Lucrarea nr.

Registraţia norilor de puncte LST pe

baza miretelor de vizare utilizând
transformarea conformă 3D,cazul in
care unghiurile de rotatie sunt mari

1
A.TEMA LUCRĂRII

Pentru aducerea în corespondenţă a doi nori de puncte laser scaner

terestru (LST), definiţi în sistemul de coordonate local, propriu scanerului, se
cere să calculezeparametrii transformării conforme 3D prin metoda Gauss-
Helmert, considerând că sunt cunoscute coordonatele a 5 puncte comuneîn
ambele sisteme de coordonate.

B.DATELE PROBLEMEI
1.Coordonatele celor 5 puncte comune, în sistemul de coordonate al
norului de puncte din stânga(tabelul 2.1).
X Y Z
-57.8082 -124.746 40.101059
-57.8295 -124.738 40.486386
-60.8067 -118.985 40.6999
-58.1358 -128.948 40.7251
-63.2039 -124.687 40.8096

Tabelul 2.1Coordonatele celor 5 puncte comune în sistemul de coordonate al

norului de puncte din stânga
x y z
-480.127441 -419.09 -2.87729
-480.120514 -419.122 -2.68877
-482.449 -413.216 1
-2.63966
-480.894 -423.283 --2.61652
-485.424 -418.566 -2.54539

2.Coordonatele celor 5 puncte comune, în sistemul de coordonate al

norului de puncte din dreapta(tabelul 3.2).

Tabelul 2.2Coordonatele celor 5 puncte comune în sistemul de coordonate al

norului de puncte din dreapta

2
 3. Reprezentarea grafică a norilor de puncte LST şi marcarea celor 5
puncte comune (figura 2.1).

Figura 2.1 − Reprezentarea grafică a norilor de puncte LST şi marcarea celor

5 puncte comune

C. CUPRINSUL LUCRĂRII
2.1.Consideraţii generale privind transformarea conformă 3D.
2.2.Determinarea parametrilor aproximativi (iniţiali) ai transformării
conforme 3D.
2.3 Determinarea parametrilor transformării conforme 3D prin metoda
celor mai mici pătrate, utilizând tehnica compensării indirecte a
observaţiilor.
2.4. Evaluarea preciziei transformării.
2.5. Calculul coordonatelor celor trei puncte măsurate în sistemul de
coordonate al norului de puncte din dreapta, în sistemul de coordonate al
norului de puncte din stânga.

D.REZOLVAREA PROBLEMEI

2.1 Consideraţii generale privind transformarea conformă 3D

Una dintre cele mai utilizate metode de transformare în aplicaţiile de

fotogrammetrie este transformarea conformă 3D, cunoscută şi sub denumirea
de transformarea Helmert 3D, definită de şapte parametri:
 3 translaţii ale originii sistemului arbitrar (x,y,z), faţă de originea
sistemului de referinţă (XYZ) (vectorul T definit de );
 3 unghiuri de rotaţie în jurul axelor X,Y şi Z;
 1 factor de scară , acelaşi de-a lungul celor trei direcţii.
Cei 6 parametri de translaţie şi de rotaţie, reprezintă parametrii orientării
exterioare.

3
 Transformarea conformă 3D menţine forma, deci unghiurile nu se
modifică, în schimb se modifică distanţele. O transformare ortogonală este o
transformare în care factorul de scară are valoarea 1.
Legătura matematică dintre cele două sisteme de coordonate
rectangulare tridimensionale, sistemul arbitrar xyz şi sistemul de referinţă XYZ,
este dată de binecunoscuta formulă Bursa-Wolf pentru transformarea Helmert
3D, de următoarea formă:

(2.1)

sau simplificat:
(2.2)

unde:

 coordonatele unui punct P în sistemul de coordonate al norului

de puncte din stânga (de referinţă);

 coordonatele unui punct P în sistemul de coordonate al norului

de puncte din dreapta (arbitrar);

 reprezintă cei trei parametri de translaţie;

 unghiurile de rotaţie în jurul celor trei axe x, y şi z;

 factorul de scară;
 matricea de rotaţie, care este produsul a trei matrici de rotaţie
R individuale.

