Sisteme de Conducere în Robotică

3. Indicatori s, i cerint, e de performant, ă. Preliminarii de proiectare

Theodor Nicu, Tudor C Ionescu, Monica Pătras, cu

Dept. of Automatic Control & Systems Eng. (ACSE), UNSTPB

e-mail: {theodor.nicu,tudor.ionescu,monica.patrascu}@upb.ro

23 octombrie 2023
Structuri de reglare automată (SRA)

Fie structura de reglare cu un grad de libertate. Procesul P – reprezentat

prin functia de transfer HP (s ) – este alcătuit din instalaţia tehnologică,
elemente de execuţie şi traductoare. Descrierea fizică a acestuia este un
aspect central în rezolvarea problemelor de conducere. Aşadar, inginerul
proiectant trebuie să fie familiarizat cu funcţionarea procesului, descrisă prin
ecuaţii matematice şi fizice (conservarea energiei şi/sau a maselor, fluxul
materialelor în sistem), ecuaţii diferenţiale, ecuaţii cu diferenţe, funcţii de
transfer, modele în spaţiul stărilor etc.

r ε u y
HR(s) HP(s)
Structuri de reglare automată (SRA)

Problema centrală a reglării este de a găsi cea mai bună cale tehnic
realizabilă de a acţiona asupra unui proces astfel încât comportamentul
acestuia (descris de mărimea reglată y) să se apropie, cu anumite
performanţe, de un comportament dorit, stabil.

În plus, acest comportament (stabil) aproximativ trebuie asigurat în condiţii

de incertitudine (din reprezentarea procesului, de exemplu) şi în prezenţa
perturbaţiilor sau a zgomotelor de măsurare care acţionează asupra
procesului.

Prin reglare se înţelege capacitatea de a duce un proces din starea curentă

într-o stare dorită. Elementul schemei standard care realizează acest lucru
şi care generează comanda u pe baza semnalului de eroare ϵ , se numeşte
regulator R – reprezentat prin funcţia de transfer HR (s ).
Problema reglării pentru sisteme LTI

Dat un proces LTI (linear time invariant, i.e. liniar s, i invariant în timp), cu
funcţia de transfer HP (s ), să se găsească un regulator (tot sistem LTI) cu
funcţia de transfer HR (s ), astfel încât

SRA să fie stabil,

în condiţii de stabilitate asigurată, mărimea măsurată y să aibă un
comportament dorit, în prezenţa eventualelor incertitudini, perturbaţii,
sau zgomote de măsură.
HR să fie realizabil fizic (implementabil).

Pentru a rezolva această problemă, definim un set de funcţii de transfer de

interes ce se obt, in din conexiuni elementare ale schemelor bloc.
Obiectivele principale ale reglării (calitativ)

Stabilitatea în buclă închisă este prima s, i cea mai importantă cerint, ă.
Fără stabilitate, nu se pot îndeplini obiectivele de funct, ionare ale reglării.

De regulă, se urmăresc două obiective importante:

urmărirea referint, ei
reject, ia pertubat, iilor

Urmărirea referint, ei presupune ca sistemul să comute între două puncte de

funct, ionare cu un comportament echivalent la ies, ire cu semnalul de
referint, ă. Condiţia de rejecţie a perturbaţiilor presupune ca sistemul să
revină la punctul de funcţionare în care s-a aflat înainte de apariţia unei
pertubaţii în sistem.
Regim permanent/staţionar şi regim tranzitoriu

Din punct de vedere al reglării ne interesează răspunsul unui SRA stabil,

i.e., la o intrare mărginită să obţinem o ieşire mărginită. Prin urmare,
răspunsul forţat al unui sistem stabil are componentă:
– staţionară (permanentă) yst (t )1 , atunci când mărimile exogene (intrări,
referinţe sau perturbaţii) îşi păstrează forma de variaţie
suficient de mult timp, iar răspunsul în timp al sistemului
devine persistent şi se va numi regim permanent sau
staţionar;
– tranzitorie yt (t ) atunci când o mărime exogenă îşi modifică forma de
variaţie în timp, sistemul trece dintr-un regim staţionar în altul,
iar această perioadă de tranziţie se numeşte regim tranzitoriu.

1
Termenul staţionar va fi folosit cu preponderenţă atunci când semnalele exogene au
componenta persistentă constantă, i.e, semnal treaptă. Atunci când mărimile exogene sunt
semnale care au o componentă persistentă care nu e constantă, e.g., un semnal rampă sau
sinusoidal, se va folosit termenul de regim permanent şi se va adopta notaţia yp (t ).
Regim permanent/staţionar şi regim tranzitoriu

Prin urmare, răspunsul unui sistem stabil la un semnal de intrare persistent

se poate scrie ca
y (t ) = yst (t ) + yt (t ).
Notăm că limt →∞ yt (t ) = 0 şi că yst (t ) reproduce forma de variaţie a
semnalului de intrare.

Observaţie
Între două regimuri staţionare se găseşte, de obicei, un regim tranzitoriu.
Amplificarea în regim staţionar

Fiind dat un sistem stabil caracterizat de o funcţie de transfer H (s ) cu polii

în semiplanul complex stâng, răspunsul staţionar al acestuia la intrare
u(t ) = 1(t ) este2
yst (t ) = H (0)1(t ),
unde H (0) se numeşte amplificarea staţionară a sistemului stabil H (s ). Mai
mult, ∃ y (∞) = H (0), care reprezintă valoarea (finită) de regim staţionar a
semnalului y (mărginit).

