TM Examen

Amelitta Legendi
Radu Panaitescu-Liess
Structura și cinematica
mecanismelor
Curs introductiv
Ce trebuie să știm...
Disciplina Mecanisme I este o disciplină obligatorie, și va fi studiată
și aprofundată pe parcursul semestrului I, având trei ore de curs și
două ore de laborator pe săptămână.
Această disciplină face legătura între disciplinele de pregătire
tehnică fundamentală şi cele de specialitate.
Pe parcursul acestui curs vom folosi elemente învățate la
disciplinele:
- Desen tehnic: tipuri şi grosimi de linii, proiecţii;
Ce trebuie să știm...
- Mecanică: viteză și accelerație unghiulară, operaţii cu vectori
(adunare, produs scalar, produs vectorial); ecuaţiile lui Euler
pentru viteze şi acceleraţii; distribuţia de viteze şi acceleraţii;
CIR, CIA, centroide; mişcarea relativă a punctului material;
frecarea de alunecare şi frecarea de rostogolire;
- Matematică: derivarea funcţiilor compuse; interpretarea
geometrică a derivatei şi a integralei; normală, tangentă,
centru de curbură, punct de inflexiune, înfăşurătoare.
Ce vom ști....
La finalul acestui curs vom dobândi cunoștințele necesare pentru a

realiza analiza şi studiul cinematic pentru principalele categorii de
mecanisme utilizate în construcţia de maşini în general şi în cea a
utilajelor de construcţii în particular.
Ce va conține cursul
1. Introducere
2. Structura mecanismelor
2.1 Element cinematic, cuplă, lanţ cinematic. Definiţii.
Reprezentare. Clasificare.
2.2 Mecanism. Definiţie. Reprezentare. Clasificare. Mobilitate.
2.3 Desmodromie.
2.4 Scheme structurale. Grupe structurale. Transformarea
mecanismelor.
3. Cinematica mecanismelor
3.1 Prezentare generală
3.2 Cinematica mecanismelor cu bare plane
- metoda ecuaţiilor vectoriale
- metode grafice
- metode analitice şi aplicaţie pentru mecanismele
patrulater,bielă-manivelă şi cu culisă
3.3 Noţiuni legate de sinteza mecanismelor cu bare
plane.Mecanismul patrulater (condiţia de existenţă a
manivelei), mecanisme directoare, etc.
3.4 Cinematica mecanismelor cu camă. Prezentare. Metode
utilizate
3.5 Cinematica mecanismelor cu elemente flexibile.
Mecanisme cu curea. cu lanţ, cu cablu
3.6 Variatoare de turaţie. Variatoare de turaţie frontale,
cu conuri, cu bile, cu conuri şi curea
3.7 Cinematica mecanismelor cu roţi dinţate
- Prezentare generală. Reductoare de turaţie cu axe fixe
- Mecanisme planetare. Prezentare generală şi studiu
cinematic
-Mecanisme diferenţiale. Prezentare generală şi studiu
cinematic
- Mecanisme pentru schimbarea sensului de rotaţie
- Cutii de viteze comandate mecanic
- Cutii de viteze semiautomate şi cu microviteză
- Reductoare speciale (armonice, precesionale, cicloidale cu
bolţuri
Ce va conține laboratorul
- Structura mecanismelor. Cuple cinematice.
- Structura mecanismelor. Scheme cinematice 1
- Structura mecanismelor. Scheme cinematice 2
- Structura mecanismelor. Mobilitatea mecanismelor
- Cinematica mecanismelor cu bare. Determinarea pozițiilor
- Cinematica mecanismelor cu bare. Determinarea vitezelor
- Cinematica mecanismelor cu bare. Determinarea accelerațiilor
Ce va conține laboratorul
- Studiul virtual al cinematicii mecanismelor cu ajutorul
calculatorului
- Mecanisme diferenţiale cu roţi conice
- Cutii de viteze
- Reductoare speciale
- Alte mecanisme (mecanism cu cruce de Malta, transmisie
cardanică, mecanism cu şurub
Recapitulare - MECANICĂ
Scalarii și vectorii sunt noțiuni des utilizate de
inginerul mecanic.
Un scalar este o mărime unidimensională ce
măsoară o anumită cantitate (de exemplu:
temperatura, masa, timpul, energia, etc.).
De multe ori însă, în descrierea și explicarea
anumitor fenomene, suntem nevoiți să utilizăm
o valoare reală pozitivă, o direcție și un sens. În
aceste cazuri, vom utiliza noțiunea de vector (de
exemplu: poziția unui avion, forța, viteza,
accelerația, etc.).
Sursa foto: http://insertmedia.office.microsoft.com;

•
Sursa foto: http://insertmedia.office.microsoft.com;
•
Adunarea vectorilor
C
Operații cu vectori
Produsul unui vector cu un scalar
C C
B B
A A A
Produsul scalar a doi vectori
M
O
Produsul vectorial a doi vectori
O
Produsul mixt a trei vectori
Interpretarea geometrică a produsului mixt a trei vectori

este reprezentată de volumul paralelipipedului determinat
de cei trei vectori.
Aceasta înseamnă că, produsul mixt este nul dacă și numai
dacă cei trei vectori sunt coplanari.
•
Sursa foto:
http://insertmedia.office.microsoft.com;
Aplicație
Viteza suntetului în diferite medii [3]
Mediul Viteza sunetului
(metri/secundă)
aer la 00C 331

aer la 200C 343
aer la 1000C 366
heliu la 00C 965
mercur 1452
apă la 200C 1482
plumb 1960
lemn de stejar 3850
fier 5000
cupru 5010
sticlă 5640
viteza-sunetului-in-diverse-medii.html;
http://www.scientia.ro/fizica/fizica/193-
Frecarea de alunecare
Coulomb este cel care a enunţat pentru prima dată legile
frecării uscate:
• forţa de frecare la alunecare maximă este proporţională
cu modulul reacţiunii normale ;
• forţa de frecare la alunecare maximă nu depinde de viteza
relativă de deplasare a corpurilor aflate în contact şi nici
de mărimea suprafeţelor în contact;
• forţa de frecare la alunecare maximă depinde de natura şi
starea de prelucrare a corpurilor aflate în contact.
Legendi, A, Baușic, F., Pavel, C., Panaitescu-Liess, R. ”Elemente de Mecanică Teoretică çi Analitică”, Editura MATRIXROM, București, 2012;
Unitate de măsură
•
Frecarea de rostogolire
•
Unitate de măsură
Cazuri
•
Viteza unghiulară este o mărime cinematică ce caracterizează
miscarea punctului pe o circumferinţă (miscarea circulară) și
reprezintă variaţia unghiului la centru măturat de raza vectoare
în unitatea de timp;
Acceleraţia unghiulară este o mărime vectorială egală cu
derivata vitezei unghiulare în raport cu timpul.
Sursa imagine: Legendi, A, Baușic, F., Pavel, C., Panaitescu-Liess, R. ”Elemente de Mecanică Teoretică çi Analitică”, Editura MATRIXROM, București, 2012;
Unități de măsură
Reguli de reprezentare vectorială
•
•
Formule – mișcarea circulară
Prima relație a lui Euler
A doua relație a lui Euler
Mișcări particulare ale solidului rigid
•
Mișcarea de translație
Un solid rigid efectuează o mişcare de translaţie dacă orice

dreaptă a corpului (definită de două puncte alese arbitrar)
rămâne paralelă cu ea însăşi pe întreg parcursul mişcării.
Mișcarea de rotație
Un solid rigid execută o mişcare de rotaţie dacă pe întreg

parcursul mişcării două puncte ale sale rămân fixe în spaţiu.
Proprietățile câmpului de viteze
1. Vitezele punctelor situate pe o dreaptă perpendiculară pe
axa de rotaţie sunt la rândul lor perpendiculare pe acea
dreaptă, iar modulele acestora sunt proporţionale cu distanţa
de la punct la
axa de rotaţie.
2. Punctele situate pe axa de rotaţie au viteză nulă.
3. Vitezele tuturor punctelor rigidului sunt conţinute în plane
perpendiculare pe axa de rotaţie .
4. Punctele situate pe o dreaptă , paralelă cu axa de rotaţie ,
au aceleaşi viteze.
Proprietățile câmpului de accelerații
1. Punctele situate pe axa de rotaţie au acceleraţia nulă.
2. Acceleraţiile tuturor punctelor rigidului sunt conţinute în
plane normale pe axa de rotaţie.
3. Punctele situate pe o dreaptă paralelă cu axa de rotaţie
au aceeaşi acceleraţie.
4. Acceleraţia punctelor situate pe o dreaptă perpendiculară pe
axa de rotaţie înregistrează o variaţie liniară, fiind egal înclinate
faţă de respectiva direcţie cu un unghi φ.
Mișcarea elicoidală
Un solid rigid efectuează o mişcare elicoidală dacă în timpul

mişcării două puncte ale sale rămân în permanenţă situate
pe o dreaptă fixă din spaţiu, denumită axa mişcării
elicoidale.
Proprietățile câmpului de viteze
1. Nu există puncte ale rigidului a căror viteză să fie nulă.
2. Vitezele punctelor situate pe axa mişcării elicoidale sunt minime.
3. Vitezele punctelor aflate pe o dreaptă perpendiculară pe
axa mişcării elicoidale (de exemplu pe axa ) înregistrează o
variaţie
liniară.
4. Punctele situate pe o dreaptă , paralelă cu axa mişcării elicoidale,
au aceeaşi viteză (proiecţiile vitezelor nu depind de cota z).
Proprietățile câmpului de accelerații
1. Nu există puncte de acceleraţie nulă, există doar puncte
de acceleraţie minimă şi anume cele situate pe axa
mişcării
elicoidale.
2. Pe o dreaptă perpendiculară pe axa mişcării elicoidale, vectorii
acceleraţiei înregistrează o variaţie liniară.
3. Punctele situate pe o dreaptă , paralelă cu axa mişcării
elicoidale, au aceeaşi acceleraţie.
4. Proiecţia acceleraţiei pe axa mişcării elicoidale este constantă.
Mișcarea plan-paralelă
Un solid rigid execută o mişcare plan-paralelă dacă, în timpul

mişcării, trei puncte necoliniare ale sale sunt conţinute în
permanenţă într-un plan fix din spaţiu.
Despre C.I.R...
• În mișcarea plan-paralelă, într-un anumit moment al

mişcării există puncte de viteză nulă, iar distribuţia
vitezelor este identică cu cea din mişcarea de rotaţie, ca şi
când solidul s-ar roti în jurul axei instantanee de rotaţie;
• Punctul de viteză nulă la un moment dat, în care axa
instantanee de rotaţie intersectează planul se numeşte
centru instantaneu de rotaţie (C.I.R.).
... și C.I.A.
• Întrucât acceleraţiile tuturor punctelor rigidului sunt cuprinse în
planul Oxy(az = 0), distribuţia acestora poate fi considerată ca o
suprapunere a două câmpuri de acceleraţii: unul provenind din
mişcarea de translaţie şi altul caracterizând mişcarea de
rotaţie;
• Există în general puncte care au la un moment dat acceleraţia
nulă, denumite centre instantanee ale acceleraţiilor (C.I.A.);
• În mişcarea plan-paralelă distribuţia acceleraţiilor este identică
cu cea din mişcarea de rotaţie, ca şi când solidul rigid s-ar roti
în jurul unei drepte ce conţine toate punctele de acceleraţie
nulă
(axa instantanee a acceleraţiilor).
Observații
• Solidul rigid nu se roteşte în jurul axei instantanee de rotaţie, ci
distribuţia de viteze din mişcarea plan-paralelă este ca şi cum
solidul s-ar roti în jurul axei instantanee de rotaţie.
• Solidul nu se roteşte în jurul axei ce trece prin , ci distribuţia de
acceleraţii din mişcarea plan-paralelă este identică cu cea din
mişcarea de rotaţie, ca şi când solidul s-ar roti în jurul axei
definită de punctele de acceleraţie nulă;
• Centrul instantaneu de rotaţie (punctul I) este diferit de polul
acceleraţiilor (punctul J).
Mișcarea relativă
Mişcarea absolută este mişcarea punctului faţă de sistemul de
referinţă fix.
Mişcarea relativă este mişcarea punctului faţă de sistemul de
referinţă mobil, considerat fix la un moment dat (în definiţie nu
se ţine seama de mişcarea sistemului mobil).
Mişcarea de transport este mişcarea faţă de sistemul de
referinţă fix a unui punct solidar cu sistemul de referinţă mobil
şi care în momentul considerat coincide cu punctul studiat.
Exemplu
Mişcarea de transport este mişcarea de rotaţie a turnului macaralei în

jurul propriei sale axe, în timp ce mişcarea relativă este translaţia
efectuată de cărucior de-a lungul direcţiei OC - direcţia braţului
orizontal.
Se aleg sistemele de axe de coordonate Ox1y1 - fix şi Oxy - mobil
(solidar braţului orizontal al macaralei)
Formule
Bibliografie
- Legendi, A, Baușic, F., Pavel, C., Panaitescu-Liess, R. ”Elemente

de Mecanică Teoretică și Analitică”, Editura MATRIXROM,
București, 2012;
- Dima, M. – Note de curs;
- Dima, M. – Fișa disciplinei Mecanisme I.
Amelitta Legendi
mecanismelor
Curs 2.1
1. GENERALITĂȚI
Disciplina Mecanisme realizează un studiu tehnic general asupra
mecanismelor componente ale mașinilor. Acest studiu este
realizat pe patru direcții: structura mecanismelor, analiza
cinematică a mecanismelor, cinetostatica (cvasistatica) şi
dinamica mecanismelor (așa cum puteți observa în schema
următoare).
1.1 Direcțiile de studiu
Structura mecanismelor
Structura mecanismelor defineşte şi studiază principalele
proprietăţi ale elementului cinematic, cuplei cinematice, lanţului
cinematic şi ale mecanismelor. Sunt prezentate formule de calcul
şi clasificări în scopul evidenţierii şi precizării condiţiilor de analiză
şi sinteză.
Analiza cinematică
Analiza cinematică a mecanismelor studiază prin diverse metode

poziţiile succesive ale mecanismului pe durata unui ciclu
cinematic, precum şi vitezele şi acceleraţiile liniare şi unghiulare
ale elementelor cinematice conduse funcţie de parametrii de
intrare ai elementelor conducătoare.
Cinetostatica
Cinetostatica (cvasistatica) mecanismelor se ocupă cu studiul

forţelor exterioare şi interioare care acţionează asupra
mecanismului şi determinarea reacţiunilor din cuplele cinematice.
Dinamica mecanismelor
Dinamica mecanismelor prezintă modalităţi de echilibrare statică

şi dinamică a mecanismelor şi studiază comportarea şi echilibrul
maşinii sub acţiunea forţelor date, în vederea stabilirii mişcării
elementelor componente.
Importanţa disciplinei
Studiul disciplinei Mecanisme a devenit necesar odată cu

dezvoltarea în ritm mai rapid a tehnicii, îndeosebi a unor ramuri
de vârf - cum ar fi robotica - unde găsim restricţii foarte drastice
de proiectare şi de realizare ale diferitelor mecanisme
componente.
Așa cum am arătat în cursul introductiv, această disciplină se
bazează pe noţiuni cunoscute din cultura tehnică generală:
mecanica teoretică, geometrie, tehnologie ş.a.
Se realizează astfel studiul static, cinematic şi dinamic al maşinilor
şi utilajelor din orice domeniu industrial − maşini de construcţii,
maşini de ridicat, maşini agricole, maşini unelte, maşini de
transport − utilizând şi aplicând sintetic cunoştinţe tehnice de
bază.
Maşina. Mecanismul
Sistemul tehnic reprezintă o creaţie a inteligenţei umane prin
intermediul căruia legile naturii sunt modificate şi utilizate în
scopul deservirii muncii proprii şi creşterii productivităţii în aceste
sens. În stadiul actual de dezvoltare a societăţii, majoritatea
activităţilor ce se desfăşoară în diverse domenii sunt realizate cu
ajutorul maşinilor.
Maşina este un sistem tehnic alcătuit dintr-un ansamblu de
corpuri materiale în scopul producerii lucrului mecanic util.
Părţile componente ale maşinii sunt: sursa motoare,
mecanism/mecanisme, organ/organe de lucru, sistem de
comandă şi control. În schema structurală 1.2 este prezentat
principiul transmiterii mişcării în cadrul maşinii.
1.2 Schemă structurală
Sursa motoare
Sistemul de comanda si
Mecanism/Mecanisme
Organ/Organe de
lucru
Mecanismul constituie partea componentă a maşinii ce preia
mişcarea de la sursa motoare şi o transmite modificată la
organul/organele de lucru.
În figura 1.1. este schematizată modalitatea transmiterii mişcării
la un dumper pitic de 750 l capacitate.
Dumperul este un autovehicul cu o construcție specială pentru a fi
folosit la transportul pământului și al materialelor de construcție în
vrac pe distanțe scurte. Este asemănănător unui camion basculant,
însă are șasiul mai scurt. Descărcarea dumperului este rapidă, cu
posibilitatea de a manevra în spații înguste. Folosirea dumperelor
este avantajoasă când se lucrează împreună cu excavatoare și
încărcătoare la terasamente și exploatări de carieră.
După capacitatea cupei există dumpere pitice și normale. Cele
pitice au capacitatea cupei până la 1,5m³, iar cele normale de peste
1,5m³.1
1
https://ro.wikipedia.org/wiki/Dumper
Fig. 1.1. Schema transmiterii mişcării la un dumper pitic de 750 l
S.C.C. − sistem de comandă şi control; M − motor; C.V. − cutie de viteze;
T.C. − transmisie cardanică; O.L. − organ de lucru (benă); A − ambreiaj; R − reductor
Sursa foto: De la Mikebeard, CC BY-SA 3.0, https://commons.wikimedia.org/w/index.php?curid=3137800
Sursa motoare/motorul (M) are rolul de a produce energie
mecanică (cinetică) şi de a o transmite mai departe în lanţul
cinematic prin intermediul arborelui de ieşire.
Ambreiajul (A) are rolul de a întrerupe mişcarea în lanţul
cinematic la schimbarea turaţiei sau a sensului de mişcare.
Cutia de viteze (C.V.) realizează alternativ mai multe rapoarte de
transmitere, permiţând astfel adaptarea turaţiei la organul de
lucru funcţie de procesul tehnologic specific utilajului.
Transmisia cardanică (T.C.) realizează transmiterea mişcării între
doi arbori concurenţi aflaţi în plane diferite.
Organul de lucru (O.L.) este reprezentat în figura 1.1 de benă
dumperului pitic şi are rolul de a realiza procesul tehnologic de
transport al pământului la punctul de lucru.
Sistemul de comandă şi control (S.C.C.) are rolul de a controla
parametrii funcţionării utilajului în timpul transmiterii mişcării de
la motor la organul de lucru.
Concluzie
Mecanismul poate fi definit în sens general ca parte componentă
a maşinii. În cazul nostru, mecanismul care îndeplineşte această
funcţiune este alcătuit dintr-o serie de mecanisme componente,
definite în sens restrâns: ambreiaj (A), cutie de viteze (C.V.),
transmisie cardanică (T.C.). Fiecare dintre acestea, la rândul lor,
alcătuiesc câte un mecanism.
2. STRUCTURA MECANISMELOR
Obiectul structurii mecanismelor
Structura mecanismelor îşi propune să definească, să studieze şi

să clasifice părţile componente ale mecanismelor în scopul
precizării condiţiilor de analiză ulterioară a acestora.
Mecanism
Mecanismul reprezintă un sistem de corpuri materiale legate
mobil între ele, care are rolul de a transmite mişcarea, inclusiv
lucrul mecanic în scopul transformării formelor de mişcare.
În figura 2.1. este reprezentată schema constructivă şi schema
cinematică a unui mecanism bielă-manivelă utilizat la motoarele
cu ardere internă.
Fig. 2.1. Mecanismul bielă-manivelă
a − schemă constructivă; b − schemă cinematică
1 − manivelă; 2 − bielă; 3 − piston;
4 − bază (batiu, carcasă)
În cazul mecanismului bielă-manivelă, dacă se imprimă o mişcare
de rotaţie manivelei cu viteza unghiulară ω1, pistonul va căpăta o
mişcare de translaţie de-a lungul axei verticale Ax. Mişcarea de
rotaţie primară este transformată astfel în mişcare de translaţie la
ieşirea din mecanism.
Sursa motoare este pistonul la motor şi manivela la pompă.
Schema constructivă (fig. 2.1, a) reprezintă schematizarea plană
sau spaţială a elementelor şi cuplelor cinematice componente ale
mecanismului respectiv.
Schema cinematică (fig. 2.1, b) reprezintă schematizarea
convenţional plană sau spaţială a dispunerii strict geometrice a
elementelor şi cuplelor cinematice ale mecanismului, pentru un
anume sens de mişcare impus. În acest caz, elementele şi cuplele
cinematice sunt reprezentate convenţional şi nu la scară. Pe
schema cinematică se scriu toate datele necesare identificării
mişcării (turaţia motorului, diametrul roţilor etc.).
Element cinematic
Elementul cinematic reprezintă un corp material sau un ansamblu
de corpuri rigidizate între ele. Atunci când este mobil, elementul
cinematic are rolul de a transmite mişcarea, inclusiv forţa, de la
elementul cinematic anterior la cel următor. De exemplu, în cazul
motorului termic există patru elemente cinematice: pistonul,
biela, manivela, carcasa.
În figura 2.2 este reprezentat un ansamblu format din trei piese:
urechea, bolţul şi elementul intermediar.
Din punct de vedere cinematic sunt
doar două elemente cinematice,
bolţul considerându-se solidarizat
cu urechea şi constituind astfel
elementul cinematic 1. În acest caz
bolţul nu are rol cinematic, ci doar
constructiv. Între cele două
elemente cinematice 1 şi 2 se
transmite o mişcare de rotaţie cu
viteza unghiulară ω după axa Ox
Fig. 2.2. Ansamblu de două elemente cinematice
1 − primul element cinematic, format din două piese, bolţ şi
ureche; 2 − element cinematic intermediar
Clasificarea elementelor cinematice
Clasificarea elementelor cinematice este prezentată din mai multe

puncte de vedere în tabelul 2.1.
Manivela este elementul cinematic sub formă de bară care
execută o mişcare de rotaţie în jurul unei axe fixe; un punct
aparţinând acestui element cinematic va descrie un cerc (Γ).
Biela este elementul cinematic care execută o mişcare plan-
paralelă oarecare.
Balansierul este elementul cinematic care execută o mişcare de
rotaţie alternativă, incompletă; un punct aparţinând acestui
element va descrie un arc de cerc.
Culisorul este elementul cinematic sub formă paralelipipedică ce
execută o mişcare de translaţie alternativă în lungul axei proprii.
Pistonul este elementul cinematic de formă cilindrică ce execută o
mişcare rectilinie alternativă în lungul propriei axe.
Culisa este elementul cinematic sub formă de bară care este
antrenat în mişcare de culisorul cu care este în permanent
contact.
Elementul cinematic conducător este acel element care preia
mişcarea direct de la sursa motoare şi o transmite mai departe la
următorul element cinematic.
Elementul cinematic condus este acel element care preia
mişcarea de la elementul conducător sau de la alt element
cinematic anterior şi o transmite modificată până la organul de
lucru.
De remarcat că, în cadrul unui mecanism, rolul elementelor
cinematice se poate schimba. De exemplu, la motoarele cu ardere
internă elementul cinematic conducător este pistonul, iar la
pompele cu piston, manivela este elementul cinematic
conducător (reversibilitatea motor-pompă).
În scopul identificării elementelor cinematice ale unui mecanism
se folosesc reprezentări convenţionale (vezi tabelul 2.2) şi
reprezentări numerice. Prin reprezentarea numerică, fiecărui
element cinematic, inclusiv celui fix, i se atribuie câte un număr i
(i = 1, …n).
Baza (elementul cinematic fix) mecanismului este unică, toate
celelalte (n – 1) elemente cinematice fiind mobile. Faţă de
elementul bază se studiază mişcarea tuturor celorlalte elemente
cinematice.
Rangul unui element cinematic reprezintă numărul legăturilor pe
care un element cinematic le are cu elementele alăturate lui.
În funcţie de rangul atribuit elementelor cinematice, acestea pot
fi
(tabel 2.2):
● ✓simple − elementele monare şi binare;
● ✓compuse − elementele ternare şi polinare
Tabelul 2.2
Bibliografie
- Legendi, A. – Mecanisme, Editura CONSPRESS, 2002;

