Calculul elementelor geometrice ale unei acionri indirecte a articulaiei cuprinde etapele:

1) Se adopt raza manivelei R din considerente ale preciziei de rotire. Pentru acionarea
electric:
is pa
R (III.20)
2 iR

unde s-a notat: - eroarea traductorului unghiular cuplat cu motorul. Pentru acionarea

hidraulic v. i & III.1.2.2.1;

2) Dac max este impus, se determin k din (III.11) i se verific: k k min

max
Se calculeaz: min 90 ;
2
3) Se calculeaz cursa:
max
S 2 R sin
2
4) Se determin din considerente constructive lungimea minim Lmin (fig III.31).
n cazul acionrii electrice (fig. III.32):
L min L1 L 2 L 3
Dimensiunea L1 depinde de construcia casetei 6 a lagrului oscilant i dimensiunea L3 este
practic jumtate din lungimea casetei 9 ce conine piuliele cu bile. Dimensiunea L2 corespunde
lungimii minime (fig. III.35,a) a burdufului I:
L min n t 0 4 n r0

L min
r0 t0
a b
r0 h
L min +S
r
b b
r t

Fig. III.35
Raza de racordare r0 se adopt funcie de grosimea h a materialului. Lungimea n stare ntins a

burdufului depinde de unghiul de nclinare ce se admite. Dac se consider aproximativ

r r0 se poate scrie lungimea n stare extins a burdufului care depinde de cursa S :

88
 L min S n t n 2 b sin 4 r0 cos
Din cele dou relaii de mai sus se poate calcula numrul de gofreuri:
S
n
2 b sin 4 r0 1 cos
Se obine:
4 r0 S
L min
2 b sin 4 r0 1 cos
n cazul acionrii hidraulice (fig. III.34):
L min S L1 L 2 L 3 L 4
Lungimile L1 i L4 sunt date de elementele constructive ale ochiurilr de articulaie. Lungimea L2
este dat de construcia pistonului, iar lungimea L3 cuprinde dimensiunea capacului cilindrului i
a bucei de ghidare.
Se constat c dimensiunea Lmin este considerabil mai mare n cazul acionrii hidraulice,
printre componentele sale fiind inclus i cursa S.
5) Se poate calcula distana dintre axe A (fig. III.31):
2
A L min R 2 2 L min R cos min (III.21)

6) Din triunghiul CDO se poate calcula unghiul 0 :

L sin min
0 arcsin min (III.22)
A
7) Unghiul curent al manivelei:
0 ,

unde este variaia unghiului de rotaie al manivelei fa de poziia corespunztoare lui Lmin .

2.2. Roboi articulai cu micare plan-paralel a ultimului element al structurii

plane
O categorie special de roboi articulai sunt aceia la care ultimul element al structurii
plane execut o micare plan-paralel (fig. III.36).
Se obin roboi adecvai manipulrii pieselor de mas mare. Varianta utilizat pentru
obinerea micrii plan-paralele, redat n figur folosete dou mecanisme paralelogram: primul
format de partea fix, barele 1 i 2 i elementul intermediar 3 i al doilea format de elementul
intermediar, barele 4 i 5 i elementul de ieire 6. Elementul final 9 cu care este solidar mna
mecanic 8 execut o micare plan-paralel. Una din posibilitile de acionare este cea redat n
figur: cu doi cilindri hidraulici 6 i 7.

89
 1 2 3 4 5
n fig. III.37 sunt prezentate nc
dou posibiliti, mai rar utilizate, de
obinere a
micrii plan-paralele. Varianta din fig.III.
37, a folosete transmisii cu curele dinate.
Prima transmisie are roile de curea 1
(fix), 2 i cureaua 2. Cea de a doua

6 7 8 9 transmisie cu roile 4 i 8 i cureaua 7.

Cele dou transmisii sunt sincronizate prin
Fig. III.36 solidarizarea roilor 4 i 5. Elementul de

ieire 9 este solidar cu roata 8. Capacitatea de ncrcare este redus din cauza transmisiilor cu
curea dinat. O mrire a capacitii de ncrcare de impreciziile ce apar din existena jocurilor de

1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8

a b

Fig. III.37

flanc ale transmisiilor cu roi dinate, care sunt dificil de compensat pentru intreg lanul
cinematic. Varianta din fig. 37, b include angrenaje formate cu roile dinate 1,2,,7. Roata 1
este fix i roata 7 este solidar cu elementul de ieire. Dezavantajul este legat se poate face prin
folosirea transmisiilor cu lanuri n locul celor cu curele dinate. n acest din urm caz, precizia
robotului este relativ sczut din cauza impreciziilor transmisiei cu lan.

90