6.Mișcarea solidului rigid cu axă fixă. Momente de inerție.

Pendulul fizic.
Cinematica și dinamica solidului rigid
Solidul rigid este un sistem de puncte materiale (PM) ale căror distanțe
reciproce rămân neschimbate (aproximaţia corpului nedeformabil).

Translaţia
Mişcarea de translație a solidului este acea mişcare în care orice dreaptă
legată rigid de solid se mişcă paralel cu ea însăşi.
Toate punctele corpului au traiectorii, viteze şi acceleraţii identice, de aceea
mişcarea de translaţie este complet determinată de mişcarea unui singur
punct arbitrar al corpului (modelul punctului material). Viteza de translaţie este
deci un vector liber, al cărui punct de aplicaţie poate fi ales în orice punct al
corpului. De asemenea şi acceleraţia de translaţie este un vector liber.
Rotaţia
Mişcarea de rotaţie a solidului este acea mişcare în care toate punctele solidului
descriu, cu aceeaşi viteză unghiulară, cercuri paralele ale căror centre sunt
situate pe o dreaptă, numită axă de rotaţie.
Viteza unghiulară 𝜔 ⃗ aceeaşi pentru toate punctele rigidului, este un vector ce
are direcția axei de rotație, este perpendicular pe planul traiectoriei fiecărui PM
𝑑𝜃
printr-un vector de modul 𝜔 = = 𝜃̇, situat de-a lungul axei de rotaţie, în
𝑑𝑡
sensul dat de regula burghiului. Vectorul 𝜔 ⃗ este vector alunecător, al cărui
punct de aplicaţie poate fi ales în orice punct al axei de rotaţie.

𝑟̇ = 𝑣 = 𝜔
⃗ x 𝑟 dar cum |𝜔
⃗ x 𝑟| = 𝜔𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝜔𝑅, se mai poate scrie

𝑣=𝜔 ⃗ x 𝑅⃗
⃗ x𝑟=𝜔
 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑅𝑑𝜃
sau în coordonate naturale 𝑣= = 𝑡= 𝜔
̂x𝑟̂ = 𝜔
̂x𝑟̂ =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

= 𝑅𝜔·𝜔 ̂x𝑅̂ = 𝜔
̂x𝑟̂ = 𝑅𝜔·𝜔 ⃗ x 𝑅⃗
În general mişcarea de rotaţie poate fi neuniformă, deși axa de rotaţie rămâne
⃗⃗⃗
𝑑𝜔
fixă. Vectorul acceleraţie unghiulară este, prin definiţie, 𝜀= ⃗ ̇ având
=𝜔
𝑑𝑡
aceeași direcție cu 𝜔
⃗ și cu axa de rotaţie.
Se poate dovedi riguros existența unei astfel de axe de rotație.

Analizăm, în SR (O), mișcarea unui punct P al unui solid rigid ce are, la rândul lui,
atașat rigid de el un SR (O’) (adică SR (O’) se rotește odată cu rigidul, cu viteza
unghiulară 𝜔 ⃗ ). Aceasta înseamnă că versorii SR (O’) se rotesc și ei cu 𝜔
⃗.
Derivata unui vector de modul constant este perpendiculară pe vectorul
respectiv. (𝑢2 )’ = 0 = (𝑢
⃗ ·𝑢 ⃗̇ · 𝑢
⃗)=𝑢 ⃗ +𝑢 ⃗ ̇ = 2𝑢
⃗ ·𝑢 ⃗̇ = 0  𝑢
⃗ ·𝑢 ⃗ ⊥ 𝑢⃗̇

