Curs mecanică

prof. Univ. Dr. Daniel CONDURACHE

 1

Cinematica solidului rigid

 Mișcarea corpului solid rigid
𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 ∈ 𝑉𝑉3
● Considerăm � - parametrii de poziție ai
𝐑𝐑 ∈ 𝕊𝕊𝕊𝕊3
solidului rigid în raport cu reperul {R}.

𝐑𝐑�𝐑𝐑𝑻𝑻 =𝐑𝐑𝑻𝑻 �𝐑𝐑=𝐈𝐈𝟑𝟑 (1)

𝕊𝕊𝕊𝕊3 : det𝐑𝐑=1
; 𝐑𝐑−1 =𝐑𝐑𝑻𝑻

3
 𝚤𝚤⃗′ 𝚥𝚥⃗′ 𝑘𝑘 ′

𝚤𝚤⃗ 𝛼𝛼11 𝛼𝛼12 𝛼𝛼13 𝛼𝛼11 𝛼𝛼12 𝛼𝛼13

𝚥𝚥⃗ 𝛼𝛼21 𝛼𝛼22 𝛼𝛼23 ⇒ 𝐑𝐑 = 𝛼𝛼21 𝛼𝛼22 𝛼𝛼23 matricea de rotație
𝛼𝛼31 𝛼𝛼32 𝛼𝛼33 3×3
𝑘𝑘 𝛼𝛼31 𝛼𝛼32 𝛼𝛼33

𝑥𝑥
′
𝚥𝚥 + 𝑧𝑧𝑘𝑘 ↔ 𝐫𝐫 = 𝑦𝑦
Fie 𝑟𝑟⃗ = 𝑥𝑥⃗𝚤𝚤 + 𝑦𝑦⃗ ⇒ 𝐑𝐑 = 𝐢𝐢 𝐣𝐣′ 𝒌𝒌′
𝑧𝑧 3×1

4
 Ecuațiile parametrice ale mișcării corpului
solid rigid
Mișcarea corpului solid rigid în raport cu sistemul de referință ales este dată de
două funcții:

𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 𝑡𝑡 ∈ 𝑉𝑉3 (2)

� , ∀𝑡𝑡 ∈ 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡∗
𝐑𝐑 = 𝐑𝐑 𝑡𝑡 ∈ 𝕊𝕊𝕊𝕊3

numite ecuațiile parametrice ale mișcării corpului solid rigid.

Funcțiile din relația (2) sînt considerate a fi de două ori derivabile în raport cu
variabila t. 5
 Cazuri particulare
𝑟𝑟⃗ = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 𝑡𝑡
● � 𝑄𝑄 mișcare de translație ( nu se modifică orientarea corpului solid rigid)
𝐑𝐑 = const.

• �
𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 = const.
𝐑𝐑 = 𝐑𝐑 𝑡𝑡
mișcare de rotație în jurul unui punct fix 𝑄𝑄 ∈ 𝒞𝒞 (se modifică doar

orientarea corpului solid rigid).

6
Localizarea unui punct al solidului rigid se face în reperul atașat corpului
prin vectorul său de poziție, notat în cele ce urmează cu 𝑟𝑟⃗ ′ .
Scris în baza ortonormată atașată corpului, componentele acestui vector
sînt coordonatele carteziene ale punctului P în reperul cartezian {Q,X`Y`Z`}

Vectorul de poziție al punctului P în reperul atașat rigidului

se scrie:
𝑟𝑟⃗ ′ = 𝑥𝑥 ′ � 𝚤𝚤⃗′ + 𝑦𝑦 ′ � 𝚥𝚥⃗′ + 𝑧𝑧 ′ � 𝑘𝑘 ′ (3)

unde x',y',z'- constante și 𝚤𝚤⃗′ , 𝚥𝚥⃗′ , 𝑘𝑘 ′ - funcții vectoriale variabile în

timp.

7
● Matricea coloană asociată vectorului 𝑟𝑟⃗ ′ din relația (3) este:

𝑥𝑥 ′ (4)
𝐫𝐫 ′ = 𝑦𝑦 ′
𝑧𝑧 ′

● Relația 𝐫𝐫 = 𝐫𝐫𝑄𝑄 + 𝐑𝐑𝐫𝐫 ′ (replica matriceală a relației 𝑟𝑟⃗ = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 + 𝑄𝑄𝑄𝑄 ), unde 𝐫𝐫𝑄𝑄 și 𝐑𝐑 sînt
funcții matriceale variabile în timp și 𝐫𝐫 ′ - constant, se scrie:

𝑥𝑥 𝑥𝑥𝑄𝑄 𝑡𝑡 𝛼𝛼11 𝑡𝑡 𝛼𝛼12 𝑡𝑡 𝛼𝛼13 𝑡𝑡 𝑥𝑥 ′ (5)

𝑦𝑦 = 𝑦𝑦𝑄𝑄 𝑡𝑡 + 𝛼𝛼21 𝑡𝑡 𝛼𝛼22 𝑡𝑡 𝛼𝛼23 𝑡𝑡 � 𝑦𝑦 ′
𝑧𝑧 𝑧𝑧𝑄𝑄 𝑡𝑡 𝛼𝛼31 𝑡𝑡 𝛼𝛼32 𝑡𝑡 𝛼𝛼33 𝑡𝑡 𝑧𝑧 ′

8
● Din punct de vedere al mișcării unui corp solid rigid există două puncte de vedere:
1. Fixez 𝑃𝑃 ∈ 𝒞𝒞

9
2. Fixez timpul 𝑡𝑡
a) Câmpul vitezelor
b) Câmpul accelerațiilor

10
 3
Câmpul vitezelor în mișcarea
rigidă
● Din relația 𝑟𝑟⃗ = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 + 𝑄𝑄𝑄𝑄 rezultă, prin derivare în raport cu timpul:
̇
� 𝑟𝑟⃗̇ = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄̇ + 𝑄𝑄𝑄𝑄
𝑟𝑟⃗ = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 + 𝑄𝑄𝑄𝑄⇒ ̇ (6)
𝑣𝑣⃗ = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 + 𝑥𝑥 ′ � 𝚤𝚤⃗̇′ + 𝑦𝑦 ′ � 𝚥𝚥⃗′̇ + 𝑧𝑧 ′ � 𝑘𝑘 ′

𝐫𝐫
� ̇ = 𝐫𝐫̇
𝐐𝐐 + ̇ ′
𝐑𝐑𝐫𝐫
𝐫𝐫 = 𝐫𝐫𝑄𝑄 + 𝐑𝐑𝐫𝐫 ′ ⇒
𝐯𝐯 = 𝐯𝐯𝑄𝑄 + 𝐑𝐑𝐫𝐫̇ ′ (7)

12
● Rezultă, succesiv:

𝐫𝐫 − 𝐫𝐫Q = 𝐑𝐑𝐫𝐫 ′ (8)

𝐑𝐑−1 𝐫𝐫 − 𝐫𝐫Q = 𝐫𝐫 ′ (9)

𝐫𝐫 ′ = 𝐑𝐑T 𝐫𝐫 − 𝐫𝐫Q
(10)

̇ T 𝐫𝐫 − 𝐫𝐫𝐐𝐐
𝐯𝐯 = 𝐯𝐯Q + 𝐑𝐑𝐑𝐑
(11)

̇ T 𝐫𝐫 = 𝐯𝐯Q − 𝐑𝐑𝐑𝐑
𝐯𝐯 − 𝐑𝐑𝐑𝐑 ̇ T 𝐫𝐫Q (12)
invariant ∀𝑃𝑃 ∈ 𝒞𝒞 .

