Noiuni matematice de baz utilizate n analiza

servomotoarelor electrice
Reprezentarea n complex. Fazorul de timp rotitor.
Fazorul de timp n complex simplificat
Fie v(t) o mrime sinusoidal de timp de pulsaie :

vt 2 Vef sint

Aceast mrime poate fi reprezentat n complex

nesimplificat cu ajutorul fazorilor de timp rotitori (fazorii
temporali Fresnel).

vt 2 Vef sint v 2 Vef e jt

.
n conformitate cu formula lui Euler se poate scrie:

v 2 Vef cost j 2 Vef sint

vt 2 Vef sin t Im v

Dac se consider forma n cosinus a oscilaiei v(t) se obine:

vt 2 Vef cos t Re v

n figura1 este artat reprezentarea n planul complex a

fazorului de timp rotitor v , pentru un moment oarecare de timp t.

Fig.1. Reprezentarea n complex nesimplificat a unei mrimi

sinusoidale cu ajutorul fazorilor de timp rotitori (fazorii
temporali Fresnel).

La reprezentarea n complex simplificat se ajunge prin

suprimarea factorului e jt . n aceast situaie, mrimea v(t) este
reprezentat de un fazor de timp obinuit V , staionar fa de un
sistem de axe d q, rotitor n sens trigonometric cu viteza
unghiular .

vt 2 Vef sint V Vef e j

.

Fazorul temporal V are modulul de 2 ori mai mic dect

fazorul de timp rotitor v i c de fapt din acesta i rezult, dac
sistemul de axe d q la care se raporteaz se rotete mpreun cu
fazorul temporal Fresnel (v. figura 2).

Fig. 2. Explicativ la reprezentarea n complex

simplificat a unei mrimi sinusoidale: a
raportarea fazorului de timp rotitor la un sistem de
axe nvrtitoare d q; b - reprezentarea simbolic
simplificat cu un vector fix n spaiu fazorul de
timp.
.
n concluzie, o mrime sinusoidal n timp v(t) poate avea
dou reprezentri cu planul complex: fazorul de timp rotitor v
(fazorul temporal Fresnel) i fazorul de timp V .
n cazul sistemului trifazat de mrimi, acesta este
reprezentat n complex de trei fazori de timp.

4.2.2. Definirea fazorului spaial

Fazorii spaiali reprezint suportul fizic al tratrii
matematice a modelelor d q ale mainilor electrice permind
totodat realizarea conceptului unitar de model main sistem
de reglare.
Fazorii spaiali caracterizeaz ntregul sistem trifazat, avnd
un dublu caracter: temporal (prin faptul c arat variaia n timp
a mrimilor de faz aceast nsuire justific de fapt utilizarea
denumirii de fazor) i spaial (arat totodat i defazajul n spaiu
ce apare datorit dispunerii constructive infurrilor de faz).

Pentru aceasta se consider o main trifazat simetric, cu

axele fazelor statorice notate cu as, bs, cs, dispuse la 2 radiani
electrici. Axele de timp ta, tb i tc, rotite cu

3
2
n
3

sens

trigonometric, se iau suprapuse peste axele fazelor as, bs i cs.

Acestui sistem de axe astfel ales i se asociaz planul
complex, a crui ax real coincide cu axa as ta (v. figura 3). Se
presupune c nfurrile mainii sunt repartizate sinusoidal,
circuitul magnetic este nesaturat iar ntrefierul este constant. n
aceast situaie, curenii variabili oricum n timp care parcurg
aceste nfurri genereaz unde nvrtitoare (de exemplu pentru
solenaiile rezultante, cmp magnetic principal) de repartiie
sinusoidal pe pasul polar. Aceste unde pot fi reprezentate cu
ajutorul fazorului spaial, aa cum se va vedea n continuare.

Fig. 3. Construcia vectorului spaial trifazat

fazorului spaial v s .

vs

i a

Pentru nceput, fie cazul general n care fiecrei nfurri

statorice i se asociaz cte o mrime oarecare scalar n timp.
Aceste mrimi (tensiuni, cureni, solenaii, fluxuri) se noteaz cu
vsa , vsb i vsc. Ele pot fi caracterizate de o variaie oarecare n
timp. Fiecrei mrimi i corespunde cte un vector spaial avnd
direcia axei spaiale de magnetizare a fazei. Modulul i sensul
acestui vector sunt date de valoarea instantanee a mrimii scalare
care l-a generat. Dac se iau n considerare toate cele trei faze,
rezult trei vectori spaiali v sa , v sb i v sc , defazai n spaiu cu
unghiurile

