_________________________________________________________________________

101

6
Sinteza regulatoarelor robuste (sisteme monovariabile)
6.1. Problema stabiliz[rii
Se consider sistemul cu reacie unitar negativ avnd schema bloc reprezentat n figura 6.1.1. Se presupune G strict proprie i C proprie (ceea ce asigur faptul c sistemul este bine-definit), adic exist cele 4 funcii de transfer n circuit nchis de la cele dou intrri r i d la ieirile din sumatoare e i v. Majoritatea problemelor de sintez pot fi formulate astfel: Fiind dat G (partea fix) s se determine C (regulatorul) astfel nct sistemul cu reacie s satisfac urmtoarele dou cerine: 1) este intern stabil; 2) ndeplinete anumite proprieti suplimentare (de exemplu, ieirea y urmrete asimptotic o intrare treapt r). Metoda de rezolvare const n parametrizarea tuturor regulatoarelor C pentru care cerina 1) este satisfcut i apoi, se caut, dac exist, un parametru pentru care cerina 2) este asigurat. n acest paragraf se prezint o astfel de parametrizare i se aplic la urmtoarele dou probleme: obinerea specificaiilor de performan i stabilizarea intern cu ajutorul unui regulator stabil. 6.1.1. Parametrizarea regulatorului (Instala\ie stabil[) Se presupune funcia de transfer a instalaiei, G, stabil. n cazul monovariabil, RH reprezint mulimea funciilor de transfer raionale, proprii i stabile. 101

102

_________________________________________________________________________

6 Sinteza regulatoarelor robuste (sisteme monovariabile)

d r
+

u + + v

Fig. 6.1.1 Sistem cu reacie unitar

Se scriu relaiile ntre mrimile de intrare (r i d) i ieirile din sumatoare (e i v) pentru fig. 6.1.1:
e = r Gv v = d + Ce

(6.1.1)

n form matriceal acestea sunt: 1 G e r = C 1 v d (6.1.2)

Sistemul este bine-definit dac i numai dac matricea 2 2 din relaia (6.1.2) este nesingular, adic determinantul 1 + GC nu este identic nul. Atunci, cele patru funcii de transfer se obin din ecuaia: e 1 G r = v C 1 d adic e 1 1 G r = v 1 + GC C 1 d (6.1.3)
1

Observaie: O definiie mai puternic a proprietii de "bine-definit" pentru sistemul considerat cere ca cele patru funcii de transfer de mai sus s fie proprii. O condiie necesar i suficient este ca 1 + GC s nu fie strict proprie (adic, GC() 1 ). Ipoteza iniial (G este strict proprie i C este proprie) asigur acest lucru. Dac cele 4 funcii de transfer din (6.1.3) sunt stabile, atunci sistemul cu reacie se numete intern stabil. Observaie: Stabilitatea intern garanteaz semnale interne mrginite pentru orice semnale externe mrginite. Ideea care rezult din aceast definiie a stabilitii interne este aceea c nu este suficient s se analizeze doar funciile de transfer intrare-ieire, ca de exemplu 102

6.1 Problema stabilizrii

_________________________________________________________________________

103

cea de la r la y. Aceast funcie de transfer poate fi stabil, astfel nct y este mrginit cnd r este mrginit, i, totui, un semnal intern poate fi nemrginit, determinnd eventuale avarii interne ale sistemului fizic. Teorema 6.1.1. Presupunem c G RH . Mulimea tuturor regulatoarelor C pentru care sistemul cu reacie din fig. 6.1.1 este intern stabil, este egal cu: Q / Q RH . 1 GQ

Demonstraie: () . Presupunem c C asigur stabilitatea intern. Fie Q funcia de transfer de la r la u, adic, Q= Atunci, Q RH i C= Q . 1 GQ

C . 1 + GC

(6.1.4)

() . Presupunem c Q RH i definim C=

Q . 1 GQ

(6.1.5)

Sistemul este intern stabil dac cele patru funcii de transfer din (6.1.3), adic 1 G 1 1 + GC C 1 sunt stabile i proprii. nlocuind pe C din (6.1.5) obinem: 1 GQ Q G(1 GQ) . 1 GQ

Evident, aceste patru funcii de transfer aparin lui RH .

