Sisteme de Conducere în Robotică

6. Reglarea vitezei vehiculelor cu un motor cu legi PID

Theodor Nicu, Tudor C Ionescu, Monica Pătras, cu

Dept. de Automatica si Ingineria Sistemelor (ACSE), UNSTPB

e-mail: {theodor.nicu,tudor.ionescu,monica.patrascu}@upb.ro

4 decembrie 2023
Vehicule cu un motor

Fie un vehicul act, ionat de un singur motor. Exemple de vehicule se

regăsesc într-o diversitate de domenii, de la autovehicule, robot, i mobili,
sau carturi industriale. În celulele de fabricat, ie, robot, ii transportori
sunt vehicule ce rulează de obicei pe căi prestabilite (s, ine), dar a căror
pozit, ie trebuie precis controlată.

În studiul de caz următor, se consideră un robot (vehicul) ce se

deplasează rectiliniu pe o suprafat, ă plană. Elementul de execut, ie este
un motor, iar măsurarea mis, cării (pozit, ie, viteză, accelerat, ie) se
realizează prin odometrie. În robotica mobilă, odometria este o tehnică
de estimare a poziţiei robotului în spaţiu prin utilizarea de date de la
senzorii de mişcare.
Odometrie
Odometria este deseori utilizată pentru estimarea schimbărilor de
poziţie faţă de un punct de plecare, îndeosebi întâlnite la roboţii cu
roţi. Această tehnică de măsură a pozit, iei în spat, iu a unui vehicul are
la bază numărul de rotat, ii al rot, ilor s, i diametrul acestora. Cunoscând
astfel ce distant, ă liniară este parcursă printr-o rotat, ie completă, se
poate estima distant, a parcusă de vehicul. Avantajul metodei constă în
utilizarea de senzori de tip encoder digital montat, i pe axul rot, ilor, s, i
evitarea accelerometrelor costisitoare.

Tehnicile bazate pe odometrie sunt însă sensibile la erori datorită

integrării măsurătorilor de viteză pentru estimarea poziţiei. Pentru a fi
eficiente, ele necesită senzori bine calibraţi, rapizi, şi o putere mare de
procesare. Însă, toate acestea fac ca, din punct de vedere al vitezei şi
al poziţiei, dinamica robotului mobil să aibă forme specifice.
Analiza preliminară a procesului
Modelul de mis, care al robotului este dat de modelul de mis, care al
corpurilor de masă m act, ionate de fort, e de tract, iune F a căror pozit, ie
x, viteză v s, i/sau accelerat, ie a pot fi măsurate ori estimate.

Se dă ecuaţia diferenţială, de ordinul întâi,

mv̇ + bv = F . (1)

F
m

bv
x (poziţie)
ẋ = v (viteză)
ẍ = v̇ = a (acceleraţie)
Analiza preliminară a procesului
Ecuaţia (1) reprezintă legea de mişcare a unui cărucior de masă m
acţionat de o forţă de tracţiune F , cu frecare caracterizată de
coeficientul de frecare b. Se poate considera, aşadar, spre exemplu, că
viteza v a căruciorului este ieşirea sistemului, iar F este intrarea
acestuia.

Aplicând transformata Laplace ecuat, iei (1) s, i notând corespunzător

echivalentul semnalelor în timp, se obt, ine forma
msV (s) + bV (s) = F (s), (2)
de unde rezultă modelul
V (s) 1
H(s) = = , (3)
F (s) ms + b
care este de ordinul I cu amplificarea K = 1/b s, i constanta de timp
T = m/b.
Analiza preliminară a procesului
Se consideră acum că deplasarea corpului se face pe un plan înclinat.
În acest caz modelul mobilului este caracterizat prin ecuaţiile (4) în
care u = F reprezintă comanda, Fr este forţa rezistentă (compusă din
frecare şi din efectul greutăţii), iar θ este unghiul planului. Se observă
prezenţa neliniarităţii în model,

mv̇ + Fr = F , (4a)
Fr = bv + mg sin θ. (4b)

F
m

θ
bv
Analiza preliminară a procesului

În cazul deplasării liniare pe o suprafat, ă plană, modelul este LTI (liniar

s, i invariant în timp), deci se pot aplica metodele de proiectare pentru
reglare cu regulatoare din clasa PID. În cazul deplasării pe un plan
înclinat, trebuie abordate alte metode specifice sistemelor neliniare,
precum reglare adaptivă sau chiar inteligentă (tehnici fuzzy, ret, ele
neurale, etc.).

