Cursul 2

Analiza performantelor sistemelor liniare continue monovariabile.

Fig. 1.3.1 Structura standard a unui sistem de conducere bazat pe pricipiul erorii.

Structura echivalenta a figurii de mai sus

1. Analiza stabilitatii.
1.1 Criteriul Hurwitz

O conditie necesara si suficienta ca sistemul cu ecuatia caracteristica

P0 ( s ) = an s n + an −1s n −1 + ... + a1s + a0 = 0
sa aiba toate radacinile in semiplanul stang (s), respectiv ca sistemul descris de functia de
transfer
Q ( s)
G0 ( s ) = 0
P0 ( s )
sa fie stabil este ca toti determinantii H1, H2,.., Hn sa fie strict pozitivi, unde Hn este
determinantul Hurwitz (H), iar H1, H2,.., Hn-1 sunt minorii principali diagonali ai lui Hn
(determinantii minori ‘nordvestici’).

Obs: o conditie necesara de stabilitate este ca toti coeficientii ‘ai’ sa fie strict pozitivi.

Exemplu:
Se considera sistemul automat din figura 2

Fig. 2 – Sistem automat cu reactie unitara.

in care:
Sa se determine domeniul de stabilitate al sistemului automat in planul parametrilor regulatorului
(k, τ).

Functia de transfer a sistemului inchis are forma:

De unde rezulta ca polinomul caracteristic este de forma:

Cu determinantul Hurwitz asociat de forma

4
Rezulta deci ca: H1 = 17 > 0, H3 = H 2 , cu τ > 0. Ca urmare zona de interes este determinata de
τ
conditia: H2 > 0.
4
H 2 = 17(0.5 + 4k ) −
τ

De unde rezulta ca:

8
τ>
136k + 17

1.2 Criteriul Nyquist.

Criteriul poate fi folosit atat pentru analiza stabilitatii sistemului deschis (in raport cu originea
planului G(jω)) cat si pentru analiza stabilitatii sistemului inchis in raport cu punctul (-1, j0).

Criteriul Nyquist poate fi folosit pentru aprecierea stabilitatii absolute si relative a sistemului
inchis pe baza locului de transfer al sistemului deschis.

Criteriu de stabilitate absoluta.

Fie sistemul cu structura din figura 2 unde se noteaza cu F(s) marimea

F ( s ) = 1 + GR ( s )GF ( s )
Sistemul este stabil daca si numai daca este respectata relatia:

arg F ( jω ) ωω == +∞
−∞ = 2πP + πP0

unde:
P = numarul de poli instabili ai sistemului deschis
P0 = numarul de poli ai sistemului deschis de pe axa imaginara.

Obs: In practica se folosesc diverse formulari echivalente are rezultatului de mai sus, in functie
de numarul de poli instabili sau de pe axa imaginara ai sistemului deschis si numarul de
inconjururi ale punctului critic (-1, j0).

Numarul de poli instabili ai sistemului inchis, Z, este suma dintre numarul de poli instabili ai
sistemului deschis, (reactie intrerupta), P, si numarul de inconjururi al punctului (-1, j0) din
planul G(jω), N.

Z = N+P

Daca inconjurul se face in sens trigonometric atunci N < 0, iar daca inconjurul se face in sens
orar atunci N > 0.

Obs: Inconjururile se sumeaza algebric.

In cazul prezentei a P0 poli pe axa imaginara locul de transfer se competeaza cu un arc de P0*π in
sens orar.

Criteriul se poate reformula in functie de unele cazuri speciale ale sistemului deschis.

1.2.1 Sistem deschis stabil.

Sistemul inchis din fig. 2, in care sistemul deschis este stabil, este stabil daca si numai daca
punctul (-1, j0) nu este inconjurat pentru -∞ < ω < ∞.

1.2.2 Sistem deschis instabil.

Daca sistemul deschis este instabil si are P poli instabili atunci sistemul inchis este stabil daca si
numai daca locul de transfer al sistemului deschis inconjura in sens trigonometric punctul (-1, j0)
de P ori.

1.2.3 O alta forma a criteriului este urmatoarea:

Sistemul inchis din fig. 2 este stabil daca locul de transfer al sistemului deschis lasa punctul (-1,
j0) la stanga.

Exemple:

nu se inconjura punctul critic –sistem inchis doua inconjururi in sens orar – sistem
asimptotic stabil. inchis instabil.
Un inconjur in sens orar si un inconjur in sens nu se inconjura punctul critic – sistem
trigonometric – sistem inchis asimptotic stabil inchis asimptotic stabil

Punctul critic ramane in stanga – sistem Punctul critic ramane in dreapta – sistem
inchis asimptotic stabil inchis instabil

Obs: Stabilitatea relativa va fi tratata la capitolul privind performantele sistemelor pe baza

raspunsului la frecventa.

Exemplu numeric:

Fie sistemul din figura 2 in care

1
GF ( s ) = , GR ( s ) = k , L( s ) = GR ( s )GF ( s )
s + s + 2s + 1
3 2

Polii functiei de transfer a sistemului inchis se obtin prin rezolvarea ecuatiei

s 3 + s 2 + 2s + 1 + k = 0

Pentru k = 1 sistemul inchis se afla la limita de stabilitate.