Pentru a determina cei şapte parametri, este necesar un număr minim de

şapte ecuaţii. Aceste ecuaţii se pot forma cu ajutorul coordonatelor
tridimensionale a cel puţin 3 puncte de sprijin, cunoscute în cele două sisteme de
coordonate. Pentru aceste puncte trebuie să fie cunoscute cel puţin 2X, 2Y şi 3Z
coordonate şi de asemenea trebuie să nu fie poziţionate pe aceeaşi linie în spaţiul
3D şi cât mai depărtate unul faţă de celălalt. Se poate remarca de asemenea,
faptul că, cele trei translaţii se pot obţine cu ajutorul unui singur punct, factorul
de scară poate fi determinat cu ajutorul a două puncte (cunoscute în ambele
sisteme de ecuaţii), iar pentru determinarea celor trei rotaţii spaţiale sunt
necesare trei puncte cu altitudini cunoscute. Dacă sunt cunoscute coordonatele a
mai mult de trei puncte, atunci cei şapte coeficienţi sunt calculaţi prin metoda
celor mai mici pătrate.

4
 Transformarea conformă 3D este folosită în fotogrammetrie în mod
frecvent pentru aducerea stereomodelului în sistemul de coordonate teren, pentru
legarea stereomodelelor vecine pentru formarea benzii de aerotriangulaţie, sau
pentru aducerea în coincidenţă a norilor de puncte laser scaner terestru.

2.2. Determinarea parametrilor aproximativi (iniţiali) ai transformării

conforme 3D

În cazul imaginilor aeriene normale, determinarea valorilor iniţiale a

parametrilor transformării poate fi dificilă, deoarece valorile unghiurilor de
rotaţie sunt aproximativ zero. În schimb, pentru aplicaţiile fotogrammetriei la
mică distanţă, axul otic al camerei poate fi orientat deasupra planului orizontal,
cauzând ca unul sau mai multe unghiuri de rotaţie să fie mai mari de 900.
Rotaţia tridimensională unui sistemde coordonate relativ la alt sistem de
coordonate, poate fi definită prin utilizarea a trei parametri independenţi. Cele
mai utilizate seturi de parametri sunt panta, azimutul, orientarea şi ω, φ, k.
Pentru a obţine termenii matricii de rotaţie definită în funcţie de setul de
parametri ω, φ şi k, se pleacă de la matricea de rotaţie de următoarea formă:

(2.3)

(2.4)

(2.5)

Termenii matricii de rotaţie, definiţi în funcţie de setul de parametri

panta, azimutul şi orientarea,sunt daţi de următoarele ecuaţii:

(2.6)

Pentru a analiza rotaţiile ce implică valori mari, trebuie stabilite întervale

numerice pentru fiecare parametru unghiular, astfel s-a convenit ca aceste
intervale să fie următoarele:

5
 (2.7)

Aceste intervale au fost alese pentru a îndeplini două scopuri. Primul

este acela de a permite ca toate posibilele orientări dintre două seturi de axe de
coordonate tridimensionale, să fie definite în mod unic. Cel de-al doilea scop,
este acela că permit o conversie directă şi simplă între sistemul pantă, rotaţie,
azimut şi sistemul ω, φ, k.
Se poate observa că intervale stabilite pentru pantă, rotaţie, azimut, nu
sunt cele obişnuite între 00 şi 3600.
Pentru a se putea efectua conversia dintr-un sistem în altul, este necesară
matricea de rotaţie. Apoi, dacă sunt necesare valorile unghiulare pentru pantă,
rotaţie şi azimut, se pot calcula folosind următoarele relaţii:

(2.8a)
(2.8b)
(2.8c)

