Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
PROBLEME
REZOLVATE
DE MECANICĂ
Recenzia ştiinţifică:
Prof. dr. ing. Nicolae Enescu
Prof. dr. ing. Ion ROŞCA
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 2
CUPRINS
PREFAŢĂ
CAPITOLUL I STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Elemnte de bază din teoria vectorilor. Rezumat
1.1. Statica punctului material. Probleme din teoria vectorilor.
1.2. Reducerea unui sistem de forţe concurente coplanare. Probleme rezolvate
1.3. Reducerea unui sistem de forţe concurente spaţiale. Probleme rezolvate
Echilibrul punctului material liber şi supus la legături. Axioma legăturilor Rezumat
1.4 Echilibrul punctului material liber. Probleme rezolvate
1.5 Echilibrul punctului material supus la legături ideale şi reale. Probleme rezolvate
Probleme propuse
CAPITOLUL IV
ECHILIBRUL FORŢELOR APLICATE SOLIDULUI RIGID
Teoremele echilibrului forţelor aplicate solidului rigid. Rezumat
4.1. Echilibrul solidului rigid liber sub acţiunea unui sistem spaţial de forţe.
4.2. Echilibrul solidului rigid de tip placă sau bară supus la legături sub
acţiunea unui sistem coplanar de forţe.
CAPITOLUL VIII
CINEMATICA MIŞCĂRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de cinematica mişcării absolute a punctului material
CAPITOLUL IX
DINAMICA MIŞCĂRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de dinamica mişcării absolute a punctului material
CAPITOLUL X
CINEMATICA RIGIDULUI ŞI A SISTEMELOR DE RIGIDE
Probleme rezolvate de cinematica rigidului şi a sistemelor de rigide
Probleme propuse
CAPITOLUL XI
CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de cinematica mişcării absolute a punctului material
Probleme propuse
CAPITOLUL XII
DINAMICA MIŞCĂRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de dinamica mişcării absolute a punctului material
Probleme propuse
CAPITOLUL XIII
DINAMICA RIGIDULUI ŞI A SISTEMELOR DE RIGIDE
Probleme rezolvate de dinamica rigidului şi a sistemelor de rigide
Probleme propuse
CAPITOLUL XIV
MECANICĂ ANALITICĂ
Principiul lucrului mecanic virtual şi principiul lui d’Alembert. Probleme rezolvate
Ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua. Probleme rezolvate.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 5
PREFAŢĂ
Această lucrare este rezultatul experienţei autorilor în predarea cursului
de Mecanica teoretică, studenţilor Facultăţilor de inginerie din cele două centre
universitare: Universitatea “Petrol-Gaze” Ploieşti şi Universitatea “Valahia”
Târgovişte.
Lucrarea cuprinde 14 capitole şi anume: Statica punctului material,
Elemente de bază din teoria vectorilor, Reducerea forţelor aplicate solidului
rigid, Centre de masă şi centre de greutate, Echilibrul forţelor aplicate solidului
rigid, Echilibrul sistemelor de corpuri, Grinzi cu zăbrele şi Echilibrul firelor
omogene, Cinematica punctului material, Dinamica punctului material,
Cinematica mişcării relative a punctului material, Dinamica mişcării relative
punctului material, Cinematica rigidului şi a sistemelor de rigide, Dinamica
rigidului şi a sistemelor de rigide, Elemente de mecanică analitică. Primele şapte
capitole conţin câte un scurt Rezumat de teorie pentru înţelegerea problemelor
rezolvate şi care sunt în acord cu Programa analitică a cursului de Mecanică
predat studenţilor în anul I şi II la facultăţile tehnice.
S-au prezentat cinci algoritmi de rezolvare a unor probleme de Statică cu
ajutorul programului Microsoft EXCEL, cu cîte un exemplu concret pentru
fiecare caz .
Unele aplicaţii sunt inspirate din practica inginerească, altele au fost
create de autori de-a lungul anilor, ca subiecte de examen. Acestea au un grad de
dificultate mediu, fiind accesibile studenţilor din anii I şi II de la profilurile
mecanic, metalurgic, electric, etc. Forma de prezentare clară pune în evidenţă
experienţa în activitatea cu studenţii, fiecare capitol fiind bine fundamentat şi
uşor de asimilat.
Aceast culegere este rezultatul colaborării fructuoase dintre doi autori de
formaţii diferite: un matematician şi un inginer mecanic. Autorii speră că
prezentarea sub această formă a problemelor şi a temelor aplicative va fi utilă
atât pentru pregătirea examenului de Mecanică (pentru studenţii anilor I şi II)
precum şi pentru toţi cei interesaţi în rezolvarea unor aplicaţii practice de
Mecanică.
Autorii doresc să mulţumească tuturor studenţilor şi colegilor pentru
observaţiile, sugestiile, adăugirile pe care le-au adus în timp şi care au contribuit
la apariţia lucrării sub această formă.
De asemenea mulţumim călduros sponsorilor care au contribuit la apariţia
acestei ediţii, şi pe care îi asigurăm atât de recunoştinţa noastră cât mai ales de
cea a beneficiarilor acestei lucrări.
Târgovişte Autorii
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 7
CAPITOLUL I
STATICA PUNCTULUI MATERIAL
REZUMAT DE TEORIE
a. M rimi scalare şi vectoriale
În Mecanica teoretică se operează cu mărimi scalare (de exemplu: masa,
timpul, lungimea, etc) şi cu mărimi vectoriale (de exemplu: for a, momentul
unei for e în raport cu un punct, cuplul de for e, viteza, accelera ia, impulsul,
momentul cinetic, etc).
Vectorul este o entitate matematică caracterizată prin: punct de aplicaţie,
direcţie (suport), sens (orientare) şi mărime (scalar, modul)
În func ie de punctul de aplica ie se deosebesc:
vectori liberi – care au punctul de aplica ie oriunde în spa iu şi sunt
caracteriza i de trei parametri scalari independenţi (respectiv, proiec iile
vectorului pe cele trei axe de coordonate);
vectori alunecători -au punctul de aplica ie situat pe o dreaptă din spa iu şi
sunt caracteriza i de cinci parametri scalari independenţi (respectiv,
proiec iile vectorului pe cele trei axe de coordonate şi coordonatele punctului
de intersec ie al suportului său cu planul Oxy);
vectori legaţi - au punctul de aplica ie fix în spa iu şi sunt caracteriza i de
şase parametri scalari independenţi (respectiv proiec iile vectorului pe cele
trei axe şi coordonatele punctului de aplica ie).
vers a = u a = = i + y j+ z k
a ax a a
(4)
a a a a
z
z z
az A
B(xB,yB,zB)
a a
k k a A(xA,yA,zA) k
O
i ay
O y y i O
j ax j j y
i
x x
x
a) c)
b)
Fig.1.1
Un vector poate fi definit prin cele două extremită i ale sale având
coordonatele A(xA,yA,zA) şi B(xB,yB,zB), şi are expresia analitică:
AB = ( x B − x A )i + ( y B − y A ) j + ( z B − z A ) k (5)
Expresia analitică a versorului vectorului AB conform (4) este:
AB ( x B − x A )i + ( y B − y A ) j + ( z B − z A ) k
vers AB = =
( x B − x A )2 + ( y B − y A )2 + ( z B − z A )2
(6)
AB
Observa ie
În cazul rigidului supus la legături, reac iunile sunt necunoscute ale
problemei (deoarece nu se cunoaşte mărimea şi sensul lor): pentru rezolvarea
problemei se alege un sens oarecare ale reac iunii; dacă din calcul rezultă un
număr pozitiv, atunci sensul ales este corect; dacă din calcul rezultă un număr
negativ, sensul real este opus celui ales.
a şi b : c = a ⋅ b ⋅ sin( a , b )
mărimea sau modulul egal cu aria paralelogramului format din cei doi vectori
vectori a şi b : c ⊥ ( a , b ) (fig.1.2).
direc ia - perpendiculară pe planul paralelogramului format din cei doi
sensul - dat de regula burghiului drept sau triedrul format din cei trei vectori
a , b şi c (fig.1.2).
c
b
α
c
b
O
O
a
Fig.1.2 a Fig.1.3
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 10
a ⋅ (b × c ) = (a , b , c ) = bx
ax ax ax
by bz (14)
cx cy cz
a ⋅ (b × c ) = b ⋅ (c × a ) = c ⋅ (a × b )
Produsul mixt respectă următoarea regulă (a permutărilor circulare):
(a ,b ,c ) = (b ,c , a ) = (c , a ,b )
(15)
sau
Produsul mixt reprezintă volumul paralelipipedului având ca muchii
concurente într-un vârf, pe cei trei vectori (fig. 1.3)
Produsul dublu vectorial a trei vectori a , b şi c este prin defini ie
produsul vectorial dintre vectorul a şi vectorul ( b × c ) şi se determină cu
a × (b × c ) = ( a ⋅ c ) ⋅ b − ( a ⋅ b ) ⋅ c
ajutorul formulei:
(16)
Se cere să se calculeze:
a ⋅b; prb a ; a × b ; a × b ; cos( a ,b ); c ⋅ ( a × b ); c × ( a × b )
Problema s-a rezolvat folosind rela iile prezentate în rezumatul de teorie
cu ajutorul programului Microsoft-Excel conform algoritmului prezentat în
continuare.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 11
a⋅b
A B C D E F G H I J K L M
Nr. ax ay az bx by bz cx cy cz a b c
0 SQRT(A1^2+ SQRT(D1^2+ SQRT(G1^2+ A1*D1+
B1^2+C1^2) E1^2+F1^2) H1^2+I1^2) B1*E1+
C1*F1
1 2 -1 3 0 5 4 -2 1 0 3,7416 6,4031 2,2361 7
(a × b ) (a × b ) (a × b )
N O P R S
prb a x y z a ×b
A1*D1/K1+B1*E1/K1 B1*F1-C1*E1 C1*D1-A1*F1 A1*E1-B1*D1 SQRT(O1^2+
+C1*F1/K1=M1/K1 P1^2+R1^2)
1,0932 -19 -8 10 22,9129
c ⋅ (a × b ) [c × (a × b )] [c × (a × b )] [c × (a × b )]
T U V W X
cos( a , b ) x y z
0,2922 30 10 20 35
Conform rezultatelor din tabel, mărimile cerute sunt:
a ⋅b = 7 ; prb a = 1,0932 ;
a × b = −19i − 8 j + 10k ;
a × b = 22,9129;
cos( a ,b ) = 0 ,2922;
c ⋅ ( a × b ) = 30;
c × (a × b ) = 10i + 20 j + 35k
1 1 -2 3 2 4 1 4 5 6 1 6 -2
M N O P R S T
( A2 A3 )x ( A2 A3 )y ( A2 A3 )z A1 A2 A2 A3 A1 A2 ⋅ A2 A 3 COS α
PROBLEME PROPUSE
Acelaşi enunţ ca la probleme 1.1.1 pentru vectorii:
1.1.3. a = 2i − j + 3k ; b = j + 4k ; c = −2i − j
1.1.4. a = 2i − j − 3k ; b = i + j + 4k ; c = −2i + j + 2k
1.1.5. a = i + 3k ; b = 5 j + k ; c = −2i + 4 j
1.1.6. a = 2i ; b = 4i + 5 j + 4k ; c = −2i + j − k
1.1.7. a = 2i + j + 3k ; b = 5 j − 4k ; c = 2i − j
1.1.8. a = 2i − 9 j + 3k ; b = 6 j + k ; c = 2i + 6 j − 4k
Acelaşi enunţ ca la probleme 1.1.2 pentru punctele:
1.1.9. A1(0,1,3), A2(2,4,6), A3(-4,5,8).
1.1.10. A1(1,-5,3), A2(2,4,-4), A3(4,5,0).
1.1.11. A1(1,-2,0), A2(7,4,-1), A3(4,0,6).
1.1.12. A1(1,-6,3), A2(8,0,1), A3(0,5,6).
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 13
forţe coplanare {Fi }i =1,..4 ( fig. 1.2.1.a) având modulele şi direcţiile faţă de Ox
1.2.1. Se consideră un punct material asupra căruia acţionează un sistem de 4
π π π
date de: F1 = 8 2F, α1 = ; F2 = 2F , α2 = π; F3 = 3F , α3 = − ; F4 = 2 3F , α4 = −
4 2 3
Se cere să se determine rezultanta celor patru forţe (ca mărime, direcţie şi
sens).
Rezolvare:
Pentru a determina rezultanta celor patru for e din fig. 1.2.1.a se aplică
teorema proiec iilor pe axele sistemului Oxy: mărimea proiec iei rezultantei
după cele două direc ii Ox şi Oy este egală suma mărimilor proiec iilor for elor:
π π π
X = ∑ X i = F1 cos + F2 cos π + F3 cos − + F4 cos − = ( 6 + 3 )F
4
i =1 4 2 3
π π π
Y =∑ Yi = F1 sin + F2 sin π + F3 sin − + F4 sin − = 2 F
4
i =1 4 2 3
Expresia anlitică a rezultantei celor trei for e şi mărimea ei sunt date de:
R = Xi + Yj = ( 6 + 3 )Fi + 2 Fj ;
R =R= X 2 + Y 2 = F 43 + 12 3
Direc ia şi sensul rezultantei sunt date de mărimea unghiului αR pe care
aceatsa îl face cu axa Ox (fig 1.2.1.b) :
α1
R
αR
F2 F2
O α4 x O x
F3 F4 F3 F4
DATE DE IESIRE
J K L M N
X/F Y/F R/F tg αR αR (rad)
A1*cosE1+B1*cosF1+ A1*sinE1+B1*sinF1+ SQRT (J1^2+K1^2) K1/J1 arctgM1
C1*cosG1+D1*cosH1 C1*sinG1+D1*sinH1
3,4641 -2 4 -0,5773 -0,5236
(2 3) (-π/6)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 15
M≡O F4 xc ′ i + y c ′ j + z c ′ k
= 2 10 F ⋅ = 2 Fj + 3Fk
C y
x +y +z
x
c′ c′ c′
2 2 2
A B
ai + 6ak
F3 = F3 ⋅ versF3 = F3 ⋅ versOA′ = 3 37 F = 3Fi + 18 Fk
a 2 + ( 6a )2
ai + 2aj
F4 = F4 ⋅ versF4 = F4 ⋅ versOB = 4 5F = 4 Fi + 8Fj
a 2 + ( 2a ) 2
Expresia analitică a rezultantei este:
R = ∑ Fi = 7 Fi + 10 Fj + 29 Fk
4
i =1
PROBLEME PROPUSE
z O’ C’
A’ B’
F4 F1 y
F2
x M≡O C
F3
A B
Fig. 1.3.2
z
O’ C’
A’ B’
F2 F1
F3 y
M≡O F4 C
x
A B
Fig. 1.3.3
i =1
DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J K L M
Nr. x1/a y1/a z1/a x2/a y2/a z2/a x3/a y3/a z3/a x4/a y4/a z4/a F1/F
1 0 8 2 3 0 2 3 8 0 0 0 2 24,74
DATE DE IESIRE
N O P Q R S
F2/F F3/F F4/F (versF1)x (versF1)y (versF1)z
A1/[SQRT(A1^2+ B1/[SQRT(A1^2+ C1/[SQRT(A1^2+
B1^2+C1^2)] B1^2+C1^2)] B1^2+C1^2)]
7,2111 34,1760 6 0 0,9701 0,2425
T U V W X Y
(versF2)x (versF2)y (versF2)z (versF3)x (versF3)y (versF3)z
D1/SQRT(D1^2 E1/SQRT(D1^2+E F1/SQRT(D1^2+E G1/[SQRT(G1^2+ H1/[SQRT(G1^2+ I1/[SQRT(G1^2+
+E1^2+F1^2) 1^2+F1^2) 1^2+F1^2) H1^2+I1^2)] H1^2+I1^2)] H1^2+I1^2)]
0,8320 0 0,5547 0,3511 0,9363 0
Z AA AB AC AD AE
(versF4)x (versF4)y (versF4)z X/F Y/F Z/F
J1/SQRT(J1^2+ K1/SQRT(J1^2+K L1/SQRT(J1^2+ M1*Q1+N1*T1+ M1*R1+N1*U1+ M1*S1+N1*V1+
K1^2+L1^2) 1^2+L1^2) K1^2+L1^2) O1*W1+P1*Z1 O1*X1+P1*AA1 O1*Y1+P1*AB1
0 0 1 18 56 16
AF AG AH AI
R/F αR βR γR
SQRT(AC1^2+AD1^2+ arccos(AC1/AF1) arccos(AD1/AF1) arccos(AE1/AF1)
AE1^2)
60,959 72,8250 23,2700 74,7830
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 18
= = 2
R F1 F
sin α sin( α − β ) sin β
b. Teorema proiecţiilor
Fiind dat un sistem de forţe,
α
β α
echivalent) în punctul O cu o forţă
rezultantă R , care se obţine aplicând
X = ∑ X i ; Y = ∑ Yi ; Z = ∑ Z i .
n n n
i =1 i =1 i =1
sistem de forţe {Fi }i =1.2 ,...n (a cărui rezultantă se notează cu R a ), conform axiomei
Dacă asupra unui punct M din spaţiu supus la legături acţionează un
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 19
frecare (având axa după normala la suprafaţă şi unghiul la vârf 2ϕ) . Forţa de
repaus atât timp cât rezultanata forţelor aplicate se află în interiorul conului de
frecare T respectă următoarele legi ale frecării uscate (legile lui COULOMB):
a. modulul forţei de frecare Tmax este proporţional cu reacţiunea normală N;
PROBLEME REZOLVATE
plan înclinat cu unghiul α şi este prinsă printr-un fir de un punct A ; firul face
1.4.1. Se consideră o sferă M de greutate G care se reazemă fără frecare pe un
∑ X i = 0 N cos α − S sin β = 0
acestea ecuaţia vectorială de echilibru, se obţin ecuaţiile:
⇒
∑ i = N sin α + S cos β − G = 0
(b)
Y 0
Înmulţind, prima ecuaţie cu cosβ şi a doua cu sinβ şi însumându-le
membru cu membru se obţine:
sin β cos α
N =G S =G
cos( α − β ) cos( α − β )
; (c)
A A A
β α
β
d
α
y y
β N
N B
S S
β
M
x r r x
α
M
α O≡M O O G
G a) b)
a. b.
Fig. 1.4.2
Fig. 1.4.1
∑ X = 0 ⇒ − S sin α + N sin β = 0
Oy (ca în fig.S1.5.2.b) condiţia de echilibru se scrie:
∑ Y = 0 S cos α + N cos β − G = 0
i
(b)
N =G S =G
r l
d +r d +r
deci se obţine: ; (d)
două fire care trec fără frecare prin inelele fixe A1 şi A2 (fig.1.4.3). La capetele
firelor sunt legare două corpuri de greutăţi G1 şi G2 . Se cere să se determine
unghi θ dat.
raportul greutăţilor G1 / G2 pentru ca inelul să rămână în repaus pentru un
Rezolvare:
M a) Se consideră mai întâi că inelul M are
tendinţa de alunecare spre punctul A1 (fig.
r
1.4.3.b); se aleg ca axe de coordonate
tangenta şi normala la cerc în punctul M
A2 θ A1
Ecuaţia de echilibru se scrie:
S1 + S 2 + T + N = 0 ;
O
G2
(a)
Fig.1.4.3.a G1
y y Tendinta
T Tendinta
N N de miscare
de miscare
S2 S2 T
r S1 θ/2 x r S1 θ/2 x
θ θ
O O
b. Fig. 1.4.3 c.
sau în proiecţii pe axe:
θ θ
∑X = 0⇒ S1 cos − S 2 sin − T = 0
i
θ θ
2 2
∑ Yi = 0⇒ − S1 sin 2 − S 2 cos 2 + N = 0
(b)
care introduse în (c) şi ţinînd seama că tensiunile din fir pentru cele două ramuri
ale firului au mărimile S1=G1 şi S2=G2 , conduc la:
θ θ
sin + µ cos
≤
G2 cos θ − µ sin θ
G1 2 2 (e)
2 2
b. Se considră acum cealaltă tendinţă de alunecare a inelului M spre punctul A2
θ θ
− µ cos
≥
sin
G2 cos θ + µ sin θ
G1 2 2 (f)
2 2
Deci valorile pe care le poate lua raportul G1 / G2 , sunt cuprinse în
intervalul:
θ θ θ θ
sin − µ cos sin + µ cos
2 ≤ G1 ≤
θ θ G2 θ θ
2 2 2,
cos + µ sin cos − µ sin
(g)
2 2 2 2
care se mai scrie sub forma:
θ G θ
tg − ϕ ≤ 1 ≤ tg + ϕ
2 G2 2
(h)
A2 Rezolvare:
M
G2
1. Se consideră mai întâi că inelul M are
r tendinţa de alunecare spre punctul A1 (fig.
