7.

Modelul geometric invers

Modelul geometric invers permite determinarea coordonatelor robot q cnd se cunosc
coordonatele carteziene xt i orientarea obiectului de lucru xk, adic, n ansamblu, vectorul x.
Problema se poate, n principiu, rezolva analitic pentru structuri cu n < 45. Pentru structurile
comlexe rezolvarea sistemului de ecuaii neliniare devine practic imposibil.
Pentru exemplificare, mai jos se d ca exemplu rezolvarea problemei inverse a poziiei
(modelul geometric invers) pentru o structur simpl RRR.
7.1. Modelul geometric invers n rezolvare analitic
n & II. 5 a fost rezolvat modelul geometric direct pentru structura RRR din fig.II.8, fiind
obinute funciile (II.19) pentru coordonatele carteziene ale puncului M. Modelul geometric
invers presupune cunoscute aceste coordonate i se impune determinarea coordonatelor robot
corespunztoare: q q1 q 3 . Altfel spus, de aceast dat trebuie rezolv sistemul:
T
q2

a cos q1 cos q 3a c cos q1 sin q 3a L1 cos q1 cos q 2 x (II.29)

a sin q1 cos q 3a c sin q1 sin q 3a L1 sin q1 cos q 2 y (II.30)

a sin q 3a c cos q 3a L1 sin q 2 H z (II.31)

Se prelucreaz relaiile (II.29) i (II.30):

a cos q 3a c sin q 3a L1 cos q 2 cos q1 x
a cos q 3a c sin q 3a L1 cos q 2 sin q1 y
Din aceste dou relaii se poate determina q1 :

y
q1 ArcTan 2 (II.32)
x
Funcia ArcTan2 permite determinarea lui q1 n cele 4 cadrane funcie de semnele lui x i y.
Funcia se gsete n bibliotecile unor programe (Delphi, C++), altfel trebuie definit. Se
formeaz un nou sistem din una din relaiile (II.29) sau (II.30) i relaia (II.31). De exemplu,
folosind (II.29):
a cos q 3a c sin q 3a L1 cos q 2 x / cos q1

a sin q 3a c cos q 3a L1 sin q 2 z H

Sistemul de mai sus are dou necunoscute (acum q1 este cunoscut): q 2 i q 3a . Se noteaz:

A z H i B x / cos q1 ,
i se poate scrie sistemul sub forma:
a cos q 3a c sin q 3a L1 cos q 2 B (II.33)

a sin q 3a c cos q 3a L1 sin q 2 A (II.34)

35
Se elimin q2 astfel:
L1 cos q 2 B a cos q 3a c sin q 3a

L1 sin q2 A a sin q3a c cos q3a

Se ridic la ptrat i se adun relaiile de mai sus, rezultnd:
L1 A 2 B 2 a 2 c 2 c B a A sin q 3a c A a B cos q 3a
2

2a c sin q 3a cos q 3a
Dac noteaz:
2
A 2 B 2 a 2 c 2 L1
P c B a A; Q c A a B; R , (II.35)
2
forma ecuaiei de mai sus devine:
P sin q 3a Q cos q 3a R (II.36)

Ecuaiile de tipul (II.36) se rezolv prin diferite metode, dnd dou soluii: q 3a 1 si q 3a 2 .

Coordonata robot q 2 se deduce din una din relaiile (II.33) sau (II.34) conducnd la cte dou
soluii: q 2 1 si q 2 2 . Se determin valorile lui q 3 corespunztoare:

q 3 1 q 3a 1 q 2 1 si q 3 2 q 3a 2 q 2 2
Din punct de vedere geometic sunt posibile ambele soluii (fig. II.12), alegerea fcndu-se
conform configuraiei dorite a structurii: I (q3 < 0) sau
II (q3 > 0) . Dat fiind realizarea practic a spaiului de
lucru la RI se adopt varianta I.
n fiierul Ex3 Str.mcd este exemplificat
calculul de mai sus.
7.2. Modelul geometric invers n rezolvare numeric
Se apeleaz la metode numerice, dintre care cea mai
utilizat este metoda Newton (a gradientului):

