SCR - curs 11

Sisteme de Conducere în Robotică
11. Conducere adaptivă
Theodor Nicu, Tudor C Ionescu, Monica Pătras, cu
Dept. de Automatica si Ingineria Sistemelor (ACSE), UNSTPB
e-mail: {theodor.nicu,tudor.ionescu,monica.patrascu}@upb.ro
12 ianuarie 2024
Incertitudini
Orice sistem de conducere este orientat pe aplicat, ie, instalat, ia
tehnologică fiind cea care îi determină arhitectura s, i componentele.
Proiectarea va presupune as, adar analiza tuturor componentelor

hardware s, i software s, i a aspectelor funct, ionale ale acestora.
Obiectivele unui sistem de reglare automată sunt de a asigura reject, ia
perturbat, iilor s, i/sau urmărirea unei referint, e impuse. Acestea se
traduc, particularizând, prin precizie, viteză de răspuns, grad de
stabilitate sau, generalizând, prin profitabilitate, calitate, sigurant, ă în
funct, ionare, compatibilitate cu mediul.
Astfel, obiectivele reglării sunt corelate cu particularităt, ile procesului

condus, cu variabilele ce trebuie controlate s, i cu gradul de
complexitate al sistemului de conducere.
Incertitudini
O problemă majoră apare însă atunci cand este practic imposibil a
defini cu exactitate modelul procesului condus.
Cele mai multe modele sunt obt, inute ca aproximat, ii liniare ale unor
relat, ii neliniare în jurul anumitor puncte de funct, ionare. Alteori,
structura modelelor este simplificată prin neglijarea constantelor de
timp parazite, sau chiar a variat, iei anumitor parametri în timp. Un alt
exemplu este aproximarea prin modele cu parametri concentrat, i ale
sistemelor cu parametri distribuit, i.
Toate aceste aproximat, ii duc la modele matematice1 a căror utilizare

este de multe ori nesatisfăcătoare. Erorile de modelare introduc
incertitudini care în cele din urmă defavorizează eforturile de proiectare
a sistemelor automate.
1
Sursele erorilor de modelare sunt discutate în capitolul 2.
Incertitudini structurate s, i nestructurate
Incertitudinile structurate sunt acele incertitudini despre care se cunosc

diverse fapte, precum domeniul de variat, ie, modelul după care
act, ionează, modul în care se aplică procesului. Sursele incertitudinilor
structurate t, in de: variat, ii în parametrii modelului, concentrări ale
parametrilor distribuit, i, liniarizări în jurul unor puncte de funct, ionare,
domenii constructive de precizie, etc.
Incertitudinile nestructurate sunt complet necunoscute. Se pot face,

însă, estimări asupra felului în care acestea se reflectă în transferul de
energie, materie, sau informat, ie din procesul tehnologic.
Incertitudini parametrice
Incertitudinile parametrice sunt un tip de incertitudini (de obicei)
structurate, rezultate din estimări sau aproximări de parametri,
liniarizări, sau modificarea condit, iilor de exploatare ce duc la
modificarea punctelor de operare nominale. Un exemplu de
incertitudini parametrice a fost descris în cazul reglării vitezei unui
vehicul cu frecare s, i masă variabile.
De regulă, sistemele de reglare cu regulatoare bazate pe modelul

nominal al procesului sunt robuste la mici variat, ii ale parametrilor
modelului procesului. Investigarea efectului incertitudinilor parametrice
se face prin testarea condit, iilor de performant, ă pe tot intervalul de
variat, ie. În alte cazuri, se pot construi legi de adaptare2 care ajustează
automat parametrii regulatorului în funct, ie de variat, iile estimate ale
parametrilor procesului.
2
Discutate în ultima sect, iune a capitolului de fat, ă.
Incertitudini: dinamici omise la modelare
În exemplele anterioare, modelul de mis, care al vehiculului dat de
F = ma + bv reflectă numai dinamica mis, cării liniare a vehiculului,
însă nu cuprinde modelul motorului de tract, iune s, i dinamicile asociate
acestuia, sau chiar întârzierile de comunicat, ie între componentele
sistemelor de reglare.
Natural, o metodă de a t, ine cont de dinamicile omise este ca acestea

să fie integrate în model. Această abordare, însă, poate să genereze
modele de ordin foarte mare, neliniarităt, i, complexitate ridicată, s, i nu
toate aceste comportamente sunt neapărat relevante pentru sistemul
de reglare, care poate funct, ional sub-optimal cu grad îndeajuns de
mare de robustet, e chiar s, i în condit, ii de incertudine.
Întrebarea care se pune, de fapt, este: care este gradul de robustet, e ce

se obt, ine s, i pentru ce limite ale incertitudinilor?
Ajungem astfel la abordarea de a acorda buclei insensibilitate la
incertitudini, ceea ce înseamnă că sistemul de reglare va funct, iona
satisfăcător s, i în condit, ii necunoscute sau incerte. Aceste tipuri de
dinamici omise se reprezintă ca funct, ii de transfer ∆(s), ceea ce
permite s, i încorporarea de dinamici infinit dimensionale, precum timpul
mort e −τ s .
Fie o incertitudine modelată ca ∆(s) = W (s) + δ(s), unde W (s) este

o funct, ie de transfer stabilă s, i fixată (i.e. partea nominală a dinamicii
omise), iar δ(s) este o funct, ie de transfer variabilă care satisface
||δ||∞ < 1 (i.e. variat, ii mici). În cele ce urmează, utilizăm varianta
comprimată ∆(s) care se consideră stabilă s, i variabilă. Fie P(s)
modelul nominal al procesului s, i fie P̂(s) modelul incert al procesului.
Cele mai uzuale reprezentări sunt ca pertubat, ii ce pot fi aditive,

multiplicative, sau feedback.
Incertitudinea aditivă: P̂(s) = P(s) + ∆A (s).
Incertitudinea multiplicativă: P̂(s) = P(s)(1 + ∆M (s)).
Incertitudinea feedback: P̂(s) = P(s)/(1 + P(s)∆F (s)).