θ
1.4.4.b); se aleg ca axe de coordonate
A1
tangenta şi normala la cerc în punctul M
O
Ecuaţia de echilibru se scrie:
S1 + S 2 + T + N = 0 ;
G1
Fig. 1.4.4.a (a)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 23
π/4-θ/2 π/4-θ/2
y y Tendinţa
T Tendinţa
N N de miscare
A2 de miscare A2
S2 O≡M S2 T
S1 θ/2 x r S1 θ/2 x
r
θ θ
O A1 O A1
Fig. 1.4.4. c.
b.
θ π θ
2 4 2
∑ Yi = 0 ⇒ − S1 sin 2 − S 2 sin( 4 − 2 ) + N = 0
(b)
π θ π θ
− ) − µ sin( − )
≥
cos(
θ θ
G1 4 2 4 2
cos + µ sin
(f)
G2
2 2
Condiţia finală de echilibru deci se scrie:
π θ π θ π θ π θ
− ) − µ sin( − ) cos( − ) + µ sin( − )
4 2 ≤ G1 ≤
cos(
θ θ θ θ
4 2 4 2 4 2
cos + µ sin cos − µ sin
(g)
G2
cos(π / 4 − θ / 2 + ϕ ) G1 cos(π / 4 − θ / 2 − ϕ )
2 2 2 2
≤ ≤
cos(θ / 2 − ϕ ) cos(θ / 2 + ϕ )
sau forma echivalentă: (h)
G2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 24
Tendinţa de Tendinţa de
alunecare
α
alunecare
α
G2
α
y y
T
S2 M x S2 M x
M
O N O T N
G1 G1
G1
Fig. 1.4.5.a b. c.
Rezolvare:
a) Faţă de sistemul de axe Oxy, pentru tendinţa de deplasare a culisei în jos (fig.
1.4.5.b) forţele care acţionează asupra culisei sunt indicate în figură; ecuaţiile
∑ X i = 0 N − G2 sin α = 0
de echilibru în proiecţii pe cele două axe se scriu:
⇒
∑ = T + G2 cos α − G1 = 0
(a)
Y 0
T ≤ µN , condiţia fizică a frecării
i
(b)
ţinând seama că tensiunea din fir este S2=G2, rezultă:
G2 ≥
G1
cos α + µ sin α
(c)
analog cu cele din primul caz, schimbând în relaţia (c) semnul din faţa lui µ
T acţionează în sens invers faţă de primul caz, ecuaţiile de echilibru se scriu
şi sensul inegalităţii: G2 ≤
G1
cos α − µ sin α
(d)
≤ G2 ≤
G1 G1
cos α + µ sin α cos α − µ sin α
(e)
a2 + h2 a2 + h2
⋅ G1 ≤ G2 ≤ ⋅ G1
h + µa h − µa
(f)
PROBLEME PROPUSE
corp de greutate G3 şi două fire care trec fără frecare peste inelele fixe A1 şi A2
(fig.1.4.6). La capetele firelor sunt legate două corpuri de greutăţi G1 şi G2 .
unghiul θ dat.
Se cere raportul greutăţilor G1 / G2 pentru ca inelul să rămână în repaus pentru
O A1
A1 A2
θ
O
θ
R
R
G1
G1 G2
A2 M
M
G3
G3
G2
Fig. 1.4.6 Fig. 1.4.7
corp de greutate G3 şi două fire care trec fără frecare peste inelele fixe A1 şi A2
(fig.1.4.7). La capetele firelor sunt legate două corpuri de greutăţi G1 şi G2 .
unghiul θ dat.
Se cere raportul greutăţilor G1 / G2 pentru ca inelul să rămână în repaus pentru
două fire care trec fără frecare peste inelele fixe A1 şi A2 . La capetele firelor
sunt legate două corpuri de greutăţi G1 şi G2 , firul care susţine corpul de
greutate G2 fiind trecut cu frecare (µ2 coeficientul de frecare) peste un cilindru
fix (ϕ=π/2)(fig.1.4.8). Se cere raportul greutăţilor G1 / G2 pentru ca inelul să
rămână în repaus pentru unghiul θ dat.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 26
µ2
A1 O A2
θ ϕ
G2
µ1
M G1
Fig. 1.4.8
două fire care trec fără frecare peste inelele fixe A1 şi A2 . La capetele firelor
sunt legate două corpuri de greutăţi G1 şi G2 , firul care susţine corpul de
greutate G2 fiind trecut cu frecare (µ2 coeficientul de frecare) peste un cilindru
fix (ϕ=π/2)(fig.1.4.9). Se cere raportul greutăţilor G1 / G2 pentru ca inelul să
rămână în repaus pentru unghiul θ dat.
µ1 A2
M
G2
R
θ
µ2
ϕ A1 O
G1 Fig. 1.4.9
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 27
CAPITOLUL II
REDUCEREA FOR ELOR
APLICATE SOLIDULUI RIGID
REZUMAT DE TEORIE
a. Momentul unei for e în raport cu un punct
MO ( F )
O noţiune foarte important utilizat în
F Mecanica corpului rigid este aceea de
α moment al unei forţe F faţă de un punct
Componentele lui M O ( F ) : L = yZ − zY ; M = zX − xZ ; N = xY − yX ,
reprezint momentul forţei F faţ de cele trei axe Ox, Oy, Oz (aşa cum rezult
din paragraful urm tor).
β M∆ ( F ) α
a b c
M ∆ ( F ) = δ ⋅ ( OA × F ) = x y z
X Y Z A
∆
O
unde: δ = vers∆ = ai + bj + ck
Se observ c dac ∆ coincide cu axa Ox:
Fig.SB2.2
δ = versOx = i
momentul forţei F în raport cu axa Ox este: M Ox = yZ − zY = L .
Analog: M Oy = zX − xZ = M ; M Oz = xY − yX = N ;
- Rezultanta: R = ∑ Fi
n
MO An
O i =1
Fn
Fig.SB2.3 - Momentul rezultant:
M O = ∑ M O ( Fi ) =∑ OAi × Fi .
n n
i =1 i =1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 29
R = ∑ Fi
F2 se face reducerea sistemului de forţe
(O'≠O)
F1 n
Fi rezultanta nu se
A1 i =1
A2
Ai modific (primul invariant) iar momentul
R An rezultant se modific conform relaţiei:
M O' = M O + O' O × R = M O − OO' × R
R
Fn Deci torsorii de reducere în O şi O' se
MO
O scriu:
R
τ O : ; τ O' :
M O′ R
y y
α α
F1 F2
C D
C D
Q (0, 3a/2)
a R
F3
Axa central\
B
a R
a A x P (3a/2,0)
O O A
MO x
Fig. 2.1.1.a Fig. 2.1.1.b
M 0 = Σ M 0 ( Fi ) = OC × F1 + OD × F2 + OB × F3
3
i =1
i j k
M 0 = 2aj × F ( i + j ) + a 2a 0 + ( ai + aj ) × ( −2 Fi ) ⇒ M 0 = 3aFk
−F F 0
L − yZ + zY M − zX + xZ N − xY + yX
2) Ecuaţia axei centrale: = =
X Y Z
pentru valorile de mai sus se scrie:
2 Fz 2 Fz 3aF − 2 Fx − 2 Fy x + y =
= = ⇒
3a
− 2F 2F z = 0
2 (e)
0
F4 = 4 F . Se cere :
1) Torsorul de reducere în punctul O. y
A3 B
2) Ecuaţia axei centrale prin tăieturi (xP, yQ)
α3
C
Fp = ( Fp cos α p )i + ( Fp sin α p ) j M1 a A1 a
M 1 = M 1k ;
(a) O A x
M O ( Fp ) = (x pY p − y p X P )k
F1
Fig. 2.1.2
R = Σ Fp ⇒ X = Σ Fp cos α p = 2 F Y = Σ Fp sin α p = − F
4 4 4
(c)
p =1 p =1 p =1
M O = pΣ=1 M O ( Fp ) + M 1 = −3aFk
4
(d)
4a
Q(0,3a/2) R
Axa central
MO 2a
O R A P(3a,0) x
Fig. 2.1.2.a
PROBLEME PROPUSE
Se consideră placa plană având forma şi dimensiunile din figură (fig. 2.1.3
...2.1.6.) asupra căreia acţionează un cuplu şi 4 forţe coplanare respectiv în A1,
A2, A3, A4 înclinate având modulele şi direcţiile date.
Se cere :
1) Torsorul de reducere în punctul O;
3) Ecuaţia axei centrale şi trasarea ei prin tăieturi ;
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 33
F1 y A1
y F2
0 F3
45 4a A2
A a
a
3a
A3≡ A4
A3 F3 F4
2a
F1 F2
7a a
Fig. 2.1.3 2a 2a
F4
F1 = 2 F ;
Date: O A2 x
A4
F1 = 2 5F ;
Date:
F2 = 3F ;
F2 = 5F
F3 = F4 = 2 F ;
3a
M
F3 = F ; F4 = 2 F
M 1 = 4aF
a Fig. 2.1.4
O x
F1 = F ;
Date: Fig. 2.1.6
Fig. 2.1.5
F1 = F2 = F ; F3 = 2 2 F ;
Date:
F2 = 2 F ;
y
F5 = 5F ; F3 = 2 2 F ;
F1
y F4 = 3F ;
A2
2a
F2
F3 F2
a
F3
F4 1350 450
A3≡ A4
F4 x
A 3≡ A 4
a O a x
O A 1 F1 a a
y
y F3e
p A2 Fig. 2.1.8
F2
F1 = F2 = 5ap ;
A2 Date:
A1
F2
3a
F1
3a 2p
F4e
4a
O 2p x 3a F4e
F1 = 5ap;
Date:
F2 = 2ap;
A1 F1 4a
Fig. 2.1.7 O x
p F3e
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 34
τO
Nr. probl. Torsorul în O Ecuaţia axei centrale Punctele de inters. Ox
şi Oy
0 1 3 4
R = −2 ,8 F i + 3,4 F j
τ O :
2.1.3 3,4x-2,8y=-12a P(-3.53a,0)
M O = −12aFk Q(0,4,29a)
R = 3F i + 3F j
τ O :
2.1.4 3x-3y=2a P(2a/3,0)
M O = 2aFk Q(0,-2a/3)
R = −3F i + 2 F j
τ O :
2.1.5 2x+3y=4a P(2a,0)
M O = 4aFk Q(0,4a/3)
R = −3F i + 3F j
τ O :
2.1.6 3x+3y=-a P(a/3,0)
M O = − aFk Q(0,a/3)
R = 3api − ap j
τ O :
2.1.7 x+3y=23a P(23a,0)
M O = −a 2 pk Q(0,23a/3)
R = 5api + 4ap j
τ O :
2.1.8 4x-5y=-11,5a P(-2,875a,0)
M O = −11,5a 2 pk Q(0,2,3a)
DATE DE IEŞIRE
sin α3 sin α4
N O P Q R S T U V W
C*D+H*I+ C*E+H*J+
M*N+R*S M*O+R*T
0.7071 -0.7071 0 2 4 -1 0 4 2 -1
+(ΣxiFisinαi -
Moz/aF =M1 xP/a yQ/a xJ/a yJ/a MJz/aF =
/aF /aF
ΣyiFi cosαi)/aF
(-xJ*Y+yJ*X)/aF
+Moz/aF
A*C*E+F*H*J+ B*C*D+G*H*I+ X-Y+U Z/W -Z / V -AC*W+AD*V+Z
K*M*O+P*R*T L*M*N+Q*R*S
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 35
1 8 -3 3 1.5 0 5 7
2.2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FOR E PARALELE
PROBLEME REZOLVATE
2.2.1 Se consideră un cub de latură a asupra căriua se apică un sistem de cinci
forţe paralele verticale F1 , F2 , F3 , F4 , F5 respectiv în punctele: A1 (a,0,0); A2
(0,a,0); A3 ( a / 2 , a , a ); A4 ( a / 2 , a / 2, 0 ); A5 ( a / 2 , 0, a / 2 ) ( vezi fig. 2.2.1.a).
Forţele au acelaşi modul: F1 = F2 = F3 = F4 = F5 = 2 F . Se cere :
1) Torsorulul de reducere în O;
2) Ecuaţia axei centrale;
3) Poziţia centrului forţelor paralele.
z Centrul vectorilor paraleli
z
F3 C(a/2, a/2, 3a/2)
A3 R
F5
a a
A5 F4 R
A2
O a O
y a
a a y
A4 F2 M0 P(a/2,a/2,0)
x x
A1 Axa
central\
F1 Fig. 2.2.1.a Fig. 2.2.1.b
Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor şi ale rezultantei acestora, sunt:
F1 = F2 = −2 Fk , F3 = F4 = F5 = 2 Fk
⇒ R = 2 Fk ⇒ X = Y = 0; Z = 2 F
(a)
i =1
ΣFx ΣFy Σi Fi zi
5 5 5
ξ= i =1 i i
, η= i =1 i i
, ζ=
Σ Fi Σ Fi Σ Fi
5 5 5
(d)
i i i
a a 3a
Înlocuind valorile corespunz toare, centrul vectorilor paraleli C are
coordonatele : ξ = , η = , ζ = ⇒ C , ,
a a 3a
2 2 2
(e)
2 2 2
Rezolvare:
Expresiile analitice ale vectorilor paraleli şi ale rezultantei acestora, sunt:
Fi = Fi cos α i ⋅ versOBi ⇒ R = ( ΣFi cos α i ) ⋅ versOBi
1)
(a)
xBii + yBi j + z Bi k
unde versorul direcţiei OBi se scrie: versOBi = =
OBi
OBi ( xBi )2 + ( yBi )2 + ( z Bi )2
M O = Σ M 0 ( Fi ) = ∑ Fi ( O Ai × versOBi )
Expresia analitic a momentului rezultant este:
5
i =1
L − yZ + zY M − zX + xZ N − xY + yX
2) Ecuaţia axei centrale: = =
3) Centrul vectorilor forţ paralele C (ξ, η, ζ) se determin cu ajutorul relaţiilor:
X Y Z
Σ Fi xi Σ Fi yi Σ Fi zi
5 5 5
ξ = i =15 , η = i =15 , ζ = i5
Σi Fi Σi Fi Σi Fi
(b)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 37
K L M N O P Q R S T U
x3/a y3/a z3/a F3/F cosα3 x4/a y4/a z4/a F4/F cosα4 x5/a
0 1 1 3 1 2 1 1 4 -1 1
V W X Y Z AA AB AC AD AE AF AG
y5/a z5/a F5/F cosα5 x6/a y6/a z6/a F6/F cosα6 xB/a yB/a zB/a
0 1 5 1 1 2 1 6 -1 2 2 2
DATE DE IEŞIRE
AH AI AJ AK AL
ΣFixicosαi / aF ΣFiyicosαi / aF ΣFizicosαi / aF ∆x= versOBx ∆y=versOBy
A*D*E+F*I*J+K*N*O+P*S B*D*E+G*I*J+L*N*O+Q* C*D*E+H*I*J+M*N*O+R* AE/SQRT(AE^ 2+ AF/SQRT(AE^
*T+U*X*Y+Z*AC*AD S*T+V*X*Y+AA*AC*AD S*T+W*X*Y+AB*AC*AD AF^2+AG^2) 2+ AF^2+AG^2)
-8 -12 2 0,57735
AM AN AO AP AQ AR
∆z=versOBz R/ F = X/ F = Y/ F = Z/ F = MOx/aF =∆Z ΣFi yicosαi/aF
ΣFicosαi/F ∆x.R /F ∆y.R /F ∆z.R /F -∆y ΣFi zi cosαi/aF
AG/SQRT(AE^2+AF^ D*E+I*J+N*O+S* AN*AK AN*AL AN*AM AM*AI - AL*AJ
2+AG^2) T+X*Y+AC*AD
AT AU AV AW AX AY
MOy/aF =∆x ΣFi zi MOz/aF =∆y ΣFi xi R.MO/a2F= (X.MOx+ ξ/a η/a ζ/a
cosαi/aF- cosαi/aF – Y.MOy
-∆z ΣFi xi cosαi/aF -∆x ΣFi yi cosαi/aF + Z.MOz )/a2F =0
(verificare)
AK*AJ - AM*AH AL*AH - AK*AI AO*AR+AP*AT+AQ*AU AH/AN AI/AN AJ/AN
5,7735 2,3094 0 8 12 -2
1) Torsorul de reducere în O:
R = −0 ,577 Fi − 0 ,577 Fj
τ0 :
M 0 = −8,083aFi + 5,773aFj + 2 ,309aFk
(c)
PROBLEM PROPUS
2.2.3 Se consideră sistem de forţe paralele verticale F1 , F2 , F3 , F4 care se aplică
1)Torsorulul de reducere în O;
2)Ecuaţia axei centrale şi poziţia centrului forţelor paralele.
z
O A4
F2 y
F4
A2
F3
A3
A1
x F1
Fig. 2.2.3
Rezultate:
R = 6 Fk
1)Torsorul de reducere în O: τ 0 :
M 0 = −13aFi + 8aFj
4
2)Ecuaţia axei centrale şi centrul vectorilor paraleli: x = a; y = − a; C a;− a;0
4 13 13
3 6 3 6
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 39
PROBLEME REZOLVATE
F1 = 3F , F2 = F3 = F , F4 = 2 F . Se cer:
1) Torsorul de reducere în punctul O; 2) Torsorul de reducere în punctul B';
3) Ecuaţia axei centrale; 4) Cu ce este echivalent sistemul?
z z
F4 O’ R C’
O F3 C’
A’ B’
A’ B’
a Axa
R centrala
F1
y M0 O C
a
a O C D(a/3, 2a/3,0) y
F2 A B
A B x
x Fig. 2.3.1. a
Fig. 2.3.1.b
Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor forţ se scriu astfel:
BO ′ − ai − aj + ak
F1 = F1 versF1 = F1 = 3F = F ( −i − j + k )
BO ′ a 3
⇒ R = ∑ Fi = 3Fk ⇒ X = Y = 0, Z = 3F
4 (a)
i =1
M 0 = ∑ M 0 ( Fi ) = OB ×F1 + OA × F2 + OO′× F3 + OC ′× F4 =
4
i =1
mărimile: F1 = F3 = 4 F 12 , F2 = F4 = 3F 17
direcţiile diagonalelor AB’ CB’ CO’ respectiv AO’ (fig.2.3.2.a.). Forţele au
Rezolvare:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 41
CB ′ 3ai + 12ak
F2 = F2 versF2 = F2 = 3F 17 = 3F ( i + 4 k )
CB ′ 3a 17
CO ′ − 4aj + 12ak
F3 = F3 versF3 = F3 = 4 F 10 = 4 F ( − j + 3k )
CO ′
(a)
4a 10
R = Σ Fi = 48Fk ⇒ X = Y = 0, Z = 48F
4
(b)
i =1
i =1
i j k i j k i j k i j k
M 0 = 3a 0 0 + 0 4a 0 +0 4a 0 + 3a 0 0
4F 0 12 F 3F 0 4F 0 − 4 F 12 F − 3F 0 12 F
⇒ M 0 = 96aFi − 72aFj
⇒ L = 96aF , M = 72aF , N = 0 (c)
2) Ecuaţia axei centrale se scrie:
96aF − 48 Fy − 72aF + 48Fx
= =
0
(d)
0 0 48 F
i j k
xi + yj + zk = − 2F 2 F + λF ( −2i + 3 j + 2k )λ
1
3F
− 14aF 13aF
17 F 2
2aF
x= a − 2 Fλ; y= a + 3Fλ; z= a + 2 Fλ
67 30 22
(e)
17 17 17
3) Întrucât M o ⋅ R = 0 ⇒ M o ⊥R ,sistemul se reduce la o rezultant unic R
situat pe axa central , (vezi fig. 2.1.2.b).
