INGINERIA REGLĂRII AUTOMATE

CURS 5. LEGI DE REGLARE CONVENTIONALE

5.1. Legile P, PI, PD si PID

Legile de reglare de tip PID fac parte din clasa legilor de reglare convenţionale,
utilizând una sau mai multe din componentele proporţională, integrală şi derivativă.

Legea de reglare de tip P (ideală) are următoarea formă:

u t =K R⋅ t 

H RP s= K R

unde parametrul de acord al regulatorului este:

- KR constanta de proporţionalitate

Răspunsul ideal regulatorului proporţional (pentru o treaptă de referinţă Δr şi o valoare

iniţiala zero a erorii) este prezentat in figura 5.1.

Figura 5.1. Răspunsul regulatorului P

Intr-o structura de reglare cu regulator P, procesul trebuie sa fie a-priori stabil, iar
performantele obtinute sunt limitate, in special eroarea de reglare in regim stationar la
referinta treapta care va fi diferita de zero.

In industrie, in mod traditional, se utilizeaza banda de proportionalitate pentru a descrie

componenta proportionala:

100
BP [%]= [% ]
KR

Legea de reglare de tip PI (ideală):

KR t
u t =K R⋅ t  ⋅∫0   d 
Ti


H PI s=K R 1
1
T i⋅s  sau H PI s=K R K I⋅
1
s

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 37

 unde parametrii de acord ai regulatorului sunt:
- KR constanta de proporţionalitate
- Ti constantă de timp de integrare sau
- KI constanta de integrare

Răspunsul ideal al regulatorului proporţional-integral (pentru o treaptă de referinţa Δr

şi o valoare iniţială zero a erorii) este prezentat in figura 5.2.

Figura 5.2. Răspunsul regulatorului PI

Intr-o structura cu regulator PI, prezenta componentei integrale poate asigura efecte
nedorite din cauza saturarii (elementul integral), insa asigura eroare in regim stationar la
referinta treapta egala cu zero.

Legea de reglare de tip PD (ideală):

d t 
u t =K R⋅ t K R⋅T d⋅
dt

H PD  s=K R 1T d⋅s  sau H PD  s=K R K D⋅s

unde parametrii de acord ai regulatorului sunt:

- KR constanta de proporţionalitate
- Td constantă de timp de derivare sau
- KD constantă de derivare

Răspunsul ideal al regulatorului proporţional-derivativ (pentru o treaptă de referinţa Δr

şi o valoare iniţială zero a erorii) este prezentat in figura 5.3.

Figura 5.3. Răspunsul regulatorului PD

Componenta derivativa, desi are caracter anticipativ, prezinta dezavantajul amplificarii

zgomotelor in SRA si poate cauza saturarea elementelor de executie.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 38

 Cea mai utilizata combinatie de componente P, I si D este legea de reglare PID in forma
standard, fie serie, fie paralel (un grad de libertate, care prelucreaza referinta si semnalele
perturbatoare cu aceeasi lege prin prelucrarea doar a semnalului de eroare). Alternativ, exista
diverse combinatii structurale (cunoscute sub numele de algoritmi PID-modificati) cu doua
grade de libertate (de exempu, structurile PI-D sau I-PD), care prelucreaza referinta si
semnalele perturbatoare dupa legi diferite.

Legea de reglare de tip PID paralel (ideală, forma standard, figura 5.4):

KR t d t 
u t =K R⋅ t  ⋅∫0   d K R⋅T d⋅
Ti dt


H PID  s=K R 1
1
T i⋅s
T d⋅s
 sau
1
H PID  s=K R K I⋅ K D⋅s
s

unde parametrii de acord ai regulatorului sunt:

- KR constanta de proporţionalitate
- Ti constantă de timp de integrare sau KI constanta de integrare
- Td constantă de timp de derivare sau KD constantă de derivare

Figura 5.5. SRA cu regulator PID paralel

Legea de reglare de tip PID serie (ideală, forma standard):


H PID  s=K R 1
1
T i⋅s 
T d⋅s1  sau  
1
H PID  s= K RK I⋅ K D⋅s1 
s

unde parametrii de acord ai regulatorului sunt:

- KR constanta de proporţionalitate
- Ti constantă de timp de integrare sau KI constanta de integrare
- Td constantă de timp de derivare sau KD constantă de derivare

5.2. Implementabilitatea si filtrarea legilor PID

Pentru a putea fi implementate fizic, funcţiile de transfer ale regulatoarelor trebuie să

îndeplinească o condiţie de implementabilitate/realizabilitate, adică să fie cauzale.

B s
O functie H R s= este cauzala daca este cel putin proprie, adica:
A s

grad [B s]grad [ A s]

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 39

 Conform condiţei de implementabilitate, se poate observa că legile P şi PI sunt
realizabile fizic, în timp ce legile PD şi PID sunt reprezentate prin funcţii de transfer improprii.
Astfel, pentru ca aceste două regulatoare să fie implementabile, este necesară filtrarea
componentei derivative cu un filtru de ordinul I cu dinamică neglijabilă (polul stabil introdus
trebuie să fie îndeajuns de departe de origine).

