Proiect pentru exploatarea analitica a fotogramelor

1.Generalitati
2.Relatiile analitice aplicative
2.1 Date masurate
2.2 Calcule preliminare
2.2.1 Calculul centrelor de greutate
2.2.2 Reducerea coordonatelor la origine
2.2.3 Orientarea interioara si contractia filmului
2.2.4 Corectarea fotocoordonatelor
2.3 Exploatarea analitica a stereogramelor
2.3.1 Exploatarea pe modele analitice independente
2.3.1.1 Orientarea relativa
2.3.1.2 Calculul coordonatelor model
2.3.1.3 Orientarea absoluta
2.3.1.4 Exemplu practic
2.3.2 Exploatarea pe modele analitice in serie
2.3.2.1 Orientarea relativa
2.3.2.2 Calculul coordonatelor model
2.3.2.3 Orientarea absoluta
2.3.2.4 Exemplu practic

3.Tema proiectului

Proiect pentru exploatarea analitica a fotogramelor

1.Generalitati
In principiu exploatarea analitica implica trei mari etape:
masurarea si inregistrarea datelor
prelucrarea si analiza datelor
[1]

 reprezentarea rezultatelor
Prima etapa include prelucrarea imaginilor,masurarea la un aparat de tip
comparator,precum si determinarea unor puncte de sprijin(geodezice).
In cea de a doua etapa, datele sunt prelucrate automat la un calculator electronic, pe
baza unor programe de specialitate intocmite in acest scop.
In cea de a treia etapa, rezultatele sunt reprezentate sub forma grafica sau sub forma
numerica.Reprezentarea sub forma grafica include deasemenea prealabila a unorprograme
specializate in acest scop.

2.Relatiile analitice applicative

2.1.Datele masurate
In functie de cum si cu ce sunt masurate datele fotogrametrice analitice,se trece la
efectuarea lucrarilor ulterioare.In principiu datele fotogrametrice analitice sunt :
x ,y,p,q in mm masurate fie la stereocomparator,fie la stecometru. Daca masuratorile se fac
la stecometru , datele sunt: x , y , p , q
Daca masuratorile se fac la stereocomparator,datele sunt: x , y , p , q
De mentionat ca si ,inseamna ca masuratorile se fac in raport cu fotograma in stanga si
respectiv din dreapta.Din acest motiv,relatiile la reducere la origine vor diferi.
Este de observat ca masuratorile se fac independent pentru fiecare stereograma cu
fotogramele neorientate sau orientate,incepand cu indicii de referinta si apoi ca toate celelalte
puncte(puncte analitice).
Inainte de a incepe masuratorile pentru fiecare tip de camera fotoaerian,se vor extrage din fisa
tehnica de calibrare,datele fotogrametrice de baza(vezi tabelul numarul 1).

f
x
y
Indice
1
2
3
4

Tabelul numarul 1
51,890
0
0
x
-106,004
+106,004
+106,004
-106,004

y
+106,002
+106,002
-106,002
-106,002

Datele rezultate de la stecometru printr-o stereograma sunt prezentate in tabelul numarul 2.

[2]

Nr.
punct
1
2
3
4
3739
2739
1739
591
4652
337
2740
590

Tabelul numarul 2
y
p

x
556,158
768,221
766,893
554,849
662,720
673,276
664,666
718,605
714,235
709,515
727,489
723,490

558,364
554,786
342,749
346,323
352,126
435,249
550,740
539,485
550,796
468,560
440,878
357,414

552,080
552,112
554,390
554,376
618,506
617,893
617,172
617,143
617,088
617,744
618,194
618,790

q
555,672
557,975
557,926
555,650
554,369
554,811
554,372
554,970
554,845
555,089
555,173
554,717

indici
de
referinta

puncte
analitice

2.2. Calcule preliminare

2.2.1. Calculul centrelor de greutate
x0=

y0=
(1)

p0=

q0=

2.2.2.Reducerea coordonatelor la origine

0)

(2)

0)

Deci se vor obtine coordonatele indicilor de referinta si a punctelor analitice in cele

doua sisteme de coordonate,pentru fotograme de stanga si respectiv de dreapta.(Tabelul
numarul 3).

[3]

Tabelul numarul 3
Fotograma stanga

Indici de
referinta
1
2
3
4
Puncte analitice

Fotraga dreapta

2.2.3. Orientarea interioara si contractia filmului

Dupa cum stim ca cele doua fotograme sunt asezate in aparat neorientate dupa indicii
de referinta si deci trebuie ca aceasta operatiune sa fie executata prin calcul pe baza indicilor de
referinta la stecometru din tabelul numarul 3.De asemenea fiindca suportul emulsiei fotografice
are deformatii neuniforme pe cele doua directii perpendicular(directia de rulare a filmului si
perpendicular pe aceasta)este necesar a se face si aceasta corectie.Prin urmare,prin realizarea
orientarii interioare se va face si corectia de contractie a filmului fotoaerian.
Aceasta se face prin aplicarea unei transformari afine in plan(vezi relatiile 2.13 din
curs)scrise sub forma:
{
pentru fotograma stanga si aceleasi relatii pentru fotograma dreapta numai ca se vor folosi
coordonatele x si y.In aceste relatii,coordonatele x,y ale indicilor de referinta sunt cei
prezentati in tabelul numarul 1 din fisa tehnica,coordonatele x,y si x,y sunt cele masurate
pentru fotograma stanga si respectiv dreapta,date in tabelul numarul 3.
Coeficientii a si b se vor calcula separat pentru fotograma stanga si respectiv dreapta,cu
mentiunea ca de fiecare data se vor folosi coordonatele x,y si respectiv x,y.Aplicandu-se
teoria celor mai mici patrate se vor obtine pentru coeficientii a si b,urmatoarele
relatii(echivalente cu cele prezentate in (2.14)din curs):
|

a 1=

[
[

][ ]
|
] [ ]

b 1=

[
[

][ ]
|
] [ ]

(4)
|

a 2=

[
[

][ ]
|
] [ ]

b 2=

[
[

][ ]
|
] [ ]

[4]

[ ][ ]
|
[ ] [ ]
Dupa calcularea coeficientilor a si b pentru fotograma stanga si respectiv dreapta se
aplica transformarea(echivalenta cu ecuatia (2.13)din curs),pentru fotograma stanga si
respectiv dreapta.Rezultatele finale ale unei stereograme sunt date in tabelul numarul 4.
=|

Puncte
analitice

Nr. punct

Tabelul numarul 4
y

2.2.4.Corectarea fotocoordonatelor
Se aplica urmatoarele corectii:
corectia de contractie afina a filmului
corectia de distorsiune a obiectului
corectia de curbura a Pamantului

corectia de refractive atmosferica

Cu exceptia corectiei de contractie a filmului ,celelalte corectii nu se vor aplica in de
exploatare analitica.