Să se determine:
1. Torsorul de reducere al sistemului, în punctul O;
2. Torsorul minimal;
3. Ecuaţia axei centrale;
z
C(0,a,3a)
B(2a,0,3a) F2
F3 D(4a,4a,3a)
E(a,0,2a) G(a,4a,2a)
O
Mz y
F1
x A(4a,3a,0)
Fig. 2.3.3
( x B − x A )i + ( y B − y A ) j + ( z B − z A ) k
F1 = F1 ⋅ vers AB = F1 ⋅ = F1 ⋅
AB
( x B − x A )2 + ( y B − y A )2 + ( z B − z A )2 (a)
;
AB
F2 = F2 ⋅ versCD ; F3 = F3 ⋅ vers EF ; M 1 = M 1 ⋅ vers M 1
M O ( F1 ) = OA × F1 = ( y A Z1 − z AY1 )i + ( z A X 1 − x A Z1 )i + ( x AY1 − y A X 1 )i
Expresiile analitice ale momentelor celor 3 forţe în raport cu O:
M O ( F2 ) = OC × F2 = ( yC Z 2 − z C Y2 )i + ( zC X 2 − xC Z 2 )i + ( xC Y2 − yC X 2 )i
M O ( F3 ) = OE × F3 = ( y E Z 3 − z E Y3 )i + ( z E X 3 − x E Z 3 )i + ( xE Y3 − y E X 3 )i
(b)
R = Xi + Yj + Zk ; M O = Li + Mj + Nk
Componentele torsorului de reducere al sistemului în punctul O:
(c)
R ⋅ MO R ⋅ MO R ⋅ MO
Componentele torsorului minimal:
M min = X i + Y j + Zk (d)
R2 R2 R2
R × M O = ( YN − ZN )i + ( ZL − XN ) j + ( XM − YL )k
Componentele produsului vectorial :
(e)
ρ = xi + yj + zk = (R × M O ) / R 2 + λR
din ecuaţia vectorial a axei centrale:
(f)
R = F ( 2i + 2 j + 3k )
1. Torsorul de reducere în punctul O:
τ O :
M O = aF ( −4i − 6k )
(g)
2. Torsorul minimal:
R = F( 2i + 2 j + 3k )
τ min :
M min = −3,0588aFi − 3,0588aFj − 4,5882aFk
(h)
1 4 3 0 2 0 3 0 1 3 1 0 2
M N O P Q R S T U V X Y Z
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 44
xE/a yE/a zE/a xF/a yF/a zF/a F1/F F2/F F3/F M1/aF vers M1x vers M1y vers M1z
4 4 3 1 4 2 4,6904 5 2 2 0 0 1
DATE DE IEŞIRE
AA AB AC
(versF1)x (versF1)y (versF1)z
(D1-A1)/SQRT((D1-A1)^2+ (E1-B1)/SQRT((D1-A1)^2+ (F1-C1)/SQRT((D1-A1)^2+
(E1-B1)^2+(F1-C1)^2) (E1-B1)^2+(F1-C1)^2) (E1-B1)^2+(F1-C1)^2)
-0,4264 -0,6396 0,6396
AE AF AG
(versF2)x (versF2)y (versF2)z
(J1-G1)/SQRT((J1-G1)^2+ (K1-H1)/SQRT((J1-G1)^2+ (L1-I1)/SQRT((J1-G1)^2+
(K1-H1)^2+(L1-I1)^2) (K1-H1)^2+(L1-I1)^2) (K1-H1)^2+(L1-I1)^2)
0,8 0,6 0
AH AI AJ
(versF3)x (versF3)y (versF3)z
(P1-M1)/SQRT((P1-M1)^2+ (Q1-N1)/SQRT((P1-M1)^2+ (R1-O1)/SQRT((P1-M1)^2+
(Q1-N1)^2+(R1-O1)^2) (Q1-N1)^2+(R1-O1)^2) (Q1-N1)^2+(R1-O1)^2)
0 1 0
AK AL AM AN AO AP
2 2
X/F Y/F Z/F R /F (MOF1/aF)x (MO F1/aF)y
AA1*S1+AE1* AB1*S1+AF1*T1+ AC1*S1+AG1*T1 AK^2+AL^2+ S1(B1*AC1- S1(C1*AA1-
T1+ AH1*U1 AI1*U1 + AJ1*U1 AM^2 C1*AB1) A1*AC1)
2 2 3 17 9 -12
AQ AR AS AT AU AV
(MOF1/aF)Z (MO F2/aF)x (MOF2/aF)y (MO F2/aF)z (MOF3/aF)x (MO F3/aF)y
S1(A1*AB1- T1(H1*AG1- T1(I1*AE1- T1(G1*AF1- U1(N1*AJ1- U1(O1*AH1-
B1*AA1) I1*AF1) G1*AG1) H1*AE1) O1*AI1) M1*AJ1)
-6 -9 12 -4 -4 0
AW AX AY AZ BA
(MOF3/aF)z L/aF = (MO /aF)x M/aF = (MO/aF)y N/aF = (MO /aF)z R.MO/aF2
U1(M1*AI1- AO1+AR1+AU1+ AP1+AS1+AV1+Y AQ1+AT1+AW1+ AK1*AX1+AL1*AY1+AM1*AZ
N1*AH1) X1*V1 1*V1 Z1*V1 1
2 -4 0 -6 -26
PROBLEME PROPUSE
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 45
z Fig. 2.3.4
O’ C’
F2 Date :
F1 = 2 21F ; F2 = 2 5 F ;
A’ B’
F3 = 2 F ; M 1 = 10aF
M1
4a
Re zultate :
R = 10 Fk ; M O = −4aFj − 10 aFk ;
F3
F1
M c' = 20 aFi − 4aFj − 10 aFk ;
2a
C y
x = 40 a ; y = 0; z = 10λ
a O
A B
x
Fig. 2.3.5
z
M1 Date :
F1 = 11F ; F2 = 10 F ;
O’ C’
F2
A’
B’ F3 = 3F ; M 1 = 5aF
a
Re zultate :
O 3a R = 4 Fk ; M O = −8aFj ;
M c' = 12aFi − 8aFj ;
F3 a F1 C y
A B x = 32a; y = 0; z = 4λ
x
Fig. 2.3.6
z C’ Date :
F1 = 14 F ; F2 = 3 10 F ;
O’ F2
F3 = 2 F ; M 1 = 2aF
A’
B’
F1
2a
Rezultate:
R = −2Fi − 6Fj; MO = −8aFj;
Mc' = −12aFi − 4aFj − 6aFk ;
O 3a
F3 a C y
A B x = −2λ; y = 8a − 6λ; z = 72a
x
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 46
z Fig. 2.3.7
O’ C’
F2 Date :
F1 = 26 F ; F2 = 10 F ;
A’ B’
4a F3 = 2 F ; M 1 = 5aF
Rezultate:
R = 6Fk ; MO = −8aFj;
M1
x =12a; y =108a; z = 6λ
a O C
x
A B
z Fig. 2.3.8
O’ C’ Date :
F1 = 11F ; F2 = 10 F ;
F2 M1
F3 = 2 F ; M 1 = 4aF
A’
B’
a
Rezultate:
R = −Fi + 2Fk ; MO = −4aFi − aFj;
F3 O 3a
x = 2a − λ; y = −8a; z = a + 2λ
A B
x
z C’ Fig. 2.3.9
O’ F2
Date :
F1 = 17 F ; F2 = 13F ;
A’
B’
F1
2a F3 = 2 2 F ; M 1 = 2aF
F3 Re zultate :
y R = −2 Fi ; M O = −2aFj ;
O 3a
x = − 2λ ; y = 0; z = 4 a
A M1 B
x
z Fig. 2.3.10
O’ C’ Date :
F2 F1 = 6 F ; F2 = 5F ;
F3 = 2 F ; M 1 = 4aF
A’ M1
B’
a
Re zultate :
R = 3Fk ; M O = −2aFj − 4aFk ;
O 2a
CAPITOLUL III
CENTRUL MASELOR - CENTRE DE
GREUTATE
REZUMAT DE TEORIE
∫ ∫ ∫ ∫ dm
;
dm dm dm
(D ) (D ) (D ) (D )
ρ= (S )
ξ= (S )
, η= (S )
, ζ= (S )
∫ dA ∫ dA ∫ dA ∫ dA
; .
(S ) (S ) (S ) (S )
ρ= (l )
ξ= (l )
, η= (l )
,ζ= (l )
∫ ds ∫ ds ∫ ds ∫ ds
;
(l ) (l ) (l ) [l ]
∑M ρ ∑M x ∑M ∑M z
poziţie al centrului de masă al corpului se determin cu rela ia:
p p p p
ρ= ξ= , η= , ζ=
yi
i =1 i =1 i =1 i =1
∑M ∑M ∑M ∑M
i i i i i i i
p
; p p p
,
i =1 i =1 i =1 i =1
i i i i
Dac un sistem material este rezultatul elimin rii dintr-un sistem (S1) de
mas M1 şi centru de mas C1, a unui sistem (S2) de mas M2 şi centru de mas
C2 , atunci vectorul de pozi ie al centrului de mas C este dat de:
M 1 ρ1 − M 2 ρ2 M x − M 2 x2 M y − M 2 y2 M z − M 2 z2
ρ= ; ξ= 1 1 ,η = 1 1 , ζ= 1 1
M1 − M 2 M1 − M 2 M1 − M 2 M1 − M 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 48
În tabelul urm tor sunt date formule pentru calculul centrelor de greutate
ale unor corpuri omogene uzuale:
1 Bara omogen de y
C(ξ,η)
ξ= ; η=0
lungime L A
O L x L
2
y A
2 Bara omogen : arc de
α C(ξ,η)
R
sin α
cerc de raz R şi
semideschiderea α
O
α
ξ=R ; η=0
α
x
B
3 Plac omogen în A
2 sin α
y
α C(ξ,η)
ξ= ; η=0
form de sector R
α
circular de raz R şi
semideschiderea α α
O x R
B
3
sin 3 α
ξ= R
4 Plac omogen în 2
3 α − sin α cos α
y A
form de segment de
α
R
η=0
cerc de raz R şi O
semideschiderea α α
C(ξ,η)
x
B
x A + xB + xD
ξ=
5 Plac omogen plana y D
C(ξ,η)
în form de triunghi ;
y + yB + yD
B 3
η= A
A
O x ;
3
ζ=
în lţime h
O' 3h
C(ξ,η,ζ) h
y
4
x
O
ξ = 0; η = 0;
z
7 Corp omogen
O'
ζ=
semisferic de raz R C(ξ,η,ζ)
R 3R
O y
8
x
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 49
Σ Li xi Σ Li yi
4 4
ξ = i =14 , η = 1=i4
Σ Li Σ Li
. (a)
i =1 1
x1 = −a
Pentru segmentul de bar (1) avem:
π
sin α
2a
O1C1 = R =a = ⇒ y1 = 4a + ⇒ C1 − a , 4a + (b)
sin
π
2a 2a
α π π π
2
2 L1 = πa
x2 = 0
Pentru segmentul de bar (2) avem:
y 2 = 2a ⇒ C2 ( 0 ,2a )
L = 4a
(c)
2
x3 = 2 a
Pentru segmentul de bar (3) avem:
π
sin α
4a
O3C3 = R = 2a = ⇒ y 3 = − ⇒ C 3 2 a , −
sin
π
4a 4a
α π π π
2
(d)
2 L3 = 2πa
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 50
1
x
y
2 4a 0 2a 0 8a2
4a C2
− −8a2
y
3 2a 4a 4πa2
π
x
2πa
2a O3
C3
y
4 C4 x
2a 3a 0 6a2 0
2a
4
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 51
ΣLx ΣL y ΣLz
4 4 4
ξ= i =1 i i
,η= i =1 i i
, ζ= i =1 i i
Σ Li Σ Li Σ Li
4 4 4
. (c)
i =1 i =1 1
π +1 π
Înlocuind valorile se ob in coordonatele centrului de greutate :
ξ= a, η = a, ς =
5
2( π + 2 ) 2( π + 2 ) 2( π + 2 )
a. (d)
2 z a a a 0 a2 a2 0
O y 2 2
x a
C2
3 z
πa 2a 0 2a a2 0 a2
y π π
a
C3
O
2
x
πa a(π − 2 ) a(π − 2) a 2 (π − 2) a 2 (π − 2 )
a
z
4 0 0
π π
O4
C4
y
2 2 2
x O
Σ a(2+π) − − − 5a 2 (π + 2)a 2 πa 2
2 2 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 52
C1 2a
C4
Rezolvare
a a O4 a x Placa omogen se compune din 4 p r i
simple având centrele de mas Ci (xi, yi)
Fig. 3.2.1 şi ariile Ai ( i=1,2,3,4) ca în fig. 3.2.1.
inând seama de rela ia care d pozi ia centrul unui sector circular de raz
R şi unghi la centru 2α , avem:
π π
O2C2 = ⋅ 3a ⋅ 4 = 4 2a ; O C = 2 ⋅ a ⋅ 2 = 4a
sin sin
π π
2
π 3π
4 4
(a)
3 3
4 2
Coordonatele centrului de mas al pl cii fa de sistemul de axe Oxy se
determin cu ajutorul rela iilor:
A1 x1 + A2 x2 − A3 x3 − A4 x4 A y + A2 y2 − A3 y3 − A4 y4
ξ= , η= 1 1
A1 + A2 − A3 − A4 A1 + A2 − A3 − A4
(b)
9 a2 π 3a − 2a + a (3π − 4 )
y
(π − 2)
4a 4a 9 3 9 a3
π π
3a
C2
4 4 2
2 3a
O2
x
O
y
2a
−a2 8a 8a
−
8a 3
−
8a 3
C3
3 3 3 3
3 a O2
x
O
−
πa 2 −πa3 − a3
y
2a 4a 2
2 3π 3
4 O a a
C4
O4
x
Σ → 7 π + 20
a − − 69 π − 32 3
a
27 π + 70 3
a
4 12 6
y
3.2.2 Se consideră o placă plană
omogenă având forma din fig. 3.2.2.
C2
a a 2a O2 2a
pentru care se cunoaşte dimensiunea a.
π π
O2C2 = ⋅ 2a ⋅ 2 = 8a ; O C = 2 ⋅ 4a ⋅ 4 = 16 2a
sin sin
π π
2
3π 3π
4 4
(b)
3 3
2 4
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 54
y
24a2 3a 2a 72a3 48a3
4a
1 C1 x
O 6a
4a + (8π +
y
2πa2 4a 8a 8πa3 13 3
3π
C2
)a
2a 2a O2 3
2 4a
x
O
−2a2
− a3 −
y a
a 8a 2 16 3
C3 a
4a 3 3 3 3
3 x
O
−4πa2
6a − (24 π + −
16a 16a 64 3 64 3
3π 3π
y 4a
C4 )a a
3 3
4 O4
O 2a 4a
x
3.2.3 Se consideră o placă omogenă de forma unui pătrat de latură a din care
A y − A2 y 2
Coordonata a centrului de greutate dup Oy se dxetremin cu ajutorul
rela iei: η = i 1
A1 − A
. (c)
η=h
3± 3
Condi ia conduce la urm toarea ecua ie de gradul II în h:
2h 2 − 6ah + 3a 2 = 0 având solu iile: h1,2 = a (e)
2
3− 3
Întrucât h<a , are sens numai h = a = 0 ,634a (f)
2
PROBLEME PROPUSE
Pentru plăcile plane omogene având forma şi dimensiunile ca în figurile
3.2.4… 3.2.13 se cere să se determine poziţia centrului de greutate C(ξ,η) în
raport cu sistemul de axe Oxy considerat.
y
y a
2a 3a
4a 4a
x O
2a
x
3a
O
Fig. 3. 2.4
Fig. 3.2.5
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 56
3a
O
3a
x O
a x
a
2a
2a
2a
Fig. 3. 2.6 y
Fig. 3. 2.7
y
4a
2a
x O 600
4a 3a 0
x
600 60
a O
2a
Fig. 3. 2.8
2a 2a
Fig. 3. 2.9
y y
a 2a
2a 2a 2a
2a
2a 2a
2a
6a 4a
2a
4a
x
O 6a
x
O 2a a a
y y
2a 2a
3a
6a
4a Fig. 3.2.13
2a 6a
4a
2a
a a 2a 2a x 2a x
O
O a 2a
Fig. 3. 2.12 a
R SPUNSURI
Nr.pr. ξ η
(12π + 14 )a = 0,8496a = 2,3665a
3(2π + 14 ) (2π + 14 )
3.2.4 48a
− = 0,0656a
3.2.9 0 5a
3( 32 − 2 3 − π )
3.2.10
3.2.11
3.2.12
3.2.13
Rezolvare
Pentru sistemul de axe Oxyz considerat în
z fig. 3.3.1 centrele de greutate ale celor dou
corpuri simple se afl pe axa de simetrie Oz;
D
astfel:
C1 pentru semisfer :
πD 3
y
OC1 = z1 = = V1 =
O 3R 3D
; (a)
x C 8 16 12
h
C2 pentru cilindru:
πd 2 h
OC2 = − z 2 = , V2 =
h
, . (b)
2 4
V1 z1 + V2 z 2 3( D 4 − 8d 2 h 2 )
d
ζ= =
V1 + V2 16( D 3 + 3d 2 h )
Fig. 3.3.1
(c)
z Rezolvare:
V
Conul şi semisfera au centrele de greutate
C1 şi C2 pe axa Oz având coordonatele :
z1 = OC1 = z 2 = −OC2 = − R
h 3
h , (a)
4 8
C1
Volumele celor dou corpuri simple sunt:
π 2
V1 = R h ; V2 = πR 3
R y
O
2
x
C2 (b)
3 3
Coordonata centrului de greutate dup axa Oz se
Fig. 3.3.2 determin cu ajutorul rela iei:
V1 z1 + V2 z 2 1 h 2 − 3R 2
ζ= = ⋅
V1 + V2 4 h + 2R
(c)
CAPITOLUL IV
ECHILIBRUL FORŢELOR APLICATE
SOLIDULUI RIGID
REZUMAT DE TEORIE
a. Teoremele generale ale echilibrului rigidului liber
În cazul rigidului liber, echilibrul este realizat dacă şi numai dacă torsorul
de reducere al sistemului de forţe care acţionează asupra lui, într-un punct O,
∑ X i = 0, ∑ Y = 0, ∑Z = 0
este nul:
R =0
τO = 0 ⇔ ⇔
M O = 0 ∑ Li = 0 , ∑ M = 0, ∑N =0
i i
i i
unde:
Xi ,Yi, Zi sunt proiecţiile forţelor exterioare Fi pe axele sistemului
cartezian Ox, Oy, respectiv Oz;
xi, yi zi - coordonatele punctului de aplicaţie al forţei Fi
Li= Σ (yiZi-ziYi), Mi= Σ (ziXi-xiZi), Ni= Σ (xiYi-yiXi) - proiecţiile momentelor
forţelor exterioare Fi pe axele sistemului cartezian Ox, Oy, respectiv Oz;
Dacă sistemul de forţe ce acţionează asupra rigidului liber este coplanar
∑ X i = 0 , ∑ Yi = 0
(de exemplu:se află în planul Oxy) atunci ecuaţiile de mai sus devin:
R =0
τO = 0 ⇔ ⇔
M O = 0 ∑ Ni = 0
Ra
τ ⇔ a
M O
şi torsorul forţelor exterioare (aplicate) cu: a
O
R a + R leg = 0
τ +τ =0 ⇔ a ⇔
O + =
a leg
O O leg
M M 0
X a + X leg = 0, Y a + Y leg = 0, Z a + Z leg = 0
O
⇔ a
L + L = 0, M + M = 0, N + N = 0
leg a leg a leg
PROBLEME REZOLVATE
4.1.1. Se consideră o placă omogenă în formă de paralelipiped dreptunghic cu
muchiile OA=4a, OC=6a, OO’=a, aflată în echilibru sub acţiunea greutăţii
proprii G, a forţei P cunoscute ca direcţie sens şi modul şi a forţelor (Fi)i=1, 2,..6,
cunoscute ca direcţie şi sensuri dar necunoscute ca modul (fig. 4.1.1). Se cer
mărimile forţelor Fi pentru ca echilibrul forţelor să aibă loc .
