Dependenele cutate (pentru SO

M i1 M e1 M i1 M e1 de ord.II) sunt de forma:

M i2 Ordinul I M e2 M i2 Ordinul II
M e2 M e1 f 1M i1 , M i 2 , M i 3
M i3 M e3
M e 2 f 2M i1 , M i 2 , M i 3

M e3 f 3M i1 , M i 2 , M i 3

Fig. III.69
Funciile f1, f2 i f3 sunt liniare, nct exprimarea concentrat este:
Mi J M Me T

unde : M i M i1 M i 3 i M e M e1 M e3 .
T T
M i2 M ei 2

Dac se face ipoteza lipsei pierderilor n interiorul SO, matricea JM se poate

calcula funcie de matricea cinematic:
JM = (J-1)T (III.42)
Deoarece cuplurile Mi sunt motoare, sensul lor prestabilit este invers cu acela
al conveniei adoptate pentru axele de rotaie.
Mai jos sunt date expresiile matricelor JM pentru SO prezentate n paragraful
anterior (calculele sunt efectuate n Mathcad prin metoda simbolic):
-pentru SO din fig. III.63, a:

z
1 1
JM = z2
z1
0 z
2

- pentru SO din fig. III.66, a:

z1 z1 z 4

JM = z 2 z 2 z5
0 z3

z5
- pentru SO din fig. III.66, b:

z1 z1 z5

JM = z 2 z 2 z6
0 z3 z 5

z 4 z6
- pentru SO din fig. III.67:

122
 z1 z1 z7

JM = z 2 z 4 z8 z 2 z 4
z5 z 7
0
z6 z8
- pentru SO din fig. III.68:
z1 z1 z 4 z 2 z3
1
z2 z 2 z5
0 z1 z1 z 4
JM =
z2 z 2 z5
z3
0 0
z5

4.3. Construcia SO
Cerinele ce se impun sunt: gabarit i mas minime i precizie.
Gabaritul redus presupune pentru arborii coaxiali folosirea lagrelor de
rostogolire fr inele (colivii radiale cu ace). Aceasta impune att precizie ridicat de
realizare a dimensiunilor corespunztoare, ct i tatamentul termic al suprafeelor n
contact cu coliviile. Ca lagre axiale se pot folosi, de asemenea colivii axiale cu ace
cu aceleai meniuni de precizie i duritate a suprafeelor.
Precizia se refer att la execuia roilor conice, ct i la preluarea jocurilor de
flanc din angrenajele cu aceste roi. Soluia cea mai ntlnit pentru preluarea jocului
de flanc este de a mpinge axial una din roi. Astfel angrenarea se face simultan pe
dou flancuri i se preia jocul. Apare o scdere a randamentului angrenrii lucru puin
important la SO, dat fiind puterile relativ mici vehiculate. Ca elemente elastice se
folosesc arcurile disc dau gabarit axial minim.
n fig. III.70 este dat un detaliu privind folosirea arcurilor disc. Arcurile disc 3
mping, prin intermediul coliviei axiale cu ace 3, roata conic 4 ctre roata 5 cu care
angreneaz. Se oserv i folosirea coliviei radiale cu ace 1 pentru lgruirea roii 4.
n fig. III.71 este reprezentat un SO de ordinul II realizat dup schema din
fig. III.68. Corpul 25 solidar cu arborele 5 reprezint elementul 10 al schemei.
Lgruirea sa se face fa de partea fix 20 a SO prin coliviile radiale cu ace 21.
Componentele axiale sunt preluate de coliviile axiale cu ace 22. Antrenarea este
fcut de arborele tubular 3, care conduce la motoreductorul corespunztor al acestei
ci. Cuplarea celor doi abori tubulari 3 i 5 se face prin caneluri cu profil triunghiular
(pentru reducerea gabaritului radial).

