Structura unui robot

1
Structura mecanica

- suportul sau batiul 1

3 (prevzut n unele situaii
R3 cu posibilitatea de
deplasare);
R5 - braul articulat 2;
- mecanismul carpian sau
T6
R2 de orientare 3
(mecanismul ncheieturii
minii);
- mecanismul de apucare
R4
4 (de prehensiune -
nefigurat).

R1

Fig.3 2
SISTEMUL DE ACTIONARE AL UNUI ROBOT
z

3 DO
4
r OM

MH 2
SAz 5
MM . . .
ERC
z Mmz z Fmz r Fmr

1
x
GE
SA SAz SAr
z

y
Fig.13

Fig.12

3
Sistemul de acionare al unui robot trebuie s ndeplineasc
urmtoarele condiii generale:
s-i realizeze funcia de acionare;
s conin un numr minim de componente (s fie deci optim
structurat);
s aib gabarit redus, pentru a nu micora gradul de
accesibilitate al robotului ntr-un spaiu mic;
s fie optim amplasat n structura mecanic a robotului;
sistemul de acionare este integrat, de cele mai multe ori, n
construcia robotului.
s aib greutate redus pentru a nu crete sarcina manipulat
pe fiecare grad de mobilitate;
s satisfac anumite criterii economice impuse.

4
Tipuri de acionare

Dup modul n care sunt amplasate subsistemele de acionare n

construcia robotului i dup modul n care acestea sunt
concepute se pot ntlni dou tipuri de acionri:
acionare global - n aceast situaie sistemul de acionare
este conceput pentru a deservi o anumit structur cinematic
de robot;
acionare individual - n acest caz fiecare grad de mobilitate
este materializat de o unitate modular fie de translaie, fie de
rotaie, fiecare unitate avnd propria sa acionare; practic,
structura mecanic a robotului se obine prin cuplarea mai
multor uniti de acest tip.

5
n ceea ce privete acionarea global aceasta poate fi:
centralizat - toate echipamentele ce intr n structura
subsistemelor de acionare se gsesc amplasate ntr-o zon
bine determinat a robotului (de cele mai multe ori la baza
robotului); n acest caz micrile se transmit de la organele
mobile ale motoarelor la elementele acionate ale fiecrui grad
de mobilitate pe diferite ci: cu lan, curea, roi dinate, cuplaj
cardanic;
distribuit - echipamentele ce intr n structura unui subsistem
de acionare ce deservete un anumit grad de mobilitate sunt
amplasate n anumite zone ale robotului, n funcie de condiiile
concrete existente;

6
Etapele proiectrii sistemului de acionare al unui
robot

Pentru proiectarea sistemului de acionare al unui robot trebuie s

existe o foarte bun colaborarea ntre proiectantul
subsistemului cinematic i cel al subsistemului de acionare.
Proiectantul sistemului cinematic trebuie s stabileasc:
numrul gradelor de mobilitate: ng;
soluiile constructive pentru materializarea fiecrui grad de
mobilitate;
pentru gradele de mobilitate cu micare de translaie:
cursa maxim: xi,max
legea de variaie a forei reduse: Fr,i=f(xi)
legea de variaie a vitezei: vi=f(xi)
pentru gradele de mobilitate cu micare de rotaie:
cursa maxim: j,max
legea de variaie a momentului redus: Mr,j=f(j)
legea de variaie a vitezei: j=f(j)
unde i = 1 k iar j = (k+1) ng, k numrul de grade cu micare
de translaie;

7
 precizia de poziionare i preciziile cu care trebuie respectate
legile de mai sus;
locul de amplasare al echipamentelor ce intr n structura
sistemului de acionare;
restricii privind condiiile de mediu;
restricii privind gabaritul i greutatea;
restricii privind amplasarea i cuplarea sistemului de acionare
n structura mecanic a robotului.

8
Pornind de la aceste precizri i avnd la dispoziie documentaia
tehnic pentru subsistemul cinematic proiectantul sistemului
de acionare al robotului poate trece la proiectarea acestuia
parcurgnd mai multe etape:
1. O prim etap const n ntocmirea unei "scheme de principiu"
care s pun n eviden numrul de motoare necesare
sistemului de acionare i tipul acestora (rotative, oscilante sau
liniare).
Schema pune n eviden:
necesarul de motoare: un motor oscilant cu dublu efect si dou
motoare liniare i cu dublu efect;
pentru fiecare motor sunt precizate, pornind de la datele furnizate de
proiectantul subsistemului cinematic legile de variaie ale vitezei
unghiulare/liniare, momentului/forei pentru cele dou sensuri de
micare, precum i cursele maxime.