- Legendi, A, Baușic, F., Pavel, C., Panaitescu-Liess, R. ”Elemente de Mecanică Teoretică și Analitică”, Editura
MATRIXROM, București, 2012;
- Frâncu, C. – Note de curs;
- Sclater, N., Chironis, N. P. - Mechanisms and mechanical devices sourcebook. McGraw-Hill, 2001;
- Raicu, A. - Mecanisme. ICB, 1980;
- Raicu, A., Bruja, A. – Mecanisme, UTCB, 1996.
- https://ro.wikipedia.org/wiki/Dumper
- Mikebeard, CC BY-SA 3.0, https://commons.wikimedia.org/w/index.php?curid=3137800
Amelitta Legendi
mecanismelor
Curs 2.2
Cupla cinematică
Cupla cinematică reprezintă legătura mobilă dintre două
elemente cinematice. Prin cupla cinematică se introduc restricţii
în mişcarea elementelor cinematice − din şase posibile la mişcarea
spaţială (3 translaţii şi 3 rotaţii) sau din cele trei posibile la
mişcarea plană (2 translaţii şi o rotaţie).
Un solid rigid liber aflat în
spaţiul euclidian prezintă
6 posibilităţi independente de
mişcare (fig. 2.3). Oricare din
aceste posibilităţi
independente de mişcare
determină gradul de libertate
(L). Rezultă că un corp liber în
spaţiu are L = 6 grade de
Fig. 2.3. Libertăţile de mişcare ale unui solid rigid
libertate. în spaţiu
Rx,y,z − rotaţii; Tx,y,z − translaţii
Cele şase libertăţi de mişcare pot fi restrânse prin anumite
legături care reduc din mişcările posibile ale corpului. Orice astfel
de constrângere sau restricţie determină gradul de constrângere
(N). Orice corp în mişcare poate avea 1 ≤ N ≤ 5 constrângeri.
Numărul de posibilităţi independente de mişcare relativă ale unui
element în raport cu altul cu care formează cupla determină
mobilitatea cuplei.
Deci, mobilitatea cuplei reprezintă numărul gradelor de libertate
în mişcarea relativă a două elemente cinematice vecine care
alcătuiesc cupla respectivă. Astfel, are loc relaţia:
(2.1)
Clasificarea cuplelor cinematice
Cuplele cinematice se clasifică după mai multe criterii, cel mai

important fiind din punct de vedere structural. Pentru stabilirea
clasei unei cuple cinematice se au în vedere următoarele trei
principii:
Clasificarea cuplelor cinematice
1. Existenţa unei cuple presupune cel puţin o restricţie de mişcare

care nu poate fi decât de translaţie sau de rotaţie, legătura
nepermiţând deplasarea elementelor după normala comună;
2. O cuplă poate introduce maxim cinci restricţii de mişcare,
rezultând astfel cupla de translaţie (T) sau cupla de rotaţie (R);
3. Un element cinematic având o mişcare plană asociază
obligatoriu la două translaţii 2T o mişcare de rotaţie R.
După numărul gradelor de libertate suprimate, având în vedere
relaţia (2.1) şi figura 2.3, rezultă cinci clase de mobilitate pentru
cuplele cinematice, structurate în tabelul 2.3. Astfel:
L = 1; N = 5 − cuplă cinematică de clasă V
L = 2; N = 4 − cuplă cinematică de clasă
IV L = 3; N = 3− cuplă cinematică de clasă III
L = 4; N = 2 − cuplă cinematică de clasă II
L = 5; N = 1 − cuplă cinematică de clasă I
Notă
De remarcat că în cazul cuplei şurub-piuliţă, care la prima vedere
ar părea de clasă IV, ne confruntăm cu o cuplă de clasă V,
deoarece cele două mişcări posibile după axa Oy sunt
interdependente. Astfel, în cazul acestei mişcări elicoidale, între
viteza unghiulară ω, viteza liniară v şi pasul p există relaţia de
interdependenţă:
v = pω/2π.
Din punct de vedere geometric cuplele cinematice se clasifică în:
- cuple cinematice inferioare, la care contactul dintre cele două
elemente cinematice ce alcătuiesc cupla se face după o
suprafaţă cilindrică, sferică, plană sau elicoidală (fig. 2.4, a);
- cuple cinematice superioare, la care contactul dintre elemente
se face după o linie sau într-un punct (fig. 2.4, b).
Fig. 2.4. Tipuri de cuple cinematice − criteriul geometric
a − inferioară; b − superioară
Din punct de vedere cinematic se deosebesc:
- cuple cinematice plane, care permit elementelor cinematice în
contact mişcări într-un singur plan sau în plane paralele (fig. 2.5, a);
- cuple cinematice spaţiale, ce permite elementelor cinematice în
contact numai mişcări spaţiale (fig. 2.5, b).
Fig. 2.5. Tipuri de cuple cinematice − criteriul cinematic
a − plană; b − spaţială
Din punct de vedere constructiv există
- cuple cinematice închise, la care contactul dintre elementele
cinematice se face printr-o ghidare permanentă (fig. 2.6, a);
- cuple cinematice deschise, la care contactul dintre elementele
cinematice se realizează numai sub acţiunea unei forţe-
greutate, forţa elastică (fig. 2.6, b).
Fig. 2.6. Tipuri de cuple cinematice − criteriul constructiv
a − închisă; b − deschisă
Din punct de vedere al articulaţiilor multiple prezente, există:
- cuple cinematice simple, la realizarea cărora participă doar două
elemente cinematice (fig. 2.7, a)
- cuple cinematice multiple, la realizarea cărora participă mai
multe elemente cinematice (fig. 2.7, b); în cazul în care cupla este
formată din „n“ elemente cinematice, ordinul de multiplicitate
este „n − 1“.
Fig. 2.7. Tipuri de cuple cinematice − criteriul articulaţiilor multiple
a − simplă; b − multiplă
Din punct de vedere al tipului de existenţă, cuplele cinematice se
clasifică în:
- cuple cinematice permanente, la care contactul dintre
elementele cinematice este permanent (fig. 2.8, a)
- cuple cinematice intermitente, la care contactul dintre elemente
este periodic (fig. 2.8, b).
Fig. 2.8. Tipuri de cuple cinematice − criteriul tipului de existenţă
a − permanentă; b − intermitentă
Simbolizarea cuplelor cinematice
Simbolizarea cuplelor cinematice se poate face în trei variante,

după cum urmează:
Simbolizarea cuplelor cinematice
a) Simbolizarea numerică, la care simbolul cuplei este format din
cifre reprezentând numărul de mişcări posibile dintre cele două
elemente cinematice ce alcătuiesc cupla. Simbolul are forma „Nr
Nt Ne“, în care Nr reprezintă numărul de rotaţii permise, Nt
numărul de translaţii posibile, Ne numărul de mişcări elicoidale
permise.
Exemplu: − cupla de rotaţie are simbolul „100“
− cupla de translaţie are simbolul „010“
b) Simbolizarea literală, în care simbolul este alcătuit din două
litere, o majusculă şi o minusculă. Majuscula reprezintă clasa
cuplei cinematice, şi anume: C − clasă V, P − clasă IV, T − clasă III,
D − clasă II, U − clasă I. Minuscula redă configuraţia mişcărilor
permise, şi anume: a − rotaţie, b − translaţie, e − elicoidală.
Exemplu: − cupla de rotaţie are simbolul „Ca“
− cupla de translaţie are simbolul „Cb“
− cupla elicoidală are simbolul „Ce“.
c) Simbolizarea matriceală, în care cupla cinematică este
simbolizată printr-o matrice de rang 3. Coloanele matricii au
semnificaţia celor trei mişcări simple, R, T, E, iar liniile matricii
reprezintă axele de coordonate. În cazul unei mişcări permise a
cuplei cinematice, în matrice se trece cifra 1 la intersecţia coloanei
respective cu linia ce reprezintă axa după care are loc mişcarea
respectivă.
Exemplu: cupla de rotaţie este simbolizată prin matricea:
Reprezentări convenţionale pentru
elemente şi cuple cinematice
Elementele şi cuplele cinematice sunt reprezentate în schema
cinematică a unui mecanism prin semne convenţionale cu ajutorul
cărora se simplifică reprezentarea. În tabelul 2.4 sunt prezentate
câteva semne convenţionale standardizate.
Lanţ cinematic. Definiţie. Clasificare
Lanţul cinematic este o succesiune de elemente cinematice legate

prin cuple cinematice care are rolul de a transmite mişcarea de la
motor până la organul de lucru.
Lanţurile cinematice se pot clasifica în funcţie de următoarele
criterii: forma geometrică şi tipul mişcării elementelor
componente.
După forma geometrică a lanţului cinematic există:
- Lanţuri cinematice deschise, în care elementele componente
formează o linie frântă deschisă (fig. 2.9, a);
- Lanţuri cinematice închise, în care elementele componente
formează un contur poligonal (fig. 2.9, b).
Fig. 2.9. Tipuri de lanţuri cinematice
a −deschis; b − închis
După tipul mişcării executate de elementele cinematice
componente, se deosebesc:
- Lanţuri cinematice plane, în care elementele cinematice execută
mişcări în planul propriu sau în plane paralele;
- Lanţuri cinematice spaţiale, în care cel puţin unul dintre
elementele componente execută o mişcare în plan diferit faţă de
celelalte.
Formule structurale ale lanţurilor
cinematice
Pentru a determina formula structurală a lanţului cinematic se
adoptă următoarele notaţii:
- n este numărul elementelor cinematice ce participă la formarea
lanţului cinematic;
- Ci cuplele cinematice de clasă „i“;
- I numărul de constrângeri introduse de cupla respectivă.
Având în vedere că fiecare element cinematic liber are câte şase
grade de libertate, numărul total de grade de libertate al
elementelor cinematice ce participă la formarea lanţului
cinematic este:
L = 6·n (2.2)
●
În cazul lanţurilor cinematice plane, având în vedere că
elementele cinematice libere au doar câte trei grade de libertate
şi că tipul cuplelor cinematice care le leagă sunt doar cele de clasă
patru (C4) şi cinci (C5), atunci relaţia (2.4) devine:
L = 3n − 2C5 − C4 (2.5)
relaţie ce defineşte formula structurală a lanţurilor cinematice

plane.
Se prezintă în continuare cutia de viteze a unui autovehicul care
realizează patru viteze de mers înainte şi una de mers înapoi,
adică cinci lanţuri cinematice. Acestea funcţionează la comandă şi
independent unul faţă de altul (fig. 2.10).
Fig. 2.10. Schema cinematică a unei cutii de viteză
I, II − arbori; ωi − viteza unghiulară la arborele de intrare; ωe =
viteza unghiulară la arborele de ieşire; 1…11 − roţi dinţate
Lanţurile cinematice pe care le realizează această cutie de viteză
sunt următoarele:
- lanţul 1 (viteza I): I → 1 → 2 → II
- lanţul 2 (viteza II): I → 3 → 4 → II
- lanţul 3 (viteza III): I → 5 → 6 → II
- lanţul 4 (viteza IV): I → 7 → 8 → II
- lanţul 5 (mers înapoi): I → 9 → 10 → 11 → II
Notă: În poziţia prezentată mai sus funcţionează lanţul cinematic
de mers înapoi.
Bibliografie

Amelitta Legendi
mecanismelor
Curs 3
Mecanisme. Definiţie şi alcătuire
Mecanismele sunt lanţuri cinematice deschise sau închise, cu un

element cinematic fix numit bază.
Mecanismul-motor este acel mecanism a cărui elemente
conducătoare sunt dinainte impuse.
Prin urmare, dintr-un lanţ cinematic rezultă prin operaţia de fixare
a unui element, atâtea mecanisme distincte câte elemente
neidentice structural are lanţul. Dintr-un mecanism se obţin mai
multe mecanisme-motor în funcţie de elementul care devine
conducător.
Mecanismele pot fi formate din lanţuri cinematice deschise, cum
ar fi roboţii industriali şi/sau din lanţuri cinematice închise, cum
ar fi transmisiile mecanice.
Simbolizarea mecanismelor
Există două modalităţi de simbolizare a mecanismelor: prin semne

convenţionale şi prin graf asociat.
Simbolizarea prin semne convenţionale se realizează pornind de
la schema cinematică prin reprezentări convenţionale ale
elementelor şi cuplelor cinematice.
Se precizează parametrii elementului/elementelor conducătoare
(viteza unghiulară ω, turaţia n), precum şi parametrii geometrici ai
mecanismului (lungimi, unghiuri, număr de dinţi z). Elementele
cinematice componente se numerotează cu cifre arabe, iar
cuplele cinematice cu litere majuscule.
În figura 2.11 sunt date câteva exemple de astfel de simbolizări.
Simbolizarea prin graful asociat unui mecanism se bazează pe
elaborarea grafului mecanismului.
Fig. 2.11. Simbolizarea prin semne convenţionale a mecanismelor
a − mecanism cu roţi dinţate; b − mecanism patrulater articulat;
Fig. 2.11. Simbolizarea prin semne convenţionale a mecanismelor (continuare) c −
mecanism bielă − manivelă; d − mecanism planetar
Graful asociat unui mecanism reprezintă o mulţime de puncte
caracteristice unite prin drepte având o anume semnificaţie fizică.
Orice graf poate fi reprezentat printr-o matrice al cărui ordin este
egal cu numărul elementelor cinematice componente şi ale cărei
elemente sunt formate din cifrele 1 şi 0 (fig. 2.12).
Liniile şi coloanele matricii asociate au semnificaţia cuplelor
cinematice. De remarcat că diagonala principală a matricii este
formată numai din zerouri deoarece nici un element cinematic nu
poate fi legat cu el însuşi.
Fig. 2.12. Graful asociat mecanismului patrulater şi matricea asociată
Un exemplu concret este cel de la proiectul de Mecanisme II
(semestrul al II-lea):
Sursa foto: Ciur: By Hinchi tang - Own work, CC BY-SA 3.0, https://commons.wikimedia.org/w/index.php?curid=29018154;
Planșa schemă cinematică: Legendi, A. – Atlas de Mecanisme
Revenind la figura 2.12, se observă că matricea este simetrică faţă
de diagonala principală.
Dacă în diagonala principală a matricii elementele „0“ se
înlocuiesc cu „−λ“ şi se calculează determinantul acestei matrici se
obţine un polinom de grad n egal cu numărul elementelor
cinematice din mecanism, numit polinom asociat mecanismului:
P(λ) = an·λn + an−1·λn−1 + … + aλ (2.6)
Mecansimele care au acelaşi polinom asociat sunt mecanisme
echivalente structural.
Mobilitatea mecanismelor simple
Mobilitatea unui mecanism este dată de numărul gradelor de
libertate ale elementelor cinematice componente în raport cu un
element fix numit bază.
Cuplele cinematice care fac legătura între elementele cinematice
impun restricţii în mişcarea acestora. Dacă C1, C2, C3, C4, C5
reprezintă numărul cuplelor de clasă I, respectiv II, III, IV, V, atunci
numărul de mişcări suprimate elementelor cinematice este
N = 5·C5 + 4·C4 + 3·C3 + 2·C2 + C1 (2.7)

Dacă n reprezintă numărul elementelor cinematice care alcătuiesc
mecanismul şi dacă un element dintre acestea este fix (baza),
atunci numărul elementelor cinematice mobile va fi n-1, iar
numărul total de grade de libertate în cazul mişcării spaţiale este
L = 6·(n-1) (2.8)
Legături comune.
Familii de mecanisme
Pentru stabilirea corectă a mobilităţii mecanismelor este necesar

să se ţină seama de condiţiile de legătură comune impuse tuturor
elementelor componente.
După numărul de legături comune, mecanismele se grupează în
familii. Astfel, familia f a mecanismului este dată de numărul de
restricţii comune tuturor elementelor. Astfel, mecanismele ale
căror elemente nu sunt supuse nici unei condiţii de legătură
comună sunt mecanisme din familia zero.
Mecanismele plane fac parte din familia a treia (f = 3), formula
mobilităţii fiind
M = 3(n − 1) − 2C5 − C4 (2.12)
Mecanismele din familia a patra au mobilitatea:
M = 2(n − 1) − C5 (2.13)
Determinarea familiei unui mecanism se poate face tabelar
analizând mişcările posibile ale elementelor cinematice
componente raportate la un sistem de referinţă fix ataşat
mecanismului (fig. 2.13).
Fig. 2.13. Determinarea familiei unui mecanism

a – mecanism patrulater
Fig. 2.13. Determinarea familiei unui mecanism
b – mecanism cu cruce cardanică
Pe mecanism se notează elementele cinematice cu cifre arabe,
iar cuplele cinematice cu litere majuscule. Mişcările posibile ale
elementelor cinematice se notează cu R – rotaţie, T – translaţie,
raportate la axele sistemului de referinţă ales. Aceste mişcări
posibile sunt marcate în matricea ataşată mecanismului prin „+“
în dreptul elementului cinematic şi al mişcării corespunzătoare
acestuia.
În urma analizării celor două mecanisme prezentate în figură,
mecanismul patrulater şi mecanismul cardanic, rezultă că ambele
aparţin familiei a treia.
Determinarea gradului de mobilitate al unui mecanism este
obligatorie deoarece această cifră arată dacă mecanismul
funcţionează (M > 0) sau nu funcţionează (M ≤ 0), indicând şi
numărul de elemente conducătoare necesare în cazul funcţionării.
De exemplu, în cazul mecanismului patrulater (fig. 2.14), numărul
elementelor cinematice este n = 4, numărul cuplelor cinematice
de clasă V, C5 = 4, iar cuple cinematice de clasă IV nu există. Deci,
mobilitatea mecanismului va fi:
M = 3(n −1) − 2·C5 − C4 = 3(4 − 1) − 2·4 − 0 = 1 (2.14)

