Analiza comparativ a sistemelor de acionare

n funcie de natura energiei folosite i de natura agentului de

lucru, acionarea roboilor i manipulatoarelor poate fi:
electric, pneumatic, hidraulic i mixt.
Acionarea electric
Acionarea electric este folosit n momentul de fa la mai mult
de 12 % din roboii industriali existeni, remarcndu-se
totodat preocupri susinute n vederea extinderii acestui tip
de acionare. n sprijinul acestei afirmaii vin o serie de
avantaje specifice, i anume: disponibilitatea sursei de energie,
simplitatea racordrii acestor sisteme la reeaua de distribuie
a energiei i nu n ultimul rnd modalitile simple de reglare a
vitezei sarcinii antrenate i compatibilitatea sistemului de
acionare cu sistemul de comand i construcia senzorilor.

18
Principala component a unui sistem de acionare electric o
reprezint motorul. Acesta poate fi: rotativ cu micare continu
(de curent continuu sau de curent alternativ) sau cu micare
incremental (pas cu pas), sau liniar.
Motoare electrice de curent continuu
Aceste motoare permit obinerea unor sisteme de acionare ce pot
controla legea de variaie a vitezei sarcinii antrenate cu mult
precizie. Din acest motiv ele sunt foarte folosite n construcia
sistemelor de acionare cu vitez reglabil.
n ceea ce privete reglarea poziiei trebuie s se fac distincie
ntre reglarea continu a poziiei i poziionarea incremental.
n primul caz motorul de curent continuu rmne acelai bun
element de execuie ca n cazul reglrii vitezei, prezentnd
unele avantaje fa de motoarele pas cu pas: viteze i cupluri
mai mari, stabilitate mai bun.
19
n schimb, la poziionarea incremental utilizarea acestor motoare
constituie o problem cu caracter particular. Poziionarea
incremental este o poziionare punct cu punct, prin deplasri
foarte scurte efectuate ntr-un timp minim. n cazul roboilor
industriali, nu de puine ori sarcina manipulat, trebuie
deplasat pe distane foarte mici, ntr-un timp foarte scurt. n
asemenea situaii ansamblul mobil al motorului este supus
unor accelerri i decelerri repetate care solicit puternic
motorul din punct de vedere dinamic.

20
Dezavantajele principale ale motoarelor de curent continuu
convenional (indus rotoric, colector i inductor statoric), n
cazul folosirii lor n construcia sistemelor de poziionare
incremental sunt:
sunt elemente de execuie prea lente, avnd constante de timp
(mecanic i electric) relativ mari;
au o capacitate la suprancrcare relativ redus din cauza
densitii de curent admisibile reduse n nfurarea indusului;
au caracteristici de reglare neliniare din cauza saturaiei,
histerezisului i reaciei indusului; se tie c un sistem de
reglaj este cu att mai simplu i mai uor de proiectat, cu ct
elementele care intr n componena sa au caracteristici de
transfer mai liniare;

21
 sunt mai puin robuste i au o durat de via limitat din
cauza comutaiei mecanice; existena periilor de contact
introduce dou mari dezavantaje:
uzura n timp a periilor;
apariia unui arc electric la trecerea periei de pe un sector
al colectorului pe altul; la trecerea periei peste partea
izolant energia electric nmagazinat n perie se
descarc; acest dezavantaj poate fi diminuat prin creterea
numrului de perii, sau poate fi eliminat prin eliminarea
periilor.

22
n situaiile n care se opteaz pentru un asemenea motor trebuie
inut seama de urmtoarele aspecte:
viteza unghiular respectiv turaia este funcie de tensiunea
curentului de alimentare, dar dependena nu este liniar; n
acest fel controlnd tensiunea se poate controla turaia
arborelui motorului;
turaia dezvoltat de motor este de regul mai mare sau egal
cu 1800.2000.3000 rot/min; din acest motiv, cum
elementul motor al mecanismului acionat cere o turaie nu
mai mare de 300 600 rot/min (aa cum se ntmpl la
unitile de translaie cu mecanism de transformare urub
piuli), se impune utilizarea unui reductor ntre arborele
motorului i mecanismul acionat.