Robustet, ea sistemelor de reglare
Robustet, ea reprezintă capacitatea unui sistem de a funct, iona în
condit, ii neoptime s, i de incertitudine, sau de a reveni într-o stare stabilă
atunci când, sub act, iunea unor factori externi, este fort, at într-o stare
nedezirabilă.
În cele ce urmează, ne referim la:

robustet, ea stabilităt, ii: care este gradul de stabilitate al SRA?
robustet, ea performant, elor: care sunt limitele performant, elor
suboptimale în care SRA continuă să funct, ioneze satisfăcător?
Ideea centrală: dacă demonstrăm că sistemul în buclă închisă este

stabil pentru toate ∆(s) într-o anumită tolerant, ă (de exemplu
|∆(s)| < ∆0 ), atunci sistemul de reglare va fi robust d.p.d.v al
stabilităt, ii. La fel pentru asigurarea performant, elor în urmărire s, i
reglare.
În cele ce urmează vom utiliza marginea de modul (MV ) ca măsură a
robustet, ii. În literatura de specialitate, marginea de modul mai poartă
s, i numele de margine de robustet, e.
Marginea de modul (MV ) oferă o măsură a sensibilităt, ii sistemului în

buclă închisă la aparit, ia unor perturbat, ii. MV se măsoară ca distant, a
de la punctul critic (-1, 0) la cel mai apropiat punct de pe hodograf de
acesta (i.e. distant, a cea mai mică dintre punctul critic s, i hodograf).
Pentru sisteme SISO, acest punct este echivalent cu valoarea maximă
a modulului funct, iei de sensibilitate S = 1/(1 + Hd ). Astfel:
1
MV = sau MV = min|1 + Hd (jω)|.
max|S(jω)|
În prima versiune, MS = max|S(jω)| poartă numele de sensibilitate
maximă s, i corespunde normei infinit a funct, iei de sensibilitate
MS = ||S(jω)||∞ .
Robustet, ea stabilităt, ii
Reprezentarea grafică a marginii de modul este exemplificată în figura
de mai jos (centru). Fie o perturbat, ie aditivă (dreapta) pentru care
P̂ = P + ∆A ; pentru a păstra stabilitatea sistemului de reglare cu
regulator C în prezent, a incertitudinilor ∆A , trebuie3 ca domeniul în
care se poate trasa hodograful sistemului în buclă deschisă C ∆A să nu
cont, ină punctul crtitic.
3
A se reaminti criteriul Nyquist de stabilitate, capitolul 4.
MV măsoară distant, a cea mai mică între hodograf s, i punctul critic. Se
poate astfel utiliza marginea de modul pentru a determina condit, ia
limită de apropriere a hodografului de punctul critic. Astfel, dacă
procesul variază de la modelul nominal P la modelul incert
P̂ = P + ∆A , atunci în buclă deschisă se înregistrează o variat, ie
CP → C P̂ = CP + C ∆A .
S, tiind că distant, a de la hodograful nominal CP la punctul critic este

|1 + CP|, atunci condit, ia de stabilitate robustă este ca
|C ∆A | < |1 + CP|. Adică în condit, ii de incertitudine nu se atinge
punctul critic. Condit, ia de stabilitate robustă se îndeplines, te dacă
1 + CP ∆A 1 + CP 1
|∆A | < ⇒ < = .
C P CP |Ho |
Această condit, ie trebuie îndeplinită pentru toate punctele de pe
hodograf, adică pentru toate frecvent, ele.
Bucla de reglare cu incertitudini aditive se poate rescrie. Astfel,

notând o incertitudine multiplicativă ∆M = ∆A /P, pentru referint, e
oarecare, se poate izola incertitudinea ∆M :
Astfel, pentru incertitudini de toate tipurile, se poate aplica teorema

amplificării mici (small gain theorem).
Teoremă (a amplificării mici | small gain theorem)
Fie un sistem cu react, ie negativă cu H1 reprezentând calea directă s, i
H2 reprezentând calea inversă, ambele stabile. Fie amplificările celor
două K1 , respectiv K2 . Spunem că sistemul în buclă închisă este stabil
dacă
K1 K2 < 1
s, i amplificarea în buclă închisă este
K1
Ko = .
1 − K1 K2
În cazul incertitudinilor, ne interesează maximele acestor amplificări,
as, adar, sistemul în buclă închisă este stabil pentru
||H1 ||∞
||H1 H2 ||∞ < 1 s, i ||Ho ||∞ = .
1 − ||H1 H2 ||∞
CP
Astfel, pentru incertitudinea multiplicativă H1 = ∆M s, i H2 = 1+CP
,
as, adar stabilitatea în buclă închisă se păstrază pentru
CP
∆M < 1 ⇒ ||∆M H0 ||∞ < 1.
1 + CP ∞
Înlocuind ∆A = P∆M s, i t, inând cont de S = 1/(1 + CP), rezultă

∆A CP
< 1 ⇒ ||∆A CS||∞ < 1.
P 1 + CP ∞
Pentru incertitudinea feedback, schema de reglare cu regulator C se
P
poate rescrie astfel încât H1 = 1+CP s, i H2 = ∆F , de unde rezultă,
t, inând cont de S = 1/(1 + CP), condit, ia de stabilitate robustă
P
∆F < 1 ⇒ ||PS∆F ||∞ < 1.
1 + CP ∞
Astfel, condit, ia de stabilitate robustă se poate rezuma pentru fiecare

incertitudine în parte.
Proces Incertitudine Condit, ia de stabilitate robustă

P̂ = P + ∆A Aditivă ||∆A CS||∞ < 1
P̂ = P(1 + ∆M ) Multiplicativă ||∆M Ho ||∞ < 1
P̂ = P/(1 + P∆F ) Feedback ||PS∆F ||∞ < 1
Robustet, ea performant, elor
Pentru procesul nominal P, funct, iile de sensibilitate ale ies, irii în raport
cu perturbat, iile sunt
P 1
Hov 1 = = PS s, i Hov 2 = = S.
1 + CP 1 + CP
As, adar dacă procesul P este afectat de incertitudini, devenind P → P̂,

înseamnă că funct, iile de sensibilitate sunt la rândul lor afectate de
incertitudini, care depind de S → Ŝ. Ca urmare, pentru asigura
performat, e robuste în reject, ia perturbat, iilor, trebuie ca ∥Ŝ∥ ∞<1 s, i
∥P̂∥ ∞<1 (care este automat asigurată de presupunerea init, ială
∥∆∥ ∞<1 ).
Robustet, ea performant, elor
Fie o referint, ă filtrată printr-un filtru stabil F (adică oarecare).