În simulare, se practică utilizarea de trepte cu u0 = 0 şi ust = 1 (trepte

unitare). Prin urmare, y0 = 0 şi yst = H (0) (amplificarea staţionară a
sistemului în condiţii iniţiale nule).

2
Rezultatul se demosntrează folosind Teorema valorii finale a transformatei Laplace.
Amplificarea în regim staţionar

Totuşi, pentru procesele reale, aceste valori depind de domeniile de

funcţionare a componentelor sale (elemente de acţionare, transferuri de
energie, componente mecanice şi mecatronice, senzori şi traductoare etc.).

În practică, pentru răspunsul indicial, valorile iniţială şi, respectiv, cea de

regim staţionar ale semnalelor se notează cu
u0 şi, respectiv, ust pentru semnalul de intrare,
y0 şi, respectiv, yst pentru răspuns (semnalul de ieşire).

În cazul sistemelor fizice, y (0) reprezintă valoarea de regim staţionar a

semnalului y înainte de aplicarea variaţiei semnalului de intrare u(t ) (sau
r (t )).
Stabilitatea în buclă închisă
Criteriile de performanţă se impun în timpul proiectării sistemelor de reglare
automată.

Stabilitatea în buclă închisă a SRA este prima şi cea mai importantă
cerinţă.

Definiţie

SRA din figura de mai jos este stabil (intern) dacă şi numai dacă toate
funcţiile de transfer care se pot determina din această schemă sunt stabile
BIBO.

r ε u y
HR(s) HP(s)
Stabilitatea în buclă închisă

Pentru un proces stabil, se va impune ca SRA să păstreze stabilitatea în

buclă închisă. Pentru un proces instabil, se va impune ca SRA să asigure
stabilitatea în buclă închisă.

Pentru un SRA cu un grad de libertate, este suficient ca stabilitatea internă

să fie analizată utilizând funcţia de transfer în buclă închisă H0 (s ). În acest
caz, polii SRA în buclă închisă depind de polii şi de zerourile procesului şi ai
regulatorului care formează împreună componentele de pe calea directă
şi/sau inversă. Aşadar, este absolut necesar ca regulatorul să nu conţină
poli/zerouri instabile (situate în jumătatea dreaptă a planului complex).

Pentru schema SRA de mai sus, toate funcţiile de transfer asociate buclei
au numitorul identic cu al lui H0 (s ) (evident, mai putin HR (s ), HP (s )). Prin
urmare, dacă H0 este stabilă, conform definiţiei, SRA este stabil intern.
Stabilitatea în buclă închisă

Reamintim:
funcţia de transfer în buclă deschisă/pe calea directă

Hd (s ) = HP (s )HR (s ), (1)

funcţia de transfer în buclă închisă

Hd (s ) HP (s )HR (s )
H0 (s ) = = . (2)
1 + Hd (s ) 1 + HP (s )HR (s )

Criteriul Nyquist este o metodă frecvenţială pentru determinarea stabilităţii

buclei închise a unui SRA. Pe baza studiului locului de transfer al unui
sistem în buclă deschisă Hd (s ) ca în (1) se pot trage concluzii în privinţa
stabilităţii sistemului în buclă închisă H0 (s ) definit de (2).
Stabilitatea în buclă închisă

Teoremă (Criteriul Nyquist)

Fie un sistem având funcţia de transfer Hd (s ) definit de relaţia (1) şi un

număr n+ de poli în semiplanul drept deschis. Sistemul rezultat prin
conectarea în buclă de reacţie negativă (cu funcţia de transfer de la
semnalul de referinţă la ieşire H0 (s ) definit de relaţia (2)) este asimptotic
stabil dacă şi numai dacă conturul închis obţinut când se parcurge conturul
Nyquist al lui Hd (s ) înconjoară punctul critic (−1, 0) de n+ ori în sens
antiorar.

O variantă simplificată a criteriului Nyquist se aplică în practică atunci când

avem de-a face cu procese LTI de ordin mic, de regulă fără zerouri şi cu toţi
polii în semiplanul complex stâng C− (i.e. procese stabile şi cel mult de fază
minimă).
Stabilitatea în buclă închisă

În varianta simplificată, criteriul Nyquist pre-

supune ca funcţia de transfer de pe calea
directă a SRA, Hd (s ) să fie de fază minimă.
Interpretarea stabilităţii sistemului în buclă
închisă H0 (s ) se rezumă la observarea dru-
mului de parcurgere a hodografului relativ
la punctul critic (−1, 0), astfel:

1 H0 (s ) stabil: hodograful lasă la stânga punctul critic punctul critic

(−1, 0) (sau trece prin dreapta punctului critic);
2 H0 (s ) se află la limita de stabilitate: hodograful trece prin punctul critic
(−1, 0);
3 H0 (s ) instabil: hodograful lasă la dreapta punctul critic (−1, 0) (sau
trece prin stânga punctului critic).
Indicatori de performant, ă

După ce a fost asigurată stabilitatea în buclă închisă, se impun cele două

obiective majore ale SRA:
urmărirea referinţei;
rejecţia perturbaţiilor.

În practică, aceste cerinţe de performanţă comportă diverse formulări. În

cele ce urmează, se vor folosi o serie de indicatori de performanţă definiţi în
domeniul timp.
Indicatori de regim staţionar

Indicatorii de regim staţionar sunt aceia la a căror precizie se referă

performanţa SRA. Aceştia reprezintă capacitatea SRA de a asigura erori de
reglare cât mai mici în regimurile staţionare ale sistemului.

