Automate de control si

servire
- curs 4 -
 4.1. Dispozitive de transfer

TRANSFERUL = functia aducatoare care are ca si continut deplasarea in

spatiu a obiectului manipulat la care se modifica atat pozitia punctului
caracteristic, cat si pozitia dreptelor caracteristice si a dreptelor auxiliare.
Dispozitivele care realizeaza aceasta functie sunt denumite generic dispozitive
de transfer.
Transfer scurt = functia aducatoare cu ajutorul careia se realizeaza
deplasarea obiectului in interiorul sistemului de fabricatie.
Transfer lung = functia aducatoare cu ajutorul careia se face deplasarea
obiectului in afara sistemului de fabricatie.
 4.1. Dispozitive de transfer
Dispozitivele de transfer indeplinesc simultan (pe langa functia de
transfer) si alte functii cum ar fi:
depistare, ordonare, captare.
Miscarea obiectelor manipulate (intr-un dispozitiv de transfer)
poate fi realizata:
- sub actiunea greutatii proprii;
- sub actiunea unor forte aplicate.
Dpdv al preciziei cu care obiectele “transferate” ocupa o anumita
pozitie distingem:
- disp. de transf. cu pozitionare aproximativa;
- disp. de transf. cu pozitionare exacta.
 4.1.1. Dispozitive de transfer “scurt” gravitational

- deplasarea obiectului in interiorul sistemului de fabricatie.

Deplasarea obiectelor manipulate sub actiunea greutatii proprii se
poate face:
- in miscare libera (ex: cadere libera a obiectelor intr-un tub dispus vertical –
acumulator tip put);
- ghidata (in jgheaburi si tuburi inclinate).
Miscarea se realizeaza sub actiunea greutatii proprii a obiectelor
manipulate, contactul lor cu jgheabul, respectiv cu peretele tubului ghidand
traiectoria obiectelor.
4.1.1.Dispozitive de transfer “scurt” gravitational

Reprezentarea schematizata a unui dispozitiv de transfer gravitational

Miscarea se realizeaza sub actiunea

greutatii proprii a obiectelor manipulate,
contactul lor cu jgheabul, respectiv cu
peretele tubului ghidand traiectoria
obiectelor.
 4.1.2. Dispozitive de transfer “scurt” cu deplasarea
obiectelor sub actiunea unor forte aplicate.

Deplasarea obiectelor manipulate sub actiunea unor forte aplicate se

poate face cu ajutorul unor:
- Transportoare cu banda;
- Transportoare vibrante;
- Dispozitive prevazute cu mecanisme (actionate electric, pneumatic sau
hidraulic);
- Transportoare pe perna de aer;
- Carucioare.
4.1.2. Dispozitive de transfer cu deplasarea obiectelor
sub actiunea unor forte aplicate
a) Transportoare cu banda (TB)
- sunt dispozitive pentru realizarea transferului “scurt” (sau lung) realizate
dintr-un element flexibil infasurat pe tamburi, dintre care cel putin unu este
antrenat.
Reprez. schematizata - transportor cu banda
 4.1. 2. Dispozitive de transfer cu deplasarea obiectelor
sub actiunea unor forte aplicate

a) Transportoare cu banda (TB)

Comportarea pieselor pe benzi este influentata de unghiul de inclinare a
acestora si de trecerea de pe o banda pe alta.
Cat timp benzile se misca orizontal piesele nu isi schimba pozitia fata de banda.
Elementele de ghidare pot influenta miscarea obiectelor pe banda
trasportoare.
Pentru a evita deteriorarea suprafetelor pieselor prin contactul cu elementele
de ghidare acestea pot fi si ele actionate sincron cu banda.
Particularitati privind transferul materialelor pe banda
• Pozitia unui obiect de manipulat de forma paralelipipedica pe o banda tip plan inclinat

Conform notatiilor din figura, conditia ca un obiect sa

poata fi transportat fara sa alunece pe banda in jos
cand miscarea acesteia se face cu viteza v in sus este:

− − ̇ ≥

sau
̇ ≤ ( − )

Daca
>

μ (coeficientul de frecare) nu depinde de atunci

suprafata de contact ci doar de starea de
> >
ungere
 • Cinetostatica deplasarii unii obiect cilindric pe un plan inclinat
• In figura se prezinta schema de actionare a fortelor
asupra unui obiect oarecare cilindric de raza r si
lungime l;
• In cazul miscarii de alunecare a unui cilindru plin pe
o suprafata plana avem:

= − respectiv = ( − )

= ( − )

> /3 Rostogolire pura

=
< /3 2
≤3 = ≤
Alunecare pura
=
= /3 Rostogolire cu
alunecare 1
≤2 = ≤2
Exemple probleme
O valiză de 10 kg este așezată pe o bandă transportoare orizontală care se mișcă spre dreapta. Coeficientul
de frecare statică dintre banda și cutie este s = 0,5 iar cel de frecare cinetică este k = 0,3.
Calculați forța netă dacă banda transportoare se mișcă cu
viteză crescândă și valiza nu alunecă.

N1 = 10* 9.81 =98.1 N

ΣF = m*s

F-Fr = 0

F= s*N1= 0.5 * 98.1= 49.5 N

Diagrama corpului liber care arată toate forțele care acționează asupra valizei
Exemple probleme
Calculați avantajul mecanic real (AMA) si ideal (IMA) ale benzii transportoare in cazul cand trebuie sa
impingem o cutie în sus pe întreaga lungime a benzii transportoare cu o lungime de 4,0 m și o înălțime de
2,0 m?
Cutia are o masă de 55 kg și este impinsa în sus pe transportor cu o forță de 310 N (FE).
Exemple probleme
Mai întâi vom găsi cantitatea de forță care ar fi necesară pentru a ridica cutia pe verticală fără utilizarea benzii
transportoare.
Cu alte cuvinte, trebuie să găsim cantitatea de forță necesară pentru a ridica cutia drept în sus cu 2,0 m.
Aceasta este forta noastră de ieșire sau de încărcare și este echivalentă cu greutatea cutiei. Din acest motiv, trebuie să
calculăm mărimea forței gravitaționale pe cutie, așa cum se arată mai jos.

Deoarece știm deja că forța de efort pentru alunecarea cutiei în sus pe rampă este
de 310 N, putem calcula acum avantajul mecanic real împărțind forța de sarcină la
forța de efort.

Pentru a calcula IMA unui plan înclinat, trebuie să găsim

raportul dintre lungimea acestuia și înălțimea sa; prin urmare
Diagrama corpurilor libere oferă o ilustrare a tuturor forțelor care acționează asupra unei cutii atunci când aceasta
se află pe o bandă transportoare.
Observați că forța de frecare și componenta forței gravitaționale paralele cu rampa sunt egale ca mărime, dar opuse
ca direcție; prin urmare, acestea se însumează la zero.
În plus, forța normală și componenta forței gravitaționale perpendiculare pe rampă sunt egale, dar opuse ca
direcție și însumează zero. Toate forțele se însumează la zero. Cutia rămâne în repaus conform primei legi a mișcării
a lui Newton.

Să presupunem că coeficientul de frecare cinetică este 0,075.

 În primul rând, trebuie să găsim lucrul mecanic efectuat pentru a glisa cutia în sus pe lungimea transportorului.
Forța de frecare determina un lucru mecanic negativ asupra cutiei.