Alternativ, dacă se cunoaşte matricea de rotaţie, se pot determina valorile

pentru ω, φ şi k, astfel:

(2.9a)
(2.9b)
(2.9c)

Atât în ecuaţiile (2.8), cât şi în (2.9) se impune folosirea unei funcţii

tangentă inversă, care să returneze valori în intervalul -1800-1800, de exemplu
„atan2” din EXCEL, cu numărătorii şi numitorii indicaţi, împreună cu semnele
lor, pentru a obţine cadranul corect. Alte dificultăţi care pot fi întâlnite, sunt
determinarea valorilor pentru rotaţie şi azimut, atunci când panta este zero şi
determinarea valorilor pentru ω şi k atunci când φ este 90 0. În aceste cazuri, atât
numărătorul cât şi numitorul sunt zero în ecuaţiile (2.8b,c) şi (2.9a,c), obţinându-
se valori nedefinite pentru funcţia tangentă inversă. În aceste situaţii, pot fi
aplicate următoarele relaţii:

(2.10a)

(2.10b)

6
2.2.1 Vectori şi plane

O parte din problema determinării valorilor îniţiale ale parametrilor

transformării conforme 3D, implică vectorul normal la un plan.
Date fiind trei puncte 1, 2 şi 3, în spaţiul tridimensional, vectorul normal
la planul definit de aceste trei puncte (figura 2.2), poate fi determinat astfel:

(2.11)

(2.12)

Figura 2.2 − Vectorul N normal la planul 1-2-3

Astfel, în ecuaţia (2.12) este prezentată forma vectorului normal, în

funcţie de vectorii unitate :

(2.13)

unde:

(2.14)

Pentru a găsi relaţia dintre cele două sisteme de coordonate, s-a convenit
să se exprime poziţia vectorul normal (orientat de-a lungul axei z negativă), în
funcţie de pantă şi azimut.
7
 În figura 2.3, poate fi observat vectorul normal, amplasat în originea
sistemului de coordonate, în scopul de a determina cele două unghiuri.

Figura 2.3 − Vectorul normal N amplasat în originea sistemului de coordonate

Panta este determinată prin calcularea unghiului vertical faţă de planul

orizontal şi adăugarea a 90 la rezultat. Azimutul vectorului normal este egal cu
0

azimutul proiecţiei în planul x0y a vectorului

(2.15a)

(2.15b)

unde coeficienţii a, b şi c sunt coeficienţii lui , respectiv.

În ecuaţia (2.15b) este necesară din nou folosirea funcţiei „atan2”, pentru
a obţine cadranul corect.

2.2.2. Determinarea valorii aproximative a factorului de scară

Pentru determinarea valorii aproximative a factorului de scară, se

selectează o pereche de puncte şi se calculează raportul dintre lungimile liniei
definită de perechea de puncte în cele două sisteme de coordonate. În cazul
frecvent întâlnit, al transformării din sistemul arbitrar în cel de referinţă, factorul
de scară se calculează astfel:

(2.16)

8
 Cea mai lungă linie din setul de 5 puncte este linia 4-5, astfel, factorul de
scară se calculează după cum urmează:

distanta1−2∈ sistemul de referinta

λ=
distanta1−2∈sistemul arbitrar

√
2 2 2
( X 2−X 1) + ( Y 2−Y 1 ) + ( Z2 −Z 1 )
λ 0= 2 2 2
( x 2−x 1) + ( y 2− y 1 ) + ( z 2−z 1 )

2.2.3. Determinarea valorii aproximative a unghiurilor ω, φ şi k.

Procesul determinării valorilor aproximative a unghiurilor ω, φ şi k,

cuprinde şapte paşi, astfel:

(1) Selectarea celor mai bine dispuse trei puncte din punct de vedere
geometric

Alegerea celor trei puncte, se va face pe principiul ca cele trei puncte să

formeze un triunghi cu înălţimea cea mai mare, unde înălţimea este definită ca
fiind perpendiculara dusă pe latura cea mai mare, din punctul care nu aparţine
acelei laturi. Această etapă, poate fi făcută atât în sistemul de referinţă, cât şi în
cel arbitrar.În figura 2.4 se poate observa cum este calculată înălţimea.