Funct, ia de sensibilitate a ies, irii în raport cu referint, a este
CP
Hry = F = FHo .
1 + CP
Astfel, când P → P̂, observăm că este afectată funct, ia de transfer în

buclă închisă Ho → Ĥo s, i ca urmare condit, ia de performant, ă robustă
în urmărire este ∥Ĥo ∥ ∞<1 .
În conducerea proceselor reale, este necesar ca sistemul de reglare să

ofere (aproape4 ) aceleas, i performant, e ca în cazul nominal utilizat la
proiectarea init, ială (adică regulatorul C nominal este proiectat pe baza
modelului nominal P al procesului).
Mai mult, se dores, te ca aceste performant, e (în primul rând

stabilitatea) să fie asigurate pentru o întreagă clasă de procese P̂
afectate de incertitudini din care P face parte. Aceste situat, ii sunt în
mod egal nedorite s, i frecvente.
4
"Aproape" înseamnă, în inginerie, o similitudime într-o anumită tolerant, ă
impusă.
Sisteme de reglare adaptive
Sistemele de reglare adaptive au la bază ideea adaptării regulatoarelor

în timpul funct, ionării buclei (i.e. on line) pe baza estimărilor
parametrilor procesului sau a condit, iilor de funct, ionare. Acestea fac
subiectul unui domeniu vast, cu numeroase aplicat, ii. În cele ce
urmează, vom trece în revistă principalele tipuri de sisteme adaptive.
Cu rol exemplificativ, vom prezenta un studiu de caz pentru
conducerea adaptivă a motoarelor cu caracteristica statică neliniară.
Obiectivul principal al unui sistem de reglare adaptiv este de a ment, ine

performant, ele în buclă închisă (inclusiv stabilitate) în anumite limite
impuse, în prezent, a incertitudinilor de modelare, a perturbat, iilor
necunoscute, sau a neliniarităt, ilor.
Sisteme de reglare adaptive feedforward
Adaptarea de tip feedforward presupune că se cunoas, te regimul de
lucru dorit al sistemului de reglare (i.e.) referint, a. Pe baza acestei
prescrieri, se activează mecanismul de adaptare MA care ajustează
regulatorul pentru punctul de funct, ionare nou. Un exemplu des întalnit
este cazul schimbării punctului de funct, ionare al autovehiculelor cu
motor termic: fiecare "treaptă de viteză" aleasă de utilizator prin cutia
de viteze manuală este asociată unui alt model al procesului. În funct, ie
de acesta, legea de reglare are altă formă s, i/sau parametri.
Sisteme de reglare adaptive cu feedback
Spre deosebite de cazul feedforward, unde observăm că algoritmul de

adaptare nu primes, te informat, ii legate de comportamentul procesului
sau al buclei, în cazul sistemelor adaptive cu feedback, blocul MA
primes, te aceste informat, ii prin react, ie.
Două dintre cele mai întâlnite tipuri de adaptare cu feedback sunt

Sisteme adaptive cu auto-acordare (self-tuning)
Sisteme adaptive cu model de referint, ă
Sisteme adaptive cu auto-acordare
Sistemele adaptive cu auto-acordare estimează on line modelul
procesului (în timpul funct, ionării). Pe baza modelului estimat Pe s, i,
dacă este cazul, pe baza prescrierii de referint, ă, mecanismul de
adaptare MA ajustează regulatorul. În exemplul autovehiculului
anterior, calculatorul de bord alege "treapta de viteză" prin cutia de
viteze automată, utilizatorul generând doar o referint, ă de viteză prin
apăsarea pedalei de accelerat, ie.
Sisteme adaptive cu model de referint, ă
Sistemele adaptive cu model de referint, ă încearcă să potrivească
comportamentul buclei închise cu un comportament dorit5 , descris de
un model HMR . Mecanismul de adaptare compară ies, irea curentă a
buclei reale cu cea a modelului de referint, ă s, i, pe baza acestei erori de
urmărire (care se dores, te minimă), ajustează regulatorul.
5
Acest model de referint, ă poate fi, de exemplu, comportamentul în buclă
închisă Ho impus în cadrul proiectării prin metoda poli-zerouri.
Studiu de caz: reglarea turat, iei motoarelor cu
caracteristică statică neliniară
În multe cazuri practice, datorită particularităţilor constructive ale

motoarelor de curent continuu, este posibil ca acestea să aibă o
caracteristică statică intrare-ieşire imposibil de liniarizat pe întreg
domeniul admisibil al comenzii. Acest lucru se întâmplă, de obicei, din
cauza frecărilor, a sarcinii, a uzurii etc. Mai mult, două motoare, deşi
construite în aceeaşi fabrică şi cu aceleaşi specificaţii, pot avea curburi
ale caracteristicilor statice diferite.
Prezenţa neliniarităţilor în caracteristicile statice sugerează

comportamente diferite la ieşire pentru domenii de intrare diferite, i.e.,
mai multe regimuri de funcţionare.
În practică, aceste regimuri de funcţionare se obţin prin liniarizarea pe
porţiuni şi prin proiectarea de mai multe regulatoare care să intre în
funcţiune la schimbarea regimului. Însă, deoarece identificarea
regimurilor de funcţionare nu este, de cele mai multe ori, realizată
deosebit de strict, este posibilă apariţia de situaţii în care
comportamentul procesului să poată aparţine parţial mai multor
regimuri de funcţionare.
Pentru reducerea efortului de proiectare, pentru evitarea şocurilor de

comandă care pot apărea la conectarea/deconectarea regulatoarelor, se
preferă, atunci când motorul în cauză are un comportament stabil,
proiectarea unui singur regulator cu parametrii de acord calculaţi în
funcţie de parametrii variabili ai procesului.
Fie un motor al cărui model poate fi aproximat printr-o funcţie de
transfer de ordinul I, stabilă,
K
HM (s) = , T > 0.
Ts + 1
Din figura de mai jos se observă că cel puţin amplificările procesului
sunt diferite (i.e., pantele pe porţiuni), aşadar K este variabil,
K = f (u).
y
M1 M2 ... Mn
u
Pentru a evita necauzalitatea în buclă închisă (nu se poate şti o
valoare viitoare a comenzii în funcţie de care trebuie să calculăm acea
comandă viitoare, i.e., în ce regim de funcţionare se va afla motorul),
se transformă această corespondenţă în funcţie de ieşire, şi apoi în
funcţie de regimul de funcţionare dorit, determinat prin referinţa
sistemului de reglare
notaţie
K = g (r ) = K (r ).
MA
KR , K i
r u y
HR (s) HM (s)
−
În practică, producătorii de motoare se asigură că variaţia constantei
de timp T este foarte mică între produse şi în tot timpul funcţionării.
Aşadar, considerăm T constant. Să presupunem că se impune un
comportament în buclă închisă de ordinul I
Ko
Ho (s) = , Ko , To > 0.
To s + 1
Utilizând paşii metodei poli-zerouri, se obţine regulatorul
Ko Ts + 1 T 1 1
HR (s) = = + .
To s K To K (r ) To K (r ) s
Acesta este un regulator PI cu
constanta de proporţionalitate KR = T /(To K (r )),
constanta de integrare KI = 1/(To K (r )).
Se observă dependenţa parametrilor regulatorului de parametrul
variabil al procesului.
Pentru inplementare, se dezvoltă un mecanism de adaptare MA care,

pe baza referinţei curente, calculează valoarea factorului de aplificare
K (r ) (i.e., implementează funcţia de estimare a amplificării).
Un exemplu de astfel de mecanism pentru trei motoare este prezentat

