Îndrumar de laborator Teoria Sistemelor

Reducerea ordinului sistemului și determinarea erorilor

staționare

7.1. Scopul lucrării

Lucrarea de laborator își propune analiza erorilor staționare precum și efectul
introducerii unor zerouri și poli suplimentari.

7.2. Prezentare teoretică

7.2.1. Efectele introducerii unor poli şi zerouri suplimentare
Sistemul cu un zero amplasat mai aproape de origine decât polul sau polii dominanți,
va avea un suprareglaj mai mare și un timp de creștere mai mic. Dacă zeroul suplimentar este
amplasat mai departe de origine decât polul sau polii dominanți, efectul acestuia asupra
sistemului se poate neglija dacă este respectată condiția: z>5p sau z>5 ωn .
Sistemul cu un pol amplasat mai aproape de origine decât polul sau polii dominanți,
va avea un suprareglaj mai mic și un timp de creștere mai mare. Dacă polul suplimentar este
amplasat mai departe de origine decât polul sau polii dominanți, efectul acestuia asupra
sistemului se poate neglija dacă este respectată condiția: pp>5p sau pp >5 ωn .

7.2.2. Eroarea staţionară şi tipul sistemului

Erorile staționare sunt inevitabile într-un sistem. Acestea se determină plecând de la
funcția de transfer a sistemului în circuit deschis, scopul fiind de a obține eroare staționară
zero.
Se consideră sistemul:

Fig. 7.2.1 Sistem cu reacţie

Plecând de la funcţia de transfer în circuit închis:
Y ( s) G ( s)
 , (7.1)
R( s ) 1  G ( s ) H ( s )
Se obține transformata Laplace a erorii:

49
Îndrumar de laborator Teoria Sistemelor

1
E ( s)  R( s)  H ( s)Y ( s)  R( s ) . (7.2)
1  G( s) H ( s)
Aplicând teorema valorii finale ecuației (5.20) rezultă:
sR( s)
est  lim . (7.3)
s →0 1  G ( s ) H ( s )

În continuare se calculează eroarea staționară pentru diferite tipuri de mărimi de

intrare:

 Pentru intrare treaptă unitară:

sR ( s) 1
e1st   . (7.4)
1  lim [G ( s ) H ( s)] 1  k p
s →0

 Pentru intrare rampă unitară:

t 1 1
est   . (7.5)
lim [ sG ( s) H ( s)] kv
s →0

 Pentru intrare parabolă unitară:

t2 1 1
est  2
 . (7.6)
lim [ s G( s) H ( s)] ka
s →0
Observație. Un sistem prezintă eroare staționară finită doar pentru un anumit tip de mărime
de intrare!
Funcţiile Matlab care calculează eroarea staţionară la intrările treaptă unitară, rampă
unitară şi parabolă unitară sunt:
errorzp(z,p,k), calculează eroarea staţionară atunci când sistemul este
reprezentat prin poli, zerouri şi factor de amplificare (z este un vector care conţine zerourile
funcţiei de transfer, p este un vector care conţine polii funcţiei de transfer şi k este factorul de
amplificare);
errortf(num,den), calculează eroarea staţionară atunci când sistemul este
reprezentat ca un raport de două polinoame.

7.3. Desfășurarea lucrării

Se propune spre studiu procesul de ordinul doi (circuitul RLC-iesirea pe C) din
lucrarea de laborator nr. 5 cu funcția de transfer de forma ( R  10 , C  510μF L  1H ):

cu polii: -0.37±0.33·i considerați poli dominanți, suprareglaj de 2,84 % și un timp de creștere

de 4.58s.
Pentru acest proces se vor face următoarele modificări în ceea ce privește indicatorii
de calitate:

50
Îndrumar de laborator Teoria Sistemelor

 Se va micșora suprareglajul prin adăugarea unui pol suplimentar mai aproape de

origine decât polii/polul dominat:

După adăugarea polului suplimentar (p=-0.2) se obțin următoarele valori pentru

indicatorii de calitate: suprareglaj 0 iar timpul de creștere este egal cu 11.5s.

 Se va micșora timpul de creștere prin adăugarea unui zero suplimentar mai

aproape de origine decât polul/polii dominanți

După adăugarea polului suplimentar (p=-0.1) se obțin următoarele valori pentru

indicatorii de calitate: suprareglaj 159% iar timpul de creștere este egal cu 0.37s.
Dacă se dorește să se determine eroarea staționară a unui proces sau a altei
componente de sistem, se determină valoarea de regim staționar a răspunsului sistemului. În
Matalb valoarea de regim staționar se obține prin click dreapta pe variația răspunsului și
selectarea opțiunii Steady-State. De exemplu dacă se aplică la intrarea unui proces o mărime
de intrare treaptă unitară iar valoarea de regim staționar este de 0.6, înseamnă că procesul are
o eroare staționară de 0.4.

7.4. Exerciţii propuse

1) Fie un sistem cu reacție negativă unitară. Funcția de transfer în circuit deschis este:

Să se determine erorile staționare (atât în Matlab cât și în Simulink) pentru intrările: treaptă
unitară, rampă unitară si parabola unitară.

2) Se consideră următorul sistem:

Să se reprezinte răspunsul la intrarea treaptă. Să se determine valorile lui d şi e pentru

răspunsul treaptă ( t  [0 : 4] , cu pasul 0.02), astfel ca M v  40% şi tv  0.8 s şi valoarea
regimului tranzitoriu. Să se micșoreze valoarea suprareglajului.

3) Se dă un sistem închis de ordinul trei în circuit închis:

51
Îndrumar de laborator Teoria Sistemelor

750
G0 ( s)  .
s3  36s 2  205s  750
Să se determine:

 polii sistemului;
 reducerea ordinului modelului;
 răspunsul la o mărime de intrare treaptă unitară atât pentru modelul de ordinul 3
cât și pentru cel redus;
 pentru modelul simplificat să se determine pentru ce tip de mărime de intrare
sistemul prezintă eroare staționară finită.

52