Lucrarile 2 3 4

Fotogrammetria digitală – Îndrumător de lucrări practice Capitolul 2
2
REGISTRAŢIA NORILOR DE
PUNCTE LST
LUCRAREA 2: REGISTRAŢIA NORILOR DE PUNCTE LST PE BAZA
MIRETELOR DE VIZARE, UTILIZÂND TRANSFORMAREA
CONFORMĂ 3D, CAZUL ÎN CARE UNGHIURILE DE ROTAŢIE
SUNT MARI
A. TEMA LUCRĂRII
Pentru aducerea în corespondenţă a doi nori de puncte laser scaner

terestru (LST), definiţi în sistemul de coordonate local, propriu scanerului, se
cere să se calculeze parametrii transformării conforme 3D prin metoda Gauss-
Helmert, considerând că sunt cunoscute coordonatele a 5 puncte comune în
ambele sisteme de coordonate.
B. DATELE PROBLEMEI
1. Coordonatele celor 5 puncte comune, în sistemul de coordonate al

norului de puncte din stânga (tabelul 2.1).
Tabelul 2.1 Coordonatele celor 5 puncte comune în sistemul de coordonate al
norului de puncte din stânga
Nr. pct. X [m] Y [m] Z [m]
1 -5.859 2.231 -6.189
2 -26.652 7.120 -3.285
3 -5.163 24.609 -4.788
4 -22.655 7.280 -4.856
5 -1.530 24.811 -3.004
1
norului de puncte din dreapta (tabelul 2.2).

norului de puncte din dreapta
Nr. pct. x [m] y [m] z[m]
1 22.868 5.665 -2.341
2 10.510 -11.627 0.610
3 2.501 14.866 -0.951
4 11.761 -7.880 -1.004
5 3.718 18.389 0.851
3. Coordonatele a trei puncte 6, 7 şi 8, măsurate în sistemul de coordonate

al norului de puncte din dreapta (tabelul 2.3).
Tabelul 2.3 Coordonatele a trei puncte măsurate în sistemul de coordonate al

6 21.787 18.558 0.310
7 27.240 10.251 3.439
8 27.378 4.347 2.215
4. Reprezentarea grafică a norilor de puncte LST în sistemul de

coordonate al norului din stânga şi marcarea celor 5 puncte comune
(figura 2.1).
Figura 2.1 − Reprezentarea grafică a norilor de puncte LST în sistemul de

2
C. CUPRINSUL LUCRĂRII
2.1. Consideraţii generale privind transformarea conformă 3D.

2.2. Determinarea parametrilor aproximativi (iniţiali) ai transformării conforme
3D.
2.3 Determinarea parametrilor transformării conforme 3D prin metoda celor
mai mici pătrate, utilizând procedeul compensării observaţiilor indirecte.
2.4. Evaluarea preciziei transformării.
2.5. Calculul coordonatelor celor trei puncte măsurate în sistemul de coordonate
al norului de puncte din dreapta, în sistemul de coordonate al norului de puncte
din stânga.
D. REZOLVAREA PROBLEMEI
2.1 Consideraţii generale privind transformarea conformă 3D
Una dintre cele mai utilizate metode de transformare în aplicaţiile de

fotogrammetrie este transformarea conformă 3D, cunoscută şi sub denumirea
de transformarea Helmert 3D, definită de şapte parametri:
 3 translaţii ale originii sistemului arbitrar (x,y,z), faţă de originea sistemului
de referinţă (XYZ) (vectorul T definit de componentele TX ,TY ,TZ );
 3 unghiuri de rotaţie ,,k în jurul axelor X,Y şi Z;
 1 factor de scară  , acelaşi de-a lungul celor trei direcţii ale axelor de
coordonate.
Cei 6 parametri de translaţie şi de rotaţie, reprezintă parametrii
orientării exterioare.
Transformarea conformă 3D menţine asemănarea formelor, deci
unghiurile se păstrează aceleaşi, în schimb se modifică distanţele. O
transformare ortogonală este o transformare în care factorul de scară are
valoarea 1.
Legătura matematică dintre cele două sisteme de coordonate
rectangulare tridimensionale, sistemul arbitrar xyz şi sistemul de referinţă XYZ,
este dată de binecunoscuta formulă Bursa-Wolf pentru transformarea Helmert
3D, de următoarea formă:
 X  TX  r1 r13   x 
 r11
  2
    r r r    (2.1)
Y   y
T   Y  ,
 21 22 23   
 Z   TZ  r r3 r33  z 
 31 2

3
sau simplificat:
X=T+Rx (2.2)
unde: .
X
   coordonatele unui punct P în sistemul de coordonate al
Y 
norului de puncte din stânga (de referinţă);
 Z 
x
   coordonatele aceluiaşi punct P în sistemul de coordonate al
 y
 z  norului de puncte din dreapta (arbitrar);
TX 
 
TY   reprezintă cei trei parametri de translaţie;
TZ 
  factorul de scară;
R  matricea de rotaţie, care este produsul a trei matrici de rotaţie
individuale.
Pentru a determina cei şapte parametri, este necesar un număr minim

de şapte ecuaţii. Aceste ecuaţii se pot forma cu ajutorul coordonatelor
tridimensionale a cel puţin 3 puncte de sprijin, cunoscute în cele două sisteme
de coordonate. Pentru aceste puncte trebuie să fie cunoscute cel puţin 2
cordonate X, 2 coordonate Y şi 3 coordonate Z şi de asemenea trebuie să nu fie
poziţionate pe aceeaşi linie în spaţiul 3D şi cât mai depărtate unul faţă de
celălalt. Se poate remarca de asemenea, faptul că, cele trei translaţii se pot
obţine cu ajutorul unui singur punct, factorul de scară poate fi determinat cu
ajutorul a două puncte (cunoscute în ambele sisteme de ecuaţii), iar pentru
determinarea celor trei rotaţii spaţiale sunt necesare trei puncte cu altitudini
cunoscute. Dacă sunt cunoscute coordonatele 3D a cel puţin trei puncte, atunci
cei şapte coeficienţi sunt calculaţi prin metoda celor mai mici pătrate.
Transformarea conformă 3D este folosită în fotogrammetrie în mod
frecvent pentru aducerea stereomodelului în sistemul de coordonate teren,
pentru legarea stereomodelelor vecine în scopul formării benzii de
aerotriangulaţie, sau pentru aducerea în coincidenţă a norilor de puncte laser
scaner terestru.
4
2.2. Determinarea parametrilor aproximativi (iniţiali) ai transformării
conforme 3D
În cazul imaginilor aeriene normale, determinarea valorilor iniţiale a

parametrilor transformării poate fi dificilă, deoarece valorile unghiurilor de
rotaţie sunt aproximativ zero. În schimb, pentru aplicaţiile fotogrammetriei la
mică distanţă, axul optic al camerei poate fi orientat deasupra planului orizontal,
astfel încât unul sau mai multe unghiuri de rotaţie sunt mai mari de 900.
Rotaţia tridimensională a unui sistem de coordonate relativ la alt
sistem de coordonate, poate fi definită prin utilizarea a trei parametri
independenţi. Cele mai utilizate seturi de parametri sunt panta, rotaţia, azimutul
şi unghiurile ω, φ, k.
Pentru a obţine termenii matricei de rotaţie definită în funcţie de setul
de parametri ω, φ şi k, se pleacă de la matricile de rotaţie independente:
r11 r12 r13 

R(,, k)  R (k)  R ()  ()  r r

r , (2.3)
R
Z Y
X  21 22 23 
 r31 r32 r33 
 cos 0 cos 0  sin   1 0 0 

k sin
 k   
R   sin cos 0  0 1 0  0 cos sin  (2.4)
k k   ,
     
 0 0 1  sin  0 cos   0  sin  cos  
cos cos cos sin k  sin  sin  sin  sin k  cos sin  cos k 
k
 cos k
R   cos sin k cos cos k  sin  sin  sin k sin  cos k  cos sin (2.5)
sin k
 
 sin  sin  cos cos 
 cos 
Termenii matricei de rotaţie, definiţi în funcţie de setul de parametri

panta (p), azimutul (a) şi rotaţia (r), sunt exprimaţi astfel:
5
 cos a cos r  sin a cos p sin a cos r  cos a cos p sin  sin p sin r
sin r R   cos a sin r  sin a cos r  (2.6)
 sinr a sin r  cos a cos p 
 sin p cos r
p cos r cos
 
  sin a sin  cos a sin cos p 
p p
6
Pentru a analiza rotaţiile ce implică valori mari, trebuie stabilite
intervale numerice pentru fiecare parametru unghiular. Astfel, s-a convenit ca
aceste intervale să fie următoarele:
panta : (00  1800 )

 : (1800  1800 )
rotatia : (180  180 )
0 0
si
 : (900   900 ) (2.7)
azimutul : (180  180 )
0 0
k : (1800  1800 )
Aceste intervale au fost alese pentru a îndeplini două scopuri. Primul

scop este acela de a permite ca toate posibilele orientări dintre două seturi de
axe de coordonate tridimensionale să fie definite în mod unic. Cel de-al doilea
scop, este acela că permit o conversie directă şi simplă între sistemul (pantă,
rotaţie, azimut) şi sistemul (ω, φ, k).
Se poate observa că intervale stabilite pentru pantă, rotaţie, azimut, nu
sunt cele obişnuite între 00 şi 3600.
Pentru a se putea efectua conversia dintr-un sistem în altul, este
necesară matricea de rotaţie. Apoi, dacă sunt necesare valorile unghiulare
pentru pantă, rotaţie şi azimut, acestea se pot calcula folosind următoarele
relaţii:
panta  cos1 r (2.8a)

33
;
rotatia  tan1 r / r (2.8b)
;
13 23
azimutul  tan1 r / r (2.8c)
.
31 32
Alternativ, dacă se cunoaşte matricea de rotaţie, se pot determina

valorile pentru ω, φ şi k, astfel:
  tan1 r / r
; (2.9a)
32 33
  sin1  r ; (2.9b)
31
k  tan1 r / r (2.9c)
.
21 11
7
Atât în ecuaţiile (2.8), cât şi în (2.9) se impune folosirea unei funcţii
tangentă inversă, care să returneze valori în intervalul -1800÷1800, de exemplu
„atan2” din EXCEL, cu numărătorii şi numitorii indicaţi, împreună cu semnele
lor, pentru a obţine cadranul corect. Alte dificultăţi care pot fi întâlnite, sunt
8
determinarea valorilor pentru rotaţie şi azimut, atunci când panta este zero şi
determinarea valorilor pentru ω şi k, atunci când φ este 90 0. În aceste cazuri,
atât numărătorul cât şi numitorul sunt zero în ecuaţiile (2.8b,c) şi (2.9a,c),
obţinându-se valori nedefinite pentru funcţia tangentă inversă. În aceste situaţii,
pot fi aplicate următoarele relaţii:
0
daca panta  0 :
0
azimut  0 (2.10a)
rotatia  tan r / r .
1
0 12 22
daca   90 :
 (2.10b)
0
0
k  tan r / r .
1
2.2.1 Vectori şi plane 12 22
O parte din problema determinării valorilor îniţiale ale parametrilor

transformării conforme 3D, implică vectorul normal la un plan.
Date fiind trei puncte 1, 2 şi 3, în spaţiul tridimensional, vectorul
normal la planul definit de aceste trei puncte (figura 2.2), poate fi determinat
astfel:
N  P12  P13 ; (2.11)
i j k
N  x2  x1 y2  y1 z2  z1 . (2.12)
x3  x1 y3  y1 z3  z1
9
Figura 2.2 − Vectorul N normal la planul 1-2-3
10
Astfel, în ecuaţia (2.12) este prezentată forma vectorului normal, în
funcţie de vectorii unitate i, j si k :
N  a  i  b  j  c  k, (2.13)
unde:
a   y2  y1  z3  z1    y3  y1  z2 
z1  , b   x3  x1  z2  z1    x2  x1  z3 (2.14)
 z1  , c   x2  x1  y3  y1    x3  x1 
y2  y1  .
Pentru a găsi relaţia dintre cele două sisteme de coordonate, s-a

convenit să se exprime poziţia vectorul normal (orientat de-a lungul axei z
negativă), în funcţie de pantă şi azimut.
În figura 2.3, poate fi observat vectorul normal, amplasat în originea
sistemului de coordonate, în scopul de a determina cele două unghiuri.
Figura 2.3 − Vectorul normal N amplasat în originea sistemului de coordonate
Panta este determinată prin calculul unghiului vertical faţă de planul

orizontal şi adăugarea a 900 la rezultat. Azimutul vectorului normal este egal cu
11
azimutul proiecţiei în planul x0y a vectorului N.
12
1
 c  0
panta  tan  90
; (2.15a)
 
  a2  b2
1  a 
azimutul  tan . (2.15b)

b
unde cu a, b şi c s-au notat coeficienţii lui i, j si k .
În ecuaţia (2.15b) este necesară din nou folosirea funcţiei „atan2”,

pentru a obţine cadranul corect.
2.2.2. Determinarea valorii aproximative a factorului de scară
Pentru determinarea valorii aproximative a factorului de scară, se

selectează o pereche de puncte şi se calculează raportul dintre lungimile liniei
definită de perechea de puncte în cele două sisteme de coordonate. În cazul
frecvent întâlnit, al transformării din sistemul arbitrar în cel de referinţă,
factorul de scară se calculează astfel:
distanta in sistemul de referinta

  distanta in sistemul arbitrar ;
2 2
2X X   Y  Y    Z  Z
(5.16)