2.3.Exploatarea analitica a stereofotogramelor

Pentru exploatarea fotogramelor este necesar sa cunoastem orientarea relativa si
respectiv absoluta a stereogramelor pe care dorim sa le exploatam.Exploatarea stereogramelor
se poate face fie pe modele analitice independente,fie pe modele analitice in serie.Oricare ar fi
calea de exploatare a celor doua fascicule fotogrametrice,aceasta se realizeaza pe baza
conditiei de coplanaritate.

[5]

2.3.1.Exploatarea pe modele analitice independente

2.3.1.1.Orientarea relativa
Pentru realizarea conditiei de coplanaritate utilizam numai unghiurile de orientare a
celor doua fascicule fotogrametrice.Sistemul de coordonate model cu originea in centrul de
perspectiva al fotogramei din stanga ,are axa X orientata de-alungul bazei de fotografiere
trece,prin centrul de perspectiva al fotogramei din dreapta astfel ca by=bz=0.Conditia de
coplanaritate linearizata in acest caz are forma:
ad+bd+ed+dd+ed+l=v
(5)
unde:
a=uv
d=-vu
b=u
e=-u
(6)
c=1+vv
l=v-v
u,v,w si u,v,w sunt parametrii directori ai fasciculelor fotogrametrice si sunt dati de
relatiile:
u=

v=

u=

v= , w=1

w=1
(7)

Calculul porneste de la tabelul numarul 4 in care coordonatele fotogrametrice x,y si

x,y au fost prelucrate preliminar(vezi 2.2) .
Celelalte operatiuni,decurg dupa cum urmeaza:
a) Calculul parametrilor directori
Pe baza relatiilor (7) se calculeaza acesti parametrii directori(tabelul numarul 6
din exemplul practic).
b) Formarea ecuatiilor de corectii
Ecuatiile de corectii au forma (5), iar coeficientii se calculeaza cu relatiile
(6)(tabelul numarul 7 din exemplul practic).
c) Formarea ecuatiilor normale
Se executa dupa regulile cunoscute de la Geodezie(tabelul numarul 8 din exemplul
practic).
d) Rezolvarea ecuatiilor conduce la urmatoarele solutii(in radiani pentru prima iteratie).
d=-0,00394288
d=0,015188045
d=-0,00116592
d=-0,00075916
d=0,04975326
e) Calculul matricilor de rotatie
Se formeaza matricile de rotate R si R cu ajutorul parametrilor unghiulari obtinuti in
interatia precedenta.Pentru aceasta putem utiliza orice mod de calcul al matricei de rotatie
[6]

(vezi 2.1.3. din curs).De obicei se utilizeaza forma data de prof. Thompson,relatia
(2.5.5),dezvoltata asa cum se arata in continuare .In acest caz:
=1+ (2+2+2)
=1- (2+2+2)

(8)

Iar matricea de rotatie va fi:

R=

(9)

(
)
Se calculeaza ma intai marimile si cu relatiile(8),avand in vedere ca:
Pentru R

{
Pentru R
Dupa aceasta se calculeaza cele doua matrici R si R,avand valorile prezentate in exemplul
practic.Se mentioneaza ca valorile unghiulare sunt in radiani.
f) Calculul coordonatelor transformate
Se executa pe baza relatiilor(10), aplicand celor doua fascicule rotatiile R si R.

( )=R( )

si

( )=Rn( )

Rezultatele sunt prezentate in tabelul numarul 9 din exemplul practic.

g) Calculul parametrilor directori transformati
Se executa pe baza relatiilor:
u=
u=

v=

(10)

v=

[7]

Rezultatele sunt prezentate in tabelul numarul 10,din exemplul practic.

h) Cu aceste valori,procesul iterativ se reia de la punctul b) si se opreste de indata ce
corectiile de la orientare d5*10-6,unde =,, ,,, .
In exemplul practic,este prezentata si cea de a doua iteratie,in tabelele numarul 11(ecuatiile
de corectii),numarul 12(ecuatiile normale),solutiile sistemului de ecuatii normale,calculul
matricilorde rotatie,calculul coordonatelor transformate(tabelul numarul 13),calculul
parametrilor directori transformati(tabelul numarul 14).

Calcule finale

-elementele de rotatie finale pentru cele doua fascicule se calculeaza dupa relatiile(valorile
initiale sunt egale cu zero):
'=0 ,
= ,
=
(12)
= , = , =
Pentru exemplul practic aceste valori finale ale elementelor de orientare dupa doua
iteratii sunt prezentate in tabelul numarul 15.
-maricile de rotatie finale se calculeaza fie pe baza elementelor de orientare(din tabelul
numarul 15),fie pe baza relatiilor:
R=Rn+1*Rn**R0
(13)
R=Rn+1*Rn**R0
Valorile matricilor de rotatie sunt prezentate in exemplul practic.
-precizia orientarii relative
Se calculeaza cu relatia:
m=

in

(14)

unde py este dat de relatia:

py=1000*f*(v-v)
-calculul coordonatelor model
Se calculeaza in aceasta ordine dupa relatiile:
Z=

X=u'Z ,

Y=Z(1-X)v+Xv

(15)

(16)

Calculul se face cu valorile din ultima iteratie si sunt prezentate in tabelul numarul
16,din exemplul practic.
[8]

Calculul altor puncte noi au coordonate model,se face in acelasi mod ca si pentru
punctele standard folosind elementele de orientare,respectiv matricile de rotatie finale.

