Capitolul 3

Modelul matematic al inductivității mutuale

Fazorii spaţiali oferă modelul general şi simplu al funcţionării maşinilor electrice în

regim staţionar sau tranzitoriu
După elaborarea modelului ortogonal (modelul d-q) , reprezentând suportul matematic
al teoriei unitare matriciale al maşinilor electrice, la începutul anilor 60 este definit fazorul
spaţial, ca înglobând sub formă vectorială componentele după cele 2 axe ortogonale ale
mărimilor studiate. Prin aceasta s-a creat şi suportul fizic intuitiv care va conduce la începutul
anilor 70 la ideea sistemelor de reglare cu orientare după câmp.
Tratarea matricială (pe componentele după axele d,q) conduce la simplificarea formală a
ecuaţiilor şi este adecvată implementării sistemelor de reglare analogice sau numerice.
Utilizarea fazorilor spaţiali este indicată la analiza calitativă, fiind mai apropiată fenomenului
fizic studiat. Evident, metodele furnizează aceleaşi rezultate obţinute însă pe căi diferite, fiind
utilă aplicarea lor simultană.
Pentru caracterizarea câmpului magnetic al unei bobine se introduce noţiunea de vector
spaţial al fluxului magnetic ψ , orientat după axa bobinei, cu sensul dat de cel al liniilor de
câmp şi de modul egal cu valoarea instantanee a fluxului.
Având în vedere relaţiile de proporţionalitate: ψ=Li , (3.1) unde L este inductivitatea
bobinei, si θ=Ni , (3.2) N fiind numărul de spire al bobinei, se definesc vectorii spaţiali ai
curentului i si ai solenaţiei θ prin: ψ=Li , (3.3); θ=Ni, (3.4)
Mărimile introduse sunt reprezentate în figura (3.1):

Vectorii definiţi se numesc spaţiali, deoarece orientarea lor se modifică odată cu

dispunerea în spaţiu a bobinei.
Semnificaţia fizică a vectorului spaţial se dezvăluie în cazul considerării unei înfăşurări
dintr-o maşină trifazată rotativă. (fig. 3.2)

1
 Practic înfăşurarea este repartizată discontinuu de-a lungul întrefierului. Solenaţia θ în
întrefier, fiind definită ca suma curenţilor cuprinşi de linia de câmp ce trece prin punctul
considerat pe periferia întrefierului, are prin urmare o variaţie în trepte, deoarece reprezintă
integrala distribuţiei curentului. De regulă se ia în considerare doar fundamentala solenaţiei
θ(1) rezultând astfel o distribuţie sinusoidală a acesteia de-a lungul întrefierului (fig 3.3)
Distribuţia spaţială sinusoidală poate fi reprezentată printr-un vector spaţial orientat în
sensul valorii maxime a sinusoidei şi având lungimea egală cu această valoare (fig 3.2). prin
proiectarea acestui vector spaţial pe orice diametru se obţine valoarea solenaţiei în punctele
corespunzătoare de pe întrefier, în aceasta constând de fapt semnificaţia fizică a vectorului
spaţial.

θ =Ni=∮ Hdl=∫ Hdl +∫ Hdl

Din legea circuitului magnetic: Fe aer (3.5)

2
 1
θ=H aer δ= Bδ
Rezultă considerând μFe>>1 si grosimea întrefierului δ constanta: μ0

(3.6)

Inducţia magnetică este proporţională cu solenaţia, având deci o distribuţie sinusoidală.

Putem reprezenta această repartiţie armonică prin vectorul spaţial ψ , având aceeaşi
orientare cu vectorul spaţial θ şi modulul dat de relaţiile (3.1) şi (3.2) .
Într-un punct oarecare al întrefierului inducţia magnetică este proporţională cu proiecţia
vectorului spaţial ψ pe diametrul care trece prin punctul considerat.
Din relaţia (3.2) se poate defini vectorul spaţial al curentului, prin relaţia (3.4) , cu
menţiunea că acesta nu mai are un sens fizic real, indicând doar axa magnetică a bobinei şi
curentul care o străbate. Pentru a avea aceeaşi semnificaţie fizică, vectorul spaţial asociat
curentului ar trebui reprezentat perpendicular pe cel al solenaţiei, dar în acest caz s-ar
îngreuna, paradoxal, atât formalismul tratării cât şi interpretarea fizică
În cazul unei maşini trifazate, avem 3 înfăşurări conform fig 3.4

Aplicând un curent alternativ prin faza a, vectorii spaţiali de flux şi curent îşi schimbă
modulul şi sensul, păstrând însă orientarea după axa magnetică a înfăşurării. Considerând
toate cele 3 faze statorice ale maşinii, apar 3 vectori spaţiali de flux ψa, ψb, ψc , defazaţi în
spaţiu cu unghiurile 2π/3 respectiv 4π/3 . Apar şi 3 vectori spaţiali de curent ia, ib, ic.
Orientarea vectorilor spaţiali e dată de poziţia în spaţiu a înfăşurărilor. La maşina de
construcţie obişnuită cu simetrie cilindrică (altă ipoteză a modelului de maşină), vectorii
spaţiali sunt coplanari şi perpendiculari pe axa maşinii.
Vectorii spaţiali având orientarea bine determinată în planul perpendicular pe axa
maşinii se pot exprima prin numere complexe. Considerând axa reală a sistemului de

3
coordonate după direcţia axei de magnetizare a fazei a statorice (a6), fig. 3.4. b,c, vectorii
spaţiali ai celor 3 faze statorice sunt: iSa=iSa ; iSb=a*iSb ; iSc=a*iSc (3.7) unde:
2π
j 1 2¿
a=e =− +j √ 3¿ ¿ a2=e j 43π =− 1 − j √ 3
3
− 2 ¿ ;− 2 2

Pentru a exprima efectul rezultant al celor 3 vectori spaţiali, îi vom însemna, obţinând
∑ ¿= i Sa + i Sb + i Sc =i Sa + a i Sb +a2 i Sc
− − − −
iS ¿
un vector trifazat de curent statoric: − (3.8)
Trebuie remarcat că în cazul însumării vectorilor spaţiali de flux a celor 3 faze se obţine
un vector trifazat, care păstrează semnificaţia fizică expusă anterior, adică prin proiectarea sa
pe orice direcţie se obţine inducţia magnetică rezultată din întrefier. În cazul vectorului
trifazat de curent observaţia nu este valabilă.
Acest vector rezultant nu e utilizat ca atare ci se defineşte fazorul spaţial prin:
2 2 ¿
i S = ( i Sa+ i Sb + i )= i ∑ ¿
− 3 − − − Sc 3 − S (3.9) care are proprietatea remarcabilă că proiecţiile sale pe cele
3 axe ale înfăşurărilor reprezintă valorile instantanee ale mărimilor de fază, în cazul în care nu
(i Sa+i Sb +i Sc )
avem componenta omopolară =0 , figura 3.5a.

Semnificaţia fizică a fazorului spaţial există doar în cazul în care repartiţia câmpului
magnetic de-a lungul întrefierului este sinusoidala, altfel fazorul spaţial fiind doar o mărime
de calcul.

4
 Fazorul spaţial, care echivalează cei 3 curenţi de fază, poate fi descompus în 2
componente, cea reală (după axă d), respectiv cea imaginară (după axă q).
i S =i Sd + ji Sq
− (3.10) conform figurii 3.5b
Analog se introduce fazorul spaţial al fluxului prin relaţia:
2
ψ S = (ψ Sa +a ψ Sb +a 2 ψ Sc )
− 3 − − ψ ψ ψ
(3.11) unde Sa , Sb , Sc sunt fluxurile celor trei faze statorice.
Considerând tensiunile pe fazele statorice uSa, uSb, uSc , fazorul tensiunii statorice
2
uS = ( uSa + a u Sb +a 2 u Sc )
este: 3 − − (3.12) cu menţiunea că acesta
nu are semnificaţia fizică a fazorului spaţial de flux, fiind doar o mărime de calcul.
Dacă motorul este cu rotor bobinat, fenomenele referitoare la mărimile statorice,
respectiv la fazorii spaţiali ai acestora vor fi valabile şi pentru mărimile rotorice, însă planul
complex utilizat la definirea fazorilor spaţiali rotorici are axa reală după direcţia axei de
magnetizare a înfăşurării fazei „a” rotorice (ar). Astfel, fazorii spaţiali ai mărimilor rotorice în
2
i r = (i ra + a i rb+ a2 i rc )
sistemul de coordonate legat de rotor sunt: − 3 − − (3.13);
2 2
ur = ( ura + a urb + a2 u rc ) ψ r = ( ψ ra +a ψ rb +a2 ψ rc )
3 − − (3.14); − 3 − − (3.15).
Considerând un sistem trifazat de mărimi ga, gb, gc ce pot fi curenţi, tensiuni, fluxuri,
etc. Conform definiţiilor date anterior, fazorul spaţial al acestor mărimi este:
2 2
g= ( ga +a g b +a2 gc )= g∑ ¿ ¿ g∑ ¿
¿ 2
ga + a gb + a gc
− 3 − − 3− (3.16) unde: −
g +g +g
= a b c = − −

