Ingineria sistemelor automate I 41

Laborator nr. 6

Analiza performan
performanŃelor SRA cu regulatoare convenŃionale
ionale

1. Scopul lucrării
Se studiază performanŃele
performan SRA cu regulatoare convenŃionale
ionale P, I, PI, PID
(eroarea staŃionară, suprareglajul, durata regimului tranzitoriu),
tranzitoriu) în cazurile în care
modelul procesului este cunoscut şi conŃine una sau două constante de timp şşi/sau timp
mort.

2. Aspecte teoretice privind performanțele

performan SRA
În structura generală a unui SRA (Fig.6.1) se consideră funcŃia de transfer a
părŃii fixate H f (s ) şi diverse legi de reglare H R (s ) [4,6,11,13,14,25,27,31,32,33]
,14,25,27,31,32,33].

Fig.6.1 Schema generală a SRA

Fig.6.1.

Se consideră un proces de ordinul I, fără timp mort, cu funcŃia ia de transfer:

kf
H f (s) = (6.1)
Tf s +1
şi se analizează comportarea în buclă închisă cu regulatore de tip P și PI.
Astfel, cu legea de reglare reg P cu H R ( s ) = k p , funcŃia
ia de transfer în buclă
închisă, în raport cu referinŃa, a, are forma:
k pk f k0
H 0 (s) = = (6.2)
T f s + 1 + k p k f T0 s + 1
k pk f Tf
în care: k 0 = şi T0 = .
1+ k pk f 1+ k pk f
Pe baza expresiei siei (6.2) se pot determina performanŃele ele în raport cu referin
referinŃa.
Pentru procese care nu conŃin con in integrator, utilizarea unui regulator P conduce la
eroare staŃionară diferită de zero pentru referinŃă treaptă,, conform expresiei expresiei:
 kpk f  1
ε st = lim  = (6.3)
s→0 T s + 1 + k k
 f  1+ kpk f
p f 

Prin creşterea
terea factorului de amplificare se reduce valoarea erorii sta staŃionare (dar
răspunsul sistemului devine mai oscilant). osc
Pentru cazul particular al sistemului de ordinul I, viteza de răspuns a SRA la
modificarea referinŃei creşte te odată cu creşterea
cre terea factorului de amplificare al
regulatorului.
42 Ingineria sistemelor automate I

Pentru acelaşi proces (6.1) şi regulator PI cu H R ( s ) = k p (Ti s + 1) Ti s ), funcŃiile

de transfer pe calea directă, respectiv în buclă închisă, în raport cu referinŃa, au
formele:
k p (Ti s + 1) k f
H d (s) = (6.4)
Ti s (T p s + 1)
k p k f (Ti s + 1)
H 0 (s) = (6.5)
TiT f s + Ti (1 + k p k f )s + k p k f
2

Având în vedere prezenŃa integratorului pe calea directă, eroarea staŃionară este

egală cu zero, pentru referinŃă treaptă:
 k p k f (Ti s + 1) 
ε st = lim 1 − =0 (6.6)
s →0
 TiT f s 2 + Ti (1 + k p k f )s + k p k f 
Pentru diferite valori ale parametrilor
 ,  se pot determina performanŃele
tranzitorii, suprareglajul şi durata regimului tranzitoriu.
Se consideră un proces de ordinul II, cu funcŃia de transfer:
kf
H f (s) = (6.7)
Tf s2
şi se analizează comportarea în buclă închisă cu regulatore de tip P și PD.
Astfel, considerând un regulator P, funcŃia de transfer a sistemului închis este:
k pk f
H 0 (s) = (6.8)
Tf s2 + k pk f
Rădăcinile ecuaŃiei caracteristice T f s 2 + k p k f = 0 sunt imaginare, iar răspunsul
la referinŃă treaptă este oscilant neamortizat.
Considerând un regulator PD cu  

 1    , funcŃia de transfer a
sistemului închis este:
k p k f (1 + Td s )
H 0 (s) = (6.9)
T f s + k p k f Td s + k p k f
2

EcuaŃia caracteristică, T f s 2 + k p k f Td s + k p k f = 0 , pentru valori pozitive ale

coeficienŃilor, are două rădăcini cu partea reală negativă, rezultând efectul de
amortizare introdus de legea D.
O clasă importantă de procese lente este descrisă cu bună precizie de modele
matematice de ordinul I şi de ordinul II, cu timp mort, conform expresiilor:
kf kf kf
H f ( s) = e −τ s ; H f ( s ) = e −τ s ; H f ( s ) = e −τ s (6.10)
Tf s +1 s (T f s + 1) (T f 1s + 1)(T f 2 s + 1)
Pentru un proces cu o constantă de timp şi timp mort, alegerea unui regulator P
conduce la o funcŃie de transfer pe calea directă de forma:
k p k f −τ s
H d (s) = e (6.11)
Tf s +1
Comportarea SRA este influenŃată de factorul de amplificare