Figura 2.4 – Înălţimea corespunzătoare celei mai lungi laturi

În această figură, latura cea mai lungă este notată cu a şi pentru că

înălţimea este perpendiculară pe această latură, trebuie să fie în interiorul
triunghiului.
Înălţimea se calculează cu următoarea relaţie:

(2.17)

Dacă sunt cunoscute mai mult de trei puncte de control, se calculează

valoarea h2 pentru toate combinaţiile de câte trei puncte, fiind ales setul pentru
care se obţine valoarea cea mai mare pentru h2.
9
 Calculele sunt trecute în tabelul 2.4.
Tabelul 2.4Calculul înălţimilor pentru toate combinaţiile de câte trei puncte

(2) Calculul vectorilor normali într-un punct comum celor două sisteme de
coordonate

Calculul vectorilor normali, implică aplicarea relaţiei (2.13) pentru

punctul comun celor două sisteme de coordonate. Vor rezulta astfel, două seturi
de coeficienţi a, b şi c. Un set se obţine pe baza coordonatelor cunoscute în
sistemul arbitrar şi cel de-al doilea set, pe bazacoordonatelor cunoscute în
sistemul de referinţă.
Calculele se conduc în tabelul 2.5.

(3) Calculul pantei şi azimutului vectorilor normali în fiecare sistem de

coordonate

Panta şi azimutul vectorului normal, în fiecare dintre cele două sisteme

de coordonate, se calculează cu ecuaţiile (2.15), iar rezultatele sunt trecute în
tabelul 2.5.

Tabelul 2.5 Calculul vectorilor normali in cele doua sisteme de coordonate

(4) Formarea matricii de rotaţie iniţială în ambele sisteme de coordonate,

folosind valorile pantei şi azimutului

Această rotaţie iniţială va aduce planul definit de cele trei puncte paralel
cu planul xoy, în ambele sisteme de coordonate. Acest pas, impune formarea
matricii de rotaţie pentru fiecare sistem de coordonate, pe baza valorilor pantei
şi azimutului, cu valoarea rotaţiei setată 0.

10
 Astfel, matricea de rotaţie iniţială corespunzătoare sistemului de
coordonate arbitrar este de următoarea formă:

(2.19)

iar matricea de rotaţie iniţială corespunzătoare sistemului de coordonate de

referinţă este de următoarea formă:

(2.20)

Matricea de rotaţie iniţială, este aplicată apoi pentru două dintre cele trei
puncte în fiecare sistem de coordonate, rezultând coordonatele transformate
trecute în tabelul 2.6, cu valorile pentru z egale cu zero.
Acest pas se realizează prin utilizarea următoarelor relaţii:

(2.21)

Aceste relaţii se aplică de patru ori, câte o dată pentru fiecare dintre cele
două puncte în sistemul de coordonate de referinţă şi câte o dată pentru fiecare
dintre aceleaşi două puncte în sistemul de coordonate arbitrar.

Coordonatele x’, y’ şi z’ definesc linii orizontale în ambele sisteme de

coordonate şi necesită aplicarea valorii rotaţiei unei linii dintr-un sistem de
coordonate pentru a avea aceeaşi direcţie ca şi linia din cel de-al doilea sistem de
coordonate. Nu este necesar să fie calculate şi coordonatele z’, deoarece acestea
nu vor fi folosite în calculele următoare.