2.3.1.3.Orientarea absoluta

Dupa cum stim,orientarea absoluta implica,determinarea a sapte parametri:,x 0, y0,

z0,k,,,care asigura o transformare conforma in spatiu tridimensional.
Aceasta transformare spatiala se executa dupa relatia(2.2.6).

( )=R( )+(

unde:
-este un factor de scara
R-este matricea de rotatie ortogononala care este in functie de , si k
x0, y0, z0-sunt translatiile dintre cele doua sisteme
Rezolvarea acestei transformari spatiale,adica determinarea celor sapte parametri,se
face fie printr-o transformare spatiala iterativa,fie printr-o transformare spatiala directa.Vom
prezenta in cele ce urmeaza prima,transformarea spatiala iterativa(vezi si 2.1.4.3 si
2.1.4.4).Succesiunea de calcul este urmatoarea:
Datele initiale sunt prezentate in tabelul numarul 17(coordonatele model si
coordonatele geodezice).
A.Transformarea planimetrica aproximativa
a)Calculul centrelor de greutate ale ambelor sisteme
Aceste centre de greutate vor deveni origini ale celor doua sisteme de
coordonate (geodezice notate cu xG, yG, zG si fotogrametric notate cu xg, yg, zg).
Folosind datele din tabelul numarul 17,rezulta aceste centre de greutate:
xG=8694,444
yG=3704,523
zG=280,462
xg=22,260
yg=27,600
zg=-152,233
b)Reducerea coordonatelor geodezice si fotogrametrice la centrele lor de
greutate
Luand in considerare noile origini,efectuam reducerea coordonatelor folosind
relatiile matriciale:
In sistemul geodezic

[9]

( )=( )-(

(17)

In sistemul fotogrametric

( )=( )-(

(18)

Rezultatele se prezinta in tabelul numarul 18 pentru coordonatele geodezice si in

tabelul numarul 19 pentru coordonatele fotogrametrice,din exemplul practic de la
2.3.14.
c)Calculul aproximativ al factorului de scara 0
Factorul de scara se calculeaza din marimile : cos k si sin k ce rezulta din
transformarea plana (vezi ecuatia matriciala 2.2) .
cos k=
sin k=

(19)

Calculul propriu-zis se face din cele trei puncte geodezice si respectiv omoloagele
lor,facandu-se trei combinatii si luandu-se media lor aritmetica(vezi tabelul numarul 20
din exemplul practic).
Factorul de scara este dat de relatia:
0=

(20)

0=6,177117,in exemplul practic

d)Calculul unghiului de rotatie k0
Unghiul de rotatie k se calculeaza dupa relatia:
k0=arctg(

(21)

In exemplu practic k0 este: 2.13.58,5

De unde se calculeaza direct elementele matricei de rotatie folosind relatiile:
cos k=

si

sin k=

(22)

si concret in exemplu practic avem:

cos k=0,99924075
si
sin k=0,03895944
e)Calculul matricei de rotatie R0
Matricea de rotatie este de forma :

[10]

(23)

De unde in exemplul practic va fi:

(

f)Transformarea aproximativa a coordonatelor model

Cu elementele calculate anterior se calculeaza coordonatele model transformate
aproximativ folosind relatiile:

)=0R0( )

(24)

Coordonatele model transformate se prezinta in tabelul numarul 21 din

exemplul practic.
B.Determinarea iterativa a parametrilor d,dk,d,d
Prima iteratie va porni cu valorile aproximative calculate pentru k si ,iar pentru
si se vor lua valorile: 0=0 ,
0=0
Iteratia I
a) Calculul factorului diferential de scara d0
Factorul diferential de scara se determina cu relatia:
[

d0n=

]
[

(25)

unde n este numarul iteratiei,iar semnul [ ] semnifica suma Gauss.

In exemplu practic,calculul se prezinta in tabelul numarul 22.
d0(1)=0,00001850
b) Determinarea cresterilor diferentiale ale parametrilor unghiulari dk,d,d
Acesti parametri se determina prin rezolvarea unui sistem de trei ecuatii cu trei
necunoscute care se calculeaza direct si este dat de ecuatiile:
[a2+c2+ dn *a*b+dn - [a*c] dkn=*b(z-c) c(y-b)]
*a*b+dn+[a2+c2+dn-[b*c]dkn=*c(x-a) a(z-c)]
(26)
n
n
2 2
n
*a*c+d -*b*c+d +[a +c ]dk =*a(y-b) b(x-a)]
Unde a=
,
b=
,
c=
Sistemul de ecuatii normale in cazul exemplului practic este dat in tabelul 23,iar
solutiile sistemului sunt:
d(1)=-0,01211810 , d(1)=-0,00104899 , dk(1)=-0,00004785
c) Formarea matricei de rotatie

[11]

Elementele matricei de rotatie R se calculeaza pe baza celor trei elemente

independente (a12, a13, a23),vezi matricea de rotatie (2.42)din curs.Cele trei elemente
independente sunt: a12=-dk , a13=d si
a23=-d
Matricea de rotatie astfel calculata este prezentata valoric in exemplul practic:

R=

(27)

[
]
Este de observat ca,calculul propriu-zis porneste de la calculul coeficientilor
d) Transformarea coordonatelor dupa iteratia I
Transformarea se executa dupa relatiile:

)=(1+dn)Rn(

(28)

unde n este numarul iteratiei.

