Robotica

Lucrarea nr. 6

Problema direct i problema inversa a poziiei aplicat unui model CAD

Robotii SCARA sunt roboti care au doua articulaii de axe paralele care ofer
posibilitatea de operare intr-un anumit plan selectat. Sunt roboti cu spaiul de lucru cilindric.
Iniialele SCARA provin de la: ,Sellective Compliant Articulated Robot Arm.
Soluia constructiva propusa se constituie dintr-un mecanism de poziionare cu trei grade de
libertate, ce are in componenta trei elemente cinematice si trei cuple cinematice.
Cele trei grade de libertate ale mecanismului de poziionare corespund micrilor de:
Rotaie la baza(Rz), translaie pe verticala (Tz) si rotaie a braului articulat in plan orizontal
(Rz).
Descrierea soluiei
Soluia adoptat este de tipul cu antrenarea primelor dou grade de libertate (1 i 2)
cu motoreductoare dispuse la nivelul axelor. Pentru a treia rotaie (3) intre motoreductor i ax
este introdus o transmisie cu curea dinat. Sunt utilizate reductoare armonice.

Fig. 1.1

1
n fig. 1.1 este dat o reprezentare a robotului, unde se observ elementele sale:
- 0- baz;
- 1- elementul 1 care are rotaia (1) n plan orizontal;
- 2- elementul 2 articulat (2) fa de primul;
- 3- elementul 3 ce se rotete (3) fa de elementul precedent;
- 4- elementul 4 ce execut o translaie rectilinie vertical;
- 5 i 6 - capace de protecie;
- OL- obiectul de lucru, de exemplu un cip prehensanat prin vacuum.
n fig. 1.2 este redat o vedere de detaliu, cu capacele de protecie ndeprtate.

Fig. 1.2

Sunt notate:
- M2, M3 i M4- motoare;
2
 - R2 i R3 reductoare armonice;
- R4- reductor planetar;
- 3- elementul 3 ce realizeaz rotaia 3 ;
- 7- carcasa pentru fixarea reductorului R4;
- 8- curea dinat;

Fig. 1.3

Fig. 1.3 prezint o seciune de ansamblu prin robot. Se observ dispunerea motorului M1
i a reductorului R1 n interiorul bazei 0. Elementul 1 este executat cu degajri pentru a-l uura.
Pentru realizarea translaiei elementului 4 este folosit un mecanism urub - piuli cu
bile. Piulia P este asamblat cu elementul 4, care este mpiedicat s se roteasc (fa de
elementul 3) cu ajutorul penei 12 (v. fig. 1.4). urubul S este antrenat de la motoreductorul
MR4 prin cuplajul C.
Transmisia cu cureaua dinat 8 leag roata de curea 9 (solidar cu ieirea reductorului
R3) cu elementul 3, ce este danturat.
Elementul 3 este lgruit fa de elementul 2 prin doi rulmeni radiali 11 ce sunt montai
n carcasa 10.
3
 Aa cum a fost menionat mai sus, pentru acionarea primelor trei grade de libertate sunt
folosite reductoare armonice. Sunt preluate reductoarele firmei HD Systems . n fig. 1.5 este
redat reductorul CSF 14 ce va fi folosit pentru acionarea elementului 2 i a elementului 3. Pentru
acionarea elementului 1 se va adopta reductorul CSF 17, ce dezvolt un cuplu mai mare.
Justificarea adoptrii acestor reductoare este fcut dup calculul dinamic al structurii.

Fig. 1.4

Arborele motorului electric se introduce n flana 4 ce reprezint intrarea reductorului.

ntre aceasta i deformatorul eliptic 3 este introdus piesa intermediar 6. Se realizeaz, astfel
un cuplaj Oldham ce compenseaz eroarea de centrare dintre arborele motorului electic i
carcasa reductorului (n fig. 1.6 este redat 3D construcia cuplajului). Peste deformator este
montat rulmentul special, deformabil 2, ce se gsete n interiorul paharului danturat 1. La
rotirea arborelui motorului paharului angreneaz n dou zone opuse cu coroana danturata
interior 7, ce reprezint i prima carcas a reductorului. Partea fix a reductorului mai
cuprinde i alte dou carcase 8 i 10 asamblate cu uruburile 9. uruburile 14 realizeaz
asamblarea complet a prii fixe.
Arborele de ieire 15 al reductorului este lgruit fa de carcasele 8 i 10 prin colivia
4
cu role ncruciate 11, astfel realizndu-se un rulment radial axial deosebit de compact.

5
 Fig. 1.6

Pentru antrenarea urubului S (fig. 1.3) este utilizat motoreductorul MR4. Este adoptat
un motoreductor al firmei Maxon. n fig. 1.7 este redat o seciune. Sunt notate:

Fig.12.7

6
 - 1, 5- capace ale motorului de curent continuu;
- 2- carcasa motorului;
- 3- magnet permanent;
- 4- arborele motorului;
- 6, 9- capace ale reductorului;
- 7- satelit al primei trepte a reductorului planetar;
- 8- carcasa reductorului, danturat interior;
- 10- arborele de ieire al reductorului;
- 11- colectorul motorului;
- 12- bobina rotorului (rotorul nu are miez din fier);
- 13- roata central a primei trepte a reductorului;
- 14- roata central a celei de a doua trepte a reductorului.

Mod de lucru

Pentru structura prezentata mai sus se va rezolva problema invers geometric pentru o
traiectorie impus. Datorit faptului c deplasarea pe direcia axei oz este obinut prin
acionarea unui singur grad de libertate, rezolvarea acestei probleme se reduce la rezolvarea
problemei diadelor din teoria mecanismelor.
Se vor determina ecuaiile:
q1=f(x,y,z);
q2=f(x,y,z);
q3=f(x,y,z);
q4=f(x,y,z).
Avnd ecuaiile se vor determina poziiile in spaiul de lucru robot a punctelor: - iniial
Ri (xi, yi, zi) i final Rf(xf, yf, zf). n pasul urmtor se va discretiza traiectoria pe un numr de
n segmente.
Rezultatele obinute vor fi aplicate unei structuri CAD realizata in mediul Solidworks.