Astfel, în cele ce urmează vom considera deplasarea pe o suprafat, ă

plană. Se poate însă ca sistemul de conducere să necesite reglarea
pozit, iei robotului, de exemplu cazul robot, ilor industriali de trasnport.
Analiza preliminară a procesului

Fie un robot uni/monodirecţional, i.e., capabil să se mişte de-a lungul

unei singure axe. Poziţia robotului pe calea de rulare este x, iar forţa
de tracţiune este F . În funcţie de specificul solului şi al roţii, forţa de
rezistenţă Fr poate să fie sau nu neglijabilă.

F
m

Fr
x (poziţie)
ẋ = v (viteză)
Analiza preliminară a procesului

Pentru început, considerăm Fr = 0 şi că robotul are masa egală cu

unitatea. Astfel ẍ = F , iar viteza ẋ = v ⇒ v̇ = F . Reprezentarea
acestui sistem este prezentată în figura de mai jos. Se observă
modelarea sistemului cu ieşire de poziţie ca un dublu integrator

ideal 1
Hpozitie (s) = ,
s2
iar modelul cu ieşire de viteză este

ideal 1
Hviteza (s) = .
s
F 1 v 1 x
s s
Analiza preliminară a procesului
Stabilitatea intrare-ieşire (BIBO) a celor două funcţii de transfer este
ideal
analizată după cum urmează. Observăm că sistemul Hpozitie este
instabil, deoarece are un pol dublu în origine. Aceasta se poate
determina şi grafic pe răspunsul indicial, care conţine o componentă de
forma t 2 1(t) nemărginită. Sistemul Hvitezaideal
este stabil în sens nestrict,
sau la limita de stabilitate, deoarece are un pol simplu în origine.
Grafic, se observă că, deşi la intrare impuls, răspunsul este 1(t),
treaptă mărginită, atunci când acest sistem este excitat cu o treaptă,
răspunul său devine nemărginit, conţinând o componentă de forma
t1(t) (rampă). Din punct de vedere fizic (mecanic), sistemelor descrise
ideal ideal
de Hpozitie şi, respectiv, de Hviteza le lipseşte frecarea. Prin urmare,
orice intrare poate genera mişcări care nu au nici un fel de
restricţie/opunere, şi au un caracter nemărginit, i.e., deplasarea/viteza
cresc fără oprire.
Analiza preliminară a procesului
̸ 0, ne aflăm în situaţia modelului din ecuat, ia (1),
În cazul în care Fr =
care poate fi redus la forma din figura de mai jos, unde amplificarea k
depinde de frecarea cu solul şi de masa robotului. Astfel, modelul cu
ieşire de poziţie devine
k 1
Hpozitie (s) = ,
s +k s
iar modelul cu ieşire de viteză este
k
Hviteza (s) = .
s +k
F 1 v 1 x
k
− s s
Analiza preliminară a procesului
Totuşi, nu există nici o garanţie că bucla care temperează procesul de
viteză are amplificarea pe calea directă şi nu pe reacţie sau că reacţia
este negativă. Amplificarea k, uneori, poate apărea din construcţia
senzorilor, iar pentru o valoare foarte mare procesul de viteză devine
unul de ordinul I cu constantă parazită. Frecările foarte mari conduc la
modele de viteză de ordinul I cu constantă de timp mare. Frecările
foarte mici cu solul pot duce la alunecări sau la acumulări de moment
în mişcare care produc creşterea vitezei, având un efect de pol instabil.

