Robotic

CARACTERISTICILE ROBOILOR
STRUCTURI SPECIFICE
 Caracteristicile unui robot
Se poate acum stabili lista caracteristicilor care permit evaluarea
performanelor roboilor punnd n evident:
caracteristicile generale;
caracteristicile de poziie;
caracteristicile de traiectorie si vitez;
caracteristicile de complian static.
 1. Caracteristici generale:
sarcina nominal: reprezint sarcina maxim pe care robotul o poate manipula
pstrndu-i performanele ;
roboi de mecanic fin sarcina maxim 1 [Kg];
roboi uori sarcina maxim ntre 1 i 10 [Kg];
roboi pentru greuti medii sarcina maxim ntre 10 i 40 [Kg];
roboti pentru greuti mari sarcina maxima intre 40 i 100 [Kg];
roboi pentru greuti foarte mari sarcina maxim peste 100 [Kg].

spaiul de lucru sau volumul de lucru ;

viteza de lucru ;

rezoluia reprezint cea mai mic distan sau cel mai mic unghi care poate fi
efectuat de fiecare axa a robotului
2. Caracteristici de poziie
precizia de poziionare local: exprim diferena dintre poziia comandat i
poziia realizat efectiv; pot fi calculai doi parametri, i anume:
precizia de translaie a;
precizia de poziionare unghiular ;
precizia de repetare sau repetabilitatea;
R X O X m 2 YO Ym 2 ZO Z m 2
precizia de poziionare multidirecional;
timpul de stabilizare;
suprareglarea ;
abaterea de la poziia atins.
 3. Caracteristici de traiectorie i
de vitez
precizia traiectoriei;
repetabilitatea traiectoriei;
eroarea de racordare a dou traiectorii perpendiculare;
precizia vitezei;
repetabilitatea vitezei;
variaia vitezei.
3. Caracteristici de
complian static
Caracteristicile de compliana statica sunt:
tipul acionrii;
tipul comenzii;
puterea consumat;
masa robotului.
Tipuri de acionare
Pneumatic;
Hidraulic;
Electric.

Caracteristica dinamic a diferitelor tipuri de actuatori dup Thayer [6]

Acionarea unitilor de
rotaie
precizia de rotire este
determinant n aprecierea
preciziei globale a RI;
Eroarea de rotire:

Y0
0
Eroarea de poziie:

X0

O 0
Acionarea electric
turaia motoarelor electrice actuale de (3000...6000) rot/min (i chiar
mai mult);
turaia la platoul de ieire al unitii de (90...360) 0/s = (15...60)
rot/min;
rezulta un raport de transmitere al reductorului: it = 50...400.
La reductoarele planetare ce au pe treapt i<8 sunt necesare 2..3
trepte.
La reductoarele cu roi cilindrice ce au i<56 se introduc 3...4 trepte
de reducere
Utilizarea reductoarelor cu roi
dinate cilindrice
Caracteristici tehnice reductor Maxon Seria DCX

Numr Moment Moment maxim Masa fara Randament % Direcia de Raportul de

trepte [mNm] [mNm] motor [g] rotaie transmitere
3 6 100 10 90 9,17
4 8 100 11 86 = 20,6
5 10 100 12 81 46,4
6 20 100 13 77 = 104,4
7 30 100 14 74 235
8 30 100 15 70 = 529
9 30 100 16 66 1190
10 30 100 17 63 = 2677
11 30 100 20 60 6023
Utilizarea reductoarelor cu roi
dinate cilindrice
Construcia cuplajului de
pretensionare
Utilizarea reductoarelor
armonice
A Coroana fixa danturat
interior z2;
B Paharul deformabil eliptic
danturat exterior cu numrul de
dini z1 (fixat de arborele de
ieire);
C Deformatorul (fixat de
arborele de intrare).

Reductor armonic [5]

Raportul de transmitere al
reductorului armonic
n z1 Contactul dinilor n angrenare se
iR m m face n dou zone opuse, deoarece
n Z Z z 2 z1
diferena dintre numerele de dini:
Z2=302 dini z2 z1 = 2

Z1=300 dini
Rezult:
i= 150
Reductoarelor armonice CSF-** ale
firmei HD Systems [4]
Mrime Raporttra Cuplul Cuplul maxim Cuplul Cuplul Mrimea Raport trans- Cuplul Cuplul maxim Cuplul Cuplul
a** ns-mitere nominal la mediu ** mitere nominal la mediu
2000 rot/min de porniri- admis temporar 2000 rot/min de porniri- admis temporar
[Nm] opriri [Nm] maxim [Nm] opriri repetate [Nm] maxim
repetate admis [Nm] admis
[Nm] [Nm] [Nm]
30 4 9 6,8 17 50 137 402 196 686
50 5,4 18 6,9 35 80 206 519 284 980
14 80 7,8 23 11 47 100 265 568 372 1080
100 7,8 28 11 54 40 120 294 617 451 1180
30 8,8 16 12 30 160 294 647 451 1180
50 16 34 26 70
17 50 176 500 265 950
80 22 43 27 87
80 313 707 390 1270
100 24 54 39 110
45 100 353 755 500 1570
120 24 54 39 86
120 402 823 620 1760
50 25 56 34 98
160 402 882 630 1910
80 34 74 47 127
50 245 715 350 1430
20 100 40 82 49 147
80 372 941 519 1860
120 40 87 49 147
50 100 470 980 666 2060
160 40 92 49 147
120 529 1080 813 2060
50 39 98 55 186
160 529 1180 843 2450
80 63 137 87 255 50 353 1020 520 1960
25 100 67 157 108 284 80 549 1480 770 2450
120 67 167 108 304 58 100 696 1590 1060 3180
160 67 176 108 314 120 745 1720 1190 3330
50 76 216 108 382 160 745 1840 1210 3430
80 118 304 167 568 50 490 1420 720 2830
32 100 137 333 216 647 80 745 2110 1040 3720
120 137 353 216 686 65 100 951 2300 1520 4750
160 137 372 216 686 120 951 2510 1570 4750
160 951 2630 1570 4750
Dimensiuni geometrice