(3.17) este vectorul spaţial trifazat.

g=g d + jg q
Fazorul spaţial g se poate scrie: − (3.18)
Evidenţiind componentele fazorului după cele 2 axe ortogonale, care reprezintă tocmai
valorile mărimilor în sistem trifazat ortogonal. Este evident că transformarea de variabile ce
realizează trecerea din sistemul trifazat în sistemul bifazat nu este biunivocă datorită reducerii
numărului de variabile. Pentru a obţine o transformare inversabilă se completează sistemul
bifazat cu componenta omopolară a mărimilor de fază.

g0 1
( ga + gb + gc )
− =3 (3.19)

5
 Componenta omopolară ar putea fi considerată ca o proiecţie a fazorului spaţial după o a
treia axă (perpendiculară pe cele două axe ale modelului d-q, deci axă de rotaţie a maşinii). În
acest caz fazorul nu ar mai fi situat în planul d-q.
Datorită faptului că ecuaţiile cu componente omopolare sunt implementate de ecuaţiile
componentelor după axele d şi q, pentru facilitarea formalismului şi a interpretării intuitive se
utilizează fazorii spaţiali cu două componente, definiţi prin relaţia (3.16), iar componentele
omopolare se tratează separat.
Prin proiectarea fazorului spaţial pe axele celor 3 faze se obţin valorile instantanee ale
mărimilor de fază mai puţin componenta omopolară, această proprietate importantă fiind
motivul introducerii factorului 2/3 în expresia de definiţie.
Demonstrarea aceste proprietăţi se face cel mai uşor pentru proiecţia pe faza „a”,
deoarece aceasta este chiar partea reală a numărului complex ce reprezintă fazorul.
2 2 1 1
( ga +a gb +a2 g c ) ga − gb − g c=
Pra(g)=Re(g)=Re 3 − − =3 3 3
1
g ( ga + gb + gc ) g −g
= a-3 = a 0 (3.20)
Întrucât sistemul de referinţă poate fi orientat cu axa reală (d) după oricare fază, este
evident că se obţin relaţii analoge pentru proiecţiile pe celelalte două faze.
2
a gb −g0 (3.21)
Prb(g)=Re( − g)=
¿
a¿¿¿ ¿¿ a2 g
Pra(g)=Re( − g)=
gc−g 0 (3.22) unde − şi a g sunt expresiile fazorilor spaţiali în
sistemele de referinţa cu axa reală (d) orientată după faza „b”, respectiv „c”. Rezultatele
exprimate prin relaţiile (3.20) – (3.22), obţinute matematic, sunt reprezentate in figura 3.6, în
prezenţa sau absenţa componentei omopolare.

6
 Această proprietate se poate deduce considerând sistemul mărimilor de fază ca
suprapunere a unui sistem trifazat echilibrat şi a componentei omopolare. Este evident că prin
2
definiţia fazorului spaţial componenta omopolară dispare, deoarece 1+a+ a =0, fazorul spaţial
fiind dat doar de sistemul echilibrat. Completarea sistemului bifazat prin componenta
omopolară nu este întâmplătoare având în vedere posibilitatea alcătuirii unui circuit
independent cu componentele omopolare, derivată din proprietatea de mai sus.
Utilitatea fazorilor spaţiali derivă din caracterul lor profund intuitiv şi din reducerea
numărului de ecuaţii de la 3 la 2 în formă matricială sau la una singură în formă vectoriala.
Avantajul esenţial al fazorilor spaţiali este că la definirea lor nu s-a pus nici o condiţie
asupra variaţiei în timp a mărimilor de fază, astfel utilizarea lor permiţând studiul
fenomenelor atât în regim staţionar cât şi în regim tranzitoriu, într-un mod intuitiv. În figura
3.7 se prezintă traiectoria vârfului fazorului spaţial în diferite regimuri de funcţionare.

Fazorul spaţial a cunoscut diferite denumiri în literatura de specialitate: vectorul Parker,

vector spaţial, fazor spaţio-tensoral reprezentativ, sinor reprezentativ, etc. Denumirea de fazor
spaţial este preferabilă datorită apropierii de baza sa fizică deoarece: indică variaţia în timp a

7
mărimilor de fază, în cazul unui sistem trifazat sinusoidal simetric comportându-se
asemănător fazorului Fresnel; expresia lui conţine si dispunerea in spaţiu a înfăşurărilor prin
2
utilizarea versorilor 1, a, a ai axelor fazelor
Considerăm cazul unui sistem sinusoidal trifazat echilibrat ga, gb, gc de mărimi de
jω 0 t
ga =ge
faza. Valorile mărimilor de faza exprimate in complex (fazori Fresnel) sunt: −

2π 2π
j ( ω 0 t− j ( ω0 t +
3 2 3
g b =ge =a g g c =ge =a g
− − (3.23); − − şi valorile instantanee ale acestora:
¿ ¿ ¿
g a+ g a g b+ g b gc + g c
ga =Re( g a )= gb =Re( g b )= gc =Re( gc )=
− 2 ; − 2 (3.24); − 2 unde
g¿a ,b ,c

este conjugatul complex al lui

ga ,b,c
Obţinem astfel pentru fazorul spaţial g expresia:
2 1 ¿ 2 ¿ ¿
( ga +a gb +a2 g c ) 3 ( ga + ga + ga + a ga + ga +a ga )= g a
g =3 − − = − − − − − − (3.25)
În regim staţionar fazorul spaţial va rezulta rotitor (se remarcă sensul sau fizic, el
reflectând în acest caz un câmp rotitor) de amplitudine constantă, vârful său descriind uniform
un cerc.
Se remarcă asemănarea formală a fazorilor spaţiali cu fazorii Fresnel, de care însă se
deosebesc prin semnificaţie.
Definiţia 3.9 a fazorului spaţial nu este unanim acceptată. Toate modurile de definire ale
fazorului spaţial pot fi însă cuprinse în forma generalizată:
g=k F ( g a + a g b + a2 gc )=k F g∑ ¿
¿

− − − −

Modelul maşinii nu este influenţat semnificativ de coeficientul KF , ecuaţiile de

tensiune şi de flux fiind neafectate. Depind de KF relaţiile ce dau cuplul sau puterea datorită
faptului că acestea se exprimă prin produse de fazori spaţiali.
Am arătat că fazorii spaţiali reprezintă un concept intuitiv şi un suport fizic, care
facilitează analiza comportării maşinii pe baza modelului bifazat ortogonal.
Prin componentele fazorilor spaţiali se realizează echivalarea maşinii trifazate cu o
maşină bifazată şi un circuit electric şi magnetic independent corespunzător componentelor
omopolare, dacă acestea sunt nenule. (fig. 3.8)
Echivalarea trebuie interpretată în felul următor: efectul produs de cele două înfăşurări
cu axe ortogonale având ca mărimi de fază componentele fazorului spaţial după axele d-q este
identic cu cel produs de cele 3 faze ale maşinii reale.

8
 O alternativă la metoda vectorială (cu fazori spaţiali) este tratarea matricială a modelului
ortogonal, care nu reprezintă o metodă aparte, ci reprezintă doar alt formalism matematic.
Astfel, fazorul spaţial g=gd+jgq completat de componenta omopolară g0 este înlocuit cu

[]
gd
[ g ] ¿ = gq
g0
matricea coloană a componentelor: (3.26) introducând matricea coloană a

[]
ga
[ g ] = gb
gc
sistemului trifazat de mărimi (3.27) schimbarea de variabile care face trecerea

din sistemul trifazat în cel bifazat poate fi exprimată matricial prin relaţia: [ g ] ¿=[ A ]⋅[ g ]
(3.28) unde [A] este o matrice de dimensiunea 3x3.
Elementele matricii [A] pot fi deduse geometric din echivalenţa reprezentată in figura
2
g= ( ga + a g b + a2 gc )=>
3.8, sau analitic prin relaţia de definire a fazorului spaţial: − 3 − −

2 1 1 2 √3 √3 1
gd = ( ga − gb − gc ) gq = ( gb − g c ) g0 = ( g a + gb +gc )
3 2 2 (3.29); 3 2 2 ; 3 (3.30)

[ ]
1 1
1 − −
2 2
[ A ]= 2 0 √3 −
√3
3 2 2
1 1 1
2 2 2
rezultă matricea pătratică: (3.31) trecerea din sistemul bifazat în
−1
sistemul trifazat se exprimă matricial prin relaţia: [ g ] =[ A ] ⋅[ g ] ¿ (3.32)