Definiţie

Eroarea de reglare ε reprezintă semnalul obţinut din diferenţa între

semnalul de referinţă şi cel de ieşire măsurat,

ε(t ) = r (t ) − y (t ).
Indicatori de regim staţionar

Analitic, în condiţii de stabilitate internă asigurate, eroarea de reglare în

regim staţionar se caracterizează3 ca

εst = lim sS (s )R (s ),
s →0

unde R (s ) este referinţa şi S (s ) reprezintă funcţia de sensibilitate a buclei

SRA,
1
S (s ) = = 1 − H0 (s ).
1 + Hd (s )

3
Folosind teorema valorii finale a transformatei Laplace
Indicatori de regim staţionar

Uzual, două dintre cele mai comune tipuri de referinţe sunt semnalul treaptă
(unitară) şi semnalul rampă. Pentru acestea, se pot defini două tipuri de
erori relevante regimurilor staţionare, i.e.,
eroarea staţionară de poziţie εst , valoarea de regim staţionar a erorii
de reglare la referinţă treaptă (R (s ) = 1/s)

1
εst = lim sS (s ) = S (0), (3)
s →0 s
eroarea staţionară de viteză εv , valoarea de regim staţionar a erorii
de reglare la referinţă rampă (R (s ) = 1/s 2 )

1 S (s )
εv = lim sS (s ) = lim . (4)
s →0 s2 s →0 s
Indicatori de regim staţionar

Observaţie
În mod uzual, formularea „eroare staţionară” se referă la eroarea de reglare
în regim staţionar pentru referinţa treaptă, adică la eroarea de poziţie.
Aceasta oferă cele mai multe informaţii despre SRA, ţinând cont şi de faptul
că cele mai multe tipuri de referinţă în industrie sunt de tip treaptă.

Referinţa treaptă este urmărită (asimptotic) dacă şi numai dacă S (0) = 0 4 ,
în (3).

4
Această condiţie este un caz particular al principiului modelului intern din teoria
sistemelor, potrivit căruia, un SRA urmăreşte (asimptotic) un semnal de referinţă persistent
dacă şi numai dacă polii (instabili) ai acestuia se află printre zerourile funcţiei de sensibilitate
S. Prin urmare, pentru urmărirea unei referinţe treaptă, trebuie ca polul din origine al
acesteia să fie zerou al funcţiei de sensibilitate S.
Indicatori de regim staţionar

Din relaţia (4), se observă că pentru S (0) , 0 rezultă că εv → ∞. Prin
urmare, eroarea de viteză există şi este finită dacă eroarea de poziţie este
nulă, i.e., S (0) = 0. Prin urmare, dacă SRA urmăreşte o referinţă de tip
treaptă, eroarea de viteză este finită şi, mai mult,

dS (s )
εv = .
ds s =0

Dacă se doreşte ca rampa de referinţă să fie urmărită exact (ϵv = 0), atunci
trebuie să impunem condiţia ca zerourile în origine ale rampei să fie
zerourile lui S şi, respectiv ale lui dS /ds 5 , i.e.,

dS (s )
εv = 0 ⇔ S (0) = 0, şi = 0.
ds s =0

5
Conform aceluiaşi principiu al modelului intern menţionat în nota anterioară.
Indicatori de regim tranzitoriu

Definiţie

Următoarele afirmaţii definesc principaliia indicatori de performanţă ai

regimului tranzitoriu al răspunsului indicialb al SRA.
Suprareglajul σ reprezintă depăşirea maximă ymax a ieşirii faţă de
valoarea sa finală de regim staţionar yst , exprimată în procente raportat
y −yst
la diferenţa dintre yst şi valoarea sa iniţială y0 , σ[%] = max
yst −y0 · 100.
Timpul tranzitoriu tt reprezintă intervalul de timp măsurat de la
aplicarea unei variaţii la intrare şi până când semnalul de ieşire y al
sistemului intră şi rămâne într-o bandă de ±2 ÷ 5% din valoarea sa de
regim staţionar y (∞).
a
Neexhaustiv
b
Reamintim: răspunsul indicial este răspunsul SRA la referint, ă treaptă
Indicatori în frecvent, ă

Indicatorii de performant, ă în frecvent, ă sunt utilizat, i, de obicei, la

determinarea stabilităt, ii sistemului în buclă închisă. Aces, ti indicatori se
măsoară utilizând răspunsul în frecvent, ă al sistemului în buclă deschisă.

Astfel, pentru determinarea stabilităt, ii unui SRA cu Ho = Hd /(1 + Hd ), se

trasează hodograful funct, iei Hd = HR HP , pe baza căruia se măsoară
indicatori specifici. Dintre aces, tia ment, ionăm: marginea de amplitudine
(MA ), marginea de fază (Mφ ), marginea de întârziere (MD ) s, i marginea de
modul (MV ).

Indicatorii în frecvent, ă furnizează informat, ii despre robustet, ea sistemului

de reglare automată.
Robustet, ea SRA

Robustet, ea reprezintă capacitatea unui sistem de a funct, iona în condit, ii

neoptime s, i de incertitudine, sau de a reveni într-o stare stabilă atunci când,
sub act, iunea unor factori externi, este fort, at într-o stare nedezirabilă.