Se observ c cele patru funcii de transfer sunt funcii afine de parametrul Q; adic, fiecare este de forma T 1 + T 2 Q pentru anumite funcii T 1 i T 2 din RH . n particular, funciile de sensibilitate i sensibilitate complementar sunt: S = 1 GQ (6.1.6)

T = GQ (6.1.7) Teorema 6.1.2. Presupunem c sistemul cu reacie este intern stabil i d = 0. 103

104

_________________________________________________________________________

6 Sinteza regulatoarelor robuste (sisteme monovariabile)

a) Dac r este un semnal treapt, atunci e(t) 0 cnd t dac i numai dac S are cel puin un zerou n origine. b) Dac r este un semnal ramp, atunci e(t) 0 cnd t dac i numai dac S are cel puin dou zerouri n origine. Demonstraie: a) Pentru o intrare treapt, innd cont c funcia de transfer de la r la e este S, obinem: E(s) = S(s) k s . ntruct S este o funcie de transfer stabil, se aplic teorema valorii finale obinnd e() = S(0) k . Deci, e() = 0 dac i numai dac S(0) = 0 . b) Se demonstreaz similar, considernd o intrare ramp k/s 2 . Observaie: Se observ c S are un zerou n s = 0 dac i numai dac funcia de transfer a buclei n circuit deschis L (L = GC) are un pol n origine, adic G sau C are un pol n origine (caracter integrator). Conform Teoremei 6.1.2 ieirea y urmrete asimptotic o treapt aplicat la intrarea r dac i numai dac S(0) = 0 , adic (vezi (6.1.6)) G(0) Q(0) = 1 . (6.1.8)

Aceast ecuaie are o soluie Q RH dac i numai dac G(0) 0 , deci mulimea tuturor regulatoarelor stabilizatoare care asigur urmrirea asimptotic a unui semnal treapt este: C= Exemplu: Fie G(s) = 1 (s + 1)(s + 2) Q 1 GQ Q RH , Q(0) = 1 . G(0) (6.1.9)

i presupunem c se dorete s se determine un regulator intern stabilizator astfel nct y s urmreasc asimptotic o ramp r. Funcia de transfer S trebuie s aib cel puin dou zerouri n origine (vezi Teorema 6.1.2). Se parametrizeaz regulatorul C ca n Teorema 6.1.1 i se alege Q(s) = as + b . s+1 104

6.1 Problema stabilizrii

_________________________________________________________________________

105

Q RH i are dou variabile, a i b, pentru asigurarea celor dou zerouri ale lui S. Se obine (din (6.1.6)): S(s) = 1 s 3 + 4s 2 + (5 a)s + (2 b) as + b = . (s + 1) 2 (s + 2) (s + 1) 2 (s + 2)

Alegnd a = 5, b = 2 se obine Q = 5s + 2 , s+1 (5s + 2)(s + 1)(s + 2) C(s) = . s 2 (s + 4) Regulatorul este intern stabilizator i are doi poli n s = 0. 6.1.2. Parametrizarea regulatorului (Cazul general) Funcia de transfer G nu mai este presupus stabil. Fie G = N/M o factorizare coprim peste RH , iar X i Y dou funcii din RH care satisfac ecuaia NX + MY = 1 . (6.1.10)

Teorema 6.1.3. Mulimea tuturor regulatoarelor C pentru care sistemul cu reacie este intern stabil este egal cu X + MQ Q RH . Y NQ (6.1.11)

Observaie: Teorema 6.1.3 se reduce la Teorema 6.1.1 atunci cnd G RH . n acest caz putem alege: N = G, M = 1, X = 0, Y = 1 i rezult X + MQ Q . = Y NQ 1 GQ Demonstraia Teoremei 6.1.3 se bazeaz pe urmtoarea lem: Lema 6.1.1. Fie C = N C /M C o factorizare coprim peste RH . Atunci, sistemul cu reacie este intern stabil dac i numai dac (NN C + MM C ) 1 RH . Demonstraia acestei leme este lsat ca exerciiu pentru cititor. 105 (6.1.12)

_________________________________________________________________________

106

6 Sinteza regulatoarelor robuste (sisteme monovariabile)

Demonstraia Teoremei 6.1.3. () . Se presupune c Q RH i C=

X + MQ . Y NQ

Pentru a arta c sistemul este intern stabil, se definesc N C = X + MQ , Atunci, din ecuaia NX + MY = 1 rezult c NN C + MM C = 1 . Deci, C = N C /M C este o factorizare coprim, iar Lema 6.1.1 asigur stabilitatea intern a sistemului cu reacie. () . Invers, fie C un regulator oarecare asigurnd stabilitatea intern. Trebuie s determinm un Q n RH astfel nct C= X + MQ . Y NQ

M C = Y NQ .

