 Crearea şi exploatarea modelului stereoscopic 

33..11 C
CRRE
EAAR
REEA
AMMO
ODDE
ELLU
ULLU
UII SSTTE
ERRE
EOOSSC
COOPPIIC
C

Obiectivul proiectului este de a măsura coordonatele teren tridimensionale ale punctelor

identificate pe fotograme. Așadar, în această etapă, toţi paşii de lucru se vor realiza în mod
simultan în cele două fotograme vecine, denumite și stereo-cuplu sau stereomodel.
Mai întâi trebuie să se definească noul stereomodel prin intermediul obțiunii Pre
programmes − Define model.
Se va genera o fereastră de dialog în care se fac următoarele setări pentru fiecare dintre
parametrii prezentați mai jos:
 left image − se scrie denumirea imaginii din stânga, pentru prezentul proiect 157;
 right image − se scrie denumirea imaginea din dreapta, pentru prezentul proiect 158;
 maximum y parallax – se alege valoarea de 3 pixeli pentru paralaxa maximă de-a
lungul axei y;
 correction affine – se va bifa această opţiune, pentru a calcula şi aplica corecţiile
obţinute printr-o transformarea afină (6 parametri);
 cut border – se alege valoarea de 100 pixeli;
 orientarea exterioară – se vor utiliza parametrii din fişierele *.ABS;
 coordonate teren − se alege fișierul SPRIJIN.DAT;
 se activează opțiunea Test image și se apasă butonul OK.

După o perioadă scurtă de așteptare, va apare o fereastră de dialog cu câteva informații,

ce va fi explicată în cele ce urmează:
 Pagina 1/ Co-ordinate range: Aceasta este suprafața modelului (dată de intervalele
pentru coordonatele X,Y,Z) calculată de program. Valorile coordonatelor trebuie să
fie apropiate de valorile prezentate mai jos:

Figura 3.1− Intervalele pentru valorile celor trei coordonate

18
 Crearea şi exploatarea modelului stereoscopic 

Practic, valoarea altitudinii nu este calculată de program, ea a fost introdusă de către

operator la definirea proiectului.

 Pagina 2/ Geometry: Mărimea pixelului din imaginea digitală, calculată în funcţie de

scara fotogramei și de rezoluția de scanare, este în jurul valorii de 1.11 m. Raportul
H/B (înălţime de preluare/ baza de preluare) este în jur 1.99 m. Scara fotogramei este
aproximativ 1:13070. Trebuie să se ţină seama că toate valorile prezentate aici pot să
difere de cele afişate de calculatorul vostru;

Figura 3.2 – Informaţii cu privire la geometria stereomodelului

 Pagina 3/ y-parallaxes: Numărul aproximativ de puncte este 6, cu paralaxa

medie de-a lungul axei y de 0.02 pixeli, valoarea medie pentru fereastra de
căutare/referinţă (mean window size) este de 15 pixeli, iar valoarea medie a
coeficientului de corelaţie este de 0.952.

Figura 3.3 − Paralaxa transversală

În final se apasă butonul OK din nou, iar stereomodelul este definit.

