z4

i 2 0
z3 2 2
Din relaiile de mai sus se obine:

z4 z z z
i 2 e1 5 e 2 4 e1 5 e 2 , (III.31)
z3 z4 z3 z3

care reprezint a doua funcie a SO din fig. III.66, a.

Matricea cinematic a acionrii are expresia:
z2
0
z
J 1 (III.32)
z4 z5
z
z3
3

n fig. III.66, b este prezentat un SO la care intrrile sunt coaxiale i la care planul

care conine pe e 2 este decalat fa de planul ce conine arborii de intrare. Acest SO este
mai bine adaptat roboilor n structur RTT i care au nlimea unitii de rotaie vertical relativ
mare. Calea 1 ce realizeaz acionarea carcasei (braului) b1=102, are aceiai configuraie ca n
cazul precedent, singura deosebire apare referitor la semnul raportului de transmitere, adic:
101 i1 z
i101 ,10 2 2
10 2 e1 z1

Funcia de pe acest cale, devine:

z2
i1 e1 (III.33)
z1

Pentru calea 2, pentru mecanismul cu axe fixe dintre roile 2 01 si 2 0 2 este valabil, ca i n
cazul anterior:
i1 z
i 201 , 202 4
20 2 z3

n ceeace privete SO propriu-zis avnd drept bra elementul b1, dependena (III.27)
devine:
20 2 b1 i 2 02 ,1 21

z6
Se nlocuiesc: b1 e1 , 21 e 2 , i 20 2 ,1 :
z5

z6
2 0 2 e1 e 2
z5

118
Considernd i relaia de mai nainte a mecanismului cu axe fixe, rezult:

z4 z z z z
i 2 e1 6 e 2 4 e1 4 6 e 2 (III.34)
z3 z5 z3 z3 z5

Relaiile (III.33) i (III.34) constituie funciile SO din fig. III.66, b. Matricea cinematic a
acionrii are expresia:
z2
0
z
J 1 (III.35)
z4 z4 z6
z z 3 z 5
3
SO din fig. III.67 are cele dou intrri prin arbori paraleli, necoaxiali. Este utilizat la
unii roboi n structur RRT, la care translaia este realizat cu dou coloane (robotul
Unimate). Acionarea SO se face prin arbri

0 210 220 dispui n interiorul coloanelor. Structura SO

include, pe calea 1, un reductor planetar cu
b1
roi dinate conice format din roile
z5
21
z6 0
12 , 11 (satelit) i braul b1. Raportul de
i2
z7 transmitere al reductoarelor planetare este dat
120 z8 e2 de relaia:
0 z2
11 = 10 2
z3e1 b1 i10 2 ,b1 1 i10 2 ,C ,
b1
z1
z4
i1 11 unde C este roata conic fix. Raportul de

C transmitere care intervine are expresia:

z4
i10 2 ,C
z2
Fig. III.67
Se face nlocuirea:
10 2 z4
i10 2 ,b1 1
b1 z2
Pentru mecanismul cu axe fixe de la intrarea cii se poate scrie:
i1 z 2
i101 ,10 2
10 2 z 1

Dup eliminarea lui 10 2 ntre relaiile de mai sus, se obine:

z2 z z z4
i1 1 4 e1 2 e1 (III.36)
z1 z 2 z1

119
 Raportul de transmitere al angrenajului cu axe fixe de la intrarea cii 2 are exprimarea:
i 2 z
i 201 , 20 2 6
20 2 z5

Pentru SO propriuzis de pe calea 2 se poate aplica relaia (III.27):

20 2 b1 i 20 2 , 21 e 2

z8
Raportul de transmitere care intervine: i 20 2 , 21
z7
Deci:
z8
20 2 b1 e 2
z7

Se elimin viteza unghiular intermediar i se nlocuiete b1 e1 , obinndu-se:

z6 z z z z
i 2 e1 8 e 2 6 e1 6 8 e 2 (III.37)
z5 z7 z5 z5 z7

Relaiile (III.36) i (III.37) sunt funciile cinematice ale SO analizat.

Matricea cinematic a acionrii este:
z4 z2
0
z1
J (III.38)
z6 z6 z8
z z 5 z 7
5

Pentru SO de ordinul II, n fig. III.68 este dat un exemplu.

Pe calea 1 fiind numai un
0
b1 20 element 10 = b1, funcia cinematic este
dat de relaia (III.26).
z2 e2
z3 Pe calea 2 este valabil relaia
z5
(III.27), pentru care se exprim raportul
z4 de transmitere care intervine:
i3 i2 i1 e1
z1 z2
e3 i 2 20 , 21
1
z1
0 1 2
b2
Deci funcia cinematic devine:
z2
i 2 e 2 e 2 (III.39)
z1
Fig. III.68

Calea 3 cuprinde dou mecanisme de ordinul I:

- primul cuprinde elementul 30 ca intrare, elementul 31 ca ieire i braul b1;
120
 - al doilea cuprinde elementul 31 ca intrare, elementul 32 ca ieire i braul b2.
Pentru primul mecanism se adapteaz dependena (III.27):
i3 30 e1 i 3 0 , 31 31

n cazul celui de al doilea mecanism din (III.27) se deduce:

31 b 2 i 31 ,32 e 3

Se elimin 31 ntre relaiile de mai sus i se nlocuiete b 2 e 2 :

i 3 e1 i30 ,31 e 2 i 31 ,3 2 e 3 e1 i 30 ,31 e 2 i30 ,31 i 31 ,3 2 e 3

Se calculeaz rapoartele de transmitere care intervin:

z4 z
i 30 ,31 ; i 31 ,32 5
z3 z4
Se fac nlocuirile:
z4 z
i 3 e1 e 2 5 e3 (III.40)
z3 z3

Relaiile (III.26), (III.39) i (III.40) sunt funciile cinematice al e SO de ordinul II din

fig.III. 68.
Matricea cinematic corespunztoare este:


1 0 0
z2
J 1 0 (III.41)
z1
1 z 4 z5

z3 z3

4.2. Calculul cinetostatic al acionrii SO

Calculul cinetostatic al acionrii SO va permite determinarea cuplurilor Mi de la intrarea
SO n funcie de cuplurile de la ieirea acestuia Me. n fig. III.69 se prezint schema bloc a SO
din punct de vedere cinetostatic, pentru variantele de ordin I i II. Cuplurile de la ieire sunt
Forele robot ce acioneaz asupra ultimelor cuple ale structurii, ce au fost calculate n &
II.8.2.2. De exemplu, pentru SO de ordinul II ce echipeaz un robot cu 6 grade de libertate i are
ultimele Fore robot Q4, Q5 i Q6 cuplurile de la ieirea SO sunt: Me1 = Q4; Me2 = Q5; Me3 =
Q6.

121