Coordonatele transformate dupa iteratia I,se prezinta in tabelul numarul 24 din
exemplul practic.

a)

b)

c)

d)

Iteratia II
Calculul factorului diferential de scara d0
Se executa dupa relatia din prima iteratie ,iar rezultatele sunt date in tabelul
numarul 25 din exemplul practic.
d0(2)=0,00006066
Determinarea cresterilor diferentiale dk,d,d
Se executa dupa aceleasi relatii din iteratia I,dupa care se formeaza ecuatiile
normale ce se prezinta in tabelul numarul 26 din exemplul practic,iar solutiile sistemului
sunt:
d(2)=-0,00000079 d(2)=-0,00000967 dk(2)=-0,00004654
Formarea matricei de rotatie
Se formeaza dupa regulile cunoscute din iteratia I si se prezinta in exemplu
practic.
Transformarea coordonatelor dupa iteratia II
Cu valorile rezultate din iteratia II pentru d0 si R se face transformarea
coordonatelor si se prezinta in tabelul numarul 27,din exemplul practic.

C.Calcule finale
a) Calculul valorii finale pentru factorul de scara
Factorul de scara este dat de relatia:
[12]

=0(1+
)
unde n este numarul total de iteratii:
=6,1776059806
b) Calculul valorilor finale pentru elementele de orientare k,,
Valorile finale ale parametrilor unghiulari sunt dati de relatiile:
=0+
,
= 0+
, k=k0+
= -0.41.38,2
= -0.3.38,46
k=2.13.38,6
sau in radiani:
=-0,012111889
=-0,00105866
k=0,038875414
Matricea finala se prezinta in exemplul practic.
c) Calculul translatiilor , ,
Translatiile se calculeaza cu relatiile:

( )=(

)-R( )

(29)

=598562,666
=733340,206
=1222,818
d) Calculul coordonatelor geodezice ale tuturor punctelor din stereomodel
Acestea se calculeaza cu formula de baza a transformarii spatiale data de relatia:

( )=

( )+( )

(30)

Rezultatele finale sunt date in tabelul numarul 28,din exemplul practic.

e) Calculul preciziei
Eroarea medie patratica a unei singure masuratori se face dupa relatia:
m=

(31)

unde n este numarul de puncte cu coordonate geodezice cunoscute.

Erorile reziduale la cele trei puncte geodezice sunt:
Nr. pct
3260
1260
711

Vx
-0,033
-0,010
0,039

Vy
-0,017
-0,005
0,084

mteren=0,072m
(m0)model=

=0,012mm
[13]

Vz
-0,015
0,001
0,006

(m0)imagine=

=5,8

unde :
f=151,89mm ,

H=

=1222,82 ,

=12400

2.3.1.4.Exemplu practic pentru exploatarea pe modele analitice independente

A.Datele initiale fotogrametrice si geodezice(tabelul numarul 5)

Tabelul numarul 5

Nr. pct
3260
1260
711
2260
709
2259

Coordonate fotogram.
Fotograma stanga
Fotograma
dreapta
X(mm)
Y(mm)
X(mm) Y(mm)
-0,821
-81,369
-67,147 -77,786
-3,629
80,115
-63,804 83,429
71.954
84,011
10,369
84,983
-9,224
5,152
-73,982
8,866
-20,784
59,313
-81,941 63,222
61,540
-3,965
-2,000
-2,758
f=151,89 mm

B.Calculele de prelucare
Iteratia I
a) Calculul parametrilor directori(tabelul numarul 6)

[14]

Coordonate geodezice
X(m)
Y(m)
Z(m)
8578,211 3024,901 288,004
8521,489 4028,982 266,013
8983,631 4059,686 287,370

Tabelul numarul 6

Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

Fotograma stanga
u
v
w
0,00540523
0,53571005
1
0,02389229
-0,52745408
1
-0,47372441 -0,55310422
1
0,06072816
-0,03391928
1
0,13683587
-0,39049970
1
-0,40516163
0,02610442
1

Fotograma dreapta
u
v
0,44207650 0,51212061
0,42006715 -0,54927250
-0,06826651 -0,55950359
0,48707617 -0,05837119
0,53947594 -0,41623543
0,01316742 0,01815788

w
1
1
1
1
1
1

b)Formarea ecuatiilor de corectii(tabelul numarul 7)

Tabelul numarul 7

Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

uv
a
0,00276813
-0,01312338
0,26505051
-0,00354477
-0,05695594
-0,00735688

u
b
0,00540523
0,02389229
-0,47372441
0,06072816
0,13683587
-0,40516163

1+vv
c
1,27434816
1,28971602
1,30946380
1,00197991
1,16253981
1,00047400

-vu
d
-0,23682482
0,22156613
-0,03775849
0,01652127
0,21066519
-0,00034373

-u
e
-0,44207650
-0,42006715
0,06826651
-0,48707617
-0,53947594
-0,01316742

v-v
l
0,02358044
0,02181842
0,00639937
0,02445191
0,02573573
0,00794654

c) Formarea ecuatiilor normale(tabelul numarul 8)

Tabelul numarul 8

a
0,073374233

b
-0,13088764
0,41158278

c
0,25655047
-0,76805068
8,35843686

d
-0,02562583
0,05186987
0,19563349
0,15125614

d) Rezolvarea ecuatiei normale

d=-0,00394288
d=-0,00116592
dk=0,015188045
dk=0,04975326

[15]

e
0,05493285
-0,14282937
-2,14411063
-0,11264699
0,90499922

d=-0,00075916
d=0

l
-0,00013582
-0,00059588
0,12894991
0,00482889
-0,04505506

e) Calculul matricelor de rotatie (vezi relatiile (8) si (9))

R=(

R=(

f) Calculul coordonatelor transformate(vezi relatiile 10)

Tabelul numarul 9
Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

ui
-0,00667396
0,02795721
-0,46920867
0,05729310
0,13880694
-0,40945084

vi
0,53570041
-0,52706033
-0,56026487
-0,03302302
-0,38840646
0,011991823

wi
0,99999749
1,000102201
0,99814106
1,00023267
1,00054341
0,99839403

ui
0,41679568
0,44758911
-0,03963164
0,49010619
0,56023518
0,01297852

vi
0,53465183
-0,52652204
-0,56102140
-0,03289644
-0,38771237
0,01997420

wi
0,99906352
1,00029756
1,00069420
0,9996820
1,00005095
0,99996783

g) Calculul parametrilor directori transformati

Tabelul numarul 10
Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

ui
-0,00667397
0,02795435
-0,47008253
0,05727970
0,13873155
-0,41010946

vi
0,53570175
-0,52700646
-0,56130831
-0,03301534
-0,38819551
0,011995027

wi
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0

ui
0,41718637
0,44745597
-0,03960415
0,49026209
0,56020664
0,01297894

h) Cu aceste valori se reia procedeul de la punctul b)

