Mecanisme

Cupla de rototranslatie formata de arborele 1 si

lagarul 2 de acelas diametru cu arborele este de lasa a IV-a
intrucat introduce 4 legaturi,k=4, si anume miscarile de
translatie de-a lungul axelor Ox (Vx=0) Oz (vz=0) si miscarile
de rotatie in jurul acelorasi axe (ωx=0, ωz=0).

Cupla de rotatie format de arborele 1 prevazut cu umeri si lagarul 2 este de clasa a V-a
deoarece introduce cinci legaturi (k=5) permitand doar miscarea de rotatie in jurul axei Oy (ωy diferrit
de 0)

Cupla de translatie (cupla prismatica) formata din culisa paralelipipedica 1 si ghidajul 2 de

aceeasi forma interioara este de clasa a V-a, intrucat introduce 5 legaturi (k=5) permitand doar
miscarea de translatie de-a lungul axei Oy (vy diferit de 0)

Tot de clasa a V-a este si cupla elicoidala formata de surubul 1 si piulita 2, desi surubul 1
executa fata de piulita 2 doua miscari, una de translatie si una de rotatie dea lungul axei Oz, intrucat
nu sunt independente se considera o singura miscare.

Daca se considfera ce surubul are pasul Pz si unghiul de inclinare alfa al elicei de pe cilindru
mediu de raza “r”, desfasurand elicea in plan se obtine se obtine fig. b, unei rotatii a surubului cu un
unghi “fi” ii corespunde o deplasare “z” dealungul acestei axe, astfel se poate scrie
 𝑧 𝑃𝑧
𝑡𝑔 𝛼 = =
𝜙∗𝑟 2𝜋𝑟
𝑃
De unde 𝑧 = 2𝜋𝑧 ∗ 𝜙 = ℎ ∗ 𝜙 unde h este constanta pentru un surub dat si reprezinta parametru
miscarii elicoidale, deci miscarea de rotatie a surubului este legata de miscarea de translatie.
 Dupa natura zonei de contact cuplele pot fi:

- Inferioare, daca zona de contact este o suprafata

- Superioare, daca zona de contact este un punct sau o curba(dreapta)

Se mai pot clasifica in cuple plane sau spatiale si in cuple geometric inchise sau geometric
deschise (la care elementele in contact se pot desface fara demontarea unui element)

III. Mecanisme

Def: Lantul cinematic inchis care are un element fix sau considerat fix, si care se bucura de
prorietatea ca la o pozitie data a elementului conducator sau elementelor conducatoare
pentru toate celelalte elemente rezulta pozitii univoc determinate (se spune ca se bucura de
proprietatea de desmodromie : desmis+dromos=drum legat)

Un mecanism are elemente conducatoatoare ale caror legi de miscare in raport cu batiul sau
cu un alt element sunt cunoscute si elemente conduse ale caror legi de miscare sunt determinate de
legile de miscare ale elementelor conducatoare.

Mecanism :

- lant cinematic inchis

- element fix

- elemente conducatoare

- DESMODROMIE (drum cunoscu, drum legat)

 XII. Mecanisme cu came

Mecanismele cu came se compun in principal dintr-o cama 1 si un culegator 2, in

vederea micsorarii pierderilor prin frecare si a uzurii intre cama si culegator se interpune o
rola 3.

rb – raza centrului de baza; e – excentricitate;

Cama este un element profilat ce poate sa

aibe o forma plana sau spatial distingandu-se astfel
mecanisme cu came plane si sau mecanisme cu
came spatiale. In cazul mecanismului cu cama plana,
cama si tachetul pot executa miscari de rotatie,
tranzlatie sau plan paralele. Prin profilarea
corespunzatoare a profilului camei se permite
obtinerea celor mai variate legi de miscare.
 Un prim aspect al studiului mecanismelor cu came consta in determinarea legi de
miscare a tachetului pentru un profil cunoscut al camei prin ridicarea diagramei variatiei
spatiului in functie de unghiul de rotatie ϕ al camei.

Legi de miscare la mecanismele cu came.

1. Legea de miscare parabolica

Se considera un mecanism cu cama si tachet de translatie la care in faza de urcare

spatiul parcurs de tachet variaza dupa urmatoarea lege de miscare.

S=C1*ϕ2+C2*ϕ+C3

Derivand succesiv de doua ori in raport cu timpul =>

𝒗
= 𝟐𝑪𝟏 ∗ 𝛗 + 𝐂𝟐 -> viteza redusa
𝝎

𝒂
= 𝟐𝑪𝟏 -> acceleratia redusa
𝝎𝟐

Avand in vedere ca la capetele fazei de urcare ϕ=0 si ϕ=ϕu viteza este 0, => legea de
variatie a spatiului se va compune din doua arce de parabola, unul pe intervalul (0,kϕu) si
altul pe intervalul (kϕu, ϕu) unde 0<k<1.

a. Pentru intervalul (0,kϕu) conditiile la limita sunt ϕ=0; s=0; v=0; ϕ=kϕu; s=kh
obtinandu-se :

