PROIECT SERVOSISTEME

4.1. Descrierea robotului

Se consideră cazul unui robot destinat deservirii unei linii tehnologice de

sortare/împachetare a ouălelor prezentată în Fig.4.1, care trebuie să realizeze următoarele
operaţii:
1. Ridicarea unui ou de pe banda transportoare.
2. Deplasarea oului în punctul de verificare unde este expus în lumină intensă
pentru a vedea dacă oul este limpede (deci nu are embrionul dezvoltat)
3. Plasarea oului într-un container de rejecţie dacă conţine embrion dezvoltat sau
pe un carton de ouă dacă este limpede.

Pentru deservirea acestei linii se consideră un robot (Fig.4.2) cu patru axe: r, θ, z şi φ

care trebuie să satisfacă următoarele condiţii:
1. Durata unui ciclu 3,19 [s]
Tc=3,19×1000= 3190 [ms]
2. Într-un ciclu au loc trei deplasări distincte:
2.1. Deplasarea spre banda transportoare şi ridicarea unui ou.
2.2. Deplasarea spre postul de verificare.
2.3. Deplasarea spre cartonul de ouă sau spre zona de rejecţie.
3. Într-un ciclu există trei timpi de pauză:
3.1. 0,20 [s] necesar închiderii sau deschiderii gripperului.
3.2. 0,05 [s] necesar pentru efectuarea operaţiei de verificare.
3.3. 0,20 [s] necesar pentru plasarea oului pe carton sau pe banda transportoare (în
zona de rejecţii) prin deschiderea gripperului.
 Fig.4.1. Configuraţia unei linii tehnologice de sortare/împachetare a ouălelor

4. Masa unui ou Mo= 0.07+0,001x19= 0,089 [kg]

5. Masa gripperului Mg= 0,4+0,01x19=0,59 [kg]
6. Tv=0.05+0.002X19=0.088 (Timpul de verificare)
7. Ms=0,45+0.02X19=0.83 (masa surubului)
8. Rezoluţia poziţionării ≤ 1,00 [mm]

Un robot care întruneşte specificaţiile de mai sus ar trebui să aibă o articulaţie de

rotatie θ şi două de translaţie r şi z. Pentru a permite orientarea oului este necesară încă o axă
de rotaţie φ care este paralelă cu axa θ.

Se consideră următoarele valori numerice pentru cele patru axe:

r: 450 la 610 [mm]
θ: ±90º
φ: 360º
z: 50 [mm] (deplasare verticală)
 Axa θ este acţionată de un servomotor de c.c. prin intermediul unui angrenaj armonic.
Axa r este acţionată de un servomotor de c.c. prin intermediul unui mecanism şurub-
piuliţă (lungimea şurubului este de 180 mm).
Deplasarea pe axa z se obţine cu ajutorul unui element de execuţie bang-bang (de
exemplu cilindru pneumatic sau electromagnetic) întrucât sunt necesare numai două poziţii
verticale distincte.
Axa φ este acţionată de un servomotor de c.c. prin intermediul unui reductor cu roţi
dinţate cilindrice.
Fiecare servomotor va avea un traductor incremental de poziţie montat pe arbore
pentru a realiza monitorizarea poziţiei.
Se consideră că sarcina totală pe care trebuie să o deplaseze axa θ este de aproximativ
2,71 kg şi se compune din:
Stotal=Mo+Mg+0,200+0,500+0,200+0,700+Ms+0,200
= 0.089+0.59+0,200+0,500+0,200+0,700+0.83+0,200
=3,309
1. Sarcina transportată (un ou): 0.089 [kg]
2. Gripper: 0,59 [kg]
3. Servomotorul axei φ: 0,200 [kg]
4. Reductorul axei φ: 0,500 [kg]
5. Element de execuţie axa z: 0,200 [kg]
6. Structura axei r (610 mm lungime) 0,700 [kg]
7. Şurub axa r: 0,83 [kg]
8. Servomotor axa r: 0,200 [kg]
 a. b.
Fig.4.2. a. Manipulator cu patru axe care poate fi utilizat în procesul de sortare/împachetare
a ouălelor
b. Dispozitivul de pretensiune utilizat pentru manipularea ouălelor
 4.2. Secvenţele deplasării

În cele ce urmează se presupune că gripperul se află plasat, în momentul iniţial al

ciclului, deasupra cartonului de ouă.
Secvenţele deplasărilor pe durata unui ciclu, considerându-se mişcările în cazurile cele
mai dezavantajoase, se prezintă în tabelul 2.1.

