)= 2 2
sau H 04 (s)=
(s +2 ξ ωn s+ω n)(s+ p3) (s+ p 1)(s+ p2 )(s+ p 3)
Raspunsul indicial:
p3
Y 4 ( s)=Y 2 (s)+ C → y 4 (t)= y II (t )+e− p t C
3

s + p3
In acest caz suprareglajul, timpul de tranzitie si eroarea la
viteza cresc. Datorita cresterii timpului de tranzitie se
reduce largimea de banda.
Polii suplimentari trebuie introduşi pentru realizabilitatea
fizica a sistemului astfel încât: ∣p 3∣≥(5 ⋯10) ξ ωn

EFECTELE INTRODUCERII UNEI PERECHI POL-ZERO

59
ω2n p3 p1 p 2 p 3
(s+ z) (s+ z )
z sau z
H 05 ( s)= 2 2
H 05 ( s)=
(s +2 ξ ω n s+ωn )(s+ p 3) (s+ p 1)(s+ p 2)( s+ p3 )

varianta 1:(dipol) Atât zeroul cat şi polul se aleg apropiaţi


p3
de origine astfel încât ≃1.01 ...1.05 → Δ σ=(1..5) %. Deci
z < p3 ;
z
varianta introducerii unui dipol conduce la scăderea
suprareglajului în raport cu cel al sistemului necompensat
cu dipol.
Varianta 2: polul este proporţionat, departe de polii
dominanţi
∣p 3∣≥(5..10) ξ ωn

1 1 1 1
εv = + + −
p 1 p2 p 3 z

60