(5) Calculul rotaţiei prin diferenţa dintre azimuturile liniei comune

Utilizând coordonatele transformate (x’,y’,z’) ale celor două puncte

calculate la pasul (4), se calculează azimutul liniei în cele două sisteme de
coordonate,cu relația:

( )
' '
x 2−x 1
azimut=tan −1 (2.22)
y '2− y '1
În ecuaţia (2.22) este necesară din nou folosirea funcţiei „atan2”, astfel,
se obţin următoarele valorile pentru azimutul liniei 1-2 în sistemele de
coordonate arbitrar, respectiv de referinţă.
11
 azimut (referinta)= -179.525

azimut (arbitrar)=-173.7563
(2.23)

Rotaţia, folosită pentru alinierea sistemului de coordonate arbitrar cu cel

de referinţă, se calculează astfel:

(2.24)
=2.8990
(6) Combinarea celor două pante, două azimuturi şi o rotatţie într-o
singură matrice de rotaţie

Matricea de rotaţie M1 se formează utilizând valorile pentru panta şi

azimutul vectorului normal în sistemul de coordonate arbitrar, combinat cu
valoarea rotaţiei calculată în pasul (5),rezultând următoarea matrice de rotație:

(2.25)
Matricea de rotaţie M2 se formează utilizând valorile pentru panta şi
azimutul vectorului normal în sistemul de coordonate de referinţă (M2 rămâne
aceeaşi cu cea calculată la pasul 4).
Legătura dintre coordonatele unui punct în cele două sisteme de
coordonate poate fi exprimată astfel:

(2.26)

Semnul „egal” din această ecuaţie, nu este utilizat în mod adecvat din
punct de vedere tehnic. În acest context semnifică „corespunde cu” sau „este
într-o poziţie similară cu”.
Matricile de rotaţie sunt apoi combinate într-o singură matrice de rotaţie
M, aşa cum se poate observa în următoarea ecuaţie, unde semnul „egal” are
aceeaşi semnificaţie ca şi cel din ecuaţia (2.26):

(2.27)

Aşadar, matricea de rotaţie M se calculează cu relaţia M =M T1 ∙ M 2

rezultând:

12
 M kφω =LINK Excel . Sheet .12 E:\\Facultate\\Anul 4\\Semestrul 1\\Fotogrammetrie 4\\Lucrari\\Lucrare

(7) Calculul valorilor unghiurilor ω, φ şi k pe baza matricei de rotaţie

Valorile unghiurilor ω, φ şi k se calculează pe baza matricei de rotaţie,

utilizând ecuaţiile (2.9) sau posibil, ecuaţiile (2.15).
În acest caz, s-au utilizat relaţiile (2.9) şi s-au obţinut următoarele valori
pentru unghiurile iniţiale ω0, φ0 şi k0:
ω0=-10.6735933

φ0=-6.10113431

k0=4.744755341

2.2.4. Determinarea translaţiilor dintre cele două sisteme de coordonate

Deoarece ecuaţiile transformării conforme 3D sunt liniare în raport cu

Tx, Ty şi Tz, nu sunt necesare determinarea unor valori iniţiale.
Translaţiile pot fi calculate cu ajutorul relaţiei (2.1), prin trecerea
vectorului translaţiei în partea stângă. Astfel, relaţia de calcul este de următoarea
formă:

(2.30)
sau dezvoltat:

(2.31)

S-au aplicat astfel relaţiile (2.31), pentru fiecare din cele trei puncte care
definesc triunghiul 1-3-5, valorile translaţiilor fiind calculate ca medie aritmetică
(tabelul 2.7).

Tabelul 2.7 Calculul translaţiilor dintre cele două sisteme de coordinate

13
2.3. Determinarea parametrilor transformării conforme 3D prin metoda celor
mai mici pătrate, utilizând tehnica compensării indirecte a observaţiilor.