23
Aceste dezavantaje au putut fi eliminate prin construcia unor
motoare de curent continuu speciale, numite servomotoare,
dintre care s-au impus urmtoarele tipuri:
motoare de curent continuu cu magnei permaneni, la care
indusul rotorul are o construcie clasic, cu observaia c din
dorina de a avea un moment de inerie mic rotorul are
lungime mare i diametru mic, iar inductorul statorul este
realizat cu magnei permaneni;
motoare de curent continuu cu circuite imprimate, la care
indusul rotorul este lipsit de fier, iar statorul este realizat cu
magnei permaneni; s-au dezvoltat dou variante
constructive:
motorul cu rotorul disc, care are fluxul de excitaie orientat
axial;

24
 motorul cu rotorul pahar, care are fluxul de excitaie orientat
radial;
motoare fr perii, care reprezint n fapt maini de curent
continuu inversate, avnd inductorul n rotor sub form de
magnei permaneni, iar indusul n stator; comutaia la aceste
motoare este electronic.
Dintre servomotoare, cele cu circuite imprimate au cunoscut o
dezvoltare deosebit. Ele au performane deosebite,
compatibile cu cele ale electronicii de comand, numai c
puterea dezvoltat este mic.
Aceste servomotoare au caracteristic urmtoarele:
puterea specific (raportat la greutate) este relativ mare,
datorit utilizrii raionale a metalelor active;

25
 caracteristicile mecanice sunt riguros liniare din cauza
inexistenei saturaiei magnetice, a efectelor curenilor
turbionari sau a histerezisului;
constanta de timp electric este neglijabil din cauza
inductivitii extrem de reduse a indusului, iar cea mecanic
este foarte mic din cauza greutii mici a rotorului;
gam de viteze foarte larg, n ambele sensuri: 16000
rot/min;
comutaia este excelent n toate regimurile de funcionare,
deoarece indusul nu are fier, iar numrul lamelelor este mult
mai mare;
suport foarte bine suprasarcini.

26
Ca dezavantaje ale acestor motoare se pot aminti:
necesitatea existenei unui sistem inductor puternic i
voluminos pentru a satisface puterea de excitaie mare
datorat existenei ntrefierului mrit;
pentru a reduce ct mai mult momentul propriu de inerie una
dintre dimensiunile acestor motoare (diametrul la cele cu rotor
disc i lungimea la cele cu rotor pahar) este mult mai mare
dect cealalt.

27
Trebuie ns subliniat faptul c aceste dezavantaje nu afecteaz
semnificativ performanele excelente ale acestor servomotoare.
Este motivul pentru care firmele A.S.E.A. i General Electric au
promovat aceste servomotoare n construcia roboilor
fabricai. n fapt, aceste firme au preluat integral soluiile
utilizate n acionarea mainilor unelte cu comand numeric.
La un asemenea sistem de acionare reglarea turaiei arborelui
motor se face cu un variator de turaie cu sau fr cureni de
circulaie, tiristorizat sau cu tranzistori de putere. Cuplarea cu
elementul mobil al robotului ce trebuie antrenat se face prin
intermediul unui reductor, fr joc mecanic, cu inerie redus i
elasticitate mic.

28
Sistemele de acionare cu motoare de curent continuu sunt
scumpe. Roboii industriali prevzui cu asemenea sisteme de
acionare au un sistem de conducere bazat pe microprocesor
sau microcalculator ceea ce face ca aceast structur acionare
comand s fie cu un ordin de mrime mai mare dect cea
realizat cu motoare pas cu pas sau cu motoare hidraulice sau
pneumatice.

Sistemele de acionare care folosesc motoare electrice pas cu

pas sau servomotoare cu comutaie static sunt folosite pentru
acionarea roboilor relativ mici, destinai de cele mai multe ori
operaiilor de control i montaj.

29
Motorul pas cu pas realizeaz conversia impulsurilor de comand
aplicate fazelor sale ntr-o micare de rotaie ce const n
deplasri unghiulare discrete, de mrime egal i care
reprezint paii motorului. Numrul de pai efectuai trebuie s
corespund, n cazul unei funcionri corecte, cu numrul de
impulsuri de comand aplicate fazelor motorului; aceasta
presupune comanda motorului cu o frecven inferioar
frecvenei limit corespunztoare regimului respectiv de
funcionare. Pentru extinderea funcionrii motoarelor pas cu
pas la viteze mai mari dect viteza corespunztoare frecvenei
limit, este necesar o accelerare prin creterea treptat a
frecvenei impulsurilor de comand.

30
Avantajele utilizrii motoarelor pas cu pas sunt urmtoarele:
asigur univociatatea conversiei impuls deplasare i pot fi
utilizate n circuit deschis;
gam larg de frecvene de comand;
precizie i putere de rezoluie (numr de pai pe rotaie)
mrite;
permit porniri, opriri, inversri fr pierderi de pai i
memoreaz poziia;
sunt compatibile cu tehnica numeric.

