Fotogrammetrie 2 Curs 9 – Condiţii fotogrammetrice

CONDIŢII FOTOGRAMMETRICE
Modelul funcţional al procesului de fotografiere se poate realiza pe baza ecuaţiilor de
condiţie, care fac legătura dintre coordonatele imagine, coordonatele teren şi parametrii ce
descriu procesul de preluare a imaginii. O ecuaţie de condiţie, poate fi folosită pentru diferite
scopuri, în funcţie de ce variabilă este considerată cunoscută sau necunoscută în modelul
stohastic. De exemplu, ecuaţia de coliniaritate, este folosită pentru rezolvarea intersecţiei înainte
sau înapoi (un punct teren este măsurat pe două sau mai multe imagini), orientarea relativă, sau
alte aplicaţii.

9.1 Ecuaţiile de coliniaritate

Figura 9.1 ilustrează geometria proiectării unui punct teren pe o imagine. Planul
imagine poate fi situat deasupra centrului de perspectivă (cazul negativului), sau sub centrul de
perspectivă (cazul imaginii obţinută după developare-pozitivul). Caracteristica fundamentală a
formării imaginii este aceea că punctul imagine, centrul de perspectivă şi punctul teren se află pe
aceeaşi dreaptă în spaţiu (figura 9.1). Această dreaptă poate fi exprimată sub forma unui vector,
fie în sistemul de coordonate imagine, fie în sistemul de coordonate teren. Legătura dintre cele
două sisteme de coordonate este dată de trei parametri de poziţie (coordonatele centrului de
perspectivă în sistemul de coordonate teren) şi trei parametri de rotaţie (unghiurile de înclinare k,
φ şi ω ale avionului în raport cu sistemul de coordonate teren). Ȋn acest caz, rotaţia va fi
exprimată cu ajutorul celor nouă elemente ale matricii de rotaţie R (3×3). Matricea R este o
matrice ortogonală şi este aplicată coordonatelor imagine pentru a le aduce într-un sistem paralel
cu sistemul de coordonate teren. Considerând doar rotaţia şi neglijând ceilalţi parametri, cum ar
fi cel de scară, relaţia de legătură dintre coordonatele teren şi cele imagine este:

X   x
Y   R  y
    (9.1)
 Z   z 

Figura 9.1 – Geometria proiectării unui punct teren pe o fotogramă

41
Fotogrammetrie 2 Curs 9 – Condiţii fotogrammetrice
Deoarece matricea R este ortogonală, inversa ei este egală cu transpusa, se poate inversa
ordinea termenilor din relaţia (9.1a), astfel:

 x X 
 y   RT Y 
    (9.1b)
 z   Z 

Ȋn ecuaţia (9.1b), se presupune că originile celor două sisteme de coordonate coincid. Ȋn

realitate, cele două origini nu coincid, de aceea sunt introduşi termenii care definesc translaţiile
dintre cele două origini, sau mai bine spus, coordonatele centrului de perspectivă în sistemul de
coordonate teren (X0,Y0,Z0). Diferenţele de mărime dintre cele două sisteme de coordonate,
necesită introducerea factorului de scară λ în ecuaţie:

 x X  X0 
 y    RT  Y Y 
   0  (9.2)
 z   Z  Z 0 

Coordonatele imagine ale punctelor (x,y), exprimate în sistemul de coordonate al

camerei (xc,yc,zc), sunt de aceeaşi formă deoarece cele două sisteme sunt paralele, însă, sistemul
camerei fiind un sistem tridimensional, acestora li se adaugă şi coordonate z care este egală cu
valoarea constantei camerei cu semnul -. Suplimentar, există mici translaţii între originea
sistemului de coordonate al camerei (centrul de perspectivă) şi originea m (la intersecţia liniilor
care unesc indicii de referinţă) a sistemului de coordonate imagine şi anume (xp, yp), care
reprezintă de fapt coordonatele imagine ale punctului principal. Astfel, coordonatele imagine ale
punctelor, se reduc la coodonatele imagine ale punctului principal şi ecuaţia (9.2), devine:

 x  xp  X  X0   r11 r12 r13 

 y  y    RT  Y  Y  , unde R   r r r23 

 p  0   21 22 (9.3)
 ck   Z  Z 0   r31 r32 r33 

Matricea R poate fi exprimată cu ajutorul elementelor ei componente (9.3), iar relaţia de
mai sus devine:

 x  xp   r11 r21 r31   X  X 0 

 y  y    r r22 r32   Y  Y0 
 p  12 (9.4)
 ck   r13 r23 r33   Z  Z 0 

Dacă se efectuează înmulţirile termenilor din partea dreptă se obţine un sistem de trei
ecuaţii de următoarea formă:

x  x p    r11  X  X 0   r21 Y  Y0   r31  Z  Z 0  

y  y p    r12  X  X 0   r22 Y  Y0   r32  Z  Z 0   (9.5)
 ck    r13  X  X 0   r23 Y  Y0   r33  Z  Z 0  

