INGINERIA REGLĂRII AUTOMATE

CURS 3. STRUCTURI DE REGLARE

O parte importanta a proiectarii sistemelor de conducere o reprezinta alegerea

structurilor de reglare ce urmeaza a fi implementate.

3.1. SCHEME BLOC ELEMENTARE

Schemele bloc utilizate in reprezentarea sistemica au trei structuri principale pe baza

carora se calculeaza functiile de transfer ale sistemelor compuse:

- structura serie H s s=H 1 s⋅H 2 s

- structura paralel H p  s=H 1 sH 2  s

- structura cu reactie (feedback)

H d  s
- feedback negativ H 0 s=
1 Hd s⋅H i  s

H d  s
- feedback pozitiv H 0 s=
1− Hd s⋅H i  s

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 19

 3.2. FUNCTII DE TRANSFER ASOCIATE SRA STANDARD

Se consideră următoarea structură de reglare automată (SRA) cu un grad de libertate:

Figura 3.1. Structura de reglare automată cu un grad de libertate

Utilizând schema din figura 3.1, se pot menţiona un set de funcţii de transfer de interes
astfel:

- funcţia de transfer în buclă deschisă / pe calea directă

H d  s=H R s⋅H P1 s⋅H P2 s

- funcţia de transfer în buclă închisă (a iesirii in raport cu referinta)

Hd s
H 0 s=
1 Hd s⋅H P3 s

- functia de sensibilitate (a erorii in raport cu referinta)

1
S s=
1 Hd s⋅H P3 s

- functia de sensibilitate complementara

H d  s⋅H P3 s
T  s=
1H d  s⋅H P3 s

Observatie: Pentru SRA cu un grad de libertate S sT s=1

- functiile de sensibilitate ale iesirii in raport cu perturbatiile

H P2 s
H 0V1 s=
1H d  s⋅H P3  s

1
H 0V2 s=
1H d  s⋅H P3  s

Observatie: Pentru SRA fara blocuri pe reactie, se considera ca functia de transfer

asociata: HP3(s) = 1. In acest caz, functiile de transfer de interes prezentate de modifica in
mod corespunzator.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 20

 3.3. STRUCTURI DE SISTEME DE REGLARE

Structura de reglare cu un singur grad de libertate

În figura 3.2 se observa structura trivială a unui SRA cu o intrare r şi o ieşire măsurată
y supusa acţiunii perturbaţiilor v1 (aplicată la ieşirea procesului), v2 (aplicată la intrarea
procesului) şi n zgomotul de măsură. În această structură se pot evidenţia ca mărimi de
calitate (variabile controlate) mărimile ε (eroarea de regare), u (comanda) şi yp (marimea
reglata).

Figura 3.2. Structura de reglare cu un grad de libertate

Cele două obiective ale SRA nu pot fi realizate simultan dacă se foloseşte o structură cu
un singur grad de libertate. Perturbaţiile şi referinţa acţionează diferit asupra celor trei
variabile controlate, iar în structură există un singur regulator. Astfel, prin alegerea
regulatorului R nu pot fi controlate în mod corespunzător toate variabilele de interes.

Structura de reglare cu două grade de libertate

În figura 3.3 se observa structura de SRA cu două grade de libertate, date de cele doua
regulatoare Rr şi Ry. Acestea sunt plasate pe cele două canale distincte, asigurand astfel
satisfacerea concomitenta a celor doua obiective ale reglării.

Figura 3.3. Structura de reglare cu doua grade de libertate

Printr-o alegere corespunzătoare regulatorul Rr, asigură comportarea dorită a SRA în

raport cu referinţa, iar regulatorul Ry asigură rejecţia perturbaţiilor.

Structura de SRA cu trei grade de libertate

În cazul în care unele perturbaţii ce acţionează asupra procesului sunt măsurabile, se

poate alege o structură de reglare cu compensarea directă a perturbaţiei măsurabile. Se
realizează astfel o reglare directă (feedforward). Combinând această reglare directă cu
reglarea cu două grade de libertate se obţine o structură de reglare combinată, cu trei grade
de libertate date de regulatoarele Rr, Ry si Rv (figura 3.4). Compensarea efectului perturbaţiei

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 21

măsurabile v2 cu ajutorul blocului de reglare Rv asigură o mai bună comportare a SRA în raport
cu această perturbaţie. Pentru proiectarea acestui bloc de reglare, este necesara cunoaşterea
modelelor P şi Pv.