Polii sistemului inchis sunt: p1 = −1 , p2 = 0 + j 2 , p3 = 0 − j 2

Pentru k = 0.8 sistemul este asimtotic stabil.

Cei trei poli sunt:

Pentru k = 1.2 sistemul este instabil.

Cei trei poli sunt:

Probleme:

1
Problema 1: Fie sistemul din fig. 2 unde GF ( s ) = , GR ( s ) = k
(s + 1)2
Sa se determine domeniul de valori ale lui ‘k’ astfel incat sistemul inchis sa fie stabil folosind
criteriul Hurwitz. Verificati rezultatul folosind criteriul Nyquist.

Problema 2: Aceeasi problema ca mai sus, dar pentru sistemul descris de functiile de transfer
1
GF ( s ) = , GR ( s ) = k
(s + 1)3
Problema 3:
Aceeasi problema ca mai sus, dar pentru sistemul descris de functiile de transfer
1
GF ( s ) = , GR ( s ) = k
s (s + 1)
2
2. Analiza performantelor in domeniul timp.

2.1 Performante definite pe baza raspunsului indicial (raspunsul la semnal treapta unitate).
Indicii (indicatorii) de performanta cu cea mai mare utilizare sunt:
2.2 Performante de regim permanent ale unui sistem de conducere definite pe baza raspunsului la
semnale polinomiale.
Pentru sistemul din figura 2, considerat stabil, pe langa performantele legate de raspunsul
indicial discutate anterior mai exista o serie de performante care iau in considerare raspunsul
sistemului la referinte de tip polinomial si se formuleaza referitor la semnalul de eroare.

Fig. 1.4.3
Aceasta eroare mai este referita si sub numele de eroare de pozitie (prin analogie cu conducerea
unui sistem mecanic, cnad o referinta de tip treapta poate insemna o anumita pozitie constanta,
dorita pentru obiectul condus).
Tema: Demonstrati relatiile din ultima coloana a tabelului anterior (tabelul 1.4.1).

2.3 Rejectia (eliminarea, reducerea influentei) perturbatiilor de tip polinomial realizata de

sistemele de conducere.

Obs:
Tema: Pentru sistemul de conducere din figura 3, in care perturbatia actioneaza la iesire,

Figura 3 – Sistem de conducere (sistem automat) in prezenta perturbatiilor.

se considera ca marimea de referinta este egala cu 0 (R(s) = 0) si ca functiile de transfer G(s) si

respectiv Gw(s) sunt de forma:
~ ~
G ( s) Gw ( s )
G (s) = ν , Gw ( s ) = λ
s s
Sa se analizeze capacitatea de rejectie a perturbatiilor a sistemului inchis la perturbatii de tip
polinomial de grad ‘p’ in functie de p, υ, si λ.

Tema:

Fie sistemul automat din figura 4, in care perturbatia apare la intrarea partii fixate.

Figura 4 – Perturbatia actioneaza la intrarea partii fixate.

Sa se analizeze capacitatea de rejectie a perturbatiilor a sistemului inchis la perturbatii de tip

polinomial de grad ‘p’ in functie de numarul de integratoare ale partii fixate, GF(s), ale functiei
de transfer Gw(s) si ale regulatorului GR(s).

2. Analiza performantelor in domeniul frecventa.

Valoarea Ar = 20 lg G ( jωr ) se numeste factor de rezonanta.

Figura 5 – Caracteristicile de frecventa modul/pulsatie si faza/pulsatie pentru un sistem oarecare.

1. M(ω) > 1 sistemul are caracterisitca de amplificator pentru anumite pulsatii ω

(frecvente υ). M(ω) < 1 sistemul are caracterisitca de atenuator pentru anumite pulsatii
ω.
2. φ(ω) > 0 anticipare a raspunsului pentru anumite frecvente. φ(ω) < 0 intarzaiere a
raspunsului pentru anumite frecvente.
 3. ωr = pulsatia de rezonanta, Mr = valoarea modulului la rezonanta.
4. M0 = M(0) = valoarea modulului la ω = 0 (amplificarea semnalelor continue).
5. ωt = pulsatia de taiere pentru care M(ωt) = 0.707M0 = 2 / 2 M0. AdB(ωt) = AdB(0) – 3dB.

Tema: cat este banda de trecere a sistemului cu caracteristicile de frecventa din figura 5?

Pe langa indicatorii de performanta de mai sus se adauga si cei care definesc marginile de
stabilitate ale sistemului inchis. Acestea se pot pune in evidenta fie pe caracteristicile
modul/pulsatie faza/pulsatie ca in figura 5, fie pe locul de transfer (diagrama Nyquist, hodograful
lui G(jω)) fie pe diagrama Bode (a sistemului deschis).

