6.Mișcarea solidului rigid cu axă fixă. Momente de inerție.

Pendulul fizic.

Cinematica și dinamica solidului rigid

Solidul rigid este un sistem de puncte materiale (PM) ale căror distanțe reciproce rămân neschimbate (aproximaţia corpului
nedeformabil).

Translaţia
Mişcarea de translație a solidului este acea mişcare în care orice dreaptă
legată rigid de solid se mişcă paralel cu ea însăşi.
Toate punctele corpului au traiectorii, viteze şi acceleraţii identice, de aceea mişcarea de translaţie este complet determinată de
mişcarea unui singur
punct arbitrar al corpului (modelul punctului material). Viteza de translaţie este deci un vector liber, al cărui punct de aplicaţie
poate fi ales în orice punct al corpului. De asemenea şi acceleraţia de translaţie este un vector liber.
Rotaţia
Mişcarea de rotaţie a solidului este acea mişcare în care toate punctele solidului descriu, cu aceeaşi viteză unghiulară, cercuri
paralele ale căror centre sunt situate pe o dreaptă, numită axă de rotaţie.
Viteza unghiulară ⃗ ω aceeaşi pentru toate punctele rigidului, este un vector ce are direcția axei de rotație, este perpendicular pe
dθ
planul traiectoriei fiecărui PM printr-un vector de modul ω = = θ̇ , situat de-a lungul axei de rotaţie, în sensul dat de regula
dt
burghiului. Vectorul ⃗
ω este vector alunecător, al cărui punct de aplicaţie poate fi ales în orice punct al axei de rotaţie.

r˙⃗ = ⃗v = ⃗
ω x r⃗ dar cum |⃗
ω x r⃗ | = ωrsinθ = ωR , se mai poate scrie
v⃗ = ⃗ ωx⃗
ω x r⃗ = ⃗ R

d ⃗s ds ⃗ ds Rdθ
sau în coordonate naturale ⃗
v= = t= ω ^ xr^ = ω
^ xr^ =
dt dt dt dt
= Rω·ω ^ x^
^ xr^ = Rω·ω ωx⃗
R=⃗ R
În general mişcarea de rotaţie poate fi neuniformă, deși axa de rotaţie rămâne
d⃗
ω ˙
fixă. Vectorul acceleraţie unghiulară este, prin definiţie, ε⃗ = ω având aceeași direcție cu ⃗
=⃗ ω și cu axa de rotaţie.
dt

Se poate dovedi riguros existența unei astfel de axe de rotație.

Analizăm, în SR (O), mișcarea unui punct P al unui solid rigid ce are, la rândul lui, atașat rigid de el un SR (O’) (adică SR (O’) se
rotește odată cu rigidul, cu viteza unghiulară ⃗
ω). Aceasta înseamnă că versorii SR (O’) se rotesc și ei cu ⃗ ω.

⃗ · u⃗ ) = u⃗˙ · u⃗ + u⃗ · u⃗˙ = 2u⃗ · u⃗˙ = 0

Derivata unui vector de modul constant este perpendiculară pe vectorul respectiv. ( u2 )’ = 0 = (u
 u ⃗ ⊥ u⃗˙

 x˙ ' = ⃗
⃗ ωx⃗
x' y˙ ' = ⃗
⃗ ωx⃗
y' z˙' = ⃗
⃗ ωx⃗
z'
ro + ⃗
r⃗ = ⃗ r o + ( x ' x^' + y ' ^
r' = ⃗ r˙ ' 
r˙o + ⃗
y ' + z ' z^' )  r˙⃗ = ⃗
 y ' + z˙' z^' ) + ( x ' x^˙ ' + y ' ^
v o + ( x˙ ' x^' + y˙ ' ^
⃗v = ⃗ y˙ ' + z ' z^˙ ' ) 
dar x˙ ' = 0, y˙ ' = 0 și z˙' = 0 căci P este legat de solidul rigid și de SR (O’)

v o + ( x ' x^˙ ' + y ' ^

v=⃗
 ⃗ y˙ ' + z ' z^˙ ' ) = ⃗ ωx⃗
v o + [ x ' (⃗ ωx⃗
x ' ) + y ' (⃗ ωx⃗
y ' ) + z ' (⃗ z ' )] =
=⃗ ω x ( x ' x^' + y ' ^
vo + ⃗ y ' + z ' z^' ) = ⃗ ωx⃗
vo + ⃗ r'

Deplasarea infinitezimală a rigidului se descompune

într-o translație infinitezimală a acestuia și o rotație infinitezimală
cu viteza unghiulară ⃗ ω în jurul unei axe ce trece prin originea SR (O’).