Reductor armonic Seria CSF

http://www.harmonicdrive.net
/ accesat iulie 2016

Mrimea 14 17 20 25 32 40 45 50 58 65
**
A 73 79 93 107 138 160 180 190 226 260
B 41 45 45,5 52 62 72,5 79,5 90 104,5 115
C 7 8 10 10 12 16 16 16 20 24
D h7 56 63 72 86 113 127 148 158 186 212
Exemplu de montaj
Utilizarea reductoarelor
armonice
Avantaje:
raport de transmitere mare 30320;
precizie de poziionare i acuratee, randament de pn la 85%;
dimensiuni de gabarit reduse comparativ cu reductoarele
clasice;
lipsa jocului n angrenare, ce s-ar manifesta la schimbarea
sensului de rotaie, deoarece la aceste reductoare deformatorul
realizeaz o prestrngere radial n sensul element elastic-
coroan dinat;
Dezavantajul: rigiditatea torsional ceva mai sczut fa de cele
cu roi cilindrice.
Acionarea hidraulic
Utilizarea mecanismului cu cremalier

Is
G = 3S + a + b + c S r r
T
I s (0,075...0,1) mm T 0,001...0,002 r 40...100 mm
G = 2S + b1 + c
G = 2S + a + c
Soluie constructiv cilindru n
paralel cu cremaliera
Varianta constructiv cu cilindrii n
tandem
Utilizarea mecanismelor cu lan

G = 3S + 2r +2a + b + c
G = 2S + r + 2r +a + b = S + r + 2 r + a + b
Acionarea cu cilindri n V
PM2,e 1 2 PM1,e

R Mt=Mt 1+Mt2
PM 1,i PM2,i Fc1
A 1
Gy S Fc2
1
2
C2,2
C1,2

O1
O2
C 1,1 C2,1
Gx
 Dependena cuplului motor n
raport cu poziia
Mt = Mt1 + Mt2
Mt1 = Fc1. R. sin1
Mt min
PM 2,e PM1,e Mt2 = Fc2. R. sin2

Fc1 Dc p c ;
2
PM1,i PM2,i
4

Fc 2 ( Dc d t ) p c
2 2

Mt max 4
Mt( )
Roboi articulai

Structuri cu mecanismul cu bare articulate dispus n plan vertical

Structuri cu mecanismul cu bare articulate dispus n plan orizontal SCARA
Dispunerea acionrii
Acionare centralizat Acionare direct

1 2
TC3,2 O3
TC2 O 2 Mt3 TC3,1 Mt
3
O1
Mt 2 Mt 2
Mt3 3
Mt3
O2

O3
MR3
MR 2
O1 MR
1
Acionarea indirect a articulaiei
Utilizarea sistemului indirect
de acionare electric
Soluii de dispunere a cilindrilor hidraulici
dublu articulai
Calculul acionrii indirecte a
articulaiei
Mt R Fs sin
Mtmin R Fs sin min
Mtmax Fs R
max
S 2 R sin
2

Mt min
k sin min cos max
Mt max 2
Prin aplicarea teoremei sinusurilor n triunghiul ODC se poate scrie:
sin sin A
sin sin
A L L

L A2 R 2 2 A R cos

R A sin
Mt Fs
A R 2 A R cos
2 2

tg s ech
dm
M s Fs
2
Ms
Mtm
iR R Ls

d m tg s ech A2 R 2 2 A R cos
Mtm Mt
2 R A iR R Ls sin
Bibliografie
[1] Udrea C., Paitopol H., Alexandrescu N., Avram M., Bazele constructive ale roboilor
industriali Editura UNIVERSITAR, ISBN (10) 973-749-067-3, Bucureti, 2006
[2] I. Maniu, V. Dolga , V. Ciupe, , I. Bogdanov, C, Rdulescu, . Varga, Robotica, Vol2:
Sistemul de acionare, Editura Politehnica, ISBN 978-973-625-609-7, Timioara, 2009
[3] Udrea C., Panaitopol H., Alexandrescu N. Proiectarea structurilor mecanice din
robotica, Partea I-a, Structura, Cinematica, Dinamica, Editura Printech Bucuresti, 2000;
[4] Harmonic Drive - Home | Harmonic Drive", Harmonicdrive.net, 2016. [Online].
[5] "Harmonic drive", Wikipedia, 2016. [Online]. Available: https://en.wikipedia.org
[6] Cartal L.A., Robotica de Precizie II, Note de curs, Disponibil
Online:http://mecanica.curs.pub.ro/2015/course/view.php?id=721