2 12 2 1 2 1 2
 x x   y y 
2
 z  z  .
2 1 2 1 2 1
În acest caz, factorul de scară s-a calculat pe baza liniei 2-5 din setul de
5 puncte, după cum urmează:
distanta 2  5 in sistemul de referinta

0  distanta 2  5 in sistemul arbitrar ;
(2.17)
X52  X Y 52Y Z  Z 52 
2 2 2
30.7273
0  2
  0.99842.
x52 x y52y z   52z 
2 2 30.7758
13
2.2.3. Determinarea valorii aproximative a unghiurilor ω, φ şi k.
Procesul determinării valorilor aproximative a unghiurilor ω, φ şi k,

cuprinde şapte etape de calcul, astfel:
(1) Selectarea celor mai bine dispuse trei puncte din punct de vedere
geometric
Alegerea celor trei puncte, se va face pe principiul ca cele trei puncte

să formeze un triunghi cu înălţimea cea mai mare, unde înălţimea este definită
ca fiind perpendiculara dusă pe latura cea mai lungă, din punctul care nu
aparţine acelei laturi. Această etapă, poate fi rezolvată atât în sistemul de
referinţă, cât şi în cel arbitrar. În figura 2.4 se poate observa modul de stabilire
a înălţimii.
Figura 2.4 – Înălţimea corespunzătoare celei mai lungi laturi
În această figură, latura cea mai lungă este notată cu a şi pentru că

înălţimea este perpendiculară pe această latură, trebuie să fie în interiorul
triunghiului.
Înălţimea se calculează cu următoarea relaţie:
2
2 2  a2  b2  c2 
h b   (2.18)
.
 2a 
Dacă sunt cunoscute mai mult de trei puncte de control, se calculează

valoarea h2 pentru toate combinaţiile de câte trei puncte, fiind ales setul pentru
care se obţine valoarea cea mai mare a lui h2.
Calculele sunt redate în tabelul 2.4.
14
Tabelul 2.4 Calculul înălţimilor pentru toate combinaţiile de câte trei puncte
Combinaţie
Latura a Latura b Latura c Înălţimea h
de puncte
1-2-3 27.747 21.557 22.433 17.0586
1-2-4 21.557 4.298 17.589 1.4908
1-2-5 30.727 21.557 23.211 16.2548
1-3-4 24.623 22.433 17.589 15.4673
1-3-5 23.211 4.052 22.433 3.8949
1-4-5 27.514 23.211 17.589 14.7454
2-3-4 27.747 24.623 4.298 2.7752
2-3-5 30.727 4.052 27.747 2.6066
2-4-5 30.727 27.514 4.298 2.6975
3-4-5 27.514 24.623 4.052 2.6817
Se observă că s-a obţinut valoarea cea mai mare pentru înălţime în

cazul triunghiului 1-2-3, triunghi ce va fi folosit mai departe în calcule.
(2) Calculul vectorilor normali într-un punct comun celor două sisteme de
coordonate
Calculul vectorilor normali, implică aplicarea relaţiei (2.13) pentru

punctul comun celor două sisteme de coordonate. Vor rezulta astfel, două seturi
de coeficienţi a, b şi c. Un set se obţine pe baza coordonatelor cunoscute în
sistemul arbitrar şi cel de-al doilea set, pe baza coordonatelor cunoscute în
sistemul de referinţă.
Calculele se conduc în tabelul 2.5.
(3) Calculul pantei şi azimutului vectorilor normali în fiecare sistem de

coordonate
Panta şi azimutul vectorului normal, în fiecare dintre cele două sisteme

de coordonate, se calculează cu ecuaţiile (2.15), iar rezultatele sunt trecute în
tabelul 2.5.
Tabelul 2.5 Calculul vectorilor normali în cele două sisteme de coordonate
Sistem Coeficient Coeficien

t Pantă Azimut
a b c
Arbitrar -51.1880 -42.9254 -465.8921 8.16000 -129.98260
Coeficient
Referinţă -58.1362 31.1522 -468.7085 8.01010 -61.81550
15
(4) Formarea matricii de rotaţie iniţială în ambele sisteme de coordonate,
folosind valorile pantei şi azimutului
Această rotaţie iniţială va aduce planul definit de cele trei puncte

paralel cu planul xoy, în ambele sisteme de coordonate. Pentru aceasta, se
impune formarea matricei de rotaţie pentru fiecare sistem de coordonate, pe
baza valorilor pantei şi azimutului, cu valoarea rotaţiei considerată 0.
Astfel, matricea de rotaţie iniţială corespunzătoare sistemului de
coordonate arbitrar este de următoarea formă:
0.642555139 0.766239449 0.000000000

0.758481679 0.636049608 0.141938152 (2.19)
 
 0.108758611 0.091203089 0.989875528 
iar matricea de rotaţie iniţială corespunzătoare sistemului de coordonate de

referinţă este de următoarea formă:
0.472312965 0.881430918 0.000000000 

0.872831333 0.467704894 0.139347035 (2.20)
 
 0.122824785 0.065815411 0.990243608 
Matricea de rotaţie iniţială, este aplicată apoi pentru două dintre cele
trei puncte în fiecare sistem de coordonate, rezultând coordonatele transformate
trecute în tabelul 5.6, cu valorile pentru z egale cu zero.
Acest calcul se realizează prin utilizarea următoarelor relaţii:
x '  r11x  r12 y 

r13 z y '  r21x  r22 y
(2.21)
 r23 z z '  r31x 
r32 y  r33 z
Aceste relaţii se aplică de patru ori, câte o dată pentru fiecare dintre
cele două puncte în sistemul de coordonate de referinţă şi câte o dată pentru
fiecare dintre aceleaşi două puncte în sistemul de coordonate arbitrar.
16
Tabelul 2.6 Calculul coordonatelor punctelor 1 şi 2 în cele două sisteme de
coordonate, după aplicarea rotaţiei
Sistem x1’ y1’ x2’ y2’
Arbitrar 10.3532 21.2805 15.6623 0.4897
Referinţă 0.8008 -5.2949 6.3123 -26.1350
Coordonatele x’, y’ şi z’ definesc linii orizontale în ambele sisteme de

coordonate şi necesită aplicarea valorii rotaţiei unei linii dintr-un sistem de
coordonate pentru a avea aceeaşi direcţie ca şi linia din cel de-al doilea sistem
de coordonate. Nu este necesar să fie calculate şi coordonatele z’, deoarece
acestea nu vor fi folosite în calculele următoare.
(5) Calculul rotaţiei prin diferenţa dintre azimuturile liniei comune
Utilizând coordonatele transformate (x’,y’,z’) ale celor două puncte

calculate la etapa (4), se obţine azimutul liniei 1-2 în cele două sisteme de
coordonate, cu relaţia (5.22).  
1 x '2  x '1
azimut  tan . (2.22)
 
y' y'
 2 1 
În ecuaţia (2.22) este necesară din nou folosirea funcţiei „atan2”,

astfel, se obţin următoarele valorile pentru azimutul liniei 1-2 în sistemele de
coordonate arbitrar, respectiv de referinţă.
0
azimut (referinta)  116.1864 ,
azimut (arbitrar)  116.6751 .
0
(2.23)
Rotaţia, folosită pentru alinierea sistemului de coordonate arbitrar cu

cel de referinţă, se calculează astfel:
rotatia  azimut(referinta) 
azimut(arbitrar). rotatia  (2.24)
0
0.4887 .
(6) Combinarea celor două pante, două azimuturi şi o rotaţie într-o singură
matrice de rotaţie
Matricea de rotaţie M1 se formează utilizând valorile pentru panta şi

azimutul vectorului normal în sistemul de coordonate arbitrar, combinat cu
17
valoarea rotaţiei calculată în etapa (5), rezultând următoarea matrice de rotaţie:
18
0.636061832 0.771637142 0.001210748 
 
M  0.763935148 0.629490363 0.141932988 (2.25)
1  
 0.108758611 0.091203089 0.989875528 
Matricea de rotaţie M2 se formează utilizând valorile pentru panta şi

azimutul vectorului normal în sistemul de coordonate de referinţă (matricea M 2
rămâne aceeaşi cu cea calculată la etapa 4).
Legătura dintre coordonatele unui punct în cele două sisteme de
coordonate poate fi exprimată astfel:
x X
   
M1   y  M 2 Y  . (2.26)
 z   Z 
Semnul „egal” din această ecuaţie nu este utilizat în mod adecvat din
punct de vedere tehnic. În acest context, semnifică „corespunde cu” sau „este
într-o poziţie similară cu”.
Matricile de rotaţie sunt apoi combinate într-o singură matrice de
rotaţie M, aşa cum se poate observa în următoarea ecuaţie, unde semnul „egal”
are aceeaşi semnificaţie ca şi cel din ecuaţia (2.26):
 x   X  X 
 y  M T
 M  Y  M  Y (2.27)
.
  1 2    
 z   Z   Z 
Aşadar, matricea de rotaţie M se calculează cu relaţia T
M  M1  M 2
rezultând:
 0.379724537 0.925098765 0.001245422
Mk  
 0.925095139 0.379726542 0.002595660 (2.28)
  
 0.002874162 0.000166498
0.999995856
(7) Calculul valorilor unghiurilor ω, φ şi k pe baza matricei de rotaţie
Valorile unghiurilor ω, φ şi k se calculează pe baza matricei de rotaţie,

19
utilizând ecuaţiile (2.9) sau posibil, ecuaţiile (2.10b).
20
În acest caz, s-au utilizat relaţiile (2.9) şi s-au obţinut următoarele
valori pentru unghiurile iniţiale ω0, φ0 şi k0:
0  0.0095o ,
  0.1647o , (2.29)
0
o
k 0  67.6833 .
2.2.4. Determinarea translaţiilor dintre cele două sisteme de coordonate
Deoarece ecuaţiile transformării conforme 3D sunt liniare în raport cu

Tx, Ty şi Tz, nu este necesară determinarea unor valori iniţiale.
Translaţiile pot fi calculate cu ajutorul relaţiei (2.1), prin trecerea
vectorului translaţiei în partea stângă. Astfel, relaţia de calcul este de
următoarea formă:
T
T=X-R x, (2.30)
sau dezvoltat:
TX X r2 r31   x 
 r11
     1
T  Y  r r r    (2.31)
 y
 Y    12 22 32 .  
TZ   Z  r r2 r33  z 
 13 3

S-au aplicat astfel relaţiile (2.31), pentru fiecare din cele trei puncte
care definesc triunghiul 1-2-3, valorile translaţiilor rezultând în final ca medie
aritmetică a celor trei determinări (tabelul 2.7).
Tabelul 2.7 Calculul translaţiilor dintre cele două sisteme de coordonate

Punct Tx0 [m] Ty0 [m] Tz0 [m]
1 -19.768 21.205 -3.895
2 -19.896 21.235 -3.877
3 -19.845 21.283 -3.880
Media -19.836 21.241 -3.884
Obs: În cadrul ecuaţiei (2.30) s-a utilizat matricea transpusă deoarece, matricile de rotaţie în jurul celor
trei axe din cadrul relaţiei (2.4), definesc rotaţii pozitive, dar matricea de rotaţie R dată de relaţia (2.5)
exprimă transformarea coordonatelor punctelor cunoscute în sistemul de coordonate de referinţă (X,Y,Z),
în sistemul de coordonate arbitrar (x,y,z) de forma x=RX. Ştiind că matricea de rotaţie este o matrice
ortogonală, cu proprietatea că inversa este egală cu transpusa, pentru transformarea inversă se foloseşte
21
relaţia X=RTx. Astfel, la compensarea prin metoda celor mai mici pătrate s-a folosit transpusa matricii
definită de relaţia (2.5). Se recomandă de asemenea consultarea lucrărilor [Ghilani C.,2006] şi [Schenk,
T., 2005] pentru mai multe detalii.
22
2.3. Determinarea parametrilor transformării conforme 3D prin metoda
celor mai mici pătrate, utilizând procedeul compensării observaţiilor
indirecte.
2.3.1 Formarea ecuaţiilor de corecţii
Prin aplicarea tuturor operaţiilor cu matrici necesare în cadrul relaţiei