Rezolvare:
Expresiile analitice ale vectorilor forţe faţă de sistemul de axe Oxy sunt:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 61
P = Pj ; G = −Gk
z F5 F4
F1 = F1k ; F2 = F2 k
O’
C’
a
F3 = F3 k ; F4 = F4i ;
P A’ O D (a)
C y
F5 = F5i ; F6 = F6 j ;
B’ 4a
F6 6a F3
A G B
x F1 F2 Expresiile analitice ale
momentelor acestor forţe în
Fig. 4.1.1 raport cu O sunt:
M O ( P ) = OA' × P = ( 4ai + ak ) × Pj = 4aPk − aPi
M O ( G ) = OD × G = ( 2ai + 3aj + 0 ,5ak ) × ( −Gk ) = 2aGj − 3aGi
M O ( F1 ) = OA × F1 = 4ai × F1k = −4aF1 j
M O ( F2 ) = OB × F2 = ( 4ai + 6aj ) × F2 k = −4aF2 j + 6aF2 i (b)
M O ( F3 ) = OC × F3 = 6aj × F3 k = 6aF3i
M O ( F4 ) = OC' ×F4 = ( 6aj + ak ) × F4 i = −6aF4 k + aF4 j
M O ( F5 ) = OO' × F5 = ak × F5i = aF5 j
M O ( F6 ) = OA × F6 = 4ai × F6 j = 4aF6 k
Ecuaţiile vectoriale de echilibru ale rigidului liber ( R = 0 ; M O = 0 ),
scrise în proiecţii pe cele trei axe ale sistemului triortogonal Oxyz sunt:
X = F4 + F5 = 0 L = −aP − 3aG + 6aF2 + 6aF3 = 0
Y = F6 + P = 0 M = 2aG − 4aF1 − 4aF2 + aF4 + aF5 = 0 (c)
Z = F1 + F2 + F3 − G = 0 N = 4aP − 6aF4 + 4aF6 = 0
Rezolvând acest sistem de 6 ecuaţii cu 6 necunoscute rezultă:
F1 = G / 2 − P / 6; F4 = 0; F2 = P / 6; F5 = 0; F3 = G / 2; F6 = − P. (d)
Rezolvare
Se alege sistemul de referinţă Oxy convenabil şi conform axiomei
legăturilor se introduc în A şi D forţele de legătură N A si N D (fig. 4.2.1.b).
Ecuaţiile de echilibru a forţelor care acţionează asupra barei scrise în
∑X =0:
proiecţii pe cele trei axe sunt:
N A −N D sin θ = 0
∑Y = 0 : N D cos θ − G = 0
i
(a)
∑M
i
= 0 : − Gl cos θ +N D =0
B
θ
a C
cos θ
2l
Az
D
Primele două ecuaţii conduc la: G
sin θ
ND = NA =
1
cos θ cos θ
A
G, G (b) a
0≤3 ≤ 1, sau 0 ≤ a ≤ l θ
y C B
a
(d)
l
Înlocuind valoarea unghiului θ în
D G
NA
x
expresiile reacţiunilor NA şi ND se obţine: A ≡O
a
ND = G ⋅ 3
l
,
a (b)
a
(e)
NA = G ⋅ 3 ⋅ 3 1−
2
l Fig. 4.2.1
a l
B B
y
2l θ
2l D θ
C C
D ND
G
HA x
A ≡O
A
(a)
a VA A a
(b)
Fig. 4.2.2
Ecuaţiile de echilibru a forţelor care acţionează asupra barei în proiecţii pe
∑ X i = 0 H A −N D sin θ = 0
cele tri axe se scriu:
∑Y =0 V A + N D cos θ − G = 0 (a)
∑M
i
=0 − Gl cos θ +N D =0
a
cos θ
zA
a a
2 2
(d)
B x Rezolvare
y O θ Se alege sistemul de referinţă
C Oxy convenabil şi conform axiomei
a
2l
ND
legăturilor se introduc în A şi D
G forţele de legătură N A si N D (fig.
4.2.3.b). Ecuaţiile de echilibru a
NA A forţelor care acţionează asupra
Fig. 4.2.3.b
∑X =0 :
barei se scriu:
N A −G sin θ = 0
∑Y = 0 : N A sin θ + N D − G cos θ = 0
i
∑M = 0 :
(a)
− Gl cos θ +N D 2a cos θ = 0
i
zA
N A = G sin θ; ND = G
l
(b)
2a
Înlocuind aceste valori în ecuaţia (b) rezultă ecuaţia de gr. II:
4a cos 2 θ − l cos θ − 2a = 0 (c)
l ± l 2 + 32a 2
având soluţiile: cos θ = . (d)
8a
Întrucât problema are sens dacă : 0 ≤ θ ≤ π / 2 , este valabilă doar soluţia
l + l 2 + 32a 2
pozitivă. Condiţia de echilibru se scrie: ≤ 1 ⇒ l ≤ 2a (e)
8a
∑X =0
trei axe se scriu:
X O − G sin θ − N A cos θ = 0
∑Y = 0 YO − G cos θ + N A sin θ = 0
i
∑M = 0
(a)
( N A sin θ )8a + ( G sin θ ) yC − ( G cos θ )xC = 0
i
zO
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 65
B
B x
4a
4a
NA
0 A C
90
C
C1 A
G 3a G 3a
a a
y C2
a a
θ
3a 3a XO
θ
YO (b)
O
(a) O
4a
4a
Fig. 4.2.4
Din a treia ecuaţie (a) se obţine :
x cos θ yC
N A = G C − ;
8a sin θ 8a
(b)
unde:
A1 = 16a 2 ; A2 = πa 2 / 2;
xC1 = 11a / 3 ; yC1 = 4a / 3; xC 2 = 4a ; yC 2 = 4a / 3π
(e)
Înlocuind rezultă:
4( 128 − 3π )
xC = a = 5,4785a ; yC = = 1,4323a
124a
3( 32 − π ) 3( 32 − π )
(f)
Rezolvare
Se alege sistemul de referinţă Oxy convenabil şi se introduc în A şi O
forţele de legătură N A , X O si YO (conform axiomei legăturilor, fig. 4.2.5.b).
∑X =0
Ecuaţiile de echilibru a forţelor /momentelor în proiecţii pe cele trei axe sunt:
X O − G cos θ + N A = 0
∑Y = 0 YO − G sin θ = 0
i
∑M = 0
(a)
N A ⋅ 5a + ( G sin θ )xC − ( G cos θ ) yC = 0
i
YO = G sin θ
zO
A x − A2 xC 2 A y − A2 yC 2
Poziţia centrului de greutate al plăcii triunghiulare C(xC, yC) se determină
cu ajutorul relaţiilor: xC = 1 C1 ; yC = 1 C 1
A1 − A2 A1 − A2
, (f)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 67
unde:
A1 = 27a 2 ; A2 = 9πa 2 / 4;
xC1 = 2a ; yC1 = 6a ; xC 2 = 4a / π; yC 2 = 9a − 4a / π
(g)
Înlocuind rezultă:
76 − 9π
xC = = 2 ,2577a; yC = a = 5,3876a
20a
12 − π 12 − π
(h)
α
2a 2a 2a
O H O
A A
4a x VO x
NA
4a
(a)
Fig. 4.2.6 (b) α
Rezolvare
Se alege convenabil sistemul de referinţă Oxy şi se introduc în A şi O
forţele de legătură N A , H O si VO (conform axiomei legăturilor, fig. 4.2.6.b).
Sarcina uniform distribuită q se înlocuieşte cu o forţă echivalentă concentrată Fe
ce acţionează la mijlocul distanţei pe care este sarcina distribuită: Fe=4aq.
Ecuaţiile de echilibru a forţelor care acţionează asupra barei, în proiecţii
∑X =0
pe cele trei axe se scriu:
H O + F cos α − Fe − N A sin α = 0
∑Y = 0 VO − F sin α + N A cos α = 0
i
∑M = 0
(a)
( N A cos α ) ⋅ 4a + Fe ⋅ 2a − ( F cos θ ) ⋅ 2a − M = 0
i
zO
F2 p
F1
F3
A M 2p B
2a 2a 2a 2a 4a 2a
3a
Fig. 4.2.7.a
A≡O
F1 F2 M Fec1
F3 x
VA HA Fec2 VB
2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a
2a
Fig. 4.2.7.b
L M N O P Q R S T U V X
y3/a X3/pa Y3/pa x4/a y4/a X4/pa Y4/pa x5/a y5/a X5/pa Y5/pa M/pa2
0 1 0 8 0 0 -8 6 -1 -3 0 -3
DATE DE IESIRE
Y Z AA AB AC AD AE
ΣXi/pa ΣYi/pa ΣXiyi/pa2 ΣYixi/pa2 VB/pa HA/pa VA/pa
E1+I1+M1+ F1+J1+N1+ E1*D1+I1*H1+M1* F1*C1+J1*G1+N1* (AA1-AB1- -Y1 -AC1-Z1
Q1+U1 R1+V1 L1+Q1*P1+U1*T1 K1+ R1*O1+V1*S1 X1)/A1
-2 -13 3 -70 7,6 2 5,4
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 70
PROBLEME PROPUSE
Se consideră un cadru plan legat de mediul fix printr-o articulaţie O şi un
reazem simplu A, asupra căruia acţionează un sistem de forţe, cupluri şi sarcini
distribuite uniform ca în figurile 4.2.8 ... 4.2.10. Se cunosc: a, q, α , F1... F4, M.
Se cer mărimile reacţiunilor din reazemul A şi articulaţia O.
F2 3q F3
α
F1
A M
2a 2a 10a 2a
2a
F4
Date
α = 450 ; F1 = 2 2aq ; F2 = 4aq;
2a
F3 = 6aq ; F4 = 4aq; M = 8a 2 q;
O
Fig.4.2.8
F1 2q F2
M
α
A
2a 8a 2a
2a
Date F3
α = 30 0 ; F1 = 3aq ; F2 = 6aq ;
F3 = 4aq ; M = 5a 2 q ;
3a
Fig.4.2.9 O
F3
2a F2
Date
F1 = 2 2aq;
M
F2 = 4aq;
4a
2q F1 F3 = 3aq;
M = 6a 2 q ;
4a
A
O 2a 4a 4a
2a Fig.4.2.10
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 71
CAPITOLUL V
ECHILIBRUL SISTEMELOR DE CORPURI
REZUMAT DE TEORIE
Dacă un sistem de puncte materiale {Ai }i =1,2 ,...n interacţionează mecanic (se
a. Teoremele generale ale echilibrului sistemelor de corpuri
încastrarea O2
2a 2a 2a
α
F1 V21
F2
2a 2a 2a 4a 4a M1 H21
F4 CORPUL 1 NA
α
F1 F2 F3
M 2a
4a 4a F2
O1 V12 F3
A 2a
3q
H12 2a
6a Fec
4a
H2 O2
CORPUL 2
O2
Fig.5.1.1
M2 V2
Rezolvare:
Se separă cele două cadre şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură;
se ţine seama că: H21=H12=H1; V21=V12=V1 (conform principiului al treilea al
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 73
ΣYi = 0; − V1 − aq + V2 = 0
ΣM = 0; M − 24aq ⋅ 4a − 2aq ⋅ 8a − aq ⋅ 4a − V ⋅ 8a + H ⋅ 6a = 0
(c)
02 2 1 1
5.1.2. Se consideră sistemul format din două cadre plane articulate în punctul C
ca în fig. 5.1.2. Se cunosc: a, q, F1 = 6 2aq , F2 = 10aq, F3 = 12aq, M = 2a2 q.
Se cer: Forţele de legătură din: reazemul simplu A, articulaţia O1 şi
încastrarea O2.
Rezolvare:
Se separă cele două cadre şi se introduc forţele de legătură; se ţine seama
că: H21=H12=H1; V21=V12=V1 şi se înlocuieşte forţa uniform distribuită cu o
forţă concentrată Fec = 24aq. Ecuaţiile de echilibru pentru fiecare cadru se scriu:
CORPUL 1 V21
6a 2a
F2
3q O1 H21
O1 F1
M
450
2a F1 2a
450 F3
M
2a NA
2a
A
4a Fec
2a 2a F2
2a O2 V12
2a
H12 O1
2a
Fig.5.1.2
F3
CORPUL 2 2a
H2 O2
M2
V2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 74
Cadrul 1:
ΣX i = 0: − H 1 + 6aq = 0
ΣYi = 0: N A + V1 − 6aq = 0
ΣM = 0: N ⋅ 4a + 2a 2 q − 6aq ⋅ 2a − 6aq ⋅ 2a = 0
(a)
01 A
⇒ H 1 = 6aq , N A = aq , V1 =
11 qa
(b)
2 2
Cadrul 2:
ΣX 1 = 0; H1 + H 2 − 12aq = 0
ΣYi = 0; − V1 + V2 − 24aq − 10aq = 0
ΣM = 0; M − 12aq ⋅ 2a + 10aq ⋅ 2a − 24aq ⋅ 2a − V ⋅ 6a + H ⋅ 4a = 0
(c)
02 2 1 1
⇒ H 2 = 6aq , V2 = aq , M 2 = 31a 2 q
69
(d)
2
5.1.3. Se consideră sistemul format din două cadre plane articulate între ele în
punctul C şi la mediul fix în punctele A şi B, încărcat cu forţe concentrate,
sarcini distribuite şi cupluri ca în fig. 5.1.3. Se cunosc valorile lui a şi p.