Fig. II.12
q p1 q p J q p
1
hq p (II.37)

n relaie sunt notate: q p - iteraia de rang p; q p1 - iteraia urmtoare. h(q p ) este

vectorul erorilor calculat n punctul q p :

x 1p x1
p
2
x
h qp xp qp x 2
x
(II.38)

x p x
6 6

Punctul x este cel pentru care se fac calculele, iar x p q p este calculat la iteraia p. Iteraia

36
continu pn cnd q p1 q p scade sub o limit prestabilit. Se poate aprecia oprirea iteraiei i

la limitarea lui h . O problem delicat n studiile teoretice este adoptarea punctului q 0 de

pornire al iteraiei. Este necesar gsirea unui punct suficient de aproape cel corect, altfel seria:
q 0 , q1 ,..., q p , q p1 ,... nu este convergent. Se poate apela i la o metod aleatoare de cutare a
unui punct q 0 . n practic, la structurile aplicate (de exemplu la roboi) nu se pune problema de
mai sus, punctul de pornire este cunoscut, el fiind dat de starea concret n care este structura.
Aici calculele se fac pentru puncte apropiate (succesive) ale traiectoriei urmate, numrul de
puncte de discretizare a acesteia asigurnd convergena.
n fiierul Ex4 Str.mcd este redat un exemplu de calcul pentru modelul geometric
invers aplicat pentru structura RRR din fig. II.8. Calculul Jacobianului este fcut n dou
variante: I) Elementele sale sunt determinate prin derivare analitic (calcul simbolic); II)
Elementele sunt calculate prin derivare numeric. Modificarea punctului de pornire q0 poate
conduce la una sau cealalt din soluiile posibile. Evident, un punct de pornire prea deprtat
sau care nu poate fi realizat de structur conduce la neconvergena iteraiei.
8. Modelul dinamic
Modelul dinamic direct permite calculul forelelor robot: Q1 , Q2 ,, Qn ce acioneaz
n articulaii. Forele robot sunt momente motoare, n cazul cuplelor de rotaie i fore motoare,
n cazul cuplelor de translaie. n fig. II.13 este reprezentat o structur RRTRR. Pentru cele
patru cuple de rotaie dintre elementele 1/0; 2/1; 4/3 i 5/4 forele robot sunt cuplurile motoare
Q1; Q2; Q4 i Q5 , respectiv. n cazul cuplei de translaie dintre elementele 3-2 fora robot
reprezint fora motoare Q3 .
n unele cazuri se cere i determinarea
reaciunilor pasive din articulaii.
necesare calculelor de rezisten.
Modelul dinamic invers permite stabilirea
ecuaiilor difereniale ale micrii cnd se cunosc
forele robot. Modelul dinamic, att cel direct, ct i
cel indirect se pot principial rezolva prin folosirea
ecuaiilor lui Lagrange. Modelul directpoate utiliza
metoda cinetostaticii (Newton-Euler), de tip recursiv.
Sunt cunoscute metode recursive i la rezolvarea
modelului invers, pentru problema complet, ct i
metode de liniarizare.
Fig. II.13

37
 8.1. Metoda bazat pe formalismul Lagrange de spea a II-a pentru modelul
dinamic direct i invers
Metoda derivat din ecuaiile lui Lagrange permite direct deducerea forelor robot. Prin
aplicare analitic, dei laborioas, acest metod se poate aplica i pentru rezolvarea problemei
inverse a dinamicii.
Ecuaiile lui Lagrange de spea II sunt:

d Ec Ec Ep
Qi ; i 1,2,..., n (II.39)
dt q i q i q i

S-au notat cu Ec i Ep energia cinetic i, respectiv, energia potenial a sistemului:

n n
Ec Eci ; Ep Ep j
i 1 i 1

Energia cinetic a unui element se poate calcula cu relaia de mai jos. Pentru
simplificarea scrierii nu a mai fost notat indicele i al corpului.

