88

III. CINEMATICA MISCARII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL SI A

RIGIDULUI

11.1 Definitii in miscarea relativa

Se considera un punct material in miscare si sistemele de referinta T
1
(x
1
O
1
y
1
z
1
) fix si sistemul T
mobil ( xOyz ), (fig. 11.1).
In miscarea relativa a punctului material intervin urmatoarele notiuni :
- miscarea absoluta a punctului material miscarea punctului material fata de sistemul de
referinta fix (T
1
);
- miscarea relativa a punctului
material - miscarea punctului
material fata de sistemul de referinta
mobil (T);
- miscarea de transport a punctului
material - miscarea punctului
material fata de sistemul fix (T
1
) a
unui punct apartinand sistemului
mobil (T) cu care punctul material
studiat coincide in momentul
considerat .


Fig. 11.1
Miscarea de transport se determina suprimand (inghetand) miscarea relativa . Miscarea care ramane
punctului material este miscare de transport .
Exemplu: miscarea unei culise de-a lungul unei bare care
se roteste in jurul unei articulatii (fig. 11.2).
miscarea relativa rectilinie
miscarea de transport circulara
miscarea absoluta = rectilinie + circulara


Fig. 11.2
Fiecare din cele 3 miscari este caracterizata de o traiectorie, viteza si acceleratie.
Notam cu
1
r si r vectorii de pozitie ai punctului M in raport cu T
1
si T si prin
o
r

-

vectorul de
pozitie al originii sistemului mobil (fig. 11.1). Rezulta :
11.2 Compunerea vitezelor v
a ,
v
r ,
v
t
.
Derivam relatia (1) si obtinem :

Notam: v
o
= r
o
- viteza originii triedrului mobil T (3)
r este un vector variabil r = r(t)


z
y
x
r
O
O
1
r
1
y
1
z
1
x
1
r
O
M


( ) 2 r r r
o 1
& & &
+
( ) 1 r r r
o 1
+

89


Observatie . Folosim formula de derivare a unui vector variabil cu proiectii pe axe mobile:

Tinand cont de (4) rezulta:
Introducand (5) si (3) in (2) =>
Notam 1
a
r v

- viteza absoluta a punctului material fata de triedrul fix T
1
In miscarea relativa:

In miscarea de transport r = constant => din (7)
r
o
v
t
v + (9)
Relatia (9) reprezinta expresia pentru viteza de transport viteza unui punct solidar cu triedrul T
mobil si care coincide la un moment dat cu punctul material studiat .
Tinand cont de (8) si (9) relatia (7) devine, (fig. 11.3) :
( ) 10
t
v
r
v
a
v +

Fig.11. 3
11.3 Compunerea acceleratiilor a
a
, a
r ,
a
t

r
o
v
r
v
t
v
r
v
a
v + + +
+ + +
& & & & & &
r r
a
v
r
v
a
v
a
a (12)

r
v

si

r sunt vectori variabili cu proiectii pe axe mobile

( ) 4 u
t
u
dt
u d
+

( ) 5 r
t
r
r +

&
( ) 6 r
t
r
o
v
1
r +

+
&
( ) 7 r
t
r
o
v
a
v +

+
>

'

0
0
0 v
0
( ) 8
t
r
r
v

t
r
r
v Deci

( ) 11 cos v v 2 v v v
t r
2
t
2
r
a + +

v
a
v
t
v
r
90

Notam
o
o a v

acceleratia originii sistemului mobil
Relatia (14) reprezinta acceleratia relativa a punctului material fata de sistemul mobil T
( ) r r
o
a
t
a + + (15)
Relatia (15) reprezinta acceleratia de transport a punctului material acceleratia unui punct solidar
cu triedrul T mobil si care coincide la momentul considerat cu punctul studiat.
Relatia (16) reprezinta acceleratia Coriolis sau acceleratia complementara .
Tinand cont de notatiile de mai sus relatia (13) devine :
Determinarea directiei a
c :


Aplicatia 1 (fig. 11.4)
Date : OA = l
= constant
s = a
o
t
2

Se cer :
a
v = ? a punctului M

a
a = ?
miscare relativa - miscare rectilinie
- suport AB
- lege de miscare s = a
o
t
2

miscare de transport - miscare circulara raza OM
-
t
= = constant
-
t
=
O

miscare absoluta
t
v
r
v
a
v + Fig. 11.4


v
r
a
c

a
c
v
r

(14)
2
t
r
2
t
r
v
r
a

(16) v 2 a r
c

( ) 17
c
a
t
a
r
a
a
a + +
(18) v 2 a r c
(19) sin v 2 a r c

'

r
r c
v
0 v
0
daca 0 a
t a s v
o
r &
( ) ( ) 13 r
t
r
r
v
t
r
v
r
o
v
a
a +

+ +

+ +
&
B

s
O
M
A
91




Compunem vectorial
r
v

si
t
v (fig. 11.5)


Fig. 11.5
Compunem vectorial
c t r
a , a , a

(fig. 11.6)