Se cer forţele de legătură din articulaţiile A, B şi C
2a C p
pa
5a
a pa 2
a HA
A B
HB
3a 3a a a 2a
VA VB
Fig.5.1.3.a
Rezolvare:
Necunoscutele VA şi VB se determină prin aplicarea teoremei solidificării
astfel: . din ecuaţia de momente pentru întregul sistem faţă de punctul B, se
determină VA şi din ecuaţia de momente faţă de punctul A, se determină VB.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 75
a pa2 3a
a B HB
A HA
3a 3a a a 2a VB=5pa
VA=7pa
Fig.5.1.3.b Fig.5.1.3.c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 76
Pentru determinarea reacţiunilor HA, VA, HB, VB se scriu cele două ecuaţii
ΣMs=0 şi ΣMd=0 şi cele două ecuaţii de proiecţii ale forţelor pentru întreg
de momente ale forţelor pentru fiecare din cele două părţi faţă de punctul C:
X,Y suma proiecţiilor forţelor exterioare pe axa Ox, Oy: X=Σ Xi ; Y=Σ Yi ;
Xi , Yi proiecţiile forţei exterioare Fi pe axele Ox respectiv Oy
Rezolvând acest sistem rezultă următoarele valori ale reacţiunilor:
HA=(NS xB + Nd xA + X xA yB - Y xA xB) / (xByA-xAyB)
VA=(NS yB + Nd yA + X yA yB - Y xB yA) / (xByA-xAyB)
HB=(-NS xB - Nd xA - X xB yA + Y xA xB) / (xByA-xAyB) (r)
VB=(-NS yB - Nd yA - X yA yB + Y xA yB) / (xByA-xAyB)
Pentru calculul forţelor de legătură din articulaţia C se folosesc cele două
ecuaţii de proiecţii ale forţelor pentru partea dreaptă :
HC+HB+Xd=0 VC+VB+Yd=0 unde:
Xd suma proiecţiilor forţelor exterioare din dreapta pe axa Ox: Xd=Σ Xdi ;
Yd suma proiecţiilor forţelor exterioare din dreapta pe axa Oy: Yd=Σ Ydi ;
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 77
DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J K L M N O P Q
xA/a yA/ xB/ yB/ x1s y1s X1s Y1s x2s y2s/a X2s Y2s x3s/a y3s/a X3s Y3s M1s
a a a /a /a /pa /a /pa /pa2
/pa /pa /pa /pa
-6 -5 4 -5 -6 -3 3 0 -4 0 0 -8 0 0 0 0 -4
R S T U V X Y Z AA AB AC AD AE
2
x1d/a y1d/a X1d/pa Y1d/pa x2d/a y2d/a X2d/pa Y2d/pa x3d/a y3d/a X3d/pa Y3d/pa M1d/pa
2 0 0 -4 4 -1 -2 0 0 0 0 0 0
DATE DE IEŞIRE
AF AG AH AI AJ AK
Xs =ΣXis/pa Ys =ΣYis/pa Xd =ΣXid/pa Yd =ΣYid/pa X Y
G+K+O H+L+P T+Y+AC U+Z+AD AF+AH AG+AI
3 -8 -2 -4 1 -12
AL AM AN AO AP AQ
ΣXisyis /pa2 ΣYisxis/pa2 ΣXidyid /pa2 ΣYidxid/pa2 Ns Nd
F*G+J*K+N*O E*H+I*L+M*P S*T+X*Y+AB*AC R*U+V*Z+AA*AD AM - AL+Q AO-AN+AE
-9 32 2 -8 37 -10
AR AS AT AU AV AW
HA VA HB VB HC VC
(AP*C+AQ*A+AJ*A* (AP*D+AQ*B+AJ*B* (-AP*C-AQ*A-AJ*B*C (-AP*D-AQ*B+AJ*B*D -AT-AH -AU-AI
D D
-AK*A*C)/(B*C-A*D) -AK*A*D)/(B*C-A*D)
-AK*A*C)/(B*C-A*D) -AK*B*C)/(B*C-A*D)
1 7 -2 5 4 -1
PROBLEME PROPUSE
M 3q F3
α
F1 F2
A
O1 2a
2a a a 6a 2a
F4
F3 = 8aq; F4 = 12aq ; M = 4a 2 q ;
O
Fig.5.1.4
F3 F4
F2 2a
O1
M
Date
F1 = 6aq ;
4a 3q
F2 = 10aq;
F1
F3 = 8aq ;
F4 = 4aq ;
M = 8a 2 q ;
4a
2a 2a 2a 2a O
2a
Fig.5.1.5
F3 = 4aq ; F4 = 8aq ;
1 2
M = 4a 2 q ;
F2 2q F3
M 2a
3a
F1 3a
F4
3a
3a
3a 3a 2a 6a O
Fig.5.1.6
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 79
PROBLEME REZOLVATE
O3 G3=0 y
β
G1=20G a/4
µ=0
3
1
2a 4a P
V2
α
H2 x
S O2
G2
α
Fig.5.2.1 T2 N2
CORPUL 2
N
T2 V2
V3 H2 M4 H4
a/4
H3 β O2 G4
2a 4a P V4
2a 2a
CORPUL 3 CORPUL 4
Rezolvare:
1) Se separă corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură, ca în figura
5.2.1.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 80
ΣX i = 0 H 2 − S cos α − T2 = 0
ΣY = 0 V − S sin α − G + N = 0
i 2
ΣM 02 = 0
2 2
T2 = µN 2 ⇒ N2 = 2 =
echilibrului µ µ
ΣX i = 0 ⇒ − H 3 + T2 + Pm cos β = 0
ΣYi = 0 ⇒ V3 − N 2 + Pm sin β = 0
Corpul 3: (c)
ΣM 03 = 0 ⇒ ( Pm sin β ) ⋅ 6a − N 2 ⋅ 2a − T2 ⋅ = 0
a
4
ΣX i = 0 ⇒ − H 2 + H 4 = 0
ΣYi = 0 ⇒ V4 − V2 − G3 = 0
ΣM = 0 ⇒ M − G ⋅ 2a − V ⋅ 4a = 0
Corpul 4: (d)
04 4 4 2
3 T2
5a
a/4 5a
a/4
G1=40G
µ=0
1
CORPUL 3
α
P
β
P
Fig. 5.2.2 β
x y
S
N1 T2
V4 3a/2 3a/2
y V2 N2 M4
O2 H2 H4 H2
α
G1 G2 x
O4
G4 V2 O2
S α CORPUL 4
CORPUL 1
CORPUL 2
Corpul 1: ⇒
ΣYi = 0 N1 − G1 cos α = 0 N1 = 40G cos α
(a)
H 2 − S cos α − N 2 = 0
V − S sin α − G + T = 0
ΣX i = 0 2
2 2
µ µ
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 82
ΣX i = 0 V3 − T2 + Pm cos β = 0
Corpul 3: ΣYi = 0 − H 3 + N 2 − Pm sin β = 0
ΣM = 0
(c)
( Pm sin β ) ⋅ 5a − N 2 ⋅ a − T2 = 0
a
03
4
Σ
i = H 4 − H 2 = 0
X 0
Corpul 4 : ΣYi = 0 V4 − G4 − V2 = 0
ΣM = 0
(d)
M 4 − G4 ⋅ − V2 ⋅ 3a = 0
3a
04
G sin α
Din ultima ecuaţie scrisă pentru corpul 3 rezultă:
Pm = (4+µ)
µ sin β
(e)
G sin α
Înlocuind rezultatele (S, T2 , N2 ,Pm ) în celelalte ecuaţii, rezultă:
H3 = ( 16 − µ )
H 2 = H 4 = 20G sin α( 2 cos α − ) µ
1
µ
+ µ
(f)
V2 = 2G( 20 sin 2 α − 10 sin α + 1 ) V3 = G sin α( ctgβ − 20 )
4
µ
V4 = G( 40 sin 2 α − 20 sin α + 3 ) M4 = ( −80 sin2 α + 40 sin α − 3 )
3aG
2
2 r
F R
S3
R CORPUL 1
1 r
O1
V2
a b
H2
O2
G S2 F
CORPUL 2
Fig. 5.2.5
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 83
Rezolvare:
Se separă corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură, apoi se
scriu ecuaţiile de echilibru (ţinând seama că tensiunea din fir S3=G):
Corpul 1: ΣM 0 = 0 ⇒ T2 ⋅ R + G⋅ r − S1 ⋅ R = 0 (a)
Legea fizică a frecării (relaţia Euler) S 2 ≤ S1e µπ (b)
Corpul 2: ΣM 02 = 0 ⇒ F ( a + b ) − S 2 ⋅ a = 0 (c)
Înlocuind pe S2 din (c) în relaţiile (a) şi (b) şi apoi pe S1 în (a) se obţine:
a+b
S2 = F (d)
a
respectiv:
r e µπ
F≥ ⋅ ⋅
a
a + b R e µπ − 1
G
(e)
r e µπ
Fmin = ⋅ ⋅
a
a + b R e µπ − 1
G
S1
R a F
1 r b V1 S2
O1 O1 H1
O2
2 r
R
S3
G
Fig. 5.2.6
CORPUL 1
S1
V2 a F
b
O2 H2
CORPUL 2
Rezolvare:
Se separă corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură, apoi se
scriu ecuaţiile de echilibru (ţinând seama că tensiunea din fir S3=G):
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 84
ΣM 01 = 0 ⇒ S1 ⋅ R + G ⋅ r − S 2 ⋅ R = 0
3π
⇒ S 2 ≤ S1e
Corpul 1: µ
(a)
(Re latia lui Euler ) 4
Corpul 2: ΣM 02 = 0 ⇒ S1 ⋅ b − F ⋅ a = 0 (b)
Înlocuind în prima şi a doua ecuaţie S1 determinat din a treia, se obţine:
a
b ⋅ + ⋅ − ⋅ = ⇒ = +
a r
F R G r S R 0 S F G
2 2
b R
S ≤ F ⋅ e 4
3π
(c)
µ
2 b
a
Înlocuind se obţine:
F≥ ⋅ ⋅ sau: Fmin = ⋅
r b G rb G
3π 3π
−1 −1
(d)
R a µ Ra µ
e 4
e 4
P
x P
a
G2=2G S
r2=a N1 a NB
A b
R2=2a y NA b
α
B
G1
β G4=G, L4=4a
O4
N2
O2 4 T2
2
CORPUL 1 CORPUL 3
G1=50G
µ=0
1
y
N2 T2
α
β
Fig.5.2.7 V2
H2
V O2
O2 M4 G2 x
H
H
V G4 O4 S α
CORPUL 4 CORPUL 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 85
Rezolvare:
Ecuaţile de echilibru pentru fiecare din cele patru corpuri izolate, sunt:
− G1 sin α + S = 0 S = 50G sin α
⇒
− G1 cos α + N1 = 0 N1 = 50G cos α
Corpul 1: (a)
25G sin α
2
T2 = µN 2 ( la lim ita ) ⇒ N2 = 2 =
T
µ µ
25G sin α
ΣX i = 0 ⇒ Pm − N 2 = 0 ⇒ Pm = N 2 = µ
ΣYi = 0 ⇒ N A − N B + T2 = 0
Corpul 3: (c)
25G sin α( a + b )
ΣM A = 0 ⇒ T2 ⋅ ( a + b ) − N B ⋅ a = 0 ⇒ N B =
a
ΣX i = 0 ⇒ − H2 + H4 = 0
ΣYi = 0 ⇒ − V2 − G4 + V4 = 0
ΣM = 0 ⇒ M − G ⋅ 2a − V ⋅ 4a = 0
Corpul 4: (d)
04 4 4 2
25bG sin α
NA =
sin α cos β
a
H 4 = 25G(sin 2α + sin β cos α −
µ
)
1
V4 = 3G + 25G 2 sin 2 α + 1 + sin α sin β
µ
sin α cos β
N A = 2G + 100G sin 2α + sin β cos α −
µ
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 86
PROBLEME PROPUSE
2a 6a
β
Pm
3
O3 a/4
G3=0
G4=G, L4=4a
O4
4 O2
2
G1=120G
G2=4G
µ=0
r2=a 1
R2=2a
Fig.5.2.8 α
O3
2a G4=G, L4=6a
O4
O2 4
2
a/6
8a G2=4G
3 r2=a
G3=0
β
R2=2a Fig.5.2.9
G2=6G
Pm r2=a
2
R2=2a
G1=120G
1
µ=0 α G4=G, L4=4a
O4
4 O2
G3=0 O3
a/6 G1=100G
β
µ=0
3
1
5a a
Pm
Fig.5.2.10 α
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 87
CAPITOLUL VI
SISTEME DE BARE ARTICULATE
(GRINZI CU Z BRELE)
REZUMAT DE TEORIE
Pentru determinarea eforturilor axiale din barele unui sistem de bare
articulate static determinat (grinzi cu zăbrele) se folosesc frecvent două metode
analitice: metoda izolării nodurilor şi metoda secţiunilor (RITTER).
Mai întâi se verifică dacă sistemul de bare articulate este static determinat:
dacă se notează cu n numărul de noduri şi cu b numărul de bare articulate ale
sistemului trebuie să fie îndeplinită următoarele condiţii: b=2n-3 pentru
sistemele plane şi b=3n-6 pentru sistemele spaţiale.
Mai întâi se determină forţele de legătură ale sistemului cu mediul fix,
scriinduse ecuaţiile de echilibrul forţelor corespunzătoare teoremei solidificării,
după care se trece la rezolvarea propriu-zisă prin una din cele două metode:
a. Metoda izol rii nodurilor
Această metodă se bazează pe metoda izolării corpurilor sau pe teorema
echilibrului părţilor de la echilibrul sistemelor , considerând ca o ''parte'' a
sistemului de bare câte un nod , care fiind izolat poate fi considerat ca un punct
material acţionat de forţe concentrate în acel nod. Aceste forţe sunt forţe
interioare (eforturile din bare) sau forţele exterioare aplicate în noduri (forţele
date şi forţele de legătură cu mediul fix).
Se scriu ecuaţiile de echilibru ale acestor forţe pentru fiecare nod al
sistemului, sub forma proiecţiilor pe cele două /trei axe ale sistemului ales în
plan/spaţiu. În final dacă sistemul este static determinat numărul total de relaţii
independente obţinute este egal cu numărul total de necunoscute (reacţiuni
+eforturi din bare) deci se poate rezolva analitic.
Se utilizează în cadrul acestei metode următoarea convenţie: toate
eforturile din bare se consideră iniţial că sunt pozitive (de întindere) deci sensul
lor este acela că ies din nod. Dacă din calcule (după rezolvarea sistemului de
ecuaţii) rezultă pentru aceste eforturi valori negative, atunci ele sunt în realitate
eforturi de compresiune.
b. Metoda secţiunilor (RITTER)
Această metodă se bazează tot pe teorema echilibrului părţilor şi se
utilizează atunci când interesează efortul dintr-o anumită bară (sau un număr
redus de bare). Pentru aceasta se procedează în felul următor:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 88
π
6.1. Se consideră grinda cu zăbrele din fig. 6.1.a
Se cunosc: a , α = , F1 = 5 2 F , F2 = 10 F , F3 = 10 F , F4 = 20 F
4
Se cer: 1) Reacţiunile în reazemul simplu (1) şi articulaţia (12)
a a a a a a
α
F1
F4 2 7 9 11
4
12
1 3 5 F 6 8 10
3 F2
Fig. 6.1.a
α
F1
F 2 4 7 9 11
y
H x
1 3 5 F 6 8 10 12 V
N F
Rezolvare:
Fig. 6.1.b
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 89
ΣM 1 = 0: V ⋅ 6a − ( F1 sin α ) ⋅ 5a + ( F1 cos α )a − F2 ⋅ 4a − F3 ⋅ 2a − F4 ⋅ a = 0
Pentru verificare se scrie relaţia de moment faţă de 1:
(c)
2. Se izolează nodurile în ordinea: (1), (2), (3) şi se scriu ecuaţiile de echilibru
pentru fiecare:
Nodul 1: y
ΣX i = 0 ⇒ S13 + S12 = 0 S13 = F
85
2
⇒
N S12
2 3 x
ΣY = 0 ⇒ N + S 2 = 0 S = − 85 2 F
(d)
1
S13
i 12 12
2 3
Nodul 2:
ΣX i = 0 ⇒ S 24 − S 21 =0 S 24 = − F
F4
2 85 2 S24
⇒
2 3 x
ΣY = 0 ⇒ − F − S − S
(e) S21
= 0 S 23 =
S23
i
25
2 F
4 23 21
3 y
2
Nodul 3:
y
i Σ = ⇒ − + + = =
2 110 S3 S3
S F
⇒
X 0 S S S 0
31 35 34 35
2 3
ΣY = 0 ⇒ S + S 2 = 0 S = −
(f) S3 x
25 2
3 S 3
i 32 34 34 F
2 3
Fig. 6.1.c
Pentru determinarea eforturilor din barele 6-8, 7-8, 7-9 se aplică metoda
secţiunilor scrind ecuaţiile de momente sau de proiecţie pentru forţele
corespunzătoare părţii din stânga secţiunii imaginare considerate (fig.6.1.d.).
F4
2 4 7 9
S7 y
S7
x
8
3 F3 5
N 1 6 S6
Fig. 6.1.d
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 90
ΣM 8 = 0 ⇒ S 79 ⋅ a − F3 ⋅ 2a − F4 ⋅ 3a + N ⋅ 4a = 0 ⇒ S 79 = −
100 (g)
F
3
∑Y = 0 ⇒ N − F4 − F3 − S 78 ⋅ =0 ⇒ S 78 = −
2 5 2
i F (h)
2 3
π
6.2. Se consideră grinda cu zăbrele din fig. S6.2.a
Se cunosc: a , α = , F1 = 10 2 F , F2 = F3 = F4 = 20 F . Se cer:
4
1) Reacţiunile din reazemul simplu (2) şi articulaţia (12);
Rezolvare:
1) Se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură şi se scriu ecuaţiile de echilibru
pentru întregul sistemul de bare articulate.
a a a a a a
α
F1 F3
12 10 8 6 5 3 1 F4
11 2
9 7 F2 4
Fig. 6.2.a
α
F1 F3
12 10 8 6 5 3 1 F4
H 11
2
9 7 F2 4
V N
Fig. 6.2.b
ΣX i = 0 ⇒ H − F1 cos α = 0
ΣYi = 0 ⇒ V + N − F1 sin α − F3 − F2 − F4 = 0 (a)
ΣM 12 = 0 ⇒ N ⋅ 4a − F4 ⋅ 5a − F2 ⋅ 3a − F3 ⋅ 2a + ( F1 cos α )a + ( F1 sin α )a = 0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 91
Nodul 1: 2
ΣY = 0 ⇒ S 2 + F = 0 ⇒ S = −20 2 F
(d) y
i 12
2
4 12 y
S2 S2
ΣX i = 0 ⇒ S 21 − S 24 = 0 ⇒ S 24 = −20F
2 S2 x
Nodul 2: 2 2
ΣY = 0 ⇒ S
(e)
+ S 23 + N = 0 ⇒ S 23 = −25F
N
i
2
21
2 x S3 3
ΣX i = 0 ⇒ S 35 − S 31 + S 34 = 0 ⇒ S 35 = −5 F
2 S3
Nodul 3:
S3 S3
2
ΣY = 0 ⇒ S + S
(f)
= 0 ⇒ S 34 = 25 2 F
y
i
2 Fig. 6.2.c
32 34
2
F3 F4
8 S68 6 a 5 3
y
a a 1
a
S78
x
9 S79 7 4 2
F2 N
Fig. 6.2.d
(g)
S 78 ⋅ − F3 − F2 + N − F4 = 0 ⇒ S 78 = 15 2 F
2
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 92
PROBLEME PROPUSE
1 3 5 F 6 C 8 10 12 Date
A
F1 = 2 2 F ;
B
a
F2 = 4 F ;
α=45 F3 = 6 F ;
11
2 4 7 C’ 9
α = π / 4;
F F
Fig. 6.3
a a a a a a
Date
α F1 = 4 2 F ;
F C F
F2 = 6 F ;
11 9 7 4 2
F3 = 8 F ;
a
F3 = 10 F ;
B
α = π / 4.
12 10 8 F 6 C’ 5 3 1
A F
Fig. 6.4
F1
Date
F1 = 4 F ; F2 = 8 F ;
1
a
F2
9 7 C 5 3 F 1
2 3 Date
a F1 = 4 2 F ;
4 5 F2 = 6 F ; F
F3 = 8 F ;
F3 = 10 F ;
8 6 C’ 4 2
a
7 α = π / 4.
a a a a
6
C C’ Fig. 6.6
a
8 9
F3
a
10 Fig. 6.5
11
A a B
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 93
CAPITOLUL VII
STATICA FIRULUI OMOGEN GREU
REZUMAT DE TEORIE
Se consideră un fir omogen greu de lungime L şi de greutate specifică pe
unitatea de lungime p având punctele de prindere de la capetele sale notate în
continuare cu A şi B (fig. 7.1). Se urmăreşte în acest capitol :
determinarea formei de echilibru (curba funiculară)
determinarea modului de variaţie a tensiunii interioare din fir (efortul de
întindere dintr-o secţiune oarecare atunci când firul este supus suplimentar
(în afară de greutatea proprie ) acţiunii unor forţe exterioare.
Ipotezele de lucru folosite sunt:
firul se consideră ca un corp unidimensional (dimensiunile secţiunii se
neglijează în raport cu lungimea sa)
perfect flexibil (nu poate prelua eforturi de încovoiere )
perfect inextensibil (nu îşi modifică lungimea sub acţiunea sarcinilor
exterioare)
În aceste condiţii ecuaţia generală de echilibru a firului sub formă
+ p=0
dS
vectorială se scrie: (1)
ds
unde: S = S ( s ) este funcţia vectorială a tensiunii din fir funcţie de arcul s,
iar p este greutatea specifică pe unitatea de lungime a firului
Forma de echilibru a firului omogen greu este o curbă numită lănţişor
având ecuaţia:
y= a ch(x/a+C1)+C2 (2)
Dacă curba este raportată la un sistem de axe Oxy şi este simetrică în
raport cu axa Oy, iar minimul C are ordonata a atunci ecuaţia are forma simplă:
y= a ch(x/a) (3)
Lungimea unui arc limitat este s= arc(CM)=a sh(x/a) , lungimea întregii
curbe este:
L= 2a sh( L = AB = 2a ⋅ sh( l / a ) = 2a ⋅ tgα ⇒ a = L / 2tgα x/a).
Valoarea tensiunii S într-un punct oarecare al firului M(x,y)este
proporţională cu ordonata y a punctului şi are expresia:
S = p y = p a ch( x / a ) (4)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 94
PROBLEME REZOLVATE
α
unitatea de lungime p , suspendat
A B α în punctele A şi B aflate pe aceeaşi
orizontală (ca în fig 7.1). Tangenta
la fir în punctele A şi B face cu
α
C
orizontala acelaşi unghi
cunoscut.
p
x Se cer: 1) valorile tensiunii în
Pec
punctele A , B (capetele firului) şi
O C (situat în punctul cel mai de jos
distanţa AB = l .