Figura 3.4. Structura de reglare combinata

Structura de reglare în cascadă

Deseori, procesele industriale pot fi reprezentate prin modele decompozabile cu

variabile intermediare măsurabile şi controlabile. Reglarea acestor variabile intermediare în
cadrul unor bucle de reglare secundare aduce contribuţii importante la îmbunătăţirea
comportării întregului SRA prin creşterea vitezei de răspuns şi a preciziei reglării.

În figura 3.5 se observa structura unui SRA în cascadă cu două bucle de reglare
realizate cu regulatoarele R1 şi R2. Procesul este descompus in doua componente reprezentate
prin modelele P1 si P2, in timp ce marimile reglate sunt y1 (intermediara) si y2. Se admite că
bucla secundară (interna) este mai rapidă decât bucla principală (externa) de 3-5 ori, iar
variabila y1 este măsurabilă.

Figura 3.5. Structura de reglare in cascada

Structura de tip cascada se adoptă în condiţiile în care mărimile intermediare sunt

măsurabile şi se impune reglarea lor cu abateri controlate. Acest tip de structura este eficientă
dacă se aleg corespunzător variabilele intermediare şi se proiectează corect toate blocurile de
reglare. O atenţie deosebită se va acorda alegerii variabilei intermediare ce trebuie să conţină
informaţii consistente despre perturbaţia dominantă ce acţionează în bucla interioară (asupra
marimii intermediare).

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 22

 Structura de reglare cu model intern

În figura 3.6 se observa o structură de reglare cu model intern. Aceasta structura se

utilizeaza in cazul in care exista constrangeri asupra comenzii (derivate din proprietatile
elementelor de executie) ce pot sa introduca probleme legate de stabilitatea sistemului,
determinate de fenomene de saturare si/sau insensibilitate la nivelul elementelor de executie.

Figura 3.6. Structura de reglare cu model intern

In cadrul structurii cu model intern, mai intai se obtine un regulator  stabil, apoi
R
acesta se filtreaza cu ajutorul modelului nominal P al procesului. Prin parametrizarea legii de
reglare, aceasta structura se poate reduce la una cu un singur grad de libertate (figura 3.2), cu
procesul P si regulatorul R dat de:


R
R=
 P
1−R⋅

Structuri de reglare adaptive

În cazul structurilor de conducere adaptivă, se consideră procese pentru care informaţia

iniţială este redusă, modelul matematic al acestuia este incomplet, neliniar şi variant în timp,
iar mărimile exogene nu sunt cunoscute. Structurile de control adaptiv au la bază funcţii
pentru completarea informaţiei despre proces, elaborarea on-line a modulelor de elaborare a
comenzii, precum şi funcţii dedicate ce asigură funcţionarea în siguranţă a sistemului condus.

Sistemele adaptive se pot clasifica în două categorii: (a) sisteme adaptive în circuit
deschis (feedforward adaptive controllers) şi (b) sisteme adaptive în circuit închis (feedback
adaptive controllers). Cele două categorii prezintă avantaje şi dezavantaje, fiind recomandată
alegerea cu atenţie a tipului de controller pentru implementare, în funcţie de particularităţile
fiecărui obiect condus în parte.

Sisteme adaptive în buclă deschisă (figura 3.7) se utilizează atunci când este cunoscută
influenţa exogenilor asupra comportamentului sistemului de reglare. Avantajele principale sunt
reacţia rapidă la variaţiile procesului, deoarece se evită estimarea modelului procesului în
timpul funcţionării. Dazavantajul este acela că se neglijează mărimile nemăsurabile din proces,
precum şi necesarul mare de parametri ce trebuie memoraţi pentru a acoperi cât mai multe
regimuri de funcţionare.

Sisteme adaptive în circuit închis (figura 3.8) sunt cele mai utilizate tipuri de controllere
adaptive, având la bază determinarea unei legi de reglare adaptive pe baza comportamentului

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 23

curent al procesului. După ce informaţia de interes este masurată din proces, aceasta se
utilizează pentru construirea unui model comportamental al procesului, pe baza căruia se re-
proiectează o nouă strategie de conducere pe baza unui set de criterii de performanţă impuse.
Astfel, modificarea structurii regulatoarelor adaptive se realizează on-line (realizându-se
compensarea incertitudinilor structurale sau parametrice), numărul de parametri ce trebuie
memoraţi este mic (estimarea curentă a modelului procesului se realizează on-line în buclă
închisă), însă este necesară implementarea unei proceduri rapide şi eficiente de estimare a
obiectului condus, precum şi a unui sistem fiabil de achiziţie a datelor.