Apare, aşadar, necesitatea ca stabilitatea sistemelor de reglare a vitezei

şi a poziţiei în cazul roboţilor mobili să fie elementul central în
proiectarea regulatoarelor de viteză şi de poziţie. În cele ce urmează
vom lua în considerare câteva cazuri particulare şi vom discuta
aplicarea regulatoarelor din clasa PID acestei probleme.
 REGLAREA VITEZEI

Reglarea vitezei: I. Cazul fără frecare

Reglarea vitezei: II. Cazul cu frecare
Reglarea vitezei: III. Cazul masă s, i frecare variabile
Reglarea vitezei: IV. Cazul cu alunecare
Reglarea vitezei: I. Cazul fără frecare
Ecuat, ia de mis, care este F (t) = ma(t), iar
procesul condus (robotul) are intrarea U(s) =
F (s) fort, a de tract, iune s, i ies, irea Y (s) = V (s)
viteza.

Rescriem ecuat, ia de mis, care evident, iind cele două semnale

F (t) = ma(t) = mv̇ (t), de unde rezultă, aplicând transformata
Laplace, F (s) = msV (s). As, adar modelul procesului devine

Y (s) V (s) 1 K
HP (s) = = = = ,
U(s) F (s) ms s

unde K = 1/m.

Observăm că sistemul în buclă deschisă nu este stabil (BIBO),

prezentând un pol în origine.
Reglarea vitezei: I. Cazul fără frecare
Fie, pentru exemplificare, m = 0.5 kg, deci K = 2. Cerint, ele de
performant, ă pentru reglarea vitezei sunt:
Să se asigure stabilitatea în buclă închisă,
Un răspuns aperiodic în buclă închisă la referint, e treaptă,
Regim tranzitoriu de maxim 10 sec (i.e. tt ≤ 10 sec),
Precizie maximă în regim stat, ionar la referint, ă treaptă, i.e.
eroarea stat, ionară de pozit, ie este zero εst = 0.

Analizând procesul s, i numărul mărimilor reglate (una singură), alegem

o structură SRA cu un grad de libertate.
Reglarea vitezei: I. Cazul fără frecare
Analizând modelul procesului, integrator pur, deducem că trebuie să
aplicăm metoda poli-zerouri. Din condit, iile de performant, ă, analizând
forma dorită a răspunsului SRA, concludem ca funct, ia de transfer în
buclă închisă Ho (s) trebuie să fie de ordinul I, adică

Ko
Ho (s) =
To s + 1
Condit, ia de stabilitate este asigurată pentru To > 0 care asigură polii
buclei în semiplanul stâng.

Condiţia de eroare de poziţie devine εst = 0 ⇔ Ho (0) = 1 ⇔ Ko = 1.

Condiţia de timp tranzitoriu, pentru o bandă de regim stat, ionar de 5%,

devine 3To ≤ 10 ⇒ To ≤ 3.33 sec. Alegem To = 3 sec.
Reglarea vitezei: I. Cazul fără frecare

Rezultă că
1
Ho (s) = .
3s + 1
Regulatorul este dat de

Ho (s) 1 1 s 1
HR (s) = = = ≃ 0.16.
1 − Ho (s) HP (s) 3s K 6

Acesta este un regulator P implementabil, KR = 0.16.

Legea de comandă este dată de

u(t) = KR ε(t) = 0.16ε(t).

Reglarea vitezei: II. Cazul cu frecare
Ecuat, ia de mis, care este F (t) = ma(t) +
bv (t), iar procesul condus (robotul) are intrarea
U(s) = F (s) fort, a de tract, iune s, i ies, irea Y (s) = V (s) viteza.

Rescriem ecuat, ia de mis, care evident, iind cele două semnale

F (t) = ma(t) = mv̇ (t) + bv (t), de unde rezultă, aplicând
transformata Laplace, F (s) = msV (s) + bV (s). As, adar modelul
procesului devine

Y (s) V (s) 1 KP
HP (s) = = = = ,
U(s) F (s) ms + b TP s + 1

unde KP = 1/b s, i TP = m/b.

Observăm că sistemul în buclă deschisă este stabil (BIBO) pentru

TP > 0, adică pentru frecări ce se opun mis, cării.
Reglarea vitezei: II. Cazul cu frecare
Fie, pentru exemplificare, m = 0.5 kg s, i b = 0.1 Nsec/m, deci
KP = 10 s, i TP = 5. Cerint, ele de performant, ă pentru reglarea vitezei
sunt:
Să se păstreze stabilitatea în buclă închisă,
Un răspuns aperiodic în buclă închisă la referint, e treaptă,
Regim tranzitoriu de maxim 10 sec (i.e. tt ≤ 10 sec),
Precizie maximă în regim stat, ionar la referint, ă treaptă, i.e.
eroarea stat, ionară de pozit, ie este zero εst = 0.