Tabelul 2.1
Nr. Acţiune Timp [ms]
1. Roteşte axa θ, în sens orar, în poziţia de ridicare a unui ou (în cel mai
dezavantajos caz θ=150º .
2. Extinde axa r în poziţia de ridicare a unui ou (în cel mai dezavantajos
750
caz r=76,2 mm).
3. Roteşte axa φ pentru orientarea gripperului astfel încât oul să fie ridicat
în lungul axei (în cel mai dezavantajos caz φ=360º)
4. Deplasează axa z „în jos” la înălţimea de ridicare a oului. 200
5. Închide gripperul şi ridică oul. 200
6. Deplasează axa z „în sus” la înăltimea de transport. 200
7. Roteşte axa θ în sens antiorar spre postul de verificare (în cel mai
dezavantajos caz θ=75º)
500
8. Retrage axa r spre punctul de verificare (în cel mai dezavantajos caz
r=76,2 mm)
9. Verificarea oului prin expunere în lumină intensă. 50
10. Roteşte axa θ în sens antiorar pentru plasarea oului pe carton sau în sens
orar spre punctul de rejecţii (în cel mai dezavantajos caz θ=75º)
11. Extinde axa r spre punctul de depunere a oului (în cel mai dezavantajos
500
caz r=76,2 mm)
12. Roteşte axa φ înapoi spre punctul de depunere a oului (în cel mai
dezavantajos caz φ=360º)
13. Deplasează axa z „în jos” la înălţimea de depunere a oului. 200
14. Deschide gripperul pentru eliberarea oului. 200
15. Deplasează axa z „în sus” la înălţimea de transport pentru a fi gata
200
pentru începerea ciclului următor
 În fig.2.1 (vezi anexe), pe hârtie milimetrică, se prezintă diagrama de stare timp-
mişcare care indică când fiecare din axe se află în mişcare şi când are loc operaţia de
verificare şi acţionarea gripperului. Stările incerte (4, 5, 6, 13, 14, 15) sunt indicate prin linie
întreruptă.

4.3. Alegerea servomotoarelor şi mecanismelor de transmisie

4.3.1 Servosistemul axei θ

În fig.3.1. (vezi anexe) se prezintă profilul vitezei pentru axa θ ţinând seamă de
cerinţele impuse anterior. S-au considerat, pentru simplificare, profilele de viteză trapezoidale
sau triunghiulare iar timpii de accelerare și decelerare 0,25 s.
Pentru acţionare se alege un servomotor de c.c. Electrocraft E-532 cu următoarele date
de catalog:
Masa G = 1,36 kg
Cuplul maxim Mmax = 2,5 Nm
Cuplul continuu Mrms = 0,35 Nm
Turaţia de mers în gol n0 = 6000 rot/min
Momentul de inerţie Jm = 0,445 ∙ 104 kgm2
Constanta cuplului km = 0.104 Nm/A
Constanta tensiunii ke = 10,95 V / 1000 rot/min
Rezistenţa indusului Ri = 2,04 Ω
Inductivitatea indusului La = 5,65 mH
Cuplul de frecări Mf = 0,02 Nm
Rezistenţa termică Rth = 4,18 ºC/W

Alegerea raportului de transmisie i al angrenajului armonic este extrem de importantă.