⃗⃗⃗ ̇ ̇ ⃗⃗𝑧′̇ = 𝜔
 𝑥′ = 𝜔⃗ x ⃗⃗⃗
𝑥′ ⃗⃗⃗
𝑦′ = 𝜔⃗ x ⃗⃗⃗
𝑦′ ⃗ x ⃗⃗𝑧′

𝑟 = 𝑟⃗⃗⃗𝑜 + ⃗⃗𝑟′ = 𝑟⃗⃗⃗𝑜 + (𝑥′𝑥′

̂ + 𝑦′𝑦′ ̂ )  𝑟̇ = 𝑟⃗⃗⃗𝑜̇ + ⃗⃗𝑟′̇ 
̂ + 𝑧′𝑧′

 𝑣𝑜 + (𝑥′̇𝑥′
𝑣 = ⃗⃗⃗⃗ ̂ + 𝑦′̇𝑦′
̂ + 𝑧′̇𝑧′ ̂̇ + 𝑦′𝑦′
̂ ) + (𝑥′𝑥′ ̂̇ + 𝑧′𝑧′
̂̇ ) 

dar 𝑥′̇ = 0, 𝑦′̇ = 0 și 𝑧′̇ = 0 căci P este legat de solidul rigid și de SR (O’)

 𝑣 = ⃗⃗⃗⃗ ̂̇ + 𝑦′𝑦′
𝑣𝑜 + (𝑥′𝑥′ ̂̇ + 𝑧′𝑧′
̂̇ ) = ⃗⃗⃗⃗ ⃗ x ⃗⃗⃗
𝑣𝑜 + [𝑥′(𝜔 ⃗ x ⃗⃗⃗
𝑥′) + 𝑦′(𝜔 ⃗ x ⃗⃗𝑧′)] =
𝑦′) + 𝑧′(𝜔

= ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑜 + 𝜔 ̂ + 𝑦′𝑦′
⃗ x (𝑥′𝑥′ ̂ + 𝑧′𝑧′
̂ ) = ⃗⃗⃗⃗ ⃗ x ⃗⃗𝑟′
𝑣𝑜 + 𝜔
 Deplasarea infinitezimală a rigidului se descompune
într-o translație infinitezimală a acestuia și o rotație infinitezimală
cu viteza unghiulară 𝜔 ⃗ în jurul unei axe ce trece prin originea SR (O’).
Oricare are fi punctul rigidului ce este ales ca origine a SR propriu, viteza
unghiulară și direcţia axei de rotaţie sunt aceleași.
Viteza unghiulară este o caracteristică intrinsecă a mișcării corpului, adică
modulul şi direcţia vectorului sunt independente de sistemul de coordonate S'
propriu ales, doar axa de rotaţie se deplasează paralel cu ea însăşi în noul pol
ales. Cu alte cuvinte, prin schimbarea polului, vectorul 𝜔 ⃗ se deplasează
echipolent în noul pol.
Dacă am presupune că mai există un alt vector 𝜔 ⃗ ′′, atunci

𝑣 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗ x ⃗⃗𝑟′ = ⃗⃗⃗⃗

𝑣𝑜 + 𝜔 𝑣𝑜 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔′′ x ⃗⃗𝑟′ ⃗ − ⃗⃗⃗⃗⃗
 (𝜔 𝜔′′) x ⃗⃗𝑟′ = 0  ⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔 𝜔′′
Energia cinetică totală este suma energiilor cinetice ale mișcărilor în care se
descompune mișcarea de ansamblu
1 1 1 1
𝐸𝑐𝑡𝑜𝑡 = 𝐸𝑐𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙 + 𝐸𝑐𝑟𝑜𝑡 = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑣02 + ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 = 𝑣02 ∑𝑖 𝑚𝑖 + ∑𝑖 𝑚𝑖 𝜔2 𝑟𝑖2 =
2 2 2 2
1 1 1 1
= 𝑚𝑣02 + 𝜔2 ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝑚𝑣02 + 𝐼𝜔2
2 2 2 2

unde cantitatea 𝐼 = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 se numește moment de inerție al rigidului în