Analizând procesul s, i numărul mărimilor reglate (una singură), alegem

o structură SRA cu un grad de libertate.
Reglarea vitezei: II. Cazul cu frecare
Analizând modelul procesului, ordinul I, rapid (o constantă de timp
< 5 sec), deducem că trebuie să aplicăm metoda poli-zerouri. Din
condit, iile de performant, ă, analizând forma dorită a răspunsului SRA,
concludem ca funct, ia de transfer în buclă închisă Ho (s) trebuie să fie
de ordinul I, adică
Ko
Ho (s) =
To s + 1
Condit, ia de stabilitate este asigurată pentru To > 0 care asigură polii
buclei în semiplanul stâng.

Condiţia de eroare de poziţie devine εst = 0 ⇔ Ho (0) = 1 ⇔ Ko = 1.

Condiţia de timp tranzitoriu, pentru o bandă de regim stat, ionar de 5%,

devine 3To ≤ 10 ⇒ To ≤ 3.33 sec. Alegem To = 3 sec.
Reglarea vitezei: II. Cazul cu frecare
Rezultă că
1
Ho (s) = .
3s + 1
Regulatorul este dat de
 
Ho (s) 1 1 TP s + 1 5s + 1 1
HR (s) = = = ≃ 0.16 1 + .
1 − Ho (s) HP (s) 3s KP 30s 5s

Acesta este un regulator PI implementabil, KR = 0.16, Ti = 5 sec.

Legea de comandă este dată de

KR t
Z Z t
u(t) = KR ε(t) + ε(τ )dτ = 0.16ε(t) + 0.03 ε(τ )dτ.
Ti 0 0
Reglarea vitezei: III. Cazul masă s, i frecare variabile
Calculul legii de reglare cu performant, ele impuse anterior (cazul II)
este acelas, i. Fie constanta de frecare variabilă în timp b(t) s, i masa
variabilă în timp m(t).

Pentru o funct, ie de transfer în buclă închisă Ho (s) = ToKs+1

o
(unde
Ko = 1 pentru eroare de pozit, ie zero), regulatorul este
 
Ho (s) 1 1 TP s + 1 TP 1
HR (s) = = = 1+ .
1 − Ho (s) HP (s) To s KP To KP TP s

Acest regulator este tip PI s, i are parametrii de acord

TP m(t) m(t)
KR = = s, i Ti = TP = .
To KP To b(t)
Reglarea vitezei: III. Cazul masă s, i frecare variabile

Regulatorul obt, inut se numes, te adaptiv 1 , reprezentând o variantă de

auto-adaptare la condit, iile de mediu (frecare cu solul) sau perturbat, ii
structurale (masă).
Observaţie
Pentru implementarea acestui regulator, trebuie să existe o procedură
de măsură (senzori) sau o procedură de estimare a variabilelor m(t)
s, i/sau b(t) în orice moment, ceea ce este uneori dificil, deseori
imposibil. În cazul din urmă, se aplică alte metode de proiectare.

1
Se va studia în capitolul următor.
Reglarea vitezei: IV. Cazul cu alunecare
Ecuat, ia de mis, care este F (t) = ma(t) −
bv (t), iar procesul condus (robotul) are intrarea
U(s) = F (s) fort, a de tract, iune s, i ies, irea Y (s) = V (s) viteza.

Rescriem ecuat, ia de mis, care evident, iind cele două semnale

F (t) = ma(t) = mv̇ (t) − bv (t), de unde rezultă, aplicând
transformata Laplace, F (s) = msV (s) − bV (s). As, adar modelul
procesului devine
Y (s) V (s) 1 KP
HP (s) = = = = ,
U(s) F (s) ms − b TP s − 1
unde KP = 1/b s, i TP = m/b.