(6.1.13)

Fie C = N C /M C o factorizare coprim peste RH i definim V = (NN C + MM C ) 1 astfel nct NN C V + MM C V = 1 . Din Lema 6.1.1 rezult c V RH . Fie Q soluia ecuaiei M C V = Y NQ . nlocuind (6.1.16) n (6.1.15) se obine NN C V + M(Y NQ) = 1 . (6.1.17) (6.1.16) (6.1.15)

(6.1.14)

De asemenea, adunnd i scznd termenul NMQ n (6.1.10) se obine N(X + MQ) + M(Y NQ) = 1 . Comparnd (6.1.17) i (6.1.18) rezult N C V = X + MQ 106 (6.1.19) (6.1.18)

6.1 Problema stabilizrii

_________________________________________________________________________

107

i innd cont de (6.1.16) se obine C= N C V X + MQ = . M C V Y NQ

Pentru a arta c parametrul Q RH se multiplic (6.1.16) cu X i (6.1.19) cu Y, apoi se scad relaiile obinute. Rezult (NX + MY)Q = YN C V XM C V sau, innd cont de (6.1.10) Q = YN C V XM C V deci, Q RH . Exemplu: Fie G(s) = 1 . (s 1)(s 2) (6.1.20)

Aplicnd procedeul de factorizare coprim (vezi Capitolul 2) se obine G = N/M NX + MY = 1 unde, 1 ; M(s) = (s 1)(s 2) ; (s + 1) 2 (s + 1) 2 X(s) = 19s 11 ; Y(s) = s + 6 . s+1 s+1 N(s) = Conform teoremei precedente, regulatorul C(s) = X(s) 19s 11 = Y(s) s+6

asigur stabilitatea intern. Toate funciile de transfer n circuit nchis sunt funcii afine de Q (ca i n cazul cnd G era stabil) dac C este parametrizat ca n Teorema 6.1.3. De exemplu, funciile de sensibilitate i sensibilitate complementar sunt S = M(Y NQ) T = N(X + MQ) (6.1.22) (6.1.21)

Observaie: Lema 6.1.1 sugereaz o alt cale de rezolvare a ecuaiei NX + MY = 1 , fiind date N i M coprime. Iniial, se determin un regulator C care 107

108

_________________________________________________________________________

6 Sinteza regulatoarelor robuste (sisteme monovariabile)

asigur stabilitatea intern pentru G = N/M (aceasta se poate realiza, uneori, mai uor dect determinarea lui X i Y). Apoi, se scrie o factorizare coprim a lui C, C = N C /M C . Atunci, Lema 6.1.1 afirm c V = NN C + MM C este inversabil n RH . n final, se stabilete X = N C V 1 i Y = M C V 1 . Aplicaie: Fie G(s) = 1 . (s 1)(s 2)

Se cere determinarea unui regulator C propriu astfel nct: 1. Sistemul cu reacie este intern stabil; 2. Valoarea final a lui y este egal cu 1 cnd r este treapt unitate i d = 0; 3. Valoarea final a lui y este egal cu 0 cnd d este o sinusoid cu pulsaia 10 rad/s i r = 0. Iniial, se parametrizeaz toate regulatoarele stabilizatoare. Valorile lui N, M, X i Y sunt date n exemplul precedent. Conform Teoremei 6.1.3 regulatorul este de forma: C= X + MQ , Q RH Y NQ

pentru a satisface condiia 1. Funcia de transfer de la r la y este chiar T = N(X + MQ) . Conform teoremei valorii finale condiia 2 are loc dac i numai dac N(0)[X(0) + M(0)Q(0)] = 1 . (6.1.23)

Funcia de transfer de la d la y este egal cu N(Y NQ) i condiia 3 este satisfcut dac i numai dac: N(10j)[Y(10j) N(10j)Q(10j)] = 0 (6.1.24)

Astfel, problema se reduce la una pur algebric, i anume aceea de a determina o funcie Q RH care s satisfac (6.1.23) i (6.1.24), adic Q(0) = 6 Q(10j) = 94 + 70j (6.1.25)