Nevoia de a măsura s, i asigura robustet, ea unui sistem de conducere apare,

în cele mai multe cazuri, datorită incertitudinilor de modelare. Alteori, este
posibil ca în timpul funct, ionării, anumite perturbat, ii anterior nedescoperite
să producă efecte neas, teptate în sistemul de conducere. Un SRA care este
capabil să continue funct, ionarea sau să îs, i revină într-o stare de funct, ionare
stabilă se numes, te robust.

În cele ce urmează, ne referim la:

robustet, ea stabilităt, ii: care este gradul de stabilitate al SRA?
robustet, ea performant, elor: care sunt limitele performant, elor
suboptimale în care SRA continuă să funct, ioneze satisfăcător?
Indicatori în frecvent, ă: marginea de amplitudine

Amplitudinea unui sistem se defines, te pen-

tru orice frecvent, ă ca fiind modulul funct, iei
de transfer al sistemului respectiv. Pentru
funct, ia de transfer pe calea directă versiu-
nea adimensională este A (ω) = |Hd (j ω)|,
iar în decibeli A (ω)dB = 20 log10 |Hd (j ω)| =
20 log10 A (ω).

Marginea de amplitudine (MA ) reprezintă amplificarea maximă care se

poate introduce pe calea directă a.î. SRA în buclă închisă să rămână stabil
(i.e. se atinge limita de stabilitate). MA se măsoară ca inversul distant, ei de
la punctul critic (-1, 0) s, i până la intersect, ia hodografului cu axa reală
negativă:
1
MA = , unde arg (Hd (j ωπ )) = π.
|Hd (j ωπ )|
Indicatori în frecvent, ă: marginea de fază
Faza unui sistem se defines, te pentru orice
frecvent, ă ca fiind argumentul funct, iei de
transfer al sistemului respectiv. Pentru
funct, ia de transfer pe calea directă aceasta
este φ(ω) = arg (Hd (j ω)). Faza se mă-
soară în radiani sau grade.

Marginea de fază (Mφ ) reprezintă faza maximă care se poate introduce pe

calea directă a.î. SRA în buclă închisă să rămână stabil (i.e. se atinge limita
de stabilitate). Mφ se măsoară ca unghiul drintre axa reală negativă s, i
dreapta ce trece prin origine s, i prin intersect, ia hodografului cu cercul de
rază unitate:

Mφ = π + arg (Hd (j ωc )) sau Mφ = 180◦ + arg (Hd (j ωc )),

unde |Hd (j ωc )| = 1
Indicatori în frecvent, ă: marginea de întârziere

Marginea de întârziere (MD ) reprezintă timpul mort suplimentar care poate

fi introdus pe calea directă a.î. SRA să rămână stabil. MD reflectă defazajul
suplimentar ce poate fi introdus de elementul cu timp mort până la
atingerea limitei de stabilitate.

Fie Hd (j ω) = Hd∗ (j ω)e j ω , cu Hd∗ (j ω) rat, ională LTI. MD se obt, ine rezolvând
ecuat, ia:

Hd∗ (j ωc )e j ωc MD = −1 , unde |Hd (j ωc )| = 1

În literatura de specialitate există diverse metode numerice de determinare
a marginii de întârziere utilizând ecuat, ia de mai sus.
Indicatori în frecvent, ă: marginea de modul

Marginea de modul (MV ) oferă o măsură a sensibilităt, ii sistemului în buclă

închisă la aparit, ia unor perturbat, ii. MV se măsoară ca distant, a de la punctul
critic (-1, 0) la cel mai apropiat punct de pe hodograf de acesta (i.e. distant, a
cea mai mică dintre punctul critic s, i hodograf). Pentru sisteme SISO, acest
punct este echivalent cu valoarea maximă a modulului funct, iei de
sensibilitate S = 1/(1 + Hd ). Astfel:

1
MV = sau MV = min|1 + Hd (j ω)|.
max |S (j ω)|
În prima versiune, MS = max |S (j ω)| poartă numele de sensibilitate maximă
s, i corespunde normei infinit a funct, iei de sensibilitate MS = ||S (j ω)||∞ .
Indicatori integrali

Criteriul ISE (Integral of Square Error) este un indice general de

minimizare a erorii de reglare pentru referinţă treaptă,
urmărind reducerea rapidă a erorii de reglare şi, astfel,
reducând valoarea timpului tranzitoriu. Principalul dezavantaj
este că nu se ţine cont de eventuala apariţie a suprareglajului.
Z ∞
IISE = ε2 (t )dt .
0
Indicatori integrali
Criteriul IAE (Integral of Absolute Error) este un indice de minimizare a
erorii de reglare, care utilizează valorile absolute ale erorii
obţinute pentru referinţă treaptă. Acest criteriu prezintă
aceleaşi dezavantaje ca şi ISE, dar necesită mai puţine
operaţii la nivel de procesor.
Z ∞
IIAE = |ε(t )|dt .
0

Criteriul ITAE (Integral of Time multiplied by the Absolute value of Error)

este un indice care minimizează timpul tranzitoriu. Principalul
dezavantaj al acestuia este sensibilitatea mare la orice
variaţie a parametrilor procesului, deşi oferă un suprareglaj
mai mic decât ISE şi decât IAE.
Z ∞
IITAE = t |ε(t )|dt .
0
Indicatori integrali

Criteriul IEC (Integral of Error and Command) este un indice care se

utilizează pentru minimizarea suprareglajului (în acest caz
este de aşteptat o creştere a timpului tranzitoriu). Criteriul IEC
este dependent de valoarea factorului de penalizare a
comenzii ρ (strict pozitiv).
Z ∞
IIEC = (ε2 (t ) + ρu2 (t ))dt .
0