9
 Matricea de transformare inversă [ A ]−1 se obţine prin inversarea lui [ A ] sau prin
ga =Re( g )+g 0 =gd + g=
proiectarea fazorului spaţial pe axele fazelor: − (3.33);
1
gb =Re( ga 2 )+ g0 =− gd +
√3 g +g 1 √3
gc =Re( ga )+ g0 =− g d − g q + g 0
− 2 2 q 0 (3.34); − 2 2

[ ]
1 0 1
1 √3
−1 − 1
[A] = 2 2
1
− −
√3 1
2 2
(3.35) obţinem astfel: (3.36)
Transformările din sistemul trifazat în sistemul bifazat şi invers realizate prin matricile
−1
[A], respectiv [ A ] se numesc transformări de faze.
Consideram un fazor spaţial g , raportat la un sistem de axe dα1 - qα1, definit prin
unghiul α2 faţa de sistemul fix.
gα 1=ge jγ 1
− (3.37)
Expresia fazorului se modifică dacă se raportează la un sistem de axe dα2-qα2 , definit
prin unghiul α2 faţă de sistemul fix.
gα 2=ge jγ 2
− (3.38)
gα 2=ge jγ 2 e j( γ 2−γ 1 )=g α 1 e j( α 1−α 2 )=g α 1 e− jβ
Relaţia de legătură este: − − − (3.39) unde β este
unghiul între axele reale ale celor două sisteme ortogonale (unghiul cu care s-a rotit planul
complex).
β=α 2 −α 1 =γ 1 −γ 2 (3.40)

Această transformare de axe nu afectează componenta omopolară.

g0 α 1 =g0 α 2 (3.41)

Rotirea sistemului de axe poate fi scrisă şi matricial, fiind de fapt o schimbare de

variabile.
[ g ] ¿ α 2=[ D( α 2 −α 1 ) ] [ g ] ¿ α 1 (3.42)
Elementele matricei [D] pot fi determinate prin relaţia (3.39), în care fazorii sunt
exprimaţi prin componentele lor.
gdα 2 + jg qα 2 =[ cos ( α 2−α 1 ) − j sin ( α 2 −α 1 ) ] [ g dα 1 + jg qα 1 ]
(3.43)

10
 [ ]
cos β sin β 0
[ D ( β ) ]= −sin β cos β 0
Obţinem astfel: 0 0 1 (3.44)
Transformarea inversă se exprimă prin:

[ ]
cos β −sin β 0
[ D (− β ) ]= sin β cos β 0
[ ]
[ g ]¿α 1= D(α1−α 2) [ g ] ¿ ¿¿α 2 ¿ ¿¿ (3.45) unde: [ D(α 2−α1 )]= 0 0 1
−1 t
(3.46); [ D (− β ) ] =[ D ( β ) ] = [ D ( β ) ] (3.47)
Dacă se efectuează două schimbări de variabile succesive:
[ D ( β ) ]=[ D ( β1 ) ][ D ( β 2 ) ]=[ D ( β1 + β 2 ) ] (3.48)
Schimbarea de variabile reprezentând echivalenţa între două sisteme trifazate de axe se
poate deduce utilizând transformarea de axe în sistem bifazat (3.42) şi transformările de faze
(de sistem) exprimate prin (3.29) şi (3.32)
Matricial schimbarea de axe în sisteme trifazate se poate scrie:

[ g ]α2=[T (α2−α 1 )] [ g] ¿ ¿ ¿α ¿ ¿¿¿ (3.49) unde α1 şi α2 reprezintă unghiurile de definire ale celor două
sisteme trifazate (unghiul fazei aα1 , respectiv aα2 , faţă de axa fixă de referinţă).
[ g ] α 2 =[ A ]−1 [ g ]¿ α 2=[ A ]−1 [ D ( α 2 −α 1 ) ] [ g ] ¿ α 1 = [ A ]−1 [ D ( α 2−α 1 ) ] [ A ][ g ] α 1
(3.50)

Rezultă astfel: [ T ( α 2−α 1) ]=[ A−1 ] [ D ( α2 −α1) ] [ A ] (3.51)

[ ]
1
2
+ cos β
1
2 (
+ cos β −
2π
3 ) 1
2
+cos β +
2π
3( )
2 1
[ T ( α 2−α 1) ]=[ T ( β ) ]= 3 2 +cos β + 3
2π
( ) 1
2
+cos β
1
2
+cos β−
2π
3( )
1
2
+cos β−
2π
3 ( ) 1
2 (
+ cos β+
2π
3 ) 1
2
+ cos β

(3.52)

Transformarea inversă se exprimă prin: [ g ] α 1 =[ T (α 1 −α 2 ) ] [ g ] α 2 (3.53)

Matricea [ T ( β ) ] are proprietăţile: [ T (−β ) ] =[ T ( β ) ] =[ T ( β ) ] (3.54)

−1 t

[ T ( β ) ]=[ T ( β 1 ) ][ T ( β 2) ]=[ T ( β 1 + β 2 ) ] (3.55)

11
 [ T ( β ) ]= 23 [ t ( β ) ] + 31 [ 1 ]3
(3.56) unde (1)3 este matricea 3x3 cu toate elementele unitare,

[ ]
cos β cos β−( 2π
3 ) ( 23π )
cos β +

[ t ( β ) ]= cos ( β + 23π ) cos β cos ( β−

3 )
2π

cos ( β−
3 ) ( )
2π 2π
cos β+ cos β
3
iar (3.57)
Din formele celor două matrici se observă că matricea [1]3 asigură conservarea
componentei omopolare (impusă la transformarea bifazată), iar matricea [t(β)] realizează
transformarea sistemului trifazat echilibrat rezultat prin eliminarea componentei omopolare
(echivalentă rotirii fazorului spaţial în sistemul bifazat).
NS
θ S= K i
Solenaţia rezultată a înfăşurării statorice este: 2 θS S (3.58) unde NS reprezintă
numărul înfăşurărilor statorice, KθS este constanta solenaţiei statorice, iar IS este curentul ce
parcurge o înfăşurare statorică.
NR
θ R= K i
Analog, solenaţia rezultantă a înfăşurărilor rotorice este: 2 θR S (3.59)

S N
θ = θ S= K i
Din egalitatea: R 2 θS r ,
,
Rezultă curentul rotoric redus la stator ir .
N r K θr
, KI= ⋅
ir =K I i r (3.60) unde N S K θS (3.61) reprezintă constanta de deducere pentru

curent.
u ,=K U ur
Tensiunea rotorică ur se reduce la stator prin relaţia: r (3.62)
W S K WS
KU=
Constanta de reducere a tensiunilor este: W r K wr (3.63) unde WS, wr reprezintă

numărul de spire al înfăşurărilor statorice, respectiv rotorice, iar Kws, Kwr reprezintă factorul
de înfăşurare statoric, respectiv rotoric.
Fluxul rotoric ψR se reduce la stator tot prin intermediul constantei de reducere a
,
tensiunilor: ψ r =K u ψ r (3.64)

12
 Rezistenţele rotorice se reduc la stator pe baza legii lui Ohm:
'
Δu r K U Δu r K U KU
R '= = = R =K R Rr K R=
r '
ir K I ir KI r K I reprezintă constanta de raportare
(3.65) unde
a rezistenţelor.
Inductivităţile mutuale nu se reduc conform expresiei:
m m m
Δψ S =mi r = ( K I i r )= i,r =m, ir, m'=
KI KI , unde: K I (3.66) reprezintă inductivitatea mutuala

raportată la stator.

Inductivităţile proprii ale rotorului se reduc având în vedere relaţia: ψ r =l r i r

KU KU
ψ ,r =K U ψ r =K U l r ir = l r i ,r l ,r = l r =K R l r
KI , unde: KI (3.67) reprezintă inductivitatea
rotorică redusă la stator.
Schema echivalentă a maşinii asincrone trifazate cu rotor bobinat este reprezentată în
figură (3.9):

Poziţia relativa a rotorului faţă de stator este caracterizată de unghiul θ .

Mărimile din rotor sunt raportate la stator.

13
 Ecuaţiile de tensiune ale celor 3 faze statorice au forma:
{ {
dψ Sa , b , c
dψ S a dψ Sb
uSa=RSiSa+ ¿ uSb=RSiSb+ ¿ ¿
dt dt (3.68)

unde RS reprezintă rezistenţa înfăşurărilor statorice, iar dt reprezintă tensiunile

electromotoare induse în cele 3 faze statorice datorită variaţiei fluxului statoric.
Conform relaţiei (3.27) sistemul (3.68) este echivalent cu ecuaţia matricială:
d
[ uS ] =RS [ iS ]+ dt [ ϕ S ]
(3.69) pornind de la relaţia (3.16) de definire a fazorilor spaţiali prin
dψ S
2 u S= i S R S+
a − − dt
înmulţirea ecuaţiilor 1, a, − şi adunarea lor ajungem la ecuaţia fazorială:
(3.70)
Prin adunarea celor 3 ecuaţii se obţine, având în vedere (3.16), ecuaţia componentelor
dψ S
0
uS =i S RS +
0 0 dt
omopolare: (3.71)
Ecuaţiile (3.70) şi (3.71) , conform notaţiei (3.26), pot fi scrise cu o singură ecuaţie
d
[ uS ]¿ =R S [ iS ]¿+ dt [ ψ s ]¿
matricială, în model bifazat: (3.72)
Această ecuaţie poate fi obţinută de altfel şi prin înmulţirea ecuaţiei 3.69 cu matricea
−1
[A] la stânga, făcând astfel schimbările de variabile.

