Liviu BERETEU

DINAMICA MAINILOR I UTILAJELOR

2009
1. Noiuni fundamentale de dinamic


1.1. Momente de inerie mecanice

Momentele de inerie mecanice arat modul n care este distribuit masa unui
corp fa de diferite elemente geometrice de referin: punct, ax, plan. Dac se
consider cazul ce mai general al unui sistem material i un element geometric de
referin, care poate fi un punct (pol), o ax sau un plan, fa de aceste elemente de
referin se definesc momentele de inerie ca fiind suma, pentru toate punctele
sistemului material, a produselor dintre masele punctelor i ptratele distanelor de la
punctele sistemului material la elementul geometric de referin.


Fig. 1.1
Fie P
i
unul dintre punctele materiale ale sistemului, avnd masa m
i
i distana
d
i
pn la elementul geometric de referin considerat. Conform definiiei, dac
sistemul are un numr de N puncte materiale, momentul de inerie mecanic, fa de
elementul geometric de referin considerat, este :
N
2
i i
i 1
J md
=
=

(0.1)
Fa de sistemul de referin triortogonal drept, Oxyz se pot defini urmtoarele
momente de inerie:
- momente de inerie polare:

( )
N N
2 2 2 2
O i i i i i i
i 1 i 1
J m r m x y z
= =
= = + +

(0.2)
- momente de inerie axiale:

( )
N N
2 2 2
x i ix i i i
i 1 i 1
J md m y z
= =
= = +

(0.3)

( )
N N
2 2 2
y i iy i i i
i 1 i 1
J md m x z
= =
= = +

(0.4)

( )
N N
2 2 2
z i iz i i i
i 1 i 1
J md m x y
= =
= = +

(0.5)
- momente de inerie planare:

N N
2 2
xOy i ixOy i i
i 1 i 1
J md m z
= =
= =

(0.6)

N N
2 2
yOz i iyOz i i
i 1 i 1
J md m x
= =
= =

(0.7)

N N
2 2
xOz i ixOz i i
i 1 i 1
J md m y
= =
= =

(0.8)
Acestea se numesc momente de inerie obinuite, ele sunt expresii ptratice definite n
funcie de coordonatele punctelor.
Fa de momentele de inerie obinuite se mai definesc momente de inerie
centrifugale:

N
xy i i i
i 1
J m x y
=
=

(0.9)

N
yz i i i
i 1
J m y z
=
=

(0.10)

N
zx i i i
i 1
J m z x
=
=

(0.11)
Unitatea de msur in S.I, pentru momentele de ineie mecanice este
[ ]
2
si
J kg m =
Pe baza definiiilor momentelor de inerie mecanice, fa de elementele geometrice de
referin ale sistemului de axe Oxyz, se pot stabili urmtoarele relaii:

x y z O
J J J 2J + + = (0.12)

x yoz O
J J J + = (0.13)

y xoz O
J J J + = (0.14)

z xoy O
J J J + = (0.15)

xOy yOz zOx O
J J J J + + = (0.16)

xOy xOz x
J J J + = (0.17)

yOz xOy y
J J J + = (0.18)

xOy yOz z
J J J + = (0.19)
Acestea sunt 8 relaii de legtur ntre cele 7 momente de inerie obinuite, prin urmare
nu sunt independente. Ele sunt utile pentru c determinnd 3 dintre ele, prin calcule, pe
baza acestora se determin celelalte 4.


1.2. Momentele de inerie ale sistemelor continue

Dac sistemul material este unul continuu, n locul masei m se va lua un element de
mas dm care ocup un volum dv.

Fig. 1.2
r xi yj zk = + +
, , , ,
- este vectorul curent. (0.20)
dv 0 N
n aceste ipoteze sumele de definire ale momentului de inerie se transform n sume
integrabile astfel:

( )
2 2 2
O
D
J x y z dm = + +

(0.21)

( )
2 2
x
D
J y z dm = +

(0.22)

( )
2 2
y
D
J z x dm = +

(0.23)

( )
2 2
z
D
J x y dm = +

(0.24)

2
xOy
D
J z dm =

(0.25)

2
yOz
D
J x dm =

(0.26)

2
xOz
D
J y dm =

(0.27)

xy
D
J xydm =

(0.28)

yz
D
J yzdm =

(0.29)

zx
D
J zxdm =

(0.30)
Dac corpurile continue sunt omogene, atunci densitatea este constant:
( )
dm
x, y, z const.
dV
= = (0.31)
c pentru oricare moment de inerie iese de sub integral.
( )
2 2
x x
D
J y z dV J = + =

moment de inerie geometric (0.32)

Integralele pe domeniu sunt de fapt integrale de volum, de suprafa sau curbilinii dac
sistemul ocup o curb.

1.3. Variaia momentelor de inerie n raport cu
axele paralele. Formulele lui Steiner

Se consider cazul cel mai general al unui al unui sistem oarecare de puncte materiale,
acrui poziie este raportat la un sistem de referin Oxyz. De asemenea se consider
sistemul de referin Cx y z , avnd axele paralele cu axele corespunztoare ale
sistemului de referin Oxyz i originea n centrul de mas C al sistemului material.
ntre coordonatele punczului P
i
, din sistem, fa de cele dou sisteme de referin,
rezult imediat urmtoarele relaii de legtur :

Fig. 1.3

'
i C i
'
i C i
'
i C i
x x x
y y y
z z z
= +

= +

= +

(0.33)
Vom calcula momentul de inerie axial n raport cu axa Ox:
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
N N
2 2
2 2 2 ' ' 2 ' '
x i i i i C i i C C i C i
i 1 i 1
N N N N
2 2
' ' 2 2
i i i i C C C i i C i i
i 1 i 1 i 1 i 1
0 0
J m y z m y y 2y y z z 2z z
m y z m y z 2y m y 2z m z
= =
= = = =
= =
= + = + + + + + =
= + + + + +


_ _
(0.34)
Se anuleaz pentru c axele de coordonate ale Cx y z sunt axe de simetrie

( )
2 2
x x C C
J J M y z

= + + (0.35)
- momente de inerie axiale:

'
2
x x
xx
J J Md

= + (0.36)

( ) ' '
2 2 2
y y C C
y yy
J J M z x J Md

= + + = + (0.37)

( ) ' '
2 2 2
z z c c
z zz
J J M x y J Md

= + + = + (0.38)
- momente de inerie planare:

' '
2
xOy c
x Cy
J J Mz = + (0.39)

' '
2
yOz c
y Cz
J J Mx = + (0.40)

' '
2
xOz c
x Cz
J J My = + (0.41)
- momente de inerie centrifugale:

' '
xy C C
x y
J J Mx y = + (0.42)

' '
yz C C
y z
J J My z = + (0.43)

' '
xz C C
x z
J J Mx z = + (0.44)
- momentul de inerie polar:

( )
2 2 2
O C C C C
J J M x y z = + + + (0.45)
Concluzii:
Momentele de inerie mecanice obinuite cresc odat cu deprtarea de axe ce
trece prin centrul de greutate.

1.4. Tensorul de inerie

Fig. 1.4

Se consider un sistem de puncte materiale raportat la sistemul Oxzy ct i la
sistemul Ox y z avnd axele rotite fa de primul. Dac se cunosc momentele de
inerie fa de elementele geometrice ale sistemului Oxyz, momentele de inerie fa de
cellalt sistem se pot determina astfel.

Introducem noiunea de tensor.

[ ] { } { }[ ] { }{ }
( )
N
T T
i i i 3 i i
O
i 1
J m r r I r r
=
=

(0.46)

i i i i
r x i y j z k = + +
, , , ,
(0.47)
{ } { }
i
T
i i i i i
i
x
r y x , y , z
z


= =



(0.48)

[ ]
2 2 2
i i i
N
2 2 2
i i i i
O
i 1
2 2 2
i i i
2 2 2
i i i i i i i i i i i
N
2 2 2
i i i i i i i i i i i i
i 1
2 2 2
i i i i i i i i i i i
x xy xz
xy
x y z 0 0
J m 0 x y z 0
0 0 x y z
x x y x z y z x y x z
x z y y z m x z z x y z
z x z y z z x z y x y
J J J
J J
=
=

+ +

= + +

+ +

= + =

y yz
xz yz z
J
J J J

(0.49)
Tensorul este o matrice 33 care are pe diagonala principal momentele de
inerie axiale iar simetric fa de acestea se gsesc momentele de inerie centrifugale cu
semnul minus. Fie
1 2 3
e , e , e
, , ,
.versorii sistemului Ox y z

1 1 1 1
e i j k = + +
, , , ,
(0.50)

2 2 2 2
e i j k = + +
, , , ,
(0.51)

3 3 3 3
e i j k = + +
, , , ,
(0.52)
i i i
, , - cosinuii directori ai
i
e
,
fa de sistemul original
{ }
1
1 1
1
e


=

, etc. (0.53)
Se construiete matricea A:

[ ] { } { } { }
1 2 3
A e e e =

(0.54)
Considerm c punctul
i
P se raporteaz la sistemul Ox y z :

'
i i
r r =
,
,
(0.55)

' ' '
i i i i 1 i 2 i 3
x i y j z k x e y e z e + + = + +
, , , , , ,
(0.56)

' ' '
i i 1 i 2 i 3
x x y z = + + (0.57)

' ' '
i i 1 i 2 i 3
y x y z = + + (0.58)

' ' '
i i 1 i 2 i 3
x x y z = + + (0.59)

i
i
i
x
y
z


=



'
1 2 3 i
'
1 2 3 i
'
1 2 3 i
x
y
z










(0.60)
{ } [ ] { }
'
i i
r A r = (0.61)
sau dac nmulim cu
[ ]
T
A :

{ } [ ] { }
T
'
i i
r A r = (0.62)
Calculul tensorului de inerie fa Ox y z :

[ ] { } { }[ ] { }{ }
( )
'
N
T T
' ' ' '
i i i 3 i i
O
i 1
J m r r I r r
=
=

(0.63)
Analog se fac calculele:

[ ] [ ] [ ] [ ] '
T
O O
J A J A = (0.64)
{ } [ ] { } '
T
1 1
x O
J e J e = (0.65)
{ } [ ] { } '
T
2 2
y O
J e J e = (0.66)
{ } [ ] { } '
T
3 3
z O
J e J e = (0.67)
{ } [ ] { } { } [ ] { } ' '
T T
1 2 2 1
x y O O
J e J e e J e = = (0.68)
{ } [ ] { } { } [ ] { } ' '
T T
2 3 3 2
y z O O
J e J e e J e = = (0.69)
{ } [ ] { } { } [ ] { } ' '
T T
3 1 1 3
z x O O
J e J e e J e = = (0.70)


1.5. Variaia momentelor de inerie n raport cu axe
concurente

Se consider un sistem de puncte materiale Oxyz pentru care se determin
tensorul de inerie. Se consider o dreapt care trece prin originea sistemului de
referin i are poziia determinat prin unghiurile: , , .

Fig. 1.5

{ } [ ] { } { }
T
O
J e J e e

= =

(0.71)
{ }
x xy xz
xy y yz
xz yz z
J J J
J J J J
J J J

=







(0.72)

{ } [ ] { }
T
2 2 2
x y z xy yz xz
O
2 2 2
J e J e J J J 2 J 2 J 2 J
1

= = + +

+ + =

(0.73)
Se va folosi metoda multiplicatorilor lui Lagrange:
( ) ( )
2 2 2
, , J 1

= + + (0.74)

0
0
0

(0.75)

x xy xz
y xy yz
z yz xz
2 J 2 J 2 J 2 0
2 J 2 J 2 J 2 0
2 J 2 J 2 J 2 0
=

(0.76)

[ ] { } [ ]{ } { }
3
O
J e I e 0 = (0.77)
Sistemul este algebric i omogen necunoscutele fiind , , , adic poziia dreptei .
Pentru a admite soluia nebanal trebuie ca:

[ ] [ ]
3
O
J I 0 = (0.78)
Cele trei valorii
1 2 3
, , , reprezint tocmai valorile extreme ale momentelor de
inerie, iar pentru cele trei valori se obin trei seturi ale cosinuilor directori care dau
poziia celor trei drepte pentru care avem valorile extreme. Cele trei drepte se numesc
axe principale de inerie.

Proprieti

1) Cele trei drepte sunt perpendiculare dou cte dou

[ ] { } { }
r r r
O
J e e = (0.79)
Se transpune aceast relaie i se obine:

[ ] { } { }
T T
r r r
O
J e e = (0.80)
Se consider un vector { } { }
s r
e e i obinem:

[ ] { } { } { }
[ ] { } { } { }
T
s s r
O
T T
r r r s
O
J e e e
J e e e

(0.81)

{ } [ ] { } { }{ }
{ } [ ] { } { }{ }
T T
r s r s r
O
T T
r s s s r
O
e J e e e
e J e e e

(0.82)
( ){ } { }
T
r s r s
e e 0 = (0.83)
{ } { }
T
r s r s
e e 0 = (0.84)
Produsul scalar fiind nul cei doi vectori sunt perpendiculari.
2) Momentele de inerie n raport cu una dintre cele trei direcii sunt tocmai
valorile proprii

[ ] { } { } { }
T
r r r r
O
J e e e = (0.85)
{ } [ ] { } { } { }
T T
r r r r r
O
e J e e e = (0.86)

r r
J , r=1,2,3

= (0.87)
Cele trei momente sunt extreme, axele se vor numi axe de inerie.
3) n raport cu axele principale de inerie momentele centrifugale sunt nule
{ } [ ] { } { } [ ] { }
T T
r, s r s s r
O O
J e J e e J e

= = (0.88)

[ ] { } { } { }
T
r r r s
O
J e e e = (0.89)
{ } [ ] { } { }{ }
T T
s r r r s
O
0
e J e e e r s =
_
(0.90)

r, s
J 0

= (0.91)

Exemplu 1:


Fig. 1.6


[ ]
2
2
O
2
MR
0 0
4
MR
J 0 0
4
MR
0 0
2




=






x Y O z
J J J J + = =
x y
J J =
xz
J xzdm 0 = =

, pentru c z 0 =
xy
J xydm 0 = =

, pentru c x i y sunt axe de simetrie

Exemplu 2:


Fig. 1.7

H 2R =


Fig. 1.8

dm dV 2 x dx = =
( )
4
R
2
z
0
R
J 2 dx H x H2
4
= =

2
2
z
R
J H R
2
=
2
z
MR
J
2
=
x u cos
y usin
=

dA
dm dV du u d dz = =
_

( )
2 2 2
x
J du u d dz u sin z = +


( )
2
2 3 2
x
J dV usin z du u d dzsin u du d dz z

= + = +



H H
R 2 R 2 4 3 2 2 2
3 2 2
x
H H 0 0 0 0
2 2
R 2 H R
J dz u du sin d z dz u du d H 2
4 2 12 2

= + = +


2 2
x y
MR MH
J J
4 12
= + =

Fig. 1.9


[ ]
x
y
O
z
J 0 0
J 0 J 0
0 0 J


=




1
e cos i sin k = +
, ,
,

2
e j =
,
,

3
e sin i cos k = +
, ,
,

[ ] [ ][ ] [ ]
T
O O
J A J A

=
[ ]
cos 0 sin
A 0 1 0
sin 0 cos


=




[ ]
2
2
O
2
7MR
0 0
12
cos 0 sin cos 0 sin
7MR
J 0 1 0 0 0 0 1 0
12
sin 0 cos sin 0 cos
MR
0 0
2

=









[ ]
2
2
O
2
6 cos 0 sin cos
MR
J 0 7 0
12
sin cos 0 6 sin
+

=


+



1.6. Lucru mecanic elementar al unui sistem de fore.
Puterea mecanic.

Lucrul mecanic elementar pentru o singur for este:

i i 1i
dL Fdr =
,
,
(0.92)


Fig. 1.10

- pentru un sistem de fore se nsumeaz:

n
i 1i
i 1
dL Fdr
=
=

,
,
(0.93)
Viteza:

i O i
v v r = +
, , , ,
;
i i
r OP =
, ,
(0.94)

1i 1O i
dr dr d r = +
, ,
, ,
relaia deplasrilor elementare (0.95)

( ) ( )
( )
N N N
i 1O i i 1O i
i 1 i 1 i 1
N N
1O 1O i i
i 1 i 1
dL F dr d r Fdr d r
dr F r F d
= = =
= =
= + = + =
= +


, , , , , ,
, ,
, , ,
, ,
(0.96)
[ ]
SI
L N m 1J = =
- d a fost scos afar din formul pentru c ntr-un corp rigid toate punctele au aceeai
vitez unghiular.

N
i
i 1
R F
=
=

, ,
(0.97)

N
O i i
i 1
M r F
=
=

, ,
,
(0.98)
1O O
dL Rdr M d = +
, , ,
,
,lucrul mecanic elementar pentru un sistem de fore (0.99)
- puterea mecanic:

1O O 1O
O O O
Rdr M d dr dL d
P R M Rv M
dt dt dt dt
+
= = = + = +
, , , ,
, ,
, , , ,
, ,
(0.100)


O O
P Rv M = +
, ,
, ,
(0.101)
Astfel deosebim dou cazuri:
- corpul se afl n micare de translaie
O
0 P Rv = =
,
,

- corpul se afl n micare de rotaie
O O
v 0 P M = =
,
, ,

[ ]
SI
Nm J
P 1W
s s
= = =
Se mai poate exprima i astfel:

2 n n
2 2
T 60 30

= = = = (0.102)

O
n
P M
30

=
,
(0.103)

1.7. Energia cinetic a unui sistem material.
Teorema energiei cinetice

Pentru un punct,
2
i i
ci
m v
E
2
=

2 N
i i
c
i 1
m v
E
2
=
=

(0.104)

n cazul micrii de translaie, avem:

2 2 N
i i 2
i O c
i 1
m v mv
v v v E
2 2
=
= = = =

, , ,
(0.105)

Fig. 1.11
n cazul micrii de rotaie, avem:

i O i
v v r = +
, , , ,
(0.106)
( )
i i i i i
v v r sin r d = = =
, , ,
(0.107)

2 2 2 2 N N N
2 i i i i
c i i
i 1 i 1 i 1
m v m d J
E md
2 2 2 2

= = =

= = = =

(0.108)

Fig. 1.12
n cazul micrii plan paralele:

2 2
c c
c
mv J
E
2 2

= + (0.109)
Teorema energiei cinetice

i i
ma F =
,
,
(0.110)

i
i 1i
dv
m F dr
dt
=
,
,
,
(0.111)

i
1i i 1i
dv
m dr Fdr
dt
=
,
,
, ,
(0.112)

2
i1
i 1i
v
md Fdr
2

=


,
,
(0.113)

ci i
dE dL = ,difereniala energiei cinetice = lucrul mecanic (0.114)
Dac se nsumeaz
ci i
dE dL = , pentru toate punctele materiale rezult
teorema energiei cinetice,
c
dE dL = , pentru ntreg sistemul material sub form
diferenial. Dac se integreaz aceast expresie pentru un interval de timp, atunci vom
avea:

c2 c1 m r
E E L L = , form integral (0.115)
Dac considerm c sistemul mecanic are corpuri n micare de translaie i n micare
de rotaie, atunci teorema se mai poate scrie:

2 2 2 2 n N n N
i i 2 i i1 i i 2 i i1
m ru rp
i 1 i 1 i 1 i 1
m v m v J J
L L L
2 2 2 2
= = = =

+ =



(0.116)

r ru rp
L L L = + (0.117)
r
L - lucrul mecanic rezultat
ru
L - lucrul mecanic rezultat util
rp
L - lucrul mecanic rezultat pierdut
Presupunem c toate corpurile se afl n micare de rotaie. De altfel se va vedea c
orice micare de translaie poate fi transformat ntr-o micare de rotaie i invers.