Un raport de transmisie mic va reduce momentul de inerţie raportat al sarcinii şi deci vom
putea utiliza un servomotor de putere mai mică pentru a accelera şi decelera sarcina. În același
timp, scăderea raportului de transmisie, implică un număr mai mare de rotaţii ale
servomotorului pentru a realiza deplasarea impusă. Dacă se impune timpul de mers al
servomotorului atunci viteza maximă pe care o atinge acesta va creşte.
După un număr de încercări s-a determinat un raport de transmisie i=19 care realizează
un compromis între cele două aspecte (moment de inerţie şi viteză maximă). Se consideră un
randament η = 0,7 pentru angrenajul armonic adoptat (angrenaje armonice au randamente
η=0,4÷0,8).
În baza profilului vitezei din fig.3.1. (vezi anexe) a valorilor numerice stabilite pentru
sarcină şi a parametrilor servomotorului şi reductorului de viteză se pot calcula următoarele
mărimi:
1. Cuplul static raportat la arborele servomotorului. Întrucât nu există cuplu introdus de
gravitatie pentru această axă iar frecările în lagăre şi angrenajul armonic sunt relativ mici,
vom considera
𝑀𝑠 = 0 (4.1)
2. Momentul de inerţie al sarcinii raportat la arborele servomotorului. Vom considera masa
de 1,730 kg (0,700 + 0,830 + 0,200) a ansamblului umărului manipulator (axa r) ca fiind
concentrată la mijlocul axei r în poziţia extinsă (r 1 = 305 mm). De asemenea, masa combinată
(1,730 kg) a axelor φ şi z împreună cu gripperul şi sarcina (oul) se consideră că este
concentrată la capătul axei r în poziţie extinsă (r 2 =610 mm). În aceste condiţii momentul de
inerţie raportat la arborele servomotorului va fi:
1,354 ∙ (0,305)2 + 1,354 ∙ (0,610)2
𝐽𝑠 =
0,700 ∙ 802
𝐽𝑠 = 1,547 ∙ 10−4 kgm2
3. Momentul de inerţie total.
𝐽 𝑡 = 𝐽𝑠 + 𝐽𝑚 = 1,547 ∙ 10−4 + 0,455 ∙ 10-4
𝐽𝑡 = 2.002 ∙ 10−4
În calculul momentului de inerţie total s-a neglijat momentul de inerţie al
generatorului de undă al angrenajului armonic şi momentul de inerţie al pivotului vertical.
4. Acceleraţia şi deceleraţia unghiulară. Întrucât turaţia de mers în gol a servomotorului E-
532 este de 6000 rot/min, vom considera o turaţie maximă moderată pentru această aplicaţie
de 4000 rot/min. Deci viteza maximă este:
𝛺𝑚𝑎𝑥 = 2∙𝜋∙𝛺𝑚𝑎𝑥 2∙𝜋∙4000
60
= 60
.
𝛺𝑚𝑎𝑥 = 418,88 rad/s

𝛺𝑚𝑎𝑥 418,88
Rezultă acceleraţia şi deceleraţia unghiulară: 𝜀 = =
𝑡𝑎 0,25

𝜀 = 1675,52 rad/s2
Ta=0,25
 Td=0,25

𝜀d= 𝜀a
5. Deplasările unghiulare. Poziţia finală poate fi determinată din suprafaţa cuprinsă între
curba vitezei si axa timpului.
 5.1. Deplasarea în poziţia de ridicare a unui ou considerându-se poziţia cea mai
dezavantajoasă de plecare de deasupra cartonului de ouă:
(0,750 + 0,25) ∙ 418,88
2 ∙ 80 = 2,618

2,68 𝑟𝑎𝑑 = 75°

5.2. Deplasarea în poziţie de verificare:
0,528 ∙ 418,88
2 ∙ 80 = 1,382

1,382 𝑟𝑎𝑑 = 79°

5.3. Deplasarea din punctul de verificare la cartonul de ouă în cazul cel mai
dezavantajos:
0,528 ∙ 418,88
2 ∙ 80 = 1,382