31
Dezavantajele utilizrii acestor motoare sunt:
pasul unghiular, deci incrementul de rotaie, este fix pentru un
motor dat;
randament sczut;
vitez de rotaie sczut;
capacitate limitat n ceea ce privete acionarea unor sarcini
cu inerie mare;
necesitatea existenei unei scheme de comand adaptat la
tipul constructiv respectiv i relativ complex, pentru
asigurarea unei funcionri la viteze mari.

32
Acionarea roboilor industriali i a manipulatoarelor cu motoare de
curent alternativ este posibil dar dificil de realizat datorit
componentelor speciale pe care le implic.
Acionarea pneumatic i hidraulic
Dintre avantajele cele mai importante ale sistemelor de acionare
hidraulice i pneumatice, care le fac s fie practic de nenlocuit
n multe aplicaii, se menioneaz, pe scurt, urmtoarele:
Posibilitatea realizrii unor fore i momente de valori mari i
foarte mari.
Aceste fore i momente se pot controla foarte comod cu
ajutorul unor echipamente, de construcie simpl, numite
supape de presiune.

33
 Posibilitatea realizrii unui control riguros i ntr-o plaj larg
de valori a vitezei ansamblului mobil al motoarelor liniare sau
rotative.
Viteza de deplasare se regleaz de cele mai multe ori prin
modificarea seciunilor de curgere pe circuitul de admisie sau
evacuare din motor, respectiv prin modificarea debitului.
Pentru controlul debitului se folosesc drosele, distribuitoare,
regulatoare de debit, echipamente cu o construcie relativ
simpl. Se poate realiza un reglaj discret sau un reglaj
continuu, cnd se folosesc echipamente proporionale. Variaia
continu a vitezei se poate realiza ntr-un domeniu foarte larg:
vmax /vmin; max /min 103....5x103.
n cazul motoarelor electrice de curent continuu aceste
rapoarte au valoarea 10, iar n cazul celor de curent alternativ
valoarea 100.
34
 Valoarea ridicat a raportului dintre fora util i fora de
inerie, respectiv dintre momentul util i momentul de inerie:
Fu/Fi, Mu/Mi 1000.
De remarcat faptul c n cazul motoarelor electrice aceste
rapoarte au valori de numai 4...6.
Acest lucru este posibil deoarece aceste echipamente au
elemente n micare (sertare, supape, arbori, tije etc.) de
dimensiuni mici. Datorit maselor ineriale mici i a volumelor
de fluid mici antrenate n echipamentele hidraulice i
pneumatice de automatizare controlul fazelor de START,
STOP, precum i tranziiile ntre diferitele regimuri de lucru
se fac n timpi foarte scuri (tr = 0,01....0,05 s).

35
 Frecvena de schimbare a sensului de micare poate ajunge
pn la 500 inversri pe minut la motoarele hidraulice rotative
i pn la 100 inversri pe minut n cazul motoarelor hidraulice
liniare de lungime mic.
Posibilitatea suprancrcrii pn la oprirea complet fr
pericol de avarii.
n sistemele de acionare hidraulice i pneumatice exist
elemente speciale (supape de siguran, acumulatoare etc.)
care au rolul de a proteja sistemul atunci cnd apar
suprasarcini accidentale.
Posibilitatea funcionrii n orice condiii de mediu.
Deoarece n majoritatea cazurilor aceste echipamente de
automatizare sunt etanate fa de exterior pentru a mpiedica
scurgerile de fluid, rezult c ele pot lucra n orice condiii de
mediu: cu pericol de explozie sau incendiu, cu grad nalt de
umiditate etc. 36
Dintre dezavantajele acestor sisteme de acionare se pot aminti:
Variaia vitezei (turaiei) cu sarcina din cauza fenomenului de
compresiune i a pierderilor volumice. Acest dezavantaj
caracterizeaz mai ales sistemele pneumatice, motiv pentru
care acestea nu pot fi utilizate pentru controlul precis al vitezei
sau poziiei.
La sistemele hidraulice mediul de lucru folosit fiind practic
incompresibil acest dezavantaj poate fi neglijat. Dar aceste
sisteme trebuie protejate mpotriva ptrunderii aerului n
mediul de lucru.