ℎ
𝐶1 = ; 𝐶 = 0; 𝐶3
𝑘𝜑𝑢2 2
= 0 𝑟𝑒𝑧𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑑

ℎ 𝑣 2ℎ 𝑎 2ℎ
𝑆= 2
; = 2
∗𝜑; 2 =
(1 − 𝑘)𝜑𝑢 𝜔 𝑘𝜑𝑢 𝜔 𝑘𝜑𝑢2

Pentru intervalul (kϕu,ϕu) conditiile la

limita sunt:

ϕ= kϕu, , s=Kh ; ϕ= ϕu , v=0 , s=0 obtinandu-se

ℎ 2ℎ
𝐶1 = 2
; 𝐶2 = ; 𝐶3
(1 − 𝑘)𝜑𝑢 (1 − 𝑘)𝜑𝑢
𝑘ℎ′
=
1−𝑘
Se constata ca legea de variatie a
spatiului este dupa o parabola, a vitezei este
liniara si a acceleratiei este constanta.
 In punctul A (kϕu, kh) cele doua parabole se racordeaza, deci admit tangenta comuna
𝑑𝑠 2ℎ
a carei valoare este 𝑑𝑡 = 𝑣𝑚𝑎𝑥 = 𝜔 𝜑
𝑢

Se observa ca la inceputul fazei de urcare, in pozitia ϕ’u =kϕu si la sfarsitul fazei,

acceleratia prezinta un salt brusc dar finit.

In aceste pozitii la viteze mari de rotatie a camei, tachetul are tendinta de a se

„desprinde” de pe cama acest fenomen se numeste „soc moale”.

Legea de miscare sinusoidala

Se considera ca spatial parcurs de culegator variaza dupa urmatoarea lege:

𝑆 = 𝐶1 sin 𝑘 𝜑 + 𝐶2 ∗ 𝜑 + 𝐶3
𝑣
= 𝑘𝐶1 cos 𝑘 𝜑 + 𝐶2
𝜔

𝑎
= −𝑘 2 𝐶1 sin 𝑘𝜑
𝜔2

Punand conditia la limita se obtine:

𝜑 1 2𝜋
𝑆 = ℎ( − sin ∗ 𝜑)
𝜑𝑢 2𝜋 𝜑𝑢

𝑣 ℎ 2𝜋
= (1 − cos ∗ 𝜑)
𝜔 𝜑𝑢 𝜑𝑢
𝑎 2𝜋ℎ 2𝜋
2
= 2 sin ∗𝜑
𝜔 𝜑𝑢 𝜑𝑢
 Se observa ca la legea de miscare sinusoidala nu
apar socuri in functionare,

Legea de miscare cosinusoidala

Se considera ca sptiul parcurs de tachet variaza dupa legea derivand de doua ori in
raport cu timpul se obtine :

𝑠 = 𝐶1 cos 𝑘 𝜑 + 𝐶2 ∗ 𝜑 + 𝐶3
𝑎
= −𝑘 𝐶1 sin 𝑘𝜑 + 𝐶2
𝜔2
𝑎
2
= −𝑘 2 𝐶1 cos 𝑘𝜑
𝜔
Punand conditia la limita se obtine

ℎ 𝜋
𝑠= ∗ (1 − 𝑐𝑜𝑠 )
2 𝜑𝑢

𝑣 𝜋ℎ 𝜋
= ∗ sin ∗𝜑
𝜔 2𝜑𝑢 𝜑𝑢
 𝑎 𝜋2ℎ 𝜋
2
= 2
∗ cos ∗ 𝜑
𝜔 2𝜑𝑢 𝜑

=>

𝜋ℎ 𝜑
𝑣𝑚𝑎𝑥 = ∗ 𝜔 (𝑙𝑎 )
2𝜑2 2

𝜋2ℎ
𝑎𝑚𝑎𝑥 = ∗ 𝜔2 (𝑙𝑎 𝜑 = 0)
2𝜑𝑢2

Remarcam ca la aceasta lege de miscare la inceputul si sfarsitul fazei, apar socuri moi,

in concluzie la legea de miscare sinusoidala nu apar socuri moi, dar amplitudinea

acceleratiei are valoarea cea mai mare ceea ce in unele cazur constituie un dezavantaj.

ANGRENAJE

I. Introducere. Clasificare.
Angrenajul se defineste ca mecanismul elementar format din doua roti dintate, mobile
in jurul a doua axe, avand pozitia relativa invariabila, una din aceste roti antrenand-o pe
cealalta prin intermediul dintilor aflati succesiv in continun in contact.

Suprafetele laterale ale dintilor se numesc flancuri. Contactul dintre flancurile dintilor
dau nastere unor cuple cinematice superioare.

Procesul continuu de contact dintre dintii celor doua roti dintate se numeste angrenare.

Clasificare
 1. Dupa pozitia relativa a axelor celor doua roti angrenajele pot fi:

Daca o orata dintata are un numar foarte mare de dinti aceasta degenereaza intr-o
cremaliera. Angrenajul format din roata dintata si cremaliera se utilizeaza la transformarea
miscarii de rotatie in miscare de translatie si invers.