1,382 𝑟𝑎𝑑 = 79°

6. Cuplurile de accelerare şi decelerare
𝑀𝑎 = 𝐽𝑡 ∙ 𝜀 + 𝑀𝑓 => 𝑀𝑎 = 0,355 Nm
𝑀𝑑 = −𝐽𝑡 ∙ 𝜀 + 𝑀𝑓 = 0,315 Nm
𝑀𝑠 = 𝑀𝑓 = 0,02 Nm
Întrucât nici una dintre aceste valori nu depăşeşte cuplul maxim al servomotorului (2,5
Nm), acesta nu va fi supus demagnetizării.
Diagrama de sarcină rezultată în Fig.3.2(vezi anexe).
1. Cuplul echivalent. În baza diagramei de sarcină din Fig.3.2. se calculează cuplul
echivalent pe durata unui ciclu:
3 ∙ 0,25 ∙ (0,355)2 + 3 ∙ 0,25 ∙ (0,315)2 + 0,25 ∙ (0,02)2
√
𝑀𝑒 =
3
𝑀𝑒 = 0,238 Nm
Întrucât 𝑀𝑒 = 0,238 Nm < 𝑁𝑟𝑚𝑠 = 0,35 Nm rezultă ca servomotorul nu se va
încălzi peste limita admisă.
2. Parametrii sursei de alimentare. Tensiunea de alimentare a servomotorului care
funcţionează la turaţia de 4000 rot/min va fi:

Kc=0,0109

Ra=2,04

Km=0,104
𝑈𝑎 = 𝑘𝑒 ∙ 𝛺𝑚𝑎𝑥 + 𝑅𝑎 ∙ 𝐼𝑚𝑎𝑥 =
= 0,0109 ∙ 418,879 + 2,04 ∙ 3,418
𝑈𝑎 = 11,538 V (4.11)
unde:

𝑀𝑎 0,355
𝐼𝑚𝑎𝑥 = =
𝑘𝑚 0,104
𝐼𝑚𝑎𝑥 = 3,418 A
Sursa de alimentare trebuie să asigure o tensiune mai mare de 50 V pentru a compensa
căderile de tensiune pe cablul de alimentare şi amplificatorul de putere.

4.3.2. Servosistemul axei r

Se consideră că, în medie, fiecare dintre cele trei deplasări liniare vor fi de 76 mm.
Profilul vitezei pentru această axă este prezentat în fig.3.3 (vezi anexe).
Se observă că cele două zone ale deplasării necesită viteze maxime mai mari întrucât
articulaţia impune o mişcare cu acelaşi spaţiu într-un timp mai scurt.
Se alege pentru acţionarea articulaţiei r, un servomotor de c.c. Pittman 9432 cu
următoarele date de catalog:
Masa G = 0,200 kg
Cuplul maxim Mmax = 0,1 Nm
Cuplul continuu Mrms = 0,022 Nm
Momentul de inerţie Jm = 4,17 ∙ 106 kgm2
Constanta cuplului km = 15,5 ∙ 106 Nm/A
Constanta tensiunii ke = 10,93 V / 1000 rot/min
Rezistenţa indusului Ra = 1,84 Ω
Inductivitatea indusului La = 0,1 mH
Cuplul de frecări Mf = 2,82 ∙ 103 Nm
Rezistenţa termică Rth = 22,7 ºC/W
Diametrul 40,64 mm
Şurubul conducător are pasul p=10,16 mm iar randamentul mecanismului şurub-piuliţă
se consideră η=0,5 (η=0,25÷0,85)
 Calculele efectuate în acceaşi manieră ca pentru axa θ ne conduc la următoarele
rezultate:
1. Cuplul static raportat. Întrucât nu există influenţa gravitaţiei pe direcţia r, cuplul static
este dat numai de frecările în ghidaje:

𝑀𝑠𝑓=2,062

𝑔=9,81

𝜇=0,04

𝑝𝑠𝑏=10.16 ∙ 10−3

𝑝𝑠𝑏
𝑀𝑠𝑓 = 𝑚𝑠𝑡 ∙ 𝑔 ∙ 𝜇 ∙
2∙𝜋∙𝜂

10.16 ∙ 10−3
𝑀𝑠𝑓 = 2,062 ∙ 9,81 ∙ 0,04 ∙
2 ∙ 3,14 ∙ 0,5
𝑀𝑠𝑓 = 2,62 ∙ 10−3 Nm
2. Momentul de inerţie al surubului.
𝑀𝑠 = Mo+Ms+Mg+0,700