Ultima ecuaie este echivalent cu urmtoarele dou ecuaii reale: Re Q(10j) = 94 , Im Q(10j) = 70 . Deci, trebuie s se determine Q RH satisfcnd (6.1.25) (6.1.27). 108 (6.1.26) (6.1.27)

6.1 Problema stabilizrii

_________________________________________________________________________

109

O posibilitate este aceea de a alege Q un polinom n (s + 1) 1 cu un numr suficient de coeficieni variabili (aceasta asigur Q RH i satisfacerea ecuaiilor pentru Q). Deci, Q este de forma: Q(s) = x 1 + x 2 1 + x 3 1 2 . s+1 (s + 1) Cele trei ecuaii (6.1.25) (6.1.27) conduc la una de forma Ax = b , unde x = ( x 1 x 2 x 3 ) T . n acest caz soluia este x 1 = 79 , x 2 723 , x 3 = 808 . Se obine
2 s+6 Q(s) = 79 s 881 (s + 1) 2

i, n final:
4 3 + 2515 s 2 1794 s + 1 C(s) = 60 s 598 s s(s 2 + 100)(s + 9)

Procedeul prezentat poate fi rezumat n urmtoarele 4 etape: 1. Se parametrizeaz toate regulatoarele intern stabilizatoare; 2. Se reduc specificaiile asimptotice la restricii de interpolare asupra parametrului Q RH ; 3. Se determin (dac este posibil) un parametru care s satisfac aceste restricii; 4. Se nlocuiete parametrul Q determinat n expresia regulatorului. 6.1.3. Stabilizare tare ]i stabilizare simultan[ n general, inginerii automatiti sunt refractari la utilizarea unor regulatoare instabile, mai ales dac instalaia este stabil. Motivaia deriv din integritatea sistemului. De exemplu, dac un traductor sau element de execuie se defecteaz sau este decuplat intenionat n timpul operaiilor de pornire sau oprire i bucla cu reacie se deschide, stabilitatea global se menine dac att instalaia ct i regulatorul sunt stabile. Dac instalaia este instabil, argumentul mpotriva utilizrii unui regulator instabil este mai puin neles (evident). Se spune c o instalaie este tare stabilizabil dac stabilizarea intern poate fi obinut cu un regulator stabil. Exemplu: (Instalaie care nu este tare stabilizabil). Fie o instalaie cu funcia de transfer: G(s) = s 1 . s(s 2) 109

110

_________________________________________________________________________

6 Sinteza regulatoarelor robuste (sisteme monovariabile)

Vom arta c oricare ar fi regulatorul C intern stabilizator, acesta este instabil. Se realizeaz o factorizare coprim a lui G: N(s) = s 1 2 ; (s + 1) X(s) = 14s 1 ; s+1 X + MQ , Y NQ s(s 2) ; (s + 1) 2 Y(s) = s 9 . s+1 M(s) =

Conform Teoremei 6.1.3, toate regulatoarele stabilizatoare sunt de forma: C= Q RH .

Deoarece X + MQ i Y NQ sunt, de asemenea, coprime, ntruct satisfac ecuaia: N(X + MQ) + M(Y NQ) = 1 , ele nu au zerouri comune n Re s 0 . Pentru a arta c toate aceste regulatoare sunt instabile, este suficient s se arate c Y NQ are un zerou n Re s 0 pentru orice Q RH . Deoarece N(1) = 0 , N() = 0 pentru orice Q din RH , se obine (Y NQ)(1) = Y(1) = 4 ; (Y NQ)() = Y() = 1 . ntruct funcia Y NQ i schimb semnul pe semiaxa real pozitiv, prin continuitate, aceasta se va anula pe intervalul (1, ) , adic are un zerou pe semiaxa real pozitiv. Teorema 6.1.4. G este tare stabilizabil dac i numai dac aceasta are un numr par de poli reali ntre fiecare pereche de zerouri reale din Re s 0 . Observaie: Punctul s = este inclus printre zerourile reale ale lui G. O demonstraie, constructiv, a acestei teoreme se gsete n [Doy92].

Exemple: n exemplul precedent, zerourile, incluznd punctul de la infinit, sunt s = 1 i s = . ntre aceast pereche exist un singur pol, n s = 2. Deci, instalaia nu satisface condiiile teoremei. n continuare, se consider un alt exemplu, G(s) = (s 1) 2 (s 2 s + 1) (s 2) 2 (s + 1) 3 110 .

