4.

Sisteme de orientare (SO)

Aa cum s-a menionat n cap I.1 sistemul de orientare (SO) asigur ultimele 2 su 3 grade
de libertate ale structurii. Aceste grade de libertate sunt rotaii, de regul cu axe concurente.
Pentru structura din fig. I.1.4 care are n total n = 6 grade de libertate SO realizeaz rotaiile cu
axe concurente I , II i III .
Acionarea este, de regul, centralizat cel puin la nivelul primei axe a SO i , de multe
ori la nivelul axei 1 a structurii robotului. Aceasta pentru a reduce masele care se gsesc la
periferia robotului.
n fig. III.60 sistemul de orientare are dou grade de
libertate: e1 - rotaia carcasei 2 fa de braul 1 al robotului i
e2 - rotaia minii mecanice 9 n jurul axei sale. Acionarea
este centralizat la nivelul primei axe a SO i este realizat
hidraulic. De exemplu, rotaia carcasei 2 este obinut de la
cilindrul hidraulic 6 al crui piston 7 are n partea sa central
frezat cremalier care angreneaz cu roata dinat 8 solidar
cu carcasa. Pentru cealalt intrare n SO se folosete un
sistem similar.
Centralizarea la nivelul platoului robotului este
artat n fig. III.61. Este prezentat o structur cu 5 grade de
Fig. III. 60 libertate, cu vitezele robot: q 1 , q 2 , q 3 , q 4 i q 5 .

Ultimele dou viteze robot reprezint i vitezele

unghiulare de la ieirea SO propriuzis, adic:
e1 q 4 ; e 2 q 5

Centralizarea se realizeaz cu transmisii cu curele dinate,

aducndu-se antrenarea la nivelul platoului al structurii.
Astfel, de la motoreductorul 6 solidar cu platoul se folosete
transmisia cu curea dinat 7 dispus pe braul 2 al robotului
i transmisia 8 disus pe braul 3, ajungndu-se la una din
intrrile SO (cea cu viteza unghiular i1 ). Cealalt intrare
n SO (cu viteza unghiular i 2 ) utilizeaz motoreductorul
11, i transmisiile cu curea dinat 10 i 9. Calculul
cinematic al acionrii va cuprinde, att calculul SO
propriuzis (cu determinarea i1 i i 2 funcie de e1 i e 2 ),

Fig. III.61

112
precum i calculul transmisiilor cu curea, ajungndu-se, n final, ladeterminarea vitezelor
0 0
unghiulare ale motorelor de acionare: i1 i i 2 .
Acionarea SO poate fi i local. SO din fig. III.62 folosete dou module de rotaie 3 i
5 acionate hidraulic. Construcia modulelor este
cea cu cilindrii n tandem (v. fig.III.17). Primul
modul este cuplat de braul 1 al robotului cu
adaptorul 2, iar cuplarea dintre module folsete
adaptorul 4. Acionarea local este rar folosit
dat fiind dezavantajele gabaritului i masei
proprii mari.

Fig. III.62

4. 1. Calculul cinematic al SO cu mecanisme difereniale cu roi dinate

Centralizarea acionrii i concurena axelor de rotaie impun impune introducerea
mecanismelor difereniale cu roi dinate conice n construcia SO.
Considernd SO cu dou grade de libertate (de ordinul I) din fig. III.63, a, acesta poate fi
privit ca un bloc cu dou intrri: i1 i i 2 i dou ieiri e1 i e 2 (fig. III.63, c). Problema
cinematic a acionrii este determinarea matricei cinematice J care exprim dependena:

Fig. III.63

i J e (III.25)
Matricea cinematic a acionrii are exprimarea teoretic:

113
 i1 i1

e1 e2
J
i2 i2
e1 e2

Dac se dezvolt (III.25) se obine:
i1 i1
i1 e1 e 2
e1 e 2

i 2
i 2 e1 i 2 e 2
e1 e 2
Relaiile de mai sus reprezint funciile cinematice ale unui SO de ordinul I. Pentru deducerea lor
se nlocuiete mecanismul real (fig. III.63, a) cu mecanismul plan echivalent (fig. III.63, b).
Pentru acesta se vor putea deduce relaii cinematice generale, ce se vor aplica, apoi
mecanismului real. Carcasa ce cuprinde roile conice este nlocuit cu braul b1 i roile conice
cu roi cilindrice.
Notaiile elementelor se face astfel:
Calea Ordin [ Nr.element] ,
unde:
- Calea reprezint un numr pentru identificarea diferitelor lanuri cinematice distincte.
Pentru mecanismul de ordinul I discutat se disting dou ci: calea 1 format din un
singur element 10 (carcasa din fig. III.63,a, respectiv braul n fig. III.63, b) i calea 2
format din roile 20 i 21 ;
- Ordin reprezint rangul poziiei din lanul cinematic. Astfel, elementele ce au ordinul
0 au micare fa de axe fixe. Elementele ce au ordinul 1 au axe de rotaie mobile fa de
un prim bra al SO. Brae sunt elementele ce poart axe mobile. Pentru SO discutat
exist un sigur bra elementul 10. Pentru distingere braele se noteaz i cu b; n acest
caz: b1 10 . Exponentul lui b reprezint ordinul braului (pentru SO de ordin superior
exist brae de ordin superior : b2, b3, etc;
- Dac exist mai multe elemente de acelai ordin (cu axe de rotaie pe brae de acelai
ordin) n notaia elementului se introduce i indicele Nr. element. Nu este cazul
pentru SO de forma cea mai simpl (generic) discutat acum.
Pentru prima cale 1 se poate scrie:
i1 e1 (III.26)