Figura 3.8. Sisteme adaptive în circuit închis

Figura 3.7. Sisteme adaptive în circuit deschis

Sisteme adaptive în circuit închis prezintă două categorii constructive principale:

sisteme adaptive cu model de referinţă - SAMR (figura 3.9.b) şi sisteme adaptive cu
identificarea modelului procesului sau sisteme adaptive cu auto-acordare - SAIM sau SAA
(figura 3.9.a).

Figura 3.9. (a) SAIM / SAA (b) SAMR

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 24

 Structura sistemelor adaptive cu identificarea modelului procesului (SAIM)
prezintă o procedură de identificare a modelului procesului şi o procedură de proiectare on-line
a regulatorului (figura 3.9.a). Mecanismul de adaptare conţine o procedură de estimare
recursivă a parametrilor obiectului condus şi o procedură de proiectare a regulatorului pe baza
rezultatelor estimării. Astfel, se evidenţiază în cadrul acestei structuri o buclă convenţională de
reglare (un prim nivel de reglare) şi o buclă de adaptare (al doilea nivel ierarhic în conducerea
procesului). Structura procesului se presupune necunoscută, iar parametrii acestuia se
estimează la fiecare moment de timp, fiind apoi utilizaţi în proiectarea parametrilor
regulatorului.

Prin ajustarea în orice moment a parametrilor regulatorului, aceştia urmăresc

modificările parametrilor procesului. Dacă parametrii procesului sunt cunoscuţi, atunci
procedura de proiectare specifică un set de parametri doriţi ai regulatorului. Un regulator
adaptiv care converge la valorile acestor parametri, în condiţiile în care procesul este
necunoscut, se numeste cu autoacordare (self-tuning) deoarece se acordează în mod automat
la cerinţele de performanţă cerute.

Pentru proiectarea SAIM/SAA pot fi utilizate diferite metode: proceduri de alocare a

polilor, comandă de minimă varianţă, urmărirea modelului şamd. Metoda de proiectare trebuie
aleasă în concordanţă cu specificaţiile de performanţă şi particularităţile modelului matematic
ataşat obiectului condus.

In figura 3.9.b este prezentată structura generală a unui sistem adaptiv cu model de
referinţă (SAMR). Funcţionarea acestor sisteme adaptive se bazează pe caracterizarea
comportării dorite a sistemului pentru o anumită clasă de intrări printr-un model de referinţă.
Ieşirea procesului va fi forţată către ieşirea modelului de referinţă de către un mecanism de
ajustare a regulatorului ales, prin minimizarea unui criteriu de performanţă definit în funcţie de
eroarea de urmărire (dintre ieşirea procesului şi ieşirea modelului de referinţă). Astfel,
regulatorul este unul parametrizat printr-un număr de parametri ajustabili, funcţionând astfel
ca o familie de regulatoare destinată unei clase întregi de procese.

Prin modificarea parametrilor sau structurii regulatorului, mecanismul de adaptare în

cazul SAMR asigură convergenţa la zero a erorii de urmărire şi a stabilităţii sistemului de
reglare. Se poate uşor observa că un SAMR are în componenţă două bucle: o buclă interioară
(compusă din regulator şi proces) şi o buclă exterioară (ce ajustează parametrii regulatorului în
direcţia anulării erorii de urmărire). Aşadar, deoarece în acest caz regulatoarele sunt
parametrizate în funcţie de evoluţia erorii de urmărire, SAMR sunt definite ca sisteme neliniare
şi variante în timp.

Pentru aplicaţii practice, adaptarea poate fi împărţită în trei etape:

- compararea comportamentului sistemului în buclă închisă cu cel al unui sistem impus
prin modelul de referinţă
- calculul parametrilor sau a structurii regulatorului pe baza unei legi de adaptare
convenabil aleasă
- ajustarea regulatorului

În practică, există diverse variante de structuri de SAMR, iar diferenţele dintre acestea
sunt date de procedurile de proiectare a legii de adaptare. SAMR au capacitatea de adaptare
rapidă la seturi de semnale de intrare definite, putând fi proiectate, de exemplu, pe baza
teoriei stabilităţii sistemelor neliniare.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 25