E c 1 / 2 mv x 2 mv y 2 mv z 2 J x x 2 J y y 2 J z z 2

2m v y z vz y 2m vz x vx z 2m vx y v y z

2J xy x y 2J yz y z 2J zx z x (II.40)

Au fost notate: m- masa corpului; Oxyz - sistemul local de axe legat de corp; Jx , Jy , Jz -
momentele de inerie fa de axele x , y , z; Jxy , Jyz , Jzx momente de inerie centrifugale. Dac
x, y, z sunt axe principale de inerie ale corpului, atunci momentele de inerie centrifugale sunt
nule; vx , vy , vz - componentele vitezei originii sistemului local de axe , fa de sistemul
absolut; x , y , z componentele vectorului vitezei unghiulare a corpului; , , -
coordonatele centrului de mas n sistemul local de axe; Momentele de inerie centrifugale sunt
nule cnd axele adoptate coincid cu axele principale de inerie ale elementelor.
n Anexa 1 este dat un exemplu de calcul.

8.2. Metoda cinetostatic (Newton-Euler) pentru modelul dinamic direct

Metodele bazate pe relaiile cinetostaticii introduc n echilibrul fiecrui element torsorul
forelor de inerie. Metodele sunt relativ simple, n special n varianta calculului recursiv.
Acceleraiile, de care depinde torsorul forelor de inerie, se calculeaz recursiv pornind de la
primul element, iar forele i reaciunile, deasemenea, recursiv, pornind de la ultimul element
spre baz. Metoda cinetostatic este avantajoas i n ceea ce privete viteza de calcul.
Aceast metod transform calculul dinamic al corpului ntr-un calcul de echilibru static
prin introducerea torsorului de reducere a forelor de inerie. Pentru simplificarea calculelor se

38
recomand adoptarea unor sisteme de axe cu originea n centrul de mas al corpului.
8.2.1. Calculul recursiv al elementelor cinematice ale elementelor
Calculele cinematice vor permite, ca, din aproape n aproape, pornind de la elementul 0
pn la elementul 6, pe baza relaiilor de recuren prezentate mai jos (deducerea relaiilor este
prezentat n Anexa 2), s fie determinate acceleraiile centrului de mas Oi al corpurilor
structurii (fig. II.14).
Pentru a separa cazul legrii corpurilor prin cuple de rotaie sau/i de translaie a fost
introdus pentru corpul oarecare i , la cupla sa dinspre elementul de rang inferior (i-1),
parametrul i definit astfel: i 0; ( i 1) pentru cupla de rotaie i 1 1; i 0 pentru
cupla de translaie.
Versorii axelor cuplelor sunt notai cu ei .

Fig. II.14

Sunt necesare, n primul rnd, relaiile iterative pentru calculul vitezelor

unghiulare i pentru calculul acceleraiilor unghiulare:

i i1 q i ei i (II.41)

i i1 qi ei q i i1 ei i (II.42)
Pentru vitezelor i acceleraiile originilor Oi ale sistemulor de axe se utilizeaz relaiile:

v i v i 1 i r a i i1 r b i1

a i a i1 i ra ,i i i r a i i1 r b i1 i1 i1 r b i1
(II.43)
2 q i i1 ei qi ei i

Relaiile (II.41)(II.43) permit calculul recurent al elementelor cinematicii corpurilor.

39
 8.2.2. Calculul dinamic prin metoda Newton-Euler
n fig. II.15 este reprezentat corpul i. Sistemul de axe este cel descris mai nainte. Torsorul

forelor de inerie redus n centrul de mas Oi are componentele: fora de inerie Fin i i

momentul de inerie Min i :

Fin i m i a i (II.44)

Min i J i i i J i i (II.45)
Matricea Ji are expresia:
J i ,x J i ,xy J i ,xz

J i J i ,yx J i,y J i ,yz (II.46)
J J i ,zy J i ,z
i ,zx

Fig.II.15

n cupla Ai apare torsorul forelor provenite de la elementul i-1: Fa ,i i M a ,i . n cupla

Ai+1 torsorul forelor provine de la elementul i+1. Acesta este reaciunea torsorului din cupla

Ai+1 ce acioneaz asupra elementului i+1, adic: Fb,i Fa ,i1 i M b,i M a ,i1 .