2 2 N N
i i 2 i i1
m ru rp
i 1 i 1
J J
L L L
2 2
= =

=

(0.118)
n funcionarea unei maini, se ntlnesc ntotdeauna 3 faze:
1. demararea:
i1
0 =
i 2
0

2 N
i i 2
m ru rp
i 1
J
L L L
2
=

(0.119)
Motorul trebuie s asigure lucrul mecanic rezultat de la maina de lucru plus lucrul
mecanic pierdut plus energia cinetic care se afl n ansamblul pieselor aflate n
micare.
2. funcionarea n regim normal:
i1 i 2
=

m ru rp
0 L L L = , puterea necesar scade (0.120)
3. frnarea
i 2
0 = ,
m
L 0 = ,
ru
L 0 =

2 N
i i 2
rp
i 1
J
L
2
=

(0.121)
Observaie:
Energia cinetic se dirijeaz n procesul de oprire prin frecare. Dureaz mult, deci se
intervine cu o frnare forat:

2 N
i i 2
rp ff
i 1
J
L L
2
=

= +

(0.122)



1.8. Impulsul i momentul cinetic pentru un sistem
mecanic

Fig. 1.13

i i i
h m v =
,
,
- impulsul pentru un punct material (0.123)

N
i i
i 1
H m v
=
=

,
,
- impulsul pentru un sistem material (0.124)

N N
1i 1i
i i i 1i
i 1 i 1
dr dr d
v H m m r
dt dt dt
= =

= = =



, ,
,
, ,
(0.125)

N N
i 1i i 1i
i 1 i 1
c N
i
i 1
m r m r
r
M
m
= =
=
= =

, ,
,
(0.126)
( )
C
d
H Mr Mv
dt
= =
,
, ,
(0.127)
Momentul cinetic este momentul impulsului calculat n raport cu un punct O.

Fig. 1.14

- pentru un punct oarecare avem:

i i i i i i
k r m v r h = =
, ,
, , ,
(0.128)
- pentru ntreg sistemul avem:

N N
O i i i
i 1 i 1
K k r h
= =
= =

, , ,
,
(0.129)
Dac momentul cinetic se calculeaz fa de un punct sau fa de centrul de greutate al
sistemului atunci are expresia:

{ }[ ] { }
O,C
O
K i j k J =
, , , ,
(0.130)
[ ]
O
J - tensorul de inerie n raport cu punctul O
{ } - coloan avnd componentele egale cu proieciile vitezei unghiulare pe cele trei
axe

{ } [ ] { }
O,C
O
K J = (0.131)
Pentru micarea de rotaie cu ax fix avem:

x x xy xz
y xy y yz
z xz yz z z
K J J J 0
K J J J 0
K J J J


=







(0.132)


1.9. Teoremele impulsului

1) Teorema impulsului

d l
d l
C
H R R
Ma R R

= +

= +

, , ,
`
, ,
,
(0.133)
2) Teorema momentului cinetic

d l
O,C O,C O,C
K M M = +
, , ,
(0.134)
Dac momentul cinetic este raportat la un sistem de axe mobil atunci derivarea acestuia
se va face pe baza legturii dintre derivata absolut i relativ a unei mrimi vectoriale.
( ) ( ) ( )
d
* * w *
dt t

= +

,
(0.135)


1.10. Dinamica unui rotor rigid cu ax fix

Fig. 1.15
Se cunosc forele direct aplicate care acioneaz asupra rotorului, se cunosc
distribuia de mas (poziia centrului de greutate, momentele de inerie mecanice), se
cunoate natura legturilor.
Se cere:
- legea de micare a rotorului
- forele dinamice din legturi
Se alege un sistem de referin fix O
1
X
1
Y
1
Z
1
i un sistem legat de corp OXYZ.

d l
C
d l
O O
ma R R
K M M

= +

= +

, ,
,
, , ,
`
(0.136)

( )
C O C
C C C
v v r
a r r
= +

= +

, , , ,
, , , , , (0.137)

1
k k
k

= =

, ,
,
` `
,
,
``
(0.138)
( )
C
C 2
C
r
r
r

=

, ,
, , ,
, ,
(0.139)

( )
2
C C C C C
C C C
i j k
a 0 0 k z x i y j z k
x y z
= + + +
, , ,
, , , ,
,
`` ` ` `
(0.140)

2 2
C C C C C
a y i x j x i y j = +
, , , ,
,
`` `` ` `
(0.141)

d d d d
R X i Y j Z k = + +
, , , ,
(0.142)

1 1 1 1
2 2 2 2
R X i Y j Z k
R X i Y j Z k

= + +

= + +

, , , ,
, , , ,
(0.143)
1 1 1 2 2 2
X , Y, Z , X , Y , Z - proieciile forelor de legtur pe sistemul mobil

O xz yz z
K J i J j J k = +
, , , ,
(0.144)

O
O
O xz yz z
K
xz yz z
t
K
i j k
K J i J j J k 0 0
J J J

= + +

,
,
,
, , ,
, , , ,
`` `` `` `
_
` ` `
_
(0.145)

d d d d
x y z
M M i M j M k = + +
, , , ,
- cunoscute (0.146)
- neglijnd frecrile, n raport cu O va da un moment doar
2
R
- distana dintre lagre se noteaz cu l

l
1 2 2
2 2 2
i j k
M O O K 0 0 l
X Y Z
= =
, , ,
, , ,
(0.147)
Se proiecteaz cele dou ecuaii vectoriale pe axele sistemului mobil:

( )
( )
2 d
C C 1 2
2 d
C C 1 2
d
1 2
Ox : m y x X X X
Oy : m x y Y Y Y
Oz : 0 Z Z Z

= + +

= + +

= + +

`` `
`` `
(0.148)

2 d
xz yz x 2
J J M lY + =
`` `
(0.149)

2 d
yz xz y 2
J J M lX + =
`` `
(0.150)

d
z z
J M =
``
(0.151)
n cele ase ecuaii apar apte necunoscute:
1 2 1 2 1 2
X , X , Y, Y , Z , Z i
Pentru ridicarea nedeterminrii articulaia O
2
se presupune cilindric
2
Z 0 =
- n ecuaia (0.151) singura necunoscut este , prin urmare din aceast
ecuaie se determin legea de micare
- ar fi de dorit ca reaciunile care apar n lagre n procesul de micare s fie
aceleai ca n regim de staionare
C C
x y 0 = = centrul de greutate s se afle pe axa de rotaie

2
xz yz
2
yz xz
J J 0
J J 0
=

`` `
`` `
- sistem omogen (0.152)
xz yz
2 2
xz yz
yz xz
J J
0 J J 0
J J

= + =

axa de rotaie trebuie s fie ax principal
de inerie


1.11. Calculul forelor dinamice transmise la lagre

n paragraful precedent s-a artat c n condiiile n care centrul de greutate al
unui rotor se gsete pe axa de rotaie i axa de rotaie este ax principal de inerie
reaciunile nu difer ca valoare de cele care s-ar obine n lipsa micrii de rotaie.
Sistemul de ecuaii devine:

d
1 2
d
1 2
d
1
d
x 2
d
y 2
d
z z
X X X 0
Y Y Y 0
Z Z 0
M lY 0
M lX 0
M J 0
+ + =

+ + =

+ =

``
(0.153)
Din primele 5 ecuaii rezult
1 2 1 2 1
X , X , Y, Y , Z , unde
1 1 1
X , Y, Z , respectiv
2 2 2
X Y , Z
sunt proieciile celor dou fore de legtur
1 2
R , R
, ,
pe sistemul de axe legat de rotor.

Fig. 1.16
(1) (1)
1 2
R , R
, ,
- n sistemul fix
S-a artat c un vector exprimat n cele dou sisteme de referin are o formul de
trecere dat prin matricea A.

{ } [ ]{ } [ ] { } { } { }
(1)
1 2 3
r A r , A e , e , e = =

(0.154)
Aceast relaie e valabil pentru orice vector.

(1)
1
1
(1)
1 1
(1)
1
1
X
X cos sin 0
Y sin cos 0 Y
0 0 1 Z
Z





=






(0.155)

(1)
1 1 1
(1)
1 1 1
(1)
1 1
X X cos Y sin
Y X sin Y cos
Z Z
=

= +

(0.156)
t = - pentru micarea uniform (0.157)

1
1
Y
tg
X
= (0.158)

( )
( )
(1) 2 2
1 1 1
(1) 2 2
1 1 1
X X Y cos t
Y X Y sin t

= + +

= + +

(0.159)
Dac rotorul nu e echilibrat aceste fore dinamice devin mari.

( ) ( ) ( )
2 2 2
1 1 1 1
2 2 2
(1) (1) (1) (1)
1 1 1 1 1 1 1 1 1
R X Y Z n Oxzy
R X Y Z R n O x y z

= + +

= + + =

(0.160)


1.12. Reducerea maselor i momentelor de inerie
mecanice

Pentru analiza dinamic a unor sisteme mecanice se prefer de multe ori a se
face reducerea sistemului original, destul de complicat, la un sistem echivalent
simplificat.
Prin mas redus se nelege masa echivalent a unui sistem considerat ntr-o micare
de translaie.
Obinerea acestei mase se bazeaz pe echivalena dintre energia cinetic a sistemului
original cu energia cinetic a sistemului redus.
( ) ( )
c c
O r
E E = (0.161)

2 2 2 N N
i i i i r
i 1 i 1
m v J m v
2 2 2
= =

+ =



2 2
N N
i i
r i i
i 1 i 1
v
m m J
v v
= =

= +



(0.162)
Dac se urmrete reducerea sistemului original la un corp aflat n micare de
rotaie acesta va avea un moment de inerie redus. Prin urmare:
( ) ( )
c c
O r
E E = (0.163)

( )
( )
2 2 N N
i i i i
c
O
i 1 i 1
2
C r
r
m v J
E
2 2
1
E J
2
= =

= +
=

(0.164)

2 2
N N
i i
r i i
i 1 i 1
v
J m J
= =

= +




(0.165)
Aplicaie.

Fig. 1.17

Fig. 1.18

x
x l
l
v x
x
l
= =
=
= =
`
`
`

2
b b
bara
m L
J
3
=
( )
( )
2 2
2 2
c 2 O
2
C r
r
r
1 1 3m4l x 5
E mx mx
2 2 3 l 2
1
E m x
2
m 5m

= + =



=
=
`
` `
`



1.13. Reducerea sarcinilor (forelor i momentelor)
exterioare

Reducerea sarcinilor exterioare se bazeaz pe echivalena lucrului mecanic
elementar efectuat de fore n sistemul original i lucrul mecanic elementar efectuat de
fora redus n sistemul echivalent.

( )
N N
i 1i i i
O
i 1 i 1
dL Fdr Md dt
= =
= +

, ,
, ,
(0.166)
( )
N N
i iO i i
O
i 1 i 1
P F M
= =
= +

, ,
, ,
(0.167)
( )
r 1O
r
dL Fdr dt =
,
,
(0.168)
( )
r O
r
P F v =
,
,
(0.169)
( ) ( )
O r
P P = (0.170)

N N
i iO i i r O
i 1 i 1
Fv M F v
= =
+ =

, , ,
, , ,
(0.171)

N N
i 1O i i r O
i 1 i 1
Fv M F v
= =
+ =

(0.172)

Fig. 1.19

N N
iO i
r i i
i 1 i 1
O O
v
F F M
v v
= =

= +



(0.173)
Dac sistemul de fore se reduce la un cuplu, atunci valoarea acestui moment
se va numi moment redus. Puterea redus va fi:
( )
r
r
P M = (0.174)

O r
P P = (0.175)

N N
i i
r i i
i 1 i 1
v
M F M
= =

= +




(0.176)






1.14. Reducerea unei micri de rotaie la o
micare de translaie

S se transforme o micare de rotaie ntr-o micare de translaie situat la o
distan R de axa micrii de rotaie

( ) ( )
c c
O r
E E = (0.177)
( )
2
c
O
1
E J
2
= =
`
(0.178)
( )
2
c r
r
1
E m x ; x R
2
= = ` (0.179)

Fig. 1.20

Fig. 1.21

Fig. 1.22
Pentru unghiuri mici putem accepta c x este lungimea arcului.

x x
R R
= = =
`
`
(0.180)

2
2
r r 2 2
1 x 1 J
J m x m
2 R 2 R
= =
`
` (0.181)

( ) ( )
p p
O r
E E = (0.182)

( )
( )
2
2 p
O
2
r r 2 2
2
p r
r
1
E K
1 x 1 K
2
K k x k
1 2 R 2 R
E k x
2

= =

(0.183)
[ ]
SI
Nm
K Nm
rad
= = ;pentru arc spiral
[ ]
SI
N
k
m
= , pentru arc elicoidal


1.15. Transformarea unei micri de translaie ntr-o
micare de rotaie


Fig. 1.23

Fig. 1.24


x x
x R
R R
= = =
`
(0.184)
( )
2
c
O
1
E mx
2
= ` (0.185)
( )
2
c r
r
1
E J
2
= (0.186)

2
2 2
r r 2
1 1 x
mx J J mR
2 2 R
= =
`
` (0.187)

( )
2
p
O
1
E kx
2
= (0.188)

( )
2
p r
r
1
E k
2
= (0.189)

2
2 2
r r 2
1 1 x
kx k k kR
2 2 R
= = (0.190)




1.16. Legarea n paralel a elementelor elastice


Fig. 1.25

Toate arcurile sufer aceleai deformaii.

i i
F k x k 1.....n = = (0.191)

r
F k x = (0.192)

( ) ( )
p p
O r
E E = (0.193)

( )
2 N
i
p
O
i 1
k x
E
2
=

(0.194)

( )
2
p r
r
1
E k x
2
= (0.195)

N
r i
i 1
k k
=
=

(0.196)












1.17. Legarea n serie a elementelor elastice

Fig. 1.26


1 2 n
x x ....x x + + = (0.197)

i i i
i
r
F k x
F F
F k x
=
=
=
(0.198)

( )
2
i 2 2 2 N N N
i i
p i
O
i 1 i 1 i 1
i
F
k
x k F
E k
2 2 2k
= = =
= = =

(0.199)

( )
2
2
p r
r
r
1 1 F
E k x
2 2 k
= = (0.200)

N
i 1
r i
1 1
k k
=
=

(0.201)
- pentru arcuri spirale:

N
i 1
r i
1 1
K K
=
=

(0.202)

Aplicaia 1.

Se consider sistemul mecanic din figur. S se reduc rigiditatea arborelui 3
la arborele 1.
A reduce pe arborele 3 la arborele 1 nseamn a nlocui un element elastic care se
deformeaz cu o mrime egal cu deformaia elementului la care se face reducerea
conducnd astfel la aceeai energie potenial ca i elementul rigid.

Fig. 1.27

( ) ( )
2
p 3 5 6
O
1
E k
2
=

( ) ( )
2
p 3r 1 2
r
1
E k
2
=
( )
( )
2
5 6
3r 3 2
1 2
k k

=


( ) ( )
3 3 5 6 r 3r 1 2
M K M K = =

3 3 5 6
1 3r 1 2
M k
M k

=


Se poate face i un bilan energetic.

1 1 3 3
M M = , dac ar fi randamentul 100%

1 1 1 2 3 3
M M =

1
3 3
1 1 1 2
M 1
M

=





1 2
1 2
2 3
i , i

= =


1
3
1 1 2 1 2
M 1
M i i

=




1
5 6 3r
1 2 1 2 1 2 3
K 1 1
i i K

=





2
2 2 2 2 3r
3r 3 1 2 1 2 2
3
k
k K i i
k
=

3
3r 2 2 2 2
1 2 1 2
k
k
i i
=



Aplicaia 2.
Se consider mecanismul n trepte din figur. S se reduc mecanismul din
figur la arborele motor.

Fig. 1.28
Toate elementele din arborii 2 i 3 vor fi puse n condiiile de lucru i deformaii ale
arborelui 1.

Fig. 1.29

2 2 2
2r 1 2 1 3 2
1 1 1
J J J
2 2 2
+

2
3 2
2r 2 3 2 2
1 1
J 1
J J J J
2 i

= + = +

2 2 2
3r 1 4 2 5 3
1 1 1
J J J
2 2 2
= +

2 2
3 5 2 1
3r 4 5 2 2 2
1 1 1 1 2
J J
J J J
i i i

= + = +





2 2 3
6r 1 6 3 6r 6 6 2 2
1 1 2
1 1 1
J J J J J
2 2 i i

= = =

Acum calculm elementele identice:



2 2
2 2 2r 1
1 1
k k
2 2
=

2 2
2 2
2r 2 2
1 1
k k k

= =





2
2r 2
1
k
k
i
=

2 2
3 3 3r 1
1 1
k k
2 2
=

2 2
3 3
3r r 3
1 1
k k k

= =




De obicei roile dinate au inerie neglijabil fa de motorul de acionare sau maina de
lucru.

Fig. 1.30

Fig. 1.31
r 2 2r 3r
1 1 1 1
k k k k
= + +





















2. Dinamica fundaiilor de mainii

Fundaia de main este o structur mecanic rigid sau una elastic pe care
este amplasat o main sau mai multe. Aceste fundaii preiau forele transmise de la
maini sau pot transmite la rndul lor fore mainilor amplasate pe acestea. Aceste fore
sunt dinamice, adic variaz n timp ( )
p p
F F t = i se numesc fore perturbatoare.


2.1. Tipuri de fore perturbatoare

a) Fore perturbatoare produse pe cale inerial
Forele perturbatoare produse pe cale inerial se datoreaz fie micrii de rotaie a
unor corpuri neechilibrate fie datorit micrii de translaie de tip oscilant, cazul
mainilor cu piston.