Ecuaţiile de tensiune ale fazelor rotorice au forma:

{ { d ψ ra d ψ rb
ura=Rrira+ ¿ urb=RSirb+ ¿ ¿
dt dt (3.73)

Acest sistem poate fi scris matricial într-o singură ecuaţie, având în vedere notaţia
d
[ ur ]θ =Rr [ ir ]θ + dt [ψ r ]θ
(3.27): (3.74) indicele θ arătând că sistemul de referinţă este legat de
rotor.

14
 Analog deducerii ecuaţiilor tensiunii statorice se obţin pentru rotor ecuaţia fazorială:
dψ rθ
u r =R r i r +
− θ − θ dt (3.75) unde indicele θ arată că sistemul de coordonate e legat de rotor şi
dψ r
0
ur =i r R r +
0 0 dt
de ecuaţia componentelor omopolare: (3.76)
Ecuaţiile (3.75) şi (3.76) pot fi echivalate cu o singură ecuaţie matricială:
d
[ ur ]¿ θ =R r [ ir ]¿θ + dt [ ψ r ]¿ θ
(3.77)

Ecuaţia (3.77) poate fi obţinută şi prin schimbarea de variabile , înmulţind ecuaţia (3.74)
−1
cu [ A ] la stânga.
Cu ajutorul transformărilor de axe putem obţine forma ecuaţiilor de tensiune raportate la
un sistem oarecare de axe dλ-qλ, rotit în sens direct cu unghiul λ faţă de sistemul x statoric d-
q.
Ecuaţiile de tensiune raportate la sistemul de axe dλ-qλ se poate determina uşor prin

{
− jλ
u Sλ =uS e
− −
i Sλ = i S e− jλ
− −
ψ Sλ=ψ S e− jλ
− −
tratarea vectorială. Fazorii spaţiali ai mărimilor statorice cu acest sistem sunt:
(3.78).
Astfel relaţia (3.70) poate fi scrisă:

( )
d ψ sλ
d dψ jλ
( )
u Sλ e =R S i Sλ e + ψ Sλ e = RS i Sλ + − + j ψ sλ
jλ jλ
jλ
e
− − dt − − dt − dt (3.79)
dλ
ω λ=
Notând cu: dt viteza unghiulară a sistemului de axe dλ-qλ rezultă :

( )
d ψ sλ
−
u Sλ =R S i Sλ + + jωλ ψ sλ
− − dt (3.80)

15
 {
j ( θ− λ )
u rλ=urθ e
− −
i rλ= i rθ e j ( θ− λ )
− −
ψ rλ =ψ rθ e j (θ− λ)
− −
Fazorii spaţiali ai mărimilor rotorice sunt: (3.81) deoarece
u rθ , i rθ ,ψ rθ
− − − sunt raportate la sistemul dθ-qθ.
Înlocuind relaţia (3.81) în (3.75) obţinem:

( ( ))
d ψ rλ
d dλ
( )
j ( λ−θ) j( λ −θ ) j ( λ−θ) − j( λ−θ )
u rλ e =Rr i rλ e + ψ rθ e = Rr i rλ + + j ψ rλ e
− − dt − − dt − dt dθ
dt

(3.82)
dθ
ω=
Notând cu: dt viteza unghiulară a rotorului (deci şi a sistemului de axe dθ-qθ),

( )
d ψ rλ
−
u rλ=Rr i rλ + + j(ω λ −ω )ψ rλ
rezultă: − − dt − (3.83)
Prin separarea părţilor reale şi imaginare ale ecuaţiilor (3.80) şi (3.83) se obţin
componentele după axele d şi q ale tensiunilor statorice, respectiv rotorice.

( )
d ψ sd λ
uSd λ=RS i Sd λ + −ω λ ψ sq λ
dt (3.84)

( )
d ψ sd λ
uSd λ=RS i Sd λ + +ω λ ψ sq λ
dt (3.85)

urd λ=Rr ird λ + ( dψ rd λ

dt
−( ω λ −ω )ψ rq λ ) (3.86)
( )
d ψ rd λ
urd λ=Rr ird λ + +(ω λ−ω)ψ rq λ
dt (3.87)
Întrucât componenta omopolară nu depinde de sistemul de axe, ecuaţiile cu componente
omopolare sunt aceleaşi indiferent cărui sistem i se raportează. Astfel, ecuaţiilor (3.84), (3.85)
i se asociază ecuaţia (3.71), iar ecuaţiile (3.86), (3.87) sunt asociate cu (3.76), rezultând
forma matricială a ecuaţiilor de tensiune în sistem bifazat:
d [ ψ S ]¿ λ
[ uS ]¿ λ=RS [ iS ]¿ λ + dt
+ω λ [ Q ] [ψ S ]¿ λ
(3.88);

16
 d [ ψ r ]¿ λ
[ ur ]¿ λ=R r [ ir ]¿ λ + dt
+( ω λ −ω ) [ Q ] [ ψ S ]¿ λ
(3.89) unde matricea Q este de forma

[ ]
0 −1 0
[ Q ]= 1 0 0
0 0 0 (3.90) şi este echivalentul matricial al vectorului j din relaţiile (3.80) şi
(3.83).
Formele matriciale ale ecuaţiilor de tensiune se pot obţine şi prin tratarea matricială,
efectuând întâi o transformare de axe trifazată din sistemul legat de stator în sistemul oarecare
(λ) şi apoi efectuând trecerea în sistem bifazat.
Se observă din ecuaţiile componentelor omopolare că acestea formează un circuit
separat, independent. Între componentele d şi q există însă o legătură prin ultimii termeni ai
ecuaţiilor, care poate fi eliminată sau în prima ecuaţie (ωλ=0, sistem fix) sau în a doua (ωλ=
ω, sistem legat de rotor), dar nu în ambele simultan.
Solenaţia (tensiunea magneto-motoare) produsă de fiecare dintre înfăşurările de fază ale
maşinii are o repartiţie sinusoidală de-a lungul întrefierului, fiind reprezentată printr-un vector
spaţial orientat după axa magnetică a înfăşurării, proporţional cu curentul ce parcurge faza
respectivă.
Solenaţia rezultantă în maşină poate fi reprezentată prin suma vectorilor trifazaţi
asociaţi solenaţiilor produse de stator, respectiv rotor.
∑ ¿+ θ ∑
¿
¿
−r
θ Σ =θSa +θ Sb +θ Sc +θra +θrb +θ rc =θ S ¿
− − − − − − −

În relaţia de mai sus solenaţiile fazelor rotorice sunt exprimate în sistem de referinţă fix.
Vectorii trifazaţi ai solenaţiilor statorice , respectiv rotorice sunt proporţionali (maşina
fiind simetrică) cu vectorii trifazaţi ai curenţilor din stator, respectiv din rotor.
∑ ¿+ K ⋅ i
∑ ¿

¿
θr − r
∑ ¿= K ⋅i
θS − S
¿
θ
−
¿
(3.91)
i ∑r ¿
¿

În relaţia (3.91) vectorul trifazat − este raportat la sistemul fix.

Daca se raportează curenţii rotorici la stator ( K θr = K θS = K θ ), vectorul trifazat al

∑ ¿+ i
∑ ¿

¿
−r
∑ ¿= K ⋅( i
θ
¿
−S

solenaţiei din întrefier este: θ

−
¿
) (3.92)
Inducţia magnetică din întrefier este proporţională cu solenaţia rezultantă.
Curentul de magnetizare este definit ca fiind curentul statoric care produce câmpul
magnetic din întrefier.

17
 ∑
∑
∑ ¿=ima + a i mb+ a2 i mc
¿

¿+ i ¿

−r
∑ ¿=K
θ
⋅( i
−S
¿

∑ −
im ¿
¿= K ⋅i ¿

) unde : reprezintă vectorul trifazat al

θ m
θ ¿
−

celor 3 curenţi de magnetizare ima , imb, imc.