Fig. 2.14. Mecanismul patrulater articulat
Deci este necesar un singur element cinematic conducător pentru
a pune în funcţiune mecanismul, care poate fi oricare dintre cele
trei elemente cinematice mobile (fig. 2.15). Se precizează că
elementul fix (baza) este elementul 4.
Fig. 2.15. Mecanismul motor patrulater

a − schemă cinematică; b − mecanismul patrulater având manivela 1 ca element conducător; c −
mecanismul patrulater având biela 2 ca element conducător;
d − mecanismul patrulater având balansierul 3 ca element conducător
Lanţ de mecanisme
Relaţia (2.16) este valabilă şi
pentru cazul în care mecanismele
simple componente au aceeaşi
familie.
În figura 2.16 este prezentat un
exemplu de lanţ format din două
mecanisme simple patrulatere −
ABCG şi GDEF, şi un mecanism de
legătură − încercuit în figură. Fig. 2.16. Lanţ de mecanisme simple
Mobilitatea acestui lanţ, calculată cu formula (2.11) este:
M = 3(6 − 1) − 2·7 = 1
unde,
n = 6, C5 = 7, C4 = 0,
acelaşi rezultat obţinându-se şi prin relaţia (2.16):
M = (1 + 1) − 1 = 1, unde MS = 2, iar ML = 1.
Elemente şi cuple cinematice pasive
Elementele cinematice pasive sunt acele elemente din structura
mecanismului care nu modifică mobilitatea acestuia prin prezenţa
sau absenţa lor. Aceste elemente au rolul de a consolida
mecanismul, de a-i uşura funcţionarea la trecerea prin poziţiile
extreme, de a-i creşte fiabilitatea etc.
În figura 2.17 sunt prezentate două astfel de exemple, în care
biela suplimentară CD are rol de consolidare, fiind un element
cinematic pasiv.
Fig. 2.17. Mecanisme cu elemente cinematice pasive
a − mecanism patrulater cu elementul pasiv CD;
b − mecanism patrulater cu bielă de cuplare
La stabilirea mobilităţii unui mecanism elementele cinematice
pasive şi cuplele aferente se exclud din calcul.
Astfel, în cazul mecanismului din figura 2.17 a, dacă s-ar calcula
mobilitatea luând în considerare elementele n = 5, cuplele C 5 = 6,
mobilitatea mecanismului ar fi ceea ce este fals. Dacă se exclude
din calcul însă elementul pasiv 4 şi cuplele aferente C, D,
mobilitatea este M = 1, ceea ce concordă cu realitatea.
Elementele cinematice pasive se utilizează în situaţia în care între
două elemente mobile ale mecansimului există o distanţă
constantă în timpul mişcării (fig. 2.18, a) sau când raza de curbură
a traiectoriei unui punct aparţinând unui element mobil este
constantă pe durata întregului ciclu cinematic (fig 2.18, b).
Fig. 2.18. Exemple de elemente cinematice pasive a −
elementul 4; b − elementul 5
Cuplele cinematice pasive sunt cuplele care introduc condiţii
suplimentare de legătură faţă de cuplele cinematice existente. Ele
au rolul de a consolida construcţia mecanismului.
În figura 2.19, a este prezentat un mecanism şeping la care una
din cuplele F sau G este pasivă, iar în figura 2.19, b este redată
schema cinematică a unei cutii de viteze la care perechile
lagărelor A, B, C, adică A’, B’, C’, sunt cuple pasive, fiind prezente
din condiţii constructive de rezistenţă.
Fig. 2.19. Mecanisme ce au în componenţă cuple pasive
a − mecanismul şeping; b − cutie de viteze
La stabilirea mobilităţii unui mecanism, cuplele cinematice pasive
nu se iau în calcul. Astfel, aplicând mecanismului şeping formula
mobilităţii pentru n = 5, C5 = 6(A, C, D, E, F, G), C4 = 1(B) se
obţine:
M = 3(5 − 1) − 2·6 − 1 = −1,
adică mecanismul nu funcţionează. Eliminând însă una din cuplele

pasive de clasa V, rezultă
M = 3(5 − 1) − 2·5 − 1 = 1,
ceea ce este conform cu realitatea.

Mişcări parazite
Mişcările parazite sunt mişcările proprii unor elemente
cinematice care, în cadrul mecanismului, nu se transmit celorlate
elemente cinematice componente.
În figura 2.20 este prezentat un mecanism cu camă şi tachet cu
rolă. Rola 2 are o mişcare de rotaţie în jurul propriei axe, dar care
nu se transmite tachetului.
Astfel, prin rotirea camei 1 i se imprimă tachetului 3 o mişcare de
balans în jurul articulaţiei D, mişcarea de rotaţie a rolei în jurul lui
C neavând nici o influenţă în transmiterea acestei mişcări. Rola 2
este obligată să păstreze contactul cu cama fie datorită greutăţii
proprii, fie datorită unui resort elastic. În acest caz rola 2 este un
element pasiv şi va fi eliminat din calculul mobilităţii împreună cu
cupla C.
Fig. 2.20. Mecanismul cu camă şi tachet de rotaţie
Desmodromia. Speţe de mecanisme
Condiţia ca un mecanism să poată funcţiona este ca
elementul/elementele cinematice conducătoare să fie definite de
un număr suficient de parametri geometrici independenţi, astfel
încât să poată asigura poziţiile elementelor conduse.
Astfel, pentru ca mişcarea elementelor mecanismului să fie
determinată (desmodromă), este necesar ca numărul gradelor de
libertate ale acestora să fie acelaşi cu numărul parametrilor ce
descriu mişcarea elementelor conducătoare.
Mecanismul desmodrom este mecanismul în care, pentru o
poziţie bine determinată a elementului/elementelor
conducătoare în raport cu elementul fix (baza), celelalte elemente
cinematice conduse ocupă poziţii bine determinate.
Desmodromia unui mecanism este asigurată dacă numărul
elementelor conducătoare (motoare) coincide cu valoarea
calculată a mobilităţii mecanismului.
În urma calculului mobilităţii rezultă trei posibilităţi: M ≥ 1, M < 0
sau M = 0, ca în figurile următoare.
- mecanism pentru acţionarea căruia sunt
necesare M elemente conducătoare.
- în acest caz nu există nici o posibilitate de

mişcare, lanţul cinematic fiind o grindă
cu zăbrele static nederminată.
- lanţul cinematic nu are nici o mişcare

posibilă fiind o grindă cu zăbrele static
determinată (sistem rigid).
Din punct de vedere desmodromic mecanismele se împart în
speţe. Există astfel patru tipuri de mecanisme:
Fig. 2.21. Speţe de mecanisme

a − speţa I; b − speţa II; c − speţa III; d − speţa IV
Mecanisme de speţa I
Aceastea sunt mecanismele la care mişcările elementelor conduse
depind de cele ale elementelor conducătoare, indiferent care sunt
acestea (fig. 2.21, a). Este prezentat spre exemplificare
mecanismul pentalater care are mobilitatea M = 2 şi în care
elemente conducătoare pot fi oricare două din cele patru
elemente mobile astfel încât mişcarea acestui mecanism este
desmodromă.
Mecanisme de speţa II
La aceste mecanisme, mişcările elementelor conduse nu depind
de cele ale tuturor elementelor conducătoare, oricare ar fi
acestea. Din figura 3.21, b rezultă că mişcarea elementului 6
depinde numai de cea a elementului 1, mişcarea elementului 3
neinfluenţând mişcarea lui 6.
Mecanisme de speţa III
Sunt mecanismele la care mişcările elementelor conduse depind
de toate elementele conducătoare, dar numai dacă acestea sunt
alese corespunzător. În figura 2.21, c, dacă se aleg ca elemente
conducătoare 1 şi 2 atunci mişcarea tuturor celorlalte elemente
vor depinde de acestea. Dacă însă se aleg ca elemente
conducătoare 1 şi 4, mişcarea elementului 6 va fi independentă de
cea a elementului 1.
Mecanisme de speţa IV
Mişcările elementelor conduse în cadrul acestor mecanisme
depind numai de anumite elemente conducătoare.
În figura 2.21, d este exemplificat un lanţ de mecanisme simple
independente cu aceeaşi bază.
Bibliografie

Amelitta Legendi
mecanismelor
Curs 4.1
Principiul lui Assur
Orice mecanism plan este fomat dintr-unul sau mai multe
elemente conducătoare, un element fix (bază) şi unul sau mai
multe lanţuri cinematice care au gradul de mobilitate zero.
Echivalarea cuplelor cinematice
superioare
Studiul structural şi cinematic al mecanismelor plane este posibil
dacă se transformă schemele cinematice prin înlocuirea cuplelor
superioare de clasă IV şi obţinerea unor lanţuri cinematice
echivalente formate din elemente cinematice şi numai cuple
cinematice de clasă V, adică a unor mecanisme echivalente din
punct de vedere structural.
●
●
●
Aceasta înseamnă că o cuplă de clasă IV este echivalentă din
punct de vedere structural cu un element cinematic suplimentar
(ECS) şi două cuple de clasă V:
1C4 = 2C5 + 1ECS (2.19)
În figura 2.22 se prezintă spre exemplificare un mecanism cu camă

la care cupla B de clasă IV este echivalată prin elementul ECS şi
cuple B1, B2 de clasă V, obţinându-se astfel mecanismul patrulater
AB1B2C. Noul mecanism are aceeaşi mobilitate, diferă doar
numărul de elemente şi cuple cinematice.
Fig. 2.22. Echivalarea cuplei de clasă IV la mecanismul cu camă
Poziţia elementului cinematic suplimentar ECS coincide cu
normala comună la suprafaţa de contact a celor două profiluri (în
cazul nostru punctul B), iar poziţia cuplelor cinematice echivalente
de clasă V coincide cu centrele de curbură B 1 şi B2 ale celor două
profiluri în momentul considerat.
Înlocuirea mecanismului iniţial cu mecanismul echivalent are loc
tot timpul ciclului cinematic numai dacă razele de curbură ale
celor două profiluri în contact sunt constante.
Această condiţie este îndeplinită de arcele de cerc sau de
combinaţia arc de cerc şi linie dreaptă.
În cazul în care una dintre curbele profilurilor se reduce la un
punct, centrul de curbură este identic cu punctul respectiv
(figura 2.23).
Fig. 2.23. Mecanismul echivalent corespunzător mecanismului

cu camă de rotaţie şi tachet de translaţie
Schema structurală
Schema structurală a unui mecanism se obţine din schema
cinematică a acelui mecanism la care s-au efectuat următoarele
transformări:
● toate cuplele superioare sunt înlocuite cu cuple de clasă V;
● se elimină elementele şi cuplele cinematice pasive şi
elementele cu mişcare parazită;
● cuplele multiple se înlocuiesc cu cuple simple;
● cuplele de translaţie se înlocuiesc prin cuple de rotaţie.
Schema structurală nu se execută la scară. Scopul întocmirii
schemei structurale este depistarea cuplelor pasive, a mişcărilor
parazite şi a zonelor cu mobilitate excesivă sau restrânsă. În
schemele structurale elementele cinematice sunt reprezentate
prin bare sau plăci.
În figura 2.24 sunt reprezentate schema cinematică a unei
transmisii cu roţi dinţate şi schema structurală aferentă.
Fig. 2.24. Transmisie cu roţi dinţate
a − schemă cinematică; b − schemă structurală
Grupa structurală
Grupa structurală este lanţul cinematic deschis cu gradul de
libertate zero, care are în componenţă doar cuple de clasă V.
Grupa structurală se prezintă în diverse variante constructive.
Adăugată sau extrasă dintr-un mecanism nu-i modifică acestuia
mobilitatea.
În cazul mecanismelor plane, de familie f = 3, după echivalarea
cuplelor cinematice superioare, gradul de libertate este:
M = 3n − 2·C5 (2.20)
Considerând grupa structurală formată din nS elemente
cinematice şi C5S cuple de clasă V, în urma introducerii sau
extragerii acesteia din mecanism rezultă:
M = 3(n ± nS) − 2(C5 ± C5S) (2.21)
Din egalitatea celor două relaţii se obţine:
3nS − 2C5S = 0 (2.22)
care reprezintă formula structurală a grupei structurale.

●
Tabelul 2.5
Considerând succesiv valorile perechi din tabelul de mai sus se
obţin diverse variante de grupe structurale. Astfel, în cazul:
● nS = 2, C5S = 3 se obţine diada

● nS = 4, C5S = 6 se obţine triada şi tetrada
● nS = 6, C5S = 9 se obţine triada dublă, pentada, hexada etc.
În tabelul 2.6 sunt prezentate câteva exemple de grupe

structurale.
Tabelul 2.6
Clasificarea grupelor structurale
Grupele structurale se pot clasifica în clase şi ordine.
Clasa grupei structurale este dată de numărul de cuple cinematice
care formează contururi închise.
Ordinul grupei structurale este dat de numărul cuplelor
exterioare (marginale) libere, cu care grupa se poate lega de alte
elemente.
De exemplu:
- diada este de clasă II, ordin 2 − II/2
- triada este de clasă III, ordin 3 − III/3
- tetrada este de clasă IV, ordin 2 − IV/2

Clasa unui mecanism plan este aceeaşi cu clasa celei mai
complexe grupe structurale cuprinse în schema structurală.
În mod generic se admite că elementul fix − baza împreună cu
elementul conducător formează un mecanism de clasă I, numit şi
mecanism fundamental (MF). Un astfel de mecanism este
prezentat în figura 2.25.
Fig. 2.25. Exemple de mecanisme fundamentale
a −cu cuplă de rotaţie; b − cu cuplă de translaţie;
1 − element conducător; 2 − element fix (bază); A − cuplă de clasă V
Diada. Aspecte generale
Diada este cea mai simplă grupă structurală formată din nS = 2
elemente cinematice şi C5S = 3 cuple de clasă V (figura 2.27).
Fig. 2.27. Diada

1,2 − elemente cinematice; A, B, C − cuple de clasă V
Cupla B care face legătura între cele două elemente cinematice se
numeşte cuplă interioară. Cuplele A, C marginale se numesc cuple
exterioare. Diada se întâlneşte în practică în mai multe variante,
funcţie de tipul cuplelor (de clasă V − de rotaţie R sau de translaţie
T) − şi de poziţia lor (interioare sau exterioare).
În cazul în care unul dintre cele două elemente cinematice este
mărginit de o cuplă de rotaţie şi de una de translaţie, lungimea
elementului respectiv se poate reduce la zero, iar cele două cuple
vor fi suprapuse.
Principalele forme ale diadelor, simbolizarea lor şi aplicaţiile
acestora în construcţia mecanismelor sunt date în tabelul 2.7.
Tabelul 2.7.
Diadă de
aspectul I
Diadă de aspectul
II
Diadă de aspectul
III
Diadă de aspectul
IV
Diadă de
aspectul V
Un exemplu de analiză structurală în cazul mecanismului presei de
ştanţat este prezentat în figura 2.26.
Fig. 2.26. Mecansimul presei de ştanţat

a − schemă cinematică
0
O2
I0
O1
8 F0 1
A
3 E1 ECS
I
E2
2
G
F
7
6 B2
5 B1
C
4
Fig. 2.26. Mecansimul presei de ştanţat

b − schemă structurală
Etapele în alcătuirea schemei structurale:
- se notează pe schema cinematică elementele cinematice
(0, 1, 2, 3,…) şi cuplele cinematice (A, B, C,…);
- se precizează elementul conducător sau elementele
conducătoare: elementul 1; deci mecanismul fundamental este
format din elementele (1,0);
- se echivalează cuplele superioare cu cuple inferioare (cupla I se
înlocuieşte cu I0, I şi elementul 8), se înlocuiesc cuplele multiple
cu cuple simple (cupla B se înlocuieşte cu B1, B2), cuplele de
translaţie se înlocuiesc cu unele de rotaţie, iar elementul legat
la mai multe cuple se reprezintă printr-un poligon (baza 0 s-a
reprezentat prin poligonul I0F0O1O2);
- se porneşte de la cel mai îndepărtat element cinematic faţă de
elementul conducător şi se extrag succesiv grupe structurale
până se ajunge la elementul conducător − operaţia se face
procedând întâi cu grupa structurală cea mai simplă, diada, apoi,
dacă împărţirea nu reuşeşte, se încearcă cu grupe structurale
mai complexe, triade, tetrade etc. În cazul de faţă rezultă 4
diade (I0IG, F0FB2, E1E2O2, AB1C);
- condiţia de împărţire corectă este ca, după extragerea unei
grupe structurale, ceea ce rămâne să fie tot un mecanism;
- pe baza schemei structurale se determină clasa şi ordinul
mecanismului: clasă II/ordin 2.
Formarea mecanismelor
Având în vedere că mobilitatea grupelor structurale este nulă,

unui mecanism i se pot adăuga grupe structurale fără ca
mobilitatea acestuia să se schimbe. Acest principiu reprezintă
principiul formării mecanismelor.
●
Tabelul 2.24.
Tabelul 2.24.
(cont.)
Bibliografie

Amelitta Legendi
mecanismelor
Curs 4.2
Transformarea mecanismelor
Mecanismele se pot obţine prin diverse transformări, plecând de
la mecanismul iniţial.
Transformarea structurală. Prin această transformare se modifică
numărul elementelor cinematice, al cuplelor cinematice sau chiar
valoarea mobilităţii mecanismului iniţial, obţinându-se un alt
mecanism, diferit din punct de vedere structural.
Modificarea numărului de elemente cinematice se poate face prin
adăugarea sau eliminarea de elemente cinematice.
În figura 2.28 sunt prezentate câteva exemple de adăugare de
elemente cinematice mecanismului iniţial, iar în figura 2.29 sunt
prezentate câteva mecanisme obţinute prin operaţia de extragere
(eliminare) de elemente cinematice.
Fig. 2.28. Transformare structurală prin adăugarea de elemente cinematice
a − adăugarea unei diade între un element mobil şi bază; b −
adăugarea unei diade între două elemente mobile.
Fig. 2.29. Transformare structurală prin extragerea de elemente cinematice
a − scurtarea mecanismului prin imobilizarea unei manivele şi legarea ei la bază;
b − reducerea mecanismului prin eliminarea unei manivele şi legarea ei la un element mobil.
Transformarea structurală se obţine prin echivalarea cuplelor
superioare din cadrul mecanismului. Un astfel de exemplu este
prezentat în figura 2.30 la un mecanism cu camă de rotaţie şi
tachet de translaţie.
Transformarea cinematică. Aceasta este transformarea unui
mecanism în care se menţine structura nemodificată, dar se
schimbă cinematica acestuia, prin schimbarea bazei, a
elementului conducător, a tipurilor de cuple de aceeaşi clasă etc.
Fig. 2.30. Transformare structurală prin echivalare
a − mecanism cu camă având cupla B de clasă IV;
b − mecanism patrulater obţinut în urma echivalării cuplei B.
Cea mai uzuală transformare cinematică este aceea în care se
schimbă elementul fix − baza (figura 2.31).
În figură se prezintă angrenajul format din roata 1 motoare, roata
condusă 2 şi baza 3. În urma schimbării bazei, acest mecanism se
transformă într-un mecanism planetar, la care roata 1 este fixă
(baza), braţul 3 este elementul conducător, iar roata 2 este
element condus.
Fig. 2.31. Transformare cinematică
a − angrenaj cu axe fixe; b − mecanism planetar.
Transformarea constructivă. În această transformare se
procedează la modificarea formei elementelor şi cuplelor
cinematice, structura şi cinematica mecanismului rămânând
neschimbate.
Se prezintă în continuare o transformare constructivă la
mecanismul patrulater care prin înlocuirea articulaţiei C cu o
culisă circulară, se transformă într-un mecanism bielă-manivelă
(figura 2.32 a).
Tot o modificare constructivă are loc şi în cazul schimbării
elementului conducător, acest caz fiind prezentat pe mecanismul
cu culisă, la care manivela 1 se transformă din element
conducător în element condus (figura 2.32 b).
Fig. 2.32. Transformări constructive
a − schimbarea formei cuplei cinematice; b − schimbarea elementului conducător.
Clasificarea mecanismelor
Mecanismele transformă mişcări şi transmit lucru mecanic în

cadrul unor procese tehnologice, carecterizându-se astfel printr-o
diversitate constructivă şi funcţională. În cadrul acestei diversităţi
se pot găsi submulţimi de mecanisme cu proprietăţi comune în
funcţie de anumite criterii de clasificare.
●
Funcţie de numărul de constrângeri comune f la care sunt supuse
elementele cinematice componente, orice mecanism poate fi
încadrat într-una din familiile:
- familia 0 pentru f = 0;
- familia 5 pentru f = 5.
Un exemplu de mecanism care face parte din familia zero f = 0
este mecanismul patrulater spaţial prezentat în figura 2.33
împreună cu tabelul ataşat, în care sunt prezentate atât mişcările
posibile, cât şi cele interzise elementelor cinematice. Se observă
din tabel că nu există nici o restricţie comună de mişcare asupra
elementelor componente ale mecanismului.
Fig. 2.33. Mecanismul patrulater spaţial, f = 0

Mecanismul plan bielă-manivelă (figura 2.34) aparţine familiei
f = 3 deoarece elementele sale nu se pot deplasa de-a lungul axei
perpendiculare pe planul mişcării şi nu se pot roti în jurul axelor
Ox, Oy.
Fig. 2.34. Mecanismul bielă-manivelă, f = 3

Mecanismul plan cu trei cuple de translaţie (figura 2.35) face
parte din familia f = 4, deoarece rotaţiile sunt interzise şi, de
asemenea, translaţia după axa Oz.
Fig. 2.35. Mecanism cu cuple de translaţie, f = 4