Asupra corpului mai acioneaz greutatea sa G i . De asemenea, este posibil aciunea

unei fore exterioare Fe i i a unui cuplu exterior Me i . Ecuaiile de echilibru ale acestui element
sunt:

Fa ,i Fa ,i1 Fin i G i Fe i 0

M a ,i ra ,i Fa ,i rb,i Fa ,i1 Min i Me i ri,e Fe i M a ,i1 0

Metodica de calcul se face pornind de la echilibrul elementului n, urmnd elementul n-1,

40

pn la elementul 1. Aceasta presupune calculul succesiv al torsorului Fa ,i , M a ,i . Din relaiile de

mai sus se deduce:

Fa ,i Fa ,i1 Fin i G i Fe i (II.47)

M a ,i M a ,i1 ra ,i Fa ,i rb,i Fa ,i1 Min i ri,e Fe i Me i (II.48)

Efectul vectorilor de mai sus asupra elementului depinde de tipul cuplei (fig. II.16).

Fig. II.16

Cazul cuplei de rotaie

n acest caz fora robot Qi este de fapt un cuplu (Mti) i se calculeaz proiectnd pe

M a ,i pe axa cuplei, adic:

Q i Mt i M a ,i ei (II.49)

Componenta forei Fa ,i pe axa cuplei reprezint sarcin axial a lgruirii respective:

Fax i Fa ,i ei (II.50)

Cazul cuplei de translaie

Fora robot este sarcina axial ce trebuie realizat la acionarea cuplei:

Fm i Q i Fa , i ei (II.51)

Componenta Maxi a M a ,i pe axa cuplei reprezint o solicitare a sistemului de

mpiedicare a rotirii ghidajului:

Max i M a ,i ei (II.52)

Componente cu semnificaie comun ambelor tipuri de cuple

Componenta lui M a ,i perpendicular pe axa cuplei reprezint ncrcare transversal a

41
lagrului, respectiv ghidajului. Calculul acestei componente se face cu relaia:


Mn i ei M a ,i ei (II.53)

Dac intereseaz numai mrimea, aceasta se poate calcula astfel:

2 2
Mn i Ma i Max i (II.54)

Componenta lui Fa ,i perpendicular pe axa cuplei reprezint sarcin radial pentru

lgruire (ghidaj):


Fn i ei Fa ,i ei (II.55)

Mrimea se poate calcula direct:

2 2
Fn i Ma i Max i (II.56)

Ca exemplificare, n fiierul Ex5 Str.doc este redat calculul dinamic pentru structura
RRR de tipul din fig. II.8. Se calculeaz momentele motoare din cuple i reaciunile din cuple.
Pe lng elementele geometrice se cunosc, n plus, elementele ineriale mi i momentele de
inerie ale elementelor fa de axele proprii, date prin matricele Ji. Vectorul acceleraiei
gravitaionale este g 0 0 9,81 , dat fiind orientarea axei OZ0 . Se calculeaz vectorii
T

forelor din cuple Fa i vectorii momentelor Ma cu relaiile (II.47) i (II.48). Deoarece calculul
recursiv pornete de la elementul fictiv cu i = 4 i aceste matrice apar cu 4 coloane. Vectorul
corespunztor unui element i (i = 13) este cuprins n coloana respectiv, ce se poate extrage
introducnd indice superior: Fa< i >
i Ma< i >
. Matricele sunt calculate ca funcii de vectorul
coordonatelor robot q.
Forele robot Qi sunt de natur momente de torsiune avnd de a face cu cuple de rotaie.
Sunt calculate cu relaiile (II.52) i sunt redate printr-un vector ale crui componente corespund
celor trei elemente. Mai sunt calculate: fora axial din cuple cu relaia (II.50); fora normal
(radial) cu relaia (II.55); momentul normal (transversal) dat de relaia (II.53). Fora normal i
momentul normal sunt vectori; din componentele lor li se poate determina direcia. Se pot
calcula i modulele aspect ce nu este cuprins n program.
Aa cum s-a mai spus programul Matcad este ilustrativ, fiind lent. Pentru lucru n timp
real se vor folosi programe adecvate: C sau Pascal.

42