∑ ¿= 23 ( i ma+ a imb +a2 i mc )
2 −
i m= i m ¿
Astfel, fazorul spaţial al curentului de magnetizare: − 3

(3.93) satisface relaţia: im=is=ir (3.94) în care curentul ir este raportat la stator atât scalar, cât
şi ca fazor.
− jλ
Prin înmulţirea relaţiei (3.94) cu e se obţine ecuaţia fazorială a curentului de
magnetizare într-un sistem oarecare dλ-qλ, având axa reală rotită cu unghiul λ în sens direct
faţă de axa d a sistemului fix.
imλ= iSλ= irλ (3.95)
Ecuaţia este invariantă la schimbarea sistemului de axe şi este echivalentă cu două

ecuaţii scalare.
{ i md λ = i sd λ + i rd λ
i mq λ = isq λ + i rq λ
(3.96) și (3.97)
Se observă că cele două ecuaţii sunt independente. Componenta omopolară a curentului
de magnetizare este nulă datorită repartiţiei sinusoidale a solenaţiei în întrefier.
1
i m 0 = (i ma +i mb +i mc )=0
3 (3.98)
Aceasta este o consecinţă a proprietăţii fazorului spaţial, de a nu conţine componenta
omopolară a mărimilor de fază, ci doar sistemul echilibrat rezultat prin eliminarea acestuia din
cele 3 mărimi de fază.
Componenta omopolară a curenţilor statorici sau rotorici, dacă există, nu se manifestă
fizic în întrefier (în distribuţia câmpului magnetic), deci nu poate apărea la curenţi de
magnetizare, care sunt complet caracterizaţi de fazorul spaţial asociat.
Relaţiile (3.97) şi (3.98) pot fi scrise într-o singură relaţie matriciala:

[ ][ ]
0 0
[ i m ]¿ λ =[ i r ] ¿ λ + [ i S ]¿ λ − 0 − 0
iS 0 ir 0
(3.99)
În deducerea ecuaţiilor de flux se poate porni de la relaţiile fluxului fiecărei faze
statorice, respectiv rotorice funcţie de curenţii statorici şi rotorici, care transpuse în formă
matriciala sunt:

18
[ ψ S ]=[ L S ][ i S ]+ [ Lm ( θ ) ] [ ir ]θ (3.100); [ ψ r ]θ =[ Lm (−θ ) ] [ i S ] + [ Lr ][ i r ]θ (3.101) unde [ r ]θ şi [ ψ r ]θ
i

reprezintă matricile curenţilor rotorici şi a fluxurilor rotorice exprimate în sistemul de axe

legat de rotor.

Elementele matricii [ Lr ] sunt inductivităţile mutuale atât a câte două faze rotorice, cu
excepţia celor de pe diagonală, care reprezintă inductanţele proprii ale fazelor rotorice.

[ ]
lr m ab
rr m ac
rr

[ Lr ] = mba
rr lr m bc
rr
m ca
rr mrrcb lr
(3.102)

Matricea inductivităţilor rotorice [ Lr ] este simetrica.

Elementele matricei [ LS ] sunt inductivităţile mutuale a câte două faze statorice, cu

excepţia celor de pe diagonală, care reprezintă inductivităţile proprii ale fazelor statorice

[ ]
ls m ab
ss m ac
ss

[ Ls ] = mba
ss ls m bc
ss
m ca
ss mcb
ss ls
(3.103)

Matricea inductivităţilor statorice [ LS ] este simetrică. Elementele matricilor [ Lm (−θ ) ]

şi [ Lm (θ ) ] sunt inductivităţile mutuale dintre o fază statorică şi o fază rotorică.

[ ]
m as
sr m ab
sr m ac
sr

[ Lm (θ ) ]= mbasr m bb
sr m bc
sr
m ca
sr m cb
sr m cc
sr
(3.104)

[ ]
m as
rs mab
rs mac
rs

[ Lm (−θ ) ]= mbars mbb

rs mbc
rs
m ca
rs m cb
rs m cc
rs
(3.105)
t
Între cele două matrici există relaţia: [ Lm (θ ) ] = [ Lm (−θ ) ]
Inductivităţile mutuale exprimă legătură între curentul dintr-o înfăşurare şi efectul
(fluxul magnetic), pe care îl produce aceasta în celelalte înfăşurări. Dar această influenţa se
exercită prin intermediul fluxului magnetic din întrefier, caracterizat prin fazorul său spaţial.
Fluxul magnetic din întrefier, numit de unii autori chiar flux de magnetizare, este determinat
de curentul de magnetizare corespunzător celor 3 faze statorice. Vectorul spaţial asociat
fluxului din întrefier determinat de curentul de magnetizare corespunzător unei faze statorice

19
 ψ a , b, c =l s i ma , b, c =l s ( i Sa , b , c +i ra , b ,c ) i ma,b ,c
este de forma: − − − − (3.106) unde − sunt vectorii spaţiali
asociaţi curenţilor de magnetizare din fazele a, b, c, iar ls este o constantă de proporţionalitate,
care fizic reprezintă inductivitatea proprie utilă a unei faze statorice.
Prin raportarea mărimilor rotorice la stator, rezultă că efectul asupra fluxului din
întrefier al curenţilor rotorici este acelaşi cu cel al curenţilor statorici, deci ls este egală atât cu
inductivitatea proprie utilă a unei înfăşurări rotori ce lr, cât şi cu inductivitatea mutuală
maximă dintre o înfăşurare statorică şi una rotorică lm.
ls=lr=lm (3.107)
Fazorul spaţial al fluxului din întrefier( fluxul de magnetizare), ale cărui proiecţii pe
orice diametru ne oferă valoarea inducţiei în punctele din întrefier ce se află pe acel diametru
a b c
m m m
ψ m=ψ +ψ +ψ
este: − − − − (3.108)
∑ ¿=
2
3
l ( i
m −s −r
+ i )=
3
2
l i
m− m
∑ ¿ +l m i ¿
−r
ψ m=l m i s ¿
− − (3.109)
Este important ca în relaţia (3.108) nu intervin componentele după axele fazelor
statorice ale fluxului ci avem de-a face cu superpoziţia câmpurilor determinate de curenţii de
magnetizare ale celor 3 faze.
2
ψ m= (ψ + ψ + ψ )
− 3− − −
ma mb mc (3.110)

{
3 am
ψ = ψ
−
ma
2−
3 bm
ψ = ψ
− 2−
mb
3 cm
ψ = ψ
− 2−
mc
(3.111)

După cum am arătat în paragraful anterior ψ m 0 =0 .

Fluxurile celor 3 faze statorice cuprind pe lângă fluxul util (din întrefier) şi fluxuri de
dispersie, corespunzătoare liniilor de câmp care nu se includ prin întrefier. Acestea sunt

caracterizate prin inductivităţile proprii de scăpări

l σs ale înfăşurărilor statorice şi

inductivităţile mutuale de scăpări dintre două înfăşurări statorice mσs .

Este evident că nu pot exista inductivităţi mutuale de scăpări între o fază statorică şi una
rotorică, întrucât cuplajul între acestea se realizează prin întrefier.

20
 Luând în considerare inductivităţile de scăpări, matricea inductivităţilor statorice devine

[ ]
l σs m σs m σs
[ Ls ]= mσs l σs m σs + [ L S ]m
mσs m σs l σs
(3.112)
[ L s ] = [ Ls ] σ + [ Ls ] m (3.113)

Inductivităţile de scăpări
l σs şi mσs nu mai conţin indici superiori (a,b,c) deoarece

datorită simetriei, sunt invariabile. Matricea [ LS ] m are ca elemente inductivităţile mutuale

utile ale înfăşurării statorice care se manifestă prin intermediul fluxului de magnetizare.
Matricea inductivităţilor de scăpări statorice poate fi scrisă:
[ LS ]σ =( lσs −mσs ) [ u ] 3 +mσ 3 [ 1 ]3 (3.114)
ψ , ψ , ψ
− − −
Notăm cu σ sa σ sb σ sc fluxurile de scăpări ale celor 3 faze statorice definite prin:
[ ψ σs ]=[ L s ]σ⋅[ iS ] (3.115)
2
Înmulţind liniile ecuaţiei matriciale (3.115) cu 1, a, a obţinem:
2 2 2 2
ψ σs = (ψ σ sa +a ψ σ sb +a ψ σ sc )= (l σs −mσs )( i sa +a i sb +a i sc ) ψ σs =(l σs −mσs ) i s
− 3 − − 3 − −− − ; − − (3.116)

Componenta omopolară a fluxului de scăpări statorice se obţine adunând cele 3 ecuaţii

ψ σs 0 =(l σs−mσs ) i s +3 mσs i s0 ψ σs 0 =(2 mσs +lσs ) i s
din − − 0 (3.115); − − 0 (3.117)
3
ψ s =ψ m +ψ σs = lm i m+(lσs −mσs ) i s
Din (3.109) şi (3.116) obţinem: − − − 2 − − (3.118)

3
Lm = l m
Notăm cu: 2 (3.119) inductivitatea mutuală trifazată a maşinii şi cu
Lσs =l σs −mσs (3.120) inductivitatea de scăpări trifazată a statorului.