Fie sistemul automat reprezentat in figura 6

Figura 6
Se noteaza cu L(s) functia de transfer a sistemului deschis: L ( s ) = GR ( s )GF ( s )
Asa cum s-a aratat la studiul stabilitatii absolute (pag. 5-6) inconjurarea punctului critic de catre
locul (diagrama) Nyquist indica faptul ca sistemul nu este stabil. In prctica insa nu este suficient
ca aceasta curba sa nu inconjure punctul critic ci este necesar ca intre aceasta curba si punctul
critic sa existe o anume distanta, cel putin din doua motive:
- ‘Indepartarea’ polilor de axa imaginara si evitarea regimului oscilant al sistemului inchis.
- Daca modelul sistemului deschis nu este precis, exista posibilitatea ca in realitate curba
respectiva sa inconjure punctul critic.

Apropierea locului de transfer de punctul critic se masoara folosind doi indicatori (indici):

Marginea de castig (gain margin) = mc - masoara cat de mult poate fi marit castigul (modulul,
amplificarea) sistemului deschis pentru ca sistemul inchis sa ramana stabil.

Obs: Marginea de castig in decibeli se exprima cu ajutorul relatiei: mc[dB] = 20lg(mc).

Marginea de faza (phase margin) = mf – masoara cata defazaj (cata intarzaiere de faza) poate fi
adaugata la sistemul deschis astfel incat sistemul inchis sa ramana stabil.

1 1 1
Marginea de castig = = = , masurata pentru ω-π pentru care φ(ω) = -π. ω-π se mai
α M (ω ) L( jω )
numeste pulsatie de trecere (crossover frequency) pentru frecventa.

Marginea de faza = θ = π + φ(ω), masurata pentru ωm (= ωc) pentru care M(ω) = L( jω ) = 1. ωc

se numeste pulsatie de trecere (crossover frequency) (pentru castig).

Pe diagrama Bode cei doi indicatori de performanta sunt prezentati in figura de mai jos:
 1
Tema: Fie sistemul automat din figura 6, unde L( s ) = Sa se determine marginile de faza
s ( s + 1)
si de amplificare pentru sistemul inchis.

1
Tema: Fie sistemul automat din figura 6, unde L( s ) = Sa se determine marginile
s ( s + 1)( s + 2)
de faza si de amplificare pentru sistemul inchis.

Teme:

1
1. Se considera sistemul automat din figura 6 unde GR ( s ) = K R , GF ( s ) = , KR > 0.
s −1
- Sa se precizeze daca sistemul deschis este stabil.
- Daca nu, sa se determine valorile lui KR astfel incat sistemul inchis sa fie stabil.
- Verificati folosind diagrama Nyquist.

1
2. Se considera sistemul automat din figura 6 unde GR ( s ) = K R , GF ( s ) =
(s − a )(s + b )
KR , a, b > 0. Folosind locul de transfer, sa se precizeze daca sistemul inchis este stabil pentru
urmatoarele valori ale lui KR , a, b:
- KR = 7, a = 2, b = 3.
- KR = 5, a = 2, b = 3.
- KR = 7, a = 3, b = 2.
- KR = 5, a = 3, b = 2.
e − sτ
3. Se considera sistemul automat din figura 6 unde GR ( s ) = K R , GF ( s ) = .
T1s + 1
Sa se analizeze stabilitatea sistemului deschis.
Sa se analizeze stabilitatea sistemului inchis pentru urmatoarele valori ale parametrilor
sistemului:
- - KR = 2, T1 = 1, τ = 1.
- - KR = 2, T1 = 1, τ = 1.

1
4. Se considera sistemul automat din figura 6 unde GR ( s ) = K R , GF ( s ) = .
(s + 1)(s + 2 )(s + 3)
Sa se analizeze stabilitatea sistemului inchis pentru urmatoarele valori ale parametrilor
sistemului:
- - KR = 2, T1 = 1, τ = 1.
- - KR = 2, T1 = 1, τ = 1.

5. Se considera sistemul automat din figura 6 unde:

1 1
GR ( s ) = K R sau GR ( s ) = si GF ( s ) = .
s T1s + 1
a. Sa se analizeze precizia in regim stationar la semnal de intrare de tip treapta
unitara pentru urmatoarele trei cazuri:
i. KR = 1, T1 = 2.
ii. KR = 5, T1 = 2.
1
iii. GR ( s ) =
s
b. Sa se afiseze si evolutia in timp a marimii de comanda (reglajului).
6. Aceeasi problema ca mai sus, dar pentru semnal de intrare de tip rampa unitara.

7. Se considera sistemul automat din figura 7

1 − 0 .3
unde GF ( s ) = , GW ( s ) = .
(s + 0.1) (s + 0.1)
Se considera ca perturbatia w(t) intervine la t = 15 sec.

Considerand ca atat marimea de referinta cat si perturbatia sunt de tip trepata unitara, sa se
analizeze precizia in regim stationar pentru sistemul inchis in urmatoarele cazuri:
a) GR(s) = KR. , KR. = 1
b) GR ( s ) = R (s + 0.1)
K
s
cu , KR. = 1 si respectiv , KR. = 2