Factorul de scară este uneori un parametru “supărător” şi poate fi eliminat prin

împărţirea primelor două ecuaţii la a treia pentru a obţine forma clasică a ecuaţiilor de
coliniaritate:
Ecuaţia de coliniritate este de următoarea formă:

42
Fotogrammetrie 2 Curs 9 – Condiţii fotogrammetrice

r11  X  X 0   r21 Y  Y0   r31  Z  Z 0 

x  x p  ck 
r13  X  X 0   r23 Y  Y0   r33  Z  Z 0 
(9.6)
r  X  X 0   r22 Y  Y0   r32  Z  Z 0 
y  y p  ck  12
r13  X  X 0   r23 Y  Y0   r33  Z  Z 0 

unde: x,y - coordonatele punctului în sistemul imagine;

xp,yp - coordonatele punctului principal în sistemul imagine;
X,Y,Z - coordonatele punctului în sistemul de coordonate teren;
X0,Y0,Z0 - coordonatele centrului de perspectivă în sistemul de coordonate teren;
r11, r12, r21, r22, ... - coeficienţii matricii de rotaţie ca funcţii ale unghiurilor k, φ şi .

Ecuaţia (9.3) poate fi utilizată când se cunosc orientările interioară şi exterioară şi

coordonatele unui punct în sistemul de coordonate teren, pentru a afla coordonatele punctului în
sistemul de coordonate imagine.

9.2 Ecuaţia de coplanaritate

Ȋn figura 9.2 este ilustrată o pereche de imagini stereoscopice şi imaginile pe cele două
fotograme a unui punct teren. Dacă fotogramele sunt orientate relativ una faţă de cealaltă, atunci
fascicolele fotogrammetrice definite de cele două imagini şi cele două centre de perspectivă ar
trebui să se intersecteze într-un singur punct. Acest punct de intersecţie, este de fapt poziţia
punctului teren în cadrul stereomodelului. Cele două fascicole fotogrammetrice şi baza de
proiecţie, reprezintă laturile unui triunghi şi implicit definesc un plan. Ecuaţia care defineşte
această relaţie între cele trei direcţii este condiţia de coplanaritate (a se vedea de asemenea şi
cursul 6). Ecuaţia poate fi scrisă pe baza formulei volumului unui paralelipiped. Dacă baza
paralelipipedului este definită de doi vectori adiacenţi şi înălţimea de un vector care nu este în
planul primilor doi vectori, atunci volumul paralelipipedului este un produs scalar a acestor
  
vectori. Elementele sunt ilustrate în figura 9.3. Produsul scalar triplu a trei vectori a , b şi c este
dat de:
ax a y az
  
a  (b  c)  bx by bz (9.7)
cx c y cz

Figura 9.2 – Geometria condiţiei de coplanaritate Figura 9.3 – Vizualizarea produsului

scalar triplu

Volumul paralelipipedului devine zero dacă cel de-al treilea vector se găseşte în planul
bazei.

43
Fotogrammetrie 2 Curs 9 – Condiţii fotogrammetrice

Aşa cum se poate observa în figura 9.2, vectorul b reprezintă translaţia dintre cele două

centre de perspectivă, redusă la scara fotogramei. Vectorul A reprezintă vectorul din spaţiul
1

teren, definit de imaginea punctului pe fotograma din stânga şi punctul teren, iar vectorul A
2
reprezintă vectorul din spaţiul teren al punctului, definit de imaginea punctului pe fotograma din
dreapta. Componentele acestor trei vectori, pot fi exprimate astfel:

b   X  X O' 
  X  1  O"
b   bY    YO "  YO '  (9.8)
mf
 bZ   ZO "  ZO ' 