În cele ce urmează considerăm TP > 0, pentru a ilustra alunecarea în

acelas, i sens cu mis, carea. Observăm că sistemul în buclă deschisă este
nu este stabil (BIBO) din cauza polului 1/TP > 0 în semiplanul drept.
Reglarea vitezei: IV. Cazul cu alunecare
Fie, pentru exemplificare, m = 0.5 kg s, i b = 0.1 Nsec/m, deci
KP = 10 s, i TP = 5. Cerint, ele de performant, ă pentru reglarea vitezei
sunt:
Să se asigure stabilitatea în buclă închisă,
Un răspuns aperiodic în buclă închisă la referint, e treaptă,
Regim tranzitoriu de maxim 10 sec (i.e. tt ≤ 10 sec),
Precizie maximă în regim stat, ionar la referint, ă treaptă, i.e.
eroarea stat, ionară de pozit, ie este zero εst = 0.

Analizând procesul s, i numărul mărimilor reglate (una singură), alegem

o structură SRA cu un grad de libertate.
Reglarea vitezei: IV. Cazul cu alunecare

Încercăm să aplicăm metoda poli-zerouri. Din condit, iile de

performant, ă, analizând forma dorită a răspunsului SRA, concludem ca
funct, ia de transfer în buclă închisă Ho (s) trebuie să fie de ordinul I,
adică
Ko
Ho (s) =
To s + 1
Condit, ia de stabilitate este asigurată pentru To > 0 care asigură polii
buclei în semiplanul stâng.

Condiţia de eroare de poziţie devine εst = 0 ⇔ Ho (0) = 1 ⇔ Ko = 1.

Condiţia de timp tranzitoriu, pentru o bandă de regim stat, ionar de 5%,

devine 3To ≤ 10 ⇒ To ≤ 3.33 sec. Alegem To = 3 sec.
Reglarea vitezei: IV. Cazul cu alunecare

1
Rezultă că Ho (s) = 3s+1
. Regulatorul este dat de

Ho (s) 1 1 TP s − 1 5s − 1
HR (s) = = = .
1 − Ho (s) HP (s) 3s KP 30s

Acest regulator prezintă un zero instabil, în 1/TP = 1/5. Am văzut, în

capitolele anterioare, că nu se doresc reduceri de poli instabili cu
zerouri instabile pe calea directa.

Recurgem, as, adar, la alta metodă de proiectare. Cea mai populară

metodă se bazează pe răspunsul în frecvent, ă s, i produce un
compensator de tip lead. O altă versiune apelează la locul rădăcinilor
s, i se bazează pe încercări repetate.
Reglarea vitezei: IV. Cazul cu alunecare

Dacă dorim, însă, obt, inerea unui regulator din clasa PID, trebuie să
abordăm problema de proiectare astfel:
1 alegem o structură prestabilită de regulator HR (s) s, i calculăm
HR (s)HP (s)
funct, ia de transfer în buclă închisă Ĥo (s) = 1+H R (s)HP (s)
;
2 alegem o structură a buclei închise Ho (s) considerând cerint, ele de
proiectare;
3 extragem parametrii regulatorului prin echivalarea celor două
funct, ii Ĥo (s) = Ho (s).

Structura regulatorului se alege t, inând seama de natura procesului,

cerint, ele de performant, ă s, i comportamentul as, teptat al regulatorului în
buclă.
Reglarea vitezei: IV. Cazul cu alunecare

Cazul A. Regulator P

Fie HR (s) = KR . În buclă închisă,

KR TPKs−1
P
KR KP
Ĥo (s) = = .
1+ KR TPKs−1
P TP s + (KR KP − 1)

Stabilitatea în buclă închisă este asigurată pentru un parametru de

acord KR care satisface KR KP − 1 > 0.