în cele ce urmează. Fie caracteristicile statice măsurate ale celor trei
motoare.
Caracteristicile statice sunt neliniare.
Legile de adaptare sunt obt, inute prin identificarea câte unui polinom
ce aproximează curbura caracteristicii statice, rezultând
K1 (u1 ) → K1 (r1 ) = 11.2 − 0.009r1

K2 (u2 ) → K2 (r2 ) = 6.6 − 0.005r2
K3 (u3 ) → K3 (r3 ) = 5.8 − 0.004r3
Cele trei motoare au fost achizit, ionate în acelas, i timp, de la acelas, i
producător, prin acelas, i distribuitor. Se observă diferent, e constructive
care conduc la incertitudini parametrice.
Studiu de caz: reglare adaptivă multi-model
Structurile de conducere multimodel sunt utile pentru procese cu

parametrii variant, i în timp, atunci când se doreşte menţinerea
performanţelor în exploatare. Reglarea multimodel permite
descompunerea unei probleme complexe în mai multe subprobleme
simple.
Etape de proiectare: (a) descompunerea domeniului de funcţionare în

regimuri locale şi identificarea variabilelor ce pot fi utilizate în
caracterizarea acestora; (b) determinarea modelelor locale şi a
regulatoarelor corespunzătoare acestora (proiectare specifică structurii
de reglare aleasă care să asigure criteriile de performanţă impuse); (c)
alegerea metodei de combinare a comenzilor locale şi a ponderilor
asociate; (d) proiectarea supervizorului de comutare.
Descompunerea domeniului de funcţionare în regimuri locale se poate
realiza analizând caracteristica statică. Astfel, se identifică acele
regiuni ale caracteristicii statice ce sunt aproape liniare sau liniarizabile.
Conform acestei descompuneri, se determină acei parametri ai
procesului care pot genera comportamente diferite în funcţie de plaja
lor de variaţie.
În practică, alegerea modelelor locale se realizează în funcţie de un set

de criterii cum ar fi: stabilitatea modelului, numărul de poli în origine
etc. În final, se obţine un set de modele locale în jurul unor puncte
statice de funcţionare pentru care sistemul considerat are
comportamente specifice.
y
Deoarece identificarea regimurilor de funcţionare nu este, de cele mai
multe ori, realizată deosebit de strict, este posibilă apariţia de situaţii
în care comportamentului procesului să poată apart, ine parţial mai
multor regimuri de funcţionare. Este aşadar necesară ponderarea
diferită a comenzilor obţinute prin regulatoarele proiectate anterior.
Calculul ponderilor revine unui supervizor de comutare s, i se realizează
în funcţie de regimul de funcţionare al procesului.
Astfel, comanda se obt, ine din:

n
X
u(t) = ui (t) · wi (t)
i=1
unde ui este comanda corespunzătoare modelului i, iar wi este

ponderea corespunzătoare comenzii ui .
Structura de conducere multimodel, exemplificare cu 3
modele/regulatoare.
Supervizorul trebuie să realizeze transferul comenzii între regulatoare
cu evitarea şocurilor de comutare (şocurile de comandă către
elementele de execuţie).
Supervizorul realizează comparaţia între răspunsul real al procesului şi

cel al modelelor M1 , M2 , ... Mn . Conform erorilor de estimare (εest )
obt, inute, se alege unul dintre cele trei regulatoare sau o combinaţie
liniară a comenzilor calculate în cele trei bucle pentru fiecare regim de
funcţionare.
Cea mai uzuală implementare practică a reglării multimodel se

regăses, te în reglarea vitezei de croazieră a vehiculelor (automobile) cu
un motor (de obicei termic). În cazul cutiilor de viteze automate,
comutarea între regimurile de funct, ionare se realizează automat.
Parametrizarea regulatoarelor
Cunoscând condit, iile de stabilitate s, i performant, ă robustă, se pune
întrebarea: putem sa determinam clasa de regulatoare care asigură
stabilitate s, i performant, e pentru întreaga clasă de procese P̂ afectate
de incertitudini?
Răspunsul este da. Metodele de calcul fac obiectul unui subdomeniu

extins al teoriei sistemelor. În cele ce urmează vom prezenta, cu rol
exemplificativ, metoda de proiectare bazată pe model intern6 ce
utilizează parametrizarea Youla a regulatoarelor.
Parametrizarea Youla este o reprezentare a regulatoarelor ce asigură

stabilitatea în buclă închisă (as, a-numite stabilizatoare). Natura acestei
reprezentări nu necesită verificarea explicită a condit, iilor de stabilitate,
acestea fiind automat îndeplinite.
6
Structura de reglare este prezentată în capitolul 4.
Fie un proces stabil cu funct, ia de transfer rat, ională P s, i un regulatoar
C în buclă închisă. Introducerea unui parametru Q de forma
C
Q=
1 + CP
permite să rescriem funct, ia de transfer în buclă închisă de forma
Ho = QP,
pentru care este mai us, or7 de proiectat Q din cauza relat, iei liniare.
7
Pentru anumite valori ale lui "us, or".
Regulatorul devine astfel
Q
C= ,
1 − QP
cu comanda
u = Q(r − y + Py ).
Observăm că în regim stat, ionar semnalul z este zero. Acest concept
este evident în structura de reglare cu model intern, iar o variantă a sa
se regăses, te în conceptul predictorului Smith. Parametrizarea Youla se
poate extinde s, i pentru procese instabile sau procese MIMO.
Reglarea cu model intern
Reamintim structura de reglare cu model intern. Modelul nominal al
procesului P, simulat în paralel cu procesul real P̂ afectat de
incertitudini cu aceeas, i comandă u, este utilizat pentru a estima
predictiv ies, irea procesului. Diferent, a dintre ies, irea predictată y s, i
ies, irea reală ŷ este utilizată drept semnal de feedback pentru a genera
o corect, ie cu ajutorul parametrizării Q.
Regulatorul cu model intern este dat de
Q(s)
C (s) = .
1 − Q(s)P(s)
Deoarece Ho = Q P̂, dacă alegem prin absurd Q = −1/P̂, atunci ar

rezulta un transfer perfect referint, ă-ies, ire Ho = 1, ceea ce nu este
posibil în realitate.
Astfel, dacă modelul P este strict propriu, se poate alege