ψ s =Lσs i s +Lσm i m
Relaţia (3.118) devine: − − − (3.121) sau, având în vedere relaţia (3.94)
ψ s =( Lσs +Lm ) i s +Lm i m
− − − (3.122)

Notând cu:
LS =Lσs + Lm (3.123) inductivitatea totală trifazată a statorului, obţinem

ψ s =Ls i s +Lm i m
ecuaţia de flux statoric − − − (3.124)

21
 Componenta omopolară a fluxului statoric este: ψ s 0 =ψ σs 0=(2 mσs +l σs )i s 0=L s0 i s0

(3.125) unde
Ls 0 =2m σs +lσs reprezintă inductivitatea omopolară de scăpări statorică.

Procedăm analog pentru deducerea fluxului rotoric. Fluxurile de dispersie rotorice sunt
caracterizate prin inductivităţile proprii de scăpări lσr ale înfăşurărilor rotorice şi
inductivităţile mutuale de scăpări dintre două înfăşurări rotorice mσr.
Considerând inductivităţile de scăpări, matricea inductivităţilor rotorice devine:

[ ]
l σr mσr m σr
[ Lr ]= mσr l σr m σr + [ Lr ]m
mσr mσr l σr
(3.126) sau [ Lr ]=[ Ls ]σ⋅[ L r ]m (3.127) inductivităţile de

scăpări lσr şi mσr nu mai au indici superiori din motive de simetrie a maşinii. Matricea [ Lr ] m
conţine inductivităţile mutuale utile ale înfăşurării rotorice, care se manifestă prin intermediul
fluxului de magnetizare.

Descompunem matricea [ Lr ]r : [ Lr ]σ =( lσs −mσs ) [ u ]3 +mσr [ 1 ]3 (3.128) şi obţinem analog,

din relaţia de definire a fluxurilor de scăpări rotorice [ ψ σr ]= [ L s ] σ⋅[ ir ] (3.129)

ψ σr=(l σs −mσs ) i r
Ecuaţia cu fazori spaţiali: − − (3.130)
ψ rs 0=(lrs −mσr ) i r +3 mσr ir 0
Componenta omopolară este: − − 0 (3.131)
ψ rs 0=(2 mrs +l rs )i s0
3
ψ r =ψ m +ψ rs = l m i m +(lσr −m σr ) i r
Din (3.109) si (3.130) avem: − − − 2 − − (3.132)

Notăm cu:
Lσr =l σr −mσr (3.133) inductivitatea de scăpări trifazată a rotorului

ψ r =Lσr i r + Lm i m
Relaţia (3.132) devine astfel: − − − (3.134) sau, având în vedere relaţia
ψ r =( Lσr +Lm ) i r +Lm i s
(3.94): − − − (3.135)

Notăm cu Lr =Lσr −L m (3.136) inductivitatea totală trifazată a rotorului, obţinem

ψ r =Lr i r +Lm i s
ecuaţia fazorială a fluxului rotoric: − − − (3.137)

Componenta omopolară a fluxului rotoric este: ψ r 0 =ψ σr 0 =(2 mσr +l rs )i r 0 =Lr 0 i r 0

(3.138) unde Lr 0 =2m σr +l σr este inductivitatea omopolară a rotorului.

22
 Cele două ecuaţii cu fazori spaţiali ale fluxurilor statoric şi rotoric (3.124) şi (3.137) se
− jλ
poate generaliza pentru orice sistem de axe dλ-qλ prin înmulţirea cu e , obţinând:
ψ sλ =Ls i sλ +L m i rλ ψ rλ=Le i eλ +Lm i sλ
− − − (3.139); − − − (3.140)
Ecuaţiile de mai sus pot fi descompuse după axele d, q rezultând:

{ {
ψ sd λ=Ls i sd λ+ Lm i rd λ ψ rd λ=Le i ed λ + Lm i rd λ
− − − − − −
ψ sq λ=Ls i sq λ + Lm i rq λ ψ rq λ =Lr i re λ + Lm i sd λ
− − − (3.141); (3.142); − − − (3.143); (3.144)
Adăugând ecuaţiilor (3.141) şi (3.142), respectiv ecuaţiilor (3.143) şi (3.144) relaţiile
componentelor omopolare (3.125), respectiv (3.138), ajungem la forma matricială a ecuaţiilor
de flux ale maşinii asincrone într-un sistem bifazat oarecare (λ)

[] []
0 0
[ ψ s ]¿ λ=L s [ ir ]¿ λ+Lm [ ir ]¿ λ +(3 mσs−Lm ) 0 + Lm 0
iS 0 ir 0
(3.145)

[] []
0 0
[ r ]¿ λ r [ r ]¿ λ m [ s ]¿ λ
ψ =L i +L i +(3 m σs −L )
m 0 −L m 0
ir 0 is 0
(3.146)
La aceste relaţii se poate ajunge şi pe cale matricială efectuând întâi o transformare
trifazată din sistemul fix în sistemul oarecare (λ) şi apoi o schimbare de variabile, pentru a
face trecerea din sistemul trifazat în sistemul bifazat.
Observăm şi la ecuaţiile de flux că dacă există componente omopolare, ele formează un
circuit interdependent, iar ecuaţiile după axele d şi q sunt independente una de alta.
θ
θr =
În cazul general Zp diferit de 0 avem:
Z p (3.147)
dθr I dθ ω
ωr = = =
Viteza unghiulară mecanică a rotorului este: dt Z p dt Z p (3.148) unde ω

este viteza unghiulară electrică a rotorului, conform relaţiei (3.82)

dω r
m j =me−mr =J
Ecuaţia de mişcare a maşinii este: dt (3.149) unde me este cuplul

dezvoltat de maşina, mr este cuplul rezistent (de sarcină),

m j =me−mr reprezintă cuplul
dinamic, iar J este momentul de inerţie al tuturor maselor în mişcare, redus la arborele
maşinii.

23
 Pentru a face ecuaţia de mişcare compatibilă cu ecuaţiile de tensiune, care conţin ca
J dω
m e−mr =
variabilă ω, ea se transcrie astfel:
Z p dt (3.150)
Ecuaţia de mişcare realizează legătura între mărimile electrice de la borne (u,i) sau din
maşină (u,i) şi mărimea mecanică de ieşire, turaţia, prin intermediul cuplului electromagnetic.
Puterea electrică instantanee absorbită de maşina asincrona de la reţea în cazul general,
când este alimentată atât în stator cât şi în rotor se exprimă prin:
P=u Sa i Sa +u Sb i Sb+u Sc iSc +ura i ra +urb irb +urc i rc (3.151)

Putem considera mărimile rotorice reduse la stator, întrucât această operaţie se face cu
conservarea expresiei puterii.
t
P=[ i S ] [ uS ] + [ i r ] [ ur ]θ (3.152)
Relaţia (3.151) poate fi scrisă şi matricial: θ
t

Indicele θ ne arată că mărimile rotorice sunt exprimate în sistemul trifazat de axe legat
t
de rotor. Transpusele [ g ]t ale matricilor [ g ] de mărimi trifazate sunt: [ g ] =[ ga gb gc ]

(3.153)
Pentru a exprima puterea instantanee în sistemul bifazat, se utilizează schimbarea de

variabile dată matricial de referinţa (3.32) [ g ] =[ A ]−1 [ g ]¿ şi se obţine:

[ i S ]¿ } [ A ] [ us ]¿ + {[ A ] [ i r ]¿ θ }[ A ] [ ur ]¿ θ = [ A ]
−1 t −1 −1 −1 −1 t t −1 −1t t −1
[ g ] ={ [ A ] [ i s ] ¿ [ A ] [ us ] ¿ + [ A ] [ ir ]¿ θ [ A ] [ ur ]¿ θ
(3.154)

[ ]
3
0 0
2
−1 t −1
[ K p ]=[ A ] [ A ] 0
3
0
2
[ A ]−1t⋅[ A ]−1 0 0 3
Calculând produsul se obţine matricea:
(3.155)
Prin înlocuirea (3.154) rezultă:
3 3
P= (uSd i Sd +u Sq i Sq )+3 u S0 i S 0 + (u rdθ ird θ +urqθ i rqθ )+3 ur 0 i r 0
2 2 (3.156)
În exprimarea fazorială, relaţia (3.156) devine
3 ¿ ¿
P= R e (u S i S + urθ i rθ )+ 3(uS 0 i S 0 +ur 0 i r 0 )
2 − − − − (3.157)
Expresia puterilor într-un sistem ortogonal oarecare dλ-qλeste aceeaşi deoarece:

u Sλ⋅i ¿Sλ=u s e− jλ⋅i ¿s e jλ=u s⋅i ¿s ¿

u rλ⋅i rλ=urθ e
− j( λ−θ)
⋅i rθ e
¿ j( λ−θ)
=urθ⋅i rθ
¿

− − − − − − − − − −

24
 3 ¿ ¿
P= R e (u Sλ i Sλ + urλ i rπ )+3 (uS 0 iS 0 +ur 0 i r 0 )
Rezultă expresia puterii: 2 − − − − (3.158)
u Sλ u rλ
Înlocuim în relaţia (3.158) tensiunile − , − din ecuaţiile de tensiune (3.80) si