2.3.1 Formarea ecuaţiilor de corecţii

Prin aplicarea tuturor operaţiilor cu matrici necesare, în cadrul relaţiei

(2.1), se obţin cele trei ecuaţii individuale ale observaţiilor pentru conversia
coordonatelor punctelor cunoscute în sistemul de coordonate arbitrar (x,y,z), în
sistemul de coordonate de referinţă (X,Y,Z), folosind termenii matricii de rotaţie
daţi în următoarea relaţie:

Un mod mai general pentru a exprima ecuaţiile observaţiilor date de

relaţiile (2.32), este acela de a afirma că sunt funcţii de parametrii necunoscuţi ai
transformării. Valorile coordonatelor X, Y şi Z, pot fi calculate pe baza
parametrilor existenţi în funcţiile pentru X, Y şi Z, astfel:

X=fX(λ,ω,φ,k,TX),
Y=fY(λ,ω,φ,k,TY), 2.33
Z=fZ(λ,ω,φ,k,TZ).
Pentru fiecare punct comun celor două sisteme de coordonate, poate fi
scris un set de trei ecuaţii de forma (2.22), care sunt apoi adăugate în sistemul de
ecuaţii pentru aflarea necunoscutelor transformării. Astfel, trei puncte comune
vor genera un sistem de nouă ecuaţii pentru aflarea celor şapte parametrii ai
transformării, cu două grade de libertate.
Ecuaţiile (2.33), nu sunt liniare în raport cu necunoscutele, fiind
necesară liniarizarea lor prin dezvoltare în serie Taylor, în jurul valorilor
aproximative ale parametrilor necunoscuţi ai transformării Se reţin doar termenii
de ordinul 2, conducând la următorul set de ecuaţii ale observaţiilor:

14
în care sunt derivatele parţiale calculate în funcţie de
necunoscutele indicate, în jurul valorilor aproximative (iniţiale), iar (λ-λ ), (ω-
0

ω ), etc. sunt corecţiile valorilor iniţiale, fiind exprimate în radiani.

0

Efectuând câteva re-aranjamente, simplificări, substituiri de termeni şi

adăugând erorile reziduale ale observaţiilor, relaţiile (2.34) devin:

în care cu dλ, dω, etc. au fost notate corecţiile valorilor iniţiale.

Exprimând ecuaţiile individuale (2.35) sub formă matriceală, se obţine
următoarea ecuaţie:

15
 Substituind derivatele parţiale cu coeficienţii de forma aij , ecuaţia
(2.36), se poate scrie sub formă generalizată astfel:

a11dλ+a12dω +a13dφ+a14dk+a15dTX+a16dTY+a17dTZ=(X-X0)+vX ,
a21dλ+a22dω +a23dφ+a24dk+a25dTX+a26dTY+a27dTZ=(Y-Y0)+vY , (2.37)
a11dλ+a12dω +a13dφ+a14dk+a15dTX+a16dTY+a17dTZ=(Z-Z0)+vZ .
Ecuaţia (2.37), se poate scrie sub formă matriceală astfel:

[]
dλ
dω

[ ] [ ][ ]
a11 a12 a13 a14 1 0 0 dφ X 0−X vX
a21 a22 a23 a24 0 1 0 dk + Y 0−Y = v Y (2.38)
a31 a32 a34 a34 0 0 1 dT X Z 0−Z vZ
dT Y
dT Z

Ecuaţiile de corecţii pentru n puncte comune scrise sub o formă

simplificată matriceală, ne poate ajuta să înţelegem cum se poate obţine o soluţie
unică (în cazul în care numărul ecuaţiilor este egal cu numărul necunoscutelor)
sau o soluţie prin metoda celor mai mici pătrate (în cazul în care numărul
ecuaţiilor este mai mare decât numărul necunoscutelor):

Ar,7X7,1+Lr,1=Vr,1 (2.39)

under este numărul de ecuaţii, în cazul nostru 15, iar 7 este numărul
necunoscutelor.
În relaţia (2.39), matricea coeficienţilor Aeste:

16
vectorul necunoscutelor este de următoarea formă:

X7,1=[ dλ dω dφ dTx dTy dTz ]T , (2.41)

sau

(2.42)
iar vectorul observaţiilor L este de forma:

