Robotica

Lucrarea nr. 5

Utilizarea limbajelor de programare pentru rezolvarea

problemei directe i inverse a poziiei la structurile roboilor

Robotii SCARA sunt roboti care au doua articulaii de axe paralele care ofer posibilitatea
de operare intr-un anumit plan selectat. Sunt roboti cu spaiul de lucru cilindric.
Iniialele SCARA provin de la: ,Sellective Compliant Articulated Robot Arm.
Soluia constructiva propusa se constituie dintr-un mecanism de poziionare cu trei grade de
libertate, ce are in componenta trei elemente cinematice si trei cuple cinematice.
Cele trei grade de libertate ale mecanismului de poziionare corespund micrilor de:
Rotaie la baza(Rz), translaie pe verticala (Tz) si rotaie a braului articulat in plan orizontal
(Rz).
n aceasta lucrare se dorete rezolvarea problemei directe a poziiei pentru o structur robotica
de tip SCARA RRT (R) pentru care se cunosc urmtoarele caracteristici:
Precizie;
permite micarea in 3 axe (si orientarea obiectului de lucru);
lungimea braelor: L1=250mm, L2=150m;
cursa pe axa verticala: 300mm;
rotaia axei verticale de 360.
Cu o ntindere maxima de 600mm si o ntindere verticala maxima de 300mm, robotul prezentat
mai jos ofer o capacitate de ridicare de 10kg si o viteza maxima de 7000mm/sec.
Schema cinematica a robotului de tip SCARA
n figura 1 este reprezentata schema cinematic a acestui robot:
- braul 1 are o micare de rotaie 1 cu axa vertical fata de suportul sp;
- braul 2 are o a doua micare de rotaie 2 fa de braul 1;
- platoul 3 are micarea de rotaie fa de braul 2;
- elementul 4 translateaz cu vz fata de platoul 3;
- n captul elementului 4 este fixat dispozitivul de apucare DA care fixeaz obiectul de
lucru OL.

1
 Fig. 1 Schema cinematic a structurii

Pentru structura prezentata mai sus se va rezolva problema invers geometric pentru o
traiectorie impus. Datorit faptului c deplasarea pe direcia axei oz este obinut prin
acionarea unui singur grad de libertate, rezolvarea acestei probleme se reduce la rezolvarea
problemei diadelor din teoria mecanismelor.

Fig. 2 Schema cinematic n planul xoy

Din figura 2, cunoscnd poziia punctului M(x,y) n planul xoy i unghiul de orientare

2
, se vor determina unghiurile q1, q2 i q3:
q1=f(x,y,z);
q2=f(x,y,z);
q3=f(x,y,z);
q4=f(x,y,z).
Avnd ecuaiile se vor determina poziiile in spaiul de lucru robot a punctelor: - iniial
Ri (xi, yi, zi) i final Rf(xf, yf, zf). n pasul urmtor se va discretiza traiectoria pe un numr de
n segmente.
Ca verificare, rezultatele obinute vor fi verificate prin problema direct.

3
UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCURETI
Student()______________
DEPARTAMENTUL MECATRONIC I MECANIC DE PRECIZIE
Grupa_________________

REFERAT
LUCRAREA DE LABORATOR NR. 5

Utilizarea limbajelor de programare pentru rezolvarea problemei directe a poziiei la

structurile roboilor

1. Schemacinematicastructurii

2. Schemacinematicnplanulxoy

3. Ecuaiile
q1=f(x,y,z);
q2=f(x,y,z);
q3=f(x,y,z);
q4=f(x,y,z).

4. CunoscnddatelestructuriiroboticeSCARA,lungimeabraelor:L1=250mm,
L2=150m;cursapeaxaverticala:300mm;H1=0,3m;H2=0,03m;H3=0,03m;poziiansistemul
0, 40

locala=0,02m;c=0,02;poziiilenspaiuldelucru:iniial ri 0 ifinal
0, 09

0,135

rf 0,346 ,orientareainiiali=0degifinalf=90deg,sevordeterminaitrecen
0

tableurmtoarelevalori:

t [s] q1 [] q2 [] q3 [] q4 [] []


5. Pentruverificaredateleobinutesevorintroducenmodelulcinematicdirect.

6. Concluzii.