13
 𝛼𝛼̇ 11 𝛼𝛼̇ 12 𝛼𝛼̇ 13 (13)
𝐑𝐑̇ = 𝛼𝛼̇ 21 𝛼𝛼̇ 22 𝛼𝛼̇ 23
𝛼𝛼̇ 31 𝛼𝛼̇ 32 𝛼𝛼̇ 33
𝐑𝐑𝐑𝐑T = 𝐈𝐈𝟑𝟑 (14)

Derivînd relația (14) în raport cu timpul se obține:

(15)
̇ T + 𝐑𝐑𝐑𝐑̇ T = 𝕆𝕆3×3
𝐑𝐑𝐑𝐑
deoarece 𝐀𝐀 � 𝐁𝐁 T = 𝐁𝐁T � 𝐀𝐀T , relația precedent devine:
𝐓𝐓
̇ T + 𝐑𝐑𝐑𝐑
𝐑𝐑𝐑𝐑 ̇ T = 𝕆𝕆3×3 (16)

𝐓𝐓
̇ T = − 𝐑𝐑𝐑𝐑
𝐑𝐑𝐑𝐑 ̇ T
(17)
𝐀𝐀 = −𝐀𝐀T

𝑎𝑎11 𝑎𝑎12 𝑎𝑎13 𝑎𝑎11 𝑎𝑎12 𝑎𝑎31 0 0 0 (18)

𝑎𝑎21 𝑎𝑎22 𝑎𝑎23 + 𝑎𝑎12 𝑎𝑎22 𝑎𝑎32 = 0 0 0
𝑎𝑎31 𝑎𝑎32 𝑎𝑎33 𝑎𝑎13 𝑎𝑎23 𝑎𝑎33 0 0 0 14
𝐀𝐀 + 𝐀𝐀T = 𝕆𝕆3×3

2𝑎𝑎11 𝑎𝑎12 + 𝑎𝑎21 𝑎𝑎13 + 𝑎𝑎31 0 0 0 (19)

𝑎𝑎21 + 𝑎𝑎12 2𝑎𝑎22 𝑎𝑎23 + 𝑎𝑎32 = 0 0 0
𝑎𝑎31 + 𝑎𝑎13 𝑎𝑎32 + 𝑎𝑎23 𝑎𝑎33 � 2 0 0 0

𝑎𝑎11 = 0 𝑎𝑎22 = 0 𝑎𝑎33 = 0 (20)

𝑎𝑎12 + 𝑎𝑎21 = 0 𝑎𝑎21 + 𝑎𝑎12 = 0 𝑎𝑎31 + 𝑎𝑎13 = 0
𝑎𝑎13 + 𝑎𝑎31 = 0 𝑎𝑎23 + 𝑎𝑎32 = 0 𝑎𝑎32 + 𝑎𝑎23 = 0

0 −𝑎𝑎21 𝑎𝑎13 (21)

𝐀𝐀 = 𝑎𝑎21 0 −𝑎𝑎32
−𝑎𝑎13 𝑎𝑎31 0
-𝐀𝐀 este o matrice antisimetrică

15
 Matrice antisimetrice și vectori

𝑎𝑎⃗ = 𝑏𝑏⃗ × 𝑐𝑐⃗ (22)

𝚤𝚤⃗ 𝚥𝚥⃗ 𝑘𝑘 (23)

𝑎𝑎⃗ = 𝑏𝑏𝑥𝑥 𝑏𝑏𝑦𝑦 𝑏𝑏𝑧𝑧 = 𝑏𝑏𝑦𝑦 𝑐𝑐𝑧𝑧 − 𝑐𝑐𝑦𝑦 𝑏𝑏𝑧𝑧 𝚤𝚤⃗ + 𝑐𝑐𝑥𝑥 𝑏𝑏𝑧𝑧 − 𝑏𝑏𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑧𝑧 𝚥𝚥⃗ + 𝑏𝑏𝑦𝑦 𝑐𝑐𝑦𝑦 − 𝑐𝑐𝑥𝑥 𝑏𝑏𝑦𝑦 𝑘𝑘
𝑐𝑐𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑦𝑦 𝑐𝑐𝑧𝑧
𝑎𝑎𝑥𝑥 𝑏𝑏𝑦𝑦 𝑐𝑐𝑧𝑧 − 𝑐𝑐𝑦𝑦 𝑏𝑏𝑧𝑧 0 −𝑏𝑏𝑧𝑧 𝑏𝑏𝑦𝑦 𝑐𝑐𝑥𝑥 (24)
𝑎𝑎𝑦𝑦 = 𝑐𝑐𝑥𝑥 𝑏𝑏𝑧𝑧 − 𝑏𝑏𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑧𝑧 = 𝑏𝑏𝑧𝑧 0 −𝑏𝑏𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑦𝑦
𝑎𝑎𝑧𝑧 𝑏𝑏𝑥𝑥 𝑐𝑐𝑦𝑦 − 𝑐𝑐𝑥𝑥 𝑏𝑏𝑦𝑦 −𝑏𝑏𝑦𝑦 𝑏𝑏𝑥𝑥 0 𝑐𝑐𝑧𝑧
̃ � 𝐜𝐜
𝐚𝐚 = 𝐛𝐛 (25)

𝑏𝑏⃗ = vect𝒃𝒃� (26)

� este tensorul antisimetric asociat vectorului lui 𝑏𝑏⃗ ;iar 𝒃𝒃

unde 𝒃𝒃 � este matricea antisimetrică
asociată vectorului 𝑏𝑏⃗
16
● Dacă

0 −𝑏𝑏𝑧𝑧 𝑏𝑏𝑦𝑦
� = 𝑏𝑏𝑧𝑧
𝑏𝑏⃗ = 𝑏𝑏𝑥𝑥 𝚤𝚤⃗ + 𝑏𝑏𝑦𝑦 𝚥𝚥⃗ + 𝑏𝑏𝑧𝑧 𝑘𝑘 ⟷ 𝒃𝒃 0 −𝑏𝑏𝑥𝑥 (27)
−𝑏𝑏𝑦𝑦 𝑏𝑏𝑥𝑥 0

● ̇ T:
Vom nota cu 𝜔𝜔 vectorul corespunzător matricei antisimetrice 𝐑𝐑𝐑𝐑
̇ T = 𝛚𝛚
𝐑𝐑𝐑𝐑 � (28)
● Din identitate matriceală (12) rezultă:

� = 𝐯𝐯Q − 𝛚𝛚𝐫𝐫
𝐯𝐯 − 𝛚𝛚𝐫𝐫 � Q (29)

17
● Din (29) rezultă identitatea vectorială ( invariantul vitezelor) :

𝑣𝑣⃗ − 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗ = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 − 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 (30)

̇ T –se va denumi viteză unghiulară instantanee a corpului solid rigid.

𝜔𝜔 = vect𝐑𝐑𝐑𝐑

𝑣𝑣⃗ = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗ − 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 (31)

𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗𝑃𝑃 − 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 (32)

unde 𝑟𝑟⃗𝑃𝑃 − 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 = 𝑄𝑄𝑄𝑄

𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 (33)

𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 – viteză de translație; 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 – viteză de rotație.

18
Dar
𝑄𝑄𝑄𝑄 = 𝑥𝑥 ′ 𝚤𝚤⃗′ + 𝑦𝑦 ′ 𝚥𝚥⃗′ + 𝑧𝑧 ′ 𝑘𝑘 ′ (34)

Din (6) și (33) rezultă identitățile:

𝚤𝚤⃗′̇ = 𝜔𝜔 × 𝚤𝚤⃗′
𝚥𝚥⃗′̇ = 𝜔𝜔 × 𝚥𝚥⃗′ (35)
̇
𝑘𝑘 ′ = 𝜔𝜔 × 𝑘𝑘 ′

numite și relațiile lui Poisson.

19
 4
Proprietăți ale câmpului
vitezelor
 1. Proiecțiile vectorilor viteză a două puncte ale solidului rigid pe dreapta
determinată de cele două puncte sînt egale

pr∆ 𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = pr∆ 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 (36)

𝑄𝑄𝑄𝑄 (37)
𝑢𝑢 =
𝑄𝑄𝑄𝑄

𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 �� 𝑢𝑢 (38)

𝑄𝑄𝑄𝑄 (39)
𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 � 𝑢𝑢 = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 � 𝑢𝑢 + 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 �
𝑄𝑄𝑄𝑄
Observație: această proprietate este valabilă pentru toate punctele dreptei și este o
consecință a rigidității corpului (viteza relativă dintre punctele 𝑃𝑃 și 𝑄𝑄 este 0 (zero)).
21
2. Vectoriii viteză ai punctelor solidului rigid ce se găsesc pe
o dreptă paralelă cu direcția vitezei unghiulare instantanee sînt
identici.
𝑣𝑣⃗𝑅𝑅 = 𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 + 𝜔𝜔 × 𝑃𝑃𝑃𝑃. (40)

unde 𝜔𝜔 × 𝑃𝑃𝑃𝑃 este 0 deoarece 𝜔𝜔‖𝑃𝑃𝑃𝑃, prin urmare

(41)
𝑣𝑣⃗𝑅𝑅 = 𝑣𝑣⃗𝑃𝑃

22
Din proprietatea precedentă rezultă că repartiția cîmpului vitezelor în mișcarea corpului solid rigid,
la un moment dat, este unic determinată de viteza punctelor unei secțiuni plane 𝛴𝛴 perpendiculară
pe direcția vectorului viteză unghiulară instantanee 𝜔𝜔.

𝛴𝛴 ⊥ 𝜔𝜔
23
3. În orice mișcare rigidă, la un moment dat, proiecția vitezei unui
punct pe direcția vectorului viteză unghiulară instantanee 𝛚𝛚 nu
depinde de poziția punctului.
𝜔𝜔 (42)
𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 �� 𝑢𝑢𝜔𝜔 =
𝜔𝜔

𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 � 𝑢𝑢𝜔𝜔 = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 � 𝑢𝑢𝜔𝜔 (43)

unde pr𝜔𝜔 𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 este un invariant.