Iteratia II
b) Formarea ecuatiilor de corectii

[16]

vi
0,53515298
-0,52636541
-0,56063220
-0,03290691
-0,38769262
0,01997484

wi
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0

Tabelul numarul 11

Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

uv
a
-0,00357159
-0,01471420
0,26354340
-0,00188489
-0,05378520
-0,00818187

u
b
-0,00667398
0,02795435
-0,47008253
0,05727970
0,13873156
-0,41010946

1+vv
c
1,28668239
1,27739797
1,31468751
1,00108643
1,15050053
1,00039850

-vu
d
-0,22348747
0,23581219
-0,022223014
0,01618616
0,21746970
-0,00025893

-u
e
-0,41718637
-0,44745597
0,03960415
-0,49026209
-0,56020665
-0,01297894

v-v
l
0,00054876
-0,00064104
-0,00067611
-0,00010842
-0,00050288
-0,00002457

c) Formarea ecuatiilor normale

Tabelul numarul 12
a
0,07264789

b
-0,12848473
0,41252075

c
0,25112380
-0,78421031
8,34232306

d
-0,02025455
0,04973676
0,25058664
0,15360334

d) Rezolvarea ecuatiei normale

Solutiile sistemului sunt :
d=-0,00267072
d=-0,00004434
dk=-0,000213395
dk=-0,00026160

d=-0,00266562
d=0

e) Calculul matricilor de rotatie

)

R=(

R=(

f) Calculul coordonatelor transformate

[17]

e
0,04967262
-0,12881888
-2,20459550
-0,14292012
0,93018666

l
-0,00014339
-0,00023035
0,00171320
0,00036988
-0,00036630

Tabelul numarul 13

Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

ui
-0,00388862
0,03051221
-0,46753002
0,05994314
0,14131871
-0,40743301

vi
0,53570288
-0,52701271
-0,56120799
-0,03302787
-0,38822535
0,02003774

wi
1,00001410
0,99992192
1,00125204
0,99984346
0,99962603
1,00109171

ui
0,41999052
0,44998226
-0,03708508
0,49291734
0,56276880
0,01564974

vi
0,53508779
-0,52643848
-0,56057783
-0,03298912
-0,38779520
0,02001543

wi
0,99886048
0,00882723
1,00012707
0,99869107
0,99852048
0,99996096

g) Calculul parametrilor directori

Tabelul numarul 14

Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

ui
-0,00388856
0,03051459
-0,46694538
0,05995252
0,14137158
-0,40698870

vi
0,53569516
-0,52705386
-0,56050622
-0,03303304
-0,38837059
0,02001588

wi
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0

ui
0,42046965
0,45051061
-0,03708037
0,49356338
0,56360266
0,01565035

vi
0,53569823
-0,52705660
-0,56050661
-0,03303444
-0,38836980
0,02001621

wi
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0

Calcule finale
Elementele de rotatie finale
Tabelul numarul 15

Iteratia 0
0
0
0
0
0

Iteratia Ia
-0,00116592
0,00075916
0,04975326
-0,00394288
0,015188045

Matricile de rotatie finale

[18]

Iteratia IIa
-0,00004434
0,00266562
-0,00026160
0,00267072
-0,00021395

Valori finale
-0,00121026
0,00342478
0,0949166
-0,00127216
0,014974095

py
-0,4663
0,4162
0,0592
0,2126
-0,1200
-0,0501

Matricile de rotatie finale sunt:

)

R=(

R=(

Precizia orientarii relative

Precizia orientarii relative se calculeaza cu relatia
my=

=0,675

iar paralaxa reziduala la scara imaginii se calculeaza cu relatia

py()=1000*f*(v-v)

Coordonate model

Acestea se calculeaza dupa relatiile (16),rezultatele sunt prezentate in tabelul numarul

16.
Tabelul numarul 16
Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

x
-0,00916
-0,07265
1,08626
-0,13826
-0,33482
0,96297

y
-1,26237
1,25490
1,30391
0,07618
0,91981
-0,04736

f=151,890
x=u*z
y=z*(1-x)*v+x*v

[19]

z
-2,35650
-2,38097
-2,32631
-2,30621
-2,36837
-2,36608

Orientarea absoluta

A.Datele fotogrametrice si geodezice initiale

Tabelul numarul 17

Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

Coordonate fotogrametrice model

x
y
z
-0,823
-81,603
-152,327
-3,677
81,178
-153,906
71,280
83,224
-150,467
-9,053
5,056
-149,066
-20,945
59,773
-153,069
62,000
-3,995
-153,026

Coordonate geodezice
X(m)
Y(m)
Z(m)
8578,211
3024,901
288,004
8521,489
4028,982
266,013
8983,631
4059,686
287,370

B.Transformarea planimetrica aproximativa

a) Calculul centrelor de greutate ale celor doua sisteme
xG=598694,444
yG=73370,523
xg=22,260
yg=27,600

zG=280,46
zg=-152,233

b) Reducerea coordonatelor geodezice si fotogrametrice la centrele lor de greutate

Coordonatele geodezice
x=x-xG
y=y-yG
z=z-zG
Tabelul numarul 18
Nr.pct
3260
1260
711

X
-116,233
-172,955
289,187

Y
-679,622
324,459
355,163

Coordonatele fotogrametrice

[20]