1 1
Q(s) = n
(λs + 1) P(s)
cu n îndeajuns de mare pentru a asigura Q propriu. Parametrul λ

afectează timpul de răspuns al buclei închise.
Printre recomandările practice, se regăsesc:
Dacă procesul are timp mort, acesta se elimină din model înainte
de inversare.
Daca procesul are zerouri instabile, inversa 1/P(s) ar fi instabilă.
În acest caz se recomanda înlocuirea zerourilor de forma
(Tz s − 1) (unde Tz > 0) cu echivalentele lor stabile (Tz s + 1)
(unde Tz > 0) care nu afectează amplificarea sistemului8 , ci
numai faza acestuia.
Pentru procesele de ordinul I stabile, regulatorul cu model intern bazat
pe parametrizarea Youla este de tip PI cu o constantă de
proport, ionalitate dependentă de valoarea parametrului λ. Această
metodă de acordare a regulatoarelor PI se numes, te acordare λ s, i este
des întâlnită în automatizarea proceslor industriale.
8
Reamintim: condit, iile de stabilitate robustă se bazează pe amplificările
sistemului în buclă închisă.
Acordarea λ
Fie un proces cu modelul P(s) = TPKs+1

P
, cu TP > 0. Parametrizarea
Youla se alege cu n = 1 pentru a obt, ine o formă proprie
1 TP s + 1 1 TP s + 1
Q(s) = = .
λs + 1 KP KP λs + 1
Regulatorul devine
1 TP s+1
KP λs+1 1 TP s + 1 TP 1
C (s) = 1 TP s+1 KP
= = 1+ .
1− KP λs+1 TP s+1
KP λs λKP TP s
Acesta este un regulator PI cu KR = TP /(λKP ) s, i Ti = TP .

Procese cu timp mort
Întârzierea sau timpul mort al procesului reprezintă timpul necesar
pentru ca modificarea într-un punct al procesului să fie resimţită
într-un alt punct.
Ieşirea y (t) a unui astfel de proces este decalată cu timpul τ faţă de

ieşirea yf (t), i.e.,
y (t) = yf (t − τ ), τ > 0. (1)
În cazul unui proces cu timp mort:
HP (s) = HP∗ (s)e −τ s , (2)
unde
Yf (s)
HP∗ (s) =
U(s)
reprezintă funcţia de transfer a procesului fără timp mort.
Efectul timpului mort
Procesele cu timp mort prezintă întârzieri în prelucrarea semnalelor de
intrare. Acest fenomen se observă în forma semnalului de ieşire, care
nu prezintă variaţii imediat după varierea semnalului de intrare.
Pentru o intrare u(t) şi o valoare τ > 0 a timpului mort, atunci

efectele unei acţiuni asupra procesului se vor observa la momentul
y (t + τ ). Pentru o întârziere pură cu intrare u şi ieşire y , se poate
scrie că
y (t) = u(t − τ ).
Efectul timpului mort asupra stabilităţii sistemelor
Întârzierea (pură), este un sistem elementar cu funcţia de transfer
H(s) = e −τ s , τ > 0. (3)
Elementul de întârziere (pură) se poate analiza în domeniul frecvenţă.

Putem scrie că
e −τ s s=jω
= e −jωτ = cos ωτ − j sin ωτ,
de unde rezultă că
|e −jωτ | = 1,
arg (e −jωτ ) = −ωτ.
În cazul general al unui proces cu timp mort caracterizat de funcţia de
transfer
B(s) −τ s
HP (s) = HP∗ (s)e −τ s = e , (4)
A(s)
se poate scrie
HP (jω) = HP∗ (jω)e −jωτ ,
pentru care avem aplitudinea şi faza, respectiv,
|HP (jω)| = |HP∗ (jω)|,
arg(HP (jω)) = arg(HP∗ (jω)) − ωτ.
Prin urmare, întârzierea nu afectează amplitudinea raţionalei HP∗ (s), ci
faza acesteia, proporţional cu pulsaţia. Putem spune că pentru un
sistem de fază minimă9 , timpul mort afectează proprietatea de fază
minimă.
9
Cu tot, i polii s, i zerourile în semiplanul stâng.
O reprezentare a efectului timpului mort asupra sistemului liniar HP∗ (s)
(raţional şi stabil) se poate observa în figura de mai jos, care contine
locul Nyquist al unui sistem de ordinul I comparat cu locul Nyquist al
unui sistem de ordinul I cu timp mort.
Mai mult, pentru sisteme cu timp mort, atunci când se creşte

amplificarea pe calea directă, se observă deplasarea punctului de
intersecţie al locului Nyquist cu axa reală negativă la stânga punctului
critic (−1, 0), ceea ce afectează stabilitatea sistemului în buclă închisă,
conform criteriului Nyquist.
Efectul unui timp mort într-un proces se regăses, te nu în amplitudinea

procesului, ci într-o scădere liniară a fazei, care modifică în cele din
urmă proprietatea de fază minimă a sistemelor. Mai mult, într-un SRA,
întârzierile în timp se comportă ca o infinitate de poli instabili în buclă
Comportamentul unui regulator într-o buclă de reacţie în care apare un
timp mort atât din cauza procesului, cât şi din cauza întârzierilor de
comunicaţie poate fi descris de apariţia următoarelor situaţii, succesiv:
(a) comanda este transmisă,
(b) reacţia sistemului trece neobservată din cauza întârzierii,
(c) comanda este ajustată pentru a compensa lipsa de reacţie
(răspuns),
cu posibile repetări (b), (c), (b), (c) etc.
Repetarea situaţiilor (b) şi (c) are loc pe toată durata manifestării

efectului timpului mort. Cu cât timpul mort durează mai mult, cu atât
se pot face mai multe erori la ajustarea comenzii.
Putem spune că, practic, regulatorul „este insensibil” la schimbările

care au loc în proces.
Ajustările semnalului de comandă conduc la creşterea amplitudinii