19
 Crearea şi exploatarea modelului stereoscopic 

În continuare este descrisă și baza teoretică a celor prezentate mai sus, astfel, după
orientarea celor două imagini a fost reconstruită geometria completă. Acest lucru înseamnă că,
dacă cunoaştem coordonatele teren ale unui punct din interiorul suprafeței stereomodelului,
există posibilitatea de a calcula coordonatele imagine în pixeli ale acestui punct, atât în
fotograma din stânga, cât şi în cea din dreapta, utilizând binele cunoscute ecuații de coliniaritate.
Programul utilizează acest lucru pentru a realiza un test pentru fiecare punct de sprijin din
fișierul SPRIJIN.DAT, cu condiţia ca punctul să fie reprezentat în ambele fotograme, rezultând o
imagine denumită Test image. Ca şi rezultat, poate fi calculată suprafaţa stereomodelului
(secţiunea „Coordinate ranges”).
Ecuațiile de coliniaritate sunt de forma:
r11  X  X 0   r21 Y  Y0   r31  Z  Z 0 
x '  ck 
r13  X  X 0   r23 Y  Y0   r33  Z  Z 0 
(12.5)
r  X  X 0   r22 Y  Y0   r32  Z  Z 0 
y '  ck  12
r13  X  X 0   r23 Y  Y0   r33  Z  Z 0 
unde: (X,Y,Z) − coordonatele teren ale punctelor;
(X0Y0,Z0) − coordonatele centrului de proiecție;
ck − constanta camerei;
r11,r12,..− coeficenții matricii de rotație.
Prin compararea distanțelor dintre diferite puncte, calculate pe baza coordonatelor teren
exprimate în [m] şi a coordonatelor exprimate în pixeli, rezultă dimensiunea medie a pixelului
imagine a fotogramelor aeriene, exprimată în unităţi de măsură teren şi anume [m], dar şi scara
aproximativă a fotogramelor originale. Raportul dintre înălţimea de zbor şi baza de preluare
(distanţa dintre cele două centre de preluare), este un indicator pentru maximum preciziei ce
poate fi obţinută pe Z, calculată ca un produs a primilor doi parametri.
Dacă orientările celor două imagini au fost efectuate corect, atunci, fiecare punct teren
din interiorul stereomodelului, împreună cu ambele centre de proiecţie, trebuie să formeze un aşa
numit plan epipolar. Acest lucru înseamnă că, punctele de intersecţie ale direcţiilor
corespondente ce definesc un punct din spaţiul model, cu planele imagine sunt omoloage, adică
nu există paralaxe de-a lungul axei y. Dar, după cum s-a mai precizat, nimic nu este exact ca în
realitate. Într-adevăr, datorită deformațiile geometrice ale scanerului sau a senzorului CCD a
camerei digitale, rezoluţiei geometrice a imaginii, erorilor de determinare a coordonatelor
indicilor de referinţă și a punctelor de sprijin, a erorilor de măsurare a coordonatelor imagine a
acestor puncte, dar și altor factori, de obicei, chiar şi într-un stereomodel complet orientat, vor
exista paralaxe de-a lungul axei y cu valori de câţiva pixeli. Aceast lucru va perturba vederea,
interpretarea și prelucrarea automată a stereomodelului.

20
 Crearea şi exploatarea modelului stereoscopic 

Așadar, programul încearcă să coreleze ambele fotograme prin identificarea punctelor

comune de coordonate teren cunoscute, luate de exemplu din fişierul SPRIJIN.DAT. Fiecare
poziţie pentru care coeficientul de corelaţie ne indică că există asemănare între cele două
fotograme, este denumită punct exact (engl. certain point) și este utilizată pentru a determina
corecțiile paralaxei de-a lungul axei y. Pentru calculul parametrilor transformării afine plane sunt
necesare minim trei puncte de coordonate cunoscute în ambele sisteme de coordonate (teren şi
imagine), iar pentru calculul parametrilor transformării polinomiale, sunt necesare minim 6
puncte.
Sistemul de ecuații poate fi scris astfel:

x,  a0  a1 x  a2 y
- transformarea afină plană;
y ,  b0  b1 x  b2 y

x,  a0  a1 x  a2 y  a3 x 2  a4 xy  a5 y 2
- transformarea polinomială de ordinul 2
y ,  b0  b1 x  b2 y  b3 x 2  b4 xy  b5 y 2

unde: (x,y)-coordonatele inițiale;

(x,y,)-coordonatele calculate în urma aplicării transformării;
a0, a1, ...,b0,...-coeficenții sistemului de ecuații;

Datorită faptului că a fost activată opțiunea Test image la definirea stereomodelului, a

fost creată o imagine denumită MOD_TEST.IMA care, pentru a putea fi afişată pe ecran, se
apăsă butonul Raster din meniul Display situat în partea din dreapta sus a ecranului principal. Se
va deschide o imagine, în care pot fi observate cele două fotograme aşezate în poziţia lor relativă
corectă. Această aşezare, este cunoscută de la interpretarea fotogramelor analogice cu ajutorul
stereoscopului cu oglinzi. Punctele folosite pentru orientarea exterioară sunt marcate printr-un
mic pătrat alb, iar paralaxele de-a lungul axei y sunt marcate prin linii în fotograma din stânga
(vectori de eroare).
Se închide fereastra de afişare, fiind create următoarele fişiere: 157158.MOD şi
MOD_TEST.IMA.