Z
7,542
-14,449
6,908

Tabelul numarul 19
Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

x
-23,083
-25,937
49,020
-31,312
-43,205
39,740

y
-109,203
53,578
55,624
-22,544
32,173
-31,594

z
-0,093
-1,673
1,766
3,167
-0,836
-0,793

c) Calculul factorului aproximativ de scara

Tabelul numarul 20
Nr.crt
3260
1260
1260
711
711
3260

x
-23,083
-25,937
2,854
-25,937
48,020
-74,957
49,020
-23,083
72,103

y
-109,203
53,578
-162,781
53,578
55,624
-2,046
55,624
-109,164
164,827

X
-116,233
172,955
56,722
-171,955
289,187
-462,142
289,187
-116,233
405,420

(cosK)=6,172427

(sinK)=0,240657

cosK=

sinK=

Y
-679,622
324,459
-1004,081
324,459
355,163
-30,704
355,163
-679,622
1034,785

cosK

sinK

6,172506

0,240235

6,172011

0,241152

6,172764

0,240584

Factorul de scara aproximativ este dat de relatia:

0=
0=6,177117
d) Calculul unghiului de rotatie
K0=arctg

K0=2:.1358,5

Elementele matricei de rotatie se pot calcula si direct dupa relatiile:

cosK=
0
sinK=
0
cosK=0,99924075
sinK=0,03895944
[21]

e) Calculul matricei de rotatie

R0=(

R0=(

f) Formarea aproximativa a coordonatelor model

Tabelul numarul 21
Xn-1
-116,198
-172,988
289,186
-187,856
-274,422
252,895

Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

)= 0*R0(

Yn-1
-679,603
324,464
355,132
-146,687
188,188
-185,448

B.Determinarea iterativa a parametrilor d,dK,d si d

Iteratia I
a) Calculul factorului diferential de scara 0

[22]

Zn-1
-0,574
-10,334
10,908
19,563
-5,164
-4,898

Tabelul numarul 22
Nr.
pct
3260

1260

711

X
Xn-1
-116,233
-116,198
-0,035
-172,955
-172,986
0,033
289,187
289,186
0,001

Y
Yn-1
-679,622
-679,603
-0,019
324,459
324,464
-0,005
355,163
355,132
0,031

Z
Zn-1
7,542
-0,574
8,116
-14,449
-10,334
-4,115
6,908
10,908
-4,000

d 0=0,00001850
Determinarea costurilor diferential al
b) Formarea sistemului de ecuatii normale
Tabelul numarul 23
d
693481,9678

Solutiile sistemului
d(1)=-0,01211810,

d
-125539,3335
127281,4714

d(1)=-0,00104899,

dK
-5008,7965
-910,8610
820311,2282

dK(1)=-0,00004735

c) Formarea matricei de rotatie

R=(

d) Transformarea coordonatelor dupa Iteratia I

[23]

1
8271,7560
-1387,6513
-22,8111

Tabelul numarul 24
Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

X(1)
-116,232
-172,965
289,196
-187,887
-274,413
252,895

Y(1)
-679,566
324,329
355,237
-146,433
188,127
-185,504

Z(1)
7,540
-14,446
6,907
21,143
-7,732
-2,385

Iteratia II
a) Calculul factorului diferential de scara
Tabelul numarul 25
Nr.pct
3260

1260

711

X
Xn-1
-116,233
-116,232
0,001
-172,955
-172,965
0,010
289,187
289,196
-0,009

Y
Yn-1
-679,622
-679,566
-0,056
324,459
324,329
0,130
355,163
355,237
-0,074

Z
Zn-1
7,542
7,540
0,002
-14,449
-14,446
-0,003
6,908
6,907
0,001

d0(2)=0,00006066
b) Formarea sistemului de ecuatii normale
Tabelul numarul 26
d
693505,8200

d
-125622,8693
127374,3406

2)Solutiile sistemului
[24]

dK
-3619,7399
-7355,5624
820253,6702

l
-0,834456
0,789790
38,102685

d(2)=-0,00000079, d(2)=-0,00000967
c) Formarea matricii de rotatie

dK(2)=-0,00004654

R=(

d) Transformarea coordonatelor dupa iteratia II

Tabelul numarul 27
Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

X(2)
-116,271
-172,960
289,1230
-187,905
-274,421
252,902

Y(2)
-679,613
324,341
355,272
-146,450
188,126
-185,503

D.Calcule finale
factorul de scara
=6,1776059806
elementele de orientare
=-0:.41.38,2
=-0:.3.38,46
sau in radiani
=-0,012111889
=-0010866
matricea de rotatie finala

K=2:.13.38,6
K=0,03887541

R=(

translatiile X0, Y0, Z0

X0=598562,666
Y0=733340,206
X0=1222,8
calculul coordonatelor geodezice ale tuturor punctelor din modul

[25]

Z(2)
7,540
-14,449
6,910
21,143
-7,735
-2,382

Tabelul numarul 28
Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

x
-0,823
-3,677
71,280
-9,053
-20,945
62,000

y
-81,603
81,178
83,224
5,056
59,773
-3,995

z
-152,327
-153,906
-150,467
-149,066
-153,069
-153,026

X(m)
598578,211
598521,479
598983,670
598506,543
598420,020
598947,348

Y(m)
733024,901
734028,877
734059,770
733558,086
733892,669
733518,991

Z(m)
287,989
266,014
287,376
301,603
272,728
278,080

calculul preciziei(vezi pag 28)

2.3.2.Exploatarea pe modele analitice in serie

2.3.2.1.Orientarea relativa
Conditia de coplanaritate liniarizata in acest caz are forma:
ad+bd+cd+ddby+edbz+l=v
(32)
unde:
a=bx(yy-fz)-byxy-bzxz
b=-bxyx+by(xx-fz)-bzyz
c=bxfx+byfy+bz(xx+yy)
d=-fx-xz
e=xy-yx
l=bx(yz+fy)-by(xz+fx)+bz(xy-yx)
(33)
Determinarea parametrilor orientarii relative se efectueaza in mod iterativ,scriindu-se
ecuatia de forma (32),pentru minim 5 puncte din cuprinsul modelului,avand coordonate imagini
cunoscute.
Succesiunea operatiunilor de calcul este urmatoarea:
Iteratia I
a) Coordonatele punctelor in sistemele celor doua fotograme
Aceste date sunt prezentate in tabelul numarul 32 din exemplul practic
b) Calculul coeficientilor ecuatiilor de corectii
Coeficientii ecuatiilor de corectii se calculeaza cu relatiile (33),considerand ca:
by=bz=0 si z=z=-f
bx=
n,fiind numarul de puncte