Clasificarea tehnică. În această situaţie criteriul de clasificare îl
constituie forma constructivă a elementelor mobile ale
mecanismului. Se disting astfel: mecanisme cu bare articulate;
mecanisme cu roţi dinţate; mecanisme cu came; mecanisme cu
şurub; mecanisme cu cablu (figura 2.35).
Fig. 2.35. Clasificarea tehnică a mecanismelor
a − mecanism cu bare articulate; b − mecanism cu roţi dinţate; c − mecanism cu camă;
d − mecanism cu şurub; e − mecanism cu cablu.
Clasificarea funcţională. Criteriul de clasificare îl constituie
destinaţia mecansimului respectiv. Astfel, mecanismele pot fi:
mecanisme pentru reglaj; mecanisme de strângere-întindere;
mecanisme pentru operaţii matematice; mecanisme de siguranţă
etc. Câteva exemple de astfel de mecanisme sunt prezentate în
figura următoare (fig. 2.36):
Fig. 2.36. Clasificarea funcţională a mecanismelor
a − mecanism de reglare; b − mecanism paralelogram; c − mecanism sinus;
d − mecanism de siguranţă; e − mecanism de ghidare; f − mecanism pantograf.
Clasificarea după natura fizică a elementelor cinematice
După cum elementele cinematice componente ale mecanismului
sunt rigide, gazoase, electrice etc., mecanismele pot fi:
- mecanisme cu elemente rigide
- mecanisme cu elemente lichide
- mecanisme cu elemente gazoase
- mecanisme electrice etc.
În acest caz denumirea mecanismului este dată de natura fizică a
unui element cinematic care nu este solid, sau de tipul acţionării
mecanismului.
Clasificarea după mişcarea elementelor cinematice
După cum elementele cinematice componente au mişcări plane
sau spaţiale în raport cu un sistem de referinţă ales, mecanismele
pot fi: mecanisme plane (figura 2.37 a); mecanisme spaţiale
(figura 2.37 b).
Fig. 2.37. Clasificarea după mişcarea elementelor cinematice.
a − mecanism plan cu culisă de translaţie; b − mecanism spaţial cardanic
Clasificare structurală. În acest caz mecanismele se clasifică în
clase şi ordine în funcţie de grupa structurală cu complexitatea
cea mai ridicată din componenţa schemei structurale.
Așa cum am arătat în cursul precedent, clasa şi ordinul unui
mecanism sunt date de clasa şi ordinul grupei structurale cu
complexitatea cea mai ridicată. Conform acestui criteriu,
mecanismele formate numai din diade sunt de clasă II, cele care
au în componenţă cel puţin o triadă sunt de clasă III, cele care au
cel puţin o tetradă sunt de ordin IV etc. (figura 2.38).
Convenţional, mecanismul fundamental este un mecanism de
clasă I.
De remarcat că ordinul şi clasa mecanismului depind de alegerea
elementului cinematic conducător. Astfel, în figura 2.38, b dacă se
alege ca element conducător elementul 1, atunci mecanismul se
va descompune în două diade, deci va fi de clasă III, ordin 3.
Fig. 2.38. Clasa şi ordinul unor mecanisme
a − mecanism de clasă II, ordin 2; b − mecanism de clasă III, ordin 3.
●
Fig. 2.39. Transmisia cu curea.
ω1 − parametru de intrare la roata conducătoare, 1; ω2 − parametru de ieşire la roata
condusă, 2; v − viteza curelei.
●
●
Clasificarea după numărul elementelor cinematice
După numărul de elemente cinematice ce participă la formarea
mecanismelor, acestea se pot structura în:
- mecanisme cu trei elemente cinematice (figura 2.40, a);
- mecanisme cu patru elemente cinematice (figura 2.40 b);
- mecanisme cu cinci elemente cinematice (figura 2.40 c);
- mecanisme cu şase elemente cinematice (figura 2.40 d).
Fig. 2.40. Clasificarea după numărul elementelor cinematice a −
mecanism cu 3 elemente; b − mecanism cu 4 elemente; c −
mecanism cu 5 elemente; d − mecanism cu 6 elemente.
Clasificarea după succesiunea cuplelor cinematice
În funcţie de succesiunea cuplelor cinematice în cadrul lanţurilor
cinematice simple care alcătuiesc mecanismul se stabileşte
simbolul mecanismului respectiv.
În figura 2.41 se prezintă simbolizarea câtorva mecanisme ţinând
seama de simbolizarea cuplelor cinematice prezentată anterior.
Fig. 2.41. Simbolizarea mecanismelor
a − mecanism patrulater; b − mecanism bielă−manivelă;
c − mecanism cu cuple de translaţie; d − mecanismul menghinei.
Bibliografie

Amelitta Legendi
mecanismelor
Curs 5.1
3. CINEMATICA MECANISMELOR
Metode generale de studiu
Studiul cinematic al unui mecanism rezidă în determinarea

parametrilor mişcării − traiectorii, viteze, acceleraţii − pentru
toate elementele cinematice conduse funcţie de parametrii
elementului/elementelor conducătoare din cadrul mecanismului.
Analiza cinematică a mecanismului se reduce deci la determinarea
traiectoriilor, vitezelor şi acceleraţiilor liniare ale punctelor
caracteristice aparţinând elementelor conduse, precum şi a
vitezelor şi acceleraţiilor unghiulare ale acestor elemente.
Pentru a efectua un studiu cinematic corect este necesară
reamintirea unor cunoştinţe de bază din mecanică, de exemplu:
traiectorie, sistem de referinţă, parametrii de poziţie, hodograf,
viteze, acceleraţii, mişcarea absolută, relativă şi de transport etc
Deplasări. Traiectorii
Deplasarea reprezintă trecerea unui punct sau a unui solid rigid
dintr-o poziţie în alta, fără a preciza poziţiile intermediare între
cele două stări.
Traiectoria reprezintă mulţimea poziţiilor succesive ale unui punct
aparţinând mecanismului la o trecere a acestuia dintr-o poziţie în
alta. Din punct de vedere geometric traiectoria poate fi o curbă
plană sau spaţială.
Poziţia unui punct în spaţiu este complet determinată prin trei
parametri − lungimi, unghiuri − numiţi coordonatele punctului.
Coordonatele unui punct se determină în raport cu sistemul de
referinţă ales. Cele mai cunoscute sisteme de referinţă sunt
(fig. 3.1): carteziene, sferice, cilindrice.
Fig. 3.1. Sisteme de referinţă
a − cartezian; b − sferic; c − cilindric;
x, y, z, ϕ, θ, r, α, ρ − coordonate ale punctului P în sistemul de referinţă respectiv.
Deci, un punct material în spaţiu are trei grade de libertate, adică
trei parametri cinematici independenţi variabili.
Poziţia unui solid rigid în spaţiu este determinată de nouă
parametri, dintre care şase sunt independenţi. Solidul rigid va
avea deci şase grade de libertate, adică şase parametri cinematici
independenţi.
În funcţie de forma traiectoriilor descrise în timpul mişcării de
punctele materiale, deplasarea unui rigid poate fi de mai multe
tipuri:
● deplasarea generală sau rototranslaţia, ce se caracterizează
prin deplasări ale punctelor;
● translaţia, caracterizată prin paralelismul traiectoriilor descrise
de punctele materiale;
● rotaţia în jurul unui punct fix sau deplasarea sferică,
caracterizată prin deplasarea punctelor pe sfere concentrice;
● rotaţia în jurul unei axe fixe, în care punctele descriu cercuri cu
centre aflate pe o axă fixă;
● deplasarea elicoidală sau mişcarea de şurub, caracterizată
printr-o translaţie în lungul unei axe fixe simultan cu o rotaţie
în jurul acestei axe.
● deplasarea plană, în care curbele−traiectorie sunt conţinute în
acelaşi plan sau în plane paralele.
Trecerea unui solid rigid dintr-o poziţie în alta se poate face
printr-o mişcare de rotaţie faţă de un punct fix (figura 3.2, a) −
mişcare plan-paralelă − sau printr-o translaţie şi o rotaţie
succesive, ordinea fiind arbitrară (figura 3.2, b) − mişcare
generală.
Fig. 3.2. Deplasări ale unui rigid
a − mişcarea plan-paralelă; b − mişcarea generală; π − planul în care are loc mişcarea;
A1, B1 − puncte aparţinând rigidului aflat în poziţie iniţială; A2, B2 −
punctele aparţinând rigidului aflat în poziţie finală; I − punct fix.
În studiul poziţiilor mecanismelor este valabil principiul
succesiunii poziţiilor, conform căruia traiectoria descrisă este o
funcţie continuă în timp. Traiectoria nu admite discontinuităţi,
chiar dacă din punct de vedere geometric acestea sunt posibile.
Deplasări uzuale ale punctelor
materiale
Mişcarea rectilinie
Un punct material P aflat în mişcare rectilinie este caracterizat de
următorii parametri cinematici (figura 3.3):
Fig. 3.3. Deplasarea rectilinie a punctului P.
s − spaţiu; vP − viteză; aP − acceleraţie.
- vectorul de poziţie (în cazul nostru mişcarea realizându-se
numai după axa Ox):
- viteza:
- acceleraţia:
Mişcarea curbilinie
Un punct material P ce se deplasează pe o curbă Γ este
caracterizat de următorii parametri (figura 3.4):
Fig. 3.4. Mişcarea curbilinie a punctului P prezentată în sistemul Frenet τνβ.

s − spaţiu; v − viteză; a − acceleraţie
Diagrame cinematice. Derivare şi
integrare grafică
În urma analizei tipului de mişcare executat de un punct
aparţinând unui element cinematic se pot trasa diagrame de
variaţie pentru fiecare mărime cinematică în raport cu timpul.
În figura 3.5 sunt prezentate diagramele cinematice ale
parametrilor cuplei C − Sc, vc, ac − a mecanismului bielă-manivelă
ABC. Variaţia valorilor este prezentată pentru un ciclu cinematic,
adică pe perioada unei rotaţii complete a manivelei AB.
Fig. 3.5. Diagrame cinematice
a − schema cinematică a mecanismului bielă-manivelă; b − diagrame cinematice suprapuse;
c − diagrama Sc = Sc(t); d − diagrama vc = vc(t); e − diagrama ac = ac(t)
Pe schema cinematică sunt prezentate poziţiile succesive ale
cuplei B de la 1 la 12 pe perioada unei rotaţii complete a
manivelei şi corespunzător acestora, poziţiile cuplei C de la 1 la 12.
Diagramele cinematice redau numai variaţia valorilor numerice
ale celor trei parametri, dar nu dau nici o indicaţie asupra direcţiei
şi sensului lor ca mărimi vectoriale.
Cele trei mărimi cinematice analizate se pot obţine una din alta
prin operaţia de derivare, respectiv integrare. Aceste operaţii pot
fi efectuate analitic dacă se cunosc expresiile analitice, sau grafic
pornind de la diagramele cinematice. Operaţiile de derivare şi
integrare grafică se pot face numai pentru mişcări liniare. Aceasta
presupune ca în cazul acceleraţiei trebuie considerată numai
acceleraţia tangenţială.
●
Fig. 3.6. Principiul derivării grafice
a − interpretare geometrică; b − reprezentare la scară
●
În figura 3.7 este prezentată operaţia de derivare grafică pornind
de la diagrama cinematică S = S(t).
Fig. 3.7. Derivarea grafică S = S(t) → v = v(t) → a = a(t)

Pentru operaţia de integrare grafică se foloseşte interpretarea
geometrică conform căreia integrala unei curbe Γ între două limite
a, b este numeric egală cu aria A cuprinsă sub curbă până la axa
Ox pe acel inteval (figura 3.8).
Ib − Ia = kx ⋅ky⋅A (3.2)
unde kx, ky sunt coeficienţi de scară.
Fig. 3.8. Principiul integrării grafice

●
Fig. 3.9. Integrarea grafică
a = a(t) → v = v(t) → s = s(t)
●
●
Scări utilizate. Factori de scară
●
Indicarea naturii mărimii reprezentate grafic se face ataşând un
indice. Astfel kS (coeficientul scară pentru lungimi), kv (pentru
viteze), ka (pentru acceleraţie). Scările utilizate în studiul
mecanismelor sunt prezentate în tabelul următor:
Tabelul 3.1.
Mişcarea absolută, relativă şi de
transport
Mişcarea absolută este mişcarea unui punct sau a unui rigid
raportată la un sistem de referinţă fix (SRF).
Mişcarea relativă este mişcarea unui punct sau a unui solid rigid
raportată la un sistem de referinţă mobil (SRM).
Mişcarea de transport este mişcarea sistemului SRM ataşat
punctului sau rigidului faţă de sistemul SRF (figura 3.10).
Fig. 3.10. Prezentarea celor trei tipuri de mişcări x1Oy1z1 − SRF; xOyz − SRM;
P − punct material
●
Fig. 5.11. Determinarea sensului acceleraţiei Cariolis
Rezultă că vectorul va fi perpendicular pe planul determinat de
vectorii şi şi va avea sensul vitezei rotite în sensul lui .
În aplicarea acestor relaţii există două cazuri:
a) Punctele care se studiază aparţin unor rigide diferite M1 ∈ {1},
M2 ∈ {2}, caz în care sunt valabile ecuaţiile mişcării relative:
(3.6)
b) Punctele aparţin aceluiaşi rigid − caz în care mişcarea relativă
e de rotaţie a lui M2 în jurul lui M1 (acceleraţia Coriolis fiind zero):
(3.7)
Metoda analitică a locurilor
geometrice
Metoda locurilor geometrice este o metodă analitică de studiu
cinematic în care se utilizează expresii algebrice de legătură între
parametrii de intrare şi parametrii de ieşire. Această metodă se
aplică pentru fiecare grupă structurală în parte.
În cazul diadei RRR (figura 3.12), reprezentată în sistemul xoy,
sunt cunoscute poziţiile cuplelor exterioare A şi B adică (x1, y1), (x2,
y2) urmând să se determine poziţia cuplei interioare C, adică (x3,
y3).
Fig.3.12. Diada RRR
Locul geometric al cuplei C faţă de cupla A este un cerc (Γ1), iar
faţă de cupla din B este tot un cerc (Γ2).
Problema admite două soluţii − se alege acea soluţie care
corespunde principiului succesiunii poziţiilor în raport cu poziţia
iniţială dată.
Ecuaţiile cercurilor Γ1 şi Γ2 sunt:
(3.9)
În urma rezolvării acestui sistem rezultă:
(3.10)
Rezolvarea ecuaţiilor este dificilă, acestea nefiind liniare. Pentru

rezolvarea ecuaţiilor se notează:
(3.11)
Rezultă astfel soluţiile
(3.12)
Bibliografie

Amelitta Legendi
mecanismelor
Curs 5.2
Metoda analitică matriceală
Această metodă derivă din metoda locurilor geometrice.
În cazul diadei precedente trebuie rezolvat sistemul:
(3.13)
Pentru a obţine vitezele se derivează acest sistem:
(3.14)
Acest sistem poate fi scris matriceal sub forma:
(3.15)
şi rezultă relaţia:
U⋅Vi = W⋅Ve (5.16)
sau:
Ve = W −1·U·Vi = T·Vi (3.17)
unde T este matricea de transfer.

Printr-o nouă derivare, se obţin ecuaţiile:
(3.18)
Sub formă matriceală:
(3.19)
sau
U·Ai − W·Ae + K = 0 (3.20)
Ae = W−1[U·Ai + K] (3.21)
Metoda analitică a conturului de
vectori
●
Fig. 3.13. Metoda conturului de vectori
În general funcţia nu poate fi explicitată şi sistemul se rezolvă prin
metode aproximative.
Pentru a obţine vitezele se derivează relaţia:
f (α1, αn) = 0 (3.24)
şi se obţine:
(3.25)
în care
Rezultă:
(3.26)
care reprezintă funcţia de transfer de ordin I.

Derivând încă o dată se obţine relaţia dintre acceleraţii.
Metoda centrelor instantanee de
rotaţie
În mişcarea plan-paralelă, o poziţie a unui rigid se obţine din alta
printr-o rotaţie (figura 3.14) şi o translaţie. Pentru poziţii AB
apropiate, unghiul de rotaţie Δθ este foarte mic. Când Δθ → 0,
centrul de rotaţie I capătă o poziţie denumită centru instantaneu
de rotaţie (CIR).
Fig. 3.14. Poziţia centrului de rotaţie
A1B1, A2B2 − poziţii succesive în rotaţia elementului AB;
Δθ − unghi de rotaţie; I − centru de rotaţie.
Pentru această poziţie momentană a rigidului se defineşte viteza
unghiulară instantanee, respectiv acceleraţia unghiulară
instantanee:
(5.27)
Centrul instantaneu de rotaţie se mai numeşte şi polul vitezelor.

CIR este unic la un moment dat şi are viteză absolută nulă.
Curba descrisă de centrul de rotaţie, CIR, se numeşte centroidă.
Locul geometric descris de CIR în raport cu un sistem de referinţă
fix SRF se numeşte centroidă fixă sau bază.
Locul geometric descris de CIR în raport cu un sistem de referinţă
mobil SRM se numeşte centroidă mobilă sau rostogolitoare.
Ambele se mai numesc şi curbe polare (figura 3.15).
Fig. 3.15. Centroidele descrise de CIR

C1 − bază; C2 − rostogolitoare.
Centroidele, fiind descrise de acelaşi punct I sunt în permanentă
tangenţă, centroida mobilă rostogolindu-se fără alunecare pe cea
fixă. Deci, mişcarea absolută a unui element poate fi reprodusă
prin rostogolirea fără alunecare a rostogolitoarei pe bază.
Toate vitezele unui rigid aflat în mişcare plană se obţin din rotaţia
rigidului faţă de CIR la un moment dat, cu viteza unghiulară ω
(figura 3.16).
Fig. 3.16. Vitezele unui solid rigid în mişcare plană
Deci:
(3.28)
Poziţia centrului instantaneu de rotaţie CIR se determină la

intersecţia perpendicularelor construite pe vitezele a două puncte
ale rigidului.
Dacă mişcarea se raportează la un SRF, centrul de rotaţie
corespunde vitezelor absolute, iar la un SRM corespunde
vitezelor relative.
●
I10 ≡ A pentru elementul AB
I20 pentru elementul BC.
I30 ≡ D pentru elementul CD.
iar centrele relative sunt:
I12 ≡ B pentru AB şi BC
I23 ≡ C pentru BC şi CD
I13 pentru AB şi CD.
Fig. 3.17. Determinarea centrelor de rotaţie absolute şi relative