 şi de raportul
⁄ . Creşterea acestora determină o reducere a gradului de stabilitate.
În regim staŃionar, eroarea pentru referinŃă treaptă r, se determină cu relaŃia:
Ingineria sistemelor automate I 43

1
ε st = ⋅r (6.12)
1+ k pk f
Pentru un proces cu o constantă de timp şi timp mort, alegerea unui regulator
PI conduce la o funcŃie de transfer pe calea directă de forma:
(Ti s + 1) f e −τ s = k d Ti s + 1 e −τ s
kp k
H d (s) = (6.13)
Ti s Tf s +1 s (T f s + 1)
k pk f
în care: k d = .
Ti
Pentru cazul foarte simplificat în care  este calculat cu precizie mare, alegând

 , relaŃia (6.13) devine:
k p k f −τ s
H d ( s) = e (6.14)
Ti s
ObservaŃii:
- într-o funcŃie de transfer cu timp mort, componenta asociată timpului mort  
evidenŃiază o clasă de sisteme infinit dimensionale, care ridică problema
realizabilităŃii printr-un sistem finit dimensional;
- funcŃia  
  trebuie aproximată printr-o funcŃie raŃională   ;

1  
- asemenea aproximări sunt: Pade, ex.  
  
1  
, şi Strejk,


de ordinul n:  
11    .

3. Desfăşurarea lucrării
Pentru simularea SRA cu regulatoare P şi PI se consideră sistemul de ordinul
I de forma (6.1) cu parametrii
 ,  . Cu secvenŃele de program următoare se
evidenŃiază efectul parametrilor de acord variabili ai regulatorului,
 ,  , asupra
răspunsului în buclă închisă (Fig.6.2, 6.3, 6.4) [16,24,26,29].

Raspunsul indicial cu regulator P

1
% SRA cu regulator P kp=10
0.9
kf=1;
Tf=5; 0.8

Hf=tf([kf],[Tf 1]); 0.7

for kp=1:10
0.6
Hr=tf(kp);
Amplitude

Hd=series(Hr,Hf); 0.5
Ho=feedback(Hd,1)
0.4
step(Ho,'k');grid on;
kp=1
hold on; 0.3

end 0.2
title('Raspunsul indicial cu
0.1
regulator P');
0
0 5 10 15
Time (sec)

Fig.6.2. Răspunsul SRA cu regulator P și kp variabil

44 Ingineria sistemelor automate I

Raspunsul indicial cu regulator PI

1.4
% SRA cu regulator PI
kp=5
kf=1; 1.2
Tf=5;
Hf=tf([kf],[Tf 1]); 1
Ti=1;
for kp=1:5 0.8

Amplitude
Hr=tf([kp*Ti kp],[Ti 0]); kp=1
Hd=series(Hr,Hf); 0.6

Ho=feedback(Hd,1);
0.4
step(Ho,'k');grid on;
hold on;
0.2
end
title('Raspunsul indicial cu
0
regulator PI'); 0 5 10 15 20 25
Time (sec)

Fig.6.3. Răspunsul SRA cu regulator PI și kp variabil

Raspunsul indicial cu regulator PI

1.4
% SRA cu regulator PI
kf=1; 1.2
Ti=1

Tf=5;
Hf=tf([kf],[Tf 1]); 1
kp=1;
for Ti=1:5 0.8
Amplitude

Hr=tf([kp*Ti kp],[Ti 0]); Ti=5

Hd=series(Hr,Hf); 0.6

Ho=feedback(Hd,1);
0.4
step(Ho,'k');grid on;
hold on;
0.2
end
title('Raspunsul indicial cu 0
regulator PI'); 0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)

Fig.6.4. Răspunsul SRA cu regulator PI și Ti variabil

Pentru simularea SRA cu regulatoare P şi PD se consideră sistemul de forma

(6.7) cu parametrii
 ,  , şi se evidenŃiază efectul parametrilor de acord
 ,  , asupra
răspunsului în buclă închisă (Fig.6.5, 6.6).