În continuare, vom găsi lucrul meanic efectuat pentru a ridica cutia până la înălțimea transportorului.
 4.1.2. Dispozitive de transfer cu deplasarea
obiectelor sub actiunea unor forte aplicate

b) Transportoare vibrante (TV)

- sunt dispozitive de transfer de tip jgheaburi carora mecanismele adecvate le
imprima o miscare vibratorie, in asa fel incat materialul (obiectele) primeste o miscare
accelerata, care il desprinde de jgheab, el inaintand prin salt.
- se caracterizeaza prin faptul ca materialul se deplaseaza pe un jgheab care
executa miscari de dute-vino (la dus materialul se deplaseaza odata cu jgheabul, la
intors jgheabul revine insa materialul isi continua deplasarea datorita inertiei).
https://www.youtube.com/watch?v=p11cofk2Ko8

https://www.woodexpert.ro/linie-tocare-si-recoltare-deseuri-cu-jgheaburi-vibrante-model-vth/
 4.1.2.Dispozitive de transfer cu deplasarea
obiectelor sub actiunea unor forte aplicate
b) Transportoare vibrante (TV)
La TV directia oscilatiilor formeaza un anumit unghi cu directia
jgheabului (fig).

Prin vibratia jgheabului, materialului I se transmit in permanenta

accelaratii in sensul de aruncare, ceea ce duce la o deplasare a materialului
in salturi mici ce se succed la interval mici de timp.
 4.1.2. Dispozitive de transfer cu deplasarea
obiectelor sub actiunea unor forte aplicate
c) Transportoare/ dispozitive cu mecanisme (TM) actionate
electric, pneumatic sau hidraulic
Din aceasta categorie cele mai importante sunt dispozitivele de transfer pas cu
pas.

.
4.1. 2. Dispozitive de transfer cu deplasarea obiectelor
sub actiunea unor forte aplicate
d) Transportoare/ dispozitive pe strat sau perna de aer
Miscarea obiectului se realizeaza sub
actiunea fortei aerului, obiectelor,
inainteaza/ se deplaseaza pe
distante mici in functie de forta cu
care este actionat.
.
Cand piesele se desprind de pe
banda transportoare se realizeaza
deplasarea acestora.
 4.1.2. Dispozitive de transfer cu deplasarea
obiectelor sub actiunea unor forte aplicate

e) Carucioare
Carucioarele asigura functia de transfer “lung”.
Categorii:
- carucioare de manipulat obiecte, palete si containere;
- carucioare autonome (portobiect),
- roboti de transfer.
Actionarea: electrica (cu motoare de cc sau cu acumulatori);
Comanda: - prin operator;
- prin PC.
4.1.2. Dispozitive de transfer cu deplasarea obiectelor
sub actiunea unor forte aplicate

Carucior de manipulat obiecte, palete si containere

• Caruciorul contine o platforma, care se ridica

si coboara pe verticala in functie de necesitati.
• Cele 2 miscari permit ca platforma sa fie
adusa in dreptul locasului dorit.
• Paleta cu obiecte manipulate se extrage cu
ajutorul unei furci (idem motostivuitoare)
 4.1.2. Dispozitive de transfer cu deplasarea
obiectelor sub actiunea unor forte aplicate

Carucioarele autonome portobiect sunt vehicole pe roti actionate

individual prin ME sau acumulatori.
Comanda caruciorului:
• prin operator sau telecomanda;
• echiparea carucioarelor cu senzori de
proximitate asigura evitarea coleziunii.
• ghidarea se poate face prin giroscoape
sau programe specifice (PC).
 4.1.2. Dispozitive de transfer cu deplasarea
obiectelor sub actiunea unor forte aplicate
Descarcarea unui carucior autonom - portobiect
 4.1.2. Dispozitive de transfer cu deplasarea
obiectelor sub actiunea unor forte aplicate
Secventele miscarii unui carucior portobiect:
- Incarcarea din depozit a obiectului;
- Instalarea lui;
- Deplasarea pana la statia de lucru;
- Pozitionarea caruciorului in raport cu utilajul;
- Stationarea pentru operatia de prelucrare;
- Eliberarea caruciorului;
- Deplasarea la urmatoarea statie de lucru;
- Oprirea in depozit;
- Defixarea obiectului;
- Descaracarea.
 4.2. Dispozitive/elemente
de separare-reuniune
- asigura functia de separare.
Functia de separare realizeaza dirijarea obiectelor transferate de pe un
flux pe mai multe fluxuri sau trasee de transfer intr-o ordine oarecare sau
impusa.
- asigura functia de reuniune
Functia de reuniune realizeaza captarea unui flux de obiecte pe care le
pozitioneaza intr-o ordine oarecare sau impusa de pe mai multe trasee de
transfer.
Un dispozitiv de separare se poate transforma intr-un dispozitiv de
transfer prin schimbarea sensului parcurs a fluxurilor.
 4.2. Dispozitive/elemente
de separare-reuniune