_________________________________________________________________________

6.1 Problema stabilizrii

111

Pe semiaxa real pozitiv, G are trei zerouri: dou n s = 1 i unul la infinit, s = . Mai exist dou zerouri n semiplanul drept (Re s 0) , dar, nefiind reale, acestea sunt irelevante. La contorizarea polilor ntre perechile de zerouri se consider doar zerourile distincte (nu exist poli ntre zerourile multiple). Astfel, ntre s = 1 i s = se afl doi poli, n s = 2. Deci, aceast instalaie este tare stabilizabil. Dou instalaii G 1 i G 2 sunt stabilizabile simultan dac stabilitatea intern este obtenabil pentru ambele printr-un regulator comun. Se consider factorizrile coprime: G i = N i /M i , N i X i + M i Y i = 1, i = 1, 2 i se definesc N = N 2 M 1 N 1 M 2 , M = N 2 X 1 + M 2 Y 1 , G = N/M . De exemplu, dac G 1 este deja stabil, se poate lua N 1 = G 1 , M 1 = 1, X 1 = 0, Y 1 = 1 i se obine N = N2 G1M2 , M = M2 astfel nct G = G2 G1 . Teorema 6.1.5. G 1 i G 2 sunt stabilizabile simultan dac i numai dac G este tare stabilizabil. Demonstraia se gsete, spre exemplu, n [Doy92]. Exemplu: Se consider as + b G 1 (s) = 1 , G 2 (s) = , a, b R, a 1 . s+1 (s + 1)(s 1) ntruct G 1 este stabil, se obine G(s) = G 2 (s) G 1 (s) = (a 1)s + (b + 1) . (s + 1)(s 1)

G are zerourile s = 1 + b i s = , i un singur pol instabil s = 1. Astfel, G este tare 1a stabilizabil, sau G 1 i G 2 sunt stabilizabile simultan, dac i numai dac zeroul (1 + b)/(1 a) este negativ sau se afl n dreapta polului instabil, adic, 1 + b < 0 sau 1 + b > 1 . 1a 1a 111

112

_________________________________________________________________________

6 Sinteza regulatoarelor robuste (sisteme monovariabile)

6.2. Problema acord[rii modelului

6.2.1. Formularea problemei Fie T 1 (s) i T 2 (s) funcii de transfer proprii, stabile (adic, din RH ). Problema acordrii modelului: S se gseasc o funcie de transfer stabil Q(s) care s minimizeze norma a lui T 1 T 2 Q . Aceasta are urmtoarea interpretare: T 1 este un model, T 2 este o instalaie, iar Q este un regulator care trebuie proiectat astfel nct T 2 Q s aproximeze T 1 (fig. 6.2.1). Astfel, T 1 T 2 Q reprezint funcia de transfer a erorii.
T1 w Q T 2

+ -

Fig. 6.2.1 Acordarea modelului

Observaie: Se cere ca funcia de transfer Q s fie stabil, dar nu neaprat proprie (ceea ce uureaz rezolvarea problemei). Se presupune c T 2 nu are zerouri pe axa imaginar. Se definete eroarea minim de acordare a modelului opt = min T 1 T 2 Q
Qstabila

(6.2.1)

O funcie de transfer Q care atinge minimul se numete optimal. Cazul banal al acestei probleme se obine cnd T 1 /T 2 este stabil, unica soluie optimal fiind Q = T 1 /T 2 ( opt = 0) . Cazul netrivial cel mai simplu este acela n care T 2 are doar un zerou n semiplanul drept, s = s 0 . Dac Q este stabil i T 2 Q are norma finit (adic T 2 Q RH ), atunci din teorema modulului maxim se obine T1 T2Q

T 1 (s 0 )

adic, opt T 1 (s 0 ) . Pe de alt parte, funcia Q= T 1 T 1 (s 0 ) T2 (6.2.2)

este stabil i conduce la o eroare de acordare a modelului egal cu T 1 (s 0 ) . n concluzie, opt = T 1 (s 0 ) i Q din (6.2.2) este optimal (de fapt, unica soluie optimal). 112

_________________________________________________________________________

6.1 Problema stabilizrii Exemplu: Fie

113

T 1 (s) = 4 , s+3

T 2 (s) = s 2 3 . (s + 1)