Oricare are fi punctul rigidului ce este ales ca origine a SR propriu, viteza unghiulară și direcţia axei de rotaţie sunt aceleași.
Viteza unghiulară este o caracteristică intrinsecă a mișcării corpului, adică modulul şi direcţia vectorului sunt independente de
sistemul de coordonate S'
propriu ales, doar axa de rotaţie se deplasează paralel cu ea însăşi în noul pol ales. Cu alte cuvinte, prin schimbarea polului,
vectorul ⃗
ω se deplasează echipolent în noul pol.
Dacă am presupune că mai există un alt vector ⃗ ω ' ' , atunci

⃗v = ⃗ ωx⃗
vo + ⃗ vo + ⃗
r' =⃗ ω' ' x ⃗
r' ω −⃗
 (⃗ ω' ') x ⃗
r' =0  ω =⃗
⃗ ω' '

Energia cinetică totală este suma energiilor cinetice ale mișcărilor în care se descompune mișcarea de ansamblu

1 1 1 2 1
tot ¿ rot
E c = Ec + E c = ∑
2 i
mi v 0 + ∑ mi v i = v 0 ∑ m i + ∑ mi ω r i =
2
2 i
2
2 i 2 i
2 2

1 2 1 2 2 1 2 1
mv 0 + ω ∑ mi r i = mv 0 + Iω
2
=
2 2 i 2 2

unde cantitatea I = ∑ mi r2i se numește moment de inerție al rigidului în

i

raport cu axa de rotație ce trece prin O’. [I ] SI = [m] SI [ r 2 ]SI = kg· m2

Deoarece impulsul total al unui sistem de PM este impulsul centrului de masă,

se alege de obicei centrul de masă ca origine O’ al SR și pol de referință.

∑ mi ⃗r i ∑ mi ⃗ri
P=∑
⃗ v i = ∑ m d r⃗i = d ∑ mi r⃗i = d (m
mi ⃗ i d i
)=m (
d⃗
r
) = m CM 
i
i
i
dt dt i dt ∑ mi dt ∑ mi dt
i i

¿ 1 2 1 2
 ⃗
P = m⃗
v CM  Etot rot
c = Ec + Ec = mv CM + Iω
2 2

Momentul de inerție al rigidului depinde de axa de rotație aleasă și de distribuția masei.

Fiecare punct material al rigidului descrie cercuri cu centrul în axa de rotație, în planuri perpendiculare pe aceasta și va avea o
viteză tangentă la cercul propriu.
Sub acțiunea unei forțe externe, momentul forței va produce variația vitezei tangențiale a fiecărui PM și variația vitezei
unghiulare, adică o accelerație unghiulară.
Vom considera doar componentele tangențiale ale forțelor, alte mișcări nefiind permise de axa fixă de rotație.

d v¿ d (ωr i) dω
F ¿ = m i a¿ = m i = mi = (r i constante la solidul rigid) = m i r i = mi r i ε
dt dt dt

 r i Fi = m i r i ε
2 2
 M ¿∨¿ i ¿ = m i r i ε  M ¿∨¿ ¿ = ∑ M ¿∨¿ ¿ = ∑ mi r 2i ε =
i

i i

=ε ∑ mi r2i = εI  M ¿∨¿ ¿ = εI
i

Deoarece pentru fiecare PM în parte, componenta tangențială a forței precum și raza vectoare se află într-un plan perpendicular
pe axa de rotație, rezultă că momentul forței tangențiale (care este perpendicular pe planul de rotație) va fi în același timp
paralel cu axa de rotație. ⃗ ri x ⃗
M i∨¿ = ⃗ Fi

Accelerația unghiulară imprimată de către forțe exterioare unui rigid cu axă de rotație fixă este direct proporțional cu momentul
rezultant al acestor forțe în raport cu această axă.