123
 Corpul 30 reprezint
1 2 3 4 5 elementul 21 al schemei
cinematice. Lgruirea
sa se face cu rulmenii
radiali 27, prin
intermediul cepurilor 12
i 26. Pentru antrenare,
de corpul 30 este fixat
roata dinat incomplet
9. Pe aceiai cale 2 se
mai gsete roata-arbore
18, care reprezint
Fig. III.70 elementul 20 al schemei.
Preluarea jocului din angrenaj se face cu arcurile disc 7. Lgruirea arborelui-roat 18
se face fa de arborele 5 cu ajutorul coliviilor radiale cu ace 24. Antrenarea acestei
ci se face cu arborele tubular 2.
Roata conic 13 i flana 15 realizeaz elementul 32 al schemei. Lgruirea se
face fa de corpul 30 prin rulmenii radiali-axiali cu bile 31. Pe calea 3 se mai gsete
roata 29 (elementul 31) i roata-arbore 10 (elementul 30). Preluarea jocului din
angrenajele care se formeaz se face cu arcurile disc 28 pentru angrenajul roilor 13 i
29 i cu arcurile disc 8, pentru angrenajul roilor 10 i 29. Lgruirea arborelui-roat
10 se face fa de arborele-roat 18 cu ajutorul coliviilor radiale cu ace 4. Arborele
tubular 1 conduce la motoreductorul de acionare al acestei ci.
n figur mai sunt prezente i diferite etanri: 6, 14 i 32.
SO din fig. 72 are, de asemenea, cele trei rotaii de la ieire: e1 (a corpului
7); e2 (a corpului 14) i e3 (a arborelui-roat 16 i flanei 15 ), concurente.
Construcia difer fa de cea din fig. III.71 prin introducerea unei axe intermediare I-
I. Aceast variant de SO permite o mobilitate sporit a micrii la nivelul e2 , la
unghiuri de oscilaie mai mari dect 1800. De asemenea, etanarea este mai uoar, cu
ajutorul capacelor 122 i 22. Gabaritul crescut nu are influen asupra gabaritului
robotului deoarece aceast parte a SO se include n lungimea braului robotului.
Din punct de vedere cinematic, pe calea 2 intervin transmisiile:
- transmisia cu angrenaj conic format din roile 6 i 8;

124
 - transmisia cu curea dinat format din roata 10, cureaua 11 i roata 13.
Pe calea 3 intervin transmisiile:
- transmisia cu angrenajul conic format din arborele-roat 26 i roata 23;
- transmisia cu curea dinat format din roata 25, cureaua 21 i roata 19;
- transmisia cu angrenajul conic format din roata 17 i roata- arbore 16.
Calculul cinematic pentru calea 2 se face adaptnd relaia (III.27). Astfel:
z2 z4
i 2 0,1
z1 z 3

z2 z4
i 2 e1 e 2 (III.43)
z1 z 3

Pentru calea 3 se adopt (27) pentru aceast cale:

i 3 e1 i30,1 31 ,

unde 31 se refer la elementul 31 care cuprinde piesele de pe arborele 20.

Se calculeaz:
z6 z8
i3 0,1
z5 z7
Deci:
z6 z8
i 3 e1 1
z5 z7 3
Pentru ultimul mecanism de pe calea 3:
31 e 2 i31, 2 e 3

Se nlocuiete:
z10
i31, 2
z9

Se elimin 31 ntre relaiile de mai sus i rezult:

z6 z8 z z z
i 3 e1 e 2 6 8 10 e 3 (III.44)
z5 z7 z5 z7 z9
Relaiile (26), (43) i (44) constituie funciile SO propriuzis.
Acionarea SO se face de la motoreductoare, dintre care, din considerente de spaiu
grafic, este figurat numai cel pentru calea 1 (motoreductorul 28). Se observ metoda

125
 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

32

31

16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
Fig. III.71

126
 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

z3 e2
z4
I
z13

z 14 z 11

15
z2 z10
z5 e1
i3 i2 i1
z6 z9 O e3

z1

z12

I
z7 z8 16

28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17
Fig. III.72

127
 de preluare a jocului de flanc din angrenajul cilindric care intervine. Astfel, pe
arborele 5 este cuplat direct (prin caneluri) numai roata 3, cealalt roat 1 este legat
de roata 1 printr-un sistem elastic de pretesionare format din arcurile 2 ce se plaseaz
ntre cele dou roi. Un sistem similar este prevzut i pentru acionarea cii 2. Pentru
calea 3 motoreductorul corespunztor se poate cupla direct de arborele 26.
Dac se consider i angrenajele cilindrice menionate i rapoartele de
transmitere iR1, iR2 i iR3 ale motoreductoarelor, funciile globale ale acestui SO (cu
intrri vitezele unghiulare ale motoarelor M1, M2 i M3) sunt:
z12
M1 i R 1 e1 (III.45)
z 11

z 14 z z z
M 2 i R 2 e1 i R 2 2 4 14 e 2 (III.46)
z 13 z 1 z 3 z 13

z6 z8 z z z
M 3 i R 3 e1 i R 3 e 2 i R 3 6 8 10 e 3 (III.47)
z5 z7 z5 z7 z9

128