[26]

c)
d)

e)

f)

Ecuatiile de corectii sunt prezentate in tabelul numarul 32 din exemplul

practic.Deoarece coeficientii de corectii au valori foarte mari,sunt omogenizati cu un
anumit coeficient(10-7,10-6,10-4,10-5),rezultatele fiind prezentate in tabelul numarul 33
din exemplul practic.
Formarea ecuatiilor normale(vezi tabelul numarul 34 din exemplul practic)
Calculul solutiilor sistemului de ecuatii normale
Solutiile sistemului de ecuatii normale sunt:
d=-0,11658576
d=0,004702641
d=0,034565228
dby=-0,9816753
dbz=-0,2548479
Calculul matricei de rotatie
Cu ajutorul parametrilor de orientare unghiulari, d, d, d,se formeaza matricea de
rotatie la fel ca in paragraful 2.3.1.3.(orientarea absoluta,matricea din relatia(27))
Matricea de rotatie ,fiind o matrice ortogonala,trebuie sa verifice conditiile de
ortogonalitate(vezi)
Transformarea coordonatelor fotogramei din dreapta
Cu ajutorul matricei de rotatie Rse transforma aceste coordonate dupa relatia:
( )

( )

unde n,este numarul iteratiei.

Coordonatele transformate se prezinta in tabelul numarul 35,din exemplul practic.
g) Calculul valorilor corectate ale componentelor bazei
Componentele bazei se calculeaza dupa relatiile:
by(n)=by(n-1)+dby(n)
bz(n)=dbz=-0,254
h) Procesul iterativ se reia de la punctul b),folosind relatiile (33),coordonatele transformate
x,y,z,precum si valorile corectate by si bz.Iteratiile se opresc cand este indeplinita
conditia:| |

| |

Iteratia II

ecuatiile de corectii(tabelul numarul 36)

ecuatiile de corectii omogenizate(tabelul numarul 37)
ecuatiile normale(tabelul numarul 38)
solutiile sistemului de ecuatii normale
solutiile sistemului de corectii
[27]

 calculul matricei de rotatie

calculul coordonatelor transformate(tabelul numarul 39)
calculul valorilor corectate ale bazei

Calcule finale
a) Elementele de orientare finale se calculeaza cu relatiile:
=

unde n este numarul de iteratie

b) Valorile corectate ale bazei(sunt cele calculate la iteratia II)
dby(2)=0,00
by2=
c) Matricea de rotatie finala(se calculeaza cu ultimile valori ale elementelor de
orientare,unghiulari)

2.3.2.2.Calculul coordonatelor model

Coordonatele model se determina cu relatiile:
{

si

bz=
by=
bx=
iar la final se ia
unde:

unde x,y,z sunt din tabelul numarul 31 z=-f,iar x,y,z sunt in tabelul numarul 40.
Coordonatele model sunt prezentate in tabelul numarul 40,din exemplul practic.
Paralaxa reziduala este data de relatia:
Py(model)=( y+by)- y
De unde precizia de realizare a orientarii relative este data de eroarea medie
patratica,dupa relatia:
my=

[28]

2.3.2.3.Orientarea absoluta
Se executa absolut identic cu procedeul prezentat la pe modele analitice independente.

2.3.2.4.Exemplu practic pentru exploatarea pe modele analitice in serie(fascicule)

A.Datele initiale fotogrametrice si geodezice(tabelul numarul 31)

Tabelul numarul 31

Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

Coordonate fotogrametrice
fotograma stanga
fotograma dreapta
x(mm)
y(mm)
x(mm) y(mm)
-0,821
-81,369 -67,147 -77,786
-3,629
80,115
-63,804
83,429
71,954
84,011
10,369
84,983
-9,224
5,152
-73,982
8,866
-20,784
59,313
-81,941
63,222
61,540
-3,965
-2,000
-2,758

Coordonate geodezice
X(m)
Y(m)
8578,211 3024,901
8521,489 4028,982
8983,631 4059,686

Z(m)
288,004
266,013
287,370

f=151,89
B.Calcule de prelucrare
ORIENTAREA RELATIVA
Iteratia I
a) Coordonatele fotogrametrice in cele doua sisteme(stanga si dreapta)
Tabelul numarul 32
Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

x(mm)
-0,821
-3,629
71,954
-9,224
-20,784
61,540

y(mm)
-81,369
80,115
84,011
5,152
59,313
-3,965

z(mm)
-151,89
-151,89
-151,89
-151,89
-151,89
-151,89
[29]

x(mm)
-67,147
-63,804
10,369
-73,982
-81,941
-2,000

y(mm)
-77,786
83,429
84,983
8,866
63,222
-2,758

z(mm)
-151,89
-151,89
-151,89
-151,89
-151,89
-151,89

b) Calculul coeficientilor ecuatiilor de corectii

bx=

by=bz=0,

z=z=-f

Tabelul coeficientilor ecuatiilor de corectii,calculati dupa relatiile (33)

Tabelul numarul 33
Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

a
b
1900235,7 -353139,767
1923151,4 330386,868
1952598,2 -56303,327
1494095,6 24635,589
1733513,5 314132,003
1491850,1
-512,547

c
d
e
l
-659199,440 10074,256 -5399,8219 35175,236
-626380,346 9139,980 4808,8936 32534,393
101795,150 9354,145 5243,7567 9542,375
-726300,400 9836,092
299,3752 36461,297
-804435,959 9289,136 3546,1604 38375,662
-19634,516 9651,091 -177,6573
118,430