(2.1), se obţin cele trei ecuaţii individuale ale observaţiilor pentru transformarea
coordonatelor punctelor cunoscute în sistemul de coordonate arbitrar (x,y,z) în
sistemul de coordonate de referinţă (X,Y,Z), folosind termenii matricei de
rotaţie daţi în următoarea relaţie:
cos cos  cos sin k sin  

k
 
R  cos sin k  sin  sin  cos k cos cos k  sin  sin sin k  sin  cos
 
sin  sin k  cos sin  cos k sin  cos k  cos sin  sin k cos cos 
X    cos  cos k  x    cos  sin k  y   sin   z   TX ,

Y    cos  sin k  sin  sin  cos k  x   cos  cos k  sin  sin  sin k  y    sin  cos   z  
TY ,
Z    sin  sin k  cos  sin  cos k  x   sin  cos k  cos  sin  sin k  y   cos  cos   z  
TZ .
(2.32)
Un mod mai general pentru a exprima ecuaţiile observaţiilor date de

relaţiile (2.32), este acela de a afirma că sunt funcţii de parametrii necunoscuţi
ai transformării. Valorile coordonatelor X, Y şi Z, pot fi calculate pe baza
parametrilor existenţi în funcţiile pentru X, Y şi Z, astfel:
X  f X , , , k ,TX ,
Y  fY  , , , k ,TY (2.33)
,
X  fZ , , , k ,TZ .
Pentru fiecare punct comun celor două sisteme de coordonate, poate fi
23
scris un set de trei ecuaţii de forma (2.32), care sunt apoi integrate în sistemul
de ecuaţii pentru aflarea necunoscutelor transformării. Astfel, trei puncte
comune vor genera un sistem de nouă ecuaţii pentru aflarea celor şapte
parametri ai transformării, cu două grade de libertate.
24
Ecuaţiile (2.33), nu sunt liniare în raport cu necunoscutele, fiind
necesară liniarizarea lor prin dezvoltare în serie Taylor, în jurul valorilor
aproximative ale parametrilor necunoscuţi ai transformării
 ,  ,  , k
0 0 0 0 ,TX 0 ,TY0 Se reţin doar termenii de ordinul 1, conducând la
,T  .
Z0
următorul set de ecuaţii ale observaţiilor:

Xf
 ,  ,  , k ,T
 
 fX 
d 
 fX  d 
X 0
 
0 0
  0 X0

 0  0
 f   f   f  (2.34)
 X d  X  dk  X  dTX ,
 
  0  k 0  TX 0
Yf
 ,  ,  , k ,T   f  d   f  Y

Y d 
Y 0
Y 0
0
  0
 0
 
  0   0
fY
 f   f  dk  dT ,
  Y  d   Y 
  T  Y

k
 0  0  y 0
Zf
 ,  ,  , k ,T   f  d   f  Z

Z d 
Z 0 0 0 0 Z0
   
 
 fZ  0  0 

 f   fZ  dT .
  d   Z  dk 
 k   Z
T
 0  0  z 0
f X / 0 ,f X / 0 etc.
în care sunt derivatele parţiale calculate în funcţie de
necunoscutele indicate, în jurul valorilor aproximative (iniţiale), iar dλ, dω etc.
sunt corecţiile valorilor iniţiale ale parametrilor, fiind exprimate în radiani.
etc.

Având în vedere că f X 0 , 0 , 0 , k0 ,TX  X 0
0

25
şi adăugând erorile
reziduale ale observaţiilor, relaţiile (2.34) devin:
 f X   f X   f X 
d   f X  f X dk  dT   X  X  v

d
  d
 
          X 0 X
   k T
 0  0  0  0  X 0
 fY 
 fY   fY   fY  fY dk  dT  Y  Y  v
d  d (2.35)

d
   
          Y 0 Y
   k T
 0  0  0  0  Y 0
 fZ 
 fZ   fZ   fZ   fZ  dk  dT  Z  Z  v .
d  d  

 d   
     k  

Z 0 Z
  T
 0  0  0  0  Z 0
26
Exprimând ecuaţiile individuale (2.35) sub formă matriceală, se obţine
următorul sistem de ecuaţii matriceal:

f
  f   f   f   d 


X
  
X
X X 1 0 0  d 
  0   0  
   k 0
0 
 
 f f  f  f
 d   X  X 0  vX 
 
  Y   Y   Y 0 1 0  dk  Y    v (2.36)

Y
 Y
         0   Y
  k 
 0  0   0 dT   Z   v 
Z
 0
 fZ   fZ  fZ  fZ  x  0  Z
       0 0 1 dTy 
 
  0      k 0  
0 0
  dT
 z
Substituind derivatele parţiale cu coeficienţii de forma aij , ecuaţia

(2.36), se poate scrie sub formă generalizată astfel:
a11d  a12d  a13d  a14dk  a15dTX  a16dTY  a17dTZ   X  X

0  vX , a21d  a22d  a23d  a24dk  a25dTX  a26dTY  a27dTZ
(2.37)
 Y Y0   vY , a31d  a32d  a33d  a34dk  a35dTX  a36dTY 
a37dTZ  Z  Z0   vZ .
Ecuaţia (2.37), se poate scrie sub formă matriceală astfel:
 d 
 
 d 
a11 a1 a1 a1 1 0 0  d   X 0  X  vX 
   
2 3 4
a a a a   
0 1 0 dk  Y  v . (2.38)
Y
 21 22 23 24    0  Y
 a31 a3
2
a33 a34 0 0 1 dT 
 x
 
27
dTy  
dT   Z0  Z   vZ 
 z
Unde coeficienţii de tipul ai5, ai6 şi ai7 s-au înlocuit cu valorile

numerice 0 sau 1.
28
Ecuaţiile de corecţii pentru n puncte comune scrise sub o formă
simplificată matriceală, ne poate ajuta să înţelegem cum se poate obţine o
soluţie unică (în cazul în care numărul ecuaţiilor este egal cu numărul
necunoscutelor) sau o soluţie prin metoda celor mai mici pătrate (în cazul în
care numărul ecuaţiilor este mai mare decât numărul necunoscutelor):
Ar ,7 X7,1  Lr ,1  (2.39)
Vr ,1
unde r este numărul de ecuaţii, în cazul nostru 15, iar 7 este numărul
necunoscutelor.
În relaţia (2.39), matricea coeficienţilor A este:
 f X   f X   f X   f X 
 1 1 1 1
1 0 0
        
  
 0   0    0  k 0 
 f   f   f   f 
 Y
1 Y1 Y1 Y1 0 1 0
           k  
0 0 0 0
 
  fZ       fZ  0 0 1 
1 f 1 fZ 1 1
  Z 
      
   0    0   0  k 0 
... ... ... ... ... ... ... . (2.40)
Ar ,7   
 f X   f X   f X   f X  1 0 0
 n n n n
        
  

 0   0   0  k 0 
 f   f   f   f 
 Y
n Yn Yn Yn 0 1 0
           k  
0 0 0 0
 
 fZ   fZ   fZ   fZ  0 0 1
 n n n n
        
  
  k
  0  0  0  0 
vectorul necunoscutelor este de următoarea formă:
X  dT
 d d d d dT
XT
k
29
dT
T (2.41)
7,1  . X Y Z
iar vectorul observaţiilor L este de forma:
30

 X 0  X   f X 0 , 0 , 0 , k0 , T0 X  X  
 
L YY f ,,,k,T Y.
0
  (2.42)
 
Y 0 0 0 0 Y0 0 
  
 Z 0  Z  
f ,,,k,T Z 
 Z 0 0 0 0 Z 0 
Vectorul observaţiilor L poate fi scris desfăşurat astfel:
l   r x   r y   r z
0 0 0
1 0 11 1 0 12 1 0 13 1
 T  X ,
X0 1
l   r x   r y   r z  T  Y ,
0 0 0
2 0 21 1 0 22 1 0 23 1 Y0 1
l   r x   r y   r z  T  Z ,
0 0 0
3 0 31 1 0 32 1 0 33 1 Z0 1
l   r x   r y   r z  T  X ,
0 0 0
4 0 11 2 0 12 2 0 13 2 X0 2
l   r x   r y   r z  T  Y ,
0 0 0
5 0 21 2 0 22 2 0 23 2 Y0 2 (2.43)
l   r x   r y   r z  T  Z ,
0 0 0
6 0 31 2 0 32 2 0 33 2 Z0 2
.......................................................
l   r   r 0 y   r 0 z   T  X ,
0
x
r 2 0 11 n 0 12 n 0 13 n X0 n
  r x   r y   r z  T
0
l 0 0
Y,
r 1 0 21 n 0 22 n 0 23 n Y0 n
l   r x  T
0 0 0
 r y  r z Z .
r 0 31 n 0 32 n 0 33 n Z0 n
Expresiile celor 12 derivate parţiale sunt următoarele:
31
 X  o o o
(1) r xr yr z
   11 12 13
 0
  cos o cos ko   x    cos o sin ko  y  sin o  z
 Y  o
(2)  r x  oy  oz 
r r
  21 22 23
  0
  cos o sin ko  sin o sin o cos ko    cos o cos ko  sin o sin o sin ko  y   sin o cos o
 z Z
  o
(3) r x o o
r ry  z
  31 32 33
  0
 sin o sin ko  coso sin o cos ko   x sin o cos ko  cos o sin o sin ko   y  cos o
coso   z
 X 
(4) 0

 0
 Y 
  r x  o y  o z  
o
(5)
r r
  o 31 32 33
  0
 o sin o sin ko  coso sin o cos ko  x  o sin o cos ko  coso sin o sin ko  y

o  cos o cos o  z
 Z 
  r x  o y  o z  
o
(6)
r r
  o 21 22 23
  0
 o  cos o sin ko  sin o sin o cos ko  x  o  cos o cos ko  sin o sin o sin ko  y 

o  sin o coso  z
 X    sin  cos k  x   sin  sin k  y   cos  z
(7)

  o o o o o o o o
  0
 Y   sin  cos cos k  x   sin cos sin k  y   sin  sin   z
(8)  
  o o o o o o o o o o
  0
 Z    cos cos cos k  x   cos cos sin k  y    cos sin   z
(9)

   0

32
o
 X  o o o o o o o o o o
  r x  r y 
o o
(10)
  o 12 11
k
Y0
  r x  r y 
o o
(11)
  o 22 21
kZ0
  r x  r y 
o o
(12)
  o 32 31
 k 0
33
Coeficienţii şi termenii liberi ai ecuaţiilor de corecţii pentru cele 5
puncte de legătură sunt trecute în tabelul 2.8 , cuprinzând câte trei linii pentru
fiecare punct de coordonate (X,Y,Z) în parte.
Tabelul 2.8 Coeficienţii şi termenii liberi ai ecuaţiilor de corecţii