Criterii specifice pot fi de asemenea utilizate prin combinarea criteriilor

integrale cu alte criterii potrivite problemei. De exemplu,
criteriul ISE poate fi suplimentat cu condiţii asupra
suprareglajului.
Cerint, e de performant, ă

Cerinţele de perfomanţă reprezintă condiţiile impuse asupra indicatorilor de

perfomanţă în momentul proiectării. De exemplu, în domeniul timp, un set
de cerinţe de perfomanţă poate să arate astfel:
Să se determine HR (s ) a.î. răspunsul SRA în buclă închisă să fie
caracterizat prin: εst ≤ εst0 , εv ≤ εv0 [sec.], σ ≤ σ0 [%], tt ≤ tt0 [sec.].
R∞
Să se determine HR (s ) a.î. minIISE = min 0
ε2 (t )dt.
În ceea ce prives, te marginile de robustet, e, se recomandă ca:
MA ∈ (12 ÷ 20dB ) la intrare referint, ă s, i MA ∈ (3.5 ÷ 9.5dB ) la intrare
perturbat, ie
Mφ ∈ (40◦ ÷ 60◦ ) la intrare referint, ă s, i Mφ ∈ (20◦ ÷ 50◦ ) la intrare
perturbat, ie
Notăm, conform criteriului Nyquist, că un SRA este stabil în buclă închisă
dacă MA > 0 s, i Mϕ > 0, instabil pentru MA < 0 s, i Mϕ < 0. La limita de
stabilitate pentru MA = 0 s, i Mϕ = 0.
Urmărirea referint, ei

Condit, ia de urmărire a referinţei presupune ca răspunsul sistemului să se

aproprie ca formă cât mai mult de forma semnalului de referint, ă. De
exemplu, pentru o referint, ă treaptă, se preferă un răspuns fie aperiodic, fie
cu un suprareglaj cât mai mic. Aceste forme se obt, in din condit, ii asupra
timpului tranzitoriu s, i a suprareglajului.

În plus, eroarea de urmărire a referint, ei trebuie să tindă la zero, ceea ce

coincide cu condit, ia asupra erorii de reglare:

lim ε(t ) = 0
t →∞

Acest lucru se obt, ine în regim stat, ionar, dacă, spre exemplu pentru referint, ă
treaptă:
εst = 0
Rejecţia perturbaţiilor

Condiţia de rejecţie a perturbaţiilor presupune ca sistemul să revină la

punctul de funcţionare în care s-a aflat înainte de apariţia unei pertubaţii în
sistem. De exemplu, în cazul perturbaţiilor de tip treaptă, acestea modifică
în mod permanent valoarea semnalelor afectate din proces. O lege de
reglare ar trebui să ajusteze comanda în aşa fel încât să se ţină cont de
efectul perturbaţiei.
1.2

0.8
Iesirea

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
Timp [s]
Rejecţia perturbaţiilor

Observaţie
Efectul perturbaţiilor se observă cel mai adesea în valoarea de regim
staţionar a ieşirii procesului (mărimea reglată), conducând la depărtarea
valorii ieşirii faţă de valoarea dorită a referinţei, afectând astfel valoarea
erorii de reglare în regim staţionar εst ca în figura de mai sus.

Observaţie
Stabilitatea buclei poate fi intuită prin simularea răspunsului indicial al SRA,
verificând dacă acesta este finit sau nu după un timp şi selectând valori mai
ridicate ale timpului de simulare. Acest test empiric nu t, ine însă locul
condit, iilor formale de stabilitate.
Cerinte de realizabilitate fizică s, i implementabilitate ale
legilor de reglare

Pentru a putea fi implementate fizic, funcţiile de transfer ale regulatoarelor

trebuie să îndeplinească o condiţie de implementabilitate/realizabilitate,
adică să fie cel put, in proprii:
eR ≥ 0
În SRA standard cu un grad de libertate, excesul poli-zerouri eR al legii de
reglare HR (s ) este dependent atat de excesul poli-zerouri eo al funct, iei de
transfer în buclă închisă a SRA Ho (s ), cât s, i de excesul poli-zerouri eP al
procesului HP (s ).
Cerinte de realizabilitate fizică s, i implementabilitate ale
legilor de reglare

B (s )
Fie Ho (s ) = A (s ) cu m gradul polinomului B (s ) s, i n gradul polinomului A (s )
pentru care excesul poli-zerouri eo = n − m. Funct, ia de transfer pe calea
B (s )/A (s ) B (s )
directă devine Hd (s ) = 1−B (s )/A (s ) = A (s )−B (s ) cu ed = max(n, m) - m.

Deoarece Ho (s ) trebuie să fie proprie, atunci n > m, de unde rezultă că
ed = n − m s, i deci ed = eo . S, tiind că Hd (s ) = HR (s )HP (s ) s, i ca urmare
ed = eR + eP 6 , obt, inem că eR = eo − eP .

Condit, ia de implementabilitate a regulatorului se poate exprima printr-o

condit, ie asupra formei în buclă închisă Ho (s ) relativ la forma procesului
HP (s ):
eo ≥ eP .

6
Suma excesurilor poli-zerouri a regulatorului, respectiv a procesului.
Exercit, iul 1

Fie SRA cu HR (s ) = 5ss+1 , HP (s ) = 4

(5s +1)(2s +1)
. Calculat, i eroarea
stat, ionară de pozit, ie s, i de viteză.

