Laboratorul 3

1. Se consideră că schema de mai jos este cea de reglare a temperaturii corpului, asigurată de un
costum izolator termic.

Variabila x reprezintă temperatura exterioară, în timp ce y reprezintă temperatura în interiorul

costumului. Gc este amplificarea asociată sistemului de încălzire/răcire al costumului, Gp reprezintă
amplificarea asociată propriului sistem de reglare termică a astronautului. H reprezintă amplificarea
buclei de reglaj.
Se consideră valorile Gc=2; Gp= 1; H=7.
a. Stabiliți funcția de transfer în situația în care sistemul lucrează în buclă deschisă.
b. Aceeaşi întrebare se pune dacă sistemul lucrează în buclă închisă.
c. Implemenați cele două tipuri de reglaj (buclă deschisă și buclă închisă). Bazându-vă pe
rezultatele obţinute la punctele a) şi b) care este concluzia pe care o aveţi în legătură gama
de valori ale mărimii de intrare x, astfel încât gama de valori între care trebuie să se găsească
y să fie (20C...37C).

2. In figura următoare este prezentată schema bloc a unui aparat biomedical care dozează gazul
anestezic către un pacient în timpul unei operaţii.

a. Deduceţi expresia funcţiei de transfer a întregului sistem dacă el lucrează cu o

singură buclă de reglaj.
b. Acelaşi lucru, dacă sistemul lucrează în buclă închisă cu ambele bucle funcționale.
c. Dacă G1=1; G2=2; H1=1 şi H2=2, calculaţi funcţia de transfer a buclei şi obţineţi
răspunsul dacă la intrare se aplică un impuls unitar şi apoi o treaptă unitară, pentru
situaţia în care sistemul are o singură buclă de reglaj şi pentru situaţia prezentată în
figură.

1
3. In figura următoare este reprezentată schema simplificată asociată controlului mişcării
oculare. J reprezintă momentul de inerţie al globului ocular în jurul axei sale de rotaţie, iar B
reprezintă amortizarea vâscoasă asociată mişcării de rotaţie a ochiului. Poziţia unghiulară dorită a
ochiului, de referinţă, este θref, G este amplificarea care converteşte semnalul de control într-un
cuplu dezvoltat de muşchii extraoculari. Informaţia referitoare la poziţia unghiulară θ este întoarsă
la intrare ca feedback negativ. Informaţia legată de viteza de mişcare a ochiului este deasemena
reintrodusă la intrare, ca feedback negativ dar cu amplificarea kv
Se consideră următoarele valori pentru coeficienţii sistemului, G=1, kv=0,1, J=0.0003, B=0.6.
Să se deducă expresia funcţiilor de transfer pentru întregul sistem şi răspunsul treaptă al acestuia
dacă:
a) nu există nici o buclă feedback;
b) există numai feedback-ul unghiului θ;
c) există ambele feedback-uri;

d) Folosind implementarea in Simulink a celor trei funcții de transfer deduse, determinaţi

răspunsul sistemului dacă θref reprezintă o funcţie rampă (θref =t, t>0). Cum este afectat
răspunsul sistemului dacă amplificarea vitezei kv este negativă.
e) Verificați că obțineți același răspuns pentru funcția de transfer de la punctul c) și
implementarea întregii scheme.
Comentaţi rezultatele dacă variaţi valorile diferiţilor parametrii în limite înguste (+/-
5..10%).

4. Următoarea funcţie de transfer este un exemplu pentru cea mai simplă aproximare a unei
întârzieri:
1
H ( s) 
Ts  1
Determinaţi analitic funcţia de transfer şi pentru cazul în care se introduce in schema o reglare
în buclă închisă cu amplificare unitară.
Pentru situaţia reglării în buclă deschisă, implementați schema în Simulink și determinaţi
răspunsul sistemului dacă aplicați la intrare un impuls unitar şi apoi unul treaptă unitară. Alegeţi
pentru T diferite valori, începând cu unitatea. Comentaţi diferenţele pe care le observaţi, în
legatură cu eroarea răspunsului față de funcția aplicată la intrare precum și durata regimului
tranzitoriu.

5. Mulţi dintre receptorii fiziologici au proprietatea unei sensibilităţi gradate (spre exemplu
receptorii dioxidului de carbon care există în plămânii reptilelor şi păsărilor au această
proprietate). In figura următoare se găseşte un model extrem de simplificat al modului în care
ventilaţia determinată de respirație, este controlată de aceşti receptori intrapulmonari.

2
Parametrul α determină gradul de sensibilitate al receptorilor.
Determinaţi si comentați tipul de răspuns al sistemului (presiunea parțială a dioxidului de
carbon) pentru situaţia unui impuls de hiperventilaţie la intrare (pe care îl puteţi aproxima printr-
o funcţie impuls) când α =0 (nu există nici o gradare a sensibilităţii); α =0.5 şi α=2.