37
 Existena n sistemul de automatizare a unor pierderi de
energie. In urma conversiei acestor pierderi n energie termic
preluat de ctre fluid, temperatura acestuia crete. Creterea
temperaturii determin creterea jocurilor funcionale prin
echipamentele sistemului i totodat scderea vscozitii
fluidului, cu consecine nefavorabile asupra performanelor
sistemului. Acest fenomen este mai sesizabil n cazul
sistemelor hidraulice. Aici, printr-o dimensionare corect a
rezervorului, a conductelor de legtur, sau prin folosirea unor
echipamente speciale (numite schimbtoare de cldur),
temperatura fluidului poate fi meninut n limite normale.
Pierderile de energie limiteaz viteza de curgere prin
conductele de alimentare, precum i distana dintre sursa de
energie i locul aplicaiei.

38
 Existena unor seciuni de droselizare fine, de multe ori foarte
fine, prin echipamentele sistemului i n consecin pericolul
obturrii lor impune utilizarea n structura sistemului de
automatizare a unor filtre (de exemplu la sistemele hidraulice o
bun funcionare presupune o finee de filtrare de 5...10m).
Vitez mic de propagare a semnalelor de presiune prin mediul
fluid n comparaie cu viteza semnalelor electrice, optice sau
electromagnetice. Acest lucru limiteaz viteza de rspuns a
acestor echipamente, motiv pentru care se ntlnesc frecvent
sisteme de automatizare combinate electro-hidraulice i
electro-pneumatice.

39
 Necesitatea existenei unor etanri statice i dinamice
perfecte. Aceast condiie este deosebit de dur n cazul
sistemelor hidraulice, unde nu sunt admise pierderi de lichid.
Asigurarea unei etanri perfecte necesit tehnologii de
execuie complexe i materiale de calitate, deci costuri mai
ridicate pentru echipamentele hidraulice n comparaie cu cele
pneumatice.
Aceste dezavantaje pot fi mult reduse sau chiar eliminate printr-o
proiectare corect a sistemului de acionare. De altfel,
dezavantajele enumerate mai sus sunt minore n comparaie cu
multiplele avantaje pe care le au aceste sisteme.

40
Acionarea i comanda hibrid
Avantajele diferitelor tipuri de acionri prezentate mai sus pot fi
reunite n noi sisteme de acionare, existnd mai multe
posibiliti, i anume:
acionare hidraulic pentru gradele de mobilitate de baz (cele
care genereaz traiectoria centrului de greutate al obiectului
manipulat) i pneumatic sau electric pentru cele care
realizeaz orientarea obiectului manipulat i prinderea
desprinderea acestuia;
acionare pneumo-hidraulic (acionarea propriu-zis este
pneumatic, iar controlul micrii se realizeaz cu precizie
printr-un circuit hidraulic de control); numai anumite
subsisteme (acolo unde se impune un control riguros al vitezei
i preciziei de poziionare) sunt de acest tip, celelalte putnd
avea o acionare pneumatic.
41
La nivelul sistemului de comand al unui robot se lucreaz aproape
n exclusivitate cu energie electric (prelucrarea semnalelor de
coamand de acest tip se realizeaz cu viteze foarte mari). Din
punct de vedere energetic, structura acionare comand a
unui robot poate fi:
omogen, la nivelul sistemului de comand i al tuturor
subsistemelor de acionare ale robotului se folosete energie
electric;
hibrid, cnd la nivelul sistemului de comand se folosete
energie electric i o parte din subsistemele de acionare
folosesc energie pneumatic sau hidraulic.

42
Concluzii:
n urma celor prezentate se pot desprinde urmtoarele concluzii:
acionarea electric este oportun pentru roboii i
manipulatoarele ce manipuleaz sarcini reduse, cu viteze medii
de micare;
acionarea pneumatic i cea hidraulic sunt oportune pentru
manipularea oricror sarcini, cu precizie ridicat n cazul
sistemelor de acionare hidraulice i cu precizie sczut n
cazul celor pneumatice;
acionarea pneumatic i cea hidraulic pot fi impuse n
anumite situaii la roboii care evolueaz n medii inaccesibile
curentului electric (medii ce prezint pericol de explozie, de
incendiu, cu radiaii, cu ocuri sau vibraii mecanice mari);

43
 acionarea electric are avantajul c este compatibil cu
sistemul de conducere i permite obinerea unor sisteme de
acionare omogene din punct de vedere energetic.
n sfrit, se poate afirma c n decursul evoluiei sale robotica nu
a creat nici o soluie principial nou n ceea ce privete
acionarea. Ea a preluat i implementat n construcia roboilor
ultimele nouti aprute n domeniul acionrilor electrice,
hidraulice i pneumatice.

44