Tabelul coeficientilor ecuatiilor de corectii diminuati cu valorile mentionate in tabelul

numarul 34.
Tabelul numarul 34
Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

a(10-7)
0,19002357
0,19231514
0,19525982
0,14940956
0,17335135
0,14918501

b(10-7)
-0,35313976
0,33038686
-0,05630332
0,02463558
0,31413200
-0,00051254

c(10-6)
-0,65919944
-0,62638034
0,10179515
-0,72630040
-0,80443595
-0,01963451

d(10-4)
1,00742561
0,91399807
0,93541456
0,98360926
-0,92891367
0,96510906

e(10-4)
-0,53998219
0,48088936
0,52437567
0,02993752
0,35461604
-0,01776573

l(10-3)
0,35175236
0,32534393
0,09542373
0,36461297
0,38375662
0,11849430

c) Formarea ecuatiilor normale

Tabelul numarul 35
a
0,1858506

b
0,0434995
0,3363193

c
-0,4767448
-0,2504716
2,0122735

d
1,0018281
0,2090826
-2,6219810
5,4871025

[30]

e
0,1555582
0,4321875
-0,1985455
0,7277574
0,9247696

l
0,2867212
0,1073709
-1,0018031
1,5704622
0,1614491

d) Calculul solutiilor ecuatiilor normale (omogenizate)

Solutiile sistemului de ecuatii normale sunt :
d=-0,11658576
d=0,04702641
dk=0,34565228
dby=-0,09816753
dbz=-0,02548479
Solutiile sistemului ecuatiilor de corectii sunt:
d=-0,0011658576 d=0,004702641
dk=0,034565228
dby=-0,9816753
dbz=-0,2548479
e) Calculul matricii de rotatie R
Cu ajutorul elementelor de orientare unghiulari,se formeaza matricea de rotatie R,pe
baza celor trei coeficienti independenti:
)

R=(

=-d
a13=d
a23=-d
Ceilalti coeficienti,se calculeaza dupa relatiile din matricea (27),calculul priopriu-zis
pornind cu coeficientii a11 si a33.
)

R=(
f) Transformarea coordonatelor imaginii din dreapta

Tabelul numarul 36
Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

x
-65,132
-67,363
6,711
-74,958
-84,791
-2,618

y
-80,237
80,997
85,113
6,127
60,175
-3,003

z
-151,492
-151,669
-151,023
-151,546
-151,563
-151,876

g) Calculul valorilor corectate cu componentele bazei

by=bz=-0,981
bz=dbz=-0,254
h) Procesul iterativ se reia de la punctul b),folosind relatiile(33) cu coordonatele
transformate x,y,z si valorile by si bz corectate
Iteratia II
b) Coeficientii ecuatiilor de corectii

[31]

Tabelul numarul 37
Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

a
b
1909315,5 -362040,538
1908244,2 322865,360
1957832,4 -62836,645
1490111,3
1486,197
1718199,9 298436,625
1489211,8 -23004,967

c
-629128,563
-675115,084
51246,789
-736977,015
-842743,398
-25213,268

d
9768,483
9681,387
9919,306
9987,462
9728,769
9744,055

e
-5233,8287
5102,8643
5560,4594
329,6686
3778,5088
-195,1564

l
762,3593
-1003,9433
-1051,4751
-204,2899
-795,9705
-70,7666

d(10-4)
e(10-4)
0,9768483 -0,52338287
0,9681387 0,51028643
0,9919306 0,55604594
0,9987462 0,03296686
-0,9728769 0,37785088
0,9744055 -0,01951564

l(10-3)
0,7623593
-1,0039433
-1,0514751
-0,2042899
-0,7959705
-0,707666

b)Coeficientii ecuatiilor de corectii omogenizati

Tabelul numarul 38
Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

a(10-7)
0,19093155
0,19082442
0,19578324
0,14901113
0,17181999
0,14892118

b(10-7)
-0,362040538
0,32286536
-0,062836645
0,001486197
0,298436625
-0,023004967

c(10-6)
-0,629128563
-0,675115084
0,051246789
-0,73697701
-0,842743398
-0,025213268

c) Sistemul de ecuatii normale

Tabelul numarul 39
a
0,1851038

b
0,0282562
0,3288597

c
-0,4972884
-0,2454422
2,1081966

d
1,0265527
0,1660005
-2,7978416
5,7689013

e
0,1732378
-0,4325621
-0,3289665
0,9158332
0,9877479

d) Calculul solutiilor ecuatiilor de corectii

Solutiile sistemului de ecuatii normale sunt:
d=-0,00181992
d=-0,00016402
dk=-0,00058874
dby=0,00132873
dbz=-0,01720733
Solutiile sistemului ecuatiilor de corectii sunt:
d=-0,00001820
d=-0,00001640
dk=-0,00005887
dby=0,0132 dbz=-0,1720
[32]

l
-0,0042963
-0,0077029
0,0096741
-0,0231761
-0,0180208

e) Calculul matricei de rotatie

)

R=(

f) Calculul coordonatelor transformate

Tabelul numarul 40
Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

x
-65,134
-67,356
6,718
-74,955
-84,785
-2,615

y
-80,236
80,998
85,110
6,128
60,177
-3,005

g) Calculul valorilor corectate ale bazei de proiectie

bx=64,634,
by=-0,968,
bz=-0,083
-Calcule finale
a) Elementele de orientare finale
Valorile finale sunt:
d=-0,00118406
d=-0,00468624
dby=0,0132 dbz=-0,1720
b) Matricea de rotatie finala este:

dk=-0,03450656

R=(

2.3.2.2.Calculul coordonatelor model

[33]

z
-151,492
-151,672
-151,024
-151,548
-151,566
-151,876

Tabelul numarul 41
Nr.pct
3260
1260
711
2260
709
2259

i
1,0028738
1,0132710
0,9906328
0,9814085
1,0077624
1,0074781

i
1,0049651
1,0141817
0,9892152
0,9830784
1,0093728
1,0070263

xi
-0,823
-3,677
71,280
-9,053
-20,945
62,000

yi
-81,603
81,178
83,224
5,056
59,773
-3,995

zi
-152,327
-153,906
-150,467
-149,066
-153,069
-153,026

-Calculul preciziei
my=0,43
Orientarea absoluta se executa absolut identic cu cea de la modelele analitice
independente,pornind de la coordonatele fotogrametrice model,din tabelul numarul 41.

[34]