9
 Z
rmax
Fr=f(t)
Fr=f(r) sau
Mr vr=f(t)
vr=f(r)
2. Pasul urmtor const n opiunea
ce trebuie fcut n privina tipului
de acionare. Pentru alegerea tipului
de acionare trebuie fcut o analiz
tehnico-economic.
Mz z max Fz=f(t)
Fz=f(z) sau
vz=f(t)
vz=f(z)

max
Mz M=f(t)
M=f() sau
=f(t)
=f()

y
Fig.16

10
Se au n vedere urmtoarele criterii:
condiiile concrete de mediu (praf, umiditate, variaii de
temperatur, radiaii, pericol de incendiu i explozie, existena
unor cmpuri magnetice etc.);
sursa de energie ce poate fi folosit: electric, pneumatic,
hidraulic;
restriciile de gabarit i greutate impuse sistemului de ctre
proiectantul subsisetmului cinematic;
calificarea personalului ce va ntreine i exploata robotul
respectiv;
complexitatea robotului (numrul de grade de libertate i
corelat cu aceasta numrul de motoare, funciile acestora,
precizia cu care trebuie realizate aceste funcii);

11
 valorile maxime ale forelor, momentelor, vitezelor liniare,
vitezelor unghiulare i intervalul de variaie al acestora;
criterii economice: pre de cost / unitatea de energie, pre de
cost global, cheltuielile de ntreinere i exploatare, pre de
amortizare, gradul de calificare al personalului.
Observaie:
n continuare sistemul de acionare poate fi tratat independent de
structura mecanic a robotului.

12
3. Se decide tipul subsistemului de comand. De cele mai multe ori
subsistemul de comand este pneumatic sau electric. Aceast
decizie trebuie luat n cunotin de cauz, innd seama de
condiiile concrete de funcionare i de restriciile impuse prin
tema de proiectare.
n practic, cele mai folosite sisteme de acionare sunt cele mixte
(electro - hidraulice, electro - pneumatice, electro - hidro -
pneumatice), deoarece aceste sisteme combin avantajele
fiecrui tip de acionare n parte.

13
4. Se trece la realizarea "schemei funcionale" n care sunt
reprezentate prin semne convenionale (simboluri grafice)
toate echipamentele ce compun sistemul, precum i
conexiunile dintre ele, fr a se ine seama de amplasamentul
real al acestor echipamente.
Apoi, schema funcional se completeaz cu "ciclograma de
funcionare", pe care se poate urmri succesiunea fazelor i
starea echipamentelor din sistem n orice moment. Semnele
convenionale folosite sunt standardizate (STAS 7145-86) i
sunt similare cu cele ISO adoptate de majoritatea
productorilor de echipamente de automatizare.
Indiferent de complexitatea sa, un sistem de acionare poate fi
conceput n mai multe moduri. Schema optim este cea care
ndeplinete toate condiiile de funcionare impuse prin tema
de proiectare i este compus dintr-un numr minim de
echipamente.
14
Pentru a putea concepe "schema funcional" trebuie cunoscute:
echipamentele de automatizare (rol funcional, simbolizare,
parametri tehnico-funcionali, avantaje, dezavantaje, principiul
constructiv-funcional, productorii de asemenea echipamente
etc.);
subsistemele de baz(2); este de dorit ca acolo unde este
posibil s se foloseasc asemenea subsisteme deoarece
acestea au fost bine puse la punct, ajungndu-se la o variant
optim; de foarte multe ori aceste subsisteme pot fi uor
adaptate cu mici modificri;
metode de proiectare; exist asemenea metode care permit o
proiectare corect i rapid a sistemului de acionare i care
totodat conduc la gsirea soluiei optime.

15
 Un sistem de acionare, orict de complex ar fi, poate fi privit ca fiind format dintr-o
(2)

serie de subsisteme mai simple, care vor fi denumite n continuare "subsisteme

de baz".
Se numete "subsistem de baz" acel sistem care ndeplinete o funcie specific i
servete la sinteza circuitelor complexe. Astfel, se poate vorbi despre
subsisteme:
pentru reglarea forelor sau momentelor dezvoltate la organul de ieire al unui
motor hidraulic sau pneumatic,
de poziionare a sarcinii antrenate,
pentru reglarea vitezelor liniare sau unghiulare ale organelor mobile ale
motoarelor,
pentru asigurarea sincronismului mai multor motoare etc.

16
5. Se predimensioneaz i se aleg din cataloage echipamentele
folosite n structura sistemului de acionare. Ca idee general
se va porni de la motoare ctre sursa de energie. Pentru
fiecare echipament se va stabili:
soluia constructiv - funcional;
parametrii funcionali i constructivi.
Pe baza acestor parametri se trece apoi la alegerea din catalog a
fiecruia dintre echipamente. n cazul n care unul dintre
echipamentele sistemului nu este tipizat se va impune
proiectarea acestuia.

17