La calea 2 se imagineaz imobilizarea braului mecanismului echivalent. Pentru axeasta

se aplic sistemului o rotaie de sens invers i1 . Mecanismul devine cu axe fixe, pentru care se

114
poate scrie:
20 i1 20 i1 i 2 i1
i 2 0,1

21 abs
i1 21 21

Numitorul s-a putut nlocui cu deoarece 21 este dat relativ fa de bra. Din relaia de mai sus

se obine:
i 2 i1 i 2 0,1 21

Raportul de transmitere i20,1 este pentru un mecanism cu axe fixe i depinde numai de numrul
de dini al roilor. Se nlocuiete 21 e 2 i i1 e1 i se obine:

i 2 e1 i 2 0,1 e 2 (III.27)

Relaiile (III.26) i (III.27) reprezint funciile cutate ale SO generic, de odinul I. Prin
identificare se deduce expresia matricei cinematice:
1 0
J

1 i 2 0,1
Mecanismul de ordinul II realizeaz SO cu 3 grade de libertate. Mecanismul plan echivalent al
SO de ordinul II este redat n fig. III.64, b. Sistemul are trei intrri: i1 ; i 2 ; i 3 i trei ieiri:

e1 ; e 2 ; e 3 (fig. III.64, a). Elementul 21 devine i braul b2, el purtnd axa mobil a
elementului 32. Exist i a 3-a cale care cuprinde roile 30 , 31 i 32 (element de cel mai ridicat
ordin). Relaiile cinematice se obin considernd trei sisteme de ordinul I:

Fig. III.64
- mecanismul A cu elementele: 20 , 21 i b1 10 (ca bra);
- mecanismul B cu elementele: 30 , 31 i b1 10 (ca bra);
- mecanismul C cu elementele: 31 , 32 i b2 21 (ca bra);
Pentru mecanismul A sunt valabile relaiile (III.26) i (III.27).
n cazul mecanismului B se schimb n relaia (III.27) calea 2 cu calea 3, obinndu-se:

115
 i 3 i1 i30,1 31

La mecanismul C relaia general (III.27) devine:

31 21 i31, 2 32

Se elimin 31 ntre relaiile de mai sus:

i 3 i1 i30,1 21 i31, 2 32 i1 i30,1 21 i30,1 i31, 2 32

Se nlocuiesc observaiile: 21 e 2 ; i30,1 i31, 2 i30, 2 ; 32 e3 i se obine:

i 3 i 3 i30,1 e 2 i30, 2 e3 (III.28)

Relaiile (III.26), (III.27) i (III.28) formeaz funciile cinematice ale SO de ordinul II.
Matricea sa cinematic a acionrii este:
1 0 0

J 1 i 2 0,1 0 (III.29)
1 i3 i30, 2
0 ,1

Pentru sistemele de ordinul II este de multe ori mai comod s se lucreze concret cu trei
mecanisme de ordinul I, aa cum s-a artat mai sus i s nu se foloseasc exprimarea complet
(III.29).
La SO reale cu roi conice singura problem este determinarea semnului rapoartelor de
transmitere ce intervin. Se poate proceda astfel (fig. III.65):

- fiecare roat este aezat pe o ax pe care este

adoptat (convenional) sensul pozitiv, fie pentru

i , fie pentru e . Pentru generalizare, n fig.

III.64 aceste viteze unghiulare sunt notate cu

a i b i sunt desenate n centrul figurii;
- Se unete vrful celor doi vectori, obinndu-se

dorecia vitezei unghiulare relative rel ;
- Semnul S al raportului de transmitere este pozitiv
Fig. III.65 atunci cnd direcia generatoarei comune a roilor
ce intervin este paralel cu direcia vitezei unghiulare relative. n figur sunt indicate cele 4
situaii ce pot interveni.
Mai departe se dau cteva exemple de calcul al SO reale cu roi dinate conice.
Pentru SO din fig. III.63, a se noteaz cu z1 i z2 numerele de dini ale roilor ce fac parte din
elementele 20 i 21, respectiv. Raportul de transmitere i20,1 care intervine n relaia (III.27) este:

116
 z2
i 2 0,1 ,
z1
semnul este pozitiv deoarece viteza unghiular relativ are aceiai direcie cu generatoarea
comun a angrenajului (v. partea inferioara a figurii).
SO din fig. III. 66, a are intrrile coaxiale, cu vitezele unghiulare i1 i i2 . Calea
1 are introdus angrenajul cu axe fixe dintre roile 101 si 10 2 pentru care se poate scrie:
101 i1 z 2
i101 ,102
102 e1 z1

De aici se poate scrie prima funcie a acestui SO:

z2
i1 e1 (III.30)
z1

0
11 210 2 20
0
11 0
z1
z2 21 z3
i1 e1
z4
z2
z3 i2 i1
z4 z5
e1
i2 z1 e2
z5
0 0 e2
b1=12 b1=12
210 2 20
z6

21
a
b
Fig. III.66
SO propriuzis const n elementele 2 0 2 , 21 , b1 10 2 . Se aplica relatia (III.27):
202 b1 i 2 02 ,1 21

z5
Se nlocuiesc: b1 e1 , 21 e 2 , i 2 02 ,1 :
z4
z5
202 e1 e 2
z4

SO are adugat pe calea 2 angrenajul cu axe fixe dintre roile 2 01 si 2 0 2 pentru care se poate
scrie:
i1 z
i 201 , 202 4,
20 2 z3

sau:

117