Fig. 2.1
- fora centrifug

0
t = + (1.1)

2
cf
F m l = (1.2)
( )
2
cfx 0
F m l cos t = + (1.3)
( )
2
cfx 0
F m l sin t = + (1.4)
Fora inerial are dou componente, una va solicita structura axial i una
transversal. Deoarece rigiditatea axial este mult mai mare dect rigiditatea
transversal, practic efectul dominant este cel dat de solicitarea transversal.

( ) ( ) ( )
( ) ( )
2 2
p cfy 0 0
2
0
m
F F m l sin t M m l sin t
M m
M m r sin t
= = + = + + =
+
= + +
(1.5)

m
r l
M m
=
+
(1.6)
b) Fore perturbatoare produse pe cale cinematic
Studierea micrii mainii se poate face fa de un reper fix (micare absolut) sau fa
de fundaie (micare relativ), iar micarea fundaiei se numete micare de transport.

Fig. 2.2


y deplasarea absolut a mainii
x deplasarea relativ a mainii
y f x = + (1.7)
f - deplasarea fundaiei (de transport)
- separm maina:

Fig. 2.3
legea a II a lui Newton
ma F =
, ,
(1.8)
( )
e
F k z f = - fora elastic (1.9)

( )
a
F c y f =
`
` - fora din amortizor (1.10)

e a
my F F = `` (1.11)
( ) ( )
my k y f e y f =
`
`` ` (1.12)
my cy ky cf kf + + = +
`
`` ` (1.13)

p
F cf kf = +
`
(1.14)
f legea de micare a fundaiei
Presupunem c fundaia se mic dup o lege armonic:
f r sin t = (1.15)

p
F cr cos t kr sin t = + (1.16)
( )
p 0
F F sin t = + + (1.17)

2 2 2 2 2 2 2 2
0
F c r k r r c k = + = + (1.18)

c r c
tg
kr r

= = (1.19)

Fig. 2.4
Dac ne intereseaz micarea relativ a mainii, se nlocuiete n ecuaia diferenial
y f x = +

( ) ( ) ( ) m x f c x f k x f cf kf + + + + + = +
`` ` `
`` ` (1.20)
mx cx kx mf + + =
``
`` `` (1.21)

p
F mf =
``
(1.22)

2
p
F m r sin t = (1.23)

2
0
2
F m r , , 2
T

= = = (1.24)

2 2
0
F m4 r = acceleraia e mare la frecvene mari. (1.25)


2.2. Vibraiile fundaiilor de maini

Consideraii generale
Ansamblul main fundaie de main, constituie un corp a crui micare se
va raporta la un sistem triortogonal drept Oxyz, O este centrul de greutate al
ansamblului main - fundaie, iar C centrul de greutate al suprafeei de sprijin (centru
elastic). Dac se urmrete studierea micrii ansamblului, se vor aplica teorema
micrii centrului de mas i respectiv teorema momentului cinetic:
O
ma F =

,
,
,
O O
K M =

, ,
`

Ansamblul va avea posibilitatea micrii de translaie dup cele trei axe i respectiv de
rotaie n raport cu aceleai axe.

Fig. 2.5

i
mx X =

`` (1.26)

i
my Y =

`` (1.27)

i
mz Z =

`` (1.28)
X
i
, Y
i
, Z
i
componentele forelor pe cele trei axe
{ }
x xy xz x
O xy y yz y
xz yz z z
J J J
K J J J
J J J


=







(1.29)
Notm
x
rotaia n jurul axei Ox,
y
rotaia n jurul axei Oy i rotaia n jurul axei
Oz
{ }
x xy xz x
O xy y yz y
xz yz z
J J J
K J J J
J J J


=






`
`
`
(1.30)
Dac considerm axele Ox, Oy, Oz ca axe principale de inerie,
{ }
x x
O y y
z
J 0 0
K 0 J 0
0 0 J



=






`
`
`
(1.31)
De la proiecia teoremei momentului cinetic pe cele 3 axe, se obine:

x x Ox
y y Oy
z Oz
J M
J M
J M
=

``
``
``
(1.32)
Vom considera pentru nceput forele de natur elastic i momentele acestor
fore. Rezultanta forelor elastice pe axa x,
ex
R va fi:

ex x
R k x = (1.33)
Unde
x
k este constanta elastic a solului pe care este fundaia i se poate exprima
astfel:

x x
k C S = (1.34)
Unde
x
C , este coeficientul de elasticitate al terenului dup axa x
S, este suprafaa de refugiu
[ ] [ ]
x x 3 SI SI
N N
k C
m m
= =
Analog:

ey y
R k y; =
y y
k C S = (1.35)

ez z
R k z; =
z z
k C S = (1.36)
Pentru momentele date de forele elastice:

ex x x
M K = (1.37)

x x x
K C I

=
unde:
x
K - constanta elastic
x
C

- coeficientul de elasticitate al terenului

x
I - moment de inerie geometric a suprafeei n raport cu axa x
[ ]
x
SI
Nm Nm
K Nm
1 rad
= = =
x 4 3
SI
Nm N
C
m m

= =


Analog:

ey y y
M K = (1.38)

y y y
K C I

= (1.39)

ez z
M K = (1.40)

z z
K C I

= (1.41)


Vibraiile libere verticale ale unei fundaii


Fig. 2.6

0
ez
mz G N R
=
= `` (1.42)

ez
mz R 0 + = `` (1.43)

z
mz k z 0 + = `` (1.44)

z
k
z z 0
m
+ = `` (1.45)

2 z
z
k
p
m
= (1.46)

z
z
k
p
m
= - pulsaia proprie a ansamblului dup z (1.47)
Relaia ecuaiei difereniale reprezint micarea liber (lipsa forele perturbatoare) a
ansamblului.
0
z - soluia omogen
( )
0 0z z 0
z A sin p = + (1.48)
0z 0
A , - se determin din condiiile iniiale
Astfel se ntlnesc 2 situaii:
a)dac fundaia este aezat direct pe teren, atunci raportul dintre greutatea
acestuia i suprafaa de fundare d presiunea admisibil.

a
G
p
S
= (1.49)

z z z z
z
a
k C S C S C g
p g g
m mg G p
= = = = (1.50)
c) dac fundaia este elastic

Fig. 2.7

z z
z
0
k k g
p g
m mg
= = =

(1.51)

z 0
k G = (1.52)

Vibraiile forate verticale ale unei fundaii


Fig. 2.8

Fig. 2.9

z p
mz k z F = + `` (1.53)

z p
mz k z F + = `` (1.54)

p 0
F F sin t = (1.55)

z 0
mz k z F sin t m + = `` (1.56)

0 z
F k
z z sin t
m m
+ = `` (1.57)

2 0
z
F
z p z sin t
m
+ = `` (1.58)
( )
0 p
z t z z = + (1.59)
( )
0 0z z 0
z A sin p t = + - soluie omogen (1.60)

p z
z A sin z = - soluie particular (forat) (1.61)
p
z - trebuie s verifice ecuaia diferenial

2 2 0
z z z
F
A sin t p A sin t sin t
m
+ = (1.62)

0
z 2 2
z
F
m
A
p
=

- amplitudinea micrii fundaiei (1.63)

0 0
z z
p 2 2
z z
F F m
m k k
z sin t sin t
1 1
p p

= =




(1.64)
Introducem noiunea de coeficient de transmisibilitate
T
:

( )
( )
t
max
T
p
max
F
F
=
( )
t
max
F - fora transmis maxim
( )
P
max
F - fora perturbatoare maxim
Fora
t
F este transmis prin arc.
( )
0
z
0 z
t z p 2 2
z z
F
k
F k
F t k z sin t sin t
1 1
p p

= = =




(1.65)
( )
p 0
F t F sin t = (1.66)
Dac maina ar fi direct pe fundaie rigid, atunci avem:

( )
( )
t
max
T
p
max
F
1
F
= = (1.67)

Fig. 2.10
Dac maina este pus pe elemente elastice, atunci avem:

0
2
z
T 2
0
z
F
1
p
1
F
1
p

= =

(1.68)
Dac
z T
p =

z cr z
n 30
2 p n p
60
= =

(1.69)

z cr
n
p n

= (1.70)

T 2
cr
1
n
1
n
=

(1.71)
Dac maina este pus pe sol avem:

z
z
a
C g
p
p
= (1.72)

z
cr
a
C g 30
n
p
=

(1.73)
Dac maina este pe o structur elastic:

z
0
g
p =

(1.74)

cr
0
30 g
n =

(1.75)

Fig. 2.11

Izolarea mainilor

Pentru a reduce coeficientul de transmisibilitate respectiv forele transmise prin
fundaie sau de la fundaie la main, mainile se aeaz pe elemente care dirijeaz
energie. Cele mai frecvente materiale sunt: cauciucul, pluta, psla.


Fig. 2.12

p z
mz F cz k z = `` ` (1.76)

z 0
mz cz k z F sin t + + = `` ` (1.77)

0 p
z z z = + (1.78)
( )
t
0 0z 0
z A e sin t

= + (1.79)
Dac
p
z va fi tot o micare armonic:
( )
p z
z A sin t = (1.80)

0 z
F sin t mz cz k z 0 = `` ` (1.81)
Avem 4 fore armonice care pot fi reprezentate prin vectori rotitori.


Fig. 2.13


2
0 z z z
F cos m A k A 0 + = ,pe direcia micrii (1.82)

0 z
F sin c A 0 = ,pe direcie perpendicular (1.83)

2
z z z 0
z 0
k A m A F cos
c A F sin
=

z
, A (1.84)

2
z
c
tg
k m

=

(1.85)

( )
0
z
2
2 2 2
z
F
A
k m c
=
+
(1.86)

( )
( )
0
p
2
2 2 2
z
F
z sin t
k m c
=
+
(1.87)

t z
F k z cz = + ` (1.88)

Fig. 2.14
( )
2 2 2
t z z
max
F A k c = + (1.89)

( )
p 0
max
F F = (1.90)

( )
( )
( ) ( )
2 2 2 2 2 2
t z max 0
T
2 2
2 2 2 2 2 2
p
max
z 0 z
F k c F kz c
F
k m c F k m c
+ +
= = =
+ +
(1.91)
Introducem noiunea de coeficient de amortizare critic
cr
c :

cr
c 2 km = (1.92)

z
z z cr z z
2 k m
c c c 1
2
k k c p 2 k m

= =

(1.93)

2
cr z
T
2
2 2
z cr z
c
1 2
c p
c
1 2
p c p

+


=


+



(1.94)


Fig. 2.15
Se constat c dac maina este pus pe elemente elastice, atunci coeficientul de
transmisibilitate cade sub 1 dincolo de turaia critic dar la trecerea prin turaia critic
acest coeficient este foarte mare. Prin plasarea de elemente care consum energie prin
frecare, valoarea coeficientului de transmisibilitate scade la trecerea prin turaia critic
ns prezint dezavantajul c la regimul de funcionare dincolo de turaia critic,
coeficientul de transmisibilitate este mai mare dect n cazul n care maina era aezat
doar pe elemente elastice.
Pn n alegerea modului de amplasare a mainilor se pot lua drept ghid turaiile
acestora. Astfel pn la turaia nominal 500 - 600 rot/min maina poate fi prins de o
fundaie i aezat direct pe teren. Pn la 1500 rot/min se recomand ca maina s fie
prins prin intermediul elementelor amortizoare (cauciuc, psl, plut). Peste 1500
rot/min se recomand ca maina s fie prins pe o fundaie elastic i s funcioneze
dincolo de rezonan.

Vibraiile libere orizontale ale unei structuri main plus
fundaie


Fig. 2.16

ex
mx R = `` (1.95)

ex x
R k x = (1.96)

x
mx k x 0 + = `` (1.97)

x
k
x x 0
m
+ = `` (1.98)
2
x
p pulsaia proprie a structurii pe x

x x x
x
a
k C s C g
p g
m mg p

= = = (1.99)
( )
0 0x x 0
x A sin p t = (1.100)





Vibraiile libere longitudinale


Fig. 2.17

Aceast micare se refer la relaie n raport cu axa y.
Se poate scrie ecuaia corespunztoare din teorema momentului cinetic:

C y Cy
J M mg h sin = +
``
(1.101)
sin , micri mici (1.102)

Cy y y y y y
M K C I

= = (1.103)

( )
C y y y y
J C I mgh 0

+ =
``
(1.104)

y y
y y
c
C I mgh
0
J

+ =
``
(1.105)

y y
y
c
C I mgh
P
J

= (1.106)
Observaie: Se constat c pentru cldirile zvelte exist o problem n cazul acestor
micrii, practic dau raportul
y y
C
C I mgh
0
J

, nseamn c micarea nu va fi una de
oscilaie de rotaie n jurul axei Oz ceea ce nseamn c structura i pierde stabilitatea.





Vibraiile libere cuplate de translaie n lungul unei axe i de
rotaie n jurul unei axe longitudinale


Fig. 2.18

n studiul vibraiilor fundaiilor de maini, fcut n paragrafele precedente s-a
considerat c structura fundaiei mainii este simetric att din punct de vedere
geometric ct i din punct de vedere mecanic. n realitate aceste structuri sunt simetrice
fa de un plan vertical, astfel c se poate reduce studiul micrii la un sistem mecanic
cu patru grade de libertate: o deplasare n lungul axei Ox, o deplasare dup axa Oz, o
rotaie n raport cu Oy i o rotaie n raport cu Oz.
Pentru acest studiu se consider : dup axa Oz, greutatea proprie G
,
, reaciunea
peretelui
z
R G =
, ,
, rezultanta forelor elastice dup z;
Dup axa Ox: rezultanta forelor elastice
ex
R
,

Cupluri care dau momente:
ex, ey ez
G, R M , M
,

Se pot scrie cele 4 ecuaii:

Oy Oy
Oz Oz
mx x
mz z
J M
J M
=

``
``
``
``
(1.107)

( ) ( )
ex
0
z ez
Oy Oy ex
Oz ez
mx R
mz G R R
J M G M M R
J M
=
=

= +

``

``
``
``
(1.108)

ex x C x C
R k x C S x = = (1.109)

C c C
x OO' x hsin x h x x h = = + = + = (1.110)
( )
ex x
R C S x h = (1.111)

ez z z
R C S z k z = = (1.112)
( ) ( )
' '
M G mg CO mghsin mgh = = (1.113)

ey y
M K C I

= = (1.114)

ez z z
M K C I

= = (1.115)
( )
ex ex x
M R h C S x h h = = (1.116)

( )
( )
x
z
Oy y x
Oz z
mx C S x h
mz C S z
J mgh C I C S x h h
J C I

= +

``
``
``
``
(1.117)
Adunnd ecuaia se obine:

( )
x x
2
Oy x x y
z z
oz z
mx C S x C S h 0
J C S h x C S h C I mgh 0
mz C S 0
J C I 0

+ =

+ + =

+ =

+ =

``
``
``
``
(1.118)
Concluzii:
Dou ecuaii difereniale sunt decuplate iar dou sunt cuplate.
Ultimele dou ecuaii au fost discutate la vibraii libere verticale i respectiv la vibraii
libere n jurul axei O
z
.
Pentru studiul vibraiilor libere se iau soluii de forma:
( ) x Asin pt = + (1.119)
( ) Bsin pt = + (1.120)
Punem condiia s verifice ecuaiile:

( )
2
x x
2 2
Oy x x y
mp A C S A C S h B 0
J p B C S h A C S h C J mgh B 0

+ =

+ + =

(1.121)
Am obinut 2 ecuaii omogene cu necunoscutele A i B:

2
x x
2
Oy
mp C S C S h A 0
C J p Z 0


=




(1.122)
A 0; B 0

2
x x
2 2
x Oy X y
mp C S C Sh
0
C Sh J p C Sh C I mgh

=
+ +
(1.123)
( ) ( ) ( )
4 2 2
Oy x Oy x y x y
J mp C SJ m C Sh C I mgh p C S C I mgh 0

+ + + = (1.124)
( ) ( )
2
x Oy x y x y
4 2
Oy Oy
C SJ m C Sh C I mgh C S C I mgh
p p 0
mJ mJ

+ +
+ = (1.125)
Pulsaia proprie n lungul axei x:

2 x x
x
k C S
p
m m
= = (1.126)

y 2
Cy
C I mgh
p
J

= (1.127)
( )
2
x Oy
y 4 2 x x
Oy Oy
C S J mh mgh
C I mgh
C S C S
p p 0
m J m J

+


+ + =


(1.128)
Pe baza teoremei lui Steiner:

2
Cy Oy
J J mh = + (1.129)
Introducem:
Oy
Cy
J
1
J
=
Ecuaia se transform n:

( )
4 2 2 2 2 2
x x y
1 1
p p p p p p 0

+ + =

(1.130)
Ecuaia pulsaiilor proprii a vibraiilor libere cuplate de translaie i rotaie n jurul unei
axe longitudinale.
Dac se rezolv ecuaia:

( ) ( )
2
2 2 2 2 2 2 2
1,2 x y x x
1
p p p p p 4 p p
2


= + +

(1.131)
Dac se reprezint pe o ax pulsaiile proprii, avem:

Fig. 2.19
n cazul vibraiilor cuplate de translaie i vibraie pot exista 2 situaii. Pentru a
analiza cele dou situaii lum prima ecuaie algebric din sistemul omogen:

2
x x
mp A C SA C ShB 0 + + = (1.132)

x
2
x x
2 2 2
2
x
x x
C S
h
C Sh p A
m
h
C S
B mp C S p p
p
m
= = =
+

(1.133)
a) dac fundaia are pulsaia proprie
1 x
p p , atunci
A
0
B


Fig. 2.20
b) dac fundaia va avea o pulsaie proprie mai mare
2 x
A
p p 0
B


Fig. 2.21
Deci fundaia are dou moduri proprii de vibraii.