Nr.
/dλ /dω /dφ /dk x /dT y /dT z L[m]
pct. /dT
1 13.9309331 0.0000000 -2.2973420 18.9739744 1 0 0 -0.068
1 -19.0043975 2.2941828 -0.0023158 13.9023180 0 1 0 0.036
1 -2.2978056 -18.9744350 -13.9089693 0.0522198 0 0 1 0.011
2 -6.7669293 0.0000000 0.5896221 14.1155175 1 0 0 0.060
2 -14.1377671 -0.5919723 0.0011249 -6.7545311 0 1 0 0.006
2 0.5929071 -14.1154774 6.7562604 0.0416951 0 0 1 -0.007
3 14.7048889 0.0000000 -0.9073068 -3.3260700 1 0 0 0.009
3 3.3311846 0.9078606 -0.0024445 14.6790349 0 1 0 -0.042
3 -0.9092942 3.3259326 -14.6817048 -0.0120037 0 0 1 -0.004
4 -2.8209240 0.0000000 -1.0105162 13.8504019 1 0 0 0.002
4 -13.8724986 1.0082101 0.0004689 -2.8193626 0 1 0 0.111
4 -1.0098022 -13.8506272 2.8164765 0.0402779 0 0 1 -0.036
5 18.4209443 0.0000000 0.9025233 -3.5376645 1 0 0 0.086
5 3.5434159 -0.9019343 -0.0030622 18.3944178 0 1 0 -0.032
5 0.9033586 3.5378293 -18.3919015 -0.0132305 0 0 1 0.022
2.3.2 Formarea ecuaţiilor normale
Dacă se presupune că observaţiile sunt necorelate şi de egală precizie,

atunci matricea ponderilor este P  I . Astfel, în urma normalizării sistemului
(2.39) pe baza condiţiei celor mai mici pătrate a erorilor reziduale, se obţine un
sistem de şapte ecuaţii cu şapte necunoscute.
Sistemul ecuaţiilor de corecţii se normalizează astfel:
T T
A 7,r Ar ,7 X7,1  A 7,r (2.44)
Lr ,1
2.3.3 Rezolvarea sistemului de ecuaţii normale
Soluţiile sistemului şi anume parametrii transformării, se obţin prin

utilizarea procedeului matricei inverse (N-1), iar soluţiile sistemului sunt de
forma:
34
T 1 T
X7,1  ( A 7,r Ar ,7 ) A 7,r (2.45)
Lr ,1
35
În urma aplicării relaţiei de mai sus s-au obţinut următoarele valori
pentru necunoscutele sistemului:
d  0.002246=2245.9320 dTX  0.060

0
ppm d  0.000726  0
m
0
dTY (2.46)
149.6656" d  0.000618  0
 0.021m
dTZ
127.5610"
 0.003m
0
dk  0.003204  660.9235" 0
Trebuie menţionat faptul că factorul de scară se va exprima în părţi per

milion (ppm), valorile unghiurilor de rotaţie se obţin în radiani, după care se vor
transforma în grade sau secunde sexagesimale, iar valorile translaţiilor se obţin
în metri.
În final, în urma efectuării primei iteraţii, cei şapte parametri ai
transformării sunt:
 valorile corectate ale translaţiilor:
T T  dTX
X X0 0 TX  19.896 m
TY  TY  dTY   21.220 m (2.47)
TY
0 0
TZ  TZ  dT TZ  3.881 m
Z0 0
 valoarea corectată a factorului de scară:
  0  d  ;
(2.48)
  1.000669.
 valorile corectate ale unghiurilor de rotaţie:
  0  d  ,k  dk .
, 
   0  d k0
36
0
  -0.05111 ,
   -0.129240 , k  - (2.4
0 9)
67.49969 .
37
2.3.4 Calculul corecţiilor coordonatelor celor 5 puncte comune şi a abaterii
standard
Corecţiile coordonatelor celor 5 puncte LST, comune celor doi nori de

puncte, se calculează cu ajutorul relaţiei:
Vr ,1  Ar ,7 X7,1  (2.50)
Lr ,1
În urma efectuării calculelor, s-au obţinut următoarele valori pentru

vectorul corecţiilor:
Tabelul 2.9 Corecţiile coordonatelor celor 5 puncte comune LST după

parcurgerea primei iteraţii
Punct vx [m] vy [m] vz [m]

1 -0.037 0.015 0.014
2 0.030 -0.068 0.012
3 -0.029 -0.009 -0.015
4 -0.020 0.048 -0.024
5 0.057 0.014 0.013
Abaterea standard a transformării se calculează cu ajutorul relaţiei

(2.51), pe baza valorilor corecţiilor coordonatelor celor 5 puncte comune, astfel:
s0  V TV (2.51)
3n  np
unde:
V – este vectorul corecţiilor;
n – este numărul punctelor comune celor două sisteme de coordonate
(în cazul nostru 5);
np – este numărul parametrilor de transcalcul (în cazul nostru 7).
În urma efectuării primei iteraţii, prin utilizarea relaţiei (2.51), s-a

obţinut abaterea standard s0=±0.044 m.
38
În continuare, valorile corectate ale factorului de scară, unghiurilor de
rotaţie şi translaţiilor, pot fi folosite ca noi valori aproximative, într-un proces
iterativ de liniarizare şi compensare.
În mod obişnuit, soluţiile converg rapid, fiind nevoie doar de două sau
trei iteraţii.
În urma efectuării celei de-a doua iteraţii, s-au obţinut următoarele

valori pentru necunoscutele sistemului:
0
d  0.000005  5.361 dTX  0.000005
0
ppm d  0.000003 
0
m
dTY (2.52)
0.6071" 0
dT  0.000003 m
0
d  0.000004   0.000018 m
0.7582"
Z
0 0
dk  0.000007  1.4078"
Abaterea standard este s0=±0.044m, iar valorile corecţiilor

coordonatelor celor 5 puncte sunt trecute în tabelul 2.10.
Tabelul 2.10 Corecţiile coordonatelor celor 5 puncte comune LST, după

parcurgerea celei de-a doua iteraţii
Punct vX [m] vY [m] vZ [m]
1 -0.037 0.015 0.014
2 0.030 -0.068 0.012
3 -0.029 -0.009 -0.015
4 -0.020 0.048 -0.024
5 0.057 0.014 0.013
În urma efectuării celei de-a treia iteraţii, s-au obţinut următoarele

valori pentru necunoscutele sistemului:
d   0.00000000  0.000025
ppm dTX 
0
0.00000001m
0
d  0.00000001 =0.0029" dTY (2.53)
0
0  0.00000001m
d  0.00000001 =0.0021" dTZ
 0.00000023m
0
dk  0.00000000  0.0001" 0
39
Abaterea standard este s0=±0.044 m, iar valorile corecţiilor

coordonatelor celor 5 puncte sunt trecute în tabelul 2.11.
40
Tabelul 2.11 Corecţiile coordonatelor celor 5 puncte comune LST, după
parcurgerea celei de-a doua iteraţii
Punct vx [m] vy [m] vz [m]
1 -0.037 0.015 0.014
2 0.030 -0.068 0.012
3 -0.029 -0.009 -0.015
4 -0.020 0.048 -0.024
5 0.057 0.014 0.013
2.4 Evaluarea preciziei transformării
Dacă sistemul ecuaţiilor de corecţii conţine mai multe ecuaţii decât

numărul de necunoscute, atunci se poate calcula matricea de varianţă-covarianţă
a parametrilor transformării ( CX,X ), pe baza abaterii standard so, astfel:
1

C X,X  s02  AT A  . (2.54)
Matricea de varianţă-covarianţă a parametrilor transformării, este de

următoarea formă:
s2 . . . . . . 

 2 
 . s . . . . . 
. . s
2
. . . . 
  
2
C X,X  . . . sk . . .. (2.55)
. . . . s
2
. . 
X T 
2
. . . . . sTY . 
. . . . . .
2 
s 

 TZ 
Singurii termeni de interes din matricea de varianţă-covarianţă sunt

termenii de varianţă ai parametrilor necunoscuţi ai transformării, situaţi pe
diagonala principală.
41
Aşadar, în funcţie de abaterea standard şi de termenii de varianţă ai
parametrilor necunoscuţi ai transformării, se pot calcula erorile medii pătratice
ale parametrilor transformării, cu următoarea relaţie:
sj   Cjj , j  1,7, (2.56)

unde:
Cjj – este elementul de pe diagonala principală a matricii de varianţă-
covarianţă.
Valorile finale ale parametrilor transformării coforme 3D, precum şi

erorile medii pătratice ale acestora, sunt trecute în tabelul 2.12.
Tabelul 2.12 Parametrii transformării conforme 3D şi erorile medii pătratice

ale acestora
Parametru Valoare Eroare medie pătratică
λ 1.000675 ± 0.00141
ω -0.051280 ± 0.002510
φ -0.129450 ± 0.002350
k -67.500080 ± 0.001410
Tx -19.896 m ± 0.02509 m
Ty 21.220 m ± 0.02512 m
Tz -3.881 m ± 0.03895 m
2.5. Calculul coordonatelor celor trei puncte măsurate în sistemul de

coordonate al norului de puncte din dreapta, în sistemul de coordonate al
Având în vedere că parametrii calculaţi anterior, definesc

transformarea din sistemul de coordonate al norului din dreapta în sistemul de
coordonate al norului din stânga, cunoscându-se coordonatele punctelor 5, 6 şi
7 în sistemul norului din dreapta, pentru calculul acestora în sistemul de
coordonate al norului din stânga, se utilizează ecuaţia (2.1), de următoarea
formă matriceală:
 X  T X  r1 r13   x 
 r11
  2
    r r r    (2.57)
Y   y
T   Y  ,
 21 22 23   
42
 Z   TZ  r r3 r33  z 
 31 2

43
Pentru calculul coordonatelor punctului 5 de exemplu, se utilizează
relaţiile
:
X 5    r11 x5  r12 y5  r13 z5   TX ;
Y5    r21 x5  r22 y5  r23 z5   (2.58)
TY ; Z5    r31 x5  r32 y5  r33 z5
obţinându-se:   TZ .
X 5  1.000675  0.382681 21.787  0.92387818.558  0.002259 

0.31019.8959; Y5  1.000675  0.923879  21.787  0.382684 18.558 
0.000895 0.310 21.220; Z5  1.000675  0.001692  21.787 
0.00174518.558  0.999997  0.310 3.881.
X 5  5.603 m;
Y5  8.185 m;
Z5  3.502 m.
Se procedează la fel şi pentru punctele 6 şi 7, iar coordonatele

cunoscute în sistemul de coordonate al norului din dreapta, transformate în
sistemul de coordonate al norului din stânga, sunt trecute în tabelul 2.13.
Tabelul 2.13 − Coordonatele celor trei puncte măsurate în sistemul de

coordonate al norului din dreapta, transformate în sistemul de coordonate al
norului din stânga
Coordonate măsurate în Coordonate transformate în

Nr. sistemul de coordonate al sistemul de coordonate al
pct. norului din dreapta norului din stânga
x [m] y [m] z [m] X [m] Y [m] Z [m]
5 21.787 18.558 0.310 5.603 8.185 -3.502
6 27.240 10.251 3.439 0.005 -0.035 -0.376
7 27.378 4.347 0.215 -5.394 -2.426 -3.612
44
LUCRAREA 3: STUDIU COMPARATIV PRIVIND REGISTRAŢIA

NORILOR DE PUNCTE LST UTILIZÂND TRANSFORMAREA
CONFORMĂ 3D
A. TEMA LUCRĂRII
Pentru verificarea modului de calcul al parametrilor transformării

conforme 3D prin metoda celor mai mici pătrate, cu scopul aducerii în
corespondenţă a doi nori de puncte laser scaner terestru (LST), definiţi în
sistemul de coordonate local, propriu scanerului, se cere să se realizeze procesul
de registraţie şi în mod automat, utilizând softul „CloudCompare”, pe baza
aceloraşi puncte comune ca şi cele folosite în calcul.
Se va efectua un studiu comparativ, atât asupra parametrilor
transformării, cât şi asupra coordonatelor a trei puncte, cunoscute iniţial în
sistemul de coordonate al norului din dreapta şi transformate apoi în sistemul de
coordonate al norului din stânga.
B. DATELE PROBLEMEI

norului de puncte din stânga (tabelul 3.1).

Nr. pct. X [m] Y [m] Z [m]
1 -5.859 2.231 -6.189
2 -26.652 7.120 -3.285
3 -5.163 24.609 -4.788
4 -22.655 7.280 -4.856
5 -1.530 24.811 -3.004

norului de puncte din dreapta (tabelul 3.2).
45
1 22.868 5.665 -2.341
2 10.510 -11.627 0.610
3 2.501 14.866 -0.951
4 11.761 -7.880 -1.004
5 3.718 18.389 0.851

al norului de puncte din dreapta şi transformate în sistemul de coordonate
al norului din stânga, utilizând parametrii transformării conforme 3D
rezultaţi prin calcul (tabelul 3.3).

norului din stânga
Coordonate măsurate în Coordonate transformate în
Nr. sistemul de coordonate al sistemul de coordonate al norului
pct. norului din dreapta din stânga
x [m] y [m] z [m] X [m] Y [m] Z [m]
6 21.787 18.558 0.310 5.6033 8.1848 -3.5017
7 27.24 10.251 3.439 0.0046 -0.0348 -0.3759
8 27.378 4.347 0.215 -5.3935 -2.4262 -3.6121
4. Valorile celor 7 parametri ai transformării conforme 3D, obţinute prin

metoda celor mai mici pătrate (tabelul 3.4).
Tabelul 3.4 Parametrii transformării conforme 3D, obţinuţi prin
metoda celor mai mici pătrate
Parametru Valoare
λ 1.000675
ω -0.051280
φ -0.129450
k -67.500080
TX -19.896 m
TY 21.220 m
TZ -3.881 m
46
(figura 3.1).

