Pentru acionarea direct a articulaiilor se pot folosi i alte tipuri de reductoare armonice.

n fig. III.28, pentru realizarea rotaiei relative dintre braele articulate 1 i 11 se

Fig. III.28
utilizeaz un reductor armonic plat la care elementul deformabil 7 are forma unei roi dinate
conice plane. Deformatorul 6 are forma unei came spaiale cu dou maxime pe ntrega
circumferin. n acest fel elementul flexibil 7 este mpins prin bilele 8 ctre coroana 9 danturat
conic. Micarea este adus la arborele de intrare 4 al reductorului printr-o transmisie cu curea
dinat.

2.1.3. Acionarea indirect a articulaiei

n cazul roboilor la care mecanismul plan cu bare articulate este dispus n plan vertical
(fig. III.21) cuplurile necesare a fi dezvoltate n articulaii sunt mari din cauza sarcinilor statice
date de greuti. n plus, aceti roboi au i dimensiuni relativ mari ale elementelor, ceeace
impune sporit pentru acionare. Se folosesc sisteme de acionare indirect a
articulaiei prin unui mecanism cu urub, n cazul acionrii electrice i cu cilindri
dublu articulai, n cazul acionrii hidraulice (fig. III.29). Unele dezavantaje apar ca urmare a
neliniaritilor la nivel cinematic i cinetostatic, aa cum se va arta mai departe. De asemenea,
unghiul de rotaie obinut este limitat.
n cazul acionrii electrice (fig. III.29, a) de elementul 1 al structurii este articulat
piulia 2, n punctul D. urubul 3 este rezemat n punctul C n lagrul oscilant 4. Acionarea
urubului se face pornind de la moto-reductorul 5.

80