raport cu axa de rotație ce trece prin O’. [𝐼]𝑆𝐼 = [𝑚]𝑆𝐼 [𝑟 2 ]𝑆𝐼 = 𝑘𝑔 · 𝑚2
Deoarece impulsul total al unui sistem de PM este impulsul centrului de masă,
se alege de obicei centrul de masă ca origine O’ al SR și pol de referință.
⃗⃗⃗
𝑑𝑟 𝑑 𝑑 ∑𝑖 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗
𝑟𝑖 𝑑 ∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗
𝑟𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟
𝑣𝑖 = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑖 =
𝑃⃗ = ∑𝑖 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗ ∑𝑖 𝑚𝑖 ⃗𝑟𝑖 = (𝑚 ∑𝑖 𝑚𝑖
)=𝑚 ( ∑𝑖 )=𝑚 𝐶𝑀

𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑖 𝑚𝑖 𝑑𝑡

1 2 1
 𝑃⃗ = 𝑚𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀  𝐸𝑐𝑡𝑜𝑡 = 𝐸𝑐𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙 + 𝐸𝑐𝑟𝑜𝑡 = 𝑚𝑣𝐶𝑀 + 𝐼𝜔 2
2 2

Momentul de inerție al rigidului depinde de axa de rotație aleasă și de

distribuția masei.
Fiecare punct material al rigidului descrie cercuri cu centrul în axa de rotație, în
planuri perpendiculare pe aceasta și va avea o viteză tangentă la cercul propriu.
Sub acțiunea unei forțe externe, momentul forței va produce variația vitezei
tangențiale a fiecărui PM și variația vitezei unghiulare, adică o accelerație
unghiulară.
Vom considera doar componentele tangențiale ale forțelor, alte mișcări nefiind
permise de axa fixă de rotație.
𝑑𝑣𝑖𝑡 𝑑(𝜔𝑟𝑖 ) 𝑑𝜔
𝐹𝑖𝑡 = 𝑚𝑖 𝑎𝑖𝑡 = 𝑚𝑖 = 𝑚𝑖 = (𝑟𝑖 constante la solidul rigid) = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝜀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

 𝑟𝑖 𝐹𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜀  𝑀||𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜀  𝑀|| = ∑𝑖 𝑀||𝑖 = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜀 =

= 𝜀 ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝜀𝐼  𝑀|| = 𝜀𝐼
Deoarece pentru fiecare PM în parte, componenta tangențială a forței precum și
raza vectoare se află într-un plan perpendicular pe axa de rotație, rezultă că
momentul forței tangențiale (care este perpendicular pe planul de rotație) va fi
în același timp paralel cu axa de rotație. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑖|| = ⃗𝑟𝑖 x ⃗⃗𝐹𝑖
Accelerația unghiulară imprimată de către forțe exterioare unui rigid cu axă de
rotație fixă este direct proporțional cu momentul rezultant al acestor forțe în
raport cu această axă.

Acest enunț este echivalent cu principiul al II-lea al dinamicii pentru PM.

Componenta pe direcția axei de rotație a momentului cinetic total al rigidului
este 𝐽|| = ∑𝑖 𝑟𝑖 𝑚𝑖 𝑣𝑖 = ∑𝑖 𝑟𝑖 𝑚𝑖 𝜔𝑟𝑖 = 𝜔 ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝜔𝐼
Prezintă un interes deosebit sistemul de referință propriu, adică SR legat rigid
de corp ce are originea în Centrul de Masă CM.
Axa de rotație ce trece prin CM se numește axă centrală.
Dacă unul din punctele rigidului − altul decât CM − este fix, atunci rigidul se
poate roti liber în jurul unei axe ce trece prin punctul de suspensie, constituind
un pendul.
Un corp rigid care poate oscila în jurul unei axe orizontale fixe de suspensie, sub
acțiunea greutății sale, constituie un pendul fizic.
 𝑀|| = 𝜀𝐼 = 𝜔𝐼̇ = 𝜃𝐼̈ = −𝑚𝑔𝑅0 𝑠𝑖𝑛𝜃
(acțiunea momentului forței de greutate tinde să reducă unghiul)