3.1. Registraţia norilor de puncte LST în softul „CloudCompare”, pe baza a 5

puncte comune.
3.2. Studiu comparativ privind registraţia norilor de puncte LST obţinută prin
calcul şi cea realizată automat în softul „CloudCompare”.
3.3 Registraţia norilor de puncte LST în softul „CloudCompare”, utilizând
parametrii transformării conforme 3D obţinuţi prin calcul şi verificarea
coordonatelor celor 3 puncte, măsurate în sistemul de coordonate al norului din
dreapta şi transformate în sistemul norului din stânga.
3.1 Registraţia norilor de puncte LST în softul „CloudCompare”, pe baza a 5

puncte comune
Există patru metode diferite implementate în softul „CloudCompare”

pentru a aduce în coincidenţă doi nori de puncte şi în această etapă, se va alege
metoda „Align (point pairs picking)”, din meniul Tools-Registration (figura
3.2), care aduce în coincidenţă doi nori de puncte pe baza unor puncte comune.
47
Pentru ca această funcţie să fie activă, trebuie selectaţi anterior cei doi
nori de puncte, cu ajutorul tasta control („ctrl”).
Figura 3.2 – Selectarea metodei de registraţie a celor doi nori de puncte LST
Pe ecran apare în mod automat fereastra „Chose role”, în care au fost

asociaţi, în mod automat de către soft, cei doi nori de puncte rolurilor „de
referinţă” (Reference), respectiv „de aliniat” (Aligned), în funcţie de ordinea în
care au fost selectaţi (primul nor selectat va fi considerat „de referinţă”). Dacă
ordinea predefinită de program nu este şi cea dorită de utilizator, atunci se apasă
butonul „Swap”, pentru a inversa rolurile (figura 3.3).
Figura 3.3 – Asocierea rolurilor „de referinţă” (Reference), respectiv „de

aliniat” (Aligned) celor doi nori de puncte
Se apasă apoi butonul „OK” şi apare o fereastră împărţită în două
secţiuni, corespunzătoare celor două roluri („de referinţă” şi „de aliniat”).
48
Softul oferă posibilitatea fie de a puncta direct în spaţiul ecranului
pentru a alege punctele, sau de a le introduce manual, prin coordonatele X, Y şi
Z, accesând butonul (funcţia ”Add Aligned Point”). În această etapă va fi
aleasă cea de-a doua opţiune, deoarece nu există certitudinea că operatorul va
puncta exact în acelaşi loc, ca şi momentul când au fost preluate datele pentru
etapa de calcul (figura 3.4).
Figura 3.4 – Introducerea manuală a coordonatelor celor 5 puncte comune,

atât în sistemul de coordonate de referinţă, cât şi în sistemul arbitrar
De fiecare dată când se selectează sau se introduce un punct manual, în

tabel apare o nouă linie (fie în fereastra Aligned sau Reference) şi de asemenea
punctul este marcat cu o sferă în modul de vizualizare 3D şi numerorat.
Numerotarea începe cu “A” pentru punctele din norul ce urmează a fi aliniat şi
cu “R”, pentru punctele din norul de referinţă. Din momentul în care au fost
selectate cel puţin 3 puncte comune (trebuie ales acelaşi număr de puncte în
fiecare nor), “CloudCompare” va calcula şi afişa eroarea medie pătratică
(RMS-Root Mean Square) introdusă de fiecare pereche de puncte în parte
(figura 3.5).
Figura 3.5 – Marcarea celor 5 puncte comune în cadrul celor 2 nori de puncte
şi calculul erorilor medii pătratice introduse de fiecare pereche de puncte în
parte
49
Prin apăsarea butonului “align” se poate obţine un rezultat preliminar
al procesului de registraţie (figura 3.6).
(a)
(b)
Figura 3.6 –Norii de puncte LST aduşi în coincidenţă, în urma efectuării
procesului de registraţie pe baza punctelor comune (a) vedere generală, (b)
detaliu
Se pot observa în dreptul fiecărui punct erorile obţinute pentru

perechea de puncte din care acesta face parte. Astfel, se pot şterge punctele care
au introdus erori mari, cu butonul ‘X’ din dreptul fiecărui punct, sau se pot
reselecta în cadrul norilor de puncte. De asemenea, se pot adăuga noi puncte,
chiar şi după ce a fost apăsat butonul “align”, pentru a introduce mai multe
constrângeri şi pentru a obţine rezultate mai bune.
Prin utilizarea acestei metode de registraţie, se poate de asemenea
determina, valoarea cea mai probabilă a factorului de scară dintre cei doi nori
de puncte, prin marcarea căsuţei “adjust scale factor”. Această opţiune poate fi
foarte folositoare, dacă cei doi nori de puncte au factori de scară diferiţi şi nu
este cunoscut factorul de scară dintre ei. Dacă în schimb, factorul de scară
dintre cei doi nori este cunoscut, atunci acesta se poate introduce, utilizând
funcţia Multiply/Scale din meniul Edit.
50
Se poate valida sau anula registraţia, cu ajutorul butonului verde,
respectiv roşu “X”. Dacă procesul de registraţie este validat, “CloudCompare”
va afişa un raport (aceleaşi informaţii sunt afişate şi în “Console”, dar cu un
număr mult mai mare de zecimale) (figura 3.7).
(a)
(b)
Figura 3.7 – (a) Raportul cu privire la procesul de registraţie realizat pe baza
punctelor comune (abaterea standard, matricea de transformare şi factorul de
scară), (b) matricea de transformare afişată în „Console”
În timpul acestui proces se poate ascunde, fie norul de puncte de

referinţă (reference) sau cel ce urmează a fi aliniat cu cel de referinţă (aligned),
prin bifarea căsuţelor corespunzătoare. Se pot de asemenea, efectua operaţii de
rotire sau translare a punctului de vedere, “zoom in” sau “zoom out”, mărire a
dimensiunii punctelor, etc.
51
3.2. Studiu comparativ privind registraţia norilor de puncte LST realizată
prin calcul şi cea realizată automat în softul „CloudCompare”.
Aşa cum s-a putut observa la punctul 3.1, matricea de transformare

conţine şi factorul de scară. Aşadar, pentru a obţine matricea de transformare
fără factorul de scară, trebuie să împărţim fiecare element al matricii de rotaţie,
conţinută în matricea de transformare, la factorul de scară.
Matricea de transformare este compusă din matricea de rotaţie (3×3) şi
vectorul translaţiilor (un vector 3D). Ea poate fi scrisă ca o matrice de forma
4×4, în care matricea de rotaţie se regăseşte în partea de sus a primelor 3
coloane, vectorul translaţiilor în partea de sus a coloanei 4, iar linia de jos, va fi
mereu formată din elemente “0” şi un “1”.
Forma generală a matricii de transformare este dată de relaţia (3.1):
r11 r12 r13 Tx 
 
r r r T
M transformare  r
21 22 23 y (3.1)
r r T .
31 32 33 z
 
0 0 0 1
În urma efectuării procesului de registraţie în softul “CloudCompare”,

pe baza celor 5 puncte comune, s-a obţinut matricea de transformare de forma
(3.2), ce conţine şi factorul de scară:
 0.3829393 0.9245011 0.0022609 19.8959503


0.9245023 0.3829420 0.0008956 21.2200146  (3.2)
M  
transformare
 0.0016927 0.0017461 1.0006717 3.8811846 
0 0 0 1
 
Se menţionează faptul că, matricea (3.2) a fost extrasă din “Console”,

deoarece aici este afişată cu mai multe zecimale.
Matricea de transformare fară factorul de scară este de următoarea
formă:
 0.3826829 0.9238821 0.0022594 19.8959503 transformare

0.9238833 0.3826856 0.0008950 21.2200146 
M  
52
(3.3)
 0.0016915 0.0017449 1.0000017 3.8811846 
0 0 0 1
 
53
Pentru a extrage parametrii unghiulari ai transformării conforme 3D, se
folosesc următoarele relaţii:
  tan1 r / r ;
(3.4a)
23 33
  sin1 r13; (3.4b)

k  tan
1
r / r (3.4c)
.
12 11
În ecuaţiile (3.4) se impune folosirea unei funcţii tangentă inversă, care

să returneze valori în intervalul -1800-1800, de exemplu „atan2” din EXCEL, cu
numărătorii şi numitorii indicaţi împreună cu semnele lor, pentru a obţine
cadranul corect. Trebuie specificat faptul că funcţia „atan2” din EXCEL, are
argumentele inversate.
Valorile parametrilor transformării conforme 3D precum şi diferenţele
dintre valorile acestora obţinute prin calcul şi cele obţinute pe baza matricei de
transformare rezultată în softul “CloudCompare”, sunt prezentate în tabelul 3.5
Tabelul 3.5 Parametrii transformării conforme 3D obţinuţi prin calcul,

respectiv pe baza matricei de transformare rezultată în softul “CloudCompare”
şi diferenţele dintre valorile acestora
Valoare obţinută Valoare obţinută în
Parametru Diferenţe
prin calcul softul “CloudCompare”
λ 1.000675 1.000670 0.000005
ω -0.051281 0
-0.051281 0
0.0000000
φ -0.1294540 -0.1294550 0.0000010
k -67.5000830 -67.5000810 -0.0000020
TX -19.896 m -19.896 m 0.000 m
TY 21.220 m 21.220 m 0.000 m
TZ -3.881 m -3.881 m 0.000 m
În continuare, se vor compara coordonatele celor 3 puncte, măsurate în

sistemul de coordonate al norului din dreapta şi transformate în sistemul norului
din stânga, folosind parametrii transformării conforme 3D rezultaţi prin calcul,
cu cele obţinute în mod automat în softul “CloudCompare”.
Pentru realizarea acestei comparaţii mai întâi au fost măsurate
coordonatele celor 3 puncte, folosind funcţia “Point picking” (figura 3.8) din
54
meniul “Tools”, coordonatele fiind trecute în tabelul 3.6.
55
(a) (b) (c)

Figura 3.8 – Măsurarea prin interogare a coordonatelor celor 3 puncte,
transformate în sistemul de coordonate al norului din stânga pentru punctul 6
(a), punctul 7 (b) şi punctul 8 (c)

norului din stânga, prin calcul, respectiv în softul “CloudCompare”
Coordonate transformate în
sistemul de coordonate al
Nr. sistemul de coordonate al norului
norului din stânga, în softul
pct. din stânga prin calcul
“CloudCompare”
X [m] Y [m] Z [m] X [m] Y [m] Z [m]
6 5.6033 8.1848 -3.5017 5.6033 8.1848 -3.5017
7 0.0046 -0.0348 -0.3759 0.0046 -0.0348 -0.3759
8 -5.3935 -2.4262 -3.6121 -5.3935 -2.4262 -3.6121
Diferenţele dintre cele două seturi de coordonate, corespunzătoare

punctelor 6, 7 şi 8, sunt trecute în tabelul 3.7 şi ilustrează egalitatea
coordonatelor obţinute prin cele două procedee, la nivelul preciziei de ±0.1 mm.
Tabelul 3.7 – Diferenţele dintre coordonatele celor trei puncte măsurate în

sistemul de coordonate al norului din dreapta şi transformate în sistemul de
coordonate al norului din stânga, prin calcul, respectiv în softul
“CloudCompare”
Nr. Diferenţe dintre coordonate
pct. ΔX [m] ΔY [m] ΔZ [m]
56
6 0.0000 0.0000 0.0000
7 0.0000 0.0000 0.0000
8 0.0000 0.0000 0.0000
57
3.3 Registraţia norilor de puncte LST în softul „CloudCompare”, utilizând
parametrii transformării conforme 3D obţinuţi prin calcul şi verificarea
coordonatelor celor 3 puncte, măsurate în sistemul de coordonate al norului
din dreapta şi transformate în sistemul norului din stânga.
Softul “CloudCompare”, oferă posibilitatea efectuării unor operaţii de