Vibraiile forate cuplate de translaie n jurul unei axe i de
rotaie n jurul unei axe longitudinale

n funcionarea unor maini fixate de o fundaie, datorit unor mase
neechilibrate aflate n micare de rotaie, sau datorit micrii mecanismelor biel
manivel, apar fore ineriale (perturbatoare). n unele situaii aceste fore perturbatoare
dau i momente perturbatoare. Momentele perturbatoare mai sunt date i datorit
dezaxrilor dintre axul motorului i axul maini de lucru.
- fora perturbatoare F(t), momentul perturbator M(t)
- ecuaiile difereniale n acest caz vor fi ca i cele de la vibraii libere doar
c n membrul drept vor aprea F(t) respectiv M(t).
( )
x x
mx C Sx C Sh F t + = `` (1.134)

( ) ( )
2
Oy x y x
J C Shx C I mgh C Sh M t

+ + =
``
(1.135)
- vom considera cazurile cnd ( )
0
F t F sin t = , ( )
0
M t M sin t = sunt
armonice
Ne intereseaz vibraiile forate ale ansamblului main fundaie, prin urmare legile
de micare vor fi de forma membrului drept.

x
x A sin t
A sin t

(1.136)

( )
2
x x x x 0
2 2
y x x y x 0
m A C A C ShA F
J A C ShA C I C Sh mgh A M

+ =

+ + =

(1.137)
dup simplificare cu sin t

2
x 0 x x
2 2
0 x Oy y x
A F m C S C Sh
A M C Sh J C I C Sh mgh


=

+ +

(1.138)

( )
1
2
x 0 x x
2 2
0 x Oy y x
2 2
0 Oy y x x
2
0 x x
2
A F m C S C Sh
A M C Sh J C I C Sh mgh
F J C I C Sh mgh C Sh
M C Sh m C S

= =

+ +

+ +



=

(1.139)
( )
2
- determinantul matricei

( )
( )
2 2
Oy y x 0 x 0
x
2
J C I C Sh mgh F C ShM
A

+ + +
=

(1.140)

( )
( )
2
x 0 x 0
2
C ShF m C S M
A

+ +
=

(1.141)

( ) ( )( )
2 2 2 2 2
Oy x
J m p p

= (1.142)
n calculul amplitudinii A
x
se poate neglija termenul dat de greutate i se obine o
expresie mai simpla:

( )
( )( )
2 2
Oy y x 0 x 0
x
2 2 2 2
Oy x
J C I C Sh F C ShM
A
mJ p p

+ + +
=

(1.143)
A

- rmne la fel

Fig. 2.22

1
h h H + = (1.144)
f distana de la fundaie pn n punctul de aplicare a forei perturbatoare
L
x
latura mare a suprafeei de sprijin
n practic avem urmtoarele dou situaii:
a) L
x
>3H,
( )
( )( )
( )
( )( )
( )
2 2 2 2
Oy y x 0 Oy 0
x
2 2 2 2 2 2 2 2
Oy x Oy x
0
2 2
x
J C I C Sh F J p F
A
mJ p p mJ p p
F
m p


+ +
= = =

=

(1.145)
L
x
<
H
2
, termenul determinant va fi cel dat de moment rezulta c amplitudinea
deplasrii va fi dat de A

( )
( )( ) ( ) ( )
2
x 0
0 0 z
2 2 2 2 2 2 2 2
Oy x Oy Oy
m C S M
M F h
A ....
mJ p p J p J p

+
= = = =

(1.146)

Fig. 2.23































3. Dinamica mainilor rotative


3.1. Dinamica unui rotor (considernd arborele
flexibil)


Fig. 3.1

Deducerea ecuaiilor difereniale ale micrii:
C centrul elastic, punctul n care arborele intersecteaz planul rotorului
(centru geometric)
G centrul de greutate
OC deformaia
O intersecia dintre linia lagrelor cu planul rotorului
Presupunem c rotorul este simetric plasat fa de lagre. Rigiditatea lagrelor este
mult mai mare dect rigiditatea arborelui adic pe direcia lagrelor deformaiile sunt
mult mai mici dect n dreptul rotorului.
CG e = , excentricitatea
Asupra rotorului vor aciona dou fore: o for elastic proporional cu deformaia
e
F k OC = i o for de frecare de amortizare datorit frecrii dintre rotor i fluidul
n care se mic proporional cu viteza centrului elastic.

a
F cOC = (2.1)
Dac se scrie legea micrii centrului de greutate:

G e a
ma F F = + (2.2)
Neglijm greutatea proprie:

G G G
a OG y j z k = = + `` (2.3)

C C
OC y j z k = + ` ` (2.4)
Dac proiectm pe cele dou axe:

G C C
my ky cy = `` ` (2.5)

G C C
mz kz cz = + `` ` (2.6)

G C
G C
y y ecos
z z esin
= +

= +

(2.7)

G C
G C
y y e sin
z z e cos
= +

= +

`
` `
`
` `
(2.8)

2
G C
2
G C
y y e sin e cos
z z e cos e sin
= +

= +

`` `
`` ``
`` `
`` ``
(2.9)
Acum nlocuim n ecuaiile de micare:

2
G C C
2
G C C
my cy ky me sin e cos
mz cz kz me cos me sin
+ + = +

+ + = +

`` `
`` `
`` `
`` `
(2.10)
Ecuaiile difereniale ale micrii centrului elastic.
Presupunem c rotorul are o micare de rotaie uniform.
( ) t =
`
constant (2.11)
( ) ( ) t t 0 = =
`` `
(2.12)

0
t = + (2.13)

( )
( )
2
G C C 0
2
G C C 0
my cy ky me cos t
mz z kz me sin t
+ + = +

+ + = +

`` `
`` `
(2.14)
Cazul rotorului perfect echilibrat i amortizat

C G e 0 =
a
F 0

G C C
G C C
my cy ky 0
mz cz kz 0
+ + =

+ + =

`` `
`` `
(2.15)
Planul O
yz
se consider planul complex
y
Re O = i
z
Im O =

C C C
r y iz = + (2.16)

G z G
r y iz = + (2.17)
i 1 = ,
C
r numr complex.
nmulind a doua ecuaie cu i i o adunm cu prima, rezult:

C C C
mr cr kr 0 + + = `` ` (2.18)
Atam ecuaia caracteristic:

2
m c k 0 + + = (2.19)

2
1,2
c c k
2m 2m m

=


(2.20)
Valoarea amortizrii pentru care se anuleaz discriminantul , se numete amortizare
cinetic.

2
cr
c k k
c 2m 2 k m
2m m m

= = =


(2.21)
Notam
2
n
k
m
= pulsaie proprie
Notam
cr
c
c
= raport de amortizare

n
c c km
2m m 2 km
= = (2.22)

( )
2 2 2 2
1,2 n n n n
1 = = (2.23)
De obicei raportul de amortizare <1, adic amortizarea este subcritic.

( ) ( )
2 2
1,2 n n n
i 1 1 = = (2.24)

n
= factor de amortizare (2.25)

2
n
1 p = , pseudopulsaie (2.26)

1,2
ip = (2.27)
Soluiile ecuaiei difereniale exprimate n complex vor fi de tip Euler:

( )
1 2
t t t ipt t ipt
C 1 2 1 2
t ipt ipt
1 2
r R e R e R e e R e e
e R e R e


= + = + =
= +
(2.28)
Dac ar lipsi amortizarea c 0 0 0 = = =

n n
i t i t
C 1 2
r R e R e

= + (2.29)

i
e cos i sin

= + (2.30)

Fig. 3.2
n lipsa amortizrii centrul elastic se mic pe o elips.
Legea de micare este dat de relaia:

( )
t ipt ipt
e 1 2
r e R e R e

= + (2.31)
n prezena amortizrii centrul elastic al arborelui se mic pe o spiral, adic prezena
amortizrii are rol de stabilizare a micrii.

Fig. 3.3






Cazul rotorului perfect echilibrat i neamortizat

Fig. 3.4

a
C G; F 0; e 0 = = , c=0

C C
mr kr 0 + = `` (2.32)

2
m k 0 + = (2.33)

1,2 n
k
i i
m
= = (2.34)

n n
i t i t
C 1 2
r R e R e

= + (2.35)

Fig. 3.5

Tot o elips va iei, dar acum vom vedea i analitic:
R
1
, R
2
constante de integrare

C C C
r y iz = + (2.36)
Separnd prile Re i Im din legea de micare a punctului C se obine:
( )
C 1 n 2 n 1 2 n
y R cos t R cos t R R cos t = + = + (2.37)
( )
C 1 n 2 n 1 2 n
z R sin t R sin t R R sin t = + = + (2.38)

2
C
n
1 2
C
n
1 2
y
cos t
R R
z
sin t
R R
=
+
+
=
+
(2.39)

2 2
C C
1 2 1 2
y z
1
R R R R

+ =

+ +

- ecuaia unei eclipse (2.40)
Avem dou situaii:
a) R
2
>R
1

Micarea proprie ( ) se suprapune peste micarea de deformaie micarea de
precesie ( )
n

Micarea de precesie se numete micare direct. Fibra ntins rmne n decursul
micrii de precesie tot timpul ntins, valoarea tensiunii se schimb datorit faptului
c se modific raza de curbur.

Fig. 3.6
b) R
2
<R
1

Are loc o micare de precesie invers care duce totodat la alternarea fibrei ntinse de 2
ori pe interval de timp (adic n ciclu de rotaie)

Fig. 3.7
n cazul micri de precesie inverse apare fenomenul de oboseal.
Dac ( )
1 2 2 1
R R R R + =
Rezult cele dou semiaxe sunt egale
1 2 2 1
R R R R + = cerc

Cazul rotorului dezechilibrat i neamortizat


Fig. 3.8
e 0
c 0

=



( )
( )
2
C C 0
2
C C 0
my ky me cos t
mz kz me sin t
+ = +

+ = +

`
``
(2.41)

0
t = + (2.42)
Punctului C i se ataeaz numrul complex:

C C C
r y iz = + (2.43)
Iar pentru G avem:

G G G
r y iz = + (2.44)
nmulim cu i cele dou ecuaii din sistem, apoi adunm cele dou ecuaii i avem:
( )
2
C C 0
mr kr me expi t + = + `` (2.45)

i
e expi cos i sin

= = + (2.46)
r
c
l alegem de forma momentului drept:
( )
C C 0
r R expi t = + (2.47)
( )
2 C
C 0
kr
r e expi t
m
+ = + `` (2.48)

2
n
k
m
= (2.49)
( ) ( ) ( )
2 2 2
C 0 n C 0 0
R expi t R expi t e expi t + + + = + (2.50)
2
2
n
C 2 2 2
n
n
e
R e
1

= =

, modulul numrului complex ataat la C (2.51)
( )
2
n
C 0 2
n
r e expi t
1

= +

(2.52)
OC - este un vector rotitor
C
R ,
OG OC CG = + (2.53)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
G C 0 C 0 0
C 0 G 0
r r e expi t R expi t e expi t
R e expi t R expi t
= + + = + + + =
= + + = +
(2.54)
Observaie:
Deoarece numerele complexe ataate lui C respectiv G sunt de aceeai form, aceeai
faz rezult c punctele O, C, G sunt coliniare.
Punctul C se rotete pe un cerc de raz R
C
, iar G pe un cerc de raz R
G
.

2
n
C 2
n
R e
1

(2.55)

2 2
n
G 2 2 2 2 2
n n
n
e e e
R e
1

= + = =

(2.56)
Pentru a urmri poziia punctelor C i G, se reprezint grafic:

C C
n
R R

=

(2.57)

G G
n
R R

=

(2.58)

Fig. 3.9
Astfel avem patru situaii:
1.
n
n
1

< <

Fig. 3.10
2.
n
, deformaiile sunt foarte mari

n
2 n k
2
T 60 m

= = , turaia critic (2.59)

cr
30 k
n
m
=

(2.60)
3.
n
n
1

> >

Fig. 3.11
4.
n
>>
n aceast situaie are loc aa numita autoechilibrare a rotorilor.

Fig. 3.12


3.2. Dinamica arborilor cu mai multe rotoare.

Principiul reciprocitii lucrului mecanic i deplasrilor (Betti)

Presupunem c asupra unui sistem mecanic acioneaz un sistem de fore S
1
.
Acesta va avea ca efect deplasarea sistemului i va face un lucru mecanic L
11
. Peste
sistemul de fore S
1
se aplic sistemul S
2
care va avea ca efect o deplasare. n aceast
deplasare produs de S
2
, lucru mecanic total va fi:

t 11 12 22
L L L L = + + (2.61)
Presupunem c se schimb ordinea de aplicare a forelor, adic prima dat se aplic L
22

i peste S
2
se aplic S
1


t 22 21 11
L L L L = + + (2.62)
Deoarece starea final a sistemului nu este aceeai n ambele situaii L
1
rezult:

11 12 22 22 21 11 12 21
L L L L L L L L + + = + + = (2.63)
Enun: Dac asupra unui sistem mecanic acioneaz mecanic 2 sisteme de fore atunci
lucrul mecanic produs de primul sistem de fore cu deplasrile celui de-al doilea sistem
de fore este egal cu lucru mecanic produs de al doilea sistem de fore cu deplasrile
primului sistem.

Studiul deplasrilor cu metoda Mohr Maxwell

Avem o bar supus la ntindere:

Fig. 3.13
Scriem legea lui Hooke:
( )
( ) n x
dx dx
EA
= (2.64)
Conform principiului lui Betti:

12
ndx
dL N
EA
= (2.65)

l
12
0
Nmdx
L
EA
=

(2.66)

21
L 1 = (2.67)

l
0
Nndx
EA
=

(2.68)
Dac avem ncovoiere:
dL Rdr Md = + (2.69)

Fig. 3.14

( )
p
m x
d dx
EI
= (2.70)
( )
( )
12
p
m x
dL M x dx
EI
= (2.71)

( ) ( )
l
12
p 0
M x m x
L dx
EI
=

(2.72)

21
L 1 = (2.73)

( ) ( )
l
p 0
M x m x
dx
EI
=

(2.74)
Coeficieni de influen


Fig. 3.15
ij
- reprezint deplasarea grinzi ntr-o seciune i datorat unei fore unitare care
acioneaz n seciunea j.

( )
( )
i i
p
m x dx
d
EI
= (2.75)

( )
( )
i
12 j
p
m x
dL m x dx
EI
= (2.76)

( ) ( )
l
j i
12
p 0
m x m x
L dx
EI
=

(2.77)

21 ij
L 1 = (2.78)

( ) ( )
l
i j
ij
p 0
m x m x
dx
EI
=

(2.79)


3.3. Turaiile critice ale unui arbore cu mai muli
rotori

Turaiile critice de ncovoiere, deducerea ecuaiilor


Fig. 3.16

Se consider pe un arbore un numr de n rotoare avnd masele m
i
asupra lor
acionnd forele F
i
, iar deformaiile arborelui se noteaz cu y
i
. Viteza unghiular se
consider .
Se vor nota Y
i
, i 1, n = , forele de inerie
i i i
Y m y = ``
Dac considerm c n seciunea 1 acioneaz o for unitate
1 11
y =
n cazul nostru:
( ) ( ) ( )
1 11 1 1 12 2 2 1n n n
y F Y F Y ...... F Y = + + + + + + (2.80)
( ) ( ) ( )
2 21 1 1 22 2 2 21n n n
y F Y F Y ...... F Y = + + + + + + (2.81)
..
( ) ( ) ( )
n1 n1 1 1 n2 2 2 nn n n
y F Y F Y ...... F Y = + + + + + + (2.82)

nlocuim forele de inerie i se trec termenii corespunztori n membrul stng:
11 1 1 12 2 2 1n n n 1 11 1 12 2 1n n
m y m y ...... m y y F F ...... F + + + + = + + + `` `` `` (2.83)
21 1 1 22 2 2 2n n n 2 21 1 22 2 2n n
m y m y ...... m y y F F ...... F + + + + = + + + `` `` `` (2.84)
..
n1 1 1 n2 2 2 nn n n n n1 1 n2 2 nn n
m y m y ...... m y y F F ...... F + + + + = + + + `` `` `` (2.85)
Ecuaiile dinamice ale micrii arborelui cu n rotoare
Se noteaz matricea deplasrilor:
{ } { }
T
1 2 n
y y , y ,....y = (2.86)
{ } { }
T
1 2 n
y y , y ,....y = `` `` `` `` (2.87)
[ ]
11 12 1n
21 22 2n
n1 n2 nn
...
...
... ... ... ...
...




=




- matricea coeficienilor de influen (flexibilitate) (2.88)

( ) ( )
l
i j
ij ji
0
m x m x dx
EI
= =

(2.89)
Matricea de flexibilitate este o matrice simetric.