[ ][ ]
X 0− X f X ( λ0 , ω 0 , φ 0 , k 0 , T X ) −X
0

L= Y 0−Y = f Y ( λ0 , ω0 , φ0 , k 0 , T Y )−Y
0 (2.43)
Z 0−Z f Z ( λ0 , ω 0 , φ 0 , k 0 , T Z )−Z
0

Expresiile celor 12 derivate parţiale sunt următoarele:

17
 Ecuaţiile de corecţii pentru cele 5 puncte de legătură sunt trecute în
tabelul 2.8 , mai întâi pentru coordonatele X, Y şi Z ale primului punct, apoi
pentru coordonatele X, Y şi Z ale celui de-al doilea punct şi în final pentru
coordonatele X, Y şi Z ale punctului 5.

18
 Tabelul 2.8 Coeficientii si termenii liberi ai ecuatiilor de corectii

2.3.2 Formarea ecuaţiilor normale

Dacă se presupune că observaţiile sunt necorelate şi de egală precizie,

atunci matricea ponderilor este . Astfel, în urma normalizării sistemului (2.39)
pe baza condiţiei celor mai mici pătrate a erorilor reziduale, se obţine un sistem
de şapte ecuaţii cu şapte necunoscute.
Sistemul ecuaţiilor de corecţii se normalizează astfel:

AT7,rAr,7X7,1= -AT7,rLr,1 (2.45)

2.3.3 Rezolvarea sistemului de ecuaţii normale

Soluţiile sistemului şi anume parametrii transformării, se obţin fie prin

metoda eliminării, fie prin utilizarea matricii inversă. În acest caz s-a utilizat
matricea inversă N −1, iar soluţiile sistemului sunt de forma:

X7,1= -(AT7,rAr,7)-1AT7,rLr,1 (2.46)

Trebuie menţionat faptul că factorul de scară se va exprima în părţi per

milion (ppm), valorile unghiurilor de rotaţie se obţin în radiani, după care se vor
transforma în grade sau secunde sexagesimale, iar valorile translaţiilor se obţin
în metri.
În final, în urma efectuării primei iteraţii, cei şapte parametri ai
transformării sunt:

valorile corectate ale translaţiilor:

TX=TXo + dTXo
19
 TY=TYo + dTYo

TZ=TZo + dTZo
valoarea corectată a factorului de scară:

λ=λ0 + dλ (2.49)
λ=1.002728607

valorile corectate ale unghiurilor de rotaţie:

ω=ω0 + dω dω= 0.006881154

φ=φ0 + dφ dφ= -0.211447136(2.50)
k=k0 +dk dk= 6.43774406

2.3.4 Calculul corecţiilor coordonatelor celor 5 puncte comune şi a abaterii

standard

Corecţiile coordonatelor celor 5 puncte LST, comune celor doi nori de

puncte, se calculează cu ajutorul relaţiei:

Vr,1=Ar,7X7,1 + Lr,1 (2.51)

În urma efectuării calculelor, s-au obţinut următoarele valori pentru

vectorul corecţiilor:

Tabelul 2.9 Corecţiile coordonatelor celor 5 puncte comune LST după

parcurgerea primei iteraţii

Abaterea standard a transformării, se calculează cu ajutorul relaţiei

(2.52), pe baza valorilor corecţiilor coordonatelor celor 5 puncte comune, astfel:

√
T
V V (2.52)
s0 =
3 n−np
unde:
V – este vectorul corecţiilor;
n – este numărul punctelor comune celor două sisteme de coordonate (în
cazul nostru 5);
20
 np– este numărul parametrilor de transcalcul în cazul nostru 7).

În urma efectuării primei iteraţii, prin utilizarea relaţiei (2.52), s-a

obţinut abaterea standard s0=40.97729823.
În continuare, valorile corectate a factorului de scară, a unghiurilor de
rotaţie şi a translaţiilor, pot fi folosite ca noi valori aproximative, într-un proces
iterativ de liniarizare şi compensare.
În mod obişnuit, soluţiile converg rapid, fiind nevoie doar de două sau
trei iteraţii.
În urma efectuării celei de-a doua iteraţie, s-au obţinut următoarele
valori pentru necunoscutele sistemului.