Atunci, opt = T 1 (2) = 4/5 , iar Q optimal este Q(s) = 4(s + 1) 3 . 5(s + 3)

Rezolvarea problemei n cazul general se poate face utiliznd teoria interpolrii Nevanlinna-Pick. 6.2.2. Interpolarea Nevanlinna-Pick Se noteaz cu S C - spaiul funciilor raionale cu coeficieni compleci, proprii i stabile. Fie {a 1 , , a n } o mulime de puncte din semiplanul drept deschis, Re s > 0 , iar {b 1 , , b n } o mulime de puncte din C. Se presupune, pentru simplitate, c punctele a 1 , , a n sunt distincte. Problema interpolrii Nevanlinna-Pick: s se gseasc o funcie G din S C care s satisfac urmtoarele dou condiii: G G(a i ) = b i ,

1, i = 1, , n .

(6.2.3) (6.2.4)

Ultima ecuaie afirm c graficul lui G trebuie s treac prin punctele (a i , b i ), i = 1, n , cu restriciile: G trebuie s fie stabil, proprie i G 1. Problema Nevanlinna-Pick (NP) este rezolvabil dac o astfel de funcie G exist. Este convenabil s se scrie datele problemei sub forma: a1, , an b1, , bn De fapt, problema NP nu este rezolvabil pentru orice date. O condiie necesar evident este b i 1, i = 1, , n . Se definete matricea Pick n n , Q, avnd elementul (i, j) 1 bibj . ai + aj (6.2.5)

Observaie: Matricea Q este hermitic (Q = Q , unde * semnific transpusa complex-conjugat). 113

114

_________________________________________________________________________

6 Sinteza regulatoarelor robuste (sisteme monovariabile)

Teorema 6.2.1. Problema NP este rezolvabil dac i numai dac Q 0 (Q - semipozitiv definit). Observaie: Matricea Q fiind hermitic, are toate valorile proprii reale. Ea este semipozitiv-definit dac toate valorile proprii sunt 0 . Condiia necesar b i 1, i = 1, n este determinat de condiia Q 0 . Astfel, dac Q 0 , fiecare element diagonal al lui Q este 0 , adic 1 bi 2 0. 2Re a i ntruct Re a i > 0 , rezult 1 b i Algoritmul Nevanlinna Procedeul de construcie a unei soluii a problemei NP (cnd aceasta este rezolvabil) este dezvoltat inductiv. Iniial, se rezolv cazul n = 1; apoi, cazul n puncte (n 2) se reduce la cazul n - 1 puncte. I. Fie D discul unitate deschis, z < 1 , iar D discul unitate nchis, z 1 . O funcie Mbius este de forma M b (z) = z b , 1 zb b < 1. (6.2.6)
2

0 (adic b i 1 ), i = 1, n .

n continuare, se prezint unele proprieti ale funciilor Mbius: 1. M b are un zerou n z = b i un pol n z = 1/b . Deci, M b este analitic n D; 2. Modulul lui M b este egal cu 1 pe cercul unitate; 3. M b transform D n D i cercul unitate n cercul unitate; 4. Transformarea invers este z+b , 1 M b (z) = 1 + zb b <1 (6.2.7)

1 adic M b = M b . Deci, transformarea invers este tot o funcie Mbius. Se consider funcia "trece-tot" A a (s) = s a , s+a

Re a > 0 .

(6.2.8)

Observaie: O funcie din RH este "trece-tot" dac modulul su este egal cu 1 n toate punctele de pe axa imaginar. Pentru rezolvarea problemei NP pentru datele (n = 1) a1 b1 114

