Conferenţiar dr. ing.

Radu Mircea MORARIU-GLIGOR MECANICĂ 2022 – 2023

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Curs nr. 9. Statica solidului rigid

9.1. Echilibrul solidului rigid liber
Un solid rigid liber este un solid rigid care poate ocupa orice poziţie în spaţiu, nefiind supus la nici o restricţie de
natură geometrică. Dacă un solid rigid liber se află în echilibru sub acţiunea unui sistem de forţe active (efectiv aplicate), poziţia
lui de echilibru este determinată exclusiv de sistemul de forţe ce acţionează asupra lui.
Solidul rigid liber prezintă şase g.d.l.
Acestea sunt translaţiile şi rotaţiile în lungul şi în jurul axelor unui sistem cartezian de z
referinţă.
Condiţia necesară şi suficientă ca un solid rigid liber supus acţiunii unui sistem de forţe vz
oarecare 𝐹̄𝑖 (𝑖 = 1 → 𝑛) să fie în echilibru este ca, într-un punct arbitrar din spaţiu, torsorul vx y
O vy
sistemului de forţe să fie nul:
x
y

𝑅̄ = 0 x
{̄ .
𝑀𝑂 = 0
Prin scalarizare se obţine un sistem de şase ecuaţii cu şase necunoscute cu ajutorul căruia poate fi studiat echilibrul
solidului rigid liber:
𝑅𝑥 = ∑𝑛𝑖=1 𝐹𝑖𝑥 = 0,
𝑅𝑦 = ∑𝑛𝑖−1 𝐹𝑖𝑦 = 0
𝑅𝑧 = ∑𝑛𝑖=1 𝐹𝑖𝑧 = 0
.
𝑀𝑥 = ∑𝑛𝑖=1(𝑦𝑖 ⋅ 𝐹𝑖𝑧 − 𝑧𝑖 ⋅ 𝐹𝑖𝑦 ) = 0
𝑀𝑦 = ∑𝑛𝑖=1(𝑧𝑖 ⋅ 𝐹𝑖𝑥 − 𝑥𝑖 ⋅ 𝐹𝑖𝑧 ) = 0
𝑛
{𝑀𝑧 = ∑𝑖=1(𝑥𝑖 ⋅ 𝐹𝑖𝑦 − 𝑦𝑖 ⋅ 𝐹𝑖𝑥 ) = 0
Problemele staticii solidului rigid liber pot fi de natură:
- directă – în care se cunoaşte sistemul de forţe ce solicită rigidul şi se urmăreşte determinarea poziţiei sale de echilibru;
- inversă – în care se cunoaşte poziţia de echilibru a rigidului şi se urmăreşte determinarea sistemului de forţe ce acţionează
asupra lui pentru a-l menţine în această poziţie;
- mixtă – în care se conosc parţial caracteristici legate atât de sistemul de forţe cât şi de poziţia de echilibru şi se urmăreşte
determinarea celorlalte necunoscute privind atât sistemul de forţe cât şi poziţia de echilibru.
Aceste probleme în general sunt static determinate (deci pot fi rezolvate) dacă numărul necunoscutelor scalare ce
intervin nu depăşeşte:
- şase – în cazul unui sistem spaţial de forţe;
- trei – în cazul unui sistem plan de forţe (conform celor prezentate la reducerea unui sistem de forţe coplanare).
Dacă planul forţelor este, de ex., xOy atunci sistemul ecuaţiilor scalare de echilibru se reduce la
𝑅𝑥 = 0
{ 𝑦=0
𝑅
𝑀𝑧 = 0
adică pentru studiul echilibrului rigidelor bidimensionale solicitate de forţe situate în planul acestora sunt disponibile
două ecuaţii de proiecţii şi una de momente în raport cu axa perpendiculară pe planul forţelor.

9.2. Echilibrul solidului rigid supus la legături ideale

În realitate poziţia şi orientarea unui rigid este determinată de:

- sistemul de forţe active (date) ce acţionează asupra lui;
- caracteristicile geometrice şi mecanice ale corpului;
- existenţa anumitor restricţii numite legături, existente independent de sistemul de forţe dat.
Ca şi în cazul punctului material şi în cazul rigidului legătura reprezintă o restricţie de natură geometrică ce limitează
libertatea de mişcare a acestuia şi care prezintă două aspecte:
- unul geometric constând în reducerea numărului gradelor de libertate (g.d.l.);
- unul fizic manifestat prin interacţiunea mecanică între corpurile în contact.
Cu toate că în realitate zona de contact între corpuri este bidimensională în general, pentru simplificarea modelării
contactul se aproximează cu unul punctiform numit punct teoretic de contact. La el se raportează toate elementele torsorului
forţelor de legătură.

1
Conferenţiar dr. ing. Radu Mircea MORARIU-GLIGOR MECANICĂ 2022 – 2023
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
În urma acestor aproximări, în mecanică există următoarele tipuri de legături ale rigidului:
• simpla rezemare într-un punct;
• articulaţia sferică (spaţială);
• articulaţia cilindrică (plană);
• încastrarea spaţială şi plană;
• legătura prin fir.

Axioma legăturilor: orice legătură geometrică poate fi întotdeauna înlocuită cu o forţă L de legătură sau
reacţiune. Pe baza acestei axiome rigidul devine liber, asupra lui acţionând două sisteme de forţe:
- un sistem al forţelor active (date);
- un sistem al forţelor de legătură introduse ca echivalent mecanic al legăturilor suprimate.
Reducând cele două sisteme de forţe în raport cu un punct arbitrar ales, rezultă:
- un torsor al forţelor date format din vectorii [𝑅̄ , 𝑀̄0 ];
- un torsor al forţelor de legătură format din vectorii [𝐿̄, 𝑀̄0𝐿 ].