 A   X  X O'   x ' x p 
  1 X   A
A1   A1Y    YA  YO '    ' R '  y ' y p 

(9.9)
 A1Z   Z A  Z O '   ck 

 A   X  X O"   x " x p 
  2 X   A
A2   A2Y    YA  YO "    " R "  y " y p 

(9.10)
 A2 Z   Z A  ZO "   ck 

Produsul scalar triplu, pentru a exprima coplanaritatea acestor trei vectori, este:
  
b  ( A1  A2 )  0 (9.11)
sau, sub formă de determinant, utilizând componentele vectorilor.

bX bY bZ
F  A1 X A1Y A1Z  0 (9.12)
A2 X A2Y A2 Z

Ecuaţia de coplanaritate este utilizată pentru realizarea orientării relative între o pereche
de imagini stereoscopice. Acest lucru se realizează dacă se cunosc şapte parametri dintre: X O’,
YO’, ZO’, ω’, φ’, k’, XO”, YO”, ZO”, ω”, φ”, k”, urmând a se calcula apoi cei cinci parametri
rămaşi. Realizarea orientării relative între două imagini stereoscopice succesive, pentru un total
de trei imagini, utilizând doar ecuaţia de coplanaritate, nu garantează faptul că cele trei fascicole
fotogrammetrice pentru orice punct se intersectează într-un singur punct, dar asigură faptul că
cele două fascicole corespunzătoare unor imagini adiacente, se intersectează. Se poate scrie
ecuaţia de coplanaritate între prima şi a treia imagine, dar acest lucru poate conduce la o
nedeterminare, deoarece cele două plane pot fi paralele sau aproape paralele. Din păcate, acesta
poate fi cazul benzilor de fotograme preluate în poziţie normală. Pentru a asigura intersecţia
celor trei fascicole fotogrammetrice, se utilizează ecuaţia de constrângere a scării.

9.3 Ecuaţia de constrângere a scării

Ȋn figura 9.3 sunt ilustrate trei fotograme şi un punct teren vizibil în toate cele trei
fotograme. Este figurată o nepotrivire între fascicolele fototgrammetrice corespunzătoare
fotogramelor 1 şi 2 şi între fascicolele corespunzătoare fotogramelor 2 şi 3. Cele trei fascicole
fotogrammetrice din spaţiul teren, corespunzătoare celor trei fotograme sunt:

44
Fotogrammetrie 2 Curs 9 – Condiţii fotogrammetrice

 a1   x1  x p 
  x  y  y 
a1   a1y   R1  1 p (9.13)
   ck 
 a1z 

 a2   x2  x p 
  x  y  y 
a2   a2 y   R2  2 p (9.14)
   ck 
 a2z 

 a3   x3  x p 
  x  y  y 
a3   a3y   R3  3 p (9.15)
   ck 
 a3z 
Direcţia nepotrivirii dintre fotogramele 1 şi 2 este dată de vectorul reciproc
perpendicular pe cele două fascicole:
  
d1  a1  a2 (9.16)

Figura 9.4 – Geometria ecuaţiei de constrângere a scării

Direcţia nepotrivirii dintre fotogramele 2 şi 3 este dată de vectorul reciproc

perpendicular pe cele două fascicole:
  
d2  a2  a3 (9.17)

Ȋnsumând cei patru vectori din jurul fiecărei bucle corespunzătoare celor două perechi
de imagini, se obţin următoarele ecuaţii:

45
Fotogrammetrie 2 Curs 9 – Condiţii fotogrammetrice

b1   a1   d1   a2 
 x  x  x  x
b1y   1  a1y   k1  d1y    '2  a2 y  (9.18)
       
b1z   a1z   d1z   a2z 
sau
b1   a1 d1x a2x   1 
 x  x 
b1y    a1y d1y a2 y   k1  (9.19)
   
b1z   a1z d1z a2z   '2 

şi

b2   a2   d2   a3 
 x  x
  x
  x
 2y 
b  2  2y 
"
a  k 2  2y 
d  3  a3 y  (9.20)
       
b2z   a2z   d 2z   a3z 
sau
b2   a2 d 2x a3x  2" 
 x  x  
b2 y    a2 y d2y a3y   k2  (9.21)
   
b2z   a2z d 2z a3z   3 

Rezolvând ecuaţiile (9.19) şi (9.21) pentru necunoscuta λ2 utilizând regulile lui Cramer,
se obţine:
a1x d1x b1x
a1y d1y b1y
a1z d1z b1z
2'  (9.22)
a1x d1x  a2 x
a1y d1y  a2 y
a1z d1z  a2 z