comenzii10 , care, la trecerea timpului mort, pot cauza efecte nedorite
în funcţionarea procesului, cum ar fi:
saturări superioare de comandă,
defecte în elementele de acţionare,
ieşirea din domeniile admisibile de funcţionare,
amplificări în tandemul comandă–ieşire care nu mai pot fi reduse
decât prin scoaterea din funcţiune a instalaţiei,
defecte fizice ireparabile asupra procesului, sau chiar
punerea în pericol a vieţilor omeneşti.
10
În cazul sistemelor cu amplificare pozitivă.
O soluţie brută la toate aceste neajusuri este limitarea comenzilor la

domenii admisibile precise în bucle cu timp mort. Totuşi, introducerea
unor limitări severe, precum şi a unor module de saturaţie creează alte
probleme în SRA, astfel că acestea sunt, de obicei, evitate.
Soluţia elegantă constă în calculul unui regulator sau al unui set de

parametri pentru regulator (dacă structura e deja impusă) prin
intermediul cărora să nu se poată genera comenzi în afara unor
domenii specificate, pentru valori alese ale timpului mort al unui proces
dat. Altfel spus, variaţiile comenzii trebuie limitate evitând totodată
introducerea de neliniarităţi în sistem.
Efectul timpului mort asupra SRA se poate observa şi analizând polii

sistemului în buclă închisă. Pentru aceasta, termenul e −τ s trebuie adus
la o formă prin care se pot evidenţia rădăcinile ecuaţiei echivalente.
O aproximare uzuală a timpului mort este aproximarea Padé, care

presupune găsirea unei funcţii de transfer raţionale astfel încât
1 − a1 s + a2 s 2 − a3 s 3 + · · · + (−1)n an s n
e −τ s ≈ ,
1 + a1 s + a2 s 2 + a3 s 3 + · · · + an s n
unde n reprezintă ordinul aproximării şi coeficienţii ai , i = 1 : n sunt
strict pozitivi, depinzând de n. Se observă că, pentru o aproximare cât
mai exactă, ordinul n trebuie să fie ales cât mai mare.
Fie un SRA cu un grad de libertate cu un regulator HR (s) şi un proces
HP (s) = HP∗ (s)e −τ s , astfel încât partea raţională HP∗ are toţi polii
stabili (în C− ).
Alegem, pentru simplitate, o aproximare Padé de ordinul I,

1 − a1 s
e −τ s ≈ .
1 + a1 s
r ε u y
HR(s) HP(s)
Funcţia de transfer în buclă închisă este
HR (s)HP (s) HR (s)HP∗ (s)e −τ s

H0 (s) = = .
1 + HR (s)HP (s) 1 + HR (s)HP∗ (s)e −τ s
Rezultă că
HR (s)HP∗ (s)(1 − a1 s)/(1 + a1 s)
H0 (s) = ,
1 + HR (s)HP∗ (s)(1 − a1 s)/(1 + a1 s)
adică
HR (s)HP∗ (s)(1 − a1 s)
H0 (s) = .
1 + a1 s + HR (s)HP∗ (s)(1 − a1 s)
Se observă că apar poli în plus care pot fi nestabili din cauza factorului
1 − a1 s. Presupunând că polinomul dat de numărătorul funcţiei
1 + HR (s)HP∗ (s) de grad n este un polinom Hurwitz, se observă că
numărătorul funcţiei 1 + a1 s + HR (s)HP∗ (s)(1 − a1 s), de grad n + 1 va
avea termenul de grad n cu coeficient de semn contrar cu cel puţin
vreun alt coeficient al polinomului, ceea ce înseamnă instabilitate,
conform criteriului Hurwitz. În realitate, e −τ s introduce o infinitate de
poli care pot induce instabilitate în SRA.
Aşadar, timpul mort afectează în primul rând stabilitatea sistemului în

buclă închisă şi poate degrada considerabil performanţele de regim
tranzitoriu ale SRA. Prezenţa timpului mort trebuie tratată prin
metode specifice de proiectare.
Dintre metodele experimentale de acordare a regulatoarelor pentru
procese cu timp mort se pot menţiona metoda Ziegler-Nichols şi
metoda Offereins.
Metodele de acordare bazate pe modelul identificat al procesului sunt

construite în jurul unor relaţii tabelate care sugerează parametrii
optimi de acord ai regulatoarelor în funcţie de parametrii modelului
procesului (amplificare, timp mort, constantă de timp).
Alternativ, dintre metodele analitice de proiectare a legilor de

conducere, una dintre cele mai utilizate este metoda cu predictor
Smith care generează un regulator din clasa convenţională PID
împreună cu un bloc adiţional de compensare a efectului timpului mort
(cunoscut sub numele de predictor Smith).
Proiectarea sistemelor de reglare cu predictor Smith
Ideea centrală a metodei reglării cu predictor Smith presupune
estimarea comportamentului viitor al ieşirii procesului pentru o
comandă calculată la mommentul de timp curent (prezent).
Prezenţa timpului mort în proces presupune o întârziere în execuţia

comenzii u, care se poate observa în variaţia ieşirii procesului y . Astfel,
va fi afectată eroarea ε = r − y ducând în final la un calcul eronat al
următoarei comenzi. Ideea de bază a metodei este de a anticipa
valoarea viitoare a erorii de reglare care se va înregistra după trecerea
timpului mort.
Astfel, la un regulator calculat HR∗ (s) pentru obţinerea condiţiilor de

regim tranzitoriu şi de regim staţionar ale SRA utilizând partea
raţională a funcţiei de transfer a procesului, se va adăuga un bloc de
predicţie cu rol de compensare a efectului întârzierilor.
Astfel, se obtin două componente ale legii de reglare:

regulatorul primar HR∗ (s),
predictorul Smith HP∗ (s) (1 − e −τ s ).
HR(s)
r ε u y
H*R(s) H*P(s)·e-τs
H*P(s)·(1-e-τs)
Regulatorul primar se calculează prin metode specifice proiectării

legilor de reglare ale proceselor fără timp mort, ţinând cont de forma
raţionalei
B(s)
HP∗ (s) =
A(s)
(proces lent/rapid, cu constantă parazită sau nu etc.).
Predictorul Smith se construieşte din modelul identificat al procesului.