transformare a norilor de puncte LST , cum ar fi: translaţie, rotaţie şi scalare,
prin mai multe metode:
 introducerea manuală a valorilor unghiurilor de rotaţie, a translaţilor
sau a factorilor de scară;
 introducerea matricei de transformare (translaţie şi/sau rotaţie).
Trebuie menţionat faptul că cele trei transformări, de translaţie, rotaţie
şi scalare, nu pot fi efectuate simultan, cu excepţia rotaţiei şi translaţiei.
Dacă se doreşte efectuarea transformării cu schimbare a factorului de
scară, atunci sunt introduse manual valorile factorului de scară (λ)/factorilor de
scară (λx, λy, λz), utilizând funcţia “Multiply/Scale”, din meniul “Edit”,
selectându-se mai întâi entitatea pentru care se aplică transformarea.
Dacă se doreşte efectuarea transformării de translaţie şi/sau rotaţie,
atunci se utilizează funcţia “Apply transformation”, din meniul “Edit”.
Pentru a aplica aceste transformări, trebuie selectate mai întâi una sau
mai multe entităţi, cum ar fi: nori de puncte, suprafeţe de tip “mesh”, primitive
etc., utilizatorul având mai multe opţiuni:
 introducerea matricei de transformare (translaţie şi/sau rotaţie),
folosind opţiunea “Matrix 4×4”,
 o combinaţie între rotaţia unei axe (“Rotation axis”), un unghi de
rotaţie (“Rotation angle (degrees)”) şi un vector de translaţie
(“Translation”), folosind opţiunea “Axis, Angle”,
 o combinaţie între unghiurile euleriene (“Angles”) şi un vector de
translaţie (“Translation”), folosind opţiunea “Euler angles”.
Dacă se doreşte aplicarea transformării inverse, atunci se bifează
căsuţa din dreptul mesajului “Apply inverse transformation”.
Introducerea matricei de transformare se poate face prin următoarele
metode:
- introducerea directă a valorilor matricei de transformare;
- importarea elementelor matricei dintr-un fişier *.txt, folosind
opţiunea “ASCII file” (fiecare rând al matricii pe o singură linie,
adică 4 valori separate prin spaţiu);
58
- copierea din clipboard, folosind opţiunea “clipboard”. De
exemplu, cele mai multe dintre metodele de registraţie
implementate în “CloudCompare”, vor afişa matricea de
transformare în “Console”. Utilizatorul poate să o copie
(CTRL+C) şi să o aducă apoi în spaţiul corespunzător (CTRL+V),
pentru a aplica aceeaşi transformare unei alte entităţi.
Pentru a efectua registraţia norilor de puncte LST în softul

„CloudCompare”, utilizând parametrii transformării conforme 3D obţinuţi prin
calcul, se va forma mai întâi matricea de transformare, pe baza matricei de
rotaţie şi a vectorului de translaţie:
 0.3826811 0.9238777 0.0022594 19.8959494


0.9238789 0.3826838 0.0008950 21.2200147  (3.5)
M  
transformare
 0.0016915 0.0017449 0.9999970 3.8811849 
0 0 0 1
 
Se va selecta apoi norul de puncte din dreapta (ex. cucuteni-SW2) şi se

va accesa funcţia “Apply transformation” din meniul “Edit”. Se introduce
matricea de transformare dată de relaţia (3.5), prin una din metodele descrise
mai sus şi se apasă butonul “OK”, pentru aplicarea transformării entităţii
selectate şi anume, norului de puncte din dreapta (figura 3.9).
Figura 3.9 – Introducerea matricei de transformare, formată pe baza matricei

59
de rotaţie şi a vectorului de translaţie rezultaţi prin calcul
60
Se va aplica acum norului de puncte din dreapta factorul de scară
rezultat prin calcul şi anume λ= 1.000675, utilizând funcţia “Multiply/Scale”,
din meniul “Edit”. Având în vedere că este o transformare conformă 3D,
factorul de scară este uniform, fiind introdusă aceeaşi valoare în toate cele 3
câmpuri (fx, fy şi fz) (figura 3.10). De asemenea, se va bifa căsuţa din dreptul
mesajului “Keep in place” şi se va apăsa butonul “OK”.
Figura 3.10 – Introducerea factorului de scară rezultat prin calcul
În urma aplicării matricei de transformare şi a factorului de scară, cei

doi nori LST sunt aduşi în coincidenţă, iar în continuare, se vor compara
coordonatele celor 3 puncte, măsurate în sistemul de coordonate al norului din
dreapta şi transformate în sistemul norului din stânga, folosind parametrii
transformării conforme 3D rezultaţi prin calcul, cu cele obţinute în softul
“CloudCompare”, în urma aplicării celor 3 transformări: rotaţie şi translaţie
(prin introducerea matricei de transformare) şi scalare (prin introducerea
factorului de scară).
Pentru realizarea acestei etape, mai întâi au fost măsurate coordonatele
celor 3 puncte, folosind funcţia “Point picking” din meniul “Tools” (figura
3.11), coordonatele fiind trecute în tabelul 3.8.
(a) (b) (c)

transformate în sistemul de coordonate al norului din stânga pe baza matricii
de transformare rezultată prin calcul pentru punctul 6 (a), punctul 7 (b) şi
punctul 8 (c)
61
norului din stânga, prin calcul, respectiv în softul “CloudCompare” după
aplicarea matricii de transformare şi a factorului de scară
Nr. sistemul de coordonate al
pct. norului din stânga prin calcul
“CloudCompare”
X [m] Y [m] Z [m] X [m] Y [m] Z [m]
6 5.6033 8.1848 -3.5017 5.5984 8.1884 -3.5024
7 0.0046 -0.0348 -0.3759 0.0003 -0.0313 -0.3766
8 -5.3935 -2.4262 -3.6121 -5.3984 -2.423 -3.6128

punctelor 6, 7 şi 8, sunt trecute în tabelul 3.9.

“CloudCompare” după aplicarea matricii de transformare şi
a factorului de scară
Diferenţe
Nr. pct.
ΔX [m] ΔY [m] ΔZ [m]
6 0.0049 -0.0036 0.0007
7 0.0043 -0.0035 0.0007
8 0.0049 -0.0036 0.0007
Din tabelul 3.9 se poate observa că diferenţele între coordonatele celor

trei puncte sunt de ordinul milimetrilor. Însă, pentru a obţine rezultate mai
precise, se va forma din nou matricea de transformare, pe baza matricei de
rotaţie în care va fi integrat factorul de scară şi a vectorului de translaţie:
 0.3829393 0.9245011 0.0022609 19.8959494


0.9245023 0.3829420 0.0008956 21.2200147  (3.6)
M  
transformare
 0.0016927 0.0017461 1.0006717 3.8811849 
0 0 0 1
62
 
63
Se va efectua o nouă registraţie a norilor de puncte LST în softul
„CloudCompare”, utilizând matricea de transformare ce are factorul de scară
integrat (figura 3.12).
Figura 3.12 – Introducerea matricei de transformare, formată pe baza matricei

de rotaţie în care a fost integrat factorul de scară şi a vectorului de translaţie
rezultaţi prin calcul
În urma realizării noului proces de registraţie, se măsoară din nou

coordonatele celor 3 puncte, folosind funcţia “Point picking” din meniul
“Tools” (figura 3.13), coordonatele fiind trecute în tabelul 3.10.
(a) (b) (c)

transformate în sistemul de coordonate al norului din stânga pe baza matricii
de transformare rezultată prin calcul pentru punctul 6 (a), punctul 7 (b) şi
punctul 8 (c)
64
norului din stânga, prin calcul, respectiv în softul “CloudCompare” după
aplicarea matricii de transformare cu foctorului de scară integrat
Nr. sistemul de coordonate al
pct. norului din stânga prin
“CloudCompare”
calcul
X [m] Y [m] Z [m] X [m] Y [m] Z [m]
6 5.6033 8.1848 -3.5017 5.6033 8.1848 -3.5017
7 0.0046 -0.0348 -0.3759 0.0046 -0.0348 -0.3759
8 -5.3935 -2.4262 -3.6121 -5.3935 -2.4262 -3.6121

punctelor 6, 7 şi 8, sunt trecute în tabelul 3.11.

“CloudCompare” după aplicarea matricii de transformare cu factorul de scară
integrat
Diferenţe
Nr. pct.
6 0.0000 -0.0000 0.0000
7 0.0000 -0.0000 0.0000
8 0.0000 -0.0000 0.0000
65
Fotogrammetria digitală – Îndrumător de lucrări practice Bibliografie
LUCRAREA 4: REGISTRAŢIA NORILOR DE PUNCTE LST

FOLOSIND ALGORITMUL „ITERATIVE CLOSEST POINT”-ICP
A. TEMA LUCRĂRII
Pentru a aduce în corespondenţă doi nori de puncte laser scaner

terestru (LST), definiţi în sistemul de coordonate local, propriu scanerului, se
cere să se realizeze procesul de registraţie în mod automat în softul „Cloud
Compare”, utilizând algoritmul „Iterative Closest Point”-ICP.
Se va efectua apoi evaluarea preciziei procesului de registraţie,
utilizând distanţa Hausdorff.
B. DATELE PROBLEMEI
1. Coordonatele celor 2 nori de puncte în sistemele de coordonate locale,

proprii celor două locaţii ale scanerului laser terestru (2 fişiere *txt
cucuteni-SW1 şi cucuteni-SW2).
al norului de puncte din dreapta şi transformate în sistemul de coordonate
al norului din stânga, utilizând parametrii transformării conforme 3D
rezultaţi prin calcul (tabelul 4.1).

norului din stânga
Coordonate măsurate
în sistemul de
Nr. sistemul de coordonate de
coordonate arbitrar (al
pct. referinţă (al norului din stânga)
norului din dreapta)
x [m] y [m] z [m] X [m] Y [m] Z [m]
6 21.787 18.558 0.310 5.6033 8.1848 -3.5017
7 27.24 10.251 3.439 0.0046 -0.0348 -0.3759
8 27.378 4.347 0.215 -5.3935 -2.4262 -3.6121

coordonate al norului din stânga (figura 4.1).
66

coordonate al norului din stânga
4.1. Consideraţii generale privind algoritmul „Iterative Closest Point”-ICP.

4.2. Consideraţii generale privind distanţa Hausdorff.
4.3. Registraţia norilor de puncte LST în softul „CloudCompare”, folosind
algoritmul „Iterative Closest Point”-ICP.
4.4. Evaluarea preciziei procesului de registraţie a norilor de puncte LST în
softul „CloudCompare”, prin utilizarea distanţei Hausdorff.
4.5. Calculul diferenţelor dintre coordonatelor celor 3 puncte, măsurate în
sistemul de coordonate al norului din dreapta şi transformate în sistemul norului
din stânga, prin calcul, respectiv prin utilizarea algoritmul ICP.
4.1 Consideraţii generale privind algoritmul „Iterative Closest Point”-ICP
Algoritmul “Iterative Closed Point“ (ICP) permite aducerea în

coincidenţă a doi sau a mai multor nori de puncte, fără a folosi mirete de vizare.
Condiţia de realizare a acestei metode de registraţie, este ca norii de puncte să
aibă zone de dublă acoperire suficient de mari (în general 30%-40%) şi să fie
cunoscută poziţia lor relativă.
Aşadar, primul pas în utilizarea acestui algoritm, este ca utilizatorul să
selecteze minim 3 puncte comune corespondente în cadrul celor doi nori de
67
puncte. Datorită faptului că cele 3 puncte comune nu vor putea fi niciodată
selectate cu precizie, algoritmul ICP minimizează iterativ distanţele între toate
perechile de puncte corespondente găsite în zona de dublă acoperire şi
estimează parametrii transformării pentru a aduce în coincidenţă cei doi nori de
puncte, cu erori minime (figura 4.2).
(a) (b)
Figura 4.2 − Procesul de registrație a doi nori de puncte
Calitatea norilor de puncte poate influenţa decisiv rezultatul

registraţiei. Este necesară, din acest motiv, o filtrare, printr-o preprocesare a
norilor de puncte, a zgomotului şi a erorilor mari.
Unul din dezavantajele acestei metode provine din faptul că un obiect
nu poate fi scanat în mod identic a doua oară, dintr-o poziţie diferită a
scanerului.
În cazul în care se scanează cu staţii multiple de scanare, erorile mici la
fiecare registraţie a perechilor de nori de puncte, se cumulează şi pot genera o
eroare mare.
4.2. Consideraţii generale privind distanţa Hausdorff.
Distanţa Hausdorff - denumită după Felix Hausdorff, este parametrul

cel mai renumit pentru compararea a două suprafeţe de tip “mesh”, oferind o
comparaţie la nivel global a acestora.
Fiind date două suprafeţe S şi S’, distanţa dintre S şi S’ este dS(S,S’),
definită sub forma:
d ( S ,S')  max d(
S
p,S'), (4.1)
pS
und
e d( p,S')  min d( p, şi d( p, p') este distanţa euclidiană dintre două
p')
p'S'
puncte în R .3
68
Această distanţă nu este simetrică, de exemplu d( S ,S')  d( S',S ) .
Distanţa d( S ,S') va fi numită distanţa directă şi d( S',S ) distanţa inversă. Se va
introduce termenul de distanţă Hausdorff simetrică d ( S ,S') , definită astfel:
S
dS ( S ,S ')  max[ d( S ,S '),d( S