21
 Crearea şi exploatarea modelului stereoscopic 

Figura 3.4 − Imaginea test a stereomodelului 156 157 poziția relativă a fotogramelor și
157-158,
marcarea pozițiilor punctelor de sprijin

33..22 VVEEDDEERREEAA SSTTEERREEOOSSCCOOPPIICCĂĂ

După parcurgerea pașilor de mai sus, se poate vedea stereoscopic modelul creat, măsura
coordonatele tridimensionale ale punctelor teren și digitiza elementele dorite cum ar fi: puncte,
linii și suprafețe.
Vederea stereoscopică reprezintă suprapunerea celor două imagini retiniene
recepţionate de encefal, într-o singură imagine tridimensională. Imaginea retiniană este o
imagine plană şi nu are adâncime.
Vederea stereoscopică este rezultatul vederii binoculare. Vederea binoculară reprezintă
capacitatea scorţei cerebrale de a uni într-o senzaţie unică cele două imagini percepute de retina
fiecărui ochi. În vederea stereoscopică, ochiul omenesc joacă rolul principal prin funcţiile sale de
percepere a: formelor, distanţelor, culorilor şi mişcării. Aceste funcţii stau la baza interpretării
interactive a imaginii digitale sau modelului stereoscopic în lucrările fotogrammetrice şi de
fotointerpretare.
Pentru a vedea imaginile preluate asupra spaţiului obiect cu aceeaşi impresie de spaţiu
ca şi lumea reală propriu-zisă, trebuie să ţinem cont de faptul că trebuie să vedem fotograma din
stânga doar cu ochiul stâng şi fotograma din dreapta doar cu ochiul drept, procedeu numit
separarea imaginilor.
În observarea stereoscopică şi în construcţia aparatelor de stereorestituţie, se deosebesc
următoarele metode de separare a imaginilor:

22
 Crearea şi exploatarea modelului stereoscopic 

 Separarea fotogramelor cu ajutorul stereoscopului. Se poate face cu stereoscopul de

buzunar, utilizat în lucrările de fotointerpretare de teren sau cu stereoscopul cu oglinzi, utilizat
la aparatele de exploatare stereoscopică a stereogramei.
 Procedeul anaglifelor. Acest procedeu de separare a fotogramelor a fost demonstrat de I.
Ch. d’Almeida, Paris, 1858 şi Wilhelm Rollman, 1852 şi constă în utilizarea unui filtru
bicromatic pentru separarea celor două imagini proiectate pe un ecran sau imprimate una
peste alta. Se deosebesc două variante:
 Procedeul anaglifelor imprimate bazat pe procedeul substractiv al culorilor
complementare (roşu şi verde+albastru=cian). Este o metodă foarte simplă și veche de
peste 100 de ani şi constă în faptul că imaginile se tipăresc sau se afişează una peste
alta, imaginea din stânga într-una dintre culorile principale aditive (de obicei roșu), iar
imaginea din dreapta într-una dintre culorile principale complementare (de obicei cian).
Pentru observarea stereomodelului observatorul trebuie să utilizeze ochelari cu lentile
de aceeaşi culoare cu cele utilizate la imprimare, dar dispuse astfel încât să se observe
imaginea corespunzătoare prin lentila de culoare complementară. Avantajele acestei
metode constau în costuri reduse, nu este necesară utilizarea unui soft special. Singurul
dezavantaj al acestei metode este imposibilitatea utilizării culorilor din imagine,
deoarece culoarea este utilizată numai pentru separarea celor două fotograme.
 Procedeul anaglifelor proiectate, se bazează pe principiul aditiv al culorilor
complementare. Proiectarea se efectuează pe o măsuţă de proiecţie, de culoare albă, iar
observarea se face la întuneric cu ochelari de aceeaşi culoare utilizată la proiectare,
lentilele având aceeaşi dispunere cu cea de la proiectare. Inversarea filtrelor la ochelari
duce la obţinerea unui efect pseudoscopic. Acest procedeu de separare a imaginilor este
simplu dar induce pierderi de luminozitate în spaţiul-stereomodel ce afectează calitatea
acestuia şi nu permite proiectarea fotogramelor color.

 Procedeul filtrelor polaroide. Acest procedeu operează în mod asemănător cu procedeul

anaglifelor, cu deosebirea că în locul filtrelor color sunt utilizate filtre de polarizare liniară a
radiaţiei luminoase. Observarea se face cu ochelari care respectă direcţiile de polarizare de la
proiecţie. Procedeul permite proiectarea imaginilor color şi prezintă pierderi de iluminare
foarte mici.
 Procedeul sclipirilor. Procedeul sclipirilor realizează separarea imaginilor ce se proiectează
cu ajutorul a două perechi de obturatoare sincronizate ce se montează în faţa obiectivului
camerelor de proiecţie precum şi în sistemul binocular prin care operatorul priveşte
stereomodelul. Schimbarea fazei motoarelor sincrone ale obturatoarelor binocularului permite

23
 Crearea şi exploatarea modelului stereoscopic 

obţinerea pseudomodelului. Perechile corespondente se deschid simultan şi alternativ, astfel

că atunci când se proiectează imaginea din stânga perechea corespondentă din dreapta este
închisă şi invers. Operatorul observă imaginea din stânga proiectată cu ochiul din stânga şi
alternativ cea din dreapta cu ochiul din dreapta. Aceste secvenţe se repetă în ritm de 50-60 de
cicli/s obţinându-se în acest fel stereomodelul. La fel ca şi procedeul anterior şi acesta
permite proiectarea imaginilor color.

