3.

Analiza în frecvenţă a sistemelor de ordinul I şi ordinul II

Pentru analiza modelelor neparametrice, cele mai utilizate metode sunt răspunsul
indicial şi analiza în frecvenţă. În ceea ce priveşte analiza în frecvenţă, aceasta se
efectuează prin trasarea caracteristicilor Bode şi a hodografului (diagrama Nyquist).
Lucrarea va consta în realizarea unei analize în frecvenţă pentru un proces de ordinul I
cu timp mort și regulatoare din clasa PID.

Consideraţii teoretice: Se consideră următoarea structură de reglare automată

(SRA) cu un grad de libertate:

Structura de reglare automată cu un grad de libertate

Răspunsul în frecvenţă este o reprezentare a răspunsului sistemului la intrări

sinusoidale de diferite frecvenţe. Ieşirea unui sistem liniar la o intrare sinusoidală este o
sinusoidă de aceeaşi frecvenţă, dar cu fază şi amplitudine diferite. Răspunsul în frecvenţă
este definit ca fiind diferenţa de fază şi amplitudine între sinusoida de ieşire şi cea de
intrare.
Pe parcursul acestui laborator se va utiliza răspunsul în frecvenţă al unui sistem în
buclă deschisă pentru a obţine informaţii legate de comportamentul acelui sistem în
buclă închisă. Pentru a putea analiza performanţele unui SRA utilizând analiza în
frecvenţă se va calcula funcţia de transfer a sistemului în buclă deschisă (pe cale directă)
Hd(s).
Analiza stabilităţii sistemului în circuit închis se poate face pe baza
caracteristicilor de frecvenţă ale sistemului în circuit deschis. Pentru aceasta se
definesc:

Marginea de amplitudine a sistemului în circuit deschis:

Ma = −∣∣Hd (jωΠ )∣∣db
unde ωΠ este pulsaţia pentru care:
arg(Hd (jωΠ )) = −Π sau Im(Hd (jωΠ )) = 0

Marginea de fază a sistemului în circuit deschis:

Mϕ = 180o + arg(Hd (jωc ))
unde ωc este pulsaţia pentru care:
∣Hd (jωc )∣∣db = 0 sau ∣Hd (jωc )∣∣ = 1

1
 Pentru a asigura stabilitatea sistemului în buclă inchisă, este nevoie ca ambii
indicatori sa fie pozitivi.

Diagramele Bode
Diagramele Bode sunt reprezentări ale amplitudinii şi fazei în funcţie de
frecvenţele pozitive, pe o scară logaritmică. Cele două caracteristici logaritmice de
frecvenţă (Bode) sunt definite astfel:

- caracteristica amplitudine (atenuare) / pulsaţie

𝐴(𝜔) = ∣𝐻𝑑 (𝑗𝜔)∣∣ (1)

A(ω)db = 20lg∣∣Hd (jω)∣∣ = 20lgA(ω) (2)

- caracteristica fază / pulsaţie

𝜙(𝜔) = 𝑎𝑟𝑔(𝐻𝑑 (𝑗𝜔)) (3)

O reprezentare a diagramelor Bode poate fi observată în următoarea figură:

Diagramele Bode
Observaţie: Amplificarea unitară este echivalentă cu amplitudine 0 (zero) în decibeli pe
diagrama Bode!

Locul de transfer (Nyquist)

Locul de transfer (locul Nyquist sau hodograful) este reprezentarea funcţiei de
transfer în buclă deschisă Hd(jω) în planul complex. Acest instrument poate fi utilizat
pentru a verifica stabilitatea relativă a sistemului în buclă închisă, utilizând funcţia de
transfer a sistemului în buclă deschisă.
Criteriul Nyquist simplificat: un sistem în buclă închisă este stabil în cazul în care
Hd(s) nu conţine poli în semiplanul drept şi dacă locul de transfer al sistemului în
buclă deschisă trece prin dreapta punctului critic de coordonate (-1,0).

2
 Dacă locul Nyquist trece prin punctul critic, atunci sistemul se află la limita de
stabilitate.

Locul Nyquist pentru Hd(jω)=P(ω)+jQ(ω)