[ ]
1
2
n
m 0 ... 0
0 m ... 0
m
... ... ... ...
0 0 ... m



=



- matricea de inerie (2.90)

[ ]
1 0 ... 0
0 0 ... 1
I
... ... ... ...
0 0 ... 1



=



- matricea unitate (2.91)

[ ] { }
T
1 2 n
F F , F ,....F = - matricea forelor perturbatoare (2.92)
Ecuaiile dinamice ale micrii arborelui cu mai multe rotoare se pot scrie matricial:

[ ][ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } m y I y F + = `` (2.93)
Dac presupunem c asupra arborilor nu acioneaz nici o for perturbatoare atunci
ecuaia dinamic a micrii sub form matricial este:

[ ][ ]{ } [ ]{ } { } m y I y 0 + = `` - ecuaie matricial de ordinul 2 (2.94)
Analog cu o ecuaie simpl se vor cuta soluii de forma:
{ } { } ( )
0
y a sin pt = + - soluia ecuaiei omogene (2.95)
{ } { }
T
1 2 n
a a , a ,....a = - amplitudinile din dreptul fiecrui rotor. (2.96)
Punem condiia s verifice ecuaiile difereniale:

[ ][ ]{ } ( ) [ ]{ } ( )
2
p m a sin pt I a sin pt 0 + + + = (2.97)
Factorul ( ) sin pt + , se simplific

[ ][ ] [ ] ( ){ } { }
2
p m I a 0 + = - sistem algebric omogen (2.98)
vrem s determinm { } a , { } a 0

[ ][ ] [ ] ( )
2 2
n
p m I P p 0 + = = - polinom de gradul n n p
2
(2.99)
Pentru a admite o soluie nebanal
Ecuaia caracteristic a ecuaiei difereniale
Rezolvnd ec. caracteristic
1 2 n
p , p ,.....p , pulsaii proprii

Determinarea forelor perturbatoare


Fig. 3.17
Se consider un rotor din cele n. Pe direcia de deformaie (de ncovoiere)
acioneaz n dreptul fiecrui rotor urmtoarea for perturbatoare:
( ) ( ) { }
2
i i 0 i i i
F m gcos t m y e F = + + + (2.100)

[ ]{ } [ ][ ] { } { } ( ) [ ][ ]{ } ( )
2
n 0
F m y e g m I cos t = + + + (2.101)
{ }
n
1
1
I
1



=




.
(2.102)
- se constat c n practic avem dou situaii:

1.Cazul rotoarelor mari (de mas mare) i turaii mici
n n
2
60 30

= = - cazul agregatelor hidroelectrice i termoelectrice

- viteza unghiular este mic,
2
i mai mic primul termen poate fi neglijat n
raport cu al doilea:
[ ][ ]{ } [ ]{ } [ ][ ]{ } ( )
n
m y I y g m I cos t + = + `` - ecuaia diferenial neomogen
- ne intereseaz micarea creat de forele perturbatoare
- soluia se va lua de forma membrului drept
{ } { } ( ) y A cos t = + (2.103)
{ } { }
T
1 2 n
A A , A ,..., A = - amplitudinile dinamice din dreptul fiecrui rotor
- punem condiia s verifice ecuaia diferenial:
[ ][ ]{ } ( )
2
m A cos t +
[ ]{ } ( ) I A cos t + +
[ ][ ]{ } ( )
n
g m I cos t = +
[ ][ ] [ ] ( ){ } [ ][ ]{ }
2
n
m I A g m I + = - sistem algebric neomogen (2.104)
{ }
[ ][ ] [ ] ( )
[ ][ ] [ ]
[ ][ ]{ }
*
2
n
2
m I
A g m I
m I
+
=
+
(2.105)
- se constat c la numitor se gsete de fapt un polinom
( )
2
n
P
- amplitudinile devin foarte mari cnd
( )
2
n
P 0
i
p =
i
n
p
30

= pentru fiecare p gsim o turaie, aceste turaii sunt turaii critice

i
i cr
30p
n =

attea cte rotoare sunt

2. Cazul rotoarelor mici (de mas mic) i turaii mari cazul turboagregatelor

- din expresia forelor perturbatoare se poate neglija ultimul termen n comparaie cu
primul

[ ][ ]{ } [ ]{ } [ ][ ] { } { } ( )
2
m y I y m y e + = + `` (2.106)
- forele perturbatoare sunt puse n eviden n regimul tranzitoriu
- n regimul stabilizat { } { } y 0 = ``
deformaiile se vor determina din:

[ ][ ] [ ] ( ){ } [ ][ ]{ }
2 2
m I y m e + = (2.107)

{ }
[ ][ ] [ ] ( )
[ ][ ] [ ]
[ ][ ]{ }
[ ][ ] [ ] ( )
( )
[ ][ ]{ }
*
2
2
2
*
2
2
2
n
m I
y m e
m I
m I
m e
P
+
= =
+
+
=

(2.108)
- i n cazul maselor mici i turailor mari deformaiile y cresc foarte mult cnd
( )
2
n i
P 0 p =
pentru fiecare
i
n
p
30

= gsim o turaie critic

i
i cr
30p
n =

turaiile critice de ncovoiere pentru cazul 2

Metoda Stodola pentru determinarea primei turaii critice de
ncovoiere


Fig. 3.18

1 2 n
p p p < < <
1
1 1cr
p 30 n
p n
30

= =

m c p
E E E = + (2.109)
- presupunem c nu avem frecri
m
E ct. =

cin max pot max
E E = (2.110)
( )
i i
y f sin pt = + (2.111)
( )
2 2 2
p i i i i
1 1
E k y k f sin pt
2 2
= = +

(2.112)
( )
i i i
v y pf cos pt = = + ` (2.113)
( )
2 2 2
c i i i i i
1 1
E m v p mf cos pt
2 2
= = +

(2.114)

2
pmax i i
1
E k f
2
=

(2.115)

2 2
cmax i i
1
E p mf
2
=

(2.116)
2
i i 2 2 2 1
i i i i 1 1 2
i i
k f
30p 1 1
p mf k f p p n
2 2 mf
= = =

(2.117)
n poziia de echilibru static forele elastice sunt echilibrate de greuti:

i i i
mg k f = (2.118)

i i i i
2 2
i i i i
mgf mf
p g
mf mf
= =


(2.119)

Turaii critice de rsucire a unui arbore cu mai multe rotoare

Deducerea ecuaiilor difereniale ale micrii


Fig. 3.19


Fig. 3.20
- avem n rotoare, asupra fiecruia acioneaz momentele perturbatoare de rsucire
( )
i i
M M t =

p
i
i
GI
k
l
= (2.120)
- separm un rotor pentru a scrie ecuaiile:
- scriem teorema momentului cinetic:

d l
O,C O,C
K M M = +
`
(2.121)

d l
i
J M M = + `` (2.122)
d
M - momentul forelor date
l
M - momentul forelor de legtur

d s
i i i
J M M M = + `` (2.123)

( )
( )
d
i 1 i 1 i
s
i i i 1
M k
M k
+ +

=
=
(2.124)
( ) ( )
i i i i 1 i 1 i i i i 1
J M k k
+ +
= + `` (2.125)
( )
i i i i 1 i i 1 i i 1 i 1 i
J k k k k M
+ + +
+ + = `` (2.126)

( )
( )
( )
1 1 1 2 1 2 2 1
2 2 2 1 2 3 2 3 3 2
i i i i 1 i i 1 i i 1 i 1 i
J k k k M
J k k k k M
..............................................................
J k k k k M
......................................................
+ + +
+ + =
+ + =
+ + =
``
``
``
( )
n n n n 1 n n 1 n n
.........
J k k k M
+
+ + = ``
(2.127)

1 1
2 2
3 3
i i
n n
1 2 2
2 2 3 3
i i i 1 i 1
J 0 0 ... 0 0
0 J 0 ... 0 0
0 0 J ... 0 0
.... ... ... ... ... ...
0 0 ... J 0 0
... ... ... ... ... ...
0 0 0 ... 0 J
k k k 0 ... 0
k k k k ... 0
... ... ... ... ...
0 k k k k 0
+ +

+













+
+
+
+
.
.
1 1
2 2
3
i
i
n n n 1 n n
M
M
M
... ... ... ... ...
0 0 ... k k k M
+

+


.
.
.
(2.128)

[ ]{ } [ ]{ } ( ) { }
J k M t + = `` (2.129)
[ ]
J - matrice diagonal a momentelor de inerie mecanice
[ ]
k - matrice band (simetric fa de prima diagonal), matrice de rigiditate
( ) { }
M t - matrice coloan a momentelor perturbatoare de rsucire

Determinarea turaiilor critice de rsucire

Presupunem c nu avem momente perturbatoare ( ) { } { } M t 0 =

[ ]{ } [ ]{ } { } J k 0 + = `` - ecuaie omogen (2.130)
Soluia va fi:
{ } { } ( ) a sin pt = + (2.131)
Unde { } a este matricea amplitudinilor unghiulare.

[ ]{ } ( ) [ ]{ } ( ) { }
2
p J a sin pt k a sin pt 0 + + + = (2.132)
[ ] [ ] ( ){ } { }
2
p J k a 0 + = , sistem algebric avnd ca necunoscute amplitudinile
unghiulare
Pentru ca acest sistem s aib soluiile nenule, trebuie ca:

[ ] [ ]
2
p J k 0 + = (2.133)
Prin dezvoltare rezult un polinom de gradul n n p
2
:
( )
2
n 1 2 n
P p 0 p , p ,...p = , rdcinile ecuaiei caracteristice avnd semnificaia de
pulsaii proprii.

Fig. 3.21

0
t = + (2.134)
( ) ( ) ( )
i i i i 0
M mge sin t mgesin t = + = + (2.135)
Momentul perturbator
i
M este dat de componenta,
i
mgsin , a greutii

[ ]{ } [ ]{ } ( ) { }
i
J k M t + = `` (2.136)
{ } ( ) ( ) { } ( )
1 1
2 2
i 0 0
n n
m ge
m ge
M sin t M sin
m ge



= + =




.
(2.137)
- ecuaia este neomogen; unghiurile de rsucire vor fi de forma membrului drept unde:
{ }
01
02
0
0n

.
vor fi amplitudinile unghiurile de rsucire datorate prezenei
excentricitilor
- punem condiia s verifice ecuaia diferenial:
[ ]{ } ( ) [ ]{ } ( ) { } ( )
2
0 0 0
J sin k sin M sin + = (2.138)

[ ] [ ] ( ){ } { }
2
0 0
J k M + = - sistem algebric neomogen (2.139)
{ } [ ] [ ] ( ) { }
1
2
0 0
J k M

= +
- se inverseaz matricea
[ ] [ ] ( )
2
J k +
{ }
[ ] [ ] ( )
[ ] [ ] ( )
{ }
[ ] [ ] ( )
( )
{ }
( )
*
* 2
2
0
0 0
2 2
n
J k M
J k
M
J k P
+
+
= =
+
(2.140)
Apar amplitudini mari de rsucire cnd
( )
2
n
P 0
Dac p =
i
icr
30p
n =

- turaiile critice de rsucire

Exemplu: S se determine turaiile critice a arborelui din figur.


Fig. 3.22

[ ]
1
2
J 0
J
0 J

=


,
[ ]
k k
k
k k

=

[ ] [ ]
2
p J k 0 + = ,
2
1
2
2
p J k k
0
k p J k
+
=
+

( )
4 2
1 2 1 2
p J J p J J k 0 + =
fie
2
p t =
2
1 1
p 0 p 0 = =
( ) ( ) ( )
1 2 1 2 1 2 2
2 2 icr
1 2 1 2 1 2
k J J k J J k J J
30
p p n
J J J J J J
+ + +
= = =

Metoda matricelor de transfer pentru determinarea turaiilor
critice de rsucire ale unui arbore cu mai multe rotoare


Fig. 3.23

Fig. 3.24
Se consider un arbore elastic (deformabil) avnd un numr de n+1 rotoare. Se
separ rotorul cu indicele i i poriunea de arbore care urmeaz dup acesta. Rotorul se
consider rigid iar arborele deformabil. Pentru rotor se scrie teorema momentului
cinetic:

D S
i i i i
D S
i i
J M M =

``
(2.141)
Arborele nu are inerie, (adic nu se consider)

S D
i 1 i
D
S D i
i 1 i
i
0 M M
M
k
+
+
=

(2.142)
Se presupune o rsucire armonic
i i0
sin pt =

2
i i0
p sin pt = `` (2.143)

D S 2
i i i i0
M M p J sin pt = (2.144)

D S 2 S
i i i i
D S
i i
M M p J =

(2.145)

[ ]
D 2 S S
i
R
D S S i
i i i
M 1 p J M M
T
0 1

= =



(2.146)
[ ]
R
i
T - matricea de transfer pentru rotor

S D
i 1 i
D
S D i
i 1 i
i
M M
M
k
+
+
=

= +

(2.147)

[ ]
S D D
i 1
k
S D D i
i 1
i i i 1
i
1 0
M M M
T 1
1
k
+
+
+



= =






(2.148)
[ ]
k
i
T - matrice de transfer pentru arbore
[ ] [ ] [ ]
S S S
k R
S S S i i i
i 1 i
M M M
T T T
+

= =



,pentru ansamblul rotor + arborele care
urmeaz:
Se poate obine o relaie de recuren:

[ ]
S S
S S i 1
i i 1
M M
T

=



(2.149)

[ ] [ ] [ ] [ ]
S S
S S i i 1 i 2 1
i 1 1
M M
T T T ... T

+

=



(2.150)

[ ] [ ] [ ] [ ]
S S
S S n n 1 n 2 1
n 1 1
M M
T T T ... T

+

=



(2.151)
Toate sunt n stnga, dar arborele are un capt n stnga i un capt n dreapta, trebuie
s scriem o relaie care s lege partea stng de partea dreapt.

[ ]
D S
R
D S n
n 1 n 1
M M
T
+ +

=



- relaia pentru ultimul rotor (2.152)
Introducem relaia (2.151) n relaia (2.152) i ne rezult:

[ ] [ ] [ ] [ ]
D S
D S n 1 n n 1 1
n 1 1
M M
T T T ... T
+
+

=



(2.153)

[ ]
D S S
11 12
D S S
21 22
n 1 1
T T M M M
T
T T
+

= =




(2.154)
Relaia (2.154) d o legtur ntre momentele de rsucire i unghiurile de rsucire
relative la cele dou capete ale arborelui.
n funcie de condiiile de frontier se obin ecuaii caracteristice din care se determin
pulsaiile proprii de rsucire, p
r
, r=1,2,.n+1
Dac
s
p = , deformaiile sunt foarte mari, rezult turaiile critice:

S
S crs
30p n
p n
30

= =

(2.155)
Se pot ntlni urmtoarele condiii de frontier:
a) ambele capete ale arborelui sunt rezemate (articulate):

S
1
S
1
M 0
0
=

(2.156)

D
n 1
D
n 1
M 0
0
+
+
=

(2.157)
Deci (T) se poate scrie:
D S S
n 1 11 1 12 1
M T M T
+
= +

S
11 12 1 12
0 T 0 T T 0 = + = , ecuaie caracteristic (2.158)
b) n stnga este ncastrat i n dreapta articulat

S
1
D
n 1
0
0
+
=

(2.159)

S
1
n 1
M 0
M 0
+
=

(2.160)

D S S
n 1 11 1 12 1
M T M T
+
= + (2.161)

S
11 1 12
0 T M T 0 = +
11
T 0 = , ecuaie caracteristic (2.162)
c) ncastrat la ambele capete:

S
1
S
1
0
M 0
=

(2.163)

D
n 1
D
n 1
0
M 0
+
+
=

(2.164)
Din ecuaia (5) se obine:

D S S
n 1 21 1 22 1
T M T
+
= + (2.165)

S
21 1 22 21
0 T M T 0 T 0 = + = , ecuaie caracteristic (2.166)

Aplicaie:
S se determine turaiile critice de rsucire.


Fig. 3.25
D 2 2 S
2 1
D S
2 1
1
1 0
M 1 p J 1 p J M
1
1
0 1 0 1
k



=







Nu trebuie s facem tot calculul pentru c putem scrie ecuaia caracteristic deci
trebuie s calculm T
12
care va fi egal cu 0.
2
2 2
2 S S
2
11 12 1
S S
21 22
1
p J
1 p J
T T 1 p J M M
k
T T 1 0 1
1
k




= =






2
2 2 2
12 1 2
p J
T 1 p J p J 0
k

= =



( ) ( )
2
1
1 2 1 2 2
2 2
1 2 1 2
p 0
J J k J J k
p p
J J J J
=
+ +
= =


3.4. Turaii critice ale rotoarelor innd cont de
mrimile ineriale ale arborilor


Se vor studia cteva cazuri pentru care arborele se consider n continuare
elastic cu rigiditatea distribuit, dar n plus se vor lua n considerare i mrimile
ineriale ale acestuia (masa, momentul de inerie mecanic).

Turaii critice de rsucire

Se consider un arbore care se poate roti.

Fig. 3.26
Ecuaia diferenial cu derivate pariale pentru micarea de rsucire a unui arbore este
de forma:

2 2
O 2 2
J GI
t x

=

(2.167)
( ) x, t - unghiul de rsucire din seciunea curent
O
J - momentul de inerie mecanic pe unitatea de lungime
G modulul de elasticitate transversal
I momentul de inerie n raport cu axa de rotaie (momentul de inerie polar)
Pentru rezolvarea acestei ecuaii difereniale se folosete metoda separrii variabilelor,
alegndu-se o soluie de forma:
( ) ( ) ( ) x, t x T t = (2.168)
Punem condiia ca soluia s verifice ecuaia i obinem:

O
O
GI T
J T GI T
J T

= =

`` ``
`` ``
(2.169)

2 2 2
O
GI T
c c p
J T

= = =

`` ``
(2.170)

T Asin pt Bcos pt
p p
Csin x Dcos x
c c
= +

= +

(2.171)
( ) ( )
p p
x, t Csin x Dcos x cos pt
c c

= +


(2.172)
Fiecare seciune o s aib o micare armonic n timp.
Constantele C i D se determin din condiiile de frontier.
( ) M x, t GI
x

(2.173)
- capt ncastrat: ( )
x 0,l
x, t 0
=
=
- capt rezemat, articulat, liber:
( )
x 0,l
x 0,l
M x, t 0 0
x
=
=

= =

(2.174)

Fig. 3.27
Pentru volant se scrie teorema momentului cinetic.

2 2
2 2
x L
x L
J M GI J
t x t
=
=

= =

(2.175)
Obs. Dac se pun condiiile de capete pentru ( ) x, t , funcia ( ) x trebuie s verifice
condiiile la limit.
Funciile ( ) x care verific ecuaia diferenial cu derivate pariale i condiiile de
capete se numesc funcii proprii.
Aceste funcii proprii se determin pentru fiecare caz n parte. Aceste funcii proprii se
normeaz.
Impunerea funciei ( ) x s verifice condiiile de capete duce la o ecuaie din care se
determin p, numit ecuaie caracteristic (ecuaie transcendent)
Aplicaie
S se determine turaiile critice ale unui rotor n consol.