Raspunsul indicial cu regulator P

2
% SRA cu regulator P
1.8
kf=1;
Tf=5; 1.6

Hf=tf([kf],[Tf 0 0]); 1.4

kp=5;
1.2
Hr=tf(kp);
Amplitude

Hd=series(Hr,Hf); 1

Ho=feedback(Hd,1) 0.8

step(Ho,0:0.1:20);grid; 0.6
title('Raspunsul indicial cu
0.4
regulator P');
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)

Fig.6.5. Răspunsul SRA cu regulator P

Ingineria sistemelor automate I 45

Raspunsul indicial cu regulator PD

2
% SRA cu regulator PD
1.8
kf=1;
Tf=5; 1.6

Hf=tf([kf],[Tf 0 0]); 1.4

kp=5; 1.2
Td=0.1;

Amplitude
1
Hr=tf([kp*Td kp],[1]);
0.8
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1) 0.6

step(Ho,0:0.1:100);grid; 0.4

title('Raspunsul indicial cu 0.2

regulator PD');
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (sec)

Fig.6.6. Răspunsul SRA cu regulator PD

Pentru simularea comportării unui sistem de ordinul II, cu regulatoare P, PI

kf
şi PID se consideră funcŃia de transfer de forma H f ( s ) = şi se
(T f 1s + 1)(T f 2 s + 1)
evidenŃiază efectul parametrilor de acord
 ,  ,  , asupra răspunsului în buclă
închisă (Fig.6.7).

% SRA cu regulatoare P, PI, PID

% Parametrii procesului
kf=10; Tf1=0.01; Tf2=0.001;
Hf=tf([kf],conv([Tf1 1],[Tf2 1]));
t=0:0.0001:0.012;
Raspunsul indicial cu regulatoare P, PI, PID
% Reglarea de tip P 1.4

kp=2; PI
1.2
Hd=tf([kp*kf],conv([Tf1 1],[Tf2 P
1]));
1
Ho=feedback(Hd,1); y_P=step(Ho,t);
0.8 PID
% Reglarea de tip PI
Ti=0.01; 0.6
Hr=tf([kp*Ti kp],[Ti 0]);
Hd=series(Hr,Hf); 0.4

Ho=feedback(Hd,1);
y_PI=step(Ho,t); 0.2

0
% Reglarea de tip PID 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012

Td=0.0004;
Hr=tf([kp*Ti*Td kp*Ti kp],[Ti 0]); Fig.6.7. Răspunsul SRA cu regulatoare P, PI, PID
Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1);
y_PID=step(Ho,t);
plot(t,y_P,t,y_PI,t,y_PID);grid;
title('Raspunsul indicial cu
regulatoare P, PI, PID');

Pentru simularea comportării unui SRA cu timp mort, se consideră funcŃia de

transfer de forma (6.10), H f ( s ) = [k f (T f s + 1)]⋅ e −τ s şi se evidenŃiază efectul
46 Ingineria sistemelor automate I

parametrilor de acord ai unui regulator PI asupra răspunsului în buclă închisă

(Fig.6.8).
% Proces cu timp mort
kf=5;
Tf=1;
Hf1=tf([kf],[Tf 1]);
tau=3.4;
[n,d]=pade(tau,2); % aprox. Pade
Hf2=tf(n,d);
Hf=series(Hf1,Hf2);

% Regulator de tip PI
kp=0.1;
Ti=5;
Hr=tf([kp*Ti kp],[Ti 0]);

Hd=series(Hr,Hf);
Ho=feedback(Hd,1);
step(Ho,'k');grid; Fig.6.8. Răspunsul SRA cu timp mort,
title('Raspunsul indicial cu
regulator PI');
cu regulator PI

Se analizează, prin simulare în mediul Matlab, comportarea SRA, conform

exemplelor prezentate şi pentru alte tipuri de procese şi diverse valori ale
parametrilor regulatoarelor. Se evidenŃiază concluziile referitoare la influenŃa
parametrilor de acord asupra performanŃelor răspunsului.
Pentru sistemul cu timp mort se verifică comportarea pentru diferite ordine de
aproximare ale funcŃiei  
  .
Observație:
- pentru analiza SRA cu regulator PID, cu  

 1  1⁄   , se
Ńine seama de faptul că introducerea componentei derivative conduce la
sesizarea vitezei de variaŃie a erorii şi la realizarea, prin semnalul de comandă
furnizat, a unei acŃiuni rapide de corecŃie, cu caracter anticipativ; rezultă astfel,
îmbunătăŃirea stabilităŃii şi creşterea gradul de amortizare al răspunsului.

Teme suplimentare
1. Se va scrie o funcție Matlab pentru calculul suprareglajului ieșirii unui SRA.
Indicație: în semnalul analizat se caută cea mai mare valoare care depășește
banda de regim staționar.
2. Se va scrie o funcție Matlab pentru calculul duratei regimului tranzitoriu a
semnalului de ieșire al SRA. Indicație: având vectorul de valori ale semnalului,
se caută ultima valoare care depășește banda de regim staționar.
3. Folosind funcțiile dezvoltate la temele 1 și 2, se vor scrie două programe
Matlab care evidențiază dependența suprareglajului și a duratei regimului
tranzitoriu de factorul de amplificare Kp, respectiv constanta de integrare Ti a

regulatorului PI aplicat sistemului  
. Indicație: fiecare program va
!
afişa două grafice: "
#
 și $%
#
 , respectiv "
# și $%
# .