𝑀𝑠 = 0,089+0,83+0,59+0,700

𝑀𝑠 =2,209Kg
𝑝𝑠𝑏
𝐽𝑠u𝑟ub = 𝑚𝑠 ∙ ( )
2∙𝜋
𝐽𝑠u𝑟ub = 2,209 ∙ 10,16∙ 10-3 / 2∙3,14
𝐽𝑠u𝑟ub = 2,209∙ 10-6 kgm2

3. Momentul de inerţie al sarcinii raportat cu.

m𝑠t = Mo+Ms+Mg+0,700+0,200
m𝑠t = 0,089+0,83+0,59+0,700+0,200
m𝑠t = 2,409 Kg

𝐽𝑠r = 𝑚𝑠t ∙ ( 𝑝
𝑠𝑏
)
2∙𝜋
𝐽𝑠r = 2,409 ∙ 10,16∙ 10-3 / 2∙3,14
𝐽𝑠r = 3,443 ∙ 10-6 kgm2
4. Momentul de inerţie total.
𝐽𝑡 = 4,17 ∙ 10−6 + 2,209∙ 10-6 + 3,443 ∙ 10-6 kgm2
𝐽𝑡 = 15,4 ∙ 10−6 kgm2
Cuplurile de accelerare si deaccelerare cu Mf=2,82∙10-3
𝑀a =4,17∙106∙1675,516+0,00282
𝑀a =7,572∙10-3 Nm
𝑀d= 𝐽𝑡 ∙ 𝜀 + 𝑀𝑓
𝑀d= 4,17∙106∙1675,516+0,00282
𝑀d = 1,572∙10-3 Nm
𝑀s= 𝑀f= 2,82∙10-3 Nm
1. Cuplu echivalent
𝑀e= 3,95∙10-3 Nm
𝑀e= 0,00359Nm< 𝑀rms = 0,022 => servomotorul nu se va incalzi peste limită
2. Parametrii sursei de alimentare
Ke= 0,0109
Ra= 1,84
Km= 0,00155
Unde: Jmax = Ma/ Km = 48,852
Ua = 0,0109∙94,248+1,84∙48,852
Ua = 90,914 V
Aşa cum se observă din Fig.3.3. viteza maximă de 94,25 rad/s (900 rot/min) este
necesară în timpul deplasării de la carton în punctul de ridicare de deasupra benzii
transportoare, celelalte două deplasări impunând viteze maxime mai ridicate de 188,50 rad/s
(1800 rot/min).
În baza acestor informaţii se calculează acceleraţiile şi cuplurile dinamice şi se
întocmeşte graficul diagramei de sarcină prezentat la pagina 14 în figura 3.4. În baza
diagramei de sarcină se calculează cuplul echivalent 𝑀𝑒 = 8,12 ∙ 10−3 Nm care este mult
mai mic decât cuplul continuu pe care este capabil să-l dezvolte servomotorul ales (M rms =
0,012 Nm).

4.3.3. Servosistemul axei φ

 Axa φ este necesară în scopul orientării gripperului astfel încât oul să fie ridicat pe axa
lui longitudinală. Poziţia unghiulară este neimportantă în timpul operaţiei de verificare; este
necesară orientarea oului astfel încât capătul său bombat să fie plasat în locaşul cel mai
apropiat al cartonului. Ca urmare, vom considera că două mişcări de rotaţie cu 180º sunt
necesare pentru a asigura această poziţie şi că profilul vitezei este cel indicat in Fig.3.5.
Prin încercări se determină un raport de transmisie de 1:1 şi se alege un reductor cu
două roţi cilindrice având un randament η=0,5. Acţionarea se realizează cu un alt servomotor
de c.c. Pittman 9432. Pentru verificarea servomotorului se calculează momentul de inerţie
total al sarcinii (fig.4.3).