24
 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 𝑡𝑡 𝜔𝜔 = vect 𝐑𝐑𝐑𝐑 ̇ T
� ⇒� ⇒ 𝑣𝑣⃗ = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 (44)
𝐑𝐑 = 𝐑𝐑 t ∈ 𝕊𝕊𝕊𝕊3 𝑣𝑣⃗ − 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗ = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 − 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄

25
pr𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑣𝑣⃗𝑀𝑀 = pr𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑣𝑣⃗𝑁𝑁

26
pr∆ 𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
∀𝑃𝑃 ∈ ∆

27
 5
Axa instatanee de rototranslație
în mișcarea generală a solidului
rigid
Am demonstrat anterior că punctele corpului solid rigid situate pe
drepte paralele cu viteza unghiulară instantanee 𝜔𝜔 au viteze identice.
Vom demonstra acum că că proiecția vitezei oricărui punct pe
direcția vectorului 𝜔𝜔 este un invariant.
rad (45)
[ 𝜔𝜔 ] =
𝑠𝑠

𝜔𝜔
𝑣𝑣⃗ = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 �. 𝑣𝑣𝜔𝜔 = (46)
𝜔𝜔

𝑣𝑣⃗ � 𝑢𝑢𝜔𝜔 = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 � 𝑢𝑢𝜔𝜔 (47)

De unde rezultă că 𝑣𝑣⃗ � 𝜔𝜔 = este un invariant scalar.

29
 𝑣𝑣⃗ � 𝜔𝜔 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 � 𝜔𝜔
𝑣𝑣⃗ = 𝑣𝑣⃗‖ + 𝑣𝑣⃗⊥ ⇒ 𝑣𝑣⃗‖ = 𝑣𝑣⃗ � 𝑢𝑢𝜔𝜔 � 𝑢𝑢𝜔𝜔 = 𝜔𝜔 = 𝜔𝜔 (48)
𝜔𝜔 2 𝜔𝜔 2

30
● ? există un punct 𝑃𝑃 ∈ 𝒞𝒞 astfel încât 𝑣𝑣⃗⊥ = 0

𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣⃗‖𝑃𝑃 + 𝑣𝑣⃗⊥𝑃𝑃 (49)

𝑣𝑣⃗⊥𝑃𝑃 = 0 implică:

𝑣𝑣𝑄𝑄 �𝜔𝜔
𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝜔𝜔, 𝜔𝜔 ≠ 0 (50)
𝜔𝜔 2

𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 � 𝜔𝜔 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 � 𝜔𝜔 (51)

𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 = 𝜔𝜔 ⇔ 𝑣𝑣
⃗ 𝑄𝑄 − 𝜔𝜔 + 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 = 0
𝜔𝜔 2 𝜔𝜔 2

2 𝑣𝑣
𝜔𝜔 ⃗𝑄𝑄 − 𝜔𝜔 � 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 𝜔𝜔
+ 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 = 0 (52)
𝜔𝜔 2

31
● Dar 𝑎𝑎⃗ × 𝑏𝑏⃗ × 𝑐𝑐⃗ = 𝑎𝑎⃗ � 𝑐𝑐⃗ 𝑏𝑏⃗ − 𝑎𝑎⃗ � 𝑏𝑏⃗ 𝑐𝑐⃗

● 𝜔𝜔× 𝑣𝑣𝑄𝑄 ×𝜔𝜔

Adică + 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 = 0
𝜔𝜔 2
𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 × 𝜔𝜔
𝜔𝜔 × + 𝑄𝑄𝑄𝑄 = 0 (53)
𝜔𝜔 2

● 𝑣𝑣𝑄𝑄 ×𝜔𝜔
De unde rezultă că 𝜔𝜔 și + 𝑄𝑄𝑄𝑄 sînt vectori coliniari:
𝜔𝜔 2

𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 × 𝜔𝜔 (54)
+ 𝑄𝑄𝑄𝑄 = 𝜆𝜆𝜔𝜔, 𝜆𝜆 ∈ ℝ
𝜔𝜔 2

𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 × 𝜔𝜔 (55)
𝑄𝑄𝑄𝑄 = − + 𝜆𝜆𝜔𝜔
𝜔𝜔 2
𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄
𝑄𝑄𝑄𝑄 = + 𝜆𝜆𝜔𝜔; 𝜆𝜆 ∈ ℝ (56)
𝜔𝜔 2

32
• Axa de rototranslație instantanee în cazul 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 � 𝜔𝜔 > 0

33
• Axa de rototranslație instantanee în cazul 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 � 𝜔𝜔 < 0

34
• Axa de rototranslație instantanee în cazul 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 � 𝜔𝜔 = 0

35
36
 𝜔𝜔 = vect 𝐑𝐑𝐑𝐑 ̇ T
� (57)
𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄̇ 𝑡𝑡

● 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 , 𝜔𝜔 – se numesc parametrii cinematici de ordinul întâi. Din analiza cîmpului

vitezelor în mișcarea corpului solid rigid rezultă existența a doi invarianți:
○ Invariantul vectorial 𝜔𝜔 = 𝐼𝐼⃗1
○ Invariantul scalar 𝜔𝜔 � 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 = 𝐼𝐼2

● Dacă invariantul 𝐼𝐼⃗1 = 𝜔𝜔 = 0 ⇒ 𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 cîmpul vitezelor se

numește uniform.

37
Din expresia invariantului vectorial:

𝑣𝑣⃗ − 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗ = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 − 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 (58)

pentru 𝑟𝑟⃗ = 0 ⇒ 𝑣𝑣⃗ 𝑜𝑜 = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 − 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 , unde 𝑣𝑣⃗ 𝑜𝑜 este viteza punctului
rigidului care trece la un moment dat prin originea reperului.
Astfel din relația (93) cîmpul vitezelor se poate scrie și în forma:

𝑣𝑣⃗ = 𝑣𝑣⃗ 𝑜𝑜 + 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗ (59)

38
 6
Câmpul accelerațiilor în
mișcarea solidului rigid
Notăm cu 𝜔𝜔̇ = 𝜀𝜀⃗ accelerația unghiulară instantanee.
Derivăm în raport cu timpul invariantul cinematic (58) obținem:

𝑣𝑣⃗̇ − 𝜔𝜔̇ × 𝑟𝑟⃗ − 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗̇ = 𝑣𝑣⃗̇ 𝑄𝑄 − 𝜔𝜔̇ × 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 − 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄̇ (60)

𝑎𝑎⃗ − 𝜀𝜀⃗̇ × 𝑟𝑟⃗ − 𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗ = 𝑎𝑎⃗ 𝑄𝑄 − 𝜀𝜀⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 − 𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 (61)

40
 Înmulțim vectorial la stânga cu 𝜔𝜔 relația (58)

𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗ − 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗ = 𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 − 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 (62)

În continuare vom aduna relațiile (61) și (62) și obținem:

𝑎𝑎⃗ − 𝜀𝜀⃗ × 𝑟𝑟⃗ − 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗ = 𝑎𝑎⃗ 𝑄𝑄 − 𝜀𝜀⃗̇ × 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 − 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 (63)

𝑎𝑎⃗ − 𝜀𝜀⃗ × 𝑟𝑟⃗ − 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗

= 𝑎𝑎⃗ 𝑄𝑄 − 𝜀𝜀⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 − 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 (64)

Relația (64) reprezintă invariatul accelerațiilor în mișcarea corpului solid rigid.

41
 Din relația precedentă rezultă legea de distribuție a accelerațiilor în mișcarea solidului
rigid:
𝑎𝑎⃗ = 𝑎𝑎⃗ 𝑄𝑄 + 𝜀𝜀⃗ × 𝑄𝑄𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄
● Pentru 𝑟𝑟⃗ = 0, din relația (64) rezultă accelerația punctului solidului rigid care la momentul
dat coincide cu originea reperului {R}:

𝑎𝑎⃗ 0 = 𝑎𝑎⃗ 𝑄𝑄 − 𝜀𝜀⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 − 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄

Legea de distribuție a accelerațiilor în mișcarea solidului se poate se scrie și sub sub forma:
𝑎𝑎⃗ = 𝑎𝑎⃗ 0 + 𝜀𝜀⃗ × 𝑟𝑟⃗ + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗ (65)

𝑟𝑟⃗ − 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 = 𝑄𝑄𝑄𝑄 (66)

42
 Observație
• din legea accelerațiilor rezultă că pentru a calcula accelerația unui
𝜀𝜀⃗ = 𝜔𝜔̇
punct aveam nevoie de vectorii � denumiți
𝑎𝑎⃗ = 𝑣𝑣⃗̇ = 𝑟𝑟⃗̈
𝑄𝑄 𝑄𝑄 𝑄𝑄
parametrii cinematici de ordinul al II-lea.
! În mișcarea generală a corpului solid rigid vectorii 𝜔𝜔 și 𝜀𝜀⃗ nu sunt
neapărat paraleli.