2
,
3

respectiv

4
.
3

n cazul mainii trifazate simetrice

considerate, vectorii spaiali se gsesc n planul perpendicular pe

axa mainii, fiind caracterizai de o direcie fix (axa spaial de
magnetizare a fazei) i modul variabil (corespunztor valorii
instantanee a mrimilor scalare). Cei trei vectori spaiali pot fi
exprimai cu ajutorul relaiilor:

v sa v sa

v sb a v sb ,

v sc a 2 v sc ,
n care:

ae

a e
2

4
3

2
3

1
3
j
,
2
2
j

2
3

1
3
j
.
2
2

Vectorul spaial trifazat v ss se obine prin nsumarea

vectorial a celor trei vectori spaiali:

v s v sa v sb v sc .
s

v s v sa a v sb a 2 v sc .
s

Fazorul spaial corespunztor celor trei mrimi scalare se

definete prin intermediul relaiei :
vs

2
v sa a v sb a 2 v sc
3

Se observ c:
2 s
vs .
3
La o variaie oricum n timp a mrimilor scalare vsa, vsb i
vsc, fazorul spaial v s va rezulta ca un vector de lungime variabil
i vitez de rotaie de asemenea variabil fa de axele
considerate. El rotete ntr-un plan perpendicular pe axul
mainii, cu viteza de deplasare a undei nvrtitoare rezultante a
celor trei mrimi scalare.
vs

n continuare se descompune fazorul spaial v s dup cele

dou axe ale planului complex considerat solidar cu statorul, deci
staionar. Indicele dup axa real, suprapus axei as, va fi , iar
dup cea imaginar (aceste notaii sunt utilizate n general n
literatura de specialitate pentru axele refereniarului considerat
legat de nfurarea statoric).
n urma descompunerii se obine:

v s v s jvs

Descompunerea fazorului spaial n planul complex este

reprezentat grafic n figura 4.

Fig. 4. Descompunerea fazorului spaial n planul

Complex.

Proieciile fazorului spaial pe cele dou axe obin

urmtoarele relaii de calcul:

vs Re v s
v s Im v s

2
1

v
sa
sb
sc ,
3
2

1
3

vsb vsc

Se consider n continuare c mrimile scalare vsa, vsb i

vsc formeaz un sistem trifazat simetric, echilibrat de variabile
sinusoidale n timp:

v sa 2 Vsef cos t a
2

v sb 2 Vsef cos t a

,
4

v sc 2 Vsef cos t a

cu
vsa + vsb + vsc = 0 .
Pntru partea real i imaginar a fazorului spaial se obin
urmtoarele expresii:
v s Rev s

2 2
Vsef
3

1
2 1
4

cos

cos

cos

a
a
a

2
3 2
3

2 Vsef cos t a

v s Imv s

2 2
3
2
4

Vsef
[cos t a
cos t a
]
3
2
3
3

2 Vsef sin t a

Pntru fazorul spaial rezult expresia:

v s v s jv s 2 Vsef cost a j sint a

2 Vsef e jt a
n aceast situaie particular, fazorul spaial va rezulta ca
un vector de lungime constant care rotete n spaiu cu vitez
unghiular constant corespunztoare pulsaiei a mrimilor
scalare, iar vrful su va descrie un cerc (v. figura 5a); unda
spaial pe care o reprezint este o und nvrtitoare circular.
Dac mrimile scalare vsa, vsb, vsc sunt sinusoidale n timp,
dar formeaz un sistem trifazat nesimetric, dar echilibrat:

v sa 2Vs ef cost a

v sb 2Vs ef cost b
v sc 2Vs ef cost c
vsa + vsb + vsc = 0

atunci pentru stabilirea expresiei fazorului spaial se aplic

metoda componentelor simetrice.
Se definesc componenta de succesiune direct v sd i cea de
succesiune invers v si prin expresiile:
V sd

1
V sa a V sb a 2 V sc
3

V si

1
V sa a 2 V sb a V sc
3

n acest caz, vrful fazorului spaial va descrie o elips (v.

figura 5b).
Este important de subliniat faptul c dac nu exist
component homopolar proiecia fazorului spaial pe cele trei
axe ale fazelor determin valorile momentane ale mrimii scalare
considerate n faza respectiv.
Se consider acum c mrimile scalare vsa, vsb i vsc nu
satisfac condiia . Componenta homopolar va fi:

v s0

1
vsa vsb vsc .
3

n aceast situaie, proiecia fazorului spaial pe cele trei axe

ale fazelor va fi egal cu diferena dintre valoarea momentan a
mrimii considerate n faza respectiv i componenta homopolar.
n [52] se demonstreaz urmtoarele relaii:
'
pra v s v sa v s 0 v sa