(3.183), iar tensiunile

uS 0 ,
ur 0 din ecuaţiile (3.71) si (3.76) rezultând:
3 2 2
p= p j + p Fe + pm + p λ P j = Re (R S i 2S + Rr i2r )+3 (R S i S 0 +R r i r 0 )
(3.159) unde: 2
(3.160) reprezintă pierderile prin efect Joule,
d ψ σSλ d ψ σrλ d ψ σmλ
3 − − dψ dψ
¿
δ Fe = Re( i sλ ¿
+ i rλ + i mλ − )+3( i s 0 s 0 +i r0 r 0 )
¿
2 − dt − dt − dt dt dt (3.161) reprezintă
3 ¿ 3 ¿
δ m= Re(− jω ψ rλ i rλ )= Im(ωψ rλ i rλ )
pierderile in fierul maşinii, 2 − − 2 − − (3.162) reprezintă
puterea mecanică a maşinii (care produce cuplul electromagnetic al maşinii), iar ultimul
termen este nul:
3 3
[ ] [ ]
¿ ¿ ¿ ¿ ¿
δ λ = Re jωλ (ψ sλ i sλ+ψ rλ i rλ = Re jω λ ( ψ σsλ i sλ +ψ σrλ i rλ +ψ mλ i mλ =
2 − − 2 − − −
3
¿ Re [ jω λ ( Lσsλ i ¿sλ + Lσrλ i ¿rλ + Lmλ i ¿mλ ]
2 (3.163)

Din
δ λ =0 rezultă că expresia puterii este invariabilă la schimbarea sistemului de axe,

ceea ce era de aşteptat. De asemenea, din relaţiile (3.160) şi (3.161) observăm influenţa
componentelor omopolare ale curenţilor doar asupra pierderilor în cupru şi fier, nu şi asupra
puterii mecanice dezvoltate de maşină. Acest fapt era previzibil întrucât componentele
omopolare nu se regăsesc în câmpul magnetic din întrefier, pe baza căruia se produce de fapt,
cuplul motor.
Puterea mecanică poate fi pusă şi sub următoarele forme care se deduc uşor din relaţia
3 ¿
δ m= Im( ωψ mλ i rλ )
(3.162) şi ecuaţiile de flux ale maşinii: 2 − − (3.164)
3 3
δ m= Im(−ωψ mλ i ¿sλ )= Im( ωψ ¿mλ i sλ )
2 − − 2 − − (3.165)
3 ¿
δ m= Im( ωψ sλ i sλ )
2 − − (3.166)
3
δ m= Lm Im (ω i sλ i ¿rλ )
2 − (3.167)

25
 Cuplul electromagnetic se exprimă din relaţia: δ m=ω r⋅m e (3.168) unde ω r este viteza
unghiulară mecanică a rotorului, definită prin relaţia (3.148).

Având în vedere relaţia

ω=Z p ωr rezultă forma generală a cuplului electromagnetic:
ρm
m e=Z p⋅
ω (3.169) care poate fi exprimată în următoarele forme particulare: cu mărimile

3 3
me= Z p Im (ψ ¿sλ i sλ ) me= Z p (ψ sd λ isq λ−ψ sq λ isd λ )
statorice: 2 − − (3.170); 2 (3.171); cu

3 3
m e= Z p Im (ψ rλ i ¿rλ ) me= Z p (ψ rq λ i rd λ−ψ rd λ i rq λ )
mărimile rotorice: 2 − − (3.172); 2 − − (3.173);
3 ¿ 3
me= Z p LmIm ( i sλ i rλ ) me= Z p Zm(i sq λ i rd λ−isd λ i rq λ )
curenţi: 2 − − (3.174); 2 (3.175); cu

3 3
¿
me= Z p Im (ψ mλ i sλ ) me= Z p (ψ md λ i sq λ−ψ mq λ i sd λ )
fluxul de magnetizare: 2 − − (3.176); 2
3 ¿ 3
me= Z p Im (ψ mλ irλ ) me= Z p Im (ψ mq λ i rd λ−ψ md λ irq λ )
(3.177) sau 2 (3.178); 2 (3.179)
Cuplul electromagnetic poate fi scris matricial. De exemplu expresia (3.170) este
3 t
2 [ s ]¿ λ [ s ]¿ λ (3.180)
m e= i [ Q] ψ
echivalentă cu:
Fiecare din cele 5 modalităţi de exprimare a cuplului poate fi scrisă şi sub formă de
− −
3
me= Z p ( ψ sλ×i sλ )
produs vectorial. De exemplu relaţia (3.170) poate fi scrisă: 2 (3.181)
3
me= Z p ψ s i s sin β
modulul cuplului fiind: 2 (3.182) unde β este unghiul dintre cei doi
fazori spaţiali, iar ψs şi is sunt modulele fazorilor. Din relaţia (3.182) reiese foarte clar
invariaţia cuplului la schimbarea sistemului de axe.
Considerând un sistem de axe orientat după direcţia uneia din cei doi fazori, exprimarea
cuplului se simplifică la un singur termen sub formă de produs. Această proprietate este
valorificată în sistemele cu orientare după câmp.

Pentru a explicita separarea componentelor omopolare şi în tratarea matricială a

ecuaţiilor modelului, se defineşte scrierea matricială restrânsă în sistem bifazat cu ajutorul

26
matricelor de forma:
[ g ] ¿=
[ ]
gd
gq
(3.183) în care este omisă componenta omopolară, fără a
modifica notaţia matricii.
În continuare vom utiliza scrierea matricială restrânsă, notând în cazul general matricea

corespunzătoare mărimilor raportate la un sistem oarecare dλ-qλ cu:

[ g ] ¿ λ=
[ ]
g dλ
gqλ
(3.184)
Pentru a ajunge la ecuaţiile generale ale maşinii asincrone au fost efectuate două
transformări, reprezentate în figura 3.10

Prin transformări de faze se trece modului bifazat natural (d-q , dθ-qθ) , ca apoi, prin
transformări de axe să ajungem la modulul bifazat general (dλ-qλ) .
Ecuaţiile generale ale maşinii asincrone în scrierea matricială restrânsă rezultă din
ecuaţiile de tensiune, flux şi a curentului de magnetizare dedus anterior.
d [ ψ s ]¿ λ
[ us ]¿ λ=R s [ i s ]¿ λ + dt
+ω λ [ j ] [ ψ s ]¿ λ
(3.185)
d [ ψ r ]¿ λ
[ ur ]¿ λ=R r [ ir ]¿ λ + dt
+( ω λ −ω ) [ j ] [ ψ r ]¿ λ
(3.186)
[ ψ s ]¿ λ=[ ψ σs ]¿ λ + [ ψ m ]¿ λ=Lσs [ i s ]¿ λ + Lm [ im ]¿ λ=Ls [ i s ]¿ λ + Lm [ ir ]¿ λ (3.187)
[ ψ r ]¿ λ=[ ψ σr ]¿ λ+ [ ψ m ]¿ λ=Lσr [ ir ]¿ λ + Lm [ im ]¿ λ =Lr [ i r ]¿ λ + Lm [ i s ]¿ λ (3.188)

27
 [ ψ m ]¿ λ=Lm [ im ]¿ λ (3.189)
[ i m ] ¿ λ =[ i s ] ¿ λ + [ i r ] ¿ λ (3.190)
3 t J dω
m e = z p [ ψ m ]¿ λ [ j ] [ i r ] ¿ λ = +mr
2 z p dt (3.191) unde [ j] este o submatrice a lui [ Q] şi
este echivalentă cu vectorul j din ecuaţiile fazoriale ale tensiunilor.