Fig. 3.28
( )
p p
x Csin x Dcos x
c c
= +
Constantele de integrare se determin din condiiile de capete.
x 0 =
x 0
x 0
p p p p
GI 0 C cos x D sin x 0
x c c c c
=
=

= =

p
C 0 C 0
c
= =
( )
p
x Dcos x
c
=
x L =

Fig. 3.29
( )
2
2 2
x L
x L
2
M x, t GI
x
GI J
x t
J M
t
=
=

=


=

=



( ) ( ) ( ) x, t x cos pt =
GI D
p
( )
p
sin L cos pt
c c

2
Jp = D ( )
p
cos L cos pt
c

2
p J p c
tg L L
c GI c L
=
2
J c
n
GI L
=
p
L y tg y ny
c
= =

Fig. 3.30
1
p 0 =
cr
s
s s s
s s
n
p y y
y L p c c
c L 30 L

= = =
cr
s
30 c
n L s 1, 2,...
L
= =

Calculul energiei cinetice i poteniale de deformaie a unui
arbore supus la rsucire


Fig. 3.31
Dac se consider o poriune din arbore de lungime dx vom avea:

rot
2
c
E J
2

= (2.176)
rot
c
E - energie cinetic de rotaie

a
2
c O
1
dE J dx
2 t

=

(2.177)
a
c
E - energia cinetic a arborelui

a
2
L
c O
0
1
E J dx
2 t

=

(2.178)
M GI
x

(2.179)

2
p
GI
dE dx
2 x

=

(2.180)
p
E - energia potenial de deformaie

2
L
p
0
1
E GI dx
2 x

=

(2.181)

Turaii critice de ncovoiere


Fig. 3.32
Ecuaia diferenial n cazul ncovoierii unui arbore este:

2 2 2
2 2 2
w w
EI A 0
x x t

+ =



(2.182)
Dac arborele este de seciune constant i omogen obinem:

4 2
4 2
w w
EI A 0
x t

+ =

(2.183)
E modulul de elasticitate longitudinal
I moment de inerie polar
masa unitii de lungime
A aria seciunii transversale
Vom cuta o soluie de forma:
( ) ( ) w W x T t = (2.184)

(IV)
EIW T AWT 0 + =
``
(2.185)

(IV)
2
EI W T
p
A W T
= =

``
(2.186)

2
(IV) 2
T p T 0
A
W p W 0
EI
+ =

``
(2.187)

2 4
A
p
EI

= (2.188)

(IV) 4
T Asin pt Bcos pt
W W 0
= +

(2.189)

( )( )
4 4 2 2 2 2
r 0 r r 0 = + = (2.190)

1,2
3,4
r
r i
=

(2.191)

x x i x i x
1 2 3 4
W C e C e C e C e

= + + + (2.192)

x x
x x
e e
sh x
2
e e
ch x
2

(2.193)

ix ix
ix ix
e e
sin x
2
e e
cos x
2

(2.194)
( ) W x Csh x Dch x Esin x Fcos x = + + + (2.195)
La fiecare capt se pun dou condiii:

2
2
w
M EI
x

(2.196)

3
3
w
T EI
x

(2.197)

w
x

(2.198)
Condiiile de frontier date de deplasare i unghi se numesc condiii geometrice.
Condiiile de frontier date de momentul de ncovoiere i fora tietoare se numesc
condiii naturale.
- capt ncastrat:

Fig. 3.33

( )
x 0,L
x 0,L
w x, t 0
w
0
x
=
=

(2.199)
- capt articulat, rezemat:

Fig. 3.34

( )
( )
x 0,L
2
2
x 0,L
w x, t 0
w
M x, t EI 0
x
=
=

= =

(2.200)
- capt liber:

Fig. 3.35

( )
( )
3
3
x 0,L
2
2
x 0,L
w
T x, t EI 0
x
w
M x, t EI 0
x
=
=

= =

= =

(2.201)
- capt cu volant:

Fig. 3.36

( )
( )
3
3
2
2
2
z 2
w
T x, t EI 0
x
w
M x, t EI 0
x
mw T
w
J M
t x

= =

= =

``
(2.202)

3 2
3 2
x 0,L x 0,L
2 2
z 2 2
x 0,L x 0,L
w w
EI m
x t
w w
EI J
x t x
= =
= =

(2.203)
Funciile ( ) W x care verific condiiile de capete i ecuaia diferenial cu derivate
pariale se numesc funcii proprii.
Se pot gsi funcii ( ) W x care s verifice numai condiiile geometrice de frontier.
Aceste funcii se numesc funcii acceptabile.
Funciile proprii se determin din condiiile de frontier.
( ) W x Csh x Dch x Esin x Fcos x = + + + (2.204)
- ambele capete sunt articulate:

Fig. 3.37

( )
( )
2 2
W 0 0 0 C D 0 E F 0
0 C D 0 E F 0 W 0 0
= + + + =

+ + = =

(2.205)
( )
( )
2 2 2 2
W L 0 Csh L Dch L Esin L Fcos L 0
Csh L Dch L Esin L Fcos L 0 W L 0
= + + + =

+ = =

(2.206)
2 2
2 2 2 2
0 1 0 1 C 0
0 0 D 0
sh L ch L sin L cos L E 0
sh L ch L sin L cos L F 0





=







(2.207)
Determinantul sistemului trebuie s fie nul.
2 2
2 2 2 2
0 1 0 1
0 0
0
sh L ch L sin L cos L
sh L ch L sin L cos L

=



( )
2
2
sh sin L 0 sin L 0 = =
2 2
2 4 4 4
s s s 2
A s EI
L s p L s p s 0,1, 2,...
EI L A

= = = =

cr
s
s
30p
n =

Turaii critice ale arborilor cu mai multe deschideri


Fig. 3.38

Fig. 3.39

2
n 2
x 0
n
x 0
w
0
x
w
0
x
=
=

= =

= =

(2.208)

2
n 1 2
x L
n 1
x L
w
0
x
w
0
x
+
=
+
=

= =

= =

(2.209)
( ) W x Csh x Dch x Esin x Fcos x = + + + (2.210)
( ) x 0 W 0 0 D F 0 F D = = + = = (2.211)
( )
n n n n n n
x l W l 0 Csh l Dch l Esin l Ccos l 0 = = + + = (2.212)

n
n n
x 0
C w
C E E
x
=

= = + =

(2.213)

2 2
2 2 n
n n 2 2
x 0
C w
D C D
x
=

= = + =

(2.214)
2
n n
n n n n 2
C C
Csh l ch l sin l Ccos l 0

+ + =

(2.215)
( ) ( )
n n n n
C C , D D , = = (2.216)

( ) ( ) ( )
( ) ( )
n n n n
n n n n
W x C , sh x D , ch x
E , sin x C , cos x
= + +
+
(2.217)
( )
n 1 n 1 n 1 n n
x L
w
,
x
+ + +
=

= =

(2.218)
( )
2
n 1 n 1 n 1 n n 2
x L
w
,
x
+ + +
=

= =

(2.219)
S-au obinut dou ecuaii de recuren cu care se poate determina unghiul i curbura n
ultimul reazem pornind de la primul.
Pentru volantul din consol se pun condiiile de capt i se obine o ecuaie
transcendent care va da pulsaiile proprii respectiv turaiile critice


3.5. Metode aproximative pentru determinarea
turaiilor critice

Metodele aproximative pentru determinarea turaiilor critice se bazeaz pe
alegerea funciilor W(x) ca fiind funcii acceptabile, adic funcii care verific numai
condiiile geometrice de frontier.

1) Metoda Rayleigh

Metoda Rayleigh se bazeaz pe teorema de conservare a energiei mecanice:

c p
E E const. + = (2.220)

Calculul energiei cinetice i poteniale n cazul ncovoierii arborelui

Fig. 3.40

2
c
1 w
dE A dx
2 t

=

(2.221)

2
L
c
0
1 w
E A dx
2 t

=

(2.222)

2
2
w
M EI
x

(2.223)

2 2
2 2
L
p p 2 2
0
1 w 1 w
dE EI dx E EI dx
2 x 2 x

= =

(2.224)
( ) ( ) w W x cos pt = (2.225)
W(x) funcie acceptabil
( ) ( )
i i
v pW x sin pt = (2.226)

Fig. 3.41
( ) ( )
( ) ( )
2
2 n
L L
2 2 2 i i
c
0 0
i 1
n
2 2 2
i i
i 1
m v 1 w 1
E A dx p Aw x sin pt dx
2 t 2 2
1
m p w x sin pt
2
=
=

= + = +

(2.227)
( ) ( ) ( )
n
L
2 2 2 2
c i i
0
i 1
1
E p sin pt AW x dx m W x
2
=

= +

(2.228)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2
L L 2
2
p 2
0 0
L 2
2
0
1 W 1
E EI dx EI W x cos pt dx
2 x 2
1
cos pt EI W x dx
2

= = =

(2.229)
Teorema de conservare a energiei mecanice n cazul ncovoierii unui arbore cu mai
muli volani se poate scrie sub forma:

max max
c p
E E = (2.230)
( ) ( ) ( ) ( )
n
L L 2
2 2 2
i i
0 0
i 1
1 1
p AW x dx m W x EI W x dx
2 2
=

+ =

(2.231)

( ) ( )
( ) ( )
L 2
2 0
n
L
2 2
i i
0
i 1
EI W x dx
p
AW x dx m W x
=

=
+

(2.232)
Pentru determinarea primei turaii critice este suficient alegerea unei singure funcii
acceptabile W(x).
Determinarea acestui raport depinde de funcia acceptabil aleas.

Aplicaie. S se determine turaia critic de ncovoiere a rotorului din figur.

Fig. 3.42
( )
( )
x 0
x L
W x 0
W x 0
=
=

Alegem funcia W(x) de forma:
( )
x
W x sin
L
=
Dac arborele nu este de seciune constant atunci integrala se desparte pe poriuni.
4
L
2
0
2
2
L
2
0
EI sin x dx
L L
p
L
Asin x dx m sin
L L 4



=

+

4
4
3
2 2
1
1
EI L
EI
L 2
2 L
p p
1 1 1 1
A L m AL m
2 2 2 2




= =
+ +

( ) ( )
4
4 2
3
2 2
3
EI
EI EI
L
p p p
AL m L AL m L AL m L

= = =
+ + +

( )
cr
30 30 EI
n p
L AL m L
= =
+



2) Metoda Rayleigh Ritz

S-a constatat c raportul lui Rayleigh depinde de funcia acceptabil W aleas. Pentru
determinarea primei turaii critice s-a ales W ca fiind o singur funcie acceptabil.
Dac se dorete determinarea mai multor turaii critice atunci funcia W(x) se alege ca
o combinaie liniar de funcii acceptabile de forma:
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2 2 n n
W x x x ... x = + + + (2.233)
unde ( ) ( )
1 n
x ,..., x - funcii acceptabile

( ) ( )
( ) ( )
2
L
2 0
n
L
2 2
i i
0
i 1
EI W x dx
p R
AW x dx m W x
=

= =
+

(2.234)
va devenii o funcie de forma:
( )
1 2 n
R R , ,..., = (2.235)
( )
( ) ( ) ( ) ( )
L
2
1 1 n n
0
2
n
L
2
1 1 n n i 1 1 i n n i
0
i 1
EI ... dx
R
A ... dx m x ... x
=
+ +
=
+ + + + +

(2.236)
Raportul Rayleigh este staionar n apropierea unei pulsaii proprii.
( )
1 2 n
R , ,..., constant = (2.237)
Condiia de staionaritate conduce la:

1 2 n
R R R
... 0

= = = =

(2.238)
Se obine un sistem algebric liniar i omogen n
1 2, n
, ..., .
Ca s admit soluia nebanal determinantul sistemului trebuie s fie nul.
Acest determinant reprezint o ecuaie din care se determin pulsaiile proprii p
s
i apoi
turaiile critice
cr
s s
30
n p =

.
3.6. Echilibrarea rotoarelor

Metode de echilibrare considernd arborele rigid

Fig. 3.43

Fig. 3.44

M masa rotorului
( ) Me - dezechilibru iniial
( ) ( )
c
m e Me = (2.239)
( )
c
m e dezechilibru corector
n realitate nu se cunoate nici poziia excentricului i nici valoarea. Practic nu se vor
face echilibrri cu mase mari
me 1
M 100
<<

Metoda amplitudinii minime

( ) Me - dezechilibru iniial
( )
0
Me R , fora centrifug
( )
2
Me - vector rotitor
Undeva pe rotor se plaseaz un dezechilibru de prob ( ) ( )
2
1
1 1
me F me =
Rezult fora R care se transmite n lagre.
( )
2 2 2
0 1 1 0 1 0
R R F 2FR cos = + + (2.240)
( )
2 2
0 1 1 0 1 0
R R F 2FR cos = + + (2.241)

Fig. 3.45
Pe lagr se pune un traductor TR. Lagrele nu sunt perfect rigide i prin urmare sub
aciunea forelor care se transmit n lagre acestea vor avea o deplasare variabil n
timp pentru c i fora este variabil.


Fig. 3.46
Notm cu A
0
amplitudinea deplasrii sub efectul dezechilibrului iniial.
n prezena dezechilibrului de prob fora
R
2
din lagre va produce o deplasare funcie
de timp ( ) a t .
Fora este de forma F k a = , n general.
n cazul nostru fora este R variaz dup cosinus.

Fig. 3.47
Variaia amplitudinii deplasrii msurate n funcie de poziia dezechilibrului de prob
arat ca n graficul de mai sus.
Astfel se pot distinge trei situaii:
1. dac
min
a 0 = tocmai n acea poziie se satisface poziia de echilibrare

( ) ( )
( ) ( )
1 c
c
me me
Me me
=

condiia de echilibrare este ndeplinit (2.242)

( ) ( )
c 1
me me = (2.243)
2. dac
max 0
a 2a >

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1
c 1
c
me Me
me me
Me me
>

<

(2.244)
Dezechilibrul de corecie se va pune acolo unde obinem amplitudinea minim.

( )
2
0
Me
2
a
k

= (2.245)
Fora care ne d
min
a va fi:

( ) ( ) ( )
2
1
min
me Me
2
a
k

= (2.246)
Se face raportul acestor 2; se ine cont de condiia echilibrrii ( ) ( )
c
Me me =

( ) ( )
( ) ( )
1 min
0
c
me Me
a
Me a
Me me

=

(2.247)

( ) ( )
( )
1 c min
0
c
me me
a
me a

= (2.248)
( ) ( ) ( ) ( )
( )
min 1
1 c c c
min
0
0
me
a
me me me me
a
a
1
a
= =
+
(2.249)
3. dac
max 0
a 2a <

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1
c 1
c
me Me
me me
Me me
<

>

(2.250)

( )
2
0
Me
2
a
k

= (2.251)

( ) ( )
2 2
1
min
me Me
2 2
a
k

= (2.252)
( ) ( )
c
Me me = (2.253)
Se mparte ecuaia (2.252) la ecuaia (2.251)

( ) ( )
( )
( ) ( )
1 min
0
c
Me me
a
Me a
Me me

=

(2.254)

( ) ( )
( )
c 1 min
0
c
me me
a
me a

= (2.255)
( ) ( ) ( )
min
c 1 c
0
a
me me me
a
= (2.256)
( ) ( )
min
c 1
0
a
me 1 me
a

=


(2.257)
( )
( )
1
c
min
0
me
me
a
1
a
=

(2.258)
Practic echilibrarea comport urmtoarele etape:
- cu un aparat care msoar deplasarea lagrului se determin amplitudinea
deplasrii
0
a , creat de dezechilibrul iniial;
- ntr-un plan al rotorului se stabilesc un numr n de poziii n care se va
plasa dezechilibrul de prob ( )
1
me ;
- se determin amplitudinea deplasrii n funcie de poziia dezechilibrului
de prob ( n funcie de ) i se reprezint grafic;
- se stabilete n care dintre cele 3 poziii ne situm;
- n funcie de poziia n care ne situm, pe baza formulelor (2.249) sau
(2.258) se determin valoarea dezechilibrului de corecie care se plaseaz
pe direcia pe care am obinut amplitudinea minim.

Metoda amplitudinii minime din dou ncercri

i n acest caz este un aparat cu care s se poat msura amplitudinea deplasrii
lagrului.
Prima operaie cerut n determinarea amplitudinii dat de dezechilibrul iniial
0
a .
Undeva pe rotor se plaseaz dezechilibrul de prob:
( ) ( )
1
Me me a + (2.259)
( )
1
1
me a , amplitudinea pe care ar crea-o dezechilibrul de prob
Din punct de vedere vectorial exist relaia:

0 1
a a a = + (2.260)
La 180

fa de poziia iniial a dezechilibrului de prob se plaseaz un dezechilibru

egal cu acesta.

( )
( ) ( )
( )
0
1
1
1
Me a
Me me b
me a

(2.261)
Vectorial vom avea:

0 1
b a a = (2.262)
Cele dou ecuaii (2.260) i (2.262) se pot reprezenta grafic sub forma unor triunghiuri.

Fig. 3.48
- cu centrul n O se traseaz un cerc de raz a, iar cu centrul n B se traseaz
un cerc de raz b;
- se intersecteaz ntr-un punct C i se constat c n triunghiul OAC se
verific relaia (1) iar n triunghiul ABC se verific relaia (2);
- se poate determina unghiul care va da direcia pe care se gsete
dezechilibrul iniial fa de cele de prob.

( )
2
0
Me
2
a
k

= (2.263)

( )
2
1
1
me
a
k

= (2.264)
( ) ( )
c
Me me = (2.265)

( )
( )
( ) ( )
0
1
1
c
Me
a
me a
Me me

(2.266)

( )
( )
c 0
1
1
me
a
me a
= (2.267)
( ) ( )
0
c 1
1
a
me me
a
= (2.268)
Metoda are neajunsul c dup ce s-a stabilit unghiul , va mai trebui fcut o
prob pentru c sunt 2 posibilitii.

Fig. 3.49
Se mai poate ntmpla ca cele dou triunghiuri s fie degenerate n drepte.
Acest lucru este posibil datorit alegerii poziiei dezechilibrului de prob rezult c
trebuie schimbat poziia dezechilibrului de prob.

Metoda de echilibrare prin msurarea amplitudinilor i fazelor.

n aceast metod n comparaie cu celelalte dou metode sunt necesare dou
aparate de msur: cu unul se determin amplitudinea deplasrii iar cu altul, numit
fazmetru, se determin faza.
n condiiile dezechilibrului iniial (M
e
) acesta va produce o deplasare a crui
amplitudine va fi a
0
i o faz
0
. Dac n planul de echilibrare se adaug un
dezechilibru de prob, ( ) ( )
e e
1
M m + , atunci acesta mpreun cu cel iniial va produce
o amplitudine a i un defazaj . Se va nota cu
1
a - amplitudinea pe care ar produce-o
singur dezechilibrul de prob ( )
e
1
m .
Pe baza celor dou msurtori se poate construi triunghiul
0 1
a a a = + .


Fig. 3.50
Din acest triunghi se poate determina poziia la care se gsete dezechilibrul iniial fa
de dezechilibrul de prob.
Scriem teorema sinusului:

( ) ( )
0 1
0 0
a a a
sin sin sin
= =
+

(2.269)
( )
0
1
a
arcsin sin
a

=


(2.270)
Tot din triunghi se poate scrie teorema cosinusului:
( )
2 2 2
1 0 0 0
a a a 2aa cos = + (2.271)
1
a , sau ( )
2
0 0 1
0
a a a
1 2 cos
a a a

= +



Pentru determinarea dezechilibrului corector se scriu relaiile dintre fore i deplasrii.


( )
2
e
0
M
2
a
k

= (2.272)

( )
2
e
m
2
a
k

= (2.273)
( ) ( )
e e
M m = (2.274)

( )
( )
( ) ( )
e
0
e 1
1
e e
c
M
a
m a
M m

(2.275)

( )
( )
e
c 0
e 1
1
m
a
m a
= (2.276)
( ) ( )
0
e e
c 1
1
a
m m
a
= (2.277)
( )
2 2 2 2
1 0 0 0
a a a 2aa cos a = + (2.278)
( )
2
1
0
0 0 0
a a 2a
1 cos
a a a

= +


(2.279)
( ) ( )
( )
e e
c 1
2
0
0 0
1
m m
a a
1 2 cos
a a
=

+


(2.280)
Comparnd metodele prezentate se constat c cea mai practic datorit numrului mic
de ncercri necesare, este metoda amplitudinilor din minim dou ncercri.
n cazul metodei de echilibrare prin msurarea amplitudinilor i fazelor sunt necesare
cel puin trei ncercri. Iar metoda amplitudinilor minime necesit cel mai mare numr
de ncercri (msurtori).