𝑣𝑣⃗ = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 (68)

𝑎𝑎⃗ = 𝑎𝑎⃗ 𝑄𝑄 + 𝜀𝜀⃗ × 𝑄𝑄𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 (69)

43
 7
Proprietăți ale câmpului
accelerațiilor
● Fie 𝑄𝑄 și 𝑃𝑃 ∈ ∆. Din legea de distribuție a cîmpului accelerațiilor
se obține:

𝑎𝑎⃗ 𝑃𝑃 = 𝑎𝑎⃗ 𝑄𝑄 + 𝜀𝜀⃗ × 𝑄𝑄𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 (70)

𝑄𝑄𝑄𝑄 (71)
𝑎𝑎⃗ 𝑃𝑃 = 𝑎𝑎⃗ 𝑄𝑄 + 𝜀𝜀⃗ × 𝑄𝑄𝑄𝑄 �� = 𝑢𝑢∆
𝑄𝑄𝑄𝑄

Deoarece 𝜀𝜀⃗ × 𝑄𝑄𝑄𝑄 � 𝑢𝑢∆ = 0 rezultă 𝑎𝑎⃗ 𝑃𝑃 � 𝑢𝑢∆ = 𝑎𝑎⃗ 𝑄𝑄 � 𝑢𝑢∆ , adică
proiecțiile accelerațiilor pe dreapta ∆ sînt egale.

45
1. Vârfurile vectorilor accelerație pentru punctele situate pe o dreaptă sunt, de asemenea,
situate pe o dreaptă.

Dacă 𝐴𝐴, 𝐵𝐵, 𝐶𝐶 sunt coliniare rezultă că 𝐴𝐴∗ , 𝐵𝐵 ∗ , 𝐶𝐶 ∗ sunt coliniare.

𝑎𝑎⃗ 𝐵𝐵 = 𝑎𝑎⃗𝐴𝐴 + 𝜀𝜀⃗ × 𝐴𝐴𝐴𝐴 + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝐴𝐴𝐴𝐴 (� 𝜆𝜆)
(72)
𝑎𝑎⃗ 𝐶𝐶 = 𝑎𝑎⃗𝐴𝐴 + 𝜀𝜀⃗ × 𝐴𝐴𝐴𝐴 + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝐴𝐴𝐴𝐴

unde 𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝜆𝜆 � 𝐴𝐴𝐴𝐴, 𝜆𝜆 ∈ ℝ

𝑎𝑎⃗ 𝐶𝐶 = 𝑎𝑎⃗𝐴𝐴 + 𝜆𝜆𝜀𝜀⃗ × 𝐴𝐴𝐴𝐴 + 𝜆𝜆𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝐴𝐴𝐴𝐴
(73)
𝜆𝜆𝑎𝑎⃗ 𝐵𝐵 = 𝜆𝜆𝑎𝑎⃗𝐴𝐴 + 𝜆𝜆𝜀𝜀⃗ × 𝐴𝐴𝐴𝐴 + 𝜆𝜆𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝐴𝐴𝐴𝐴

𝑎𝑎⃗ 𝐶𝐶 − 𝜆𝜆𝑎𝑎⃗ 𝐵𝐵 = 1 − 𝜆𝜆 𝑎𝑎⃗𝐴𝐴 (74)

𝑎𝑎⃗ 𝐶𝐶 = 𝜆𝜆𝑎𝑎⃗ 𝐵𝐵 + 1 − 𝜆𝜆 𝑎𝑎⃗𝐴𝐴 (75)

Din (75) rezultă că 𝐴𝐴∗ , 𝐵𝐵 ∗ , 𝐶𝐶 ∗ sunt coliniare.

46
2. Să se demonstreze că dacă la un moment dat 𝜀𝜀⃗ și 𝜔𝜔 sunt vectori necoliniari, atunci există
un punct unic 𝑱𝑱 cu proprietatea că 𝑎𝑎⃗𝐽𝐽 = 0 și 𝜔𝜔 × 𝜀𝜀⃗ ≠ 0.
𝑱𝑱 este denumit polul accelerațiilor (centrul accelerațiilor).

𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 𝑡𝑡 ∈ 𝑉𝑉3 (76)

�
𝐑𝐑 = 𝐑𝐑 𝑡𝑡 ∈ 𝕊𝕊𝕊𝕊3
∀𝑡𝑡 ∈ 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡∗ .
𝑣𝑣⃗ = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 (77)

𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄̇
unde � sînt parametri cinematici de ordinul I.
𝜔𝜔 = vect𝐑𝐑𝐑𝐑 ̇ 𝐓𝐓

𝑎𝑎⃗ = 𝑎𝑎⃗ 𝑄𝑄 + 𝜀𝜀⃗ × 𝑄𝑄𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 (78)

𝑎𝑎⃗ = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄̈
unde � 𝑄𝑄 sînt parametri cinematici de ordinul al II-lea.
𝜀𝜀⃗ = 𝜔𝜔̇

47
 8
Axoidele în mișcarea generală
a solidului rigid
● Fie 𝜔𝜔 ≠ 0, un punct oarecare al axei instantanee de rototranslație
este dat prin:
𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 (79)
𝑄𝑄𝑄𝑄 = + 𝜆𝜆𝜔𝜔
𝜔𝜔 2
𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 (80)
𝑂𝑂𝑂𝑂 = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 + + 𝜆𝜆𝜔𝜔
𝜔𝜔 2

Ecuația axei instantanee de rototranslație în reperul fix este:

𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 (81)
𝑟𝑟⃗ = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 + + 𝜆𝜆𝜔𝜔
𝜔𝜔 2

Ecuația axei instantanee de rototranslație în reperul atașat solidului

rigid este:
′
𝜔𝜔′ × 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄′ (82)
𝑟𝑟⃗ = ′ 2
+ 𝜆𝜆𝜔𝜔′
𝜔𝜔

49
 ● Matricele 𝐑𝐑 și 𝐑𝐑𝐓𝐓 transportă vectorii din reperele 𝑅𝑅 și 𝑅𝑅′ astfel:
𝐑𝐑
● Vectorul din 𝑅𝑅 → vector din reperul 𝑅𝑅′
𝐑𝐑𝐓𝐓
● Vectorul din 𝑅𝑅′ vector din reperul 𝑅𝑅

𝑟𝑟⃗ ′ = 𝐑𝐑T 𝑄𝑄𝑄𝑄

● � 𝜔𝜔′ = 𝐑𝐑T 𝜔𝜔
𝑣𝑣𝑄𝑄′ = 𝐑𝐑T 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄
 Proprietatea de a fi axa instantanee de rotatranslație migrează în raport cu reperul fix,
după cum rezultă din relația (81) .
Dreptele care au fost, sînt sau vor fi axe instantanee de rotatranslație generează o suprafață
riglată numită axoidă fixă.
 Proprietatea de a fi axa instantanee de rotatranslație migrează și în în raport cu reperul
atașat corpului solid rigid, după cum rezultă din relația (82).
Dreptele care au fost, sînt sau vor fi axe instantanee de rotatranslație generează o suprafață
riglată numită axoidă mobilă.
50
51
Observație importantă
● mișcarea rigidă are loc astfel încât în orice moment axoida mobilă are o dreaptă
comună cu axoida fixă (axa instantanee de rototranslație).

● Orice mișcare rigidă poate fi realizată efectiv rostogolind cu alunecare o suprafață

riglată (axoida mobilă) peste o altă suprafață riglată fixă (axoida fixă).

● Prin urmare orice mișcare imaginată se poate realiza efectiv.

52
 9
Cinematica mișcării plane
Ecuațiile parametrice ale mișcării
Câmpul vitezelor
Câmpul accelerațiilor
Centroidele mișcării
 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 = 𝑥𝑥𝑄𝑄 � 𝚤𝚤⃗ + 𝑦𝑦𝑄𝑄 � 𝚥𝚥⃗
𝑥𝑥𝑄𝑄 = 𝑥𝑥𝑄𝑄 𝑡𝑡 (83)

𝑦𝑦𝑄𝑄 = 𝑦𝑦𝑄𝑄 𝑡𝑡

𝚤𝚤⃗′ 𝚥𝚥⃗′ 𝑘𝑘 ′
𝚤𝚤⃗ cos𝜑𝜑 −sin𝜑𝜑 0
𝚥𝚥⃗ sin𝜑𝜑 cos𝜑𝜑 0
𝑘𝑘 0 0 1

unde 𝜑𝜑 = ∢ 𝚤𝚤⃗, 𝚤𝚤⃗′ ∈ [0, 2𝜋𝜋).

cosφ −sinφ 0
Matricea de rotație se scrie: 𝐑𝐑 = sinφ cosφ 0
0 0 1

54
● Relația 𝑟𝑟⃗ = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 + 𝑄𝑄𝑄𝑄 se scrie în forma matriceală:
𝑥𝑥 𝑥𝑥𝑄𝑄 𝑡𝑡 cos𝜑𝜑(𝑡𝑡) −sin𝜑𝜑(𝑡𝑡) 0 𝑥𝑥 ′
𝑦𝑦 = 𝑦𝑦𝑄𝑄 𝑡𝑡 + sin𝜑𝜑(𝑡𝑡) cos𝜑𝜑(𝑡𝑡) 0 � 𝑦𝑦 ′
0 0 0 0 1 0

𝑥𝑥 𝑥𝑥𝑄𝑄 𝑡𝑡 cos𝜑𝜑(𝑡𝑡) −sin𝜑𝜑(𝑡𝑡) 𝑥𝑥 ′

𝑦𝑦 = + � ′
𝑦𝑦𝑄𝑄 𝑡𝑡 sin𝜑𝜑(𝑡𝑡) cos𝜑𝜑(𝑡𝑡) 𝑦𝑦

55
Ecuațiile parametrice ale mișcării
𝑥𝑥𝑄𝑄 = 𝑥𝑥𝑄𝑄 𝑡𝑡
𝑦𝑦𝑄𝑄 = 𝑦𝑦𝑄𝑄 𝑡𝑡 (119)
𝜑𝜑 = 𝜑𝜑 𝑡𝑡
cu 𝑡𝑡 ∈ 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡∗ .

𝑑𝑑 cosφ 𝑑𝑑cosφ 𝑑𝑑𝑑𝑑

= � = −sinφ 𝜑𝜑̇ (120)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

−𝜑𝜑sin𝜑𝜑
̇ −𝜑𝜑cos𝜑𝜑
̇ 0
𝐑𝐑̇ = 𝜑𝜑cos𝜑𝜑
̇ −𝜑𝜑sin𝜑𝜑
̇ 0 (121)
0 0 0

cos𝜑𝜑 sin𝜑𝜑 0
𝐑𝐑𝐓𝐓 = −sin𝜑𝜑 cos𝜑𝜑 0 (122)
0 0 1

56
Ecuațiile parametrice ale mișcării

−𝜑𝜑sin𝜑𝜑
̇ −𝜑𝜑cos𝜑𝜑
̇ 0 cos𝜑𝜑 sin𝜑𝜑 0
̇𝐑𝐑𝐑𝐑𝐓𝐓 = 𝜑𝜑cos𝜑𝜑
̇ −𝜑𝜑sin𝜑𝜑
̇ 0 −sin𝜑𝜑 cos𝜑𝜑 0
0 0 0 0 0 1
−𝜑𝜑sin𝜑𝜑cos𝜑𝜑
̇ + 𝜑𝜑cos𝜑𝜑sin𝜑𝜑
̇ ̇ 2 𝜑𝜑 − 𝜑𝜑cos
−𝜑𝜑sin ̇ 2 𝜑𝜑 −𝜑𝜑sin𝜑𝜑
̇ � 0 − 𝜑𝜑cos𝜑𝜑
̇ �0+0�1
= 𝜑𝜑cos
̇ 2 ̇ 2 𝜑𝜑
𝜑𝜑 + 𝜑𝜑sin 𝜑𝜑cos𝜑𝜑sin𝜑𝜑
̇ − 𝜑𝜑sin𝜑𝜑cos𝜑𝜑
̇ 0 (123)
0 0 0
0 −𝜑𝜑̇ 0
= 𝜑𝜑̇ 0 0
0 0 0

dar 𝑣𝑣⃗ = 𝑣𝑣𝑥𝑥 𝚤𝚤⃗ + 𝑣𝑣𝑦𝑦 𝚥𝚥⃗ + 𝑣𝑣𝑧𝑧 𝑘𝑘, 𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝑥𝑥 𝚤𝚤⃗ + 𝜔𝜔𝑦𝑦 𝚥𝚥⃗ + 𝜔𝜔𝑧𝑧 𝑘𝑘,

57
Ecuațiile parametrice ale mișcării
0 −𝑣𝑣𝑧𝑧 𝑣𝑣𝑦𝑦
� = 𝑣𝑣𝑧𝑧
𝒗𝒗 0 −𝑣𝑣𝑥𝑥 (124)
−𝑣𝑣𝑦𝑦 𝑣𝑣𝑥𝑥 0

−𝜔𝜔𝑧𝑧 = −𝜑𝜑̇ ⇒ 𝜔𝜔𝑧𝑧 = 𝜑𝜑̇

𝜔𝜔𝑦𝑦 = 0 Prin urmare: 𝜔𝜔 = 𝜑𝜑𝑘𝑘.
̇ (125)
�
−𝜔𝜔𝑥𝑥 = 0
⨀𝜔𝜔; 𝜑𝜑̇ > 0 ⤣ 𝜔𝜔
⊗ 𝜔𝜔; 𝜑𝜑̇ < 0 ⤸ 𝜔𝜔

58
Determinarea traiectoriei unui punct
𝑟𝑟⃗ ′ = 𝑥𝑥 ′ 𝚤𝚤⃗′ + 𝑦𝑦 ′ 𝚥𝚥⃗′ (126)

𝑟𝑟⃗ = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 + 𝑟𝑟⃗ ′ (127)

𝒓𝒓 = 𝒓𝒓𝑄𝑄 + 𝐑𝐑𝐫𝐫 ′ (128)

𝑥𝑥𝑄𝑄 𝑡𝑡 cos𝜑𝜑 𝑡𝑡 −sin𝜑𝜑 𝑡𝑡 0 𝑥𝑥 ′

𝒓𝒓 = 𝑦𝑦𝑄𝑄 𝑡𝑡 + sin𝜑𝜑 𝑡𝑡 cos𝜑𝜑 𝑡𝑡 0 𝑦𝑦 ′ (129)
0 0 0 1 0
𝑥𝑥𝑄𝑄 𝑡𝑡 cos𝜑𝜑 𝑡𝑡 −sin𝜑𝜑 𝑡𝑡 𝑥𝑥 ′
𝒓𝒓 = + (130)
𝑦𝑦𝑄𝑄 𝑡𝑡 sin𝜑𝜑 𝑡𝑡 cos𝜑𝜑 𝑡𝑡 𝑦𝑦 ′

cos𝜑𝜑 𝑡𝑡 −sin𝜑𝜑 𝑡𝑡
Unde matricea ∈ 𝕊𝕊𝕊𝕊2
sin𝜑𝜑 𝑡𝑡 cos𝜑𝜑 𝑡𝑡
𝑥𝑥
𝐫𝐫 = 𝑦𝑦 (131)

59
Determinarea traiectoriei unui punct

𝑥𝑥 = 𝑥𝑥𝑄𝑄 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥 ′ cos𝜑𝜑 𝑡𝑡 − 𝑦𝑦 ′ sin𝜑𝜑 𝑡𝑡

� (132)
𝑦𝑦 = 𝑦𝑦𝑄𝑄 𝑡𝑡 + 𝑥𝑥 ′ sin𝜑𝜑 𝑡𝑡 + 𝑦𝑦 ′ cos𝜑𝜑 𝑡𝑡

Relațiile (132) reprezintă ecuațiile parametrice ale mișcării punctului 𝑃𝑃 fixat prin 𝑥𝑥 ′ și 𝑦𝑦 ′ .
Pentru a determina traiectoria, viteza instantanee, accelerația instantanee se folosesc
procedeele expuse în capitolul privind cinematica punctului material.

60
Câmpul vitezelor în mișcarea plană
• Cîmpul vitezelor este dat prin relația: 𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄
• Axa de rototranslație este o dreaptă perpendiculară pe planul mișcării
𝜔𝜔�𝑣𝑣𝑄𝑄
• Viteza minima 𝑣𝑣⃗𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜔𝜔; 𝜔𝜔 ≠ 0
𝜔𝜔 2

𝜔𝜔 = 𝜑𝜑𝑘𝑘 ̇ (133)
�
𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 = 𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄 𝚤𝚤⃗ + 𝑦𝑦̇ 𝑄𝑄 � 𝚥𝚥⃗

𝜔𝜔 � 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 = 0 ⇒ 𝑣𝑣⃗𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 0 (134)

𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄
𝑄𝑄𝑄𝑄 = + 𝜆𝜆𝜔𝜔 (135)
𝜔𝜔 2

61
Câmpul vitezelor în mișcarea plană
Dacă 𝜔𝜔 ≠ 0 atunci 𝑣𝑣⃗𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 0, axa de rototranslație este o dreaptă perpendiculară pe planul
mișcării. Intersecția axei de rototranslație instantanee cu planul mișcării este punctul I care se
localizează față de 𝑄𝑄 prin vectorul de poziție:
𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄
𝑄𝑄𝑄𝑄 = (136)
𝜔𝜔 2

Iar față de O prin vectorul:

𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄
𝑂𝑂𝑂𝑂 = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 + (137)
𝜔𝜔 2

62
Câmpul vitezelor în mișcarea plană

𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 𝜔𝜔 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 � sin∢90𝑜𝑜 (138)