[1 0 ]
[ j ] = 0 −1
(3.192)
Pentru a completa modelul maşinii asincrone în sisteme bifazate, ecuaţiilor (3.185) –
(3.189) li se ataşează cele ale componentelor omopolare.
dϕ s0
us 0 =Rs i s0 +
dt
dϕr 0
ur 0 =Rr ir 0 +
dt
ψ S 0 =LS 0⋅i S 0
ψ r 0 =Lr 0⋅i r 0
Din ecuaţiile componentelor omopolare se evidenţiază separarea circuitului omopolar
statoric de cel omopolar rotoric, realizată fizic prin întrefier (nu există cuplaj magnetic).
Ecuaţiile generale ale maşinii asincrone pot fi scrise şi cu fazorii spaţiali:
dψ sλ
uSλ =R s i sλ + + jω λ ψ sλ
dt − (3.193)
dψ rλ
urλ =R r i rλ + + j( ω r −ω )ψ sλ
dt − (3.194)
ψ sλ =ψ σ rs +ψ mλ =Lσs i sλ +Lm i mλ =Ls i sλ +Lm i rλ
− (3.195)
ψ rλ=ψ σ rs +ψ mλ =Lrs i sλ +Lm i mλ =Lr i rλ +Lm i rλ
− (3.196)
ψ mλ =Lm i mλ (3.197)

I mλ=i sλ +i rλ (3.198)

3 J dω
me= z p Im(ψ mλ⋅irλ )= +mr
2 z p dt (3.199)
Pe baza ecuaţiilor generale de funcţionare scrise vectorial se construieşte schema
echivalentă a maşinii asincrone corespunzătoare modelului bifazat (fig. 3.11)

28
 Să remarcăm separarea modulului bifazat reprezentat cu fazori spaţiali, de
componentele omopolare. Legătura dintre stator şi rotor este reprezentată cu un cuplaj electric
datorită reducerii mărimilor rotorice la stator, dar de fapt apare un cuplaj magnetic, realizat
prin intermediul fluxului de întrefier.
În modelul bifazat mai există cuplaje între stator şi rotor prin cele două surse de
tensiune de rotaţie în care intervin fluxurile. Componentele omopolare formează circuite
independente în stator şi în rotor.
Modelul maşinii asincrone a fost dedus pentru cazul în care rotorul este bobinat.
Dacă solenaţia în întrefier are distribuţie sinusoidala, ipoteză în general valabilă,
rotorul în colivie (în scurtcircuit) este echivalent cu rotorul bobinat. Modelul dedus este astfel
aplicabil şi la maşinile cu rotor în scurtcircuit.
În relaţiile tensiunilor (3.193) şi (3.194) apar tensiuni induse, datorate rotirii sistemului
de axe dλ-qλ . Ecuaţiile de tensiune pot fi însă puse sub o formă în care nu apar tensiuni
induse. Pentru aceasta punem în evidenţă în derivata fazorului flux componentele datorate
modificării modulului, respectiv orientării.
dψ Sλ ψ Sλ dψ s ψ Sλ
= ⋅ + j ( ω λs−ω λ ) ψ Sλ
dt ψ S dt ψ
(3.200) unde ψ S este versorul fazorului Sλ

29
 d λs
ω λs =
dt este viteza unghiulară instantanee a fazorului dψ s iar ω λ este viteza
unghiulară instantanee a sistemului de axe dλ-qλ. .
Remarcăm că în expresia (3.200) apare o tensiune indusă datorită rotirii sistemului de
axe care este compensată de ultimul termen al relaţiei (3.193).
Obţinem o noua formă pentru ecuaţia de tensiune statorică:
dψ s ψ Sλ
uSλ =R s i sλ + + jωλs ψ sλ
dt ψ Sλ − (3.201) invariantă la rotirea sistemului de axe, fiind de fapt
ecuaţia tensiunii statorice raportată la sistemul fix.
În mod analog obţinem pentru ecuaţia tensiunii rotorice:
dψ rλ ψ rλ dψ r d λr
= ⋅ + j ( ω λr −ω λ )ψ rλ ω λr =
dt ψ r dt (3.202) unde dt reprezintă viteza unghiulară a
ψ rλ dψ r ψ rλ
urλ =R r i rλ + + j (ω λr −ω )ψ r
fazorului reprezintă versorul fazorului ψ r , deci: dt ψ rλ −

(3.203)
În ultima relaţie fazorii sunt raportaţi la sistemul fix.
Fenomenele tranzitorii electrice şi magnetice din maşină pot fi evidenţiate prin
diagrama cu fazori spaţiali, reprezentată în figură. Derivatele fluxurilor pot fi puse sub forma:
ψ m dψ
dψ S is
− m − dψ σs
= ⋅ + ⋅ + jω λm ψ m+ jω s ψ Sσ
dt ψ m dt i s dt − ∑
(3.204)
ψm i
dψ r dψ m − r dψ rσ
−
= ⋅ + ⋅ + jω λm ψ m + jω r ψ rσ
dt ψ m dt i r dt − ∑
(3.205)
ψm is ir
− − −
ψm is ir
unde ψ m este vectorul fazorului − ; i s si ir sunt versorii fazorilor de curent − şi − ;
d λm d dλ
ω λm = ψm ω = λ ∑ s ωλ ∑ r =
∑r
dt este viteza unghiulară a fazorului − ; λ ∑ s dt şi dt sunt
is ir
vitezele unghiulare ale fazorilor − şi − .
Derivatele modulelor fazorilor spaţiali apar numai în regim tranzitoriu. În cazul

regimului stabilizat:
ωλs = ω λr = ωλm = ω∑ s = ω∑ r = ω0 (3.206) şi se ajunge la diagrama cu fazori

de timp a maşinii asincrone.

30
 Studiul regimurilor tranzitorii ale maşinii asincrone utilizând modelul matematic
prezentat prin ecuaţiile generale este dificil, atât în formă matricială cât şi vectorială, deoarece
ecuaţiile de tensiune conţin derivatele de timp ale fluxurilor.
Mai ales în ideea utilizării maşinii asincrone în sisteme de reglare în buclă închisă se
impune folosirea unui model operaţional al maşinii, care să utilizeze transformatele Laplace
ale mărimilor modelului bifazat.
Modelul operaţional se obţine din ecuaţiile generale scrise sub formă matricială, prin
înlocuirea matricilor fluxurilor din relaţiile (3.187) şi (3.188) în ecuaţiile de tensiune (3.185)
şi (3.186):
d [ i s ]¿ λ d [ i r ]¿ λ
[ us ]¿ λ=R s [ is ]¿ λ + Ls dt
+ Lm
dt
+ω λ Lm [ j ] [ i r ]¿ λ
(3.207)
d [ i s ]¿ λ d [ i r ]¿ λ
[ ur ]¿ λ=R r [ ir ]¿ λ + Lm dt
+ Lr
dt
+( ω λ−ω) Ls [ j ] [ i s ]¿ λ+( ω λ −ω ) Lm [ j ] [ i r ]¿ λ

(3.208)
Aceste două ecuaţii, descompuse după axele d, q, şi trecute în domeniul operaţional prin
transformarea Laplace pot fi scrise matricial:

[ ][ ][ ]
u sd Rs + pL s −ω λ L s pLm −ω λ Ls I sd
usq ω λ Ls R s + pLs ω λ Ls pLm I
= ⋅ sq
urd pLm −(ω λ −ω ) Lm Rs + pL s −(ω λ−ω ) Lm I rd
urq (ω λ −ω )Lm pLm (ω λ −ω)Lm R s + pLs Irq
(3.209)
Matricile coloană conţin transformatele Laplace ale tensiunilor, respectiv curenţilor
modelului bifazat.
J
M e−M r = pΩ
Ecuaţia operaţională a mişcării este:
Zp (3.210) unde Me(p), Mr(p), Ω
(p) reprezintă transformatele Laplace ale mărimilor me(t), mr(t), ω(t).
3
m e= z p (i sq λ⋅i rd λ−i sd λ⋅i rq λ )
2 (3.211)
Sistemul format din ecuaţiile (3.209) şi (3.210) este neliniar deoarece în expresia
cuplului instantaneu intervine produsul curenţilor. Prin urmare, studiul regimurilor tranzitorii
este foarte dificil, deşi prin modelul ortogonal s-au adus simplificări importante ecuaţiilor
maşinii asincrone. În anumite condiţii este posibil să se considere variaţii mici ale mărimilor
studiate în jurul unor valori de echilibru, ceea ce permite liniarizarea ecuaţiilor şi aplicarea
teoriei deviaţiilor mici.

31
 Metoda este aplicabilă în cazul alimentării motoarelor asincrone de la convertoare
statice de frecvenţă, pentru regim cvasistabilizat (în care mărimile sunt periodice).
Dacă turaţia variază în limite largi, cum ar fi pornirea motorului cu alimentare prin
convertor static sau direct de la reţea, teoria deviaţiilor mici nu este aplicabilă.
În acest caz ecuaţiile se rezolvă prin metode numerice.
Este utilă de multe ori utilizarea unor funcţii transfer simplificate, variabile în cazul
studiului comportării dinamice la deviaţiile mici. Cea mai simplă expresie de acest tip este
funcţia de transfer a turaţiei faţă de cuplul rezistent.
Δω 1
=
Δmr J ∂ me ∂m e
P −
Z p ∂ω (3.212) unde ∂ ω reprezintă panta caracteristicii mecanice în jurul

punctului de funcţionare.
Scriind relaţia (3.212) în altă formă putem pune în evidenţă constanta de timp
electromecanic Tem a motorului (pentru deviaţiile mici), necesară in proiectarea sistemelor
numerice de reglare.

Δω
=
( −
∂ω
∂ me ) =
(
−
∂ω
∂m e )
( )
Δmr J ∂ me 1+ pT em
1+ P −
Zp ∂ω (3.213)

J
Tem= Z p
− (
∂ me
∂ ω (3.214) )

32