Metode de echilibrare a rotoarelor avnd arborele rigid prin
aciunea n dou plane

n metodele precedente s-a presupus c rotorul se gsete la mijlocul distanei
dintre lagre. Prin urmare forele transmise n lagre erau egale i prin aciunea de
echilibrare efectuat ntr-un singur plan se realizeaz condiia impus unei echilibrri
dinamice.
Dac planul de corecie nu este la mijlocul distanei dintre lagre se poate
anula fora dintr-un lagr, n schimb n cel de-al doilea lagr aceasta nu va fi nul.
Satisfacerea acestei dorine se poate realiza prin alegerea a dou plane de corecie.

Fig. 3.51
Dezechilibrul iniial (Me) va produce o for
1
O
R
,
n lagrul O
1
i
2
O
R
,
n lagrul O
2
.
Se plaseaz ntr-un plan de corecie P
1
dezechilibrul de prob (m
1
e
1
), pe care-l putem
numi ntr-o prim aproximaie dezechilibrul de corecie, astfel nct s anuleze
deplasarea din lagrul O
1
producnd fora
1
O
1
F
,
.
Fiind plasat dezechilibrul corector (m
2
e
2
) n planul P
2
astfel nct fora creat de acesta
s anuleze deplasarea din lagrul O
2
produs de fora
2
2 2
O
O O 1
R R F = +
, , ,
.
Prin aceast corecie s-a anulat vibraia din lagrul O
2
, dar datorit dezechilibrului
(m
2
e
2
) vibraia din lagrul O
1
nu va fi nul.
Prin urmare va fi nevoie de o nou corecie astfel nct s fie anulat fora creat de
dezechilibrul (m
2
e
2
) n lagrul O
1
. Aceast corecie trebuie fcut astfel nct s nu
afecteze starea n care se afl lagrul O
2
.
Pentru aceasta ntr-un plan axial determinat de fora
2
F
,
i axa de rotaie trebuie plasate
dou fore
1c
F
,
i
2c
F
,
astfel nct rezultanta lor s fie egal i de sens contrar cu
1
O
2
F
,


2
1 1 1
2
2 2 2
F (m e )
F (m e )
=

(2.281)

1 1
1 1 1
O O
2 2c 1c 1c 2c 2
O O O
2 2c 2 1c 1 2 2c 2 2c 1 2 1
F F F 0 F F F
F l F l F l 0 F l F l F l F l 0
+ = = +

+ = + =

(2.282)

1
O
2 1
2c
1 2
F (l l )
F
l l

(2.283)

1 1
1
O O
O 2 1 2 2
1c 2
1 2 1 2
F (l l ) F (l l )
F F
l l l l

= + =

(2.284)
1
O
2
F
,
este produs de fora
2
F
,
, prin urmare scriind ecuaia de momente n raport cu O
2

nainte de a face cele dou corecii vom avea:

1 1
O O 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2
1
l l
F l F l 0 F F (m e )
l l
= = = (2.285)

2
1c 1 1 c
2
2c 2 2 c
F (m e )
F (m e )
=

(2.286)
nlocuind n (2.283) i (2.284) obinem:

2 2
1 1 c 2 2
1 2
l (l l )
(m e ) (m e )
l (l l )

(2.287)

2 1
2 2 c 2 2
1 2
l (l l )
(m e ) (m e )
l (l l )

(2.288)
Din punct de vedere practic pentru determinarea dezechilibrelor de prim corecie
(m
1
e
1
), (m
2
e
2
) se poate aplica oricare dintre metodele fcute pentru echilibrarea ntr-un
singur plan de corecie.
Dac se folosete metoda amplitudinii minime atunci pentru echilibrarea n dou plane
este necesar un numr de 21 de porniri.

Echilibrarea rotoarelor considernd arborele elastic

Echilibrarea ntr-un singur plan

n cazul echilibrrii rotoarelor considerate rigide problema care s-a pus era
obinerea unor condiii n care reaciunile din lagre s nu depind de viteza unghiular
a rotorului. Reaciunile din regimurile dinamice s fie egale cu reaciunile statice.
Dac se consider arborele deformabil echilibrarea rotoarelor nu se mai pune att de
simplu ca n cazul arborelui nedeformabil.
Dou probleme se pot pune n cazul echilibrrii rotoarelor cu arborele deformabil:
1) Limitarea mrimii forelor din lagre
2) Limitarea mrimii deformaiei arborelui n dreptul discului sau n alt
poriune a sa
n definirea turaiei critice pentru un arbore cu un volant s-au considerat c
vibraiile de ncovoiere apar datorit poziiei excentrice a centrului de mas fa de axa
de rotaie dar i datorit elasticitii arborelui.

Fig. 3.52
OC reprezint deformaia arborelui n micare
CG = e excentricitatea, poziia centrului de greutate fa de axa geometric a
arborelui n stare nedeformat

2
2
2
n n
cr
OC
1
e
c
1 2
c
=


+






(1) (2.289)

n
K
M
= (2.290)
K constanta elastic a arborelui n dreptul discului
M masa rotorului
Operaia de echilibrare const n a pune o mas corectoare astfel nct:
(Me)=(mr)
c
(2.291)
Me dezechilibru iniial
mr dezechilibru corector (mas corectoare)
r distana la care se pune masa corectoare (n partea opus excentricitii) pentru ca
efectul forei centrifuge s fie anulat.
Pentru a nu influena turaia critic dezechilibrul corector m se ia foarte mic astfel nct
M
100
m
> .

cr
cr
n K 30 K 30 K
2 n
60 M m M m M
= =
+ +
(2.292)
n realitate condiia de echilibrare dat prin relaia (2.291) nu poate fi satisfcut i
ntotdeauna va rmne un dezechilibru rezidual:

r
e M eM mr = (2.293)
r
e M - dezechilibru iniial.
n aceste condiii presupunnd c discul se gsete la jumtatea distanei dintre lagre,
forele care se transmit lagrelor vor fi egale.

2
1 2
M OG
F F
2

= =
, ,
, ,
(2.294)
OG OC CG = +
, , ,
(2.295)

2
2
2
n n
cr
e
OG e
c
1 2
c
=


+






,
(2.296)
+ pn la turaia critic
- dup turaia critic
Dac se impune o valoare maxim pentru fora preluat de lagr, notat cu
max
F , atunci
echilibrarea avnd criteriul fora transmis n lagre poate fi acceptabil dac:

2
max
2
2
2
n n
cr
M e
e 1 F
2
c
1 2
c

+




+








(2.297)
unde 1 = n funcie de regimul de micare al arborelui.
Dac se reprezint n diagram fora transmis funcie de
n n
, F F

=



atunci
pentru cazul limit relaia (2.297) devine :

2
2
n
2
2 2
n cr n
M e
F
2
c
1 2
c

= +


+




(2.298)
Neglijnd amortizarea din arbore i reprezentnd n mrimi adimensionale:

2
n
2 2
n
F
1
M e
1
2

= +

(2.299)
obinem urmtorul grafic.

Fig. 3.53
Valoarea forei maxime preluat de lagre este limitat pe baze tehnologice
date fie de tehnologia lagrelor fie de tehnologia structurilor ce susin aceste lagre.
Pe de alt parte viteza unghiular este fixat pe baza regimurilor de funcionare ale
mainii. Se stabilesc dou plaje, una pn la turaia critic i alta dup turaia critic.
Dac se noteaz cu A
1
amplitudinea adimensional acceptat pn la turaia critic:

( )
( )
( )
1
max
1 r 1 2
2
1
r
1
max
2F F
A e
M e
M A

(2.300)
Dac se fixeaz amplitudinea la A
2
:

( )
( )
( )
2
max
2 r 2 2
2
2
r
2
max
2F F
A e
M e
M A

(2.301)
Dac sunt ndeplinite aceste condiii atunci problema echilibrrii avnd criteriul fora
maxim transmis poate fi considerat acceptabil. Aceasta este valabil atta timp ct
calitatea echilibrrii se judec doar dup amplitudine.
Calitatea echilibrrii trebuie judecat n multe aplicaii i dup amplitudinea de
deplasare (de deformaie) a arborelui n dreptul discului.
Aa este cazul motoarelor electrice unde distana dintre stator i rotor este impus de
aa numitul ntrefier , sau acelai lucru se poate pune i n alte poziii de pe arbore de
exemplu la o ptrime distan fa de un capt. Aceast problem se pune cnd este
necesar ca deformaiile arborelui s duc la deteriorri ale etaneitilor.

2
n
2
2 2
n cr n
OC
e
c
1 2
c

=


+




,
(2.302)

Fig. 3.54
OC mrime tehnologic limitat de distana dintre rotor i stator
A
1
determin limita vitezei unghiulare maxime
Condiiile de funcionare determin limita inferioar a vitezei unghiulare.
( )
max
OC
,
- impus

( )
( )
( )
( )
1
max max
1 r 1
1
r
OC OC
A e
A
e

, ,
(2.303)
n mod corespunztor se poate pune problema i la o alt distan fa de un capt al
arborelui.

Echilibrarea n dou plane

Se consider dou plane P
1
, P
2
n care se plaseaz mase corectoare. Pentru a nu
influena turaia critic masele corectoare se aleg de valori mici plasate la distane mari
fa de axa de rotaie. Aceste distane sunt mult mai mari n comparaie cu deformaia
arborelui sau excentricitatea iniial.

Fig. 3.55
Dac se neglijeaz amortizare arborelui i dac se consider cele dou dezechilibrri
egale:
( ) ( ) ( )
1 1 2 2
m r m r mr = = (2.304)
n micarea de rotaie deformaia arborelui n dreptul discului dat de forele de inerie
centrifugale va fi:

( )
2
2
1
e OC M
2mr
OC
K K
+

= + (2.305)
K rigiditatea arborelui n dreptul rotorului
K
1
rigiditatea arborelui n dreptul maselor corectoare
Cele dou rigiditi se presupun egale deoarece att mase corectoare ct i planele se
gsesc la distane egale.
Din relaia (2.305) se determin deformaia n dreptul rotorului.

2 2 2
1
M 2mr eM
OC 1
K K K

= +


(2.306)

2
1
2
K
eM 2mr
K
OC
K M

+


=

(2.307)
Forele aplicate celor dou lagre dac rotorul este la jumtatea arborelui sunt egale:
( )
2
2
1 2
1
mr 1
F F e OC M
K 2

= = + + (2.308)
n relaia (2.308) se introduce deformaia OC i se obine:

2
2
1 2 2
1 1
K 1 K K
F F mr 1 eM 2 mr
K 2 K M K

= = + +



(2.309)
1) Dac cele dou plane corectoare sunt de o parte i de alta a rotorului atunci
1 2
K K = i obinem:
( )
2
1 2 2
1 K
F F eM 2mr
2 K M

= = +

(2.310)
De unde se poate determina dezechilibrul corector lund criteriul forele transmise n
lagre, pentru o echilibrare perfect
1 2
F F 0 = =
Rezult din relaia (2.310):
( )
c
eM
mr
2
= (2.311)
Se constat ca masa corectoare nu depinde de viteza unghiular a rotorului.
2) Dac planele corectoare sunt n dreptul lagrelor
1
K , lagrul se
consider rigid.
Atunci cele dou fore vor fi:

2
2
1 2 2
1 K
F F mr eM
2 K M

= = +

(2.312)
Pentru o echilibrare perfect lund drept criteriu forele transmise n lagre va trebui ca
1 2
F F 0 = = , rezult din relaia (2.312):
( )
2 c
1 K
mr eM
2 K M
=

(2.313)
Se constat c masa corectoare depinde de turaia rotorului.
n aceleai considerente 2) deformaia arborelui n dreptul discului va rezulta din relaia
(2.307):

2
2
eM
OC
K M

=

(2.314)
Deformaia nu depinde de masele corectoare.
Prin urmare lundu-se drept criteriu de echilibrare deformaia arborelui n dreptul
rotorului nu se poate face o echilibrare prin plasarea de mase corectoare n planuri
situate n vecintatea lagrelor.
Se pune problema care trebuie s fie valoarea masei corectoare pentru cazul n care se
accept fore transmise n lagre pn la o anumit valoare maxim
1 2 max
F F F = .
Rezult din (2.309):

2
2
max 2
1 1
K 1 K K
mr 1 eM 2 mr F
K 2 K M K

+ +



(2.315)
Pentru valoarea limit se poate deduce:

max
2 2 2
1
n n
F 1 mr K 1
1
Me
M e K
1 1
2
2



=

(2.316)
unde
n
K
M
=
Din (2.316) se poate determina dezechilibrul corector:
( )
max
2 2
n
c
2
1
n
2F 1 Me
M 2
1
mr
K 1
1
K
1

(2.317)
Pentru o echilibrare ideal trebuie gsite proceduri i msuri care s permit obinerea
unei fore
max
F 0 = .
Din relaia (2.316) sau (2.317) se pot desprinde urmtoarele cazuri particulare:
1)
max
0, F 0 = =
( )
c
Me
mr
2
= (2.318)
2)
1 max
, F 0 = =
( )
c
2
2
n 1
n
Me
2
mr
K 1
1 1
K
1
=

(2.319)
Masa corectoare depinde de viteza la care se face echilibrarea, dar i de poziia
planelor corectoare prin
1
K .
3)
2 1
=
Presupunnd c echilibrarea sa fcut impunnd condiia
max
F 0 = cu dezechilibrul
corector ( )
1
mr atunci la noua vitez unghiular
2
va rezulta pe baza relaiei (2.316)
o for dinamic rezidual.
Din relaia (2.316) rezult:

( )
2
1
1
2
n
r
2 2
2
2
n
K 1
mr 1
K
1
F 1
Me
M e
1
2
2

= +

(2.320)
Din relaia (2.320) se determin fora rezidual
r
F .
Dac
r max
F F se poate spune c echilibrarea pentru
1
= este satisfctoare i
pentru alt vitez
2
= .
Chiar i pentru o echilibrare perfect, din punct de vedere al forelor transmise din
lagr, la o anumit vitez unghiular
1
= , se poate ajunge pentru o alt vitez
unghiular la valori ale forelor transmise n lagre superioare limitelor fixate.
Dac
n
1

< , adic pulsaia proprie a rotorului este mult mai mare dect viteza
unghiular atunci dezechilibrul corector este ( )
c
Me
mr
2
= .
Fora rezidual poate fi considerat nul ceea ce nseamn c deformaia arborelui este
mic, deci arborele este considerat rigid.
Dac n loc de masa corectoare ( )
1
mr se pune ( )
1
mr mr + pe baza relaiei (2.320)
apare o variaie a forei reziduale:

( )
2
1
1
2
n
r
2 2
2
2
n
K 1
mr mr 1
K
1
F 1
Me
M e
1
2
2



+

= +

(2.321)

2
1
2
n
r
2
2
K 1
mr 1
K
1
F
Me
M e
2
2

(2.322)
Din relaia (2.322) pentru
n
= rezult o variaie foarte mare a forei reziduale n
jurul turaiei critice, ceea ce arat c aceast abatere poate produce valori inacceptabile
pentru forele transmise n lagre.
Criteriul deformaiei
Dac se consider drept criteriu de echilibrare al rotoarelor cu arbore
deformabil deformaia din dreptul rotorului, atunci relaia(2.307) pentru deformaie
nul , OC=0, va rezulta:
( )
1
c
K eM
mr
2 K
= (2.323)
Masa corectoare nu depinde de viteza unghiular. Masa corectoare nu este
aceeai cu cazul n care 0 = .
Cnd deformaia este nul n dreptul rotorului se va obine n schimb o for
rezidual care este dat pentru dezechilibrul corector dat de relaia (2.323) i folosind
relaia (2.320) se obine:

( )
r
d 1
2 2 2
1
n n
F
K K 1 1
1
M e K K
1 1
2



= +

(2.324)
n urma calculelor rezult:

( )
( )
2
r
d 1 1
r 2 d
F
K K K M e
1 F
M e K 2 K
2

= + =

(2.325)
Fora rezidual din lagre poate fi nul dac
1
K K = . Impunndu-se o deformaie nul
n dreptul rotorului se obin i forele reziduale nule numai dac planele corectoare sunt
situate de o parte i de alta a rotorului, atunci
1
K K = . Dac planele corectoare nu sunt
de o parte i de alta a rotorului atunci fora rezidual dat de relaia (2.325) se compar
cu fora maxim ( )
r max
d
F F . Dac este verificat aceast inegalitate echilibrarea
poate fi acceptat i pe baza criteriului de for.

Metode de echilibrare a rotoarelor n stare flexibil

Metodele date anterior au presupus c arborele este rigid, adic nedeformabil
iar forele create de dezechilibre se transmiteau n lagre pe care le-am considerat
elastice.
Cazul natural este cel n care se consider c i arborele i lagrele sunt elastice.
Cele mai frecvente metode pentru echilibrarea rotoarelor n stare flexibil sunt:
- metoda coeficienilor de inflexiune
- metoda modal

Metoda modal

Se consider un rotor de lungime L ghidat pe dou lagre rigide. n condiiile n care se
presupune c rotorul este de seciune constant i omogen el va avea vibraii
transversale date de ecuaia:

4 2
4 2
A w
0
u EI t

+ =

(2.326)
w deformaia la un moment dat ntr-o seciune curent
A = - masa pe unitatea de lungime
( ) ( ) ( ) w x, t W x T t = (2.327)

(IV)
W T WT 0
EI

+ =
``
(2.328)

(IV)
2
EI W T
p
W T
= =

``
(2.329)

2
(IV) 2
T p T 0
W p W 0
EI
+ =

``
(2.330)
( ) ( ) T t Asin pt Bcos pt Ccos pt = + (2.331)
Relaia (2.329) poate fi satisfcut pentru o infinitate de soluii numite pulsaii proprii.
Fiecrei pulsaii proprii i corespunde o funcie W numit funcie proprie.
Fie p
i
, p
j
, dou pulsaii proprii crora le corespund funciile proprii W
i
, W
j
.