şi
b2x d 2x a3x
b2 y d2y a3y
b2z d 2z a3z
2"  (9.23)
a2x d 2x a3x
a2 y d2y a3y
a2z d 2z a3z

Se forţează factorii de scară λ’2 şi λ”2 să fie egali şi se obţine ecuaţia de constrângere a
scării:
F  2'  2"  0 (9.24)

46
Fotogrammetrie 2 Curs 9 – Condiţii fotogrammetrice
care este exprimată sub formă de determinanţi astfel:

a1x d1x b1x b2x d 2x a3x

a1y d1y b1y b2 y d2y a3y
a1z d1z b1z b2z d 2z a3z
F  0 (9.25)
a1x d1x a2x a2x d 2x a3x
a1y d1y a2 y a2 y d2y a3 y
a1z d1z a2 z a2 z d 2z a3z

9.4 Ecuaţia transformării proiective plane

Ecuaţiile transformării proiective, descriu o proiectare perspectivă între două plane, aşa
cum se prezintă în figura 9.5. Ecuaţiile transformării proiective, sunt o extensie a ecuaţiilor de
coliniaritate.
Se prezintă mai întâi ecuaţiile pentru transformarea coordonatelor teren tridimensionale
în coordonate imagine bidimensionale:

r11  X  X 0   r21 Y  Y0   r31  Z  Z 0 

x  ck   xp
r13  X  X 0   r23 Y  Y0   r33  Z  Z 0 
(9.26)
r  X  X 0   r22 Y  Y0   r32  Z  Z 0 
y  ck  12  yp
r13  X  X 0   r23 Y  Y0   r33  Z  Z 0 

Separând termenii, se obţine:

(ck r11 X  ck r21Y  ck r31Z )   ck r11 X 0  ck r21Y0  ck r31Z 0 

x  xp
 r13 X  r23Y  r33Z )  (r13 X 0  r23Y0  r33Z 0 
(9.27)
(ck r12 X  ck r22Y  ck r32 Z )   ck r12 X 0  ck r22Y0  ck r32 Z 0 
y  yp
 r13 X  r23Y  r33Z )  (r13 X 0  r23Y0  r33Z 0 

Figura 9.5 – Geometria condiţiei de proiectivitate

47
Fotogrammetrie 2 Curs 9 – Condiţii fotogrammetrice
Ȋnlocuind termenii din parantezele din dreapta cu P, Q şi R, se obţine:

(ck r11 X  ck r21Y  ck r31Z )  P

x  xp
 r13 X  r23Y  r33 Z   R
(9.28)
(ck r12 X  ck r22Y  ck r32 Z )  Q
y  yp
 r13 X  r23Y  r33 Z   R
Ecuaţiile de mai sus se aduc la acelaşi numitor şi se obţine:

ck r11 X  ck r21Y  ck r31Z  P  x p r13 X  x p r23Y  x p r33 Z  x p R

x
r13 X  r23Y  r33 Z  R
(9.29)
ck r12 X  ck r22Y  ck r32 Z  Q  y p r13 X  y p r23Y  y p r33Z  y p R
y
r13 X  r23Y  r33 Z  R

Pentru a constrânge toate punctele (X,Y,Z) să aparţină aceluiaşi plan, se foloseşte

ecuaţia:
Z  aX  bY  c (9.30)
Ȋnlocuind această relaţie în ecuaţiile (9.29) şi regrupând termenii, se obţine:

(ck r11  ck r31a  x p r13  x p r33a ) X  (ck r21  ck r31b  x p r23  x p r33b)Y  (ck r31c  P  x p r33c  x p R )
x
(r13  r33a) X  (r23  r33b)Y  (r33c  R)
(9.31)
(ck r12  ck r32 a  x p r13  x p r33a ) X  (ck r22  ck r32b  x p r23  x p r33b)Y  (ck r32c  Q  x p r33c  x p R )
y
(r13  r33a) X  (r23  r33b)Y  (r33c  R)

Dacă se împarte numărătorul şi numitorul celor două ecuaţii la termenul (r33c-R), se

obţine:

a1 X  a2Y  a0
x
c1 X  c2Y  1
b X  b2Y  b0 (9.32)
y 1
c1 X  c2Y  1

unde, spre exemplu:

( ck r11  ck r31a  x p r31  x p r33a )
a1 
( r33c  R )

48