3.

MOMENTE DE INERTIE

3.1 Definitii

Momentele de inertie au fost introduse pentru descrierea comportamentului dinamic al

corpurilor in timpul unei miscari cu componenta de rotatie.

Momentul de inertie al unui corp este definit ca suma (integrala) produselor dintre masele
elementare ale corpului si patratele distantelor de la elementele de masa la un punct, o dreapta
sau un plan.

Figura 3.1

Considerand un corp de volum V, cu distributia continua a masei, raportat la un sistem de

referinta cartezian xOyz (Figura 3.1) si vectorul de pozitie r = xi + yj + zk al elementului de
masa dm, se pot defini urmatoarele categorii de momente de inertie:

a. Momentul de inertie polar in raport cu originea sistemului de axe:

V x
2
JO y 2 z 2 dm (3.1)
b. Momentele de inertie axiale in raport cu axele sistemului de coordonate:

V y
2
Jx z 2 dm

V x
2
Jy z 2 dm (3.2)

V x
2
Jz y 2 dm

c. Momentele de inertie planare in raport cu planele sistemului de coordonate:

V z
2
J xOy dm

V y
2
J xOz dm (3.3)

V x
2
J yOz dm

d. Momentele de inertie centrifugale sau produsele de inertie:

J xy V xy dm
J xz V xz dm
(3.4)

J yz V yz dm
Intre momentele de inertie astfel definite se pot evidentia urmatoarele relatii de legatura:

JO = JxOy + JxOz + JyOz

JO = Jx + JyOz

JO = Jy + JxOz (3.5)

JO = Jz + JxOy

2JO = Jx + Jy + Jz
care sunt valabile numai cu respectarea conditiilor de ortogonalitate intre axele si respectiv
planele fata de care sunt precizate momentele de inertie.

In cazul in care corpurile sunt omogene se pot defini momentele de inertie geometrice prin
divizarea momentelor masice anterior definite cu valoarea densitatii constante a corpului:

IO = JO/ (3.6)

Exista aceleasi tipuri de momentele de inertie geometrice ca si cele masice corespunzatoare.

Este evident ca valorile momentelor de inertie ale unui corp depind de alegerea sistemului de
axe in raport cu care se calculeaza. De aceea schimbarea sistemului de referinta atrage dupa sine
necesitatea de a relua calculele. Cum orice sistem de referinta se poate obtine din altul prin
translatii si rotatii corespunzatoare este necesar sa se analizeze modul in care variaza momentele
de inertie cand li se aplica astfel de transformari.

3.2 Variatia momentelor de inertie in raport cu axele paralele

Se considera un corp de masa M si volum V al carui centru de greutate este C (Figura 3.2).
Se plaseaza in centrul de greutate un sistem de referinta xCyz in raport cu care se cunosc
toate momentele de inertie ale corpului. Se urmareste exprimarea momentelor de inertie in
raport cu un sistem oarecare x1O1y1z1, fata de care punctul C are vectorul de pozitie cunoscut:

r1C = x1C i + y1C j + z1C k (3.7)

Pozitia elementului de masa dm este precizata fata de noul sistem de referinta prin vectorul
de pozitie:
r1 = r1C + r (3.8)

ceea ce scalar inseamna:

x1 = x + x1C
y1 = y + y1C (3.9)
z1 = z + z1C

deoarece versorii celor 2 sisteme de coordonate sunt identici.

 Figura 3.2

Se observa ca vectorul de pozitie rC al centrului de greutate exprimat fata de sistemul cu

originea in acel punct, este:

V r dm
rc 0 (3.10)
V dm

Ceea ce conduce la:

V x dm 0

V r dm 0 adica:

V y dm 0

V z dm 0
(3.11)

Oricare dintre momentele de inertie fata de noul sistem de coordonate x 1O1y1z1 se poate
calcula cu ajutorul relatiilor de mai sus rezultand:
 e. Momentul de inertie polar in raport cu originea sistemului de coordonate x1O1y1z1:

J O1 J O r12C M (3.12)

f. Momentele de inertie axiale in raport cu axele sistemului de coordonate x1O1y1z1:

J x1 J x y12C z12C M
J y1 J y x12C z12C M (3.13)
J z1 J z x12C y12C M

g. Momentele de inertie planare in raport cu planele sistemului de coordonate x1O1y1z1:

J x 1O1 y1 J xCy z12C M

J x 1 O1 z 1 J xCz y12C M (3.3)
J y1O 1 z 1 J yCz x12C M

h. Momentele de inertie centrifugale sau produsele de inertie:

J xy V xy dm
J xz V xz dm
(3.4)

J yz V yz dm

3.3 Variatia momentelor de inertie in raport cu axe concurente

Se considera corpul de masa M si volum V raportat la un sistem de referinta xOy, fata de care
se cunosc toate momentele de inertie ale corpului (Figura 3.3).
Se urmareste determinarea momentului de inertie axial al corpului in raport cu o dreapta ()
concurenta cu axele sistemului avand directia definita de versorul u = i + j + k.
Distanta de la elementul de masa dm la axa () se poate exprima ca modulul produsului
dintre vectorul de pozitie curent r si versorul dreptei (), u:
 Figura 3.3

= |r u| (3.5)
adica:
2 = (y z)2 + (z x)2 + (x y)2 (3.6)

Astfel, momentul de inertie al corpului fata de axa () este:

J = V
2 dm 2
V y
2 z 2 dm 2
V x
2 z 2 dm 2
V x
2 y 2 dm

2 V xy dm 2 V xz dm 2 V yz dm
(3.7)

Tinand seama de relatiile de definitie (3.1) (3.4) expresia (3.7) devine:

J = Jx2 + Jy2 + Jz2 2Jxy - 2Jxz - 2Jyz (3.8)

OBSERVATII:
a. Deseori utilizarea momentelor de inertie impune prezentarea lor sub forma unui operator
numit matrice de inertie. Aceasta contine momentele de inertie axiale si cele centrifugale sub
forma:
 Jx J xy J xz

J = J xy Jy J yz (3.9)
J xz J yz J z

Pe baza relatiei (3.9) si daca vom considera vectorul cosinusurilor directoare:

A = (3.10)

Atunci relatia (3.8) a momentului de inertie axial se poate scrie:

J = ATJA (3.11)

Aceasta modalitate de exprimare este de mare utilitate mai cu seama in studiul dinamicii
robotilor, unde se intalneste asa-zisa pseudomatrice de inertie ce contine, pe langa momentele
astfel definite si masa corpului considerat:

J yOz J xy J xz S x
J
xy J xOz J yz S y
J= (3.12)
J xz J yz J xOy S z

S x Sy Sz M

b. In general, pentru corpurile de forma geometrica regulata momentele de inertie sunt

calculate si tabelate. Daca este necesara calcularea momentelor de inertie ale unui corp de forma
complexa, se va apela la descompunerea corpului respectiv in sub-corpuri pentru care
momentele de inertie se cunosc. Se exprima aceste momente cunoscute fata de punctul, axa sau
planul in raport cu care trebuie calculat momentul de inertie al corpului complex, prin utilizarea
relatiilor de variatie in raport cu axe concurente sau paralele, dupa cum este necesar. In final, se
insumeaza algebric momentele de inertie ale tuturor partilor componente astfel calculate, tinand
seama de faptul ca pentru portiunile unde corpul prezinta goluri momentele de inertie se
considera negative.