Dpdv constructiv dispozitivele se

separare-reuniune se pot impartii in 3
categorii:
- DSR tip macaz;
- DSR tip clapeta;
- DSR cu element de captare;
Informații necesare pentru alegerea unui sistem conveior cu banda:

• dimensiuni: lungime sistem transportor, lățime utilă banda transportoare, înălțime sistem transportor cu banda;
• sarcina maximă ce trebuie transportată pe banda transportoare;
• viteza de transport a benzii;
• tipul produselor transportate;
• condițiile de depozitare și folosire ale transportorului cu banda

Banda transportoare curba - 180 grade

 Exemple
Transportoare cu bandă
Transportoarele cu bandă sunt folosite pentru transportul orizontal al cerealelor, al semințelor, a furajelor sau al altor
materiale granulare.
• pot fi încărcate cu cereale atât manual cât și mecanizat.
• Sunt folosite în transportarea cerealelor (recepție, curățare, uscare, depozitare etc.), în fabrici, FNC-uri, ferme, etc.

Echipament opțional
pentru transportorul cu bandă:
•Suporți (picioare) sub transportor.
•Cărucior cu distribuitor electric.
•Accesorii pentru cărucior.
•Senzor de rotație (mișcare).
•Senzor convergență bandă.
 Bandă de transport pentru Banda transportoare mobila tip T-428A
încărcare

Se foloseste in industrie pentru manipularea:

•Uleiuri naturale, hartie, zahar, ingrasaminte chimice
•In fabricarea de bioetanol si biodiesel
•La selectarea rezidurilor menajere
Video si alte exemple

https://www.selftrust.ro/consumabile-industriale/productie/transportoare/index-ro.html

https://mtsgroup.ro/
Sistem automat de separare a materialelor
Permite separarea materialelor plasate pe o bandă transportoare
folosind un separator pneumatic.

• o bandă transportoare formată din 2 role alimentate de un

motor și o bandă de cauciuc deasupra acesteia.
• un cadru metalic pentru a susține mișcarea transportorului.
• Sistemul constă dintr-un senzor care permite să detecteze dacă
produsul urmează să fie păstrat sau aruncat în funcție de
înălțimea acestuia.
• un circuit de control pentru a detecta obiectele și pentru a
decide vrem să o păstrăm sau să o împingem deoparte.

• Sistemul verifică în mod constant valorile senzorului și dacă

valoarea senzorului indică un produs defect, sistemul activează
supapele și acesta conduce aerul prin cilindru, antrenând
astfel pistonul acestuia. Acest lucru împinge produsul defect
din banda transportoare. Produsele fără defecte sunt lăsate să
treacă prin transportor fără oprire.
 Sistem de transport pneumatic

• transferă materiale uscate în vrac sau pulberi printr-o conductă de transport închisă folosind diferența de presiune
și fluxul de gaz (de obicei aer), generat de un dispozitiv de mișcare a aerului, cum ar fi un ventilator, un suflant sau
un compresor.

Video
https://stamh.com/pneumatic-conveyors-vacuum-transfer-systems
https://youtu.be/_UlNHbVBiqE
 Transportor tip carucior automat

Video
https://youtu.be/sAffLJfccmU

https://youtu.be/zO2oCHW3CPc
Echipamente de tractare automatizate

Video
https://youtu.be/eV0CtzEFowU