Legea de reglare de tip PDF (PD cu filtrare):


H PDF s=K R 1
T d⋅s
⋅T d⋅s1 
unde ≪1 pozitiv.

De asemenea, legea de reglare PID poate fi scrisă în două variante de implementare,

prezentate în continuare:

- legea PIDF (PID cu filtrare) paralel:


H PIDF s= K R 1
1

T d⋅s
T i⋅s ⋅T d⋅s1 
unde ≪1 pozitiv.

- legea PIDF (PID cu filtrare) serie:

T d⋅s1
S


H PIDF s= K R 1
1
⋅
T i⋅s ⋅T d⋅s1

unde ≪1 pozitiv.

5.3. Fenomenul windup si comutarea manual-automat

Actiunea integrala intr-o lege PID are efect de cumulare a erorilor de reglare din
momentul aplicarii unei variatii in referinta, fenomen ce poarta numele de windup integral.
Acest lucru poate duce la generarea unor comenzi foarte mari. Mai mult, daca saltul in
referinta este semnificativ, atunci si prima eroare calculata va fi relativ mare, ceea ce, din nou,
duce la calculul unor comenzi initiale foarte mari.

Elementele de executie (EE) reale au limitari fizice care se multe ori se observa prin
saturatii inferioare sau superioare ale actiunii lor. Astfel, este posibil ca un EE sa nu fie capabil
de a executa o comanda prea mare, sau o serie de comenzi calculate mari. In acest context,
comportamentul EE se observa prin mentinerea iesirii sale (marimea de executie) la limita sa
superioara fizica.

In sistemele reale fizice, acest lucru se observa printr-o scadere considerabila a timpului
trazitoriu al sistemului in bucla inchisa, precum si prin aparitia unui suprareglaj semnificativ.
Scaderea timpului de raspuns se datoreaza saturarii superioare a EE, in timp ce cresterea
suprareglajului se datoreaza fenomenului de windup.

In practica exista diverse metode de anti-windup care limiteaza efectul asupra

suprareglajului in sistem (desi aceste metode nu imbunatatesc timpul de raspuns), de la
simpla limitare a integralei pana la diverse scheme si structuri functionale.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 40

 Una dintre variantele de mecanism anti-windup limiteaza contributia componentei
integrale I a regulatorului PID atunci cand EE se afla in saturatie (figura 5.6).

Figura 5.6. Mecanism anti-windup

Diferenta fintre iesirea elementului de executie si iesirea regulatorului este o eroare

utilizata, cu ajutorul parametrului Tt (constanta de timp de urmarire) pentru a reduce efectul:
(a) al amplificarii prea mari KR la calculul componentei integrale a comenzii pentru a
evita aducerea in saturatie a EE, si
(b) reducerea semnificativa a aportului integral la valoarea comenzii in cazul in care EE
se afla deja in saturatie

Pentru a evita calcularea unor comenzi initiale prea mari la punerea in functiune sau la
inchiderea buclei, se tine cont de procedurile de comutare manual-automat. Atat
echipamentele tipizate, cat si interfetele cu utilizatorul permit functionarea sistemelor tehnice
ce formeaza obiectul condus (procesul) in doua moduri de lucru: manual si automat.

In modul manual, procesul functioneaza in bucla deschisa, utilizatorul poate seta o

comanda catre elementul de executie si vizualiza valoarea masurata a iesirii procesului.

In modul automat, procesul functioneaza in bucla inchisa, utilizatorul poate seta o

referinta catre SRA si vizualiza valoarea masurata a iesirii procesului, in timp ce comanda este
calculata si transmisa de catre regulator.

Pentru evitarea de variatii bruste foarte mari in semnalul de comanda (numite socuri de
comanda) la comutarea din modul manual in cel automat, se impune utilizarea unor functii de
echilibrare in implementarea echipamentului. Daca acestea nu exista, se utilizeaza protocoale
de comutare:
0. (pregatitor) Se configureaza parametrii regulatorului
1. Se porneste procesul în modul manual (bucla deschisa)
2. Se seteaza o comanda la intrare care sa aduca procesul într-un punct de functionare
nominal si se asteapta atingerea acestuia (intrarea în regimul stationar corespunzator)
3. Se egaleaza valoarea de prescriere a referintei cu valoarea marimii masurate (în
acest fel se obtine o eroare de reglare mica înainte de comutare)
4. Se comuta modul de lucru la automat (se închide bucla)
5. Se aplica o prescriere de referinta corespunzatoare exploatarii ulterioare a sistemului
de reglare

De notat faptul ca prin aducerea la zero a valorii erorii la momentul comutarii, prin
comanda calculata de regulator (dupa conectarea acestuia în bucla) va fi îndeajuns de mica (în
modul).

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 41