4(5s + 1) 4
Hd (s ) = HR (s )HP (s ) = =
s (5s + 1)(2s + 1) s (2s + 1)

1 2s 2 + s
S (s ) = = 2
1 + Hd (s ) 2s + s + 4
1
εst = lim sS (s ) = S (0) = 0
s →0 s

1 S (s ) 2s + 1
εv = lim sS (s ) = lim = lim 2 = 0.25
s →0 s2 s →0 s s →0 2s + s + 4
Exercit, iul 2

s +1 8
Fie SRA cu HR (s ) = s , HP (s ) = 20s 2 +4s
. Calculat, i eroarea stat, ionară de
pozit, ie s, i de viteză.

2(s + 1)
Hd (s ) = HR (s )HP (s ) =
s 2 (5s + 1)
1 5s 3 + s 2
S (s ) = = 3
1 + Hd (s ) 5s + s 2 + 2s + 2
1
εst = lim sS (s ) = S (0) = 0
s →0 s

1 S (s ) 5s 2 + s
εv = lim sS (s ) = lim = lim =0
s →0 s2 s →0 s s →0 5s 3 + s 2 + 2s + 2
Exercit, iul 3

8
Fie SRA cu HR (s ) = 2, HP (s ) = 20s +4 . Calculat, i eroarea stat, ionară de
pozit, ie s, i de viteză.

4
Hd (s ) = HR (s )HP (s ) =
5s + 1
1 5s + 1
S (s ) = =
1 + Hd (s ) 5s + 5

1
εst = lim sS (s ) = S (0) = 0.2
s →0 s

1 S (s ) 5s + 1
εv = lim sS (s ) 2
= lim = lim 2 =∞
s →0 s s →0 s s →0 5s + 5s
În concluzie...

De gândit: S, tiind că treapta este 1s s, i că rampa este s12 ce putet, i sa spunet, i
despre erorile de pozit, ie s, i viteză din punct de vedere al relat, iei dintre polii
acestora s, i zerourile funct, iei de sensibilitate? Când se urmăres, te treapta,
când se urmăres, te rampa, s, i când nu se urmăres, te nici una?
Tipuri de procese

Reprezentări ale funcţiilor de transfer Un sistem descris de o funcţie de

transfer H (s ) ireductibilă, se poate reprezenta ca produs de factori
elementari, în formă poli-zerouri-amplificare (ZPK) drept
m1
Y m2 
Y 
(s + zi ) s 2 + 2ζzi ωnzi s + ω2nzi
1 i =1 i =1
H (s ) = K e −τs , (5)
sq Y
n1 n2 
Y 
(s + pj ) s + 2ζpj ωnpj s +
2
ω2npj
j =1 j =1

unde q este un număr întreg pozitiv, negativ sau nul, iar m1 şi m2 sunt
numărul de zerouri reale −zi , respectiv numărul perechilor de zerouri
complex conjugate, iar n1 şi n2 sunt numărul de poli reali −pj , respectiv
numărul perechilor de poli complex conjugaţi, iar τ > 0 reprezintă timpul
mort.
Tipuri de procese

Când procesele nu prezintă comportamente ce conţin poli sau zerouri

complex-conjugate, forma (5) se poate reduce la o reprezentare simplificată
(în care factorii de amortizare satisfac ζ ≥ 1)
m
Y m
Y
(s + zi ) (Tzi s + 1)
1 i =1 e 1 i =1
H (s ) = K q n e −τs =K e −τs , (6)
s Y sq Yn
(s + pj ) (Tpj s + 1)
j =1 j =1

unde K este amplificarea procesului, τ > 0 este întârzierea (timpul mort) şi
Tzi ,pj , K
e sunt constante de timp, respectiv amplificarea procesului, date de
Q m
z
zi , pj ,
Tzi = 1
Tpj = 1 e = K Qni=1 i , cu −zi zerourile procesului, iar −pj polii
K pj =1 j
(stabili ai) procesului.
Clasificare utilizând forma ZPK simplificată8
1 dinamică:
procese lente, dacă au cel puţin o constantă de timp mai mare de 10
secunde;
procese rapide, dacă au toate constantele de timp mai mici7 de 10
secunde;
2 ordinul relativ de mărime a constantelor de timp:
procese cu constantă de timp parazită, dacă există o constantă de timp
de cel puţin un ordin de mărime mai mic decât toate celelalte constante
de timp (numite constante dominante);
procese fără constantă parazită;
3 întârzierile pure:
procese cu timp mort;
procese fără timp mort.
7
La limită, se ia în considerare specificul procesului. De exemplu, procesele cu transfer
de căldură se consideră lente, iar motoarele de curent continuu se consideră rapide.
8
Dacă procesele au poli complex-conjugaţi, clasificarea se face în funcţie de timpul
tranzitoriu, deloc intuitivă deoarece trebuie analizate perechi de valori ale lui ωn şi ζ .
Clasificare utilizând forma ZPK simplificată

Exemplu
Fie procesul cu funct, ia de transfer

2
HP (s ) = .
(s + 0.05)(0.5s + 1)

Aducem HP (s ) la forma ZPK simplificată, evident, iind constantele de timp.

40
HP (s ) = cuT1 = 20[sec ] s, i T2 = 0.5[sec ].
(20s + 1)(0.5s + 1)

Procesul este lent (T1 > 10[sec ]), cu constantă parazită (T2 < 0.1T1 ) s, i fără
timp mort.