𝑄𝑄𝑄𝑄 = =
𝜔𝜔 2 𝜔𝜔 2

𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 (139)
𝑄𝑄𝑄𝑄 =
𝜔𝜔

𝑣𝑣⃗𝐴𝐴 = 𝑣𝑣⃗𝐵𝐵 + 𝜔𝜔 × 𝐵𝐵𝐴𝐴 (140)

𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝑣𝑣⃗𝐼𝐼 + 𝜔𝜔 × 𝐼𝐼𝐼𝐼 (𝑣𝑣⃗𝐼𝐼 =0) (141)

𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝜔𝜔 × 𝐼𝐼𝐼𝐼
(142)
𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 =𝜔𝜔 × 𝐼𝐼𝐼𝐼

𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 𝜔𝜔 � 𝐼𝐼𝐼𝐼 (143)

𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 = 𝜔𝜔 � 𝐼𝐼𝐼𝐼 (144)

63
Câmpul vitezelor în mișcarea plană
Rezultă că la un moment dat câmpul vitezelor arată ca și cum corpul ar avea o mișcare de
rotație instantanee în jurul punctului I.
Punctul I se numește centrul instantaneu de rotație

64
Observație
● proprietatea de a fi centrul instantaneu de rotație I migrează atît
în interiorul plăcii (astfel se generează centroida mobilă)
cît și în raport cu reperul fix (astfel se generează
centroida fixă).
● Orice mișcare plană se poate realiza prin
rostogolirea fără alunecare a unei suprafețe
cilindrice pe o altă suprafață cilindrică fixă.
● Intersecția axoidelor cu planul mișcării
generează cele două curbe: centroida mobilă și
centroida fixă.

65
Câmpul vitezelor în mișcarea plană
Centrul instantaneu de rotație se poate determina și pe cale grafică
dacă cunoaștem direcțiile vitezele a două puncte la un moment dat:

66
Cîmpul accelerațiilor în mișcarea plană
În cazul mișcării generale cîmpul accelerațiilor era dat de relația

𝑎𝑎⃗ = 𝑎𝑎⃗𝑄𝑄 + 𝜀𝜀⃗ × 𝑄𝑄𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄

În cazul mișcării plane vectorul 𝜔𝜔 este perpendicular pe planul mișcării

deci și pe 𝑄𝑄𝑄𝑄. Aplicînd regula dublului produs vectorial din relația precedentă
avem:
𝑎𝑎⃗ = 𝑎𝑎⃗𝑄𝑄 + 𝜀𝜀⃗ × 𝑄𝑄𝑄𝑄 − 𝜔𝜔 2 𝑄𝑄𝑄𝑄
Unde :
𝜀𝜀⃗ = 𝜔𝜔̇
𝑎𝑎⃗𝑄𝑄 = 𝑣𝑣⃗̇ 𝑄𝑄 = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄̈

67
 10
Centroidele fixă și mobilă în
mișcarea plană a unui corp
solid rigid
Considerăm ecuațiile parametrice ale mișcării plane paralele:

𝑥𝑥𝑄𝑄 = 𝑥𝑥𝑄𝑄 𝑡𝑡
�𝑦𝑦𝑄𝑄 = 𝑦𝑦𝑄𝑄 𝑡𝑡 (145)
𝜑𝜑 = 𝜑𝜑 𝑡𝑡
𝜋𝜋 𝜋𝜋
Deoarece cos + 𝜑𝜑 = −sin𝜑𝜑 și cos − 𝜑𝜑 = sin𝜑𝜑
Tabelul cosinușilor directori 2 2
Matricea de rotație este:

𝚤𝚤⃗′ 𝚥𝚥⃗′ 𝑘𝑘 ′
𝚤𝚤⃗ cos𝜑𝜑 −sin𝜑𝜑 0 cos𝜑𝜑 −sin𝜑𝜑 0
𝚥𝚥⃗ sin𝜑𝜑 cos𝜑𝜑 0 𝐑𝐑 = sin𝜑𝜑 cos𝜑𝜑 0 . (146)
0 0
0 0 1
𝑘𝑘 1

69
 Centrul instantaneu de rotație
𝑣𝑣⃗ = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝑟𝑟⃗ ′ (147)

Centrul instantaneu de rotație 𝐼𝐼 reprezintă punctul pentru care

viteza este 0 în momentul mișcării.

𝑄𝑄𝑄𝑄 = 𝑟𝑟𝐼𝐼′ (148)

𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄
𝑄𝑄𝑄𝑄 = (149)
𝜔𝜔 2

unde 𝑄𝑄𝑄𝑄 vectorul de poziție al 𝐼𝐼 în reperul mobil.

70
Centrul instantaneu de rotație
Calculăm viteza unghiulară instantanee:
̇ 𝐓𝐓
𝜔𝜔 = vect𝐑𝐑𝐑𝐑 (150)

−𝜑𝜑sin𝜑𝜑
̇ −𝜑𝜑cos𝜑𝜑
̇ 0 cos𝜑𝜑 sin𝜑𝜑 0
̇ 𝐓𝐓 =
𝐑𝐑𝐑𝐑 𝜑𝜑cos𝜑𝜑
̇ −𝜑𝜑sin𝜑𝜑
̇ 0 −sin𝜑𝜑 cos𝜑𝜑 0
0 0 0 0 0 1
(151)
−sin𝜑𝜑cos𝜑𝜑 + cos𝜑𝜑sin𝜑𝜑 −sin2 𝜑𝜑 − cos 2 𝜑𝜑 −sin𝜑𝜑 � 0 − cos𝜑𝜑 � 0 + 0 � 1
= 𝜑𝜑̇ cos2 𝜑𝜑 + sin2 𝜑𝜑 cos𝜑𝜑sin𝜑𝜑 − sin𝜑𝜑cos𝜑𝜑 cos𝜑𝜑 � 0 − sin𝜑𝜑 � 0 + 0 � 1
0 � cos𝜑𝜑 + 0 � sin𝜑𝜑 + 0 � 0 0 � sin𝜑𝜑 + 0 � cos𝜑𝜑 + 0 � 0 0�0+0�0+0�1

0 −𝜑𝜑̇ 0
̇ 𝐓𝐓 = 𝜑𝜑̇
𝐑𝐑𝐑𝐑 0 0 (152)
0 0 0
0 −𝜔𝜔𝑧𝑧 𝜔𝜔𝑦𝑦
Dar 𝛚𝛚
� = 𝜔𝜔𝑧𝑧 0 −𝜔𝜔𝑥𝑥
−𝜔𝜔𝑦𝑦 𝜔𝜔𝑥𝑥 0
71
Centrul instantaneu de rotație
rezultă că
𝜔𝜔 = 𝜑𝜑𝑘𝑘
̇ (153)

𝜔𝜔 = 𝜑𝜑̇ (154)

𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄
𝑟𝑟⃗𝐼𝐼′ = (155)
𝜔𝜔 2

1 𝚤𝚤⃗ 𝚥𝚥⃗ 𝑘𝑘
𝑟𝑟⃗𝐼𝐼′ = 0 0 𝜑𝜑̇ (156)
𝜑𝜑̇ 2
𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄 𝑦𝑦̇ 𝑄𝑄 0

1
𝑟𝑟⃗𝐼𝐼′ = −𝜑𝜑̇ 𝑦𝑦̇ 𝑄𝑄 𝚥𝚥⃗ + 𝜑𝜑̇ 𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄 𝚥𝚥⃗ (157)
𝜑𝜑̇ 2

1
𝑟𝑟⃗𝐼𝐼′ = −𝑦𝑦̇ 𝑄𝑄 𝚤𝚤⃗ + 𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄 𝚥𝚥⃗ (158)
𝜑𝜑̇

72
Centroidele în mișcarea plană
Scriu versorii 𝚤𝚤⃗ și 𝚥𝚥⃗ în baza mobilă:

𝚤𝚤⃗ = cos𝜑𝜑⃗𝚤𝚤′ − sin𝜑𝜑⃗𝚥𝚥′ (159)

�
𝚥𝚥⃗ = sin𝜑𝜑⃗𝚤𝚤′ + cos𝜑𝜑⃗𝚥𝚥′

1
𝑟𝑟⃗𝐼𝐼′ = −𝑦𝑦̇ 𝑄𝑄 cos𝜑𝜑⃗𝚤𝚤′ − sin𝜑𝜑⃗𝚥𝚥′ + 𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄 sin𝜑𝜑⃗𝚤𝚤′ + cos𝜑𝜑⃗𝚥𝚥′ (160)
𝜑𝜑̇