Acest enunț este echivalent cu principiul al II-lea al dinamicii pentru PM.

Componenta pe direcția axei de rotație a momentului cinetic total al rigidului

J ¿∨¿¿ = ∑ r i mi v i = ∑ r i mi ω r i = ω ∑ mi r i = ωI
2
este
i i i

Prezintă un interes deosebit sistemul de referință propriu, adică SR legat rigid de corp ce are originea în Centrul de Masă CM.
Axa de rotație ce trece prin CM se numește axă centrală.

Dacă unul din punctele rigidului −¿ altul decât CM −¿ este fix, atunci rigidul se poate roti liber în jurul unei axe ce trece prin
punctul de suspensie, constituind un pendul.
Un corp rigid care poate oscila în jurul unei axe orizontale fixe de suspensie, sub acțiunea greutății sale, constituie un pendul
fizic.

¨ = −mg R0 sinθ
˙ = θI
M ¿∨¿ ¿ = εI = ωI
(acțiunea momentului forței de greutate tinde să reducă unghiul)
Pentru unghiuri mici, sinθ ≈ θ  ¨ + mg R0 θ = 0
θI 

mg R 0
 θ̈ + θ = 0 ecuație diferențială ce are soluții de forma
I
θ = θ0 sin(ωt+ φ)
θ̇ = ω θ 0 cos (ωt +φ) și θ̈ = −ω 2 θ 0 sin(ωt+ φ)
înlocuind în ec. diferențială, avem
 mg R 0
−ω 2 θ 0 sin(ωt+ φ) + θ0 sin(ωt +φ) = 0 
I

√
mg R 0 4 π 2 I
 ω =
2
= 2  T = 2π
I T mg R0
Comparând cu expresia perioadei pendulului simplu, avem

I
T = 2π
√ Lr
g
unde Lr = se numește lungimea redusă a pendulului fizic,
m R0
adică lungimea unui pendul simplu sincron cu cel fizic.

Am văzut mai sus că deplasarea infinitezimală a rigidului se descompune într-o translație infinitezimală a acestuia și o rotație
infinitezimală cu viteza unghiulară ⃗
ω în jurul unei axe ce trece prin originea SR (O’).
Fixând sistemul de referință principal SR(O) (absolut) în punctul de suspensie iar sistemul de referință propriu SR (O’) cu originea
în CM, avem teorema lui Steiner :

Momentul de inerție față de o axă oarecare este egal cu momentul de inerţie față de față de o axă paralelă centrală plus
momentul de inerție al centrului de masă față de prima axă, ca și cum toată masa corpului ar fi concentrată în CM.

I = I 0 + m d2

Demonstrația teoremei lui Steiner

Fie SR(O’) având originea în CM. Fără a reduce generalitatea, alegem SR (O) având axele paralele cu (O) și translatat față de (O)
cu distanța a pe direcția x
și cu distanța b pe direcția y .

I z = ∫ (x ¿ ¿ 2+ y 2) dm¿ = ∫ (a+ x ' )2 +(b+ y ' )2 dm =

= ∫ (x ' 2+ y ' 2)dm + ∫ (a2 +b 2) dm+ ¿ 2a ∫ x ' dm + 2 b∫ y ' dm =

∫ dm + 2 a·m ∫ ∫ y ' dm =
' 2 x ' dm
= Iz + d + 2 b·m
m m

'
= I z + m d 2 + 2 a·m
∫ x ' dm + 2 b·m ∫ y ' dm = I ' + 2 = I
z md
∫ dm ∫ dm
z

r ' CM = ∫
⃗ y ' ∫ y ' dm ∫ x ' dm
x^' x ' dm+ ^ ∫ y ' dm ^
deoarece = ^
x' + y' = 0
m m m
căci originea SR (O’) este chiar în CM 
∫ x ' dm = ∫ y ' dm = 0.
m m