6.1 Problema stabilizrii

_________________________________________________________________________

115

se studiaz urmtoarele dou cazuri: 1. b 1 = 1 . O soluie este G(s) = b 1 . Prin teorema modulului maxim se deduce c aceast soluie este unic. 2. b 1 < 1 . n acest caz exist o infinitate de soluii. Lema 6.2.1. Mulimea tuturor soluiilor este: {G G(s) = M b 1 [G 1 (s)A a 1 (s)] , G 1 S C , G 1 1} Dac G 1 este o funcie "trece-tot", la fel este i G. Demonstraie: Fie G 1 S C , G 1 1 i se definete G astfel G(s) = M b 1 [G 1 (s)A a 1 (s)] Astfel, G reprezint compunerea a dou funcii: s G 1 (s)A a 1 (s) , z M b 1 (z) . Prima este analitic n semiplanul drept nchis i l transform n discul nchis D ; cea de a doua este analitic n D i l transform tot n D . Rezult c G S C i G 1 . De asemenea, G(a 1 ) = M b 1 [G 1 (a 1 )A a 1 (a 1 )] = M b 1 (0) = b 1 . Astfel, G rezolv problema NP. n plus, dac G 1 este o funcie "trece-tot", atunci la fel este i G 1 A a 1 , deci la fel este i G (vezi proprietatea 2). Invers, se presupune c G rezolv problema NP. Se definete G 1 astfel nct G(s) = M b 1 [G 1 (s)A a 1 (s)] adic G 1 (s) = M b 1 [G(s)] A a 1 (s) , (6.2.9)

Funcia M b 1 [G(s)] aparine lui S C , are norma 1 i are un zerou n s = a 1 . De aceea, G 1 S C i G 1 1 . Exemplu: Fie datele de interpolare 2 0, 6 Formula din lem conduce la 115

116

_________________________________________________________________________

6 Sinteza regulatoarelor robuste (sisteme monovariabile)

2 G 1 (s) s s+2 + 0, 6 2 1 + 0, 6 G 1 (s) s s+2

G(s) =

Alegnd funcia G 1 de tip "trece-tot", G 1 (s) = (s 1)/(s + 1) se obine G(s) = s 2 0, 75s + 2 . s 2 + 0, 75s + 2

II. Se presupune problema NP cu n puncte rezolvabil i se reduce la cazul n - 1 puncte. Se analizeaz, din nou, cele dou cazuri: 1. b 1 = 1 . ntruct problema este rezolvabil, din teorema modulului maxim rezult c G(s) = b 1 este soluia unic (deci, b 1 = . . . = b n ). 2. b 1 < 1 . Se formuleaz o nou problem, denumit problema NP , cu n-1 puncte a2 an b2 bn unde b i = M b 1 (b i )/A a 1 (a i ) . Lema 6.2.2. Mulimea tuturor soluiilor problemei NP este dat prin formula: G(s) = M b 1 [G 1 (s)A a 1 (s)] unde G 1 se ntinde peste toate soluiile problemei NP . Dac G 1 este "trece-tot", la fel este i G. Demonstraie: G rezolv problema NP dac i numai dac G SC, G

1, G(a 1 ) = b 1 i G(a i ) = b i , i = 2, , n .

Din Lema 6.2.1, mulimea tuturor funciilor G satisfcnd primele trei condiii este: {G G(s) = M b 1 [G 1 (s)A a 1 (s)] , G 1 S C , G 1 Atunci, G satisface cea de a patra condiie dac i numai dac G 1 (a i ) = M b 1 (b i ) , i = 2, , n A a 1 (a i )

1} .

(adic, G 1 rezolv problema NP ). Observaie: Prin inducie, rezult c problema NP are ntotdeauna o soluie "trece-tot". Exemplu: Se consider problema NP pentru datele 116

_________________________________________________________________________

6.1 Problema stabilizrii

117

1 2 3 a1 a2 a3 = 1 1 1 b1 b2 b3 2 3 4 ntruct cea mai mic valoare proprie a matricei Pick corespunztoare este pozitiv ( min = 0, 0004 ), conform Teoremei 6.2.1 problema NP este rezolvabil. Pentru rezolvare, problema NP (n = 3) se reduce la o problem cu un punct de interpolare prin aplicarea Lemei 6.2.2 de dou ori. Iniial, se reduce la o problem NP cu dou puncte: 2 3 a2 a3 = 0, 6 0, 5714 b2 b3 Aici b i = M b 1 (b i )/A a 1 (a i ), i = 2, 3 . Apoi, se reduce la problema NP cu un punct a3 3 // = 0, 2174 b3 Aici, b // 3 = M b 2 (b 3 )/A a 2 (a 3 ) . Acum, se rezolv problemele n ordine invers. Din Lema 6.2.1 soluia problemei NP este G 2 (s) = M b // [G 3 (s)A a 3 (s)] , 3 unde G 3 este o funcie oarecare din S C cu norma 1 . Fie G 3 (s) = 1 , cea mai simpl funcie "trece-tot". Atunci, G 2 (s) = 1, 2174s 2, 3478 . 1, 2174s + 2, 3478

