Robotic - Lucrarea de laborator nr.

2
Structura mecanic a dispozitivelor de prehensiune
Manipularea i montajul presupun apucarea (prehensiunea) transportul i desprinderea
obiectului de lucru (OL), utiliznd un dispozitiv periferic de interaciune cu OL ce se numete
dispozitiv de prehensiune (DP).
La celelalte aplicaii dispozitivul periferic este integrat procesului i depinde de aplicaie.
Mai departe se va considera, n primul rnd, ca aplicaie manipularea OL. Formele OL pot fi:
- cilindric;
- prismatic;
- forme complexe cum ar fi: carcase, cutii, etc.
Dispozitivele de prehensiune pot fi de diferite construcii i principii de lucru:
- mini mecanice (MM);
- dispozitive magnetice;
- dispozitive cu vacuum;
- dispozitive adaptive la forma OL;
Dintre dispozitivele
vele de prehensiune cele mai importante pentru operaiile de manipulare i
montaj sunt minile mecanice (MM) care sunt prevzute cu dou sau trei degete, n general
rigide.
n fig. 1 este reprezentat sistemul celor dou degete ale unei MM. Degetele 2 i 2 sunt
prevzute cu bacurile prismatice 3 si 3. Unghiul prismei bacurilor u = 1200. Unghiul de
calcul: = (180 120)/2 = 300.
Utilizarea bacurilor prismatice permite manipularea de OL cilindrice de diferite diametre.
Astfel, OL din fig. IV.1,b are un diametru D > D0 , D0 fiind diametrul nominal (fa de care se
admit variaii de diametre, pentru acoperirea domeniului de lucru). Adaptarea MM se face prin
prinderea OL cu degetele nclinate cu un unghi fa
de starea nominal (fig. IV.1,a).

a b
Fig. 1
1
 Mecanismul cu degete transform momentul Mt aplicat articulaiei O a degetului n for de
strngere Q, aplicat OL. Calculul dependenei Q(Mt) se efectueaz mai jos.
Constructiv, degetele pot fi alctuite din dou pri (fig. 2), pentru a putea adapta MM la mai
multe diametre nominale. Degetul este format din dou pri: corpul 2 i port-bacul
port 4, asamblate
cu uruburile 3. Reglajul diametrului nominal D0 al piesei 7 se face prin deplasarea relativ
relati a
port-bacului.
bacului. Bacul prismatic 6 este asamblat de port
port-bac
bac prin uruburile 8.

Fig. 2
Utilizarea bacului profilat dup forma piesei (fig. 3), dei d presiuni mici de contact cu OL,
este limitat datorit inadaptrii la variai
variaia dimensiunilor OL.

Fig. 3

Rezolvarea manipulrii OL prismatice se poate face n dou moduri:

- prin folosirea degetelor oscilante i mecanism paralelogram, port
port-bacul
bacul cptnd o micare
plan-paralel;
- cu ajutorul MM cu bacurii cu micare de translaie rectilinie.
MM cu degete oscilante i mecanism paralelogram (fig. 4) are pe lng degetul motor 3 i

2
o bar 2 (element pasiv), cu care se realizeaz paralelogramul. Micarea port-bacului
port 4 i a
bacului plan 5 este plan-paralel,
paralel, putnd, astfel, manipula OL 6 de form prismatic. Acest tip de
MM prezint dezavantajele unui gabarit transversal G mare i o scdere a rigiditii prin numrul
mai mare de elemente i de articulaii.

Fig. 4

micare de translaie rectilinie (fig. 5) sunt performante, dar au

MM cu bacuri cu mic
un cost ridicat din cauza construciei complexe. Varianta din fig. IV.5 are acionare
pneumatic cu cilindrul 9. Tija pistonului 10 este solidar cu dou cremaliere identice, pentru
pen a
aciona dou degete.

Fig. 5
Pentru exemplificare, este descris acionarea degetului inferior 5. Cremaliera angreneaz
cu sectorul dinat 2 solidar cu roata dinat 3, care angreneaz cu cremaliera 4 cuplat cu degetul
5. Degetul are micare rectilinie n ghidajul 6. Bacurile 7, fixate pe degete, strng OL 8.
3
 Mini mecanice cu mecanism cu cam
MM cu mecanism cu cam cu micare de translaie rectilinie prezint o caracteristic cu o
variaie redus a forei de strngere pe ddomeniul
omeniul de lucru, comparativ cu cele ce au mecanism
biel-manivel. Sunt construite, n general, cu profilul camei rectiliniu cu unghiuri de nclinare ,
uzual, de 300 ... 600. Exist construcii cu profil variabil dac se urmresc obinerea anumitor
particulariti: MM autocentrante, MM cu for de strngere constant, MM cu profile diferite
pentru strngere i deschiderea degetelor etc
etc.
n fig.6 sunt redate schematic cteva aplicaii ale mecanismului cu cam cu micare rectilinie
la realizarea MM.

Fig. 6 a) MM cu cam cu profil rectiliniu; b) MM cu parghie de ordinul II; c) MM cu unghiul = 900 ; d)MM autocentrant.

Mini mecanice cu mecanism derivat din cel cu culis oscilant

Se utilizeaz mecanismul nlocuitor prin cupl superioar (fig. 7,b) a mecanismului cu culis
oscilant (fig. 7,a).
n fig. 8 sunt prezentate dou variante de MM cu
astfel de mecanism, diferind prin ordinul prghiei-
prghiei
deget. Varianta din fig. 8,a are valori
alori ale funciei forei

Fig. 7 de strngere mai bune, n schimb, are dezavantajul

4
strngerii cu fora Fc , obinut pe aria redus a pistonului.
MM cu mecanism derivat din cel cu culis oscilant au caracteristici comparabile cu cele ale
MM cu mecanism cu cam, dar nu prezint flexibilitatea celor din urm la proiectare, prin
modificarea profilului camei.

Fig. 8

5
UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCURETI Student()______________
DEPARTAMENTUL MECATRONIC I MECANIC DE PRECIZIE Grupa_________________

REFERAT
LUCRAREA DE LABORATOR NR. 2

STRUCTURA MECANIC A DISPOZITIVELOR DE PREHENSIUNE

1. Clasificarea DP:

2. Tipuri de structuri mecanice

3. Reprezentarea schematic a MM

4. Descrierea funcionrii MM

5. Concluzii.