2. Dupa forma dintilor rotilor componente angrenajele pot fi:

- Cu dinti drepti
- Cu dinti inclinati
- Cu dinti curbi
- Cu dinti in V
- Cu dinti in W

3. Dupa profilul flancurilor dintilor angrenajele pot fi:

- Evolventice – profilul arc de evolventa
- Cicloidale – profilul arc de cicloida
- Arc de rec
- Speciale
 4. Dupa modul de miscare a axelor rotilor, angrenajele pot fi:
- Ordinare - la care axele sunt fixe
- Planetare – la care cel putin o axa este mobila

OBS: Angrenajele planetare care au doua grade de mobilitate se numesc diferentiale.

5. Dupa valoarea raportului de transmitere, pot fi :

- Cu raport de transmitere constant i>1 – reductor; i<1 - amplificator
- Cu raport de transmitere variabil (angrenajul eliptic)

I1,2 = ω1/ω2 nu este constant

II. ANGRENAJE CU AXE PARALELE

Legea fundamentala a angrenarii

Se considera un angrenaj cilindric cu axe paralele, care prin sectionarea cu un plan

perpendicular pe axe se obtine angrenajul plan. Flancurile dintilor intersectate cu un plan
definesc profilurile dintilor

Se considera un angrenaj plan la care este surprinsa in angrenare o pereche de profiluri

E1 si E2 ale dintilor celor doua roti dintate.

Roata dintata 1 se roteste in jurul punctului O1 cu viteza unghiulara ω1 (constanta) si

imprima rotii 2 care se roteste in jurul punctului O2 o viteza unghiulara ω2. Cele doua profiluri
E1 si E2 vin in contact in punctul B.

Se construieste mecanismul
inlocuitor O1C1’C2’O2 a
mecanismului dat prin inlocuirea
cuplei superioare B. La intersectia
liniei centrelor O1 O2 cu dreapta n-n
se va gasi centrul instantaneu de
rotatie I12.

Aceasta se bucura de
proprietatea ca viteza relativa
𝑣⃗𝐶1 𝐶2 dintre doua puncte C1 si C2
suprapuse cu I12 dar apartinand
elementelor 1 si 2 este egal cu 0.
 𝑣⃗𝐶1 = 𝑣⃗𝐶2 + 𝑣⃗𝐶1 𝐶2 𝑢𝑛𝑑𝑒 𝑣⃗𝐶1 𝐶2 = 0

𝜔1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗𝐶1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂1 𝐶

𝜔2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣⃗𝐶2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐶

𝜔1 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔2 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐶 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂2 𝐶 = 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔
𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗1 ∗ (𝑂 1𝐶 − 𝜔
2
∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐶 ) = 0 ; i12=ω1/ω2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1

𝜆 𝜆
=> 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗1 ∗ (𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝐶 − 𝑖 ∗ 𝑂2 𝐶 ) = 0 => 𝑂1 𝐶 − 𝑖 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐶 = 0
1,2 1,2

𝑂2 𝐶 𝑟𝑤2
𝑖1,2 = − =− = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝑂1 𝐶 𝑟𝑤1

(Deoarece ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐶 𝑠𝑖 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂2 𝐶 sunt doi vectori care au aceeasi directie si sens contrar)

Pentru ca un angrenaj sa asigure un raport de transmitere constant, profilurile dintilor

trebuie alese astfel incat normala comuna dusa in punctul de contact a celor doua profile
conjugate sa treaca tot timpul printr-un punct fix C, numit polul angrenarii care imparte
distanta axiala O1 O2 in segmente invers proportionale cu vitezele unghiulare ale celor doua
roti.
𝜔1 𝑟𝑤2
𝑖1,2 = − =− = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝜔2 𝑟𝑤1

Locurile geometrice ale centrului instantaneu de rotatie i1,2 sunt cu centrele in O1 si O2

si cu razele 𝑟𝑤1 = 𝑂1 𝐶 respectiv 𝑟𝑤2 = 𝑂2 𝐶

Deoarece aceste cercuri, in timpul functionarii angrenajului, se rostogolesc fara

alunecare se numesc cercuri de rostogolire.

Punctul B de contact dintre cele doua profile este definit de distanta BC si unghiul de
angrenare α format din normala comuna n-n si perpendiculara dusa la linia centrelor

Generarea rotilor dintate. Cremaliera

de referinta.

Daca una din rotile dintae ale unui

angrenaj are cercul de rostogolire foarte mare rw
tinde spre infinit, profilul E al dintelui va
degenera intr-o dreapta tangenta la profilul
conjugat al primei roti. Roata dintata asfel obtinuta se numeste cremaliera. Daca aceasta
cremaliera este materializata de o scula achiatoare (cutit pieptene) se poatye genera dantura
primei roti dintate 1. Cremaliera care genereaza dantura unei roti dintate se numeste
cremaliera generatoare. Cremaliera negativa a cremalierei generatoare se numeste cremaliera
de referinta.