Figura 3.5 − Anaglifa imprimată obținută pe baza fotogramelor 157

156 şi 157
158

MĂ
33..33 M ĂSSU
URRA
ARRE
EAAC
COOO
ORRD
DOON
NAATTE
ELLO
ORR--TTE
ERRE
ENN

Pentru începerea procesului de măsurare se accesează meniul Processing, opţiunea

Stereo measurement. În acest moment nu există un model digital al terenului (engl. Digital
Terrain Model), fiind recomandată alegerea opțiunii “cu altitudine de start” (“with start height”),
valoarea de start sau iniţială fiind setată automat de soft, ca valoarea medie a coordonatele Z din
intervalul calculat după definirea modelului stereoscopic (ca. 1350 m). Se introduce valoarea
1200 m, valoarea medie a înălţimilor din zona centrală a stereomodelului, apoi se apasă butonul
OK.

24
 Crearea şi exploatarea modelului stereoscopic 

Pe ecran apar cele două imagini, iar prin ţinerea apăsată a butonului din mijloc al
mouse-ului poate muta stereomodelului pe direcția X sau Y, iar prin apăsarea butonului din
dreapta, stereomodelului se deplasează pe direcţia Z.
Cele două fotograme pot fi vizualizate fie una lângă cealaltă sau cu ajutorului
ochelarilor 3D (lentile colorate în roşu şi cian) prin procedeul anaglifelor imprimate.
Se va observa faptul că mărcile de măsurare nu vor avea exact aceeaşi poziţie în
fotograma din stânga faţă de cea din drepta. Motivul este acela că, cu excepţia punctelor de
sprijin, nu avem nicio informaţie referitoare la altitudine. Aşadar, altitudinea trebuie setată
manual: se ţine apăsat butonul din dreapta a mouse-ului şi se mişcă înainte (valoarea altitudinii
creşte) sau înapoi (valoarea altitudinii descreşte), până când mărcile de măsurare se regăsesc
exact în aceeaşi poziţie în cele două fotograme (poziţii corespondente), sau se foloseşte rotiţa
mouse-ului. În linia de mesaj din partea de jos a ecranului, se poate observa modificarea
coordonatelor X, Y şi Z, în funcţie de mişcările pe care le efectuează operatorul. Aşadar, dacă se
ţine apăsat butonul din dreapta al mouse-ului, mişcându-se stereomodelul de-a lungul axei Z, nu
doar valoarea coordonatei Z se modifică, ci şi coordonatele X şi Y cu valori mici. Motivul este
acela că ne mişcăm în planul epipolar, de-a lungul unui vector, din poziţia curectă dată de
coordonatele teren X, Y şi Z spre mijlocul liniei definită de cele două centre de proiecţie, aşa
cum se poate observa în figura 3.6.

Figura 3.6 – Geometria în cadrul unui stereomodel orientat. Schimbarea înălţimii punctului
teren P conduce la deplasarea liniară a punctelor P’ şi P” de-a lungul liniilor epipolare

25
 Crearea şi exploatarea modelului stereoscopic 

Desigur, acum este posibilă măsurarea (digitizarea, înregistrarea, achiziţia)

coordonatelor teren tridimensionale pentru fiecare punct din modelul stereoscopic.
Câteva dintre aplicaţiile exploatării stereoscopice sunt:
 Cartografie şi GIS: Digitizarea clădirilor, râurilor, drumurilor şi a elementelor
asemănătoare;
 Crearea modelului digital al terenului (engl. Digital Terrain Model-DTM):
colectarea de puncte şi linii de schimbare de pantă ce sunt apoi folosite în procesul de
interpolare pentru crearea modelului digital al terenului
Mai departe se vor digitiza în stereomodel câteva elemente caracteristice ale terenului,
de exemplu câteva case şi străzi, cu ajutorul unor polilinii. Astfel, se va alege opțiunea Register-
Points/lines din meniul principal, după care va apare o fereastră unde se va alege opţiunea
General lines pentru parametrul Code și numele fișierului ce se va crea şi anume REGIS.DAT,
apoi se apasă OK.
Crearea unei polilinii închise (poligon) (figura 3.7) se realizează în felul următor: se
caută, ţinând butonul din mijloc al mouse-ului apăsat, primul punct ce se doreşte a fi măsurat
(pentru o identificare mai precisă a punctului se folosește comanda zoom on), se setează
altitudinea corectă ţinând apăsat butonul din dreapta al mouse-ului, se corectează poziţia
planimetrică și se apasă click stânga pentru înregistrarea punctului; se trece apoi la următorul
punct, se setează altitudinea şi se digitizează până se ajunge la ultimul punct unde se închide