În cazul a două elemente cinematice aflate în mişcare relativă
unul faţă de celălalt, poziţiile celor trei centre trebuie să satisfacă
teorema coliniarităţii: „în mişcarea relativă plan-paralelă a două
rigide, centrele de rotaţie relative şi centrul de rotaţie absolut
trebuie să fie coliniare“.
O altă formulare a teoremei coliniarităţii: „în mişcarea relativă
plan-paralelă a două rigide 1, 2, centrul instantaneu relativ P se
află pe linia centrelor absolute I1I2 şi o împarte în segmente invers
proporţionale cu vitezele unghiulare absolute ω1, ω2“ (figura 3.18),
conform relaţiei:
(3.29)
Fig. 3.18. Poziţia celor 3 centre instantanee
●
În mişcarea plan-paralelă, câmpul de acceleraţii admite un centru
instantaneu numit centru instantaneu al acceleraţiilor CIA, notat
cu J.
Centrul instantaneu al acceleraţiilor J are la un moment dat
acceleraţie nulă. El este unic la un moment dat şi în general diferă
de centrul instantaneu al vitezelor, I.
Dacă pentru un punct M se cunosc la un moment dat viteza şi
acceleraţia unghiulară, se poate determina poziţia lui J utilizând
relaţiile (figura 3.19):
(3.30)
Fig. 3.19. Determinarea centrului instantaneu al acceleraţiilor CIA.
Conform figurii, cunoscând poziţia CIA se poate determina simplu
acceleraţia altui punct N aparţinând aceluiaşi rigid:
(3.31)
(3.32)
Cercul de inflexiune. Cercul de fugă
În mişcarea plan-paralelă a unui rigid se stabileşte poziţia
centrelor instantanee I (CIR) şi J (CIA).
Locul geometric al punctelor unui rigid care au la un moment dat
viteza şi acceleraţia pe acelaşi suport este un cerc numit cercul
inflexiunilor.
Locul geometric al punctelor cu proprietatea că au viteza
perpendiculară pe acceleraţia este un cerc numit cercul de fugă
sau rebrusment (figura 3.20).
●
Fig. 3.20. Cercul de inflexiune Γ1 şi cercul de fugă Γ2.
AB − element aflat în mişcare plan−paralelă;
ωAB, εAB − viteza şi acceleraţia unghiulară a elementului AB v −
viteze; a − acceleraţii; I − CIR; J − CIA;
M − punct aparţinând cercului Γ1; N − punct aparţinând cercului Γ2
Se uneşte I cu J şi se duce direcţia acceleraţiei aI sub unghiul ϕ
faţă de IJ şi se prelungeşte până intersectează perpendiculara pe
IJ în punctul W. Se observă că IW este ipotenuză în triunghiul
dreptunghic IJW şi, ca urmare, diametrul cercului Γ1 circumscris
triunghiului. Un punct oarecare M aparţinând acestui cerc are
viteza şi acceleraţia pe acceaşi direcţie MW.
Deci cercul Γ1 este cercul de inflexiune, iar W este polul
inflexiunilor.
Pentru aceeaşi stare de mişcare se construieşte prin I o
perpendiculară pe WI care se intersectează cu WJ în P. Rezultă
triunghiul dreptunghic IJP care admite cercul circumscris Γ2. Un
punct oarecare N aparţinând acestui cerc are viteza
perpendiculară pe acceleraţia .
Deci Γ2 este cercul de fugă sau rebrusment, iar P este polul de
fugă sau rebrusment.
Metoda ecuaţiilor vectoriale
Se consideră sistemele de coordonate (figura 3.21):
- x1O1y1z1 − sistem de referinţă fix, SRF
- xOyz − sistem de referinţă mobil, SRM, solidar cu solidul
rigid.
Fig. 3.21. Raportarea unui rigid la sistemele de coordonate SRF, SRM.
●
●
●
(3.38)
Fig. 3.22. Exemplificarea grafică a relaţiilor între viteze şi acceleraţii
a − viteze; b − acceleraţii
În cazul mişcării rigidului acceleraţia Coriolis nu apare.
Rezolvarea ecuaţiilor (3.36) şi (3.38) se poate face grafic direct pe
mecanism sau separat într-un poligon de vectori, având ca origine
un pol numit polul poligonului. Această metodă se numeşte
metoda poligoanelor vectoriale sau metoda ecuaţiilor vectoriale.
Prin această metodă se determină valori ale vitezelor unor puncte
ale elementelor conduse în poligonul de viteze având ca origine
polul vitezelor pv, şi/sau acceleraţii ale acestor puncte în
poligonul de acceleraţii având ca origine polul acceleraţiilor pa.
În final studiul cinematic se încheie cu determinarea vitezelor şi
acceleraţiilor unghiulare (ω şi ε) ale elementelor respective.
Metoda proiecţiilor vitezelor
Această metodă se bazează pe teorema proiecţiilor vitezelor, şi

anume: „proiecţiile vitezelor a două puncte aparţinând unui rigid
aflat în mişcare plan-paralelă pe direcţia determinată de cele
două puncte sunt egale şi au acelaşi sens, fiind un invariant
scalar“ (figura 3.23).
●
Metoda vitezelor normale
Viteza normală este viteza unui punct oarecare aparţinând

rigidului, rotită cu 90° într-un sens sau în celălalt, prin această
mişcare vectorul viteză suprapunându-se peste raza vectoare ce
uneşte punctul cu centrul instantaneu de rotaţie (figura 3.24, a).
Fig. 3.24. Aplicarea vitezelor normale
a − viteză normală, b − mecanismul patrulater
Metoda vitezelor normale se bazează pe teorema vitezelor
normale care enunţă: „extremităţile vitezelor normale a două
puncte aparţinând unui rigid aflat în mişcare plan-paralelă
determină o dreaptă paralelă cu dreapta care uneşte cele două
puncte“.
Demonstraţia se face pentru elementul AB al mecanismului
patrulater A1ABB1 (figura 3.24, b), la care se cunoaşte ω1 a
elementului conducător A1A şi poziţia lui I (CIR). Rezultă:
●
Ca modalitate de lucru, se reprezintă vectorul la scară, chiar pe
mecanism. Se rabate acest vector cu 90° într-un sens,
trigonometric de exemplu, obţinându-se punctul a de intersecţie
cu manivela. Se construieşte ab || AB. Din punctul b, se rabate
segmentul Bb tot cu 90°, dar în sens invers, orar, obţinându-se
astfel viteza în modul, direcţie şi sens.
Metoda vitezelor normale este cunoscută şi sub denumirea de
metoda rabaterii vitezelor.
Metoda asemănării
●
Fig. 3.25. Metoda asemănării
În urma construcţiei se observă că triunghiurile formate ΔABC şi
Δabc sunt asemenea. Poligonul astfel rezultat Nabc poate fi
deplasat oriunde în planul vectorilor consideraţi.
De remarcat că sistemul de vectori analizat impune anumite
condiţii care trebuie respectate, şi anume în cazul câmpului
vitezelor punctul M are rolul de CIR, iar în cazul acceleraţiilor de
CIA.
Astfel, în cazul vitezelor şi acceleraţiilor punctelor unui rigid se
poate enunţa teorema asemănării:
„Figura formată de centrul instantaneu şi diverse puncte
aparţinând unui rigid aflat în mişcare plană este asemenea cu
figura formată de vectorii echipolenţi ai vitezelor, respectiv
acceleraţiilor, construiţi cu aceeaşi origine.“
sau:
„Figura formată de diverse puncte ale unui rigid aflat în mişcare
plană este asemenea cu figura formată de vârfurile vectorilor
viteză, respectiv acceleraţie, echipolenţi şi contruiţi cu aceeaşi
origine (polul vitezelor, respectiv acceleraţiilor)“.
Bibliografie

Amelitta Legendi
mecanismelor
Curs 6
Schema cinematică a mecanismului
patrulater articulat
Mecanismul patrulater articulat are patru elemente cinematice
n = 4, patru cuple de clasă cinci C5 = 4, un singur contur
independent N = 1 şi mobilitatea sa este M = 1.
Schema cinematică este prezentată în figura 3.26.
Fig. 3.26. Mecanismul patrulater articulat 4R
a, b, c, d − elemente cinematice; A, B, C, D − cuple C5 de rotaţie; α −
unghiul de poziţie a manivelei
În funcţie de lungimile barelor şi de sensul lor de mişcare,
mecanismul patrulater se prezintă în diverse forme constructive
(figura 3.27), şi anume:
● mecanism cu bielă şi balansier (figura 3.27, a);
● mecanism dublu-manivelă (figura 3.27, b);
● mecanism dublu-balansier (figura 3.27, c);
● mecanism paralelogram (figura 3.27, d);
● mecanism antiparalelogram (figura 3.27, e).
Fig. 3.27. Tipuri de mecanisme patrulatere
Condiţiile de existenţă ale manivelei
Condiţiile de existenţă ale fiecărui tip de mecanism patrulater

prezentat anterior (figura 3.26) sunt precizate prin teorema lui
Grashof. Această teoremă impune anumite relaţii de dependenţă
între lungimile elementelor mecanismului astfel încât manivela să
poată efectua o rotaţie completă în timpul unui ciclu de
funcţionare.
În vederea stabilirii acestor condiţii se consideră un mecanism
patrulater articulat plan (figura 3.28).
Ducând diagonala BD, din triunghiul ABD rezultă:
ΔABD : BD2 = a2 + d2 − 2·a·d·cosα (3.48)
iar în triunghiul BCD are loc relaţia:
ΔBCD : ⏐c − b⏐ ≤ BD ≤ b + c (3.49)
Ultima relaţie se ridică la pătrat:
(c − b)2 ≤ BD2 ≤ (b + c)2 (3.50)
Înlocuind expresia (3.48) în expresia (3.49) se obţin condiţiile de
existenţă ale patrulaterului ABCD:
(3.51)
din care rezultă:
(3.52)
Fig. 3.28. Mecanismul patrulater articulat − relaţii între lungimile elementelor
Pentru ca elementul AB să funcţioneze ca manivelă, adică
α ∈ [0, 2π], este necesar ca:
−1 ≤ cosα ≤ 1 (3.53)
Deci relaţiile 3.52 devin:
(3.54)
Prima condiţie din sistemul (3.54) este îndeplinită numai dacă cei
doi factori au acelaşi semn, adică cele două paranteze trebuie să
fie ambele pozitive sau ambele negative. Rezultă astfel două
sisteme de soluţii fundamentale:
I. (3.55)
II. (3.56)
În sistemul I dacă se adună inegalităţile între ele două câte două,
rezultă condiţiile de existenţă ale manivele
a ≤ b;
a ≤ c; (3.57)
a≤d
adică manivela trebuie să aibă lungime minimă în cadrul
mecanismului, posibilităţile de ordonare a lungimilor elementelor
fiind:
(3.58)
●
●
●
Analiza traiectoriei
În cazul mecanismului patrulater, traiectoria punctelor manivelei
sau balansierului se determină uşor, aceastea fiind cercuri sau
arce de cerc.
Traiectoriile punctelor aparţinând bielei se numesc curbe de bielă.
Trasarea grafică a curbelor de bielă (fig. 3.29) presupune
următoarele etape:
⮚ se alege coeficientul de scară al lungimilor, kS;
⮚ se stabileşte poziţia cuplelor de rotaţie legate la bază A şi D,
prin segmentul d cunoscut;
⮚ se trasează cercurile cu centrele în A, respectiv D, de raze a,
respectiv c, cunoscute;
⮚ pe biela BC se marchează punctul P a cărui traiectorie vrem să
o determinăm, cunoscând raportul PB/PC în care acesta
împarte biela BC;
⮚ pe cercul descris de punctul B al manivelei se reprezintă
punctat poziţiile succesive ale acesteia pe durata unui ciclu
cinematic, din 45° în 45°, adică B0, B1 … B7, B0;
⮚ pe cercul descris de punctul C al bielei, se reprezintă poziţiile
analoge C0, C1 …C7, trasând arce de cerc cu originea în B0, B1 …
B7, de rază BC, arce ce vor intersecta al doilea cerc în punctele
C0 şi , C1 şi…C7 şi ;
⮚ se păstrează punctele C0, C1 … C7 care confirmă principiul
succesiunii poziţiilor;
⮚ se unesc punctele B0 … B7 cu C0 … C7, determinându-se astfel
poziţiile intermediare ale bielei BC, de la B0C0, B1C1 … B7C7;
⮚ pe aceste segmente se poziţionează punctul P conform
raportului cunoscut, obţinându-se punctele P0, P1 … P7;
⮚ unind aceste curbe se obţine curba de bielă.
De reţinut că există o infinitate de curbe de bielă, deoarece
fiecare punct aparţinând bielei descrie câte o curbă.
Fig. 3.29. Trasarea grafică a curbelor de bielă.
Cinematica analitică
Metoda ecuaţiilor vectoriale
Prin această metodă se rezolvă grafic ecuaţiile vectoriale care
exprimă relaţii între vitezele instantanee sau acceleraţiile
instantanee a două puncte aparţinând unui element cinematic. De
asemenea, se pot determina în final vitezele unghiulare, respectiv
acceleraţiile unghiulare instantanee ale elementelor
mecanismului (fig. 3.30).
Fig. 3.30. Metoda ecuaţiilor vectoriale la mecanismul patrulater articulat
a − mecanismul desenat la scară; b − poligonul de viteze; c − poligonul de acceleraţii
Vectorul se reprezintă în poligonul de viteze pornind din polul pV :
(3.62)
Reprezentarea în poligon se face utilizând coeficientul de scară kv .

●
●
●
●
Studiul acceleraţiilor
Se scriu ecuaţiile vectoriale conform celor prezentate în cursul 4,
cunoscând acceleraţia unghiulară la manivelă, ε1.
Punctul B aparţinând manivelei 1, care efectuează o mişcare de
rotaţie completă în jurul articulaţiei A, are acceleraţia formată din
două componente:
(3.69)
unde:
(3.70)
(3.71)
●
●
În această relaţie cunoaştem şi toate componentele normale ale
acceleraţiilor, deoarece studiul de viteze a fost făcut anterior:
(3.75)
(3.76)
●
●
●
Vitezele şi acceleraţiile centrelor de
greutate
●
(3.83)
De unde rezultă:
(3.84)
Pentru bielă se scrie raportul:
(3.85)
şi deci:
(3.86)
Pentru balansier se scrie raportul:
(3.87)
şi rezultă:
(3.88)
Procedând analog şi în poligonul acceleraţiilor (figura 3.30, c) se

determină acceleraţiile centrelor de greutate:
(3.89)
,
Centrul de greutate
Dacă luăm în considerare masa fiecărui element cinematic al
mecanismului patrulater concentrată în centrul de greutate
respectiv (figura 3.32), atunci centrul de greutate al întregului
mecanism este de coordonate:
(3.97)
unde xGK, yGK sunt coordonatele centrelor de greutate a celor k
elemente cinematice de mase mK.
Fig. 3.32. Determinarea centrului de greutate
a, b − metoda vectorială; c − metoda ataşării de diade.
xG şi yG sunt funcţii periodice de unghiul ϕ la manivelă şi
substituind sumarea prin integrare, rezultă:
xG = f (ϕ), yG = f (ϕ) (3.98)
Prin derivarea relaţiilor acestor expresii se obţin viteza, respectiv

acceleraţia centrului de greutate al mecanismului necesare în
studiul cinetostatic. Această derivare este însă destul de dificilă.
Ca metodă mai simplă se poate aplica metoda vectorială.
●
●
Această proprietate permite materializarea poziţiei centrului de
greutate prin ataşarea de diade (figura 3.32, c) ale căror elemente
formează mecanisme paralelogram.
Astfel, determinarea poziţiei, vitezei şi acceleraţiei se poate face
prin orice metodă generală de studiu cinematic al mecanismelor
cu bare din cele anterior prezentate.
Bibliografie

Amelitta Legendi
mecanismelor
Curs 7.1
Mecanisme care realizează
traiectorii impuse
La acest tip de mecanisme unul sau mai multe puncte ale unor
elemente cinematice − de obicei biele − generează traiectorii
impuse de diferite procese tehnologice (arce de cerc, drepte,
cicloide etc.).
Ca exemplu este prezentat în figura 3.33 un mecanism de malaxat
din industria alimentară.
Fig. 3.33. Mecanism de malaxat folosit în industria alimentară
1. Mecanisme directoare
La aceste mecanisme un punct aparţinând bielei descrie, pe
porţiuni, segmente de dreaptă.
1.1 Curbe de bielă
Curba de bielă reprezintă traiectoria parcursă de un punct solidar
cu biela mecanismului pe perioada unui ciclu cinematic.
Cunoaşterea curbelor de bielă este utilă în proiectarea
mecanismelor.
Curbele de bielă se pot determina prin mai multe metode:
● − grafic
● − analitic
● − electric
● − simulare pe calculator.
Metoda grafică
Această metodă presupune construirea mecanismului la scară în
poziţii uniform distribuite pe durata unui ciclu cinematic.
Metodologia a fost expusă pe larg pe un mecansim patrulater în
cursul precedent.
Metoda analitică
Orice curbă de bielă este reprezentată printr-o ecuaţie în raport
cu un sistem de referinţă dat.
Pentru mecanismul patrulater O1M1M2O2 (figura 3.34) se cunosc:
O1O2 = d, O1M1 = R1, M1P = m1, M1PM2 = α, O2M2 = R2,
M2P = m 2.
Se definesc coordonatele capetelor bielei, M1(x1, y1) şi M2(x2, y2),
funcţie de P(x,y) şi unghiul ϕ:
Fig. 3.34. Determinarea analitică a curbei de bielă
(3.103)
(3.104)
Ecuaţiile cercurilor descrise de punctele M1, M2:
(3.105)
●
●
Trasarea curbelor de bielă se face practic cu ajutorul unui
dispozitiv constituit dintr-un mecanism patrulater la care biela
este sub forma unei plăci prevăzută cu o reţea de cavităţi
(figura 3.35).
Fig. 3.35. Trasarea curbelor de bielă

1.2 Inversoare
Cele mai multe mecanisme directoare sunt construite pe baza
teoriei inversiunii:
Două curbe se numesc curbe inverse în raport cu un pol dat P,
dacă o dreaptă Δ dusă prin acest pol întâlneşte cele două curbe
(Γ1) şi (Γ2) în punctele M1, respectiv M2 (figura 3.36) care satisfac
relaţia:
PM1·PM2 = ct. (3.111)
Curbele (Γ1), (Γ2) pot fi oarecare, dar pot fi alese şi din cele clasice
(dreaptă, cerc). În anumite condiţii, inversa unui cerc poate fi tot
un cerc.
Fig. 3.36. Curbe inverse
Teorema inversiunii: Dacă una din cele două curbe este un cerc
(Γ1) şi polul inversiunii se găseşte pe acest cerc, inversa acelui cerc
este o dreaptă (Γ2) perpendiculară pe diametrul cercului respectiv
care trece prin pol (figura 3.37).
Fig. 3.37. Inversa unui cerc

●
Astfel, rezultă că, Deci punctele M1 şi M2 sunt inverse, iar M2
descrie perpendiculara în Q2 pe diametru.
Pe baza acestei proprietăţi a fost conceput inversorul Lipkin-
Peaucellier, care realizează o traiectorie liniară la punctul B când
manivela se roteşte în jurul lui O2 (figura 3.38).
Fig. 3.38. Mecanismul Lipkin-Peaucellier
Sursa animatie: By Van helsing - Own work, CC BY 2.5, https://commons.wikimedia.org/w/index.php?curid=2533854

●
Fig. 3.39. Mecanisme pantografe
3. Alte mecanisme directoare
Unele mecanisme directoare sunt concepute pe teoria locurilor
geometrice, de exemplu mecanismul de deschidere şi închidere a
uşilor − mecanismul Evans (figura 3.40).
Fig. 3.40. Mecanismul Evans

Alte mecanisme directoare şi traiectoriile pe care le realizează
sunt prezentate în figura 3.41.
Fig. 3.41. Mecansime directoare − variante

2. Elipsografe
Aceste mecanisme pot genera curbe de bielă de tip elipsă. În
figura 3.42 este prezentat un astfel de mecanism cu configuraţia
unui trapez isoscel, având lungimile elementului AB = DC, AD = CB.
Fig. 3.42. Elipsograf
Punctul de intersecţie I al diagonalelor descrie, faţă de sistemul de
referinţă fix, o elipsă de focare A şi D. Acelaşi punct I descrie faţă
de sistemul de referinţă mobil ataşat bielei patrulaterului, tot o
elipsă, de focare C şi B.
Au loc relaţiile:
IA + ID = IA + IB = AB = ct
IB + IC = IB + IA = AB = ct (3.116)
Relaţiile 3.116 definesc două cele două elipse.
3. Mecanisme cicloidale
Mecanismele cicloidale sunt mecanisme la care traiectoriile unor
puncte sunt curbe cicloidale.
Cel mai simplu mecanism este format dintr-o roată care se
rostogoleşte fără alunecare pe un plan orizontal. Un punct M de
pe circumferinţă generează o cicloidă (figura 3.43,a). Punctul M
poate fi în interiorul cercului sau în exteriorul lui, caz în care
rezultă cicloidele scurtate, respectiv cicloidele alungite (figura
3.43, b,c).
Fig. 3.43. Mecanism cicloidal
a − cicloidă; b − cicloidă scurtată; c − cicloidă alungită.
Sursa video: By Zorgit - Own work, CC BY-SA 3.0, https://commons.wikimedia.org/w/index.php?curid=4552689

De asemenea, cercul rostogolitor se poate mişca pe un alt cerc, fie
în exterior (figura 3.44, a) fie în interior (figura 3.44, b). În aceste
cazuri rezultă epicicloidele, respectiv hipocicloidele.
Fig. 3.44. Cicloide

a − epicicloidă; b − hipocicloidă
În acest ultim caz, în funcţie de razele celor două cercuri, curbele
cicloidale pot reveni la origine după o singură parcurgere a
cercului de bază, după mai multe parcurgeri sau nu pot reveni
niciodată. Mecanismele cicloidale se întâlnesc în construcţia
reductoarelor şi a cutiilor de viteze planetare.
4. Mecanisme de direcţie
La mecanismele de direcţie un element cinematic păstrează
permanent aceeaşi direcţie. Un astfel de exemplu este
mecanismul paralelogram la care CD || AB indiferent de poziţia
celorlalte elemente cinematice (figura 3.45).
În figura 3.46 este dat un exemplu în care punctul P parcurge un
diametru. Condiţia care trebuie îndeplinită este 2r1 = r2, unde r1
este raza cercului mic ce se rostogoleşte în interiorul cercului de
rază r2.
Fig. 3.45. Mecanismul paralelogram Fig. 3.46. Mecanism de direcţie
În mişcarea de rotaţie fără alunecare a cercului de centru O1 în
interiorul cercului fix O2, , centrul instantaneu de rotaţie se află în
punctul T. Deoarece TPO2 = 90°, rezultă că viteza punctului P trece
prin O2, având direcţia diametrului AB.
Bibliografie

- https://en.wikipedia.org/wiki/Peaucellier%E2%80%93Lipkin_linkage (pagină accesată în data de 22.11.2019);
- https://en.wikipedia.org/wiki/Cycloid (pagină accesată în data de 22.11.2019);
Amelitta Legendi
mecanismelor
Curs 7.2
Mecanisme cu camă
1. Denumiri şi variante constructive
Mecanismele cu camă fac parte din
categoria mecanismelor cu cuple
superioare. Sunt formate din trei
elemente cinematice (figura 3.47).
Fig. 3.47. Schema cinematică a mecanismului cu camă