Atentie, procesul trebuie să fie în forma cu constante de timp clar

evident, iate pentru a realiza o clasificare corectă.
Clasificare utilizând forma ZPK simplificată

Exemplu
Fie procesul cu funct, ia de transfer

0.1
HP (s ) = e −3s .
(4s + 1)(s + 0.5)

Aducem HP (s ) la forma ZPK simplificată, evident, iind constantele de timp.

0.2
HP (s ) = e −3s ,
(4s + 1)(2s + 1)

undeT1 = 4[sec ], T2 = 2[sec ] s, i τ = 3[sec ].

Procesul este rapid (T1 , T2 < 10[sec ]), fără constantă parazită (T1 , T2 de
acelas, i ordin de mărime) s, i cu timp mort (τ = 3[sec ]).
Metode de proiectare după specificul procesului
metode de acordare:
experimentale (se aplică în timpul funcţionării, în buclă închisă):
căutarea parametrilor de acord manual;
metode de acordare pentru procese cu timp mort ce presupune aducerea
sistemelor la limita de stabilitate (sau cel puţin aproape de limita de
stabilitate);
bazate pe modelul identificat al procesului (metode care presupun
utilizarea directă a parametrilor modelului procesului pentru calcularea
parametrilor legii de reglare şi care de obicei asigură cerinţe de
performanţă fixe şi specifice):
pentru procese rapide: criteriul modulului, criteriul simetriei;
pentru procese cu timp mort: Ziegler-Nichols, Oppelt, Kopelovici etc.;
metode analitice de calcul:
în domeniul timp: metoda alocării rădăcinilor, metoda poli-zerouri;
în domeniul frecvenţă: metode bazate pe caracteristicile de frecvenţă,
precum locul Nyquist sau diagramele Bode, ori alte instrumente cum ar
fi graficul Nichols.
altele...
Proiectarea prin încercări (acordarea9 manuală)

Această metodă empirică de proiectare constă în aproximarea parametrilor

de acord ai unui regulator cu structură aleasă a priori şi ajustarea acestora
până când cerinţele de performanţă impuse sunt respectate.

Proiectarea prin încercări se aplică atunci când nu se poate obţine un

model corespunzător al procesului considerat, din cauze de natură
obiectivă, precum uzura elementelor componente sau imposibilitatea
scoaterii acestuia din funcţiune.

Căutarea parametrilor de acord manual, aplicabilă oricărui tip de proces.

Metoda este însă anevoioasă şi se aplică în timpul funcţionării numai dacă
s-au produs schimbări importante în funcţionarea instalaţiei tehnologice
pentru care re-modelarea şi reproiectarea nu sunt fiabile.

9
Acordarea tipizatelor din clasa PID se va discuta în capitolul dedicat acestora.
Principiul modelului intern

Fie structura SRA următoare cu regulatorul HR s, i procesul HP . Semnalele

sunt r (t ) referint, a, ε(t ) eroarea de reglare, u(t ) comanda, y (t ) mărimea
reglată, s, i v (t ) perturbat, ia. În operat, ional, semnalele referint, ă s, i perturbat, ie
se pot scrie ca rapoarte de polinoame R (s )10 = rrpz s, i V (s ) = vvpz . De
exemplu, în cazul semnalului treaptă, acest raport este 1s , iar pentru rampă
este s12 . Observăm că aceste două rapoarte nu sunt stabile (nu au polii in
semiplanul stâng).

10
A nu se confunda cu notat, ia R utilizată pentru regulator în alte instant, e.
Principiul modelului intern

Teoremă (Principiul modelului intern)

Hd
Fie Ho = 1+Hd o funct, ie de transfer în buclă închisă, pentru care
HP rz
Hd = HR HP , Hov = 1+Hd , R (s ) = rp funct, ia de transfer a referint, ei s, i
vz
V (s ) = vp funct, ia de transfer a perturbat, iei. Presupunem că R s, i V sunt
instabile s, i că semnalele r (t ) s, i v (t ) sunt persistente. Dacă HR asigură
stabilitatea în buclă închisă (i.e. că Ho este stabilă ⇔ că funct, ia de
sensibilitate S = 1 − Ho = 1+1Hd este stabilă), atunci:
Referint, a r este urmărită ⇔ ε = r − y = 0 ⇔ polii lui R sunt printre
polii lui Hd ⇔ polii lui R sunt printre zerourile lui S.
Perturbat, ia v este rejectată ⇔ y |r =0 = 0, ∀v , 0 ⇔ polii lui V sunt
printre zerourile lui Hov ⇔ polii lui V sunt printre zerourile lui HP sau
polii lui HR .
Principiul modelului intern
Considerăm în cele ce urmează referint, e s, i perturbat, ii treaptă, adică
B (s )
R (s ) = 1s s, i V (s ) = 1s . Fie un proces HP (s ) = A (s ) s, i un regulator
F (s )
HR (s ) = E (s )
, ambele ireductibile, în schema următoare.