polilinia. Pentru închiderea automată a poliliniei se apasă butonul Close din meniul Register,
accesat din dreapta ecranului.
După terminarea digitizării primei polilinii, pe ecran apare o fereastră unde se poate
schimba codul elementelor măsurate și se poate trece la următoarea polilinie prin apăsarea
butonului Continue, sau se poate încheia procesul de măsurare prin comanda Ready (figura 3.7),
caz în care programul informează operatorul despre numărul punctelor digitizate (figura 3.8).

Figura 3.7 – Alegerea opţiunii de a continua sau încheia procesul de măsurare și înregistrare a
unei polilinii

26
 Crearea şi exploatarea modelului stereoscopic 

Figura 3.8 – Informarea operatorului cu privire la numărul punctelor măsurate

Poligonul măsurat este de următoarea formă:

Figura 3.9 – Forma generală a poligonului măsurat

Dacă se dorește o creștere sau o scădere a vitezei de mișcare a mouse-ului, se apasă pe

butonul Move button aflat în partea dreaptă a ecranului. Viteza cursorului poate fi setată pentru
mişcări independente de-a lungul axelor X, Y și Z.
Se va observa că procesul de digitizare este un pic complicat și consumă mult timp.
Există însă mai multe metode pentru a face acest proces mai uşor. Una dintre ele este de a
măsura un grid de puncte prin utilizarea opțiunii Grid din meniul Register. Această opțiune oferă
posibilitatea digitizării unui grid regulat de puncte într-un mod semi-automat, pozițiile X și Y
fiind setate automat de soft, iar operatorul trebuie doar să corecteze altitudinea.
Se vor seta următoarele valori ale intervalelor pentru X, respectiv Y şi pentru latura
gridului:
X from 113800 to 1140000
Y from 969900 to 971500
Grid width 250 m

27
 Crearea şi exploatarea modelului stereoscopic 

Se menţin toţi ceilalţi parametri şi se setează numele fişierului ce urmează a fi creat

REGIS.DAT, apoi se apasă OK. Dacă apare un mesaj de avertizare “File already exist” (Fişierul
există deja), atunci se apasă Overwrite.
Softul afişează imaginile corespunzător primei poziţii dată de valorile minime ale
coordonatelor X şi Y. Se setează altitudinea cu ajutorul butonului din dreapta al mouse-ului şi se
dă click pe butonul din stânga. Softul se va duce automat în următoarea poziţie, unde operatorul
setează din nou altitudinea şi apasă butonul din stânga pentru a înregistra punctul şi aşa mai
departe, până se ajunge la ultima poziţie dată de valorile maxime ale valorilor coordonatelor X şi
Y. Se poate întâmpla ca unele poziţii să fie situate puţin înafara suprafeţei stereomodelului, sau
ca un punct să nu poată fi măsurat, spre exemplu din cauza faptului că este acoperit de un nor. În
acest caz se trece la următoarea poziţie prin apăsarea butonului Skip din meniul Register sau a
tastei F3 până se ajunge într-o poziţie unde este posibilă măsurarea.
În continuare se exemplifică câteva moduri de măsurare în spațiul ecranului:
 măsurarea și înregistrarea coordonatelor punctelor − se realizează cu ajutorul
comenzii Point sketch din meniul Measure.

Figura 3.7 − Măsurarea și înregistrarea coordonatelor teren

 măsurarea distanțelor dintre puncte − se realizează cu ajutorul comenzii

Distance, prin măsurarea capetelor segmentului considerat;

Figura 3.8 − Afișarea distanței măsurate

 măsurarea unui element circular − se realizează cu ajutorul comenzii Circle,
rezultând astfel raza, perimetrul şi suprafața și cercului.

28
 Crearea şi exploatarea modelului stereoscopic 

Figura 3.9 − Măsurarea unui element circular

29