1 1
𝑟𝑟⃗𝐼𝐼′ = −𝑦𝑦̇ 𝑄𝑄 cos𝜑𝜑 + 𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄 sin𝜑𝜑 𝚤𝚤⃗′ + 𝑦𝑦̇ sin𝜑𝜑 + 𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄 cos𝜑𝜑 𝚥𝚥⃗′ (161)
𝜑𝜑̇ 𝜑𝜑̇ 𝑄𝑄
Unde:
1
𝑥𝑥𝐼𝐼′ = −𝑦𝑦̇ 𝑄𝑄 cos𝜑𝜑 + 𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄 sin𝜑𝜑
𝜑𝜑̇ (162)
1
𝑦𝑦𝐼𝐼′ = 𝑦𝑦̇ sin𝜑𝜑 + 𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄 cos𝜑𝜑
𝜑𝜑̇ 𝑄𝑄
73
Centroidele în mișcarea plană
𝑦𝑦̇ 𝑄𝑄 𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄
𝑥𝑥𝐼𝐼′ = − cos𝜑𝜑 + sin𝜑𝜑 ecuațiile parametrice ale centroidei mobile
𝜑𝜑̇ 𝜑𝜑̇ (163)
𝑦𝑦̇ 𝑄𝑄 𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄
𝑦𝑦𝐼𝐼′ = sin𝜑𝜑 + cos𝜑𝜑
𝜑𝜑̇ 𝜑𝜑̇

𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄
𝑟𝑟⃗𝐼𝐼 = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 + (164)
𝜔𝜔 2

𝑟𝑟⃗𝐼𝐼 = 𝑂𝑂𝑂𝑂 (165)

−𝑦𝑦̇ 𝑄𝑄 𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄
𝑟𝑟⃗𝐼𝐼 = 𝑥𝑥𝑄𝑄 𝚤𝚤⃗ + 𝑦𝑦𝑄𝑄 𝚥𝚥⃗ + 𝚤𝚤⃗ + 𝚥𝚥⃗ (166)
𝜑𝜑̇ 𝜑𝜑̇
𝑦𝑦̇ 𝑄𝑄 𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄
(167)
unde
𝑟𝑟⃗𝐼𝐼 = 𝑥𝑥𝑄𝑄 − 𝚤𝚤⃗ + 𝑦𝑦𝑄𝑄 + 𝚥𝚥⃗
𝜑𝜑̇ 𝜑𝜑̇

𝑦𝑦̇ 𝑄𝑄
𝑥𝑥𝐼𝐼 = 𝑥𝑥𝑄𝑄 −
𝜑𝜑̇ (168) ecuațiile parametrice ale centroidei fixe
𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄
𝑦𝑦𝐼𝐼 = 𝑦𝑦𝑄𝑄 +
𝜑𝜑̇ 74
 Exemplu
Fie mecanismul din figură. Să se studieze mișcarea plăcii rigide ABCD și să se determine centroidele
mișcării. Să se determine traiectoria, viteza și accelerația punctului D.

Bara rigidă OA, de lungime l, efectuează o mișcare de rotație în

jurul unei axe fixe, perpendiculară pe planul figurii, care trece
prin punctul O. Mișcarea de rotație are loc cu cu viteză
unghiulară constantă 𝜔𝜔.
Culisa B efectuează o mișcare de translație rectilinie orizontală.
Legăturile plăci ABCD, în formă de pătrat de latură l, în
punctele A și B sînt articulații cilindrice.
Alegem reperul fix cu originea în puncul O și axa OX pe
direcție orizontală.
Alegem reperul atașat plăcii rigide cu originea în punctul B și
axa O`X` pe direcția laturii BC.

75
 Exemplu

Cu reperele alese ca în figura alăturată, ecuațiile parametrice

ale mișcării plan paralele ale plăcii ABCD
se scriu:

𝑥𝑥𝑄𝑄 = 2𝑙𝑙cos𝜔𝜔𝜔𝜔
𝑦𝑦𝑄𝑄 = 0 .
𝜋𝜋
𝜑𝜑 = − 𝜔𝜔𝜔𝜔
2
(169) 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 = 2𝑙𝑙cos𝜔𝜔t⃗𝚤𝚤 (170)

Matricea de rotație este:

sin𝜔𝜔𝜔𝜔 −cos𝜔𝜔𝜔𝜔 0
𝐑𝐑 = cos𝜔𝜔𝜔𝜔 sin𝜔𝜔𝜔𝜔 0 (171)
0 0 1

76
 Exemplu
𝜔𝜔 × 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄
𝑄𝑄𝑄𝑄 = (172)
𝜔𝜔 2

𝜔𝜔 = 𝜑𝜑𝑘𝑘
̇ = −𝜔𝜔𝑘𝑘 (173)

𝜔𝜔 = 𝜔𝜔 (174)

𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 = 𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄 𝚤𝚤⃗ + 𝑦𝑦̇ 𝑄𝑄 𝚥𝚥⃗ (175)

𝑥𝑥̇ 𝑄𝑄 = −2𝑙𝑙𝑙𝑙sinωt
� (176)
𝑦𝑦̇ 𝑄𝑄 = 0

𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 = −2𝑙𝑙𝑙𝑙sin𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤 (177)

77
 Exemplu
𝑄𝑄𝑄𝑄 = 𝑟𝑟⃗𝐼𝐼′ (178)

1 𝚤𝚤⃗ 𝚥𝚥⃗ 𝑘𝑘 1
𝑄𝑄𝑄𝑄 = 0
2
0 −𝜔𝜔 = 𝜔𝜔 2 2𝑙𝑙𝜔𝜔 sin𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚥𝚥 (179)
𝜔𝜔 2
−2𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙sin𝜔𝜔𝜔𝜔 0 0

Dar
𝚤𝚤⃗′ 𝚥𝚥⃗′ 𝑘𝑘 ′
𝚤𝚤⃗ cos𝜑𝜑 −sin𝜑𝜑 0
𝚥𝚥⃗ sin𝜑𝜑 cos𝜑𝜑 0
𝑘𝑘 0 0 1

𝜋𝜋
și 𝜑𝜑 = − 𝜔𝜔𝜔𝜔
2

78
 Exemplu
rezultă că
𝚤𝚤⃗′ 𝚥𝚥⃗′ 𝑘𝑘 ′
𝚤𝚤⃗ sin𝜔𝜔𝜔𝜔 −cos𝜔𝜔𝜔𝜔 0
𝚥𝚥⃗ cos𝜔𝜔𝜔𝜔 sin𝜔𝜔𝜔𝜔 0
𝑘𝑘 0 0 1

Prin urmare:

𝚤𝚤⃗ = sin𝜔𝜔𝜔𝜔𝚤𝚤⃗′ − cos𝜔𝜔𝜔𝜔𝚥𝚥⃗′

(181)
𝚥𝚥⃗ = cosi𝜔𝜔𝜔𝜔𝚤𝚤⃗′ + sin𝜔𝜔𝜔𝜔𝚥𝚥⃗′

𝑄𝑄𝑄𝑄 = 2𝑙𝑙sin𝜔𝜔𝜔𝜔 cos𝜔𝜔𝜔𝜔𝚤𝚤⃗′ + sin𝜔𝜔𝜔𝜔𝚥𝚥⃗′

(182)
𝑄𝑄𝑄𝑄 = 2𝑙𝑙sin𝜔𝜔𝜔𝜔cos𝜔𝜔𝜔𝜔𝚤𝚤⃗′ + 2𝑙𝑙sin2 𝜔𝜔𝜔𝜔𝚥𝚥⃗′ = 𝑟𝑟𝐼𝐼′

79
 Exemplu
𝑥𝑥𝐼𝐼′ = 2𝑙𝑙sin2𝜔𝜔𝜔𝜔 (183)
� ′
𝑦𝑦𝐼𝐼 = 2𝑙𝑙sin2 𝜔𝜔𝜔𝜔
Dar
2sin𝛼𝛼cos𝛼𝛼 = sin2𝛼𝛼
𝛼𝛼 (184)
1 − cos𝛼𝛼 = 2sin2
2

𝑥𝑥 ′ = 𝑙𝑙sin2𝜔𝜔𝜔𝜔 (185)
� ′ 𝐼𝐼
𝑦𝑦𝐼𝐼 = 𝑙𝑙 1 − cos2𝜔𝜔𝜔𝜔

ecuațiile parametrice ale centroidei mobile

𝑥𝑥𝐼𝐼′ ^2 (186)
sin2𝜔𝜔𝜔𝜔 = �
𝑙𝑙

𝑙𝑙 − 𝑦𝑦𝐼𝐼′ ^2 (187)
cos2𝜔𝜔𝜔𝜔 = �
𝑙𝑙
80
 Exemplu
sin2 2𝜔𝜔𝜔𝜔 + cos2 𝜔𝜔𝜔𝜔 = 1, ∀𝑡𝑡 ∈ 𝑡𝑡0 , 𝑡𝑡∗ (188)

2
𝑥𝑥𝐼𝐼′ + 𝑙𝑙 − 𝑦𝑦𝐼𝐼′ 2
= 𝑙𝑙2 (189)
2
𝑥𝑥𝐼𝐼′ + 𝑦𝑦𝐼𝐼′ − 𝑙𝑙 2 = 𝑙𝑙2 (190)

ecuația carteziană a centroidei mobile.