Abaterea standard este s0=1.1388395, iar valorile corecţiilor

coordonatelor celor 5 puncte sunt trecute în tabelul 2.10.

Tabelul 2.10 Corecţiile coordonatelor celor 5 puncte comune LST, după

parcurgerea celei de-a doua iteraţii

În urma efectuării celei de-a treia iteraţie, s-au obţinut următoarele

valori pentru necunoscutele sistemului.
Abaterea standard este s0=0.043387908m, iar valorile corecţiilor
coordonatelor celor 5 puncte sunt trecute în tabelul 2.11.

Tabelul 2.11 Corecţiile coordonatelor celor 5 puncte comune LST, după

parcurgerea celei de-a treia iteraţii

2.4 Evaluarea preciziei transformării

21
 Dacă sistemul ecuaţiilor de corecţii conţine mai multe ecuaţii decât
numărul de necunoscute, atunci se poate calcula matricea de varianţă-covarianţă
a parametrilor transformării (CX,X), pe baza abaterii standard, astfel:

CX,X=s02.(ATA)-1 (2.55)

Matricea de varianţă-covarianţă a parametrilor transformării, este de

[ ]
următoarea formă:
s 2λ . . . . . .
. s 2ω . . . . .
2
. . sφ . . . .
2
C X , X = . . . s k . . . (2.56)
2
. . . . sT . .
X

. . . . . s2T Y
.
2
. . . . . . s TZ

Singurii termeni de interes din matricea de varianţă-covarianţă sunt

termenii de varianţă ai parametrilor necunoscuţi ai transformării, situaţi pe
diagonala principală.
Aşadar, în funcţie de abaterea standard şi de termenii de varianţă ai
parametrilor necunoscuţi ai transformării, se pot calcula erorile medii pătratice
ale parametrilor transformării (erorilor reziduale), cu următoarea relaţie:

s j=± √ C ij , j=1,7 (2.57)

unde:
Cij – este elementul de pe diagonala principală a matricii de varianţă-
covarianţă.
Valorile finale ale parametrilor transformării coforme 3D, precum şi
erorile medii pătratice ale acestora, sunt trecute în tabelul 2.12.

Tabelul 2.12 Parametrii transformării conforme 3D şi erorile medii pătratice ale

acestora
22
2.5. Calculul coordonatelor celor trei puncte măsurate în sistemul de coordonate al norului
de puncte din dreapta, în sistemul de coordonate al norului de puncte din stânga

Având în vedere că parametrii calculaţi anterior, definesc transformarea din sistemul

de coordonate al norului din dreapta în sistemul de coordonate al norului din stânga,
cunoscându-se coordonatele punctelor 5, 6 şi 7 în sistemul norului din dreapta, pentru calculul
acestora în sistemul de coordonate al norului din stânga, se utilizează ecuaţia (2.1), de
următoarea formă matriceală:

[][ ] [ ][ ]
X TX r 11 r 12 r 13 x
Y = T Y + λ r 21 r 22 r 23 ∙ y (2.58)
Z TZ r 31 r 32 r 33 z

Pentru calculul coordonatelor punctului 5 de exemplu, se utilizează relaţiile:

X 5 =λ ( r 11 x +r 12 y+ r 13 z ) +T X
Y 5= λ ( r 21 x +r 22 y + r 23 z ) +T Y (2.59)
Z5 =λ ( r 31 x +r 32 y+ r 33 z ) +T Z

Se procedează la fel şi pentru punctele 6 şi 7, iar coordonatelecunoscute în sistemul de

coordonate al norului din dreapta, transformate însistemul de coordonate al norului din stânga,
sunt trecute în tabelul 2.13.

23