- cama 1 − element profilat, de regulă element conducător, care
execută o mişcare de rotaţie în jurul articulaţiei A;
- tachetul 2 − element cinematic condus, a cărui lege de mişcare e
determinată de profilul camei; în cazul prezentat tachetul are o
mişcare de translaţie;
- baza 3 − elementul fix.
Cama este un corp de revoluţie limitat lateral prin două suprafeţe
plane. Suprafaţa de revoluţie este chiar suprafaţa de contact cu
tachetul.
Curba obţinută prin intersectarea suprafeţei de revoluţie cu un
plan perpendicular pe axa camei se numeşte profilul camei.
Tachetul este un element tip bară care execută mişcări de rotaţie
sau de translaţie.
Mecanismul cu camă poate fi prevăzut cu un element elastic (arc),
care asigură contactul permanent între camă şi tachet.
În funcţie de elementul conducător, mecanismele cu came plane
pot fi (figura 9.2) cu:
- elementul 1 − conducător, 2 − condus, 3 − bază (figura 3.48,a);
- elementul 1 − conducător; 3 − condus; 2 − bază (figura 3.48,b);
- elementul 3 − conducător; 2 − condus; 1 − bază (figura 3.48,c)
Fig. 3.48. Variante funcţionale ale mecansimului cu camă
În funcţie de mişcarea camei şi a tachetului, mecanismele cu camă
pot fi (figura 3.49):
- mecanisme cu cama de rotaţie şi tachetul de translaţie
(figura 3.49,a)
- mecanisme cu camă de rotaţie şi tachet de rotaţie (figura 3.49,b)
- mecanisme cu camă de translaţie şi tachet de translaţie
(figura 3.49,c)
- mecanisme cu camă de translaţie şi tachet de rotaţie
(figura 3.49,d).
Fig. 3.49. Mecanismul cu camă − variante constructive (a, b)
Fig. 3.49. Mecanismul cu camă − variante constructive (c, d)
Pentru buna funcţionare a
mecanismelor cu camă se
folosesc diverse elemente
pasive, cum ar fi rolele,
pentru înlocuirea frecării de
alunecare cu o frecare de
rostogolire în cupla
superioară (figura 3.50, a).
Fig. 3.50. Variante constructive ale
tachetului
a − cu arc şi rolă; b − cu talpă
Pentru a micşora uzura tachetului acesta se poate realiza cu talpă,
contactul dintre elemente realizându-se astfel după un segment şi
nu într-un punct (figura 3.50, b).
O clasificare a mecanismelor cu camă pe baza caracteristicilor
constructive şi cinematice ale camei, respectiv tachetului, este
prezentată în tabelul 1.
Tabelul 1
Clasificarea mecanismelor
cu camă
Tabelul 1
(continuare)
Profilul camelor
O camă plană se compune din anumite porţiuni ale profilului
cărora le corespund unghiurile:
- ϕu − unghi de urcare a tachetului;
- ϕss − unghi de staţionare superioară;
- ϕc − unghi de coborâre;
- ϕsi − unghi de staţionare inferioară.
Pe porţiunile corespunzătoare (figura 2.51), tachetul execută
următoarele mişcări: urcare; staţionare superioară; coborâre;
staţionare inferioară.
Fig. 3.51. Profilul camei
Unghiurile ϕ corespund timpilor ceruţi de procesul tehnologic, şi
anume:
, ω = ct (3.117)
Legi de variaţie ale profilului camei întâlnite în practică:
- spirală arhimedică: ; unde a, b sunt constante;
- spirală parabolică: S = aϕ2 + bϕ +c; a, b, c − constante;
- spirală logaritmică: S = a·ebϕ; a, b − constante;
- profil polinomial: S = an·ϕn + an+1·ϕn−1 + … + a1ϕ + a0;
aK − constante;
- profil sinusoidal: S = a·sinkϕ + bϕ + c; a, b, c − constante;
- profil cosinusoidal: S = a·coskϕ + bϕ +c; a, b, c − constante;
- evolventa: S = R/cosα; tgα = ϕ
Pentru a evita şocurile în
mişcarea tachetului, profilul
camei trebuie racordat la cele
două cercuri, interior şi exterior.
Astfel în reprezentarea S = S(t)
sau S = S(ϕ) trebuie să existe un
punct de inflexiune (figura 2.52).
Din acest motiv, profilul de urcare
se va studia pe două porţiuni.
Fig. 3.52. Studierea profilului camei pe porţiuni
Analog se va proceda şi pentru
profilul de coborâre.
Stabilirea profilului camei pe baza legii de deplasare a tachetului
Metodologia se prezintă în cazul mecanismului cu tachet excentric
cu rolă. Etapele care trebuie parcurse, însoţite de reprezentările
grafice corespunzătoare, sunt prezentate mai jos:
Fig. 3.53, a Fig. 3.53, b

1 − Se trasează cercul de bază de rază R1 şi cercul cu rază egală cu
excentricitatea „e“;
2 − Se trasează direcţia Δ0 a deplasării tachetului, tangentă la
centrul de rază „e“ (fig. 2.53, a);
3 − Se intersectează direcţia Δ0 a deplasării tachetului cu un arc de
cerc de rază R1 + r3 pentru a se determina poziţia centrului B al
rolei de pe direcţia Δ0 (fig. 2.53, b);
4 − Se trasează în stânga figurii coordonatele graficului deplasării
sb = sb(ϕ) cu abscisa perpendiculară pe direcţia Δ0 în punctul B;
5 − Cunoscând legea de deplasare a
tachetului se construieşte graficul
deplasării sb = f (ϕ), adică graficul de
variaţie al spaţiului parcurs de tachet
(fig. 2.53, c);
Fig. 3.53, c
6 − Se aleg poziţii de unghiuri de fază
echidistante 1…10 pe abscisa grafi-
cului, se ridică ordonatele acestora
(ce reprezintă deplasările tachetului)
şi se transpun pe direcţia Δ0 a
tachetului utilizând paralele la abscisă
(fig. 2.53, d);
Fig. 3.53, d
7 − folosind metoda inversării mişcării se trasează direcţiile A0,
A1, A2, …, A10 (fig. 2.53, e);
8 − Metoda inversării mişcării (WILLIS) este o metodă generală
utilizată pentru analiza cinematică a unui mecanism şi constă în
esenţă în imprimarea unei viteze unghiulare −ω întregului
mecanism. Ca urmare, cama dacă execută iniţial o mişcare de
rotaţie cu viteza unghiulară ω, în acest moment devine fixă, iar
tachetul se roteşte cu −ω. Poziţia unui punct M de pe tachet poate
fi determinată prin utilizarea de coordonate polare: unghiul ϕ
măsurat în sensul ω ; sb = AM (fig. 2.53, f).
Fig. 3.53, e Fig. 3.53, f
9 − Pe desen se trasează direcţiile tachetului, corespunzătoare
celor zece unghiuri ϕ1…ϕ10 prin dreptele Δ0…Δ10 tangente la
cercul de rază e prin punctele 0…10 (figura 2.54);
10 − Se unesc punctele 0′′, 1′′… 10′′ cu centrul A de rotaţie al
camei;
11 − Prin arce de cerc cu centrul în A se rabat în sensul (−ω)
punctele 0′′, 1′′…10′′ pe fiecare din direcţiile Δ0…Δ10, obţinându-se
punctele 0′′, I, II,… VIII, IX, X.
12 − Unind printr-o curbă continuă punctele 0′′, I, II,… VIII, IX, X se
obţine curba (Γ2) − profilul teoretic al camei;
13 − Dacă se trasează înfăşurătoarea arcelor de cerc de rază r3 cu
centrele pe curba (Γ2) se obţine curba (Γ1) − profilul real al camei −
care asigură legea de deplasare impusă tachetului.
Toate cele 13 etape sunt prezentate în figura 2.54.
Fig. 3.54. − Stabilirea profilului camei pe baza legii de deplasare a tachetului

– cazul tachetului excentric cu rolă
Analiza cinematică a mecanismelor cu camă
Analiza cinematică a mecanismelor cu came are drept scop
stabilirea legii de mişcare a elementului condus (tachetul) fiind
cunoscută şi mişcarea şi profilul elementului conducător (cama).
Metodele de analiză uzuale sunt: metoda mecanismului
înlocuitor; metoda diagramelor cinematice; metoda analitică;
metoda ecuaţiilor vectoriale; metoda experimentală
Metoda mecanismului înlocuitor
Această metodă constă în studiul unui mecanism echivalent cu cel
dat, rezultat în urma înlocuirii cuplei superioare din mecanismul
cu came, printr-un lanţ cinematic alcătuit din cuple inferioare.
Fig. 3.55. Mecanism cu două came

În figura anterioară (figura 2.55) sunt prezentate două came aflate
în contact în punctul E. Pentru studiul cinematic se studiază
mecanismul patrulater ABCD, adică mecanismul înlocuitor pentru
poziţia dată. De remarcat că punctul B se ia în centrul de curbură
al curbei primei came, iar BE = ρ1. Analog, C se află în centrul de
curbură al curbei celeilalte came, iar EC = ρ2.
În cazul unui mecanism cu camă şi tachet axial cu rolă cu mişcare
de translaţie (figura 2.56) se observă că se obţin mecanisme cu
lungimi diferite ale elementelor după cum tachetul se află în
contact cu diferite curbe de pe profilul camei.
Fig. 3.56. Mecanism cu camă şi tachet axial cu rolă
având mişcare de translaţie
a, b − poziţii intermediare camă-tachet
Metoda diagramelor cinematice
Metoda diagramelor este o metodă grafică care constă în
determinarea legii de mişcare a tachetului sub forma s = s(ϕ),
după care, prin derivare grafică succesivă rezultă viteza şi
acceleraţia tachetului.
Fig. 2.57. Diagrama cinematică a mecansimului cu camă
●
Se derivează după regula de derivare a unui produs:
(3.120)
(3.121)
sau
(3.122)
Deci se obţine:
(3.123)
Metoda ecuaţiei vectoriale
Metoda constă în rezolvarea ecuaţiilor mişcării relative scrise
pentru punctul de contact B (figura 2.58). Se consideră mişcarea
compusă fiind formată din:
1 − mişcarea de transport pentru camă;
2 − mişcarea absolută pentru tachet;
3 − mişcarea relativă în lungul tangentei comune în punctul de
contact (t− t).
Fig. 3.58. Studiul cinematic grafic al mecanismului cu camă de rotaţie şi tachet excentric de translaţie. a − schema cinematică; b −
poligonul de viteze; c − poligonul de acceleraţii
nn − normala în punctul de contact; tt − tangenta în punctul de contact; 1 − cama; 2 − tachetul;
ρC − raza de curbură a curbei camei
Mişcarea absolută este mişcarea de translaţie a tachetului,
mişcarea de transport este mişcarea de rotaţie a camei în jurul
articulaţiei A, iar mişcarea relativă este mişcarea după tangenta
comună în punctul de contact (tt).
Studiul de viteze
Se cunosc ω1 = ct la manivelă, e − excentricitatea tachetului şi
poziţia punctului B aflat la contactul dintre camă şi tachet, în care
se suprapun două puncte B1 ∈ {1} şi B2 ∈ {2}.
●
Ecuaţia se rezolvă în poligon (figura 2.58, b) şi rezultă:
(3.126)
Pentru calculul acceleraţiei lui B2 se porneşte de la relaţia lui Euler
pentru acceleraţii:
(3.127)
sau:
(3.128)
unde se cunosc:
|
|
Ecuaţia vectorială (3.128) se rezolvă în poligonul de acceleraţii şi
rezultă:
(3.129)
●
Fig. 3.59..Mecanism cu camă de rotaţie şi tachet de translaţie axial.
Legea de mişcare sinusoidală
Constantele C1, C2, C3 se determină din condiţii iniţiale atât pentru
realizarea cursei tachetului: h = R – r, cât şi din condiţii de
funcţionare a mecanismului la începutul şi sfârşitul mişcării
tachetului:
– pentru ϕ = 0, s = 0 şi v = 0
– pentru , s = h şi v = 0
Rezultă astfel constantele:
(3.133)
Legea spaţiului, viteza şi acceleraţia tachetului sunt reprezentate
în figura 2.59 şi au expresiile:
(3.134)
(3.135)
(3.136)
●
●
şi legile
(3.134)
(3.135)
(3.136)
Variaţia acestor expresii este
prezentată în figura 2.60. Din
grafice rezultă că la începutul şi
sfârşitul cursei tachetului
acceleraţia are salturi bruşte de
valoare finită denumite şocuri
moi.
Fig. 3.60. Graficele de variaţie ale

spaţiului, vitezei şi acceleraţiei tachetului
Gabaritul minim la came
În transmiterea lucrului mecanic, o importanţă deosebită o are
unghiul dintre forţă şi viteza punctului de aplicaţie, numit unghi
de presiune (figura 2.61).
Se observă că lucrul mecanic:
(3.137)
Dar puterea va fi egală cu:
(3.138)
Fig. 3.61. Definirea unghiului de presiune
●
Deci, pentru a transmite eficient lucrul mecanic, unghiul de
presiune trebuie să aibe valori cât mai mici.
La mecanismele cu camă, unghiul de presiune este variabil şi
valoarea lui maximă se limitează la αa = 30° (max. 45°).
În cazul mecanismului cu camă de rotaţie şi tachet de translaţie
axial se observă că (figura 2.62):
Fig. 3.62. Mecanism cu camă de rotaţie şi tachet de translaţie
nn − normală; tt − tangentă; v − viteza la tachet; F − forţa în punctul de
contact; v1 − viteza periferică a punctului A
(3.139)
unde: v − viteza de deplasare la tachet;

v1 − viteza punctului A în mişcarea de rotaţie a camei cu ω în jurul
punctului O.
Prin substituţie se obţine:
(3.140)
Rezultă:
tgα = ≤ tgαa, αa = max 30° (45°)

Bibliografie

Amelitta Legendi
mecanismelor
Curs 9
Mecanisme elemente flexibile
Mecanisme cu cablu
Mecanismele cu cablu fac parte din categoria mecanismelor cu
elemente flexibile. Ele se utilizează la maşinile de ridicat sau
pentru tracţiune pe orizontală.
Cel mai simplu mecanism cu cablu este alcătuit din tobă (tambur);
cablu; palan; cârlig; rolă de ghidare; dispozitiv de prindere
(figura 3.65).
Fig. 3.65. Mecanism cu cablu
1 − tambur; 2 − cablu; 3 − palan; 4 − cârlig, 5 − rolă de ghidare; 6 − sarcină; 7 − dispozitiv de prindere
Toba este un ansamblu de piese de formă cilindrică, care are rolul
de element conducător.
Cablul are proprietăţi de fir, fiind flexibil, cu secţiune neglijabilă şi
este supus numai la întindere.
Scripetele este o roată cu şanţ periferic care transmite o forţă prin
intermediul unui cablu sau lanţ ce rulează pe şanţ.
Palanul (figura 3.66) este un ansamblu de scripeţi, alcătuit în
principal dintr-un grup de scripeţi ficşi, cu axa I fixă; un grup de
scripeţi mobili, având axa II mobilă, de care este montat
dispozitivul de prindere, cârligul, respectiv greutate G.
Fig. 3.66. Palanul
I − axă fixă; II − axă mobilă; 1 − cablu; 2 − dispozitiv de prindere.
Palanele pot fi de două tipuri:
- simple, când acţionarea se face numai de la un capăt al cablului;
- duble, la care acţionarea se face de la ambele capete
(figura 3.67).
Fig. 3.67. Palan dublu.
F − forţă în cablu; l − deplasarea cablului
Prin înfăşurarea cablului pe tobă, lungimea cablului se micşorează
şi sarcina urcă. Prin desfăşurarea cablului, sarcina coboară.
Studiul cinematic al palanului se face pe un palan simplu, în
schemă desfăşurată (figura 3.68, a).
Fig. 3.68. Palan simplu
a − schemă desfăşurată; b − prima pereche de scripeţi.
1, 2, 3 …, m, m + 1 − ramurile cablului; O1, O2 …, Om − centrele rolelor mobile; S − sarcina,
vS − viteza de ridicare a sarcinii; h − înălţimea de ridicare a sarcinii; l − lungimea de cablu înfăşurat;
v − viteza cablului în ramura dinspre tobă, F − forţa în cablu pe ramura (m + 1);
f − scripete fix.
Ramura 1 a cablului este fixată la un capăt, iar la celălalt este în
contact cu scripetele O1 în punctul A. Acest scripete are o mişcare
plan-paralelă, iar centrul instantaneu de rotaţie coincide cu
punctul A. Distribuţia de viteze pentru acest scripete mobil este
prezentată în figura 3.68, b. Pentru punctul B se poate scrie
relaţia:
v2 = 2·ω·r = 2·vS (3.143)
Pentru scripetele fix O viteza în cablu este:
v2 = v3 = 2·vS = vC (3.144)
Fig. 3.69. Scripetele mobil O2 al palanului.
v3, v4 − vitezele cablului în ramurile 3, 4 ale cablului;
I − centrul instantaneu de rotaţie.
Pentru punctul D de tangenţă al ramurii 4 de cablu cu rola
mobilă 2:
vD = v4 = vC + 2ω·r = 2vS + 2vS = 4·vS (3.147)
v4 = v5 (3.148)
Se trage concluzia că, dacă palanul are m ramuri active, viteza
cablului în ultima ramură este:
v = m·vS (3.149)
Sursa foto: https://fr.vikidia.org/wiki/Palan#/media/File:Polispasto4.jpg
Sursa foto: https://pnghut.com/png/gV6Mrt60cL/pulley-mechanical-advantage-block-and-tackle-winch-energy-transparent-png
Mecanisme cu curea
Mecanismele cu curea fac parte din categoria mecanismelor cu
elemente flexibile. Mecanismul cu curea serveşte la transmiterea
energiei de la un arbore motor la un arbore condus pe baza
frecării dintre roţile de curea şi elementul intermediar flexibil
(cureaua).
Schema cinematică a unei transmisii prin curele este prezentată în
figura 3.70
.
Fig. 3.70. Transmisie prin curele
1 − roată motoare; 2 − element flexibil (curea) – ramură activă; 3 − roata
condusă; 4 − ramură pasivă
Avantaje:
● posibilitate transmiterii mişcării şi a puterii la distanţe mari şi la
turaţii mari;
● funcţionare lină, fără zgomote;
● amortizarea şocurilor;
● protecţia contra suprasarcinilor.
Dezavantaje:
● gabarit mare;
● raport de transmitere variabil ca urmare a alunecării curelei pe
roţi;
● forţe mari pe arbori;
● Variante constructive ale transmisiei prin curele sunt
prezentate în figura 3.71.
Fig. 3.71. Tipuri constructive de transmisii prin curele.
a − cu curele montate în paralel; b − în serie; c − cu dispozitiv de întindere a curelei; d − cu mai multe roţi conduse; e −
încrucişate, cu axe paralele; f − încrucişate în spaţiu, sub unghi de 90°. I − arbore conducător; II, III − arbori conduşi; CG −
contragreutate
Forta utila:
ramura pasiva
ramura activa
Fig. 3.73. Caracteristicile geometrice ale transmisiei prin

Fig. 3.72. Ramurile curelei în cadrul transmisiei curele. D1, D2 − diametrele roţilor de curea; A − distanţa dintre
cu curele axe; β1, β2 − unghiuri de înfăşurare; δ − unghi de înclinare al
curelei
Pentru funcţionarea mecanismului este necesar ca între roţi şi
curea să existe forţe de frecare. Acestea apar datorită forţelor
normale din zonele de contact. Pentru a avea forţe normale în
zonele de contact este necesară întinderea curelei cu o forţă
iniţială. Pentru stabilirea mărimii acestei forţe se porneşte de la
relaţia lui Euler pentru frecarea firelor.
Conform relaţiei lui Euler alunecarea între curea şi roată apare
dacă momentul rezistent Mr satisface relaţia  F1r  F2r , iar forţele
Mr
din cele două ramuri ale curelei îndeplinesc condiţia:
F1 ≥ F2·eμα , F1, F2 > 0 (3.160)
unde: μ este coeficient de frecare între curea şi roată;
α − unghiul de înfăşurare, în radiani.
Fig. 3.74. Sistemul de forţe în cazul mecanismului cu curea
Fig. 3.75. Transmisie prin curele cu mai multe roţi conduse.
1 − roată conducătoare; 2, 3, 4 − roţi conduse.
Mecanisme cu lanţ
Transmisiile cu lanţuri (figura 3.76) sunt transmisii prin angrenare,

unde mişcarea arborelui motor I este transmisă arborelui condus
II prin intermediul unor roţi de lanţ (1, 2), cu care angrenează un
organ intermediar articulat, denumit lanţ de transmisie (3).
Fig. 3.76. Transmisie cu lanţ
I − arbore conducător; II − arbore condus; 1 − roată de lanţ conducăţoare; 2 − roată de lanţ
condusă, 3 − lanţ de transmisie; ω1 − viteza unghiulară la intrare în mecanism;
ω2 − viteza unghiulară la ieşire
Un lanţ de transmisie (figura 3.77) este format din zale articulate
între ele, fapt care îi conferă flexibilitate. O za este alcătuită din
eclise prinse între ele printr-o pereche de bolţuri. Distanţa dintre
două bolţuri consecutive se numeşte pas.
Fig. 3.77. Elemente componente ale lanţului de transmisie.
1 − bolţ; 2 − eclisă exterioară; 3 − eclisă interioară; 4 − rolă; p − pasul lanţului; d − diametrul
bolţului
Lanţul constituie elementul de bază al transmisiei. El are în
general un contur închis.
Există mai multe tipuri de lanţuri funcţie de forma şi numărul
ecliselor, de numărul de rânduri de zale etc. Principalele tipuri de
lanţuri utilizate la transmisii sunt prezentate în figura 3.78.
Fig. 3.78. Tipuri de lanţuri de transmisie.
a − cu eclise simple; b − cu eclise multiple; c − cu bucşe simple; d − cu bucşe multiple;
e − cu un rând de role; f − cu mai multe rânduri de zale; g − cu zale cotite; h − cu eclise cotite
Avantajele acestor transmisii:
● randament ridicat, η = 0,96 … 0,98;
● pot transmite puteri foarte mari;
● pot funcţiona în condiţii grele de lucru;
● nu sunt supuse alunecărilor relative între elemente;
● montare, demontare uşoare.
Dezavantaje:
● este o transmisie rigidă;
● transmite şocuri şi vibraţii;
● necesită montaj şi întreţinere pretenţioase;
● funcţionare zgomotoasă;
● lanţurile au durabilitate limitată şi sunt scumpe.
Roata de lanţ pe care se înfăşoară lanţul este prevăzută cu
dantură exterioară. În timpul funcţionării, înfăşurarea lanţului pe
roată formează un contur poligonal, la care vârfurile sunt
reprezentate de articulaţiile lanţului (figura 3.79).
Fig. 3.79. Parametrii geometrici şi cinematici ai lanţului de transmisie.