( )
( )
IV 2
i i i j
IV 2
j j j i
W p W 0 Wdx
EI
W p W 0 Wdx
EI

=

(2.332)
Se integreaz pe toat lungimea arborelui i inndu-se cont de condiiile pentru
rezemare i articulaie se obine:

( )
L
2 2
i j i j
0
p p WWdx 0 =

(2.333)

L
i j
0
i j
L
i j
0
WWdx 0 i j
p p
WWdx 1 i j

= =

(2.334)
Deformaia arborelui se poate descompune ntr-o serie dup funciile proprii:
( ) ( )
i i
i 1
W x W x b

=
=

(2.335)
Pentru determinarea coeficienilor b
i
se nmulete relaia de mai sus cu ( )
j
W x dx i
se integreaz pe toat lungimea arborelui:
( ) ( )
( ) ( )
( )
L
L
i
0
j i i j i L
0 0 2
i 1
i
0
W x W x dx
W x W x dx b WWdx b
W x dx

=
= =

(2.336)
n continuare se va considera un dezechilibru continuu, al arborelui, e(x) i un
dezechilibru format din P dezechilibre discrete ( )
P
n n n
n 1
M r x x
=

- funcia de distribuie Dirac
M
n
masa echilibrului discret
R
n
distana fa de axa de rotaie a masei M
n

Ecuaia diferenial care determin deformaia W(x) sub aciunea acestor dezechilibre
va fi:
( ) ( ) w W x cos pt = (2.337)
Dac arborele se rotete cu vitez unghiular ecuaia va fi:
( )
4 P
2 2 2
n n n 4
n 1
W
EI W e M r x x
x
=

= +

(2.338)
Deformaia ( )
i i
i 1
W x b W

=
=

se datoreaz dezechilibrului continuu e(x) i

dezechilibrelor discrete
n n
M r .
Prin urmare coeficienii
i
b vor fi i ei dai prin legtur direct cu aceste dezechilibre.

c d
i i i
b b b = + (2.339)
c
i
b - determinai de dezechilibru continuu ( ) e x
d
i
b - determinai de dezechilibrele discrete
n n
M r

Calculul coeficienilor b
i
c


Pentru a calcula aceti coeficieni se va dezvolta n raport cu funciile proprii
dezechilibrul continuu.
( )
( )
( )
i j i x
i 1
e x a W W x dx

=
=

(2.340)
Se integreaz pe toat lungimea arborelui.

( ) ( )
( )
L
i
0
i L
2
i
0
e x W x dx
a
W x dx
=

(2.341)
Se va considera metoda suprapunerii efectelor. Dac se ia efectul dat de dezechilibrul
continuu ( ) e x atunci ecuaia diferenial (2.338) devine:

4
2 2
4
W
EI W e
x

(2.342)
n ecuaia (2.342) se nlocuiete deformaia
c
i i
W b W =

respectiv ( )
i i
e x a W =

i se obine:

4
c 2 c 2
i i i i i 4
W
EI b b W a W
x

(2.343)
4
2
i i 4
W
EI p W 0
x

- ecuaia diferenial omogen pentru una dintre funciile proprii

c 2 2 c 2
i i i i i i i
b p W b W a W

=

(2.344)
Se multiplic ecuaia (2.344) cu
j
Wdx i se integreaz pe toat lungimea arborelui.
Din cauza ortogonalitii funciilor proprii din toat suma va rmne un singur termen:

( ) ( ) ( )
L L
2 2 c 2 2 2
i i i i i
0 0
p b W x dx a W x dx =

(2.345)

( )
2
2 2 c 2 c
i i i i i 2 2
i
p b a b a
p

= =

(2.346)
Considerm c acioneaz sistemul de dezechilibre discrete
d
i
b

n
d d
i i
b b

(2.347)
n
d
i
b - se refer la efectul dezechilibrului discret de ordinul n
( )
P
n n n i i j
i 1
M r x x c W Wdx
=
=

(2.348)

( )
L
n n j n
0
i L
i j
0
M r W x x dx
c
WWdx

=

(2.349)

( )
( )
n n n
i L
2
i
0
M r W x
c
W x dx
=

(2.350)

Fig. 3.56

Fig. 3.57
Ecuaia diferenial (2.338) se va scrie doar pentru dezechilibrele discrete, doar pentru
dezechilibrul ( )
n n
M r .
( )
4
2 2
n n n 4
W
EI W M r x x , n 1, 2,..., P
x

= =

(2.351)
Deformaia dat de acest dezechilibru se dezvolt n serie dup funciile proprii:

n
d
i i
W b W

(2.352)
( )
P
n n n i i
i 1
M r x x c W
=
=

(2.353)
Se nlocuiesc n (2.351) i se obine:

n n
4
d d 2 2
i i i i i 4
W
EI b b W c W
x

(2.354)
Se integreaz pe toat lungimea:

n n
d d 2 2 2
i i i i i i i j
b p W b W c W W =

(2.355)

( )
n
L L
d 2 2 2
i i i j i i j
0 0
p b WWdx c WWdx =


(2.356)

( )
n
2
d
i i
2 2
i
b c
p

=

(2.357)
Coeficienii dai de cele n dezechilibre discrete va fi:

( )
( )
( )
n
2 P P
n n i n d d
i i L
2 2
2
i 1 i 1
i
i
0
M r W x
b b
p
W x dx
= =

= =

(2.358)
Prin suprapunerea efectelor se obin coeficienii
i
b :

( )
( )
( )
2 2 P
n n i n c d i
i i i L 2 2 2 2
2
i 1
i i
i
0
M r W x
a
b b b
p p
W x dx
=

= + = +

(2.359)

( )
( )
2 P
n n i n
i i L 2 2
2
i
i
0
M r W x
b a
p
W x dx

= +

(2.360)
( )
i i i
i 1
W x b W

=
=

(2.361)
Pentru ca deformaia s fie nul n fiecare seciune trebuie ca
i
b s fie nul.
Din (2.360) rezult:

( )
( )
P
n n i
i L
2
i
0
M r W x
a
W x dx
=

(2.362)
Problemele se pun n felul urmtor:
n relaia (2.362) coeficienii
i
a sunt dependeni de excentricitatea continu ( ) e x dat
de relaia (2.341) care nu se cunoate. Prin urmare pentru determinarea acestor
coeficieni este necesar s se fac i un studiu experimental.












































4. Dinamica unor maini de ridicat


4.1. Dinamica mecanismului de ridicat al unei
macarale

Schema cinematic

Fig. 4.1

Reductorul (3) se gsete ntr-o carcas rigid fixat de o fundaie de mas foarte mare
sau de structura unei macarale. Sarcina de ridicat (6) este legat printr-un cablu ce trece
peste scripeii (7), (8) i (9). Cablul este considerat un element elastic fixat de tamburul
(4), iar cellalt capt este fixat de scripetele superior sau inferior. Tamburul este
antrenat de un motor electric (1) prin intermediul reductorului (3). Motorul de
acionare i reductorul sunt conectate printr-un cuplaj care servete ca i frn.
Ca i corpuri elastice i elemente de amortizare vor fi luate n considerare pe de o parte
cuplajul i axele dintre motor i reductor, pe de alt parte cablul din oel.
Ineria corpurilor este dat de momentul de inerie J
1
al motorului i reductorului,
momentul de inerie J
2
al tamburului de nfurare, precum i masa corpului de ridicat
m
3
. Raportul de transmisie al reductorului se noteaz cu i
1
, iar numrul de ramuri ale
cablului sistemului de scripei se noteaz cu i
2
.
Pentru studiul dinamic al unui mecanism de tip macara se pot folosi urmtoarele
scheme:
- modelul de rotaie
- modelul de translaie
- modelul bazat pe schema original
Primele dou modele se bazeaz pe echivalarea mecanismului cu un sistem redus, pe
cnd a treia schem este fr nici o reducere.
Modelele reduse ofer deducerea foarte uoar a ecuaiilor de micare n comparaie cu
modelul obinut din schema original, dar procesul de obinere a modelelor reduse
necesit un efort mai mare.

Modelul dinamic de rotaie al unui mecanism de ridicat de tip
macara

n studiul dinamic al oricrui mecanism de ridicat mrimile date sunt cele din
schema original i au indicele O. Mrimile mecanice din modelul de rotaie sunt
mrimi reduse. Mrimile reduse se determin pe baza conservrii energiei folosind
relaiile cinematice ce se pot stabilii pe baza schemei originale.

Fig. 4.2
Momentul motor M
m
este o mrime cunoscut i este dat de caracteristica
motorului.
Schema simplificat presupune c toate elementele se gsesc n micare de rotaie, deci
va trebui stabilit echivalena dintre mrimile din sistemul original i cele din modelul
de rotaie.
- viteza unghiular a motorului de acionare;
v viteza rectilinie a sarcinii de ridicat;
i
1
raportul de transmisie al reductorului;
i
2
raportul de transmisie al palanului (numrul de ramuri ale cablului);
v
t
viteza tamburului

t 2
v i v = (3.1)

t t
1
D D
v
2 i 2

= = (3.2)

2
1
D
i v
i 2

= (3.3)

1 2
D
v
2i i
= (3.4)
v R = (3.5)

1 2
D
R
2i i
= - raz redus (3.6)
st
M - moment static

30
st
2 1
m g D 1
M
i 2 i
= (3.7)

st 30
M m gR = - momentul redus la arborele motorului (3.8)
Calculul parametrilor mecanici redui
a) Parametri ineriali
Se determin pe baza energiei cinetice

re or
c c
E E = (3.9)

2 2
1 10 1 10
1 1
J J J J
2 2
= = (3.10)

2
2 2 20
2 20 t 20 2 2
1 1
J 1 1 1
J J J J
2 2 2 i i

= = =


(3.11)
( )
2
2 2 2
3 30 30 3 30
1 1 1
J m v m R J m R
2 2 2
= = = (3.12)
b) Parametri de rigiditate
Se determin pe baza energiei poteniale de deformaie

re or
p p
E E = (3.13)
( ) ( )
2 2
1 1st 10 Ost
1 1
k k
2 2
= (3.14)

1st Ost
= (3.15)

1 10
k k = (3.16)
( ) ( )
2 2
2 2st 20 st
1 1
k k l
2 2
= (3.17)

2 2
3 30
2 20
2 2 20
m gR m g
k k
k i k

=


(3.18)

2 2
2 2 20
k R i k = (3.19)
c) Calculul parametrilor de amortizare
Se face pe baza energiei de disipare.

re or
d d
E E = (3.20)

2 2
1 10 1 10
1 1
c c c c
2 2
= = (3.21)
( )
2
2
2 20 2
1 1
c c vi
2 2
= (3.22)
( )
2
2
2 20 2
1 1
c c Ri
2 2
= (3.23)

2 2
2 2 20
c R i c = (3.24)
Pentru deducerea ecuaiilor dinamice de micare se va folosi una dintre teoremele
generale din mecanic.
1 2 3
q , q , q - coordonate generalizate cu care se studiaz micarea
( ) ( )
1 st 1d 1e 3 1 1 2 1 1 2
M M M M m gR c q q k q q = + + = + + ` ` (3.25)
( ) ( )
2 st 2d 2e 3 2 2 3 2 2 3
M M M M m gR c q q k q q = + + = + + ` ` (3.26)
1e 2e
M , M - momente date de fore elastice
1d 2d
M , M - momente date de fore de disipaie
nlocuind n principiul lui DAlembert, se obine:

m 1 1 1
M M J q 0 = `` (3.27)

1 2 2 2
M M J q 0 = `` (3.28)

2 st 3 3
M M J q 0 = `` (3.29)
( )
1 1 1 1 1 2 1 1 1 2 m 1 3
J q c q c q k q k q M q m gR + + = `` ` ` ` (3.30)
( ) ( )
2 2 1 1 1 2 2 2 3 1 1 1 2 2 2 3
J q c q c c q c q k q k k q k q 0 + + + + = `` ` ` ` (3.31)

3 3 2 2 2 3 2 2 2 3
J q c q k q k q k q 0 + + = `` ` ` (3.32)
Sub form matriceal:

( )
1 1 1 1 1
2 2 1 1 2 2 2
3 3 2 2 3
1 1 1 1 3
1 1 2 2 2
2 2 3
J 0 0 q c c 0 q
0 J 0 q c c c c q
0 0 J q 0 c c q
k k 0 q M q m gR
k k k k q 0
0 k k q 0



+ + +








+ + =






`` `
`` `
`` `
`
(3.33)
Cunoscndu-se toate datele relative la sistemul iniial i diagrama momentului motor,
printr-o metod de integrare numeric se obin legile de micare, vitezele, acceleraiile
i la sistemele ineriale se pot determina eforturile din cablu.





Modelul de translaie pentru mecanismul de ridicat tip macara


Fig. 4.3
Fora motoare redus la crligul sarcinii (fora de urcare) este:
st 30
F m g = - fora de gravitaie a sarcinii de ridicat, ce acioneaz n centrul de mas al
corpului

( )
( )
m 1 1 2
M
2
F Mi i F v
D R

= = = (3.34)
( )
m
M = M momentul motorului electric de acionare.

Calculul parametrilor mecanici redui
Se face n mod asemntor cu modelul de rotaie.
a) Parametri ineriali

2
2 2 10
1 10 0 10 1 2
J 1 1 1 v
m v J J m
2 2 2 R R

= = =


(3.35)

2 2
2 2 20
2 20 0 20 2 20 2 2
1 1 1
J 1 1 1
m v J J m J
2 2 2 i i v i R

= = = =


(3.36)

2 2
3 30 3 30
1 1
m v m v m m
2 2
= = (3.37)
b) Parametri de rigiditate
( ) ( )
2 2
1 1st 10 st
1 1
k k
2 2
= (3.38)

2 2
3 30
1 10
1 10
m g m gR
k k
k k

=


(3.39)

10
1 2
k
k
R
= (3.40)
( ) ( )
2 2
2 2st 20 st
1 1
k l k l
2 2
= (3.41)

2 2
3 30
2 20
2 2 20
m g m g
k k
k i k

=


(3.42)

2
2 2 20
k i k = (3.43)
c) Calculul parametrilor de amortizare

2 2 10
1 10 1 2
c 1 1
c v c c
2 2 R
= = (3.44)
( )
2
2 2
2 20 2 2 2 20
1 1
c v c i v c i c
2 2
= = (3.45)

Deducerea ecuaiilor dinamice
( )
1 1 1 1
m q F q F = `` ` (3.46)

2 2 1 2
m q F F = `` (3.47)

3 3 2 30
m q F m g = `` (3.48)
( )
1e 1 1 2
F k q q = (3.49)
( )
1d 1 1 2
F c q q = ` ` (3.50)
( ) ( )
1 st 1d 1e 30 1 1 2 1 1 2
F F F F m g c q q k q q = + + = + + ` ` (3.51)
( ) ( )
2 st 2d 2e 30 2 2 3 2 2 3
F F F F m g c q q k q q = + + = + + ` ` (3.52)
sub form matriceal:

( )
1 1 1 1 1
2 2 1 1 2 2 2
3 3 2 2 3
1 1 1 1 3
1 1 2 2 2
2 2 3
m 0 0 q c c 0 q
0 m 0 q c c c c q
0 0 m q 0 c c q
k k 0 q F q m g
k k k k q 0
0 k k q 0



+ + +








+ + =






`` `
`` `
`` `
`
(3.53)
Aplicnd ecuaiile lui Lagrange, se exprim expresiile energiilor cinetic, potenial i
de disipare:

2 2 2
c 1 1 2 2 3 3
1 1 1
E m q m q m q
2 2 2
= + + ` ` ` (3.54)
2 2
2 2 3 3
p 1 1 2 2 1 1 2 2 2 3
1 2
m g m g 1 1 1 1
E k k k q q k q q
2 2 2 k 2 k

= + = + + +


(3.55)
( ) ( )
2 2
2 2
d 1 1 2 2 1 1 2 2 2 3
1 1 1 1
E c c c q q c q q
2 2 2 2
= + = +
` `
` ` ` ` (3.56)
iar forele generalizate sunt:
( )
1 1
Q F q = ` (3.57)

2
Q 0 = (3.58)

3 3
Q m g = (3.59)
Dup nlocuirea n ecuaiile lui Lagrange, se obin ecuaiile de micare sub
form matriceal:

( )
1 1 1 1 1
2 2 1 1 2 2 2
3 3 2 2 3
1 1 1 1 3
1 1 2 2 2
2 2 3
m 0 0 q c c 0 q
0 m 0 q c c c c q
0 0 m q 0 c c q
k k 0 q F q m g
k k k k q 0
0 k k q 0



+ + +








+ + =






`` `
`` `
`` `
`
(3.60)
Din aceste rezultate se observ c forma matriceal a ecuaiilor de micare are
urmtoarea form general:

[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } m q c q k q f + + = `` ` (3.61)





4.2. Modelul dinamic al unui mecanism de ridicare al
unei macarale dedus pe baza schemei originale

Fig. 4.4
n figura 4.4 se presupune c n momentul de ncepere a micrii sarcina m
3
este
suspendat n crlig, la distana h fa de pmnt.
La un moment dat al micrii de ridicare se poate presupune, neglijnd pierderile n
sistemul de acionare, c forele i momentele n elementele elastice sunt cele de mai
jos:
fora static, elastic i de disipare (frecare):

st e d
F F F F = + + (3.62)
momentul static, momentul forei elastice i momentul forei de disipare:

st e d
M M M M = + + (3.63)
Expresiile lor sunt:

3
2 2 2 3 2 2 2 3
2
m g D D
F k q i q c q i q
i d d

= + +


` ` (3.64)
( ) ( )
3 1 1 1 2 1 1 1 2
M m gR k q i q c q i q = + + ` ` (3.65)
Aplicnd principiul lui DAlembert, se obin ecuaiile:
( ) ( ) ( ) ( )
1 1 1 1 3 1 1 1 2 1 1 1 2
J q M q M M q m gR c q i q k q i q = = `` ` ` ` ` (3.66)

( )
( )
2 2 1 1 1 1 1 1 2 2 2 3
1 1 1 1 1 2 2 2 3
D D D
J q i M F i c q i q c q i q
2 2 2
D D
c k q i q k q i q
2 2

= = +



+


`` ` ` ` `
(3.67)

3 3 2 3 2 2 2 2 3 2 2 2 2 3
D D
m q i F m g i c q i q i k q i q
2 2

= = +


`` ` ` (3.68)
Dup rearanjare i punere sub form matriceal, se obine:

1 1 1
1 1 1
2
2
2 2 1 1 1 1 2 2 2 2
3 3 3
2
2 2 2 2
1 1 1
1
2
2
1 1 1 1 2 2 2 2
3
2
2 2 2 2
c i c 0
J 0 0 q q
D D
0 J 0 q i c i c c i c q
4 2
0 0 m q q
D
0 i c i c
2
k i k 0
q
D D
i k i k k i k q
4 2
q
D
0 i k i k
2

+ + +

+ +

`` `
`` `
`` `
( )
1 3
M q m gR
0
0


=

`
(3.69)
La aceleai ecuaii se ajunge i folosind ecuaiile lui Lagrange.
n sfrit, poate fi notat faptul c acest ultim set de ecuaii d att soluia pentru
deplasri, viteze i acceleraii ale sistemului original, ct i soluia pentru momente i
fore n elementele elastice, fr a fi nevoie de sisteme reduse i revenire la sistemul
original.