III.

CALCULUL I CONSTRUCIA SUBANSAMBLELOR

ROBOILOR
Aa cum s-a artat n cap. I structura mecanica a roboilor industriali este n lan
cinematic deschis, elementele fiind legate prin cuple inferioare de rotaie (R) sau translaie (T).
Construcia i calculul diferitelor subansamble va depinde n consecin de tipul de cupl.
Un alt factor care influeneaz este tipul acionrii: electric, hidraulic sau pneumatic.
n cadrul cuplelor de rotaie se impun cerine funcionale diferite depinznd de poziia
cuplei n lanul cinematic. Astfel cnd prima cupl a structurii este de rotaie (unitatea rotaiei
verticale) acesteia i se impun cerine de rigiditate, ncrcare i precizie deosebite deoarece
influeneaz ntregul lan cinematic ce urmeaz. Alte cerine apar pentru celelalte cuple de rotaie
ale strucrurii, cum ar fi cele ce leag elementele unei structuri articulate. Aici conteaz i
reducerea masei proprii i a acionrii aferente.
n ceece privete acionarea electric a diferitelor cuple de rotaie va fi prezentat
utilizarea diferitelor reductoare, i , n primul rnd, a reductorului armonic.
Construcii deosebite apar n cazul cuplelor de rotaie ce formeaz sistemul de orientare,
legate , n primul rnd, de utilizarea transmisiilor cu roi dinate conice [11]. n cadrul capitolului
referitor la sistemul de orientare (SO) vor fi prezentate i cinematica i dinamica analitic a
structurii acestuia.
n ceea ce privete cuplele de translaie apar deosebiri constructive ntre situaiile cnd
este vorba de prima cupl a structurii sau de o cupl cuprins mai departe n structur. n primul
caz, cerinele sunt, ca i n cazul primei cuple de rotaie, de rigiditate, ncrcare i precizie.
Prezentarea subansamblelor structurii se va face n urmtoarea grupare:
- unitatea rotaiei verticale;
- construcia roboilor articulai;
- uniti de translaie ale roboilor;
- calculul i construcia sistemelor de orientare;
Prezentarea va fi fcut considernd particularitile date de tipul acionrii. Pe ct a fost
posibil ntr-un volum limitat al unui curs, s-au dat i soluii constructive de detaliu.

43