ω1, ω2 − vitezele unghiulare ale roţilor de lanţ conducătoare şi conduse; R1, R2 − razele celor două roţi de lanţ
Bibliografie

- https://fr.vikidia.org/wiki/Palan#/media/File:Polispasto4.jpg;
- https://pnghut.com/png/gV6Mrt60cL/pulley-mechanical-advantage-block-and-tackle-winch-energy-transparent-
png
Amelitta Legendi
mecanismelor
Curs 10
Variatoare de turație
Variatoarele de turaţie sunt transmisii prin fricţiune la care
raportul de transmitere poate varia continuu într-un anumit
interval.
După forma suprafeţelor ce vin în contact, variatoarele pot fi:
frontale (a), sferice (b), conice (c), toroidale (d) (figura 3.80).
a) b)
Fig. 3.80. Variatoare de turaţie

a) frontal; 1 − disc conducător; 2 − disc condus; vt − viteza tangenţială în punctul de contact;
R2,min, R2,max − valorile limită ale razei de contact la ieşire; b) conic; 1 − rolă conducătoare; 2 − con condus
c) d)
Fig. 3.80. (continuare) Variatoare de turaţie
c) sferic; 1 − calotă conducătoare;
2 − disc condus; 3 − articulaţie sferică; R − raza calotei;;
d) toroidal; 1 − tor conducător; 2 − tor condus; 3 − disc intermediar;
4 − articulaţie sferică
Fig. 3.81. Variator de turaţie cu element intermediar
I − arbore de intrare; II − arbore de ieşirel III − arbore intermediar.
1 − disc conducător; 2 − disc condus; 3 − disc intermediar;
ω1, ω2 − vitezele unghiulare de intrare, ieşire; R1, R2 − raze de contact
Un alt tip de variator este variatorul cu conuri şi curea
(figura 3.82).
Variatorul are doi arbori: I − de intrare, II − de ieşire. Pe aceşti
arbori sunt montate câte două conuri mobile: 1,1’ pe arborele I şi
2, 2’ pe arborele II. Peste conuri trece o curea lată, inextensibilă,
cu profil trapezoidal, având rol de element intermediar.
Fig. 3.82. Variator de turaţie cu conuri şi curea.
I − arbore de intrare; II − arbore de ieşire;
1, 1’,2,2’ − conuri mobile; 3 − curea lată; 4 − resorturi elastice; 5 − furci; 6 − locaşuri circulare solidare cu
conurile 1, 1’; 7 − piuliţe; 8 − şurub cu două sensuri; 9 − manivelă; R1, R2 − raze de contact.
Conurile mobile 1, 1’ se pot apropia sau depărta axial unul de
celălalt prin intermediul furcilor, care intră în locaşurile circulare
marginale, solidare cu aceste conuri. Furcile, solidare cu piuliţele
7, se deplasează lateral stânga-dreapta odată cu rotirea şurubului
8. Acest şurub este prevăzut cu un filet cu două înclinări şi este
acţionat de manivela 9. Resorturile elastice 4 au rolul de a
menţine conurile 2, 2’ în contact permanent cu cureaua, realizând
astfel întinderea curelei şi transmiterea mişcării prin intermediul
forţei de frecare.
Atunci când conurile 1 şi 1’ se apropie unul de celălalt manevrate
de ansamblul şurub-piuliţă-furci, raza de contact R1 la intrare
creşte. Ca urmare, cureaua 3 impune deplasarea axială spre
exterior a conurilor 2 şi 2’ pe arborele II. Arcurile 4 se comprimă şi
raza de contact R2 la ieşire scade. În acest caz, variatorul
funcţionează în regim de multiplicator. Pentru funcţionarea în
regim de reductor, perechile de conuri 1-1’ şi 2-2’ se deplasează în
sens opus.
Un alt variator cu element intermediar este variatorul cu conuri şi
bile (figura 3.83).
În cadrul acestui mecanism mişcarea se transmite de la arborele
de intrare I, prin conul fix 1 şi bilele intermediare 3, la conul de
ieşire 2, respectiv arborele II. Conul 2 este montat liber pe
arborele II, fiind menţinut în contact cu bilele datorită forţei de
apăsare exercitată de resortul elastic 6. Bilele 3 au posibilitatea de
a-şi schimba poziţia relativă faţă de cele două conuri prin
modificarea poziţiei axelor de ghidare în jurul centrelor bilelor.
Această modificare de poziţie este posibilă datorită acţionării
discului de comandă prin intemediul manetei 9. În acest disc sunt
practicate două canale semicirculare 10, în care extremităţile din
stânga ale axelor bilelor sunt obligate să se deplaseze între două
poziţii extreme. Capetele din dreapta ale axelor au spaţiu de
manevră practicat în peretele lateral dreapta al carcasei. Prin
rotirea axelor bilelor între cele două poziţii extreme, prezentate în
figură, se realizează raze diferite de contact R1, R2 − ale bilelor cu
conurile, modificându-se astfel turaţia la ieşire. Raportul de
transmitere rezultă din egalarea vitezelor tangenţiale în cele două
puncte de contact:
Pentru poziţia reprezentată în figură, raza R1 < R2.
În acest caz variatorul funcţionează în regim de multiplicator.
Funcţionarea în regim de reductor se realizează prin rotirea axelor
bilelor în cealaltă poziţie extremă, reprezentată punctat în figură.
Variatoarele de turaţie au avantajul că variază turaţia continuu şi
sunt mai simple. Dezavantajul lor constă în faptul că transmit
momente mai mici şi reglează turaţia într-un domeniu mai
restrâns.
Bibliografie

- https://fr.vikidia.org/wiki/Palan#/media/File:Polispasto4.jpg;
CURS 6
6. Mecanisme cu roţi dinţate (MRD). Parametri de bazǎ. Reductoare de turaţie
CUPRINS…...............................................................................................................................Pagina
Obiectivele Cursului 6…....................................................................................................................1

6.1. Introducere...................................................................................................................................1
6.2. MRD. Parametri de bazǎ..............................................................................................................2
6.3. MRD. Reductoare de turaţie….....................................................................................................6
6.3.1. Reductoare cu axe fixe........................................................................................................7
Obiectivele Cursului 6.
Dupǎ parcurgerea Cursului 7, studenţii vor fi capabili sǎ:
Identifice elementele caracteristice transmiterii mişcǎrii în cadrul unui

mecanism cu roţi dinţate
Cunoascǎ reprezentǎrile convenţionale şi semnificaţia lor în cadrul unui
Cunoascǎ parametrii de bazǎ ai unei transmisii mecanice cu roţi dinţate şi
mecansimul de determinare a acestora
Cunoascǎ clasificarea reductoarelor de turaţie şi criteriile corespunzǎtoare
Cunoascǎ şi identifice tipurile de reductoare de turaţie cu axe fixe
Alcǎtuiascǎ schema cinematicǎ a unui reductor de turaţie, cu precizarea
lanţurilor cinematice respective şi a valorii raportului de transmitere - pe
fiecare lanţ cinematic în parte, dar şi cel total
6.1. Introducere
Un mecanism cu roţi dinţate este o transmisie mecanică formată dintr-unul sau mai multe
angrenaje. Un angrenaj este format din două roţi dinţate, aşa cum s-a prezentat la capitolul anterior.
În cadrul unui angrenaj există o pereche de roţi dinţate având acelaşi modul. Aceste roţi pot
fi de diverse tipuri: cilindrice, conice, melcate.
Mecanisme II- C6 Pag. 1

6.2. P arametrii de bază
În figura 6.1 sunt prezentate câteva reprezentări convenţionale pentru roţi dinţate cilindrice,
conice şi melcate.
Fig. 6.1. Reprezentări convenţionale pentru roţi dinţate

a − cilindrice; b − conice; c − melcate
În comparaţie cu alte tipuri de transmisii mecanice, angrenajele au o serie de avantaje:
randament ridicat
dimensiuni reduse
durabilitate şi rezistenţă ridicate la diverse solicitări mecanice
raport de transmitere constant
utilizare într-o plajă largă de rapoarte de transmitere, viteze şi puteri.
În acelaşi timp însă prezintă şi câteva dezavantaje:
funcţionare zgomotoasă
necesitatea executării danturii cu precizie ridicată
raportul de transmitere nu poate lua orice valori.
Considerând un mecanism destinat transmiterii energiei mecanice prin mişcare de rotaţie, putem
defini următorii parametri:
• legea de trasmitere
• raportul de transmitere
• gama de reglare.

Utilizând reprezentarea cu ajutorul schemelor bloc (schema 6.1), o transmisie mecanică
poate fi schematizată astfel:
i = ct. i = f (α)
ϕ1(t) Reductor: i > 1 ϕ2(t) ϕ1(t) ϕ2(t)

Variator: i ≠ ct.
Multiplicator: i < 1
α = α(t)
Schema structuralǎ 6.1.
unde: ϕ1(t) − legea de mişcare a elementului conducător (parametrul de intrare)

ϕ2(t) − legea de mişcare a elementului condus (parametrul de ieşire)
α − parametru de reglare
Legea de transmitere se defineşte sub forma unei dependenţe implicite sau explicite între
parametrii de intrare şi ieşire,
F(ϕ1, ϕ2) = 0 sau ϕ2 = f (ϕ1).
Raportul de transmitere reprezintă raportul vitezelor unghiulare la intrare (la elementul

conducător) şi la ieşire (la elementul cinematic condus, final) din mecanism.
Se consideră un angrenaj format din două roţi dinţate reprezentate prin cercurile de rulare de
razerw,
r w2 şi de centre O1, O2 (figura 6.2).
1
În figurǎ s-au făcut notaţiile:
1 − roata conducătoare
2 − roata condusă
rw1, rw2 -razele cercurilor de rulare

ω1 − viteza unghiulară la intrare
ω2 − viteza unghiulară la ieşire din

angrenaj
Vt − viteza tangenţială
Ft − forţa tangenţială
În punctul de contact T dintre cele două roţi

dinţate şi în sens corespunzător mişcării ia
naştere o forţă tangenţială, respectiv o viteză
tangenţială, cu aceleaşi valori pentru ambele
roţi:
V =ω 1⋅r
t
w1 =ω2⋅r w 2 (6.1)
Fig. 6.2. Transmiterea mişcării cu un angrenaj
Conform definiţiei, raportul de transmitere se calculează cu relaţia:
ω dϕ
rw
1 1 2
i12 = = = (6.2)
ω2 dϕ rw
2 1
Raportul de transmitere se simbolizează cu i urmat de doi indici − cifre arabe, şi care

reprezintă în succesiunea lor − elementul conducător şi elementul cinematic condus.
În transmisiile mecanice se disting cazurile:
a) Raportul de transmitere este o mărime constantă:
Reţineţi!
• i > 1 − transmisia se numeşte reductor:
ω1
r2 > r1, ω2 = → ω2 < ω1 (6.3)
i12

• i < 1 − transmisia se numeşte amplificator (multiplicator):
Reţineţi!
r2 < r1 → ω2 > ω1 (6.4)
Reductoarele şi amplificatoarele au mobilitatea M = 1.
b) Raportul de transmitere este o mărime variabilă şi reglabilă.
În acest caz transmisia se numeşte variator, iar raportul de transmitere este dependent de
parametrul de reglare α.
Gama de reglare este un parametru caracteristic variatoarelor şi este definit ca raport al

vitezelor unghiulare extreme:
G= ω
2,max
(6.5)
ω2,min
ω2,max
ω ω2,max ω1 imax
⋅ 1 = (6.6)
G ω
2,min
ω 1 = ω 1 ⋅ω 2,min i min
Relaţia puterii transmise prin angrenare, neglijând forţele de frecare ce apar la contactul
roţilor, este:
P = P1 = P2 ≅ ct. (6.7)
unde: P1, P2 sunt puterile la arborii de intrare, respectiv ieşire
P1 = kω1· M , P2 = kω2·M
(6.8)
1 2
m m
unde: M , M − momentele de răsucire ale celor doi arbori
m1 m2
ω1·M m = ω2·M m ,M m =i12⋅M
m1 (6.9)
1
2 2
Prin urmare, în cazul reductorului de turaţie se micşorează viteza unghiulară la arborele de

ieşire cu raportul i12 şi se măreşte momentul de răsucireMm cu acelaşi raport.
2
În cazul multiplicatorului de turaţie, turaţia la arborele de ieşire este mărită cu raportul i12, iar
M m2 este micşorat cu acelaşi raport.

6.3. Reductoare de turaţie
Reductoarele de turaţie sunt transmisiile mecanice cele mai utilizate în domeniul maşinilor şi
utilajelor de construcţii. Pot fi clasificate după diverse criterii:
1. După domeniul de utilizare, reductoarele sunt:

reductoare de uz general, care au caracteristic:
- execuţie în serie de către uzine specializate
- gabarit mic şi mijlociu
- pot fi folosite în diverse domenii
reductoare cu destinaţie restrânsă, care:
-
sunt executate la comandă
-
utilizate numai în anumite domenii ale tehnicii
-
executate de uzine specializate
-
diferă faţă de cele de uz general prin dimensiuni de gabarit, raport de transmitere,
materiale folosite
2. După numărul de trepte de reducere:
reductoare cu o treaptă
reductoare cu două trepte
reductoare cu trei trepte
reductoare cu patru trepte
3. După poziţia axelor angrenajelor componente:
reductoare cu axe fixe
reductoare cu axe mobile.
4. După tipul angrenajelor:
reductoare cu angrenaje cilindrice

reductoare cu angrenaje conice
reductoare cu angrenaje melcate
reductoare cu angrenaje mixte
5. După poziţia arborilor de intrare-ieşire:
reductoare cu arbori situaţi de aceeaşi parte a reductorului

reductoare cu arbori situaţi de părţi opuse
6. După poziţia relativă a arborilor din interior:
reductoare cu arbori verticali
reductoare cu arbori orizontali
reductoare cu arbori orizontali şi verticali.

6.3.1. Reductoare cu axe fixe
Reductoare cilindrice
Aceste reductoare au în componenţa lor numai angrenaje cilindrice, cu dinţi drepţi sau
înclinaţi, fiecare dintre angrenajele componente constituind o treaptă de reducere.
Fig. 6.3. Reductoare cilindrice

a − cu o treaptă; b − cu două trepte; c − cu trei trepte
În figura 6.3 sunt prezentate trei tipuri de reductoare cilindrice: cu o treaptă, cu două trepte şi
cu trei trepte de reducere.

În figura 6.3 s-au notat cu cifre romane arborii reductorului, cu cifre arabe roţile prin
intermediul cărora se transmite mişcarea, cu ω1 = ωi viteza unghiulară la arborele de intrare şi cu ω2
= ωe viteza unghiulară la arborele de ieşire. Convenţional, se consideră că roata 1, respectiv 2, 3, 4
au z1, respectiv z2, z3, z4 dinţi.
Raportul de transmitere pentru reductorul cu o treaptă este relaţia (6.2):
ω1 ωi r2
i12 = = = 6.10)
ω2 ωe r1
Dar r, ca rază a cercului de divizare, se poate exprima astfel:
d mz
r= =
2 2 (6.11)
Înlocuind se obţine:
ω z
i 1 2
12 = =
z1 (6.12)
2
ω
Relaţia (6.12) este o relaţie uzuală în calculul raportului de transmitere în cazul unui
angrenaj, cunoscând numerele de dinţi ale celor două roţi care angrenează.
În cazurile în care reductorul are mai multe trepte de reducere, pe fiecare treaptă în parte se
calculează raportul de transmitere respectiv, urmând a se determina raportul total de transmitere
pentru acel reductor ca produs al rapoartelor parţiale ale treptelor componente, după relaţia:
iT = i12·i34·i56·… (6.13)
Astfel, în cazul reductorului din figura 6.3, b, raportul de transmitere este:
Reţineţi! z z
iT = i12·i34 = 2 ⋅ 4 (6.14)
z 1 z3
iar pentru cazul din figura 6.3, c se obţine:
z2 z z⋅4 6 (6.15)
iT = i12·i34·i56 = z
⋅
1z 3 z 5

Reductoarele cilindrice realizează pe fiecare treaptă un raport de transmitere i = 1 … 5 şi un
randament η = 0,96 … 0,99.
Reductoare conice
Aceste tipuri de reductoare sunt formate din roţi conice, angrenajul fiind cu axe concurente
(figura 6.4). De obicei au unghiul dintre axe egal cu 90° şi se execută cu o singură treaptă de
reducere.
În cazul reductoarelor de destinaţia specială, unghiul dintre axe poate fi oarecare.
Fig. 6.4. Reductor conic de uz general

I, II − arbori de intrare, ieşire; 1,2 − roţi dinţate conice; ni, ne − turaţii de intrare, ieşire
Raportul de transmitere între cei doi arbori concurenţi, respectiv între cele două roţi conice
având z1, z2 dinţi:

i12 = ni ωi ω1 z2 (6.16)
=
ne ωe =
ω 2
= z
1
Acest tip de reductoare realizează pe treaptă un raport de transmitere

i = 1 … 5 şi randamentul η = 0,96 … 0,99.
Reductoare melcate
Reductoarele melcate au în general o singură treaptă de reducere, formată dintr-un melc şi
roata melcată aferentă, având axele situate în plane perpendiculare (figura 6.5).
Fig. 6.5. Reductor melcat
I,II − arbori încrucişaţi; 1 − melc; 2 − roată melcată; ωi,ωe − viteza unghiulară la intrare, ieşire
Raportul de transmitere se calculează cu relaţia:

i12 = ω1 ωi z2 (6.17)
ω2 = ωe = z1
unde: z1 − numărul de dinţi al melcului
z2 − numărul de dinţi al roţii melcate
Melcul poate avea z1 = 1…4 dinţi, iar roata melcată z2 = 30…150 dinţi, deci pe o treaptă
raportul de transmitere poate lua valorile i12 = 10…100 (max. 150).
Deşi raportul de transmitere are valori mult mai mari decât în cazurile precedente, randamentul
este mult mai mic, şi anume η = 0,5 pentru z1 = 1 şi η = 0,75…0,8 pentru z1 = 4.
Reductoare combinate
În funcţie de tipul angrenajelor componente care realizează transmiterea mişcării reductoarele pot
fi:
reductoare conico-cilindrice (figura 6.6, a)

reductoare cilindro-melcate (figura 6.6, b)
reductoare conico-melcate.
Fig. 6.6. Reductoare combinate

a − conico-cilindric

Fig. 6.6. Reductoare combinate
b − cilindro-melcat.
În cazul reductorului conico-cilindric există trei angrenaje: angrenajul conic 1-2 şi

angrenajele cilindrice 3-4 şi 5-6. Mişcarea se transmite de la arborele de intrare I prin z1-z2; z3-z4 şi
z5-z6 până la arborele de ieşire IV. Raportul de transmitere în acest caz este:
z z⋅ ⋅ z
iT = i12·i34·i56 2 4 6
z z z (6.18)
=
1 3 5
În cazul reductorului cilindro-melcat există cele două angrenaje: angrenajul cilindric 1-2 şi
angrenajul melcat, format din melcul 3 şi roata melcată 4. Mişcarea se transmite de la arborele de
intrare I prin z1-z2 şi z3-z4 la arborele de ieşire III al roţii melcate. Raportul de transmitere este:
z2 z4
iT = i12·i34 ⋅ (6.19)
= z1 z3

1. Definiţi mecanismul cu roţi dinţate
Test R. Este o transmisie mecanică formată dintr-unul sau mai multe angrenaje.
autoevaluare 2. Deduceţi formula raportului de transmitere pe baza fiurii. 6.2
R. Vezi relaţiile 6.1 şi 6.2.
3. Caracterizaţi reductorul conic şi precizaţi valoarea raportului de
transmitere
R. Sunt angrenaje formate din roţi conice, angrenajul fiind cu axe concurente
(figura 6.4). De obicei au unghiul dintre axe egal cu 90° şi se execută cu o
singură treaptă de reducere. Vezi relaţia 6.16.
4. Enumeraţi câteva tipuri de reductoare pe care le cunoaşteţi.
R. Vezi 6.3.
Test evaluare 1. Completaţi spaţiile libere cu termenii corecţi. Parametrii de bazǎ ai unui
mecanism cu roţi dinţate: legea şi….……..de transmitere, gama de ………...
2. Încercuiţi rǎspunsurile corecte. Gama de reglare este un parametru
caracteristic variatoarelor şi este raportul: a) vitezelor unghiulare extreme; b)
turaţiilor unhiulare extreme; c) vitezelor liniare extreme
3. Rǎspundeţi cu adevǎrat-A sau fals-F. În cazul multiplicatorului de turaţie,
turaţia la arborele de ieşire este mărită cu raportul i12, iarMmeste micşorat
2
cu acelaşi raport. A F
4. Rǎspundeţi cu adevǎrat-A sau fals-F. Reductoarele combinate au numai axe
paralele A F
5. Încercuiţi rǎspunsul corect. Raportul deωtransmitere este dat de relaţia:
1 z2 r2 ω1 r1
a)i = ω1 = ω i = r2 ; b)i = = = i = =
12 12 ω ; ω2 r2
ω2 ωe r1 2
rc)1
12
z1
Barem de corectare.
Testului se va rezolva în scris, pe format A4.