Rezultă cercul de centru 𝐶𝐶 ′ 0, 𝑙𝑙 și rază 𝑙𝑙

𝑟𝑟⃗𝐼𝐼 = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 + 𝑄𝑄𝑄𝑄 (191)

unde 𝑄𝑄𝑄𝑄 = 𝑟𝑟⃗𝐼𝐼′

𝑟𝑟⃗𝐼𝐼 = 2𝑙𝑙cos𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤 + 2𝑙𝑙sin𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚥𝚥 (192)

81
 Exemplu
𝑥𝑥𝐼𝐼 = 2𝑙𝑙cos𝜔𝜔𝜔𝜔 (193)
�
𝑦𝑦𝐼𝐼 = 2𝑙𝑙sin𝜔𝜔𝜔𝜔

sînt ecuațiile parametrice ale centroidei fixe.

𝑥𝑥𝐼𝐼2 + 𝑦𝑦𝐼𝐼2 = 4𝑙𝑙2 (194)

este ecuația carteziană a centroidei fixe.Rezultă un cerc de

centru 𝐶𝐶7 0,0 și rază 2𝑙𝑙.
Ecuațiile vectoriale ale centroidelor fixă respective mobilă sînt:

𝑟𝑟⃗𝐼𝐼 = 2𝑙𝑙cos𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤 + 2𝑙𝑙sin𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚥𝚥 (195)

𝑟𝑟⃗𝐼𝐼′ = 𝑙𝑙sin2𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤′ + 𝑙𝑙 1 − cos2𝜔𝜔𝜔𝜔 𝚥𝚥⃗′ (196)

82
 Exemplu
Mecanismul din figură asigură aceiași mișcare pentru placa ABCD
ca și mecanismul propus în enunț.

83
 Exemplu
Să se determine traiectoria, viteza și accelerația punctului 𝐃𝐃.

𝑟𝑟⃗𝐷𝐷 = 𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 + 𝑄𝑄𝑄𝑄 (197)

𝑟𝑟⃗𝑄𝑄 = 2𝑙𝑙cos𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤 (198)

𝑄𝑄𝑄𝑄 = 𝑙𝑙⃗𝚤𝚤′ + 𝑙𝑙⃗𝚥𝚥′ (199)

𝑄𝑄𝑄𝑄 = 𝑙𝑙 sin𝜔𝜔𝜔𝜔 − cos𝜔𝜔𝜔𝜔 𝚤𝚤⃗ + 𝑙𝑙 cos𝜔𝜔𝜔𝜔 − sin𝜔𝜔𝜔𝜔 𝚥𝚥⃗ (200)

𝑟𝑟⃗𝐷𝐷 = 2𝑙𝑙cos𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤 + 𝑙𝑙⃗𝚤𝚤′ + 𝑙𝑙⃗𝚥𝚥′

(201)

84
 Exemplu
Dar
𝚤𝚤⃗′ = sin𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤 + cos𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚥𝚥 (202)
�′
𝚥𝚥⃗ = −cos𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤 + sin𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚥𝚥

𝑟𝑟⃗𝐷𝐷 = 2𝑙𝑙cos𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤 + 𝑙𝑙 sin𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤 + cos𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚥𝚥 + 𝑙𝑙 −cos𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤 + sin𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚥𝚥 (203)

𝑥𝑥𝐷𝐷 = 2𝑙𝑙cos𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝑙𝑙sin𝜔𝜔𝜔𝜔 − 𝑙𝑙cos𝜔𝜔𝜔𝜔 (204)

�
𝑦𝑦𝐷𝐷 = 𝑙𝑙cos𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝑙𝑙sin𝜔𝜔𝜔𝜔

𝑥𝑥 = 𝑙𝑙 cos𝜔𝜔𝜔𝜔 + sin𝜔𝜔𝜔𝜔 (205)

� 𝐷𝐷
𝑦𝑦𝐷𝐷 = 𝑙𝑙 cos𝜔𝜔𝜔𝜔 + sin𝜔𝜔𝜔𝜔

Rezultă că xD = yD traiectoria punctului D este un segment de dreaptă așezat pe prima bisectoare

(dreaptă la ∢45o care trece prin origine), de lungime 4l. Mișcarea punctului D este rectilinie,
oscilatorie armonică:
𝑟𝑟⃗𝐷𝐷 =𝑙𝑙(sin𝜔𝜔𝜔𝜔 + cos𝜔𝜔𝜔𝜔)(⃗𝚤𝚤+⃗𝚥𝚥) 85
 Exemplu
Viteza
𝑣𝑣⃗𝐷𝐷 = 𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 (206)

𝑣𝑣⃗𝐷𝐷 = 𝑟𝑟𝑄𝑄̇ + 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 (207)

𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 = −2𝑙𝑙𝑙𝑙sin𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤 (208)

𝚤𝚤⃗ 𝚥𝚥⃗ 𝑘𝑘
𝑣𝑣⃗𝐷𝐷 = −2𝑙𝑙𝑙𝑙sin𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤 + 0 0 −𝜔𝜔 (209)
𝑙𝑙 sin𝜔𝜔𝜔𝜔 − sin𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑙𝑙 cos𝜔𝜔𝜔𝜔 + sin𝜔𝜔𝜔𝜔 0

𝑣𝑣⃗𝐷𝐷 = 𝑙𝑙𝑙𝑙 −2sin𝜔𝜔𝜔𝜔 + cos𝜔𝜔𝜔𝜔 + sin𝜔𝜔𝜔𝜔 𝚤𝚤⃗ − 𝑙𝑙𝑙𝑙 sin𝜔𝜔𝜔𝜔 − cos𝜔𝜔𝜔𝜔 𝚥𝚥⃗ (210)

86
 Exemplu
Viteza

𝑣𝑣⃗𝐷𝐷 = 𝑙𝑙𝑙𝑙 −sin𝜔𝜔𝜔𝜔 + cos𝜔𝜔𝜔𝜔 𝚤𝚤⃗ − 𝑙𝑙𝑙𝑙 sin𝜔𝜔𝜔𝜔 − cos𝜔𝜔𝜔𝜔 𝚥𝚥⃗

(211)
𝑣𝑣⃗𝐷𝐷 = 𝑙𝑙𝑙𝑙 −sin𝜔𝜔𝜔𝜔 + cos𝜔𝜔𝜔𝜔 (𝑖𝑖 + 𝚥𝚥⃗)

𝜔𝜔 = −𝜔𝜔𝑘𝑘 (212)
�
𝑣𝑣⃗𝑄𝑄 = −2𝑙𝑙𝑙𝑙sin𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤

sînt parametrii cinematici de ordinul I pentru placa plană ABCD.

Parametrii cinematici de ordin al II-lea pentru placa plană ABCD sînt:

𝜀𝜀⃗ = 0.
�
𝑎𝑎⃗𝑄𝑄 = −2𝑙𝑙𝜔𝜔2 cos𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤

87
 Exemplu
Accelerația

𝑎𝑎⃗𝐷𝐷 = 𝑎𝑎⃗𝑄𝑄 + 𝜀𝜀⃗ × 𝑄𝑄𝑄𝑄 + 𝜔𝜔 × 𝜔𝜔 × 𝑄𝑄𝑄𝑄 (213)

𝚤𝚤⃗ 𝚥𝚥⃗ 𝑘𝑘
𝑎𝑎⃗𝑄𝑄 = −2𝑙𝑙𝜔𝜔2 cos𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤 + 0 0 −𝜔𝜔 (214)
𝑙𝑙𝑙𝑙 cos𝜔𝜔𝜔𝜔 + sin𝜔𝜔𝜔𝜔 −𝑙𝑙𝑙𝑙 sin𝜔𝜔𝜔𝜔 − cos𝜔𝜔𝜔𝜔 0

𝑎𝑎⃗𝐷𝐷 = −2𝑙𝑙𝜔𝜔2 cos𝜔𝜔𝜔𝜔⃗𝚤𝚤 + −𝑙𝑙𝜔𝜔2 sin𝜔𝜔𝜔𝜔 − cos𝜔𝜔𝜔𝜔 𝚤𝚤⃗ − 𝑙𝑙𝜔𝜔2 cos𝜔𝜔𝜔𝜔 + sin𝜔𝜔𝜔𝜔 𝚥𝚥⃗
(215)
𝑎𝑎⃗𝐷𝐷 = −𝑙𝑙𝜔𝜔2 sin𝜔𝜔𝜔𝜔 + cos𝜔𝜔𝜔𝜔 (𝑖𝑖 + 𝚥𝚥⃗)

88
 Exemplu
Mecanismul din figură asigură aceiași mișcare pentru placa ABCD
ca și mecanismul propus în enunț.

89
Mulțumesc!
Întrebări?
Îmi puteți scrie la
daniel.condurache@gmail.com
90