'
prb v s pra a 2 v s Re a 2 v s v sb v s 0 v sb

prc v s pra a v s Rea v s v sc v s 0

'
v sc

n prezena componentei homopolare, expresia fazorului

spaial devine:

vs

2 '
v sa a v ' sb a 2 v ' sc .
3

O alt situaie particular este cea a regimului tranzitoriu

cu mrimi amortizate. n acest caz, vrful fazorului spaial
descrie o curb spiralat (v. figura 5c).
Un caz special se obine n cazul n care mainile de curent
alternativ se alimenteaz de la reea prin intermediul
convertoarelor statice cu circuit intermediar de c.c.
Fazorul spaial corespunztor celor trei mrimi de faz va
avea o micare intermitent, iar vrful su va descrie un
poligon regulat.

Fig. 5 Curba descris de vrful fazorului spaial n

siuaia sistemului rifazat de mrimi: a. sinusoidal simetric n
reim staionar; b sinusoidal nesimetric n regim staionar; c.
sinusoidal n regim tranzitoriu cu mrimi amortizate.
n figura 6sunt prezentate secvenele fazorului spaial, n
situaia unui convertor static de frecven cu circuit intermediar de
curent continuu. Circuitul intermediar are caracter de surs de
curent iar invertorul este realizat cu tiristoare cu stingere
automat. Se consider funcionarea ideal a convertorului.

Fig. 6 Secvenele i traiectoria vrfului fazorului

saial cu micare intermitent n cazul unui sistem trifazat
de mrimi cu variaie n trepte diagrama cu 6 secvene.
Micarea fazorului spaial se produce atunci cnd se comut
curentul (sau tensiunea, n cazul circuitului intermediar cu
caracter de surs de tensiune). Din figura de mai sus se poate
observa c pe durata comutaiei, modulul fazorului spaial este
variabil.

Deseori, n studiul regimului dinamic al mainilor electrice

este mai util folosirea unui sistem de referin dq mobil (fie rigid
legat de rotor, fie n cazul general rotitor cu o vitez oarecare b).
n noul sistem nvrtitor de axe ortogonale, axa d se ia drept ax
real, iar t este unghiul dintre axele de referin omoloage (v.
figura 7).

Fig. 7. Referitoare la trecerea ntr-un sistem de

referin mobil.
Trecerea fazorului v s din sistemul de referin
sistemul de referin dq mobil se face conform relaiei:

v sdq v s e jt

n sistemul ortogonal d,q se poate scrie:

v sdq v sd jvsq

fix n

unde vsd i vsq reprezint proieciile dup axele d,q. Ele se mai
numesc componente longitudinale i transversale ale mrimilor
scalare vsa, vsb i vsc .

n literatura de specialitate exist i alte moduri de definire a

fazorului spaial. n esen, diferena este dat numai de un factor
de proporionalitate kF. Fazorul spaial este proporional cu
vectorul spaial trifazat care se obine prin nsumarea vectorial a
celor trei vectori spaiali ai mrimilor de faz . n situaia
mrimilor scalare considerate, vsa, vsb i vsc, se poate scrie:

v s k F v s k F (vsa a vsb a 2 vsc )

s

Factorul kF nu influeneaz ecuaiile tensiunilor,

curenilor sau ale fluxurilor, intervenind n schimb n bilanul
puterilor modelului fizic i a celui echivalent al mainilor de c.a..
Astfel expresia cuplului electromagnetic momentan al unei maini
trifazate de c.a. poate fi generalizat sub forma:

me k m p I m s is ,
unde s este forma complex conjugat a fazorului spaial de flux
statoric, i s fazorul spaial de curent statoric iar p numrul de
perechi de poli.
Coeficienii kF i km sunt legai matematic prin relaia:

k F2 k m

2
3

n tabelul 1 sunt date cteva valori uzuale pentru kF i km,

ntlnite n literatura de specialitate .
Tabelul 1. Valori uzuale pentru coeficienii kF i km.
kF

km

2
3

3
2

2
3

2
3

Observaii
- aceste valori corespund variantei de fazor cel
mai des ntlnit ;
- aceste valori corespund definiiei vectorului
spaial trifazat conform relaiei ;
- aceast pereche de valori menine invariant
puterea electric