(4.2)
',S )].
Distanţa simetrică oferă o măsurare mult mai precisă a distanţelor,

deoarece distanţa calculată într-un singur sens poate conduce la subestimarea
valorilor distanţelor dintre cele două suprafeţe
Când proiecţia ortogonală p’ a punctului p pe planul triunghiului T’,
este în interiorul triunghiului, distanţa de la punct la triunghi nu este altceva
decât distanţa de la punct la plan (figura 4.3 a). Când proiecţia punctului este
înafara triunghiului T’, distanţa de la punct la triunghi este distanţa dintre
punctul p şi cel mai apropiat punct p” ce aparţine unei laturi a triunghiului, aşa
cum se poate observa în figura 4.3 b.
(a) (b)
Figura 4.3 – (a) Distanţa dintre p şi T’ cu p’ situat în interiorul triunghiului,
(b) Distanţa dintre p şi T’ cu p’ situat în afara triunghiului
4.2. Registraţia norilor de puncte LST în softul „CloudCompare”, folosind

algoritmul „Iterative Closest Point”-ICP
Există patru metode diferite implementate în softul „CloudCompare”

pentru a aduce în coincidenţă doi nori de puncte şi în această etapă, se va alege
metoda „Fine registration (ICP)”, din meniul Tools-Registration, care aduce în
coincidenţă doi nori de puncte pe baza minimizării distanţelor dintre punctele
69
celor doi nori de puncte, în mod iterativ.
70
Această funcţie, aduce în coincidenţă doi nori de puncte în mod
automat, pe baza a două condiţii:
 cei doi nori au fost aduşi în coincidenţă în mod aproximativ,
folosind una dintre metodele implementate în softul
„CloudCompare”,
 cei doi nori de puncte trebuie să reprezinte acelaşi obiect sau cel
puţin să aibă aceeaşi formă (cel puţin în zona de dublă acoperire).
Pentru a aduce în coincidenţă, în mod aproximativ, cei doi nori de

puncte, se va accesa funcţia „Align (point pairs picking)”, din meniul Tools-
Registration. Astfel, se vor folosi primele trei puncte comune, din totalul de 5
puncte, folosite la lucrarea 5.
Figura 4.4 – Aducerea în coincidenţă în mod aproximativ a celor doi

nori de puncte, pe baza a trei puncte comune
Etapele de lucru au fost descrise în cuprinsul lucrării 5.

După ce procesul de registraţie este validat, “CloudCompare” va afişa
un raport (aceleaşi informaţii sunt afişate şi în “Console”, dar cu un număr mult
mai mare de zecimale) (figura 4.5), din care se poate observa că, abaterea
standard a fost de 0.015 m, iar factorul de scară λ=0.999984, acesta fiind
integrat în matricea de transformare.
Pentru ca funcţia „Fine registration (ICP)”, din meniul Tools-
Registration să fie activă, trebuie selectaţi anterior cei doi nori de puncte, cu
tasta „ctrl” apăsată (figura 4.6).
71
Figura 4.5 – Raportul cu privire la procesul de registraţie realizat pe

baza celor 3 puncte comune (abaterea standard, matricea de transformare şi
factorul de scară)
Figura 4.6 – Selectarea metodei de registraţie ICP a celor doi nori de puncte
LST
Pe ecran apare în mod automat fereastra „Clouds registration”, în

care, în secţiunea „Role assignation”, au fost asociaţi în mod automat de către
soft, cei doi nori de puncte rolurilor „de referinţă” (Model), respectiv „de
aliniat” (Data), în funcţie de ordinea în care au fost selectaţi (primul nor selectat
72
va fi considerat „de referinţă”). Dacă ordinea predefinită de program nu este şi
cea dorită de utilizator, atunci se apasă butonul „Swap” pentru a inversa
rolurile. De asemenea, se poate observa în modul de vizualizare 3D, că cei doi
nori de puncte sunt coloraţi în galben, respectiv roşu, corespunzător rolurilor
„Model” (galben) şi „Data” (roşu) (figura 4.7).
Figura 4.7 – Asocierea rolurilor „de referinţă” (Model), respectiv „de aliniat”
(Data) celor doi nori de puncte
Parametrii principali ai acestei metode sunt:

 Numărul de iteraţii/diferenţa RMS: Algoritmul ICP implică un
proces iterativ, eroarea medie pătratică descrescând (uşor) cu fiecare iteraţie. Se
poate opta în cadrul softului pentru stoparea procesului iterativ, fie după un
anumit număr de iteraţii, fie dacă diferenţa dintre erorile medii pătratice
rezultate după 2 iteraţii consecutive, este mai mică decât un prag prestabilit. Cu
cât acest prag este mai mic, cu atât va dura mai mult până când soluţiile vor
converge, însă rezultatul va fi mai precis (softul “CloudCompare” lucrează cu
32 biţi pentru a stoca zecimalele punctelor, astfel, un prag de 1.0e-05 reprezintă
o valoare apropiată de limita preciziei de calcul şi nu ar trebui să fie necesară
alegerea unei valori mai mici).
 Zona de dublă acoperire finală. Utilizatorul poate să specifice ce
zonă din norul “de aliniat” se va suprapune peste norul “de referinţă”, în urma
73
efectuării procesului de registraţie. Astfel, utilizatorul poate să aducă în
coincidenţă şi nori de puncte care se suprapun parţial (zona de dublă acoperire
este de 10% sau chiar mai puţin).
 Ajustarea factorului de scară. Algoritmul ICP poate să determine o
posibilă diferenţă de scară între cei doi nori de puncte. Dacă norii de puncte au
factori de scară diferiţi (de exemplu se compară un nor de puncte rezultat în
urma scanării laser, cu un nor rezultat în urma procesului de aducere în
coincidenţă a imaginilor (“Image Matching”), se poate bifa această opţiune.
Mai pot fi de asemenea, definiţi opţional şi o serie de parametri
suplimentari, putându-se obţine rezultate noi, cum ar fi:
 Limita de segmentare aleatoare. Pentru a creşte exponenţial viteza
de procesare atunci când sunt utilizaţi nori de puncte mari, se foloseşte o
schemă de optimizare, care constă în segmentarea norului de puncte la fiecare
iteraţie. Acest parametru, reprezintă numărul maxim de puncte segmentate.
Valoarea prestabilită (50000) este în general o valoare potrivită, care afectează
rezultatul insesizabil. Oricum, poate fi o valoare insuficientă pentru nori de
puncte foarte mari. Aşadar, dacă există dubii în privinţa rezultatelor sau dacă nu
se doreşte un timp îndelungat de prelucrare, se poate mări această valoare
(pentru a o dezactiva, se introduce un număr mai mare decât mărimea norului
de puncte),
 Rotaţia. Se poate constrânge mişcarea de rotaţie în jurul unei
anumite axe (X, Y şi Z),
 Translaţia. Se poate constrânge de-a lungul uneia sau a mai multor
direcţii (X, Y şi Z) sau se poate alege să nu fie efectuată translaţia,
 Posibilitatea ştergerii rapide a unui punct. Această opţiune se
poate alege atunci când cei doi nori de puncte ce urmează a fi aduşi în
coincidenţă sunt destul de diferiţi (fie din cauză că nu reprezintă acelaşi obiect
sau erorile din cadrul unuia dintre nori sunt prea mari). Alegerea acestei opţiuni,
îi va transmite softului ca la fiecare iteraţie, punctele din norul “de aliniat”
(Data), care sunt prea depărtate faţă de cele din norul “de referinţă”, să fie
şterse,
 Utilizarea valorilor corespunzătoare culorilor din legendă ca şi
ponderi. Această opţiune îi permite utilizatorului să foloseasă valorile afişate în
legendă ca şi ponderi (fie pentru norul “de aliniat”, fie pentru cel “de referinţă”,
nefiind recomandat să se folosească ponderi pentru ambii nori de puncte în
acelaşi timp).
74
Pentru a aduce în coincidenţă norii de puncte “cucuteni-SW1” şi
“cucuteni-SW2” s-au făcut următoarele setări (figura 4.8):
 Diferenţa RMS: S-a ales opţiunea ca softul “CloudCompare” să se
oprească, atunci când diferenţa dintre erorile medii pătratice rezultate după două
iteraţii consecutive este mai mică decât pragul de 1.0e-05 (valoare prestabilită).
 Zona de dublă acoperire finală. S-a introdus valoarea de 40%,
 Limita de segmentare aleatoare. S-a dezactivat această opţiune,
introducându-se un număr mai mare decât mărimea norului de puncte şi anume
1 000 000, numărul total de puncte din care este format norul al doilea fiind de
751576,
 Rotaţia. S-a ales opţiunea ca mişcarea de rotaţie să fie efectuată în
jurul celor trei axe (X, Y şi Z),
 Translaţia. S-a ales opţiunea ca translaţiile să fie efectuate de-a
lungul celor trei direcţii (X, Y şi Z),
 Posibilitatea ştergerii rapide a unui punct. Această opţiune a fost
dezactivată,
 Utilizarea valorilor corespunzătoare culorilor din legendă ca şi
ponderi. Această opţiune a fost de asemenea dezactivată.
Figura 4.8 – Setarea parametrilor pentru realizarea procesului de registraţie,

folosind algoritmul ICP
75
Pentru a realiza procesul de registraţie se apăsă butonul “OK”, iar
softul“CloudCompare” va afişa un raport (aceleaşi informaţii sunt afişate şi în
“Console”, dar cu un număr mult mai mare de zecimale) (figura 4.9). Pentru
exemplul din lucrare se poate observa că, abaterea standard a procesului de
registraţie a fost de 0.038 m.
Figura 4.9 – Raportul cu privire la procesul de registraţie realizat, folosind

algoritmul „Iterative Closest Point” (ICP)
4.4. Evaluarea preciziei procesului de registraţie a norilor de puncte LST în

softul „CloudCompare”, prin utilizarea distanţei Hausdorff.
Precizia procesului de registraţie, realizat pe baza algoritmului ICP,

poate fi evaluată prin compararea zonei de dublă acoperire, corespunzătoare
celor doi nori de puncte.
Pentru exemplificare, se va realiza comparaţia doar pentru zona
taluzului situată în partea de nord a deversorului. Mai întâi, se va extrage din al
doilea nor de puncte (din dreapta), doar zona de dublă acoperire, folosind
funcţia „Segment” din meniul „Edit”.
Se va selecta zona de interes, interactiv, prin punctare în spaţiul
ecranului cu ajutorul unui poligon, folosind opţiunea „Activaites polyline
selection” , apoi se apasă butonul „Segment in” (figura 4.10).
76
Figura 4.10 – Selectarea zonei de dublă acoperire
Se va transforma primul nor de puncte „cucuteni-SW1” într-o