Astfel, pentru această structură de reglare, este necesar ca valorile
parametrilor modelului procesului (amplificare, constante de timp, timp
mort) să fie obţinute cu un grad mare de precizie. În caz contrar,
şansele ca structura de reglare să nu funcţioneze corect sunt crescute.
În literatura de specialitate există diverse condiţii prin care se poate

asigura stabilitatea în buclă închisă a structurilor cu predictor Smith.
Un rezultat aşteptat ţine de impunerea unei amplificări maxime pe
calea directă (echivalentul marginii de amplitudine, i.e., acea
amplificare care aduce sistemul în buclă închisă la limita de stabilitate)
pentru a permite variaţii largi ale valorilor timpului mort.
Aceste rezultate sunt deosebit de utile pentru cazuri în care timpul

mort este variabil, de exemplu atunci când sistemul de conducere
înregistrează întârzieri de comunicaţie imprevizibile şi care nu pot fi
evitate pe conexiunile regulator–elemente de execuţie şi/sau
traductor–regulator.
Fie o structură de reglare standard pentru procesul cu timp mort
considerat. În această schemă, se izolează artificial timpul mort al
procesului din bucla de reglare. Această operaţiune poate fi realizată
doar din punct de vedere teoretic; în cadrul proceselor reale, acest lucru
nu este posibil deoarece timpul mort este parte a fluxului tehnologic, şi
nu doar o deplasare a măsurii mărimii reglate la dreapta în timp.
r(t) ε(t) u(t) y(t+τ) y(t)
HR(s) H*P(s) e-τs
r(t) ε(t) u*(t) y(t+τ) y(t)

H*R(s) H*P(s) e-τs
După cum se poate observa, SRA iniţială va fi redusă la o nouă
structură în care semnalul măsurat este preluat pe calea de reacţie fără
întârziere. Se confirmă că această izolare nu este posibilă decât pe cale
analitică, deoarece în realitate semnalul y (t + τ ) nu este accesibil
pentru măsurătoare. Se produce astfel o "predicţie" artificială cu τ
secunde.
Regulatorul HR∗ se calculează pentru raţionala HP∗ şi un set de noi

condiţii de performanţă adaptate astfel:
condiţia de eroare staţionară de poziţie se păstrează εst = 0;
condiţia de formă a răspunsului se păstrează, răspuns aperiodic
sau σ ≤ σ0 ;
condiţia de timp tranzitoriu se deplasează la stânga cu valoarea
timpului mort (deoarece acesta sa măsoară din momentul aplicării
treptei de comandă la intrarea procesului),
∗
Regulatorul HR (s) care conţine atât regulatorul primar HR∗ (s), cât şi
predictorul Smith, se calculează prin echivalarea celor două scheme.
Astfel, funcţiile de transfer în buclă închisă ale celor două structuri se
notează H0 (s) pentru SRA care trebuie obţinut si H0∗ (s) pentru SRA
în care s-a izolat timpul mort:
HR (s)HP∗ (s)e −τ s HR∗ (s)HP∗ (s) −τ s

H0 (s) = H0∗ (s) ⇔ = e .
1 + HR (s)HP∗ (s)e −τ s 1 + HR∗ (s)HP∗ (s)
De unde rezultă că
HR∗ (s)
HR (s) = .
1 + HR∗ (s)HP∗ (s)(1 − e −τ s )
Astfel, se asigură îndeplinirea condiţiilor de urmărire a referinţei impuse

pentru SRA luând în considerare întârzierea.
Pentru rejecţia perturbaţiilor, deoarece predicţia semnalului de ieşire se

deplasează cu o predicţie a semnalului de eroare, se asigură rejecţia
perturbaţiilor cu ajutorul regulatorului primar (în cazul proceselor cu
partea raţională stabilă).
Structurile de reglare cu predictor Smith pot fi extinse pentru diverse

clase de întârzieri, precum şi pentru procese care au partea raţională
instabilă.
Studiu de caz: reglare cu predictor Smith
Se consideră un vehicul comandat de la distant, ă, la care se reglează

viteza de croazieră. Din motive constructive, comunicat, ia
senzor-controller s, i controller-motor introduce câte 0.4 secunde
întârziere per mesaj. Astfel, procesul asociat este caracterizat prin
modelul
0.02 −0.8s
HP (s) = e ,
s + 0.2
supus unei perturbaţii v (t) de tip treaptă la ies, ire (vânt).
Se cere structura SRA care asigură urmărirea referinţei şi rejecţia

perturbaţiilor de tip treaptă, precum şi un algoritm de reglare care
asigură în buclă închisă un răspuns aperiodic caracterizat prin
tt ≤ 7 sec. şi eroare staţionară nulă.
Se alege SRA standard cu un grad de libertate.
Pentru rejecţia perturbaţiilor de tip treaptă este necesară prezenţa unui

integrator în funcţia de transfer a regulatorului, ceea ce va asigura şi
urmărirea referinţelor de tip treaptă, simultan.
De gândit Dacă există un integrator în regulatorul primar HR∗ (s), va fi

acesta regăsit s, i în regulatorul cu predictor Smith HR (s)?
Se aduce procesul in forma ZPK
0.1 −0.8s
HP (s) = e .
5s + 1
Se observă că acest proces are o constantă de timp T1 = 5 sec., factor
de amplificare 0.1, iar valoarea timpului mort este de 0.8 secunde.
Deoarece T1 < 10 sec., procesul este rapid cu timp mort. Se va aplica
metoda de reglare cu predictor Smith.
HR(s)
r ε u y
H*R(s) H*P(s)·e-τs
H*P(s)·(1-e-τs)
Pentru calculul legii HR∗ (s) se rescriu condiţiile de performanţă ca

răspuns aperiodic;
εst = 0;
tt ≤ 7 sec. ⇒ tt∗ ≤ 7 − 0.8 = 6.2 sec.
În absenţa timpului mort se calculează HR∗ (s) pentru structura clasică

de reglare de mai jos.
r ε u* y*
H*R(s) H*P(s)
Se notează funcţia de transfer care caracterizează această structură în

buclă închisă cu H0∗ (s). În continuare se aplică metoda poli-zerouri.
Aşadar, ţinând cont de forma impusă a răspunsului SRA, se alege
H0∗ (s) de ordinul I
K∗
H0∗ (s) = ∗ 0 .
T0 s + 1
Din condiţia de eroare staţionară rezultă că K0∗ = 1. Din condiţia de
timp tranzitoriu rezultă că 3T0∗ ≤ 6.2 sec. ⇒ T0∗ ≤ 2.06 sec., de unde
se alege T0∗ = 2 sec.
Astfel, se poate scrie funcţia de transfer în buclă închisă şi se poate
calcula funcţia de transfer pe calea directă
1 1
H0∗ (s) = ⇒ Hd∗ (s) = ,
2s + 1 2s
de unde rezultă regulatorul primar
1 5s + 1
HR∗ (s) = Hd∗ (s) = ,
HP∗ (s) 0.2s
regulator PI cu Ti = 5 sec. şi KR = 5.
În final se obţine regulatorul cu predictor Smith