Fig. S7.1 al firului); 2) săgeata firului f ; 3)
Rezolvare
S = p y = p a ch( x / a )
1) Tensiunea într-un punct oarecare M(x,y) al firului conform relaţiei (4) este:
(a)
Având în vedere că lungimea totală a firului se poate scrie:
L = arc( AB ) = 2arc( CB ) = 2a sh( l / 2a ) (b)
∑ X = 0 ⇔ − S cos α + S cos α = 0
Aceste ecuaţii se scriu:
∑ Y = 0 ⇔ ( S + S ) sin α − P = 0
i A B
(j)
i A B ec
y SB y
SA
α2
SA
B α1 A
h α1 A
Pec1 f
f C C SC
a p a
Pec x
O O
Fig. 7.2.a Fig. 7.2.b x
Rezolvare
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 96
pL cos α 2
i A 1 B 2 ec
⇒ SA =
sin( α1 + α 2 )
;
pL cos α1
(b)
SB =
sin( α1 + α 2 )
Pec = ∫ pds = pL
unde Pec este forţa echivalentă a sistemului de forţe paralele:
AB
cos α1 cos α 2
i A 1 ec1
⇒ S C = S A cos α1 = pL
sin( α1 + α 2 )
S sin α1 sin α1 cos α 2
(e)
⇒ L1 = A =L
p sin( α1 + α 2 )
unde Pec este forţa echivalentă a sistemului de forţe paralele:
Pec1 = ∫ pds = pL
AC
1
f = yA − a = −
S A SC
p p
cos α 2 ( 1 − cos α1 )
. (f)
f =L
sin( α1 + α 2 )
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 97
α2
y y
O'1 O'2 S1
A B S3
α1
S21
β x α2
f1
β
f2
β
O1 O2 x
O1 S12
O2 G1 G2
G1
G2
b) c)
a)
Fig. 7.3
Rezolvare
Întrucât firul nu are greutate, pe cele trei porţiuni A1O1, O1O2, O2B,
tensiunile din fir sunt constante. Pentru rezolvarea problemei se izolează
nodurile O1 şi O2 şi se scriu ecuaţiile de echilibru al forţelor (fig. 7.3.b şi c.)
obţinându-se:
− S cos α1 + S12 cos β = 0
Nodul O1 : 1
S1 sin α1 + S12 sin β − G1 = 0
S 2 cos α 2 − S 21 cos β = 0
Nodul O2 :
S 2 sin α 2 + S12 sin β − G2 = 0
(a)
unde : S12 = S 21
Rezolvând acest sistem rezultă:
cos α 2 cos α1
S1 = ( G1 +G 2 ) S 2 = ( G1 +G 2 )
sin( α1 +α 2 ) sin( α1 +α 2 )
; ;
C β y S2
h S1 β
γ
B N SB
y h C
x
α
A B f
B
A G2 x
G1 a
α
a)
Fig. 7.4 b) O c)
Rezolvare
Dacă se izolează cele două porţiuni de fir şi se scriu ecuaţiile de echilibru
ale forţelor firului eliberat de legături,
∑Y = 0 ⇔ N − G1 cos α = 0 (a)
G1 = pL1 ; S1 = S B
i
− S B cos γ + S C cos β = 0
pentru BC (fig.S7.4.c) se obţine:
⇒ S C = pa ⋅ ch C = pa ⋅ 1 + sh 2 C =
x x pa
a cos β
; (c)
a
Înlocuind expresiile obţinute pentru SB şi SC se obţine:
sin β
p 2 L12 sin 2 α = − + p 2 L2
p2a2
cos β cos β
2
2 pLa (d)
p( L2 − h 2 ) L2 + h 2 − 2 Lh sin β
SC = = L1 = =
pa SB
cos β 2( L sin β − h ) p sin α 2 sin α( L sin β − h )
; . (g)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 99
CAPITOLUL VIII
CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
PROBLEME REZOLVATE
traiectoriei sunt : vy v
x = 4t
y = 16t − 1
2
(a) vx
3
M(x1, y1)
Eliminând parametrul t din ecuaţiile (a)
se obţine ecuaţia sub formă implicită a
traiectoriei: x
x2 − y − 1 = 0 (b) A B 2
⇒ v = v x2 + v y2 = 16 + ( 32t )2
• Accelaraţia:
a x = &x& = 0 A B 2 x
a y = &y& = 32 V
⇒ a = a x2 + a y2 = 32
Fig. 8.1.b
(d)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 100
x(t1 ) = 2 cm
momentul t1=1/2 s sunt :
• poziţia:
1 ( ) =
; (e)
x& (t1 ) = 4
y t 3 cm
• viteza: ⇒ v(t1 ) = 16 ,5 cm / s
1 ( ) =
(f)
&
a(t1 ) = 32 cm / s 2
y t 16
• acceleraţia: (g)
Acceleraţia tangenţială la momentul t1=1/2 s se obţine prin derivarea în
raport cu timpul a vitezei:
2v v& − 2v y v& y v x a x − v y a y
aτ = = v& = x x 2 =
dv
dt 2 v x + v y2 v
⇒ aτ ( t1 ) = 31cm / s 2
Acceleraţia normală la momentul t1 este prin urmare:
aν = a 2 − a τ2 ⇒ aν ( t1 ) = 7 ,94 cm / s 2 (h)
• raza de curbură a traiectoriei (a) se calculează cu ajutorul formulei:
ρ=
(x& + y& 2 )
2
sau: ρ =
3
v2
x&&y& − &x&y& aν
ρ(t1 ) = 34,3 cm
Raza de curbură la momentul t1=1/2 s este:
(i)
Elementele calculate sunt reprezentate în fig. 8.1. şi sunt trecute în tabelul
următor :
Coordonate Viteze Acceleraţii Raza
(cm) (cm/s) (cm/s2) (cm)
x y vx vy v ax ay a aτ aν ρ
2 3 4 16 16,5 0 32 32 31 7,94 34,3
Rezolvare : y
3) Ecuaţiile sub formă parametrică ale 2
M(x1, y1)
traiectoriei sunt : x
x = 3 sin πt
y = 2 cos πt
-3 3
(a)
-2
Eliminând parametrul t din ecuaţiile (a) se Fig. 8.2
obţine ecuaţia sub formă implicită a traiectoriei:
+ −1= 0
x2 y2
(b)
32 2 2
Această ecuaţie reprezintă o elipsă cu centrul în originea sistemului de
axe, de semiaxe: a=3, b=2 (fig. 8.2)
2) Viteza şi acceleraţia punctului la momentul t se detremină cu ajutorul
proiecţiilor:
• Viteza:
v x = x& = 3π cos πt
v y = y& = −2π sin πt
(c)
• Accelaraţia:
a x = &x& = −3π 2 sin πt
a y = &y& = −2π 2 cos πt
(d)
momentul t1=1/3 s sunt :
x(t1 ) = = 2,598 cm
• poziţia:
3 3
y (t ) = 1 cm
2 ; (e)
1
3π
x& (t1 ) =
π 21
• viteza: ⇒ v(t1 ) = = 7 ,198 cm / s
y& (t ) = −π 3
2 (f)
1
2
− 3 3π 2
&x&(t ) = π 2 31
• acceleraţia: 1 ⇒ a(t1 ) = = 27,476 cm / s 2 (g)
&y&(t ) = −π 2
2
1
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 102
ρ=
(x&+ y& 2 )
2 3
x&&y& − &x&y&
(h)
ρ (t1 ) =
Raza de curbură la momentul t1=1/3 s este:
= 2,005 cm
7 21
(i)
16
π π
1) Ecuaţiile sub formă parametrică ale traiectoriei sunt :
x = 2 + sin t x − 2 = sin t
sau:
π y − 1 = cos π t
3 3
y = 1 + 2 cos t
(a)
3 2 3
Ridicând la pătrat relaţiile (a) şi y
(x − 2 ) + y − 1 − 1 = 0
2
2
2
(b)
1
C
care reprezintă o elipsă având centrul: C (2 , 1)
O 1 2 3 x
de semiaxe: a=1, b=2 (fig. 8.3).
-1
2) Poziţia, viteza, şi acceleraţia punctului la Fig. 8.3
momentul t şi la momentul t1=1s sunt:
• Poziţia
π
= +
x(t1 ) = 2 + = 2,866 cm
⇒
x 2 sin t 3
y = 1 + 2 cos π t y (t ) = 2 cm
3
2 (c)
1
• Viteza:
3
π π
= π π
&
v( t ) = x& + y& = 1 + 3 sin 2 t
⇒
x cos t
2 2
π π
3 3
y& = − sin t v( t ) = π 13 / 6 = 1,888 cm / s
3 3 (d)
1
2
3 3
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 103
• Acceleraţia:
π2 π
&x& = − 9 sin 3 t π2 2 π
⇒ = + = +
&y& = − π π
a &
x&2
&
y& 2
1 3 cos t (e)
2
2 9 3
cos t
π2 7
9 3
⇒ a(t1 ) = = 1,451 cm / s 2
18
• Raza de curbură a traiectoriei punctului la momentul t1=1 s este:
ρ (t ) =
(x& 2
+ y& 2 )
3
ρ (t1 ) =
13 13
= 2,929 cm
x&&y& − &x&y&
; (f)
16
ϕ (t ) = 3πt .
Se cer: 1) Ecuaţia traiectoriei punctului M sub formă parametrică şi explicită;
2) Poziţia, viteza, acceleraţia punctului şi raza de curbură a traiectoriei la
momentul t1=1/6 s, dacă se cunosc valorile numerice: r=10cm, l = 30cm
Rezolvare :
Se notează cu α unghiul OBA (fig. 8.4). Coordonatele punctului M faţă
de axele sistemului Oxy sunt:
x M = OA′ + A′M ′ = r sin ϕ + 3 l cos α
2
y = M ′M = l sin α
(a)
M 3
Teorema sinusurilor în
A
y triunghiul OAB se scrie:
sin(90 0 − ϕ) sin α
=
l l r
ϕ
r
α
⇒ sin α = cos ϕ
M
r
O
α B
x l
⇒ cos α = 1 − 2 cos 2 ϕ
A’ M’ r2
Fig. 8.4 l
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 104
y = r cos ϕ
(a)
3
Eliminând parametrul ϕ din ecuaţiile parametrice (a’), se obţine ecuaţia
explicită a traiectoriei punctului M în sistemul de axe Oxy:
x = r2 − 9y2 + l − 9y2
2 2
(b)
3
2) Poziţia, viteza, acceleraţia punctului şi raza de curbură la momentul t1=1/6 s,
(ϕ=π/2, ϕ& = 3π ; ϕ&& = 0 ) se determină astfel:
= ϕ + − ϕ
x(t1 ) = r + = 30 cm
2 2
l 2 2
2l
• ⇒
x r sin r cos
3
y = r cos ϕ y (t1 ) = 0
3 (c)
3
sin 2ϕ
x& = ϕ& r cos ϕ + ⋅ 2
l − r cos ϕ
r
3 2 2
x&( t1 ) = 0
⇒ v( t1 ) = 31,416 cm / s
y& ( t1 ) = −π r
r 4 cos 2ϕ (l 2 − r 2 cos 2 ϕ ) − r 2 sin 2 2ϕ
&x& = ϕ& r − sin ϕ + ⋅
(l 2 − r 2 cos2 ϕ )3
2
•
6
2 1
&y& = −ϕ& r cos ϕ (deoarece ϕ&& = 0)
3
2 2r
&x&( t1 ) = 9π r − 1 −
⇒ 3l ⇒ a( t1 ) = 220 cm / s 2
&y&( t ) = 0
(e)
1
• Raza de curbură a traiectoriei punctului momentul t1=1/6 s este:
ρ( t ) =
(x& 2
+ y& 2 )
3
x&&y& − &x&y&
;
ρ(t1 ) =
(f)
= 4 ,486 cm
13 13
16
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 105
8.5. Se consideră mecanismul format din două pistoane şi o bielă (fig. 8.5),
pentru care se cunosc AB = l, AM = 2l / 3 şi legea de mişcare a pistonului B:
OB = s(t ) = 10 3 cos πt .
Se cer:
1) Ecuaţiile sub formă parametrică şi implicită a traiectoriei punctul M al bielei
2) Poziţia, viteza, acceleraţia punctului şi raza de curbură la momentul t1=1/3 s,
dacă se cunosc valorile numerice: α = π / 3 , l = 30cm .
Rezolvare :
Se notează unghiurile: BOA= α şi OAB = β (fig. 8.5)
Ecuaţiile sub formă parametrică ale traiectoriei punctului M al bielei sunt:
′ ′ ′ ′
= = + = α + cos β
l
x OM OB B M s cos
M
3
y = M ′M = 2l sin β
(a)
M 3
Din teorema sinusurilor
B
y scrisă în triunghiul OAB,
avem:
=
M
l
sin β sin α
s
s
⇒ sin β = sin α ;
s
α β
x l
⇒cos β = 1 − 2 sin 2 α
O B’ M’ s2
A
Fig. 8.5 l
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei punctului M se scriu:
= ⋅ α + l − s 2 sin 2 α
1 2
x s cos
3
y = 2 s ⋅ sin α
(a’)
3
Eliminând parametrul s din ecuaţiile (a’) se obţine ecuaţia explicită a
traiectoriei punctului M :
x= 4s 2 − 9 y 2 + 4l 2 − 9 y 2
1 1
(b)
2 6
2) Poziţia, viteza, acceleraţia punctului şi raza de curbură la momentul t1=1/3 s,
( ϕ = π / 3s; s(t1 ) = 10 3 ⋅ cos π / 3 = 5 3 cm; s&(t1 ) = −10 3π ⋅ sin π / 3 = −15π cm / s
&s&(t1 ) = −10 3π2 ⋅ cos π / 3 = −5 3π2 cm / s 2 ) se determinã astfel :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 106
• Poziţia:
= ⋅ α + l − s 2 sin 2 α
x( t ) =14 ,013 cm
1 2
x s cos
⇒ 1
3
y = s ⋅ 2 sin α y( t1 ) = 5 cm
(c)
3
• Viteza:
s ⋅ sin 2 α
x& = s& cos α − x&( t1 ) = − 20 ,05 cm / s
3 l − s sin α
⇒ y& ( t1 ) = −15,7 cm / s
2 2 2
y& = s& ⋅ cos α v( t ) = 25,465 cm / s
(d)
1
2
3
• Acceleraţia:
s ⋅ sin 2 α 2 l 2 sin 2 α
= ⋅ α − −
3 (l 2 − s 2 sin 2 α )
3 l 2 − s 2 sin 2 α
&
x & &
s & cos &
s
3
2
&y& = &s& ⋅ 3 cos α
&x&( t1 ) = −72 ,6 cm / s 2
⇒ ⇒ a( t1 ) = 77 ,99 cm / s 2
&y&( t1 ) = −28,49 cm / s
2
(e)
ρ( t ) =
(x& + y& 2 )
2 3
ρ(t1 ) = 29 ,044 cm
x&&y& − &x&y&
; (f)
y
8.6. Se consideră mecanismul format din două
C bare OC şi AB (O =articulaţie fixă) şi două
culise: prima mobilă în A şi a doua fixă în D
(fig. 8.6), pentru care se cunosc OC=a, OD = l
A
Rezolvare :
Coordonatele punctului C faţă de axele sistemului Oxy sunt:
xC = a cos ϕ
yC = a sin ϕ
(a)
cos ϕ = = 2 sinϕ = = 2 0
OD l OD vt
l + ( v0 t ) l + ( v0 t )
; .
DA 2
DA 2
xC =
al
l + ( v0 t )2
2
;
(b)
yC =
av0 t
l 2 + ( v0 t ) 2
.
( )
− alv02 t
x& C =
l + ( v0 t )
3
;
2 2
( )
(c)
y& C = ⇒ v = x& C2 + y& C2 = 2 0
av0 l 2 av l
l + ( v0 t ) l + ( v0 t ) 2
3
;
2 2
(l + ( v0 t )2 )
a = v& =
2alv03t
2 2
(d)
v( t1 ) = = 0 = 5 cm / s
av0 l av
l + ( v0 t1 )
(e)
2 2
2l
(l + ( v0 t1 )2 )
a( t1 ) = = = 5cm / s 2
2alv03t1 av02
2
(f)
2
2l 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 108
Rezolvare :
Se notează cu ϕ unghiul OBA
y
B
v0
(fig. 8.7). Coordonatele punctului b
y M = a cos ϕ
(a)
+ −1= 0
x2 y2
(b) Fig. 8.7
b2 a2
Componentele vitezei şi acceleraţiei punctului M se obţin prin derivarea
relaţiilor (a):
x& M = bϕ& ⋅ cos ϕ
y& M = −aϕ& ⋅ sin ϕ
&x&M = −bϕ& 2 ⋅ sin ϕ + bϕ
&& ⋅ cos ϕ
(c)
&y&M = −aϕ& 2 ⋅ cos ϕ − aϕ
&& ⋅ sin ϕ
Pentru a determina mărimile vitezei unghiulare ϕ& şi acceleraţie unghiulare
ϕ
&& se exprimă componentele vitezei punctului B în funcţie de parametrul ϕ:
xB = 0 x& = 0
⇒ B
y B = ( a + b ) cos ϕ y& B = −( a + b ) ⋅ ϕ& ⋅ cos ϕ (d)
⇒ ϕ& =
v0
( a + b ) sin ϕ
Dacă se derivează în raport cu timpul viteza unghiulară ϕ& se obţine:
cos ϕ
ϕ
&& = −
v02
( a + b )2 sin 3 ϕ
(e)
= ctgϕ
bv0
a+b
&
⇒ vM = a 2 + b 2 ctg 2 ϕ
x
M
v0
y& = − av0 ( = ct ) a+b
(f)
M a+b
&x&M = −bϕ& ⋅ sin ϕ + bϕ && ⋅ cos ϕ = −
bv02
( a + b )2 sin 3 ϕ
2
⇒ aM =
bv02
( a + b )2 sin 3 ϕ
Poziţia , viteza şi acceleraţia punctului M pentru ϕ1=π/6 sunt:
x M = b sin ϕ1 = 5 cm
y M = a cos ϕ1 = 17 ,32 cm
vM ( ϕ1 ) = a 2 + b 2 ctg 2 ϕ1 = 4 ,41 cm / s
v0
a+b
a M ( ϕ1 ) = = 2 ,22 cm / s 2
(h)
bv02
( a + b ) sin ϕ1
2 3
Observaţie :
′ bv0 (− ϕ& )
La acelaşi rezultat dat de relaţiile (g) se poate ajunge derivând relaţiile (f):
xM =
bv0
(ctgϕ) = ⋅ =−
bv02
a+b a + b sin 2 ϕ ( a + b )2 sin 3 ϕ
& &
&y& = 0
M
ϕ
A
(rad).
C Se cer: 1) Ecuaţiile sub formă
parametrică şi implicită a
B
traiectoriei punctul M. 2) Viteza şi
acceleraţia punctului M la
y Fig. 8.8 momentul t1=1/9 s dacă se
l = 30cm
cunoaşte valoarea pentru
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 110
Rezolvare :
Coordonatele punctului M sunt:
x M = 3l ⋅ sin ϕ
y M = −l ⋅ cos ϕ
(a)
3
2 2
(b)
Viteza punctului M:
x& M = 9πl ⋅ cos 3πt
y M = 3πl ⋅ sin 3πt (d)
v( t ) = x& M2 + x& M2 = 3πl 1 + 8 cos 2 3πt
Acceleraţia punctului M:
&x&M = −27 π 2 l ⋅ sin 3πt
&y&M = 9π l ⋅ sin 3πt
2
(e)
⇒ a( t ) = &x&M2 + &y&M2 = 9π 2 l ⋅ 1 + 8 sin 2 3πt
Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului M la momentul t1 =1/9 s, sunt :
x M ( t1 ) = 3l ⋅ sin 3πt1 = 77 ,942 cm
y M ( t1 ) = −l ⋅ cos 3πt1 = −15 cm
v( t1 ) = x& M2 + y& M2 = 3πl ⋅ 1 + 8 cos 2 3πt = 489 ,726 cm / s (f)
yB = 0
xC = 0
(a)
yC = 2l ⋅ sin ωt
A’’
A
⇒ v B = 2lω ⋅ sin ωt
y& B = 0
x
ω
A’
x& C = 0
(b)
⇒ vC = 2lω ⋅ cos ωt
y& C = 2lω ⋅ cos ωt
Fig. 8.9
PROBLEME PROPUSE
8.10 ... 8.13. Se consideră bara AB ce alunecă ca figură (fig. 8.10 ... 8.13),
astfel încât punctul B rămâne permanent în contact cu muchia/suprafaţa
cilindrică iar punctul O se deplasează cu viteza v0=constant. Se cer:
1) Ecuaţia traiectoriei punctului M al barei, cunoscând h , R, MA=a, MB=b.
2) Poziţia, viteza şi acceleraţia punctului la momentul t.
y1
A
y1
B A
O1 M
M B
R x1
h
O
O x1 vO
vO
O1 Fig.8.11
Fig. 8.10
y1
A
y1
A B
M
R M
B
C
R
O vO v
O x1 O1 O x1
Fig.8.13
Fig.8.12
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 113
CAPITOLUL IX
DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
m&x& = −T
a.
m&y& = −mg + N
(b)
y
( &y& = 0 ) ,
la care se asociază condi ia geometrică: N
y=0
v0 T v
(c) A0≡O A A1 x
G
şi condi ia fizică a frecării: b.
v1 = 0
urcare coborâre
N A1 N A1
T
A1 y A x
T A
α
v0
α α
v0 G G
A0 A0 A0
a. b. x
c.