suprafaţă finită triunghiulară, folosind funcţia „Delaunay 2.5 D (best fitting
plane)”, din meniul „Edit”-„Mesh”. Pentru a vizualiza mai bine această
suprafaţă, a fost selectat modul de vizualizare „wireframe”, din fereastra
„Properties”, subfereastra „Mesh” (figura 4.11).
Se vor calcula distanţele Hausdorff dintre fiecare punct LST din norul
de puncte ce reprezintă zona de dublă acoperire şi suprafaţa de tip mesh, în care
a fost transformat norul de puncte din stânga, folosind funcţia „Cloud/Mesh
Dist” (cloud-to-mesh distance), din meniul „Tools”-„Distances” (figura 4.11).
Pentru ca funcţia să fie activă, trebuie selectate anterior norul de puncte şi
suprafaţa de tip mesh, cu tasta „ctrl” apăsată, aceasta din urmă fiind considerată
în mod automat „de referinţă”.
(a) (b)
Figura 4.11 –Calcularea distanţelor Hausdorff, între norul de puncte
reprezentând zona de dublă acoperire şi suprafaţa de tip mesh (a) şi detaliu (b)
77
Va apare în mod automat fereastra „Distance Computation”, cu
următorii parametri principali:
 Nivelul de divizare al octetului (Octree level): octetul este o
divizare recursivă şi regulată a spaţiului tridimensional. Mai întâi,
setul de puncte 3D este încadrat într-un cub, care este divizat în opt
cuburi echivalente - nivel 1 de divizare, apoi procesul de divizare
este repetat recursiv pentru fiecare cub şi se opreşte când nici un
punct nu se găseşte într-un cub sau când este atins nivelul de
divizare predefinit, numărul maxim de nivele fiind 10. Această
structură oferă posibilitatea de a determina foarte rapid ce puncte se
găsesc într-un anumit cub şi în cuburile vecine, astfel procesul de
găsire a celui mai apropiat vecin, al unui punct specificat, devine
foarte rapid. Acest nivel este setat de către soft şi ar trebui să
rămână neschimbat. Prin schimabarea acestui parametru, se
schimbă doar timpul de procesare,
 Distanţa maximă (Max dist.): dacă distanţa maximă dintre cele două
entităţi este mare, timpul de procesare poate fi foarte mare (cu cât
punctele sunt mai depărtate, cu atât mai mult timp va fi necesar
pentru a determina vecinii cei mai apropiaţi). Aşadar, ar fi o idee
bună să se limiteze căutarea în limita unei valori rezonabile, pentru
a micşora timpul de procesare. Pentru toate punctele situate la o
distanţă mai mare decât valoarea de prag, nu vor fi calculate
distanţele reale,
 Distanţe cu semn (signed distances): dacă este selectată această
opţiune, distanţele vor primi semnul “-“ sau “+”, în funcţie de
poziţia punctului faţă de suprafaţa de tip “mesh”,
 Inversarea normalelor (flip normals): dacă a fost selectată opţiunea
“signed distances”, atunci softul “Cloud Compare” poate să
inverseze automat semnele (poate fi necesară, dacă ordinea
vertexurilor triunghiurilor este inversată),
 “multi-threaded”: această opţiune va fi selectată dacă doriți să
utilizați toate nuclee CPU disponibile (avertisment: computerul
ar putea să nu răspundă în totalitate în timpul calculului),
 Împărţirea componentelor X, Y şi Z (split X,Y and Z components):
această opţiune nu este valabilă pentru calculul distanţelor dintre un
nor de puncte şi o suprafaţă de tip mesh.
78
Pentru calculul distanţelor Hausdorff dintre punctele LST şi suprafaţa
de tip mesh, s-a păstrat valoarea 8 pentru parametrul „Octree level”, au fost
activaţi parametrii „signed distances” (distanţa Hausdorff cu semn) şi „multi-
threaded” şi au fost dezactivaţi parametrii „Max dist” şi „flip normals” (figura
4.12).
Figura 4.12 – Setarea parametrilor pentru calculul distanţelor Hausdorff
A fost apăsat butonul „Compute”, iar softul “CloudCompare” a

calculat distanţele Hausdorff dintre fiecare punct LST din zona de dublă
acoperire şi triunghiul cel mai apropiat, component al suprafeţei finite
triunghiulare în care a fost transformat norul de puncte din stânga (de referinţă),
fiecărui punct LST fiindu-i atribuită culoarea corespunzătoare, în funcţie de
valoarea distanţei Hausdorff (figura 4.13).
Figura 4.13 – Distanţele Hausdorff dintre fiecare punct LST din zona de dublă
acoperire şi suprafaţa de tip mesh în care a fost transformat norul de puncte
din stânga
79
Pentru ca scara culorilor să fie vizibilă, trebuie selectată entitatea ce a
fost comparată şi activat butonul “Visible” din secţiunea “Color Scale”,
fereastra “Properties”.
De asemenea, se poate alege paleta de culori pentru reprezentarea
valorilor distanţelor, folosind funcţia “Color Scales Manager” din meniul
“Edit”-“Scalar fields” sau se poate edita sau crea o nouă paletă de culori, cu
ajutorul butonului “new” din partea dreaptă.
Se va realiza histograma distribuţiei distanţelor Hausdorff, prin
utilizarea funcţiei “Show histogram” din meniul “Edit”-“Scalar fields”, apoi
se va calcula curba distribuţiei nomale Gauss, prin accesarea funcţiei “Compute
stat. params (active SF)“ din meniul Edit”-“Scalar fields” sau “Tools”-
“Statistics”, obţinându-se diferenţa maximă pozitivă de 7.8 cm, cea maximă
negativă de -14.8 cm, diferenţa medie de 3 mm, iar abaterea standard de 5
mm, aşa cum se poate observa în figura 4.14.
(a)
(b)
Figura 4.14 – Histograma distribuţiei distanţelor Hausdorff dintre punctele
LST reprezentând zona de dublă acoperire şi suprafaţa de tip mesh intervalul
acoperit de histogramă (a) şi intervalul acoperit de majoritatea distanţelor
Hausdorff (b)
80
Din histograma distribuţiei distanţelor Hausdorff dintre norul de
puncte LST şi suprafaţa finită triunghiulară (mesh), se poate observa că pentru
un număr de aproximativ 800 din totalul de 25737 de puncte, distanţele
Hausdorff calculate au fost 0, histograma acoperă intervalul -0.022 m ÷ 0.015 m
(figura 4.14 a) şi că cele mai multe dintre distanţele calculate au avut valori
între -0.7 cm ÷ +0.7 cm (figura 4.14 b).
De asemenea, poate fi afişată distanţa Hausdorff calculată pentru un
anumit punct, prin interogare în spaţiul ecranului, utilizând funcţia “Point
picking” din meniul “Tools” (figura 4.15).
Figura 4.15 – Distanţele Hausdorff calculate în două puncte LST
Distanţele cu valori foarte mari, de ordinul centimetrilor, au fost

calculate într-o zonă restrânsă, ce poate fi observată în figura 4.16.
Figura 4.16 – Poziţia punctelor LST pentru care distanţele Hausdorff calculate
au avut valori maxime
Se poate concluziona că precizia acestor puncte este afectată de erori

(zgomote) mari.
81
4.5. Calculul diferenţelor dintre coordonatelor celor 3 puncte, măsurate în
sistemul de coordonate al norului din dreapta şi transformate în sistemul
norului din stânga, prin calcul, respectiv prin utilizarea algoritmul ICP.
Se vor compara coordonatele celor 3 puncte, măsurate în sistemul de

coordonate al norului din dreapta şi transformate în sistemul norului din stânga,
folosind parametrii transformării conforme 3D rezultaţi prin calcul, cu cele
obţinute în mod automat în softul “CloudCompare”, prin utilizarea
algoritmului ICP.
Pentru realizarea acestei comparaţii, mai întâi au fost măsurate
coordonatele celor 3 puncte, folosind funcţia “Point picking” din meniul
“Tools” (figura 4.17), coordonatele fiind trecute în tabelul 4.2.
(a) (b)
(c)
transformate în sistemul de coordonate al norului din stânga, punctul 6 (a),
punctul 7 (b) şi punctul 8 (c)
82

norului din stânga, prin calcul, respectiv în softul “CloudCompare”
Coordonate transformate Coordonate transformate în

în sistemul de coordonate al sistemul de coordonate al
Nr.
norului din stânga prin norului din stânga, în softul
pct.
calcul “CloudCompare”
X [m] Y [m] Z [m] X [m] Y [m] Z [m]
6 5.6033 8.1848 -3.5017 5.5963 8.1954 -3.5252
7 0.0046 -0.0348 -0.3759 0.0269 -0.0331 -0.3941
8 -5.3935 -2.4262 -3.6121 -5.3671 -2.4352 -3.6196

punctelor 6, 7 şi 8, sunt prezentate în tabelul 4.3.

sistemul de coordonate arbitrar şi transformate în sistemul de coordonate de
referinţă, prin calcul, respectiv în softul “CloudCompare”
Diferenţe dintre coordonate

Nr. pct.
6 0.0070 -0.0106 0.0235
7 -0.0223 -0.0017 0.0182
8 -0.0264 0.0090 0.0075
83

Lucrarile 2 3 4

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Lucrarile 2 3 4

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Fotogrammetria digitală – Îndrumător de lucrări practice Capitolul 2

Pentru aducerea în corespondenţă a doi nori de puncte laser scaner

1. Coordonatele celor 5 puncte comune, în sistemul de coordonate al

Tabelul 2.2 Coordonatele celor 5 puncte comune în sistemul de coordonate al

3. Coordonatele a trei puncte 6, 7 şi 8, măsurate în sistemul de coordonate

Tabelul 2.3 Coordonatele a trei puncte măsurate în sistemul de coordonate al

4. Reprezentarea grafică a norilor de puncte LST în sistemul de

Figura 2.1 − Reprezentarea grafică a norilor de puncte LST în sistemul de

2.1. Consideraţii generale privind transformarea conformă 3D.

2.1 Consideraţii generale privind transformarea conformă 3D

Una dintre cele mai utilizate metode de transformare în aplicaţiile de

Pentru a determina cei şapte parametri, este necesar un număr minim

În cazul imaginilor aeriene normale, determinarea valorilor iniţiale a

r11 r12 r13 

 cos 0 cos 0  sin   1 0 0 

Termenii matricei de rotaţie, definiţi în funcţie de setul de parametri

panta : (00  1800 )

Aceste intervale au fost alese pentru a îndeplini două scopuri. Primul

panta  cos1 r (2.8a)

Alternativ, dacă se cunoaşte matricea de rotaţie, se pot determina

2.2.1 Vectori şi plane 12 22

O parte din problema determinării valorilor îniţiale ale parametrilor

Figura 2.2 − Vectorul N normal la planul 1-2-3

Pentru a găsi relaţia dintre cele două sisteme de coordonate, s-a

Figura 2.3 − Vectorul normal N amplasat în originea sistemului de coordonate

Panta este determinată prin calculul unghiului vertical faţă de planul

unde cu a, b şi c s-au notat coeficienţii lui i, j si k .

În ecuaţia (2.15b) este necesară din nou folosirea funcţiei „atan2”,

2.2.2. Determinarea valorii aproximative a factorului de scară

Pentru determinarea valorii aproximative a factorului de scară, se

distanta in sistemul de referinta

distanta 2  5 in sistemul de referinta

Procesul determinării valorilor aproximative a unghiurilor ω, φ şi k,

Alegerea celor trei puncte, se va face pe principiul ca cele trei puncte

Figura 2.4 – Înălţimea corespunzătoare celei mai lungi laturi

În această figură, latura cea mai lungă este notată cu a şi pentru că

Dacă sunt cunoscute mai mult de trei puncte de control, se calculează

Se observă că s-a obţinut valoarea cea mai mare pentru înălţime în

Calculul vectorilor normali, implică aplicarea relaţiei (2.13) pentru

(3) Calculul pantei şi azimutului vectorilor normali în fiecare sistem de

Panta şi azimutul vectorului normal, în fiecare dintre cele două sisteme

Tabelul 2.5 Calculul vectorilor normali în cele două sisteme de coordonate

Sistem Coeficient Coeficien

Această rotaţie iniţială va aduce planul definit de cele trei puncte

0.642555139 0.766239449 0.000000000

iar matricea de rotaţie iniţială corespunzătoare sistemului de coordonate de

0.472312965 0.881430918 0.000000000 

x '  r11x  r12 y 

Coordonatele x’, y’ şi z’ definesc linii orizontale în ambele sisteme de

(5) Calculul rotaţiei prin diferenţa dintre azimuturile liniei comune

Utilizând coordonatele transformate (x’,y’,z’) ale celor două puncte

În ecuaţia (2.22) este necesară din nou folosirea funcţiei „atan2”,

Rotaţia, folosită pentru alinierea sistemului de coordonate arbitrar cu

Matricea de rotaţie M1 se formează utilizând valorile pentru panta şi

Matricea de rotaţie M2 se formează utilizând valorile pentru panta şi

(7) Calculul valorilor unghiurilor ω, φ şi k pe baza matricei de rotaţie

Valorile unghiurilor ω, φ şi k se calculează pe baza matricei de rotaţie,

2.2.4. Determinarea translaţiilor dintre cele două sisteme de coordonate

Deoarece ecuaţiile transformării conforme 3D sunt liniare în raport cu

Tabelul 2.7 Calculul translaţiilor dintre cele două sisteme de coordonate

2.3.1 Formarea ecuaţiilor de corecţii

Prin aplicarea tuturor operaţiilor cu matrici necesare în cadrul relaţiei

cos cos  cos sin k sin  