Fig. 11.6




11.4 Miscarea relativa a rigidului

Se considera corpurile C
1
si C
2
in miscare relativa si triedrele T
1
si T
2
atasate acestora (fig. 11.7)
Miscarea corpului C
1
in raport cu triedrul fix T
0
poate fi caracterizata prin vectorii v
1,0
si
1,0
-
viteza originii triedrului T
1
fata de T
0
.
Miscarea corpului C
2
in raport cu triedrul T
1
(corpul C
1
) poate fi caracterizata prin vectorii
v
r

O
v
t
a
v

a
c
a
r

a
t
a
a

2
o
2 2 2
t
t a
4
1
l s l OM v + +
c
a
t
a
r
a
a
a + +
o
r a s a

'

0 OM a
OM a
a
t
2
t
t
t a 2 t a
2
1
2 v 2 a
o o
r c
92
v
2,1
si
2,1
- viteza originii triedrului T
2
fata de T
1
.
Un punct M
2
(C
2
) are vectorii de pozitie r
2
fata de O
2
si r
1
fata de O
1
, viteza sa absoluta v
M2
iar
viteza relativa ( ca si cand T
1
ar fi fix ) este v
M2,1
.


(C
2
)
O
1
O
2
O
y
o
z
o
x
o
z
2
y
2
x
2
v
2,1

2,1
r
1
(C
1
)
z
1
y
1
x
1
v
1,O

1,O
M
2
r
2


Fig. 11.7
Se stie ca:
t
v
r
v
a
v + (20)
In acest caz viteza de transport v
M1
este viteza unui punct M
1
care apartine triedrului T
1
si care
coincide cu punctul M
2
din corpul C
2
.

In cazul general al unui sistem de n corpuri rigide cu miscari relative, (fig. 11.8), miscarea oricarui
corp i din sistem in raport cu triedrul T
i,i-1
atasat corpului i 1 se poate caracteriza prin vectorii
v
i,i-1
, vectorul de pozitie al originii O
i
a triedrului T
i
fata de triedrul T
i-1
si
i,i-1
.


( ) 21
1
r
0 , 1 0 , 1
v
1 M
v
t
v +
( ) 22
2
r
1 , 2 1 , 2
v
1 , 2 M
v
r
v +
( ) 23
2
r
1 , 2
1
r
0 , 1 1 , 2
v
0 , 1
v
1 , 2 M
v
1 M
v
2 M
v + + + + >
93
Fig. 11.8

Prin generalizarea relatiei (23) se deduce viteza absoluta a punctului M
n
din corpul n adica :
r
i
- vectorul de pozitie al punctului M
n
fata de triedrul T
i
solidar cu corpul i.
Pentru un alt punct N
n
din corpul n se poate scrie o relatie similara pentru viteza absoluta in raport
cu triedrul fix T
o
si anume :
r
i
*
- vectorul de pozitie al punctului N
n
fata de triedrul T
i
.
Din studiul miscarii generale a rigidului se stie ca intre vitezele absolute a doua puncte M
n
si N
n
ale
corpului n exista relatia :

n
M
n
N
o , n Nn
v
Mn
v + (26)
Utilizand relatia (24) si (25) si introducand in (26) =>
n
M
n
N
o , n
n
1 i
*
i
r
i
r
1 i , i
Nn
v
Mn
v

,
_

(27)
Deoarece : NM r r
i i


(28)

i,I-1
T
i

T
1
T
i-1
T
o
y
o
z
o
x
o
z
i-1
y
i-1
x
i-1
v
i,i-1
z
i
r
i,i-1

z
1
y
1
x
1
v
1,O

1,O


(24) : unde r v v
n
1 i
n
1 i
i
1 i , i 1 i , i
Mn

+
(25) : unde r v v
n
1 i
n
1 i
*
i
1 i , i 1 i , i
Nn

+
94
Miscarile relative instantanee ale celor n corpuri pot fi particulare, aceste cazuri fiind denumite
compuneri de miscari instantanee .
Cele mai uzuale compuneri de miscari instantanee sunt :
a) compuneri de translatii

b) compuneri de rotatii concurente originea triedrelor T
i
atasate corpurilor in miscari relative se
aleg pe axele de rotatie in punctul comun de concur

c) r
no
i
r
n
1 i
1 i , i
n
1 i
i
r
1 i , i
Mn
v

,
_

enta O astfel ca :
(32)


d) compuneri de rotatii paralele

unde u versorul directiei comune a axelor de rotatie


( ) 29
n
1 i
1 i , i
no

0 0 o , n 1 i , i
( ) 30 v v
n
1 i
1 i , i
Mn

r r ... r ... r r si 0 v
n i 2
1 1 i , i
( ) 31
n
1 i
1 i , i
no

( )
0 v
33 u
1 i , i
1 i , i
1 i , i

( ) 34 u u
n
1 i
1 i , i
n
1 i
1 i , i
o , n

,
_