(5s + 1)/(0.2s) 5s + 1
HR (s) = = .
1 + 1/(2s) (1 − e −0.8s ) 0.2s + 0.1 (1 − e −0.8s )
Exercit, ii
s−2
1. Fie un proces cu modelul P(s) = s+0.5 . Determinat, i regulatorul cu
model intern bazat pe parametrizarea Youla.
2
2. Fie un proces cu modelul P(s) = 25s+1 e −8s . Determinat, i
regulatorul cu model intern bazat pe parametrizarea Youla.
3. Pentru modelul vehicului cu un motor ce se deplasează pe un plan

înclinat, aleget, i o structură de reglare cu adaptare. Ce informat, ii
trebuie să primească mecanismul de adaptare? Imaginat, i conceptual o
metodă de ajustare a regulatorului.
Exercit, ii
De gândit... Demonstrat, i că în cazul incertitudinii feedback, schema

P
de reglare cu regulator C se poate rescrie astfel încât H1 = 1+CP s, i
H2 = ∆F .
Q
De gândit... În cazul regulatorului cu model intern C = 1−QP , dacă
modelul P este strict propriu de ordinul doi fără zerouri, demonstrat, i
cât ar trebui ales ordinul lui Q astfel încât C să fie propriu.

SCR - curs 11

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

SCR - curs 11

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme de Conducere în Robotică

11. Conducere adaptivă

Theodor Nicu, Tudor C Ionescu, Monica Pătras, cu

Dept. de Automatica si Ingineria Sistemelor (ACSE), UNSTPB

Proiectarea va presupune as, adar analiza tuturor componentelor

Astfel, obiectivele reglării sunt corelate cu particularităt, ile procesului

Toate aceste aproximat, ii duc la modele matematice1 a căror utilizare

Incertitudinile structurate sunt acele incertitudini despre care se cunosc

Incertitudinile nestructurate sunt complet necunoscute. Se pot face,

De regulă, sistemele de reglare cu regulatoare bazate pe modelul

Natural, o metodă de a t, ine cont de dinamicile omise este ca acestea

Întrebarea care se pune, de fapt, este: care este gradul de robustet, e ce

Fie o incertitudine modelată ca ∆(s) = W (s) + δ(s), unde W (s) este

Cele mai uzuale reprezentări sunt ca pertubat, ii ce pot fi aditive,

Incertitudinea aditivă: P̂(s) = P(s) + ∆A (s).

Incertitudinea multiplicativă: P̂(s) = P(s)(1 + ∆M (s)).

Incertitudinea feedback: P̂(s) = P(s)/(1 + P(s)∆F (s)).

În cele ce urmează, ne referim la:

Ideea centrală: dacă demonstrăm că sistemul în buclă închisă este

Marginea de modul (MV ) oferă o măsură a sensibilităt, ii sistemului în

S, tiind că distant, a de la hodograful nominal CP la punctul critic este

Bucla de reglare cu incertitudini aditive se poate rescrie. Astfel,

Astfel, pentru incertitudini de toate tipurile, se poate aplica teorema

Înlocuind ∆A = P∆M s, i t, inând cont de S = 1/(1 + CP), rezultă

Astfel, condit, ia de stabilitate robustă se poate rezuma pentru fiecare

Proces Incertitudine Condit, ia de stabilitate robustă

As, adar dacă procesul P este afectat de incertitudini, devenind P → P̂,

Fie o referint, ă filtrată printr-un filtru stabil F (adică oarecare).

Astfel, când P → P̂, observăm că este afectată funct, ia de transfer în

În conducerea proceselor reale, este necesar ca sistemul de reglare să

Mai mult, se dores, te ca aceste performant, e (în primul rând

Sistemele de reglare adaptive au la bază ideea adaptării regulatoarelor

Obiectivul principal al unui sistem de reglare adaptiv este de a ment, ine

Spre deosebite de cazul feedforward, unde observăm că algoritmul de

Două dintre cele mai întâlnite tipuri de adaptare cu feedback sunt

În multe cazuri practice, datorită particularităţilor constructive ale

Prezenţa neliniarităţilor în caracteristicile statice sugerează

Pentru reducerea efortului de proiectare, pentru evitarea şocurilor de

Pentru inplementare, se dezvoltă un mecanism de adaptare MA care,

Un exemplu de astfel de mecanism pentru trei motoare este prezentat

K1 (u1 ) → K1 (r1 ) = 11.2 − 0.009r1

Structurile de conducere multimodel sunt utile pentru procese cu

Etape de proiectare: (a) descompunerea domeniului de funcţionare în

În practică, alegerea modelelor locale se realizează în funcţie de un set

Astfel, comanda se obt, ine din:

unde ui este comanda corespunzătoare modelului i, iar wi este

Supervizorul realizează comparaţia între răspunsul real al procesului şi

Cea mai uzuală implementare practică a reglării multimodel se

Răspunsul este da. Metodele de calcul fac obiectul unui subdomeniu

Parametrizarea Youla este o reprezentare a regulatoarelor ce asigură

Deoarece Ho = Q P̂, dacă alegem prin absurd Q = −1/P̂, atunci ar

Astfel, dacă modelul P este strict propriu, se poate alege

cu n îndeajuns de mare pentru a asigura Q propriu. Parametrul λ

Fie un proces cu modelul P(s) = TPKs+1

Acesta este un regulator PI cu KR = TP /(λKP ) s, i Ti = TP .

Ieşirea y (t) a unui astfel de proces este decalată cu timpul τ faţă de

Pentru o intrare u(t) şi o valoare τ > 0 a timpului mort, atunci

Întârzierea (pură), este un sistem elementar cu funcţia de transfer

H(s) = e −τ s , τ > 0. (3)

Elementul de întârziere (pură) se poate analiza în domeniul frecvenţă.

Mai mult, pentru sisteme cu timp mort, atunci când se creşte

Efectul unui timp mort într-un proces se regăses, te nu în amplitudinea

Repetarea situaţiilor (b) şi (c) are loc pe toată durata manifestării

Putem spune că, practic, regulatorul „este insensibil” la schimbările