Pentru unghiuri mici, 𝑠𝑖𝑛𝜃 ≈ 𝜃  𝜃𝐼̈ + 𝑚𝑔𝑅0 𝜃 = 0 

𝑚𝑔𝑅
 𝜃̈ + 𝐼 0 𝜃 = 0 ecuație diferențială ce are soluții de forma
𝜃 = 𝜃0 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝜑)

𝜃̇ = 𝜔𝜃0 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝜑) și 𝜃̈ = −𝜔2 𝜃0 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝜑)

înlocuind în ec. diferențială, avem
𝑚𝑔𝑅0
−𝜔2 𝜃0 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝜑) + 𝜃0 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝜑) = 0 
𝐼

2 𝑚𝑔𝑅0 4𝜋2 𝐼
 𝜔 = =  𝑇 = 2𝜋√𝑚𝑔𝑅
𝐼 𝑇2 0

Comparând cu expresia perioadei pendulului simplu, avem

𝐿𝑟
𝑇 = 2𝜋√
𝑔
𝐼
unde 𝐿𝑟 = se numește lungimea redusă a pendulului fizic,
𝑚𝑅0
adică lungimea unui pendul simplu sincron cu cel fizic.

Am văzut mai sus că deplasarea infinitezimală a rigidului se descompune într-o

translație infinitezimală a acestuia și o rotație infinitezimală cu viteza unghiulară
𝜔
⃗ în jurul unei axe ce trece prin originea SR (O’).
Fixând sistemul de referință principal SR(O) (absolut) în punctul de suspensie iar
sistemul de referință propriu SR (O’) cu originea în CM, avem teorema lui
Steiner :

Momentul de inerție față de o axă oarecare este egal cu momentul de inerţie

față de față de o axă paralelă centrală plus momentul de inerție al centrului de
masă față de prima axă, ca și cum toată masa corpului ar fi concentrată în CM.

𝐼 = 𝐼0 + 𝑚𝑑 2
Demonstrația teoremei lui Steiner

Fie SR(O’) având originea în CM. Fără a reduce generalitatea, alegem SR (O)
având axele paralele cu (O) și translatat față de (O) cu distanța 𝒂 pe direcția 𝑥
și cu distanța 𝒃 pe direcția 𝑦.

𝐼𝑧 = ∫(𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑚 = ∫(𝑎 + 𝑥 ′ )2 + (𝑏 + 𝑦′)2 𝑑𝑚 =

= ∫(𝑥′2 + 𝑦′2 ) 𝑑𝑚 + ∫(𝑎2 + 𝑏2 ) 𝑑𝑚 + 2𝑎 ∫ 𝑥′𝑑𝑚 + 2𝑏 ∫ 𝑦′𝑑𝑚 =

∫ 𝑥′𝑑𝑚 ∫ 𝑦′𝑑𝑚
= 𝐼𝑧′ + 𝑑 2 ∫ 𝑑𝑚 + 2𝑎 · 𝑚 + 2𝑏 · 𝑚 =
𝑚 𝑚
∫ 𝑥′𝑑𝑚 ∫ 𝑦′𝑑𝑚
= 𝐼𝑧′ + 𝑚𝑑2 + 2𝑎 · 𝑚 + 2𝑏 · 𝑚 = 𝐼𝑧′ + 𝑚𝑑 2 = 𝐼𝑧
∫ 𝑑𝑚 ∫ 𝑑𝑚

̂
̂ ∫ 𝑥′𝑑𝑚+𝑦′ ∫ 𝑦′𝑑𝑚 ∫ 𝑥′𝑑𝑚 ̂ ∫ 𝑦′𝑑𝑚 ̂
𝑥′
deoarece ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟′𝐶𝑀 = = 𝑥′ + 𝑦′ = 0
𝑚 𝑚 𝑚
∫ 𝑥′𝑑𝑚 ∫ 𝑦′𝑑𝑚
căci originea SR (O’) este chiar în CM  = = 0.
𝑚 𝑚