Fiecare subiect se noteazǎ cu câte 1,5 pct. Din oficiu se acordǎ 1 punct.
Toate subiectele sunt obligatorii. Timp rezolvare: 15 min.
Rǎspunsuri
1. ……raportul……..reglare..…; 2. a) , b); 3. A; 4. F; 5. a), b).

BIBLIOGRAFIE
[1] Raicu Anghel, Bruja Adrian Mecanisme. UTCB, 1996
[2] Legendi, Amelitta Mecanisme. UTCB, 2002
[3] * * * http://infoproiectare.info/?page_id=11
[4] Raicu Anghel Mecanisme. ICB, 1980
[5] * * * http://documentare.digitalarena.ro/

CURS 7
7. Mecanisme cu roţi dinţate (MRD).
Reductoare cu axe mobile. Mecanismul planetar
CUPRINS...................................................................................................................................Pagina
Obiectivele Cursului 7…....................................................................................................................1

7.1. Introducere....................................................................................................................................1
7.2. MRD. Reductoare cu axe mobile..................................................................................................2
7.2.1. Reductorul planetar cu satelit simplu...................................................................................3
7.2.2. Reductorul planetar cu satelit dublu…................................................................................7
Obiectivele Cursului 7.
Dupǎ parcurgerea Cursului 7, studenţii vor fi capabili sǎ:
 Identifice elementele caracteristice transmiterii mişcǎrii în cadrul unui

 Cunoascǎ reprezentǎrile convenţionale şi semnificaţia lor în cadrul unui
 Cunoascǎ parametrii de bazǎ ai unei transmisii mecanice cu roţi dinţate şi
mecansimul de determinare a acestora
 Cunoascǎ clasificarea reductoarelor planetare şi criteriile respective
 Identifice şi sǎ analizeze cazurile de funcţioare ale reductoarelor planetare
 Alcǎtuiascǎ schema cinematicǎ a unui reductor planetar, cu precizarea
lanţurilor cinematice respective şi a valorii raportului de transmitere - pe
fiecare lanţ cinematic în parte, dar şi cel total
7.1. Introducere
Un mecanism cu roţi dinţate este o transmisie mecanică formată dintr-unul sau mai multe
angrenaje. Un angrenaj este format din două roţi dinţate, aşa cum s-a prezentat la capitolul anterior.
În cadrul unui angrenaj există o pereche de roţi dinţate având acelaşi modul. Aceste roţi pot
fi de diverse tipuri: cilindrice, conice, melcate.

7.2. Reductoare cu axe mobile
Mecanismele cu roţi dinţate cu axe mobile pot fi clasificate funcţie de următoarele criterii
(schema structurală 7.1): tipul de angrenare; forma roţilor; mobilitate; complexitate
Schema structurală 7.1
Mecanisme cu roţi dinţate, cu axe mobile
exterioarã
1 Tip de angrenare
interioarã
2
cilindrice
Forma roţilor
conice
M2 Diferenţiale
3 Prin blocarea unui

Mobilitate element cinematic
M1 Planetare
simple
4 Complexitate
complexe  reductoare, cutii de viteze
Un mecanism cu roţi dinţate care are cel puţin o axă mobilă ce execută o mişcare de
Reţineţi! rotaţie se numeşte mecanism planetar. Dacă acest mecanism este utilizat pentru
reducerea turaţiei, el poartă denumirea de reductor planetar.
În comparaţie cu reductoarele cu axe fixe, reductoarele planetare prezintă avantajele:

 multiplicarea sau reducerea turaţiilor pe direcţiile celor două axe;
 dimensiuni de gabarit mici şi greutate mai mică;
 coaxialitatea între arborele de intrare şi cel de ieşire;
 randament ridicat;
 posibilitatea unei singure ieşiri la două mişcări de intrare în reductor.
Ca dezavantaj, dificultăţi în execuţia tehnologică legate de precizia cerută.
7.2.1. Reductorul planetar cu satelit simplu
Alcătuirea şi funcţionarea mecanismului

Reductorul planetar este alcătuit din următoarele elemente cinematice (figura 7.1):
 roata centrală 1  roată fixă pe arborele care se roteşte cu viteza unghiulară 1;
 roţile satelit sau sateliţii 2  roţi mobile pe ax, care se rotesc cu 2 în jurul propriilor
axe.
 braţul port-satelit 4  care se roteşte cu viteza unghiulară 4
 coroana 3  element fix, cu dantură interioară
Deci reductorul planetar este un mecanism cu roţi dinţate la care o roată este fixă, celelalte
roţi fiind puse în mişcare de către braţul port-satelit, a cărui axă de rotaţie coincide cu axa roţii fixe,
axele celorlalte roţi aflându-se pe braţul port-satelit.
În figura 7.1 este prezentat un reductor planetar cu trei sateliţi.

Reţine
ţi
schem Fig. 7.1. Reductor planetar cu trei sateliţi.
În cadrul acestui mecanism elementul conducător este roata centrală 1 care primeşte
mişcarea de rotaţie cu 1 şi începe să se rotească în jurul axei AE (figura 7.2).
Roata centrală angrenează cu sateliţii 2, 2’ în punctele B respectiv B’ şi le imprimă acestora o

mişcare de rotaţie în jurul propriilor axe cu 2, în sens contrar lui 1. Dar aceşti sateliţi sunt obligaţi
să ruleze pe dantura interioară a coroanei 3 cu care vin în contact în punctele D, D’, determinând
astfel rotirea braţului port-satelit 4 cu 4 în jurul axei AE, braţ pe care aceşti sateliţi sunt montaţi
liber. Astfel se obţine mişcarea la ieşire prin braţul 4, respectiv viteza la ieşirea din reductor.
Sateliţii pot fi în număr de 2, 3, 4 până la 6, dispuşi simetric în jurul axei AE. Ei sunt
introduşi în mecanism din considerente de rezistenţă şi echilibrare a mecanismului.
În figura 7.2 satelitul 2’ este un element cinematic pasiv, iar cuplele B’, C’, D’ sunt cuple
cinematice pasive.

Fig. 7.2. Reductorul planetar cu doi sateliţi. Studiu cinematic  caz a.
Mobilitatea mecanismului este M = 1:
Reţineţi! M = 3(n 1)  2C5  C4 = 3·3  2·3  2 = 1 (7.1)

unde: n=4
C5 = 3(A, C, E)
C4 = 2(B, D)
Mişcarea sateliţilor depinde de viteza unghiulară a elementului conducător funcţie de care
mecanismul poate funcţiona ca reductor în trei cazuri:
a) reductor planetar, cu elementul 1 conducător  pentru 3 = 0, adică coroana 3 este fixă, ca în

figura 7.2;
b) reductor planetar, cu elementul 3 conducător  pentru 1 = 0, adică roata centrală 1 este fixă.
c) reductor cu axe fixe  pentru 4 = 0, adică elementul 4 este fix.

Cinematică analitică
a) Cazul reductorului planetar cu elementul 1 conducător, (figura 7.2).
Se cunoaşte viteza unghiulară 1 la intrare, se cunosc razele roţilor dinţate  r1, r2, r3  ,
respectiv numerele de dinţi ale acestora  z1, z2, z3.
Se urmăreşte determinarea vitezei unghiulare la elementul condus  4 şi raportul de
transmitere i3 , adică raportul de transmitere a mişcării de la elementul conducător 1 la elementul 4,

1
cu coroana dinţată 3 blocată.
Cunoscând 1 şi r1, se poate afla viteza periferică a elementului 1, respectiv viteza lui B, vB:
vB = 1·r1 (7.2)
Dar punctul B aparţine în egală măsură şi satelitului 2 care execută o mişcare plan-paralelă.
Coroana 3 fiind fixă, centrul instantaneu de rotaţie  CIR  pentru satelit este în punctul D. În
aceste condiţii se poate exprima viteza punctului B:
vB = 2·2·r2
sau 2 = vB (7.3)
2r
2
Cunoscând viteza vB în modul, direcţie şi sens, precum şi poziţia CIR, se poate trasa
distribuţia de viteze pentru satelitul 2 (în vederea din dreapta din figura 7.2)  distribuţie liniară.
Astfel, se poate determina viteza centrului C al satelitului 2:
v r
v  B  1 (7.4)
C 2 12
Dar punctul C aparţine şi braţului portsatelit 4, care execută o mişcare de rotaţie în jurul
axei AE. Distribuţia de viteze în această mişcare va fi tot liniară. Rezultă astfel viteza unghiulară la
braţul 4:
4 =
vC   1r (7.5)
1
r r
1 2 
2 r r
1 2 
Ţinând cont de faptul că:

d z d z
r  1 m 1; r  2 m 2 (7.6)
1 2
2 2 2 2
  1
z (7.7)
4 1

2 z z
1 2 
Se menţionează că modulul celor două roţi m este acelaşi, condiţie esenţială a angrenării.
Raportul de transmitere al planetarului de la elementul 1 la 4, având coroana 3 blocată, este:
3 1 
2 z1  z2 
(7.8)
4 1
b) Cazul reductorului planetar cu elementul 3 conducător (figura 7.3)
Se cunosc: 3, r1, r2, respectiv z1, z2.
Se cer: 4 şi raportul de transmitere i1

3
Pentru punctul D, aparţinând coroanei, se poate scrie viteza, cunoscând viteza unghiulară 3:
vD = 3·(r1 + 2r2) (7.9)
Fig. 7.3. Reductor planetar. Studiu cinematic – caz b

Dar punctul D aparţine şi elementului 2, satelitul, care face o mişcare plan- paralelă având
CIR în punctul B (roata centrală 1 este blocată). Rezultă:
vB = 0 (7.10)
Distribuţia de viteze fiind liniară, are loc relaţia:
v
vC = 3 r1  2r2 
2D  2 (7.11)
Viteza unghiulară la braţul 4, ce execută o mişcare de rotaţie, este:
 = r1  2  r2 z1  2  (7.12)
z2  
vC
4
2r1  r2  2z1  z2 
3 3
r1  r2
Raportul de transmitere al mişcării de la elementul 3 la elementul 4, pinionul 1 fiind blocat,
este:
3
2 z 1  z 2 
1
34 

i4  (7.13)
z1  2  z2
c) Cazul reductorului cu axe fixe, cu elementul 1 conducător (figura 7.4)
Se cunosc: 1, r1, r2, respectiv z1, z2;
Se cer: 3 şi i 4
1
Cunoscând 1, se poate determina vB = 1·r1, care se reprezintă pe desen în punctul B. Braţul
4 fiind fix, rezultă:
vC = 0 (7.14)
Prin urmare satelitul 2 face o mişcare de rotaţie în jurul lui C, cu viteza:
vD  vB (7.15)
şi deci:
vD = vB = 1·r1 (7.16)

Fig. 7.4. Reductor planetar cu axe fixe. Studiu cinematic  caz c.
Viteza unghiulară la coroană este:

vD
3 =  r1 z1 (7.17)
 
r1  2r2 1
r1  1
z1  2z2
2r2
Raportul de transmitere al mişcării de la pinionul 1 la coroana 3, braţul 4 fiind blocat, este în
acest caz:
1 z3 z1  2z2
i4    (7.18)
13
3 z1 z1
Cinematica grafică
Studiul cinematic prin metoda grafică ia în consideraţie distribuţia liniară a vitezelor pe
direcţie radială în mişcarea de rotaţie (figura 7.5,a):

a) b)
Fig. 7.5. Studiul cinematic prin metoda grafică
a  distribuţia de viteze în mişcarea de rotaţie; b  distribuţia de viteze la reductorul planetar.
Reţineţi v
mecanism tg =  (7.19)
ul de r
analizǎ
cinematic Datele problemei sunt aceleaşi ca la cinematica analitică  cazul a.
Se desenează mecanismul la scară în vedere laterală, numai pe jumătate, neglijând elementele

pasive (2’ şi braţul 4). Cunoscând viteza unghiulară 1 se poate determina unghiul 1 sub care are
loc distribuţia de viteze la roata centrală:
tg1 = 1 (7.20)
Se construieşte prin A dreapta înclinată  sub unghiul 1 faţă de AB şi din B se duce o
perpendiculară pe AB, care intersectează dreapta  în punctul b. Se determină astfel viteza puctului
B, reprezentată prin vectorul Bb .
Unind punctul b cu D (CIR) se obţine distribuţia de viteze pentru satelitul 2, respectiv

unghiul 2. Ducând o perpendiculară în C pe AC se determină punctul c, vârful vitezei punctului C.

Cunoscând viteza lui C se poate determina unghiul 4 sub care are loc distribuţia liniară a vitezelor
pentru braţul 4.
Rezultă:
4 = tg4 (7.21)
3  tg
i  1 1
(7.22)
14
tg
 4
4
7.2.2. Reductorul planetar cu satelit dublu

Acest mecanism poate fi realizat în două variante:
a) cu coroană fixă şi dantură exterioară (figura 7.6,a)

b) cu coroană fixă şi dantură interioară (figura 7.6,b).
Fig. 7.6. Reductoare planetare cu satelit dublu

a  cu dantură exterioară; b  cu dantură interioară
Studiul cinematic se face în toate variantele în mod analog celui de la reductoarele planetare
cu satelitul simplu.
În cazul mecanismului planetar cu satelit dublu şi dantură interioară, studiul cinematic este
prezentat în figura 7.7.

Fig. 7.7. Distribuţia de viteze la reductorul planetar cu satelit dublu şi dantură interioară.
'
Se cunosc: 1 şi r1, r2, r2 , respectiv z1, z2, z
2
Se cer: 4 şi i3 .
1
Din figură, pentru punctul B se poate scrie vB = 1·r1, iar pentru punctul D aparţinând
coroanei 3, care este şi CIR, vD = 0. Rezultă:
2  vB
r  r (7.23)
2 2
Pentru punctul C se poate scrie:
v   r
 1   r (7.24)
r1
C 2 2 2
r2  r2
Viteza unghiulară la braţ este:
vC 1  r1  r2
4 =  r2  r2r1  (7.25)
r1 
r2 r2 

sau:
4  1 z1  z 2 
z  z  z  z  (7.26)
2 2 1 2
Raportul de transmitere este:
1
i3   z2  z2  z1  (7.27)

z2 
14 z  z
4 1 2
Variante de reductor planetar:

1. Definiţi mecanismul planetar
Test R. Mecanism cu roţi dinţate, cu cel puţin o axă mobilă în mişcare de rotaţie.
autoevaluare 2. Determinaţi mobilitatea mecanismului planetar 7.2
R. Vezi relaţiile 6.1 şi 6.2.
3. Numiţi elementele şi cuplele cinematice componente ale mecanismului
planetar.
R. A se consulta figura 7.1 şi explicaţiile aferente.
4. Enumeraţi tipurile de mecanisme planetare studiate în acest curs.
R. Mecanismul planetar cu satelit simplu –în cele trei variante, mecanismul
planetar cu satelit dublu.
Test evaluare 1. Completaţi spaţiile libere cu termenii corecţi....................pot fi în număr de

2, 3, 4 până la 6, dispuşi simetric în jurul axei centrale. Ei sunt introduşi în
mecanism din considerente de...........şi echilibrare a mecanismului
2. Încercuiţi rǎspunsurile corecte. Reductorul de turaţie realizeazǎ un raport de
transmitere intrare-ieşire: a) i12<1; b) ; i12>1; c) i12=1
3. Rǎspundeţi cu adevǎrat-A sau fals-F. În cadrul mecanismului planetar cu
satelit dublu, roata centralǎ poartǎ şi denumirea de roatǎ solarǎ.
A F
4. Rǎspundeţi cu adevǎrat-A sau fals-F. Reductoarele planetare au mobilitatea
M=2. A F
5. Încercuiţi rǎspunsul corect. Raportul de transmitere la reductorul planetar
cu satelit simplu şi coroana blocatǎ este:
3
a) i
 
  2 z  z ; b); i 
3 1 

2 z1  z2 
 1 1
14 z1 14 z2
4 4
Barem de corectare.
Testului se va rezolva în scris, pe format A4.

Fiecare subiect se noteazǎ cu câte 1,5 pct. Din oficiu se acordǎ 1 punct.
Toate subiectele sunt obligatorii. Timp rezolvare: 20 min.
Rǎspunsuri
1. ……Sateliţii ……..rezistenţǎ..…; 2. b); 3. A; 4. F; 5. a).
BIBLIOGRAFIE
[1] Raicu Anghel, Bruja Adrian Mecanisme. UTCB, 1996
[2] Legendi, Amelitta Mecanisme. UTCB, 2002
[3] * * * http://www.science/howstuffworks
[4] Raicu Anghel Mecanisme. ICB, 1980
[5] * * * http://documentare.digitalarena.ro/


TM Examen

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TM Examen

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Amelitta Legendi

La finalul acestui curs vom dobândi cunoștințele necesare pentru a

Sursa foto: http://insertmedia.office.microsoft.com;

Interpretarea geometrică a produsului mixt a trei vectori

aer la 00C 331

Un solid rigid efectuează o mişcare de translaţie dacă orice

Un solid rigid execută o mişcare de rotaţie dacă pe întreg

Un solid rigid efectuează o mişcare elicoidală dacă în timpul

Un solid rigid execută o mişcare plan-paralelă dacă, în timpul

• În mișcarea plan-paralelă, într-un anumit moment al

Mişcarea de transport este mişcarea de rotaţie a turnului macaralei în

- Legendi, A, Baușic, F., Pavel, C., Panaitescu-Liess, R. ”Elemente

Analiza cinematică a mecanismelor studiază prin diverse metode

Cinetostatica (cvasistatica) mecanismelor se ocupă cu studiul

Dinamica mecanismelor prezintă modalităţi de echilibrare statică

Studiul disciplinei Mecanisme a devenit necesar odată cu

Structura mecanismelor îşi propune să definească, să studieze şi

Clasificarea elementelor cinematice este prezentată din mai multe

- Legendi, A. – Mecanisme, Editura CONSPRESS, 2002;

Cuplele cinematice se clasifică după mai multe criterii, cel mai

1. Existenţa unei cuple presupune cel puţin o restricţie de mişcare

Simbolizarea cuplelor cinematice se poate face în trei variante,

Lanţul cinematic este o succesiune de elemente cinematice legate

relaţie ce defineşte formula structurală a lanţurilor cinematice

- Legendi, A. – Mecanisme, Editura CONSPRESS, 2002;

Mecanismele sunt lanţuri cinematice deschise sau închise, cu un

Există două modalităţi de simbolizare a mecanismelor: prin semne

N = 5·C5 + 4·C4 + 3·C3 + 2·C2 + C1 (2.7)

Pentru stabilirea corectă a mobilităţii mecanismelor este necesar

Fig. 2.13. Determinarea familiei unui mecanism

M = 3(n −1) − 2·C5 − C4 = 3(4 − 1) − 2·4 − 0 = 1 (2.14)

Fig. 2.15. Mecanismul motor patrulater

acelaşi rezultat obţinându-se şi prin relaţia (2.16):

M = 3(5 − 1) − 2·6 − 1 = −1,

adică mecanismul nu funcţionează. Eliminând însă una din cuplele

ceea ce este conform cu realitatea.

- în acest caz nu există nici o posibilitate de

- lanţul cinematic nu are nici o mişcare

Fig. 2.21. Speţe de mecanisme

- Legendi, A. – Mecanisme, Editura CONSPRESS, 2002;

1C4 = 2C5 + 1ECS (2.19)

În figura 2.22 se prezintă spre exemplificare un mecanism cu camă

Fig. 2.23. Mecanismul echivalent corespunzător mecanismului

M = 3(n ± nS) − 2(C5 ± C5S) (2.21)

Din egalitatea celor două relaţii se obţine:

3nS − 2C5S = 0 (2.22)

care reprezintă formula structurală a grupei structurale.

● nS = 2, C5S = 3 se obţine diada

În tabelul 2.6 sunt prezentate câteva exemple de grupe

- triada este de clasă III, ordin 3 − III/3

- tetrada este de clasă IV, ordin 2 − IV/2

Fig. 2.27. Diada

Fig. 2.26. Mecansimul presei de ştanţat

Fig. 2.26. Mecansimul presei de ştanţat

Având în vedere că mobilitatea grupelor structurale este nulă,

- Legendi, A. – Mecanisme, Editura CONSPRESS, 2002;

Mecanismele transformă mişcări şi transmit lucru mecanic în

Fig. 2.33. Mecanismul patrulater spaţial, f = 0

Fig. 2.34. Mecanismul bielă-manivelă, f = 3

Fig. 2.35. Mecanism cu cuple de translaţie, f = 4

- Legendi, A. – Mecanisme, Editura CONSPRESS, 2002;

Studiul cinematic al unui mecanism rezidă în determinarea

Fig. 3.4. Mişcarea curbilinie a punctului P prezentată în sistemul Frenet τνβ.