Pentru urmărirea referint, ei, trebuie ca

1 1
εst = 0 ⇔ lim sS (s )R (s ) = 0 ⇔ lim sS (s ) = 0 ⇔ lim =0
s →0 s →0 s s →0 1 + Hd (s )

1 E (s )A (s )
⇔ lim F (s ) B (s )
= 0 ⇔ lim =0
s →0 s →0 E (s )A (s ) + F (s )B (s )
1+ E (s ) A (s )
Principiul modelului intern

E (s )A (s )
Pentru ca lims →0 E (s )A (s )+F (s )B (s ) = 0, trebuie ca unul din polinoamele
E (s ) sau A (s ) să aibă o rădăcină în 0 (sau termenul liber 0). De exemplu,
pentru E (s ):

E (s ) = e1 s + e2 s 2 + ...eq s q = s (e1 + e2 s + ...eq s q−1 ) = s Ẽ (s )

s Ẽ (s )A (s )
As, adar lim = 0, ∀A , B , F , Ẽ polinoame stabile.
s →0 s Ẽ (s )A (s ) + F (s )B (s )
Adică polul referint, ei 1s să se afle fie printre polii regulatorului, fie printre cei
ai procesului. Dacă procesul este fixat s, i nu cont, ine poli în zero, atunci
F (s )
regulatorul HR (s ) = E (s ) trebuie să aibă un pol în zero pentru ca referint, a
treaptă să fie urmărită cu precizie bună în regim stat, ionar. Adică polul
referint, ei 1s să se afle printre polii regulatorului.
Principiul modelului intern

Pentru reject, ia perturbat, iei, trebuie ca funct, ia de sensibilitate a ies, irii în

raport cu perturbat, ia să revină la valoarea de regim stat, ionar în care se afla
înainte de aplicarea acesteia. Considerând referint, a zero (r (t ) = 0), trebuie
ca în regim stat, ionar Hov (s ) să nu producă amplificare, adică sa fie zero:
B (s )
HP (s ) A (s )
lim Hov (s ) = 0 ⇔ lim = 0 ⇔ lim F (s ) B (s )
=0
s →0 s →0 1 + Hd (s ) s →0
1+ E (s ) A (s )

E (s )B (s )
⇔ lim =0
s →0 E (s )A (s ) + F (s )B (s )

Trebuie astfel ca unul din polinoamele E (s ) sau B (s ) să aibă o rădăcină în

zero. Deci ori regulatorul să aibă un pol în zero, ori procesul sa aibă un zero
în zero. Adică polul perturbat, iei 1s să se afle fie printre polii regulatorului, fie
printre zerourile procesului.
Principiul modelului intern

As, adar, dacă se dores, te urmărirea referint, ei treaptă 1s atunci trebuie să ne
asigurăm ca pe calea directă se găses, te un integrator 1s . Dacă se dores, te
reject, ia unei perturbat, ii treaptă 1s , atunci trebuie să ne asigurăm că acest
integrator se află situat înainte punctul de aplicare al perturbat, iei (ca s să
apară printre zerourile lui Hov ).

Adică e suficient, dacă perturbat, ia v apare după regulator, să ne asigurăm

că 1s face parte din regulator pentru ca referint, a treaptă să fie urmărită s, i ca
perturbat, ia treaptă să fie rejectată.

Într-o versiune us, or de memorat, putem spune că: Integratorul pe calea

directă asigură eroare stat, ionară zero (la referint, ă treaptă) s, i rejectează
perturbat, ia treaptă aplicată după acesta.
Principiul modelului intern

De gândit Putem extrage o regulă asemănătoare pentru referint, e s, i

perturbat, ii rampă?

De gândit un pic mai mult... Demonstrat, i de ce nu se asigură reject, ia

pertubat, iei treaptă V (s ) = 1s pentru un proces HP (s ) = s (T KsP+1) , în
P
schema următoare cu un regulator HR (s ) = KR . Ce se întamplă însă relativ
la referint, e treaptă?
Exercit, iul 4

10 8
Fie SRA următor, unde H1 (s ) = s +0.2 , H2 (s ) = 2s +1 , H3 (s ) = 1.

Analizat, i urmărirea referint, ei treaptă s, i reject, ia perturbat, iei treaptă.

Exercit, iul 4

Calculăm funct, iile de transfer asociate buclei.

1 5s + 1 400
HR (s ) = +5= ; HP (s ) = H1 (s )H2 (s ) =
s s (5s + 1)(2s + 1)

5s + 1 400 400
Hd (s ) = HR (s )HP (s ) = =
s (5s + 1)(2s + 1) s (2s + 1)
400
Hd (s ) s (2s +1) 400
Ho (s ) = = 400
= 2
1 + Hd (s ) 1 + s (2s +1) 2s + s + 400

H2 (s ) H2 (s ) 8s
Hov = = = 2
1 + H2 (s )H3 (s )HR (s )H1 (s ) 1 + Hd (s ) 2s + s + 400
Exercit, iul 4

Conform principiului modelului intern, dacă se dores, te urmărirea referint, ei

treaptă 1s atunci trebuie să ne asigurăm ca Hd cont, ine, la numitor (printre
polii săi), termenul s. Condit, ia e îndeplinită.

Dacă se dores, te reject, ia unei perturbat, ii treaptă 1s , atunci trebuie să ne

asigurăm ca Hov cont, ine, la numărător (printre zerourile sale), termenul s.
Condit, ia e îndeplinită.
Exercit, iul 5

4 2
Fie SRA următor, unde H1 (s ) = 50s +1 , H2 (s ) = s 2 +0.2s
.

Analizat, i urmărirea referint, ei rampă s, i reject, ia perturbat, iei rampă.

Exercit, iul 6

4
Fie SRA următor, unde H1 (s ) = 10s s +s , H2 (s ) = 1.

Analizat, i urmărirea referint, ei rampă s, i reject, ia perturbat, iei rampă.