Soluia indus pentru problema NP este G 1 (s) = M b 2 [G 2 (s)A a 2 (s)] = n final, soluia problemei NP este G(s) = M b 1 [G 1 (s)A a 1 (s)] = 0, 7304s 3 4, 0696s 2 + 14, 2957s 0, 9391 . 0, 7304s 3 + 4, 0696s 2 + 14, 2957s + 0, 9391 0, 4870s 2 7, 6522s + 1, 8783 . 0, 4870s 2 + 7, 6522s + 1, 8783

Se observ c gradul numrtorului i numitorului lui G este 3, egal cu numrul de puncte. n general, exist ntotdeauna o soluie "trece-tot" de grad n . Observaie: n cazul aplicrii teoriei NP la problema acordrii modelului, datele 117

118

_________________________________________________________________________

6 Sinteza regulatoarelor robuste (sisteme monovariabile) a1 an b1 bn

vor avea simetrie conjugat, adic, dac (a i , b i ) apare, atunci va aprea i perechea conjugat (a i , b i ) . Atunci, vom dori ca soluia G s fie real raional i nu complex. Presupunem c datele au simetrie conjugat i c G este o soluie din S C . Aceasta poate fi scris n mod unic astfel G(s) = G R (s) + jG I (s) , unde G R i G I sunt ambele real-raionale. Atunci, G R aparine lui RH i este, de asemenea, o soluie a problemei NP. Aceast soluie nu mai este, n general, "trece-tot". 6.2.3. Rezolvarea problemei acord[rii modelului Pentru simplitate, se presupune c T 2 nu are zerouri multiple n semiplanul drept. Eroarea minim de acordare a modelului, opt , este egal cu minim, astfel nct T1 T2Q

pentru anumite funcii Q stabile. Se fixeaz > 0 i se consider transformarea Q G definit prin G= 1 (T 1 T 2 Q) . (6.2.10)

Dac Q este stabil, la fel va fi i G, dar reciproca nu este ntotdeauna adevrat. O funcie stabil G trebuie s satisfac anumite condiii pentru ca Q s fie stabil. Fie {z i , i = 1, , n} zerourile lui T 2 n Re s > 0 . Dac Q este stabil, atunci G satisface condiiile de interpolare G(z i ) = 1 T 1 (z i ), i = 1, , n . (6.2.11)

Se poate verifica, reciproc, c dac G este stabil i satisface aceste condiii de interpolare, atunci Q este stabil. De aceea, opt este egal cu minim pentru care exist o funcie G n RH satisfcnd condiiile G

1, (6.2.13)

(6.2.12)

G(z i ) = 1 T 1 (z i ), i = 1, , n . Aceasta reprezint o problem NP cu datele 118

6.1 Problema stabilizrii

_________________________________________________________________________

119

a1 an b 1 1 b n
1

(6.2.14)

unde a i = z i , iar b i = T 1 (z i ), i = 1, n . Matricea Pick asociat este egal cu A 2 B , unde elementele (i, j) ale matricelor A i B sunt, respectiv, 1 , ai + aj bibj . ai + aj

Din Teorema 6.2.1 se deduce c opt este egal cu minim pentru care A 2 B 0. Att A ct i B sunt hermitice. n plus, se poate demonstra c A este pozitiv definit deoarece punctele a i sunt distincte. O astfel de matrice are o rdcin ptrat pozitiv definit (adic, o matrice A 1 2 satisfcnd A 1 2 A 1 2 = A) . Inversa acestei rdcini ptrate este notat cu A 1 2 . Lema 6.2.3. opt este egal cu rdcina ptrat a celei mai mari valori proprii a matricei A 1 2 BA 1 2 . Rezolvarea problemei acordrii modelului se face conform urmtorului algoritm: 1. Se determin {z i , i = 1, 2, , n} , zerourile lui T 2 n Re s > 0 ; 2. Se definesc b i = T 1 (z i ), i = 1, , n i se formeaz matricele A i B avnd elementele, respectiv, 1 , zi + z j bibj , zi + z j i, j = 1, , n ;

3. Se calculeaz opt ca rdcina ptrat a celei mai mari valori proprii a matricei A 1 2 BA 1 2 ; 4. Se rezolv problema NP cu datele z1 zn
1 1 opt b 1 opt b n

notnd soluia cu G; 5. Se stabilete Q=

T 1 opt G . T2 119