𝑅̄ + 𝐿̄ = 0
Astfel ecuaţiile vectoriale de echilibru sunt: {̄ .
𝑀0 + 𝑀̄0𝐿 = 0

Prin scalarizare se obţine un sistem de şase ecuaţii cu şase necunoscute cu ajutorul căruia poate fi studiat echilibrul
solidului rigid supus la legături:
𝑅𝑥 + (𝐿𝑥 ≡ 𝐻) = 0
𝑅𝑦 + (𝐿𝑦 ≡ 𝑉) = 0
𝑅𝑧 + (𝐿𝑧 ≡ 𝑊) = 0
.
𝑀𝑥 + 𝑀𝑥𝐿 = 0
𝑀𝑦 + 𝑀𝑦𝐿 = 0
{ 𝑀𝑧 + 𝑀𝑧𝐿 = 0

Observaţie : Problemele de acest tip sunt static determinate dacă numărul necunoscutelor scalare ce intervin în rezolvare este:
- ≤ 6 – pentru un rigid tridimensional solicitat de un sistem spaţial de forţe;
- ≤ 3 – pentru un rigid bidimensional solicitat de un sistem de forţe situate în planul său. Dacă acest plan este, de ex.,
planul xOy, atunci sistemul ecuaţiilor scalare de echilibru se reduce la :
𝑅𝑥 + 𝐻 = 0
{ 𝑅𝑦 + 𝑉 = 0 .
𝑀𝑧 + 𝑀𝑧𝐿 = 0

9.3. Legăturile rigidului

a) Simpla rezemare într-un punct (reazemul simplu)
Se consideră o sferă rigidă (S) obligată să rămană permanent F1 z
pe suprafaţa (𝛴) ideală, fixă si indeformabilă în timp. În punctul teoretic z

de contact se consideră un sistem de referinţă Oxyz cu axa Oz normală WN Fn

la suprafaţă. Fi
- simboliza
Asupra rigidului acţionează un sistem de forţe active 𝐹̄𝑖 (𝑖 = 1 → 𝑛) My Mx
care în raport cu punctul teoretic de contact se reduce la un torsor de Ry Rx
O
componente [𝑅𝑥 , 𝑅𝑦 , 𝑅𝑧 , 𝑀𝑥 , 𝑀𝑦 , 𝑀𝑧 ]. Ţinând seama de legătura vx vy
impusă, acest sistem al forţelor date imprimă rigidului următoarele x - echivalen
Rz
mobilităţi: pe axa Ox: 𝑣𝑥 ≠ 0, 𝜔𝑥 ≠ 0; pe axa Oy: 𝑣𝑦 ≠ 0, 𝜔𝑦 ≠ 0; x M z y mecanic:
y
pe axa Oz: 𝑣𝑧 = 0, 𝜔𝑧 ≠ 0.
Rezultă că echivalentul mecanic al legăturii este o forţă de
legătură 𝑊 ̄ = 𝑁̄, situată după normala la suprafaţă în punctul O care împiedică translaţia rigidului în lungul acestei axe.
D.p.d.v. mecanic această legătură introduce o singură necunoscută şi anume modulul forţei de legătură.
Reazemul simplu suprimând rigidului o singură mobilitate, rezultă că acesta prezintă cinci g.d.l. Acestea sunt cele
două translaţii după axele care definesc planul tangent la suprafaţă în punctul teoretic de contact şi rotatiile după cele trei axe
ale sistemului de referinţă considerat.

2
Conferenţiar dr. ing. Radu Mircea MORARIU-GLIGOR MECANICĂ 2022 – 2023
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
b) Articulaţia sferică (spaţială)
Conform acestui tip de legătură, un punct O al unui rigid (S) se află
permanent fix într-o poziţie bine definită în spaţiu. Acest punct reprezintă centrul
articulaţiei sferice. Ca şi în cazul anterior, se consideră că asupra rigidului acţionează
un sistem de forţe date care se reduce în raport cu centrul O al articulaţiei la un
 
torsor de componente R x , R y , R z , M x , M y , M z . Legătura permite ca mobilităţi
simple rotaţiile  x ,  y ,  z după axele sistemului de referinţă considerat, deci rigidul
prezintă trei g.d.l. Necunoscutele introduse sunt trei, reprezentate de componentele
H , V , W ale forţei de legătură.

c) Articulaţia cilindrică (plană)

Conform acestui tip de legătură un punct O al rigidului se consideră
permanent fix în planul de acţiune al forţelor date. Sistemul de forţe active
fiind deci un sistem de forţe coplanare, situate de exemplu în planul xOy,
reducerea lui în raport cu centrul articulaţiei conduce la un torsor format din
 
trei componente R x , R y , M z . Legătura permite rigidului o singură mobilitate
simplă  z , celelalte fiind anulate. Rigidul prezintă deci un singur g.d.l.
Necunoscutele introduse sunt două, reprezentate de componentele H , V ale
forţei de legătură.

d) Încastrarea
Conform acestui tip de legătură, un mare număr de puncte ale unui rigid sunt
imobilizate într-o poziţie bine definită în spaţiu.
Legătura suprimă rigidului toate mobilităţile simple, deci rigidul nu prezintă nici un
g.d.l. În cazul general al încastrării spaţiale, necunoscutele introduse sunt şase şi
anume toate elementele torsorului forţelor de legătură. Dacă rigidul este o placă
solicitată de un sistem de forţe situate în planul său (de ex. xOy), încastrarea este plană
şi necunoscutele introduse sunt trei: componentele H şi V ale reacţiunii precum şi un
moment de legătură. Simbolizarea în aplicaţii şi echivalentul mecanic al legăturii sunt
prezentate în figură.