Fig.4.3. Detalii cinematice pentru axa φ

𝐽𝑅𝑜𝑎𝑡𝑎2+𝐽𝐺𝑟𝑖𝑝𝑝𝑒𝑟+𝐽𝑂𝑢
𝐽𝑠 = 𝐽𝑟𝑜𝑎𝑡𝑎 + ∙ 𝑖2
Pentru simplificare, vom considera că cele două roţi dinţate ale reductorului au razele
r1=2,5 mm si r2=25 mm iar masele lor sunt, respectiv, 5g şi 50g.
𝐽 𝑅𝑜𝑎𝑡𝑎1 = 0,5 ∙ 5 ∙ 10−3 ∙ (0,0025)2 = 1,6 ∙ 10−8 kgm2
𝐽 𝑅𝑜𝑎𝑡𝑎1 = 0,5 ∙ 50 ∙ 10−3 ∙ (0,0025)2 = 15,6 ∙ 10−6 kgm2 (4.17)
Gripperul cu masa de 0,365 kg se consideră că este format din două discuri cu raza de
38 mm aflate la o distanţă maximă de 50 mm. Utilizând teorema axei paralele se obţine:
𝑚 ∙ 𝑟2
𝐽𝐺𝑟𝑖𝑝𝑝𝑒𝑟 = 2 ∙ ( + 𝑚 ∙ 𝑑2)

4
0,1825 ∙ (38 ∙ 10−3)2
𝐽𝐺𝑟𝑖𝑝𝑝𝑒𝑟 = 2 ∙ ( + 0,1825 ∙ (25 ∙ 10−3)2)
4
𝐽𝐺𝑟𝑖𝑝𝑝𝑒𝑟 = 360 ∙ 10−6 kgm2
Oul cu masa de 0,085 kg se consideră a fi o sferă plină cu raza de 25 mm. Deci
momentul său de inerţie va fi:
𝐽𝑂𝑢 = 2 ∙ 0,085 ∙ (0,025) = 21,25 ∙ 10−6 kgm2
3
2
 Momentul de inerţie total al sarcinii este:
15,6 ∙ 10−6 + 360 ∙ 10−6 + 21 ∙ 10−6
𝐽𝑠 = 1,6 ∙ 10 +−8
0,5 ∙ 102
𝐽𝑠 = 7,953 ∙ 10−6 kgm2 (4.20)
În final se determină momentul de inerţie total la arborele servomotorului:
𝐽𝑡 = 𝐽𝑚 + 𝐽𝑠 = 4,17 ∙ 10−6 + 7,953 ∙ 10−6
𝐽𝑡 = 12,123 ∙ 10−6 kgm2 (4.21)
Cu acestea se calculează cuplurile dinamice şi se întocmeşte diagrama de sarcină
(fig.3.7) (vezi anexe).
În baza diagramei de sarcină se calculează cuplul echivalent 𝑀𝑒 ≅ 3,3 ∙ 10−3 Nm care
este mult mai mic decât cuplul continuu maxim al servomotorului ales( 𝑀𝑟𝑚𝑠 = 0,022 Nm).

4.4. Alegerea traductoarelor de poziţie

Pentru monitorizarea poziţiei, servosistemele celor trei axe ale robotului (θ, r şi φ) vor
utiliza traductoare incrementale optice montate pe arborele servomotoarelor. Rezoluţia acestor
traductoare trebuie să satisfacă rezoluţia specificată a poziţionării de 1,00 mm.
Pentru axa θ un traductor incremental cu 100 linii/rotaţie va da o rezoluţie la ieşire de
2𝜋
aproximativ 0,48 mm/div
100∙80 ∙ 610 în cel mai dezavantajos caz (cu r extinsă complet la 610
mm). Se observă că această rezoluţie satisface rezoluţia impusă.
Pentru axa r utilizând acelaşi traductor cu 100 linii/rotaţie ne va conduce la o rezoluţie
𝜌
de 0,1016 mm/div
100 10.16
= 100 .
2𝜋
Pentru axa φ rezoluţia este de aproximativ 0,24 mm
100∙10 ∙ 38, folosind acelaşi
traductor.
Rezultă că rezoluţia totală a robotului de 0,8216 mm este sub rezoluţia impusă de 1
mm