Se observă însă că acest regulator nu oferă eroare stat, ionară zero la

referint, ă treaptă deoarece Ĥo (0) ̸= 1. Încercăm un regulator
integrator.
Reglarea vitezei: IV. Cazul cu alunecare

Cazul B. Regulator I
KR
Fie HR (s) = . În buclă închisă,
Ti s
KR KP
Ti s TP s−1 KR KP
Ĥo (s) = = .
1 + TKiRs TPKs−1
P Ti TP s2 − Ti s + KR KP

Stabilitatea în buclă închisă nu este asigurată deoarece polinomul

caracteristic al lui Ĥo (s) nu este Hurwitz.
Reglarea vitezei: IV. Cazul cu alunecare
Cazul C. Regulator PI

KR (Ti s + 1)
Fie HR (s) = . În buclă închisă,
Ti s
KR (Ti s+1) KP
Ti s TP s−1 KR KP (Ti s + 1)
Ĥo (s) = = .
1 + KR (Ti s+1) KP Ti TP s 2 + (KR KP − 1)Ti s + KR KP
Ti s TP s−1

Stabilitatea în buclă închisă este asigurată pentru un parametru de

acord KR care satisface KR KP − 1 > 0 s, i Ti > 0.

Observăm că Ĥo (0) = 1, deci se obt, ine εst = 0, însă forma obt, inută în
buclă închisă este de ordinul II cu un zero. Deoarece se dores, te
răspuns aperiodic, iar din forma de ordinul II este deja îndeajuns de
dificil să se obt, ină răspuns supra-amortizat, încercăm simplificarea
rezultatului prin eliminarea zeroului adit, ional.
Reglarea vitezei: IV. Cazul cu alunecare

Cazul D. Regulator I-PD

Zerourile adit, ionale în buclă închisă se pot elimina prin transmutarea

acestora pe react, ie. Astfel, acestea vor contribui numai la numitorul
funct, iei de transfer în buclă închisă. Analizând cazul C, observăm ca
zeroul Ti s + 1 are forma unui regulator PD cu amplificarea unitară.
Apelăm as, adar la o structură de regulator I-PD.
Reglarea vitezei: IV. Cazul cu alunecare
În buclă închisă,
KR KP
Ti s TP s−1 KR KP
Ĥo (s) = KR KP
=
1+ Ti s TP s−1
(Td s + 1) Ti TP s2 + (KR KP Td − Ti )s + KR KP

Stabilitatea în buclă închisă este asigurată pentru un set de parametri

de acord (KR , Ti , Td ) care satisfac

KR KP Td − Ti > 0
(5)
KR , Ti , Td > 0

Observăm că Ĥo (0) = 1, deci se obt, ine εst = 0. Pentru asigurarea

cerint, elor de regim tranzitoriu s, i formă aperiodică, trebuie ca răspunsul
Ĥo (s) la referint, ă treaptă să fie echivalent cu răspunsul unei funct, ii de
transfer corespunzătoare.
Reglarea vitezei: IV. Cazul cu alunecare

Din condit, iile de performant, ă, analizând forma dorită a răspunsului

SRA, concludem ca funct, ia de transfer în buclă închisă este (discutată
mai sus)
1
Ho (s) = .
3s + 1
As, adar, trebuie ca
KR KP 1
Ĥo (s) ≈ Ho (s) ⇔ ≈ ,
Ti TP s2 + (KR KP Td − Ti )s + KR KP 3s + 1

adică
1 1
Ti TP 2 KR KP Td −Ti
≈ .
KR KP
s + KR KP
s +1 3s + 1
Reglarea vitezei: IV. Cazul cu alunecare
Putem obt, ine această aproximare dacă, spre exemplu, se încearcă
Ti TP KR KP Td − Ti
neglijarea factorului relativ la ,
KR KP KR KP
1
Ĥo (s) ≃ KR KP Td −Ti
.
KR KP
s +1

Acesta din urmă devine constanta de timp a aproximării de ordinul I, s, i

pentru a asigura condit, ia de timp tranzitoriu se impune a fi ≤ 10
3
sec
(pentru tt ≤ 10 sec). Prin urmare,
(
KR KP Td −Ti
KR KP
≃ To ≤ 3.3 sec
Ti TP KR KP Td −Ti (6)
KR KP
≪ KR KP ⇒ Ti TP ≪ KR KP Td − Ti

Se va alege un tuplu (KR , Ti , Td ) care satisface (5) s, i (6).

Exercit, iul 1

Aplicând principiul modelului intern, determinat, i dacă perturbat, iile

treaptă sunt rejectate pentru v1 aplicate la intrarea procesului s, i v2 la
ies, irea acestuia, pentru toate cazurile de reglare de mai sus.

v1 v2
r ε u y
HR(s) HP(s)

yn n