Fig. 9.2
Rezolvare:
1) În cazul urcării pe planul înclinat, se alege sistemul de axe Oxy cu originea în
A0 şi axa Ox pe direc ia planului în sensul mişcării, ca în fig. 9.2.b şi se
x( t ) = v0t −
1
(sin α + µ cos α )gt 2 (f)
E1 − E0 = L0−1
Teorema energiei cinetice se scrie:
unde: E1 = 0 , E0 = mv02
1
L0−1 = (− G sin α − T )L
0 −1 0 −1
T = µN , N = G cos α ,
L0−1 = −mg L(sin α + µ cos α )
deoarece:
avem:
Înlocuind în teorema energiei cinetice, ob inem aceeaşi rela ie pentru L.
x( t ) =
1
(sin α − µ cos α )gt 2 (n)
rezultă: (p)
unde înlocuind valoarea lui L ob inută cu rela ia (h) rezultă:
sin α − µ cos α
v0′ = vo
sin α + µ cos α
(q)
E A − E A = LA − A
Teorema de varia ie a energiei cinetice se scrie:
E A = mv0′ 2
0 1 1 0
unde: E A = 0 ,
1
LA − A = (G sin α − T )L
0 −1 0 −1
0 1
(s)
0 1
Observaţie:
Radicalul din rela ia (p) are sens dacă sin α − µ cos α > 0 adică µ < tgα
sau ϕ < α , unde ϕ este unghiul de frecare ( ϕ = arctgµ ). Această condi ie este
prevăzută în enun ul problemei.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 117
A
B
A1
α
α θ
v1
R v1 A1
τ
O G
O
ν
b.
a.
Fig. 9.3
Rezolvare:
Se alege sistemul de axe natural cu originea în A, ca în fig. 9.3.b. Ecua ia
vectorială de mişcare pe por iunea cilindrică se scrie:
m&r& = G + N (a)
care proiectată pe axele sistemului natural se scriu:
mv& = mg sin θ
2
v
m ρ = mg cos θ − N
(b)
dv dv dθ v dv
unde înlocuind: v& = = ⋅ =
dt dθ dt R dθ
în prima ecua ie din (b) se ob ine:
v( θ ) = 2 Rg (1 − cos θ ) + v02
Legea de mişcare a punctului pe suprafa a cilindrică se scrie:
(d)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 118
N ( θ ) = mg (3 cos θ − 2 ) −
mv02
(e)
R
impun următoarele condi ii: θ = α , N= 0 şi v=v1, deci rela iile (d) şi (e) se
Presupunând că în A1 punctul material părăseşte suprafa a cilindrică, se
0 = mg (3 cos α − 2 ) −
mv02 (f)
R
v02 + 2 Rg
ob inându-se:
cos α = ;
3Rg
2 Rg + v02
(g)
v1 =
v02 + 2 Rg
3
Întrucât se impune condi ia: 0 < cos α = ≤1 ,
3Rg
rezultă: v0 ≤ Rg (h)
Aceasta reprezintă condi ia ca punctul material să nu părăsească suprafa a
cilindrică încă din punctul A0.
v1 = v02 + 2 Rg (1 − cos α )
cilindrică:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 119
v( θ ) = v02 − 2 Rg (1 − cos θ )
Prin urmare legea de mişcare a punctului se scrie:
(d)
Utilizând şi a doua ecua ie (b) se ob ine legea de varia ie a reac iunii
normale:
N ( θ ) = mg (3 cos θ − 2 ) +
mv02
(e)
R
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 120
EA = EA = mv = mR 2 θ& 2
1 2 1 2 1
unde : mv0 , (g)
0
2 2 2
(h)
Aceasta semnifică faptul că lucrul mecanic nu depinde de drumul parcurs
de punctul material, for a de greutate fiind o for ă conservativă.
Înlocuind (g) şi (h) în (f) se ob ine:
= Rg sin θ + C
v2
Prin integrare se ob ine : (c)
2
Introducând condi iile ini iale: θ(0)=0, v(0)=v0 se ob ine constanta de
integrare: C =
v02
, prin urmare legea de mişcare a punctului se scrie:
2
v = v02 + 2 Rg sin θ (d)
Utilizând şi a doua ecua ie (b) se ob ine legea de varia ie a reac iunii :
N = 3mg sin θ +
mv02
(e)
R
În punctul A1 viteza punctului şi reac iunea normală sunt:
0 0
(h)
A0
Integrând succesiv de două ori avem;
x& = − gt + C1 , x = − g + C1t + C2
t2 Fig.9.6
h= = −R
2 2
v 1
v0
(e)
2g 2g
m&r& = mg − kmv , care proiectată pe axa A0x conduce la ecua ia diferen ială
2). Într-o pozi ie intermediară pe A0A1 ecua ia vectorială se scrie:
r r r
neomogenă: &x& + kx& = − g a cărei solu ie generală are forma:
x = C1 + C 2 e −kt − t
g
(f)
k
kv0 + g
( )
k
= − − kt
−
g
x 1 e t
2
+
k k
v = x& =
(h)
e −
−
kv 0 g kt g
1 kv0 g kv1
1
&x& = − g − kx& 2
care proiectată pe A0x ne conduce la ecua ia diferen ială:
(k)
= −(g + kv 2 ) ⇒
dt dt
= −kdt ⇒ = −kt + C
dv dv 1 v
g/k +v 2
arctg (l)
dt g/k g/k
Punând condi iile ini iale la t =0: v(0) =v0 se ob ine :
C=
1 v0
arctg
g/k g/k
arctg ( v0 g / k ) − arctg( v g / k )
care înlocuită în (l) se ob ine timpul t în func ie de viteză:
t= (m)
kg
= v( x( t )),
Dacă în ecua ia (k) se fac substitu iile:
x& = &x& = = ⋅ =v
dx dv dv dx dv
dt dt dx dt dx
v = −(g + kv 2 ), ln(g + kv 2 ) = − x + C
se ob ine:
= −dx ⇒
dv vdv 1
g + kv 2
(n)
dx 2k
În A1 avem: v = v A = 0 , x A = h
2k
1 kv02
1 1
h= ln1 +
2k g
şi rezultă: (p)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 124
forţa de greutate G = mg
a) când se neglijează rezistenţa aerului - asupra punctului acţionează numai
y vM B vB
N
M
vN
vo
mg
O α A x
B1 α
z vA
Fig. 9.7a.
Rezolvare
a. Mişcarea în aer când se neglijeaz rezistenţa aerului
Ecua ia fundamentală a dinamicii se scrie: F = G = mg (a)
sau m&r& = mg sau &r& = g . (b)
scrisă sub forma proiec iilor pe cele trei axe conduce la :
&x& = 0 , &y& = − g , &z& = 0 (c)
Dacă se integrează succcesiv în raport cu timpul, ecua iile diferen iale (c)
se ob ine solu ia generală:
x& = C1 , y& = − gt + C 2 , z& = C3
x = C1t + C 4 , y = − g + C 2 t + C5 , z = C3t + C6
t2 (d)
2
x(0 ) = x0 = 0 , y (0 ) = y0 = 0 , z (0 ) = z 0 = 0
Condi iile ini iale privind pozi ia şi viteza la momentul t = 0 sunt:
v02 sin 2α
întâlneşte din nou axa Ox, numită bătaie, se ob ine din ecua ia (i) pentru :
yA = 0, rezultă: OA = . (j)
v02 sin 2α
dx
v 2 sin 2 α
(k) în (i):
ymax = B1 B = 0 . (m)
2g
(B1 B )max = .
v02
β α
x
E
z
Fig. 9.7b vC vo
x = C1 + C2 e −k t ; y = C3 + C 4 e − k t − t ; z = C5 + C 6 t
g
(q)
k
iar prin derivare rezultă vitezele după cele trei direc ii:
x(0 ) = 0 y (0 ) = 0 z (0 ) = 0
Condi iile ini iale (pozi ia şi viteza punctului pentru t=0) sunt :
v cos α
(1 − e −k t );
Ecua iile (q) devin:
x= 0
g + k v0 sin α
(1 − e −k t ) − g t ;
k
y= 2
(u)
z=0
k k
g kx
traiectoriei sub formă explicită:
y = x⋅ tgα + + ln1 − .
k v0 cos α k v0 cos α
gx
(v)
v cos α
x = xF = 0 . (w)
k
g + k v0 sin α −k t g
Prin derivarea rela iilor (8.64) se deduc componentele vitezei:
x& = v0 cos α e −k t ; y& = e − ; z& = 0 (x)
k k
Punând condi ia y& = 0 , se găseşte punctul de înăl ime maximă D al
1 g + k v0 sin α
traiectoriei. Deci timpul necesar deplasării din O în D este:
t D = ln . (y)
k g
Înlocuind în expresia (u) se ob ine înăl imea maximă a traiectoriei şi
v sin α g g + k vo sin α
abscisa corespunzătoare acestui punct:
y max = y D = 0 − 2 ln (z)
xD = xE = =
g + k v0 sin α 2( g + k v0 sin α )
.
Rezolvare
A0 ν 1) Mişcarea pe drumul A1A2:
θ
O
α=π/2
Se alege sistemul de axe natural cu
v0 originea în A, ca în fig. 9.8. Ecua ia
A N vectorială de mişcare a punctului
y material se scrie:
v1
m&r& = mg + N
G r r r
(a)
τ
A1
R care proiectată pe axele sistemului
A natural conduce la :
mv& = mg cos θ,
2
G
v
m ρ = − mg sin θ + N
(b)
x
dv dv dθ v dv
O
Întrucât: v& = = ⋅ =
dt dθ dt R dθ
A2
Fig. 9.8
vdv = gR cosθ dθ
2
v
m R = −mg sin θ + N
ecua iile (b) devin: (b’)
N = 3mg sin θ +
mv02
(d)
R
În punctul A1 viteza punctului şi reac iunea normală sunt:
v1 = v02 + 2 Rg sin(π / 2) = v02 + 2 Rg (e)
N1 = 3mg +
mv02
R
Teorema de varia ie a energiei cinetice între pozi iile A0 şi A se scrie:
E A − E A = LA A (f)
unde : E A = mv02 , E A = mv 2
0 0
1 1
x(0 ) = x0 = 0, v0 x = x& (0 ) = v1 ,
Condi iile ini iale în A1 privind pozi ia şi viteza la momentul t = 0 sunt:
y (0 ) = h, v0 y = y& (0 ) = 0,
(i)
0 = 0 + C 2 C 4 = h
(
x = v1 t = v02 + 2 Rg t )
Solu iile ecua iilor mişcării sunt:
x& = v1 = v02 + 2 Rg
y = −g + h y& = − gt
t2 (k)
2
Traiectoria mişcării este o parabolă:
y=− x + h,
g 2
(l)
2v12
care are vârful în A1 şi intersectează axa Ox în punctual A2 de abscisă:
2h(v02 + 2 Rg )
= =
2hv12
xA2
g g
la momentul t1 dat de : t1 = =
xA2 2h
(m)
v1 g
Dcei viteza punctului în A2 este:
v A = x& 2 (t1 ) + y& 2 (t1 ) = v02 + 2 g ( R + h)
2
(n)
&x& + k x& = 0
&y& + k y& = − g
(p)
x(0 ) = 0 x& (0 ) = v1
Condi iile ini iale (pozi ia şi viteza punctului în A1) sunt :
y (0 ) = h y& (0 ) = 0
(s)
x = 1 (1 − e −k t ) = (1 − e −k t );
v v02 + 2 Rg
y = 2 (1 − e −k t ) −
k k (t)
t + h;
g g
k k
Eliminând timpul din primele două ecua ii (8.64) se ob ine ecua ia
traiectoriei sub formă explicită:
gx g kx
y= + ln1 − + h
k v1 k v1
(u)
x = xF =
v1
. (v)
k
Prin derivarea rela iilor (8.64) se deduc componentele vitezei:
v x = x& = v1 e − k t ;
g + k v1 −k t g
v y = y& = e − ;
(w)
k k
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 131
Rezolvare:
1) Ecua ia vectorială de mişcare pe
A0 v0 A1 v1
A0A1 se scrie:
m &r& = G + N + T (a) A2
α R
care proiectată pe axele x şi y:
m&x& = −T
C
m&y& = −mg + N
(b)
Fig. 9.9
N = mg ⇒ T = µmg
A0
avem: G
aceasta devine:
C1 = v0, C2 = 0
şi legile de mişcare ale spa iului şi vitezei:
x = −µg + v0 t , v = −µgt + v0
t2
(c)
2
sau eliminând timpul legea viteză-spa iu:
v = v02 − 2µgx (d)
v
m ρ = mg cos θ − N
(f)
α
v
A2
τ
C G Prima ecua ie din (f) v& = g sin θ ,
ν dv dv dθ v dv
unde v& = = ⋅ =
dt dθ dt R dθ
Fig. 9.9.b , devine:
vdv = Rg sin θdθ care integrată ⇒ = − Rg cos θ + C1 iar din condi iile
v2
2
ini iale (t = 0, θ (0) = 0, v(0) = v1) se ob ine C = + Rg şi prin urmare legea
v12
v = 2 Rg (1 − cos θ ) + v1
2
2
viteză-spa iu se scrie: (g)
Înlocuind (g) şi ρ = R în ecua ia a doua din (f) se ob ine:
N = mg (3 cos θ − 2 ) −
2
mv 1
(h)
R
Formulele (g) şi (h) reprezintă viteza şi reac iunea nominală într-un
0 = mg (3 cos α − 2 ) −
mv12 (i)
R
ob inându-se:
v12 + 2 Rg 2 Rg + v12 2 Rg + v02 − 2µgL
cos α = ⇒ v2 = ⇒ v2 = (j)
3Rg 3 3
Observaţie: Dacă se impune condi ia: 0 < cos α ≤ 1
m ρ = − mg cos θ + N
(b)
A0 v0
şi de faptul că:
dv dv dθ
v& = = ⋅ =ω = ν
dv v dv
dt dθ dt dθ R dθ
v1
R A1
C
τ
v dv
Sistemul (2) devine
θ
R dθ = − g sin θ
N
v
2
M
m v = − mg cos θ + N
v0
(c) A0
R
G
π
Pentru a găsi viteza în A1 se înlocuieşte în (d) θ = şi se ob ine:
v A = v1 = v0 − 2 Rg
2
2
1
(f)
Această viteză se poate ob ine şi utilizând teorema de varia ie a energiei
cinetice:
E A − E A = LA A ⇒ − = − mgR
mv12 mv02
1 0 0 1
2 2
de unde se ob ine pentru v1 aceeaşi expresie (f) pentru v1 : v A = v1 = v02 − 2 Rg
1
x& = − gt + C1 , x = − g + C1t + C 2
t2 R
A1
se ob ine: C1 = v1, C2 = 0,
iar legile de mişcare pentru viteza şi deplasare sunt: Fig. 9.10.b
x=− + v1t , v = − gt + v1
gt 2
(g)
2
Eliminând timpul t din cele două ecua ii (g) se ob ine : v = v12 − 2 gx
v A = v2 = 0 , x A = xmax = h ,
Expresia lui v1 este dată de (f). În punctul de înăl ime maximă A2 avem:
2 2
g
a cărei solu ie generală are forma:
x = C1 + C 2 e −kt − t
k
g
(j)
x& = v = −C 2 k −
k
Punând condi iile ini iale: x(0) = 0, x& (0 ) = v1 se ob in constantele de
kv + g
integrare: C1 = −C 2 = 1 2
k
x = k + k 2 (1 − e ) − k t
v1 g
care introduse în (9) se ob ine :
− kt g
v = x& = v + e −
(k)
−
g g
k
kt
1
k
Înăl imea maximă x A = hmax se ob ine pentru v A = 0 , pentru tA = t∗ :
1 kv g kv1
2 2 2
= −(g + kv 2 ) ⇒
dt dt
= −dt ⇒ = −kt + C
dv dv 1 v
+v
arctg (n)
dt g 2 g g
k k k
Punând condi iile ini iale la t =0: v(0) =v1 se ob ine :
C=
1 v1
arctg (o)
g/k g/k
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 136
Înlocuind (o) în (n) se ob ine legea de mişcare sub forma unei func ii a
arctg( v1 g / k ) − arctg( v g / k )
timpului t depinzând de viteza v:
t= (p)
kg
= v( x(t ) ),
Dacă în ecua ia (n) se fac substitu iile:
x& = &x& = = ⋅ =v
dx dv dv dx dv
dt dt dx dt dx
v = −(g + kv 2 ),
se ob ine ecua ia diferen ială:
= −dx
dv vdv
g + kv 2
⇒ ln (g + kv ) = − x + C
dx
(q)
1 2
Din condi iile ini iale la t = 0: x(0) = 0, v(0) = v1 se ob ine: C = ln(g + kv12 )
2k
1
2k
1 g + kv12
Deci legea de mişcare sub forma unei func ii a deplasării x de viteza v se scrie:
x = ln
2k g + kv 2
(r)
v1 N A1
A1
L y A x
T
α
v0 v0 G
A0 α
A0
A2
Rezolvare:
1. În cazul urcării pe planul înclinat, se alege sistemul de axe Oxy cu originea în
A0 şi axa Ox pe direcţia planului în sensul mişcării, ca în fig. 9.2.b şi se
x( t ) = v0t −
1
(sin α + µ cos α )gt 2 (d)
cinetice: E1 − E0 = L0−1
Acelaşi rezultat se obţine dacă se aplică teorema de variaţie a energiei
x& = C1
A1
α
y& = − gt + C 2
(h)
Lsin α
G
x = C1 t + C3
y = − g 2 + C 2 t + C 4
O A2 x
t2
Fig. 9.11.c
0 = 0 + C3 C1 = v1 cos α
constantele de integrare C1, C2, C3, C4:
L sin α = 0 + 0 + C C = v sin α
2 1
⇒
α = =
4
(j)
x = v1 cos α ⋅t
Soluţiile ecuaţiilor mişcării sunt:
v x = x& = v1 cos α
= − + α ⋅ + α = = − + α
gt 2 (k)
y v1 sin t L sin v y
&
y gt v1
sin
2
Eliminând timpul din primele două ecuaţii rezultă traiectoria mişcării:
[ ]
şi care intersectează axa Ox în punctual A2 (y=0) la momentul t1 dat de :
y& = −kC4 e − ;
O A2 F
−k t g (r)
Fig. 9.11.c
k
Condiţiile iniţiale (poziţia şi viteza punctului în A1) sunt aceleaşi ca la
v cos α
(1 − e −k t )
Ecuaţiile (q) devin:
x= 1
v1k cos α + g
(1 − e −k t ) − t + L sin α;
k
(t)
y=
g
2
k k
Eliminând timpul din primele două ecuaţii (t) se obţine ecuaţia traiectoriei
g kx
sub formă explicită:
v cos α
x = xF = 1 . (v)
k
Prin derivarea relaţiilor (t) se deduc componentele vitezei:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 140
v x = x& = v1 cos α e − k t ;
v1k cos α + g −k t g
v y = y& = e − ;
(w)
k k
Deci viteza punctului se scrie: v = x& 2 ( t ) + y& 2 ( t ) (x)
iniţial (t=0) porneşte din punctul A0 situat pe axa Oy, OA0=h, cu viteza iniţială
vo paraelă cu Ox (fig.9.12).
Se cere să se studieze mişcarea pe A0A1 , distanţa OA1 unde cade punctul,
precum şi viteza de impact în A1.
Rezolvare
Pentru studiul mişcării în raport cu
y sistemul de axe Oxy din fig. 9.12,
v
m&r& = mg + F
A0 0 ecuaţiile de mişcare se scriu:
A F sau
&r& = − gj + k xi
(a)
G m
sau sub forma ecuaţiilor
diferenţiale:
&x& = x
A1 x
k
O
&y& = − g
m (b)
Fig. 9.12
= − = − + + = − +
t 2 (c)
&
y& g y g C 3 t C 4
&
y gt C 3
2
x(0 ) = x0 = 0 , v0 x = x& (0 ) = v0 ,
Condiţiile iniţiale în A0 (poziţia şi viteza la momentul t = 0) sunt:
y (0 ) = h , v0 y = y& (0 ) = 0 ,
(d)
0 = 0 + C3 4
v ( C1
C 2
)
Soluţiile particulare ale ecuaţiilor mişcării sunt:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 141
k
x = ( e − e −ωt ) = v0 ⋅ sh t k
t
v 0 ωt
= ⋅
m
2ω
k m &
x v ch
&
0
m (f)
= − + y = − gt
2
t
y g h
2
Eliminând parametrul timp t din ecuaţiile (f) se obţine ecuaţia traiectoriei:
2( h − y )
t =
g
x = v −
(g)
⋅ sh
m 2 k ( h y )
0
k mg
Punând condiţia y=0 se obţine din (g) distanţa OA1 unde cade punctul:
2kh
x A1 = v0 ⋅ sh
m
mg
(h)
k
{v = ( )
Viteza într-un punct oarecare A al traiectoriei este:
x& 2 + y& 2 = v02 ⋅ ch 2 k / m ⋅ t + g 2t 2 (i)
iniţial (t=0) porneşte din punctul A0 situat pe axa Oy OA0=h, cu viteza iniţială
vo paraelă cu Ox (fig.9.13). Se cere să se studieze mişcarea pe A0A1 , distanţa
OA1 unde cade punctul, precum şi viteza de impact în A1.
y
A0 v0 Rezolvare
A Pentru studiul mişcării în raport cu
F sistemul de axe Oxy din fig. 9.13,
m&r& = mg + F
ecuaţiile de mişcare se scriu:
h G sau
&r& = − gj − mk 2 xi − mk 2 yj
(a)
A1 x
sau sub forma ecuaţiilor
O
diferenţiale:
Fig. DP1.13
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 142
&x& + k 2 x= 0
&y& + k y = − g
2
(b)
sau :
= + − = + −
ikt −ikt g g (c)
y C e D e y C 3 cos kt C 4 sin kt
k2 k2
x& = −kC1 sin kt + kC2 cos kt
respectiv derivatele:
y& = −kC3 sin kt + kC4 cos kt
(d)
x(0 ) = x0 = 0 , v0 x = x& (0 ) = v0 ,
Condiţiile iniţiale în A0 (poziţia şi viteza la momentul t = 0) sunt:
y (0 ) = h , v0 y = y& (0 ) = 0 ,
(e)
Soluţiile particulare ale ecuaţiilor mişcării sunt:
= x& = v0 cos kt
v0
x sin kt
g
k
y = h + cos kt − = − +
; (g)
k
&
g g y kh sin kt
k
2 2
k
Eliminând parametrul timp t din ecuaţiile (g) se obţine ecuaţia traiectoriei:
g
y+ 2
2
+
k
=1
x2
v0 2 g 2
h + 2
(h)
k k
Punând condiţia y=0 se obţine din (h) distanţa OA1 unde cade punctul:
A1 = −
v0 g2
+
x 1 2 2
(h)
k ( k h g )
Viteza într-un punct oarecare A al traiectoriei este:
g
v = x& + y& = v0 ⋅ cos kt + kh + sin kt
2
k
2 2 2 2 2
(i)
care punctul ajunge în A1. Înlocuind în expresia se obţine viteza de impact :
v1 = v0 ⋅ + ( g + k 2 h )( k 2 h 2 − 2 gh )
g2
+
2
2 2
(j)
( g k h )
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 143
(fig.9.14).
Rezolvare
Ecuaţia vectorială a mişcării se scrie:
A m&r& = mg + S (a)
β
S Pentru studiul mişcării se priiectează ecuaţia (a)
α
pe axele sistemului Frenet (naturale) ca în fig.
9.14, sub forma:
υ mv& = 0
v0
τ 2
v
m = S sin α
O
ρ
M (b)
G
0 = S cos α − mg
Fig. 9.14
Din prima ecuaţie rezultă v=v0=const
S= = const .
mg
cos α
Din ultima ecuaţie rezultă: (c)
Rezolvare:
Forţele care acţionează pe cele două tronsoane A0A1 şi A1A2 sunt
reprezentate în fig. 9.15. b şi c.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 144
A1 A2
A3 A1 x
x N
A2 N
A1
A1 y T
A
A0 T
α
v0 v0 A y
Fe G
α α
G
A0 A0
a. b. c.
Fig. 9.15
L0−1 = (− G sin α − T )a
0−a 0− a
unde: E1 = mv12 , E2 = 0
1
(d)
0− L 0− L
L1− 2 = (− Gsin α − T )L −
0
kL2
2
(e)
k
unde v1 este dat de relaţia (c).
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 145
N
A1 A1
A x
L y T
R
v0
α α
v0 G
A0
A0≡O
Rezolvare:
a) pentru urcare se alege sistemul de axe Oxy cu originea în A0 şi axa Ox pe
N = mg cos α
rezultă: (d)
v = − g (sin α + µ cos α + kv 2 )
rezultă o ecuaţie diferenţială cu variabile separabile:
dv
d (sin α + µ cos α + kv 2 )
(f)
dx
(sin α + µ cos α + kv 2 )
= −2 gk ⋅ dx
(h)
x (0) = 0, x& (0 ) = v0 ,
Dacă se introduc condiţiile la momentul iniţial (t = 0) :
A1≡O
m&x& = m g sin α − T − kmgv 2 ; R
m &y& = − mg cos α + N ,
N T
(k) x
A
α
A0 G
Dacă se introduc condiţia geometrică:
y = 0 ( y& = 0; &y& = 0 ) şi condiţia fizică a
frecării ( T = µN ), rezultă :
&x& = g (sin α − µ cos α ) − kgv 2 Fig. 9.16.c
N = mg cos α
(l)
= g (sin α − µ cos α − kv 2 )
se obţine analog o ecuaţie diferenţială cu variabile separabile:
dv
v (m)
Egalând cele două expresii obţinute pentru L (j) şi (p) se obţine v0f :
sin α − µ cos α
v 0 f = v0
kv + µ cos α + sin α
2
(q)
0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 147
CAPITOLUL X
CINEMATICA RIGIDULUI
ŞI A SISTEMELOR DE RIGIDE
10.1. Se consideră mecanismul format din cinci bare articulate (vezi fig.10.1,
dar ω = const ⇒ ε = 0
a Aτ = ε ⋅ O1 A = 0
a = ω ⋅ O1 A = ω ⋅ r
O1 O2 O3
υ 2 2
(a)
⇒ a A = a Aν = ω2 ⋅ r
A
Fig.10.1
Deci :
v A = v B = vM = ω ⋅ r
vC vN vD
a A = a B = aM = ω ⋅ r
D
2
(b) vA v vB C N
M B
Bara O2 C are aceeaşi viteză A
unghiulară:
ω = const ca şi O1 A , ω1
O1 O2 O3
deci:
vC = ω ⋅ O2 C = ω ⋅ R
Fig. 10.1.a.
aC = ω2 ⋅ O2 C = ω2 ⋅ R
(c) C N D
A M B
Analog, avem :
vC = v D = v M aC aN aD
aC = a D = a M
aB
(d) aA aM
O1 O2 O3
Fig. 10.1.b.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 148
Rezolvare
Se folosesc formulele lui Euler:
v1 = v0 + ω × r
a1 = v0 + ε × r + ω × ( ω × r ) ω
(a)
v1B = ω × rB ;
a
a1B = ε × rB + ω × ( ω × rB ) = ε × rB + ω × v1B
(b) O a
a C y
unde:
rB = OB = a( i + j )
x
ω = ω ⋅ versOB' = 2ε 0 t (i + j + k )
A B
& = 2ε 0 (i + j + k ) ;
(c)
ε=ω
Fig. 10.2
Viteza punctului B:
a a 0 (d)
v1 A = 2ε 0 t 1 1 1 = 2ε 0 at ( j − k ) ; = 2ε 0 t 1 1 1 = 2ε 0 at (i − k )
i j k i j k
v1 A'
a 0 0 a 0 a
v1C = 2ε 0 t 1 1 1 = 2ε 0 at (− i + k ) ; v1C' = 2ε 0 t 1 1 1 = 2ε 0 at (− j + k )
i j k i j k
(g)
0 a 0 0 a a
= 2ε 0 t 1 1 1 = 2ε 0 at (i − j )
i j k
v1O'
0 0 a
Acceleraţiile punctelor specificate se calculează astfel:
−1
0
a 0 a 1 0
−1 0 1
0
0 a 0
0 −1 1
0
0 a a
1 −1 0
0
0 0 a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 150
ω
Întrucât avem :
O B = ai + 2aj + 3ak
O’
= ε 0 t (2 j + 3k )
'
C’
ω = ωversO C = ω
A’ B’
OC ' '
(b)
& = ε 0 (2 j + 3k )
OC ' 3a
ε=ω
O 2a C y
Relaţia (a) se scrie:
• Pentru viteza punctului B’:
a
A
3 ε 0 t = ε 0 at (3 j − 2k )
x B
i j k
v1B′ =0 2
Fig. 10.3.
a 2a 3a
v1B′x = 0
(c)
⇒ v1B′y = 3ε 0 at ⇒ v1B′ = v B2′x + v B2′y + v B2′z = 13ε 0 at
v = −2ε at
1B′z
v '
v 3 ' v 2 '
'
= 0 2 3 ε 0 a + 0 2 3 ε 0 t ⋅ ε 0 at = −13ε 02 at 2 i + ε 0 a (3 j − 2k )
i j k i j k
a1B
0 3 −2
'
(d)
cos(a ,i ) = ; cos(a1B′ , j ) =
− 13ε 0 t 2
'
cos(a1B′ ,k ) =
13(1 + 13ε 02 t 4 )
=−
a1B′z 2
a1B′
Temă: Să se determine vitezele şi acceleraţiile punctelor: B B’ A A’ O’ C
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 151
pε
(a)
a = atr + a rot ; unde : atr = arot = R ε + ω
2π
2 2 2 4
;
Prin urmare, vieza şi acceleraţia unui punct aflat la periferia lui este:
a = + R 2 (ε 2 + ω4 )
pε
v=ω + R2 ;
(2π)
2
p2
2π
2
(b)
vtr = v0 = a0 t
Pentru mişcarea de translaţie dealungul axului avem:
atr = a0
(a)
2π 2πRa0 t
Pentru mişcare de rotaţie
vrot = Rω = R ⋅ v0 = ;
p p
π π
(b)
a nrot = Rω2 = R ⋅ a0 t ; a trot = rot =
2
2 dv 2 Ra
p
0
dt p
Prin urmare, vieza şi acceleraţia unui punct aflat la periferia lui este:
2πR
v= v +v = a0 t + 1;
2
p
2 2
tr rot
p p
2 n
tr
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 152
A y1
I(ξ, η)
B ROSTOGOLITOAREA
R I(ξ1, η1)
ω
BAZA vA
y R A
ϕ
x
O1 2ϕ
O
D
vO C E x1
R B
a.
b.
O v
O
Fig. 10.6
b. Metoda grafo-analitică
Se vor folosi ecuaţiile parametrice ale Rostogolitoarei şi bazei obţinute
analitic :
ξ = −v0 y / ω
pentru Rostogolitoare:
η = v0 x / ω
(d)
s = arcCO = R ⋅ 2ϕ
Se observă că legea de mişcare a punctului O (originea sistemului mobil)
se poate scrie: (f)
Derivând expresia (e) în raport cu timpul , se obţine:
s& = 2 Rϕ& sau v0 = 2 Rω adică: ω = v0 / 2 R ; (g)
Coordonatele punctului O faţă de sistemul fix se scriu:
x0 = −O1 E = −O1O cos 2ϕ = − R cos 2ϕ
y0 = − EO = −O1O sin 2ϕ = − R sin 2ϕ
(h)
v A = ω ⋅ IA = ⋅ l 2 + (2 R ) − 4lR cos ϕ
v0 2
(j)
2R
şi B ale barei.
Rezolvare :
a. Metoda geometrică
Din consideraţii geometrice şi trigonometrice (fig.10.7.a), avem
următoarele ecuaţii parametrice ale Bazei:
sin ϕ
ξ1 = O1O = η1 = O1O ⋅ tgϕ = R
R
ϕ cos 2 ϕ
; (a)
cos
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 154
ω
x
v0 y = −v0 sin ϕ
y
A
x0 = O1O =
D
R (g)
cos ϕ
v
B
y = 0
0
v
R
ϕ vO
se obţine:
v0 v0 cos 2 ϕ
O x1
ω= =
O1
R sin ϕ
, (h)
Fig.10.7.b IO
y1
y C I(ξ1, η1)
I(ξ, η)
A
A
ω
B
vA B
vB
ϕ
h h x
D
O
vO vO x1
O1 O
Fig. 10.8.a
Fig. 10.8.b
b. Metoda grafo-analitică
Acelaşi rezultat se obţine folosind ecuaţiile parametrice ale
Rostogolitoarei:
ξ=− η=
v0 y v0 x
ω ω
; (f)
în care:
v0 x = v0 cos ϕ x0 = O1O = h ⋅ tgϕ
v0 y = −v0 sin ϕ y0 = 0
hϕ& v0 cos 2 ϕ
(h)
⇒ x& 0 = = ϕ = ω =
cos 2 ϕ
v 0 sau &
h
Vitezele punctelor A şi B se obţin astfel:
ω= = = cos 2 ϕ;
v0 v0 v0
IO η1 h
v B = ω ⋅ IB = ω ⋅ ξ = v0 sin ϕ (i)
v A = ω ⋅ IA = ω OA 2 + IO 2 − 2OA ⋅ OI cos ϕ = ω l 2 + η12 − 2lη1 cos ϕ
v A = cos ϕ l + − 2lh
v0 h2 1
cos ϕ cos ϕ
2 2
4
h
Rezolvare :
a. Metoda geometrică
Din consideraţii geometrice şi trigonometrice (fig.10.9.b) (ϕ=900-2α)
avem următoarele ecuaţii parametrice ale Bazei :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 157
R cos α
ξ1 = O1O = R ⋅ ctgα ξ1 =
sin α
R ⋅ ctgα ⇒
η1 = OI = cos ϕ = cos( π / 2 − 2α ) η = R
BO (a)
1 2 sin 2 α
Eliminând parametrul α se obţine ecuaţia Bazei sub forma implicită:
ξ12 − 2 Rη1 + R 2 = 0 (b)
Pentru Rostogolitoare (fig. 10.9.b) obţinem în mod analog :
R cos 2α
ξ = OD = η1 sin ϕ = 2 sin 2 α
η = ID = η cos ϕ = R cos α
(c)
1
sin α
Eliminând parametrul α se obţine ecuaţia Rostogolitoarei sub forma implicită:
η2 − 2 Rξ − R 2 = 0 (d)
I(ξ1, η1)
y1
I(ξ, η)
y
A A
v
B x
R B
R v
D
C
α
C
ϕ
v
O α
O
O O v x1
Fig.10.9.a Fig.10.9.b
b. Metoda grafo-analitică
{ ξ = − 0 y ; η = v0 x
Acelaşi rezultat se obţine folosind ecuaţiile parametrice ale Rostogolitoarei:
v
ω ω
(f)
şi ale ecuaţiile parametrice ale Bazei:
ξ1 = x0 + ξ cos ϕ − η sin ϕ
η
1 = + ξ ϕ + η ϕ
(g)
y 0 sin cos
în care:
π ϕ
v0 x = v0 cos ϕ = v0 sin 2α x0 = O1O = R ⋅ ctgα = R ⋅ ctg −
4 2
v0 y = −v0 sin ϕ = −v0 cos 2α y = 0
(h)
0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 158
A
10.10. Se consideră
mecanismul bielă-manivelă
l din figura 10.10.a, pentru
r care se cunosc:
OA= r = 2, AB = l = 2 3 ( m )
D
ϕ(t ) = 3t
ϕ ψ B
şi legea de mişcare a
O manivelei OA:
(rad). Se cere viteza culisei
Fig. 10.10. a
B la momentul t1 pentru care
unghiul OAB=900, viteza
punctului D al bielei aflat la
Ω
I
mijlocul disatnţei AB, poziţia
centrului instantaneu de
rotaţie şi viteza unghiulară a
bielei la acelaşi moment t1.
Rezolvare :
Se notează cu ψ unghiul
OBA (fig. 10.10.b).
vA
A Viteza unghiulară a
ω r l/ 2 Viteza punctului A va fi :
v A = OA ⋅ ω = rω = 6 ( m / s )
vD
D
ϕ=60 ψ=30
O 0 0
Conform datelor problemei
vB B se obţine:
OB = OA 2 + AB 2 = 4 ( m )
Fig. 10.10.b
Ω= = 1 ( rad / s )
vA
AI
Viteza culisei B a mecanismului se detremină cu ajutorul relaţiei:
v B = BI ⋅ Ω = 4 3 = 6 ,92 ( m / s )
Viteza punctului D al bielei este perpendiculară pe ID şi se detremină cu
ajutorul relaţiei:
v D = DI ⋅ Ω = AI 2 + AD 2 ⋅ Ω = 39 = 6 ,24 ( m / s )
şi legea de mişcare a manivelei OA: ϕ(t ) = πt (rad). Pentru două poziţii ale
mecanismului corespunzătoare unghiurilor ϕ1=0 respectiv ϕ2=900, se cere:
1. viteza şi acceleraţia unghiulară a roţii de rază R;
2. viteza şi acceleraţia punctelor D şi E ale roţii;
3. poziţia centrului instantaneu de rotaţie şi a polului acceleraţiilor roţii .
Rezolvare :
y A Cazul ϕ1=0 . Pentru prima
corespunzătoare unghiului ϕ1
poziţie a mecanismului dat
r
l
D a se vedea fig. 10.11.b, c, d:
ϕ
Viteza unghiulară a
O B E manivelei OA este:
ω0 = ϕ& = π ( rad / s )
x
(a)
Viteza punctului A va fi:
v A = OA ⋅ ω = 10π cm / s (b)
Fig. 10.11.a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 160
y
ω
D
ω
vA
r l x
A B vB= E
ϕ=0
O
ω2=
x
I
Fig. 10.11.b aD D
aE
aB E
ν
aIBν
l aA aBA
A B
aB I aIBτ
Fig. 10.11.c Fig. 10.11.d
ε2
y
A
ω1=
vA B
aIBτ
l
r vA aIBτ aIBτ
D
ω0
Fig. 10.11.g
ϕ=90 0
B vE E
O
τ
vB x aB aDB
D
ω2
v
Fig. 10.11.e. a DB
E
B v
aB
a EB τ
y a EB
ε
A
aA Fig. 10.11.h
l
r
aB
B
α J
B aB
O
a BAτ
aA x
a I = a B + a IBν + a IBτ
Acceleraţia punctului I aparţinând roţii se poate exprima prin relaţia
vectorială (vezi fig. 10.11.c): (h)
Proiectând relaţia (h) pe axa Ox rezultă:
0 = a B − a IBτ ⇒ 12π 2 = ε 2 ⋅ BI ⇒ ε 2 = π2 rad / s 2 (i)
Dacă se proiectează relaţia (h) pe axa Oy rezultă:
a I = a IBν = BI ⋅ ω22 = 0 (j)
Rezultă că centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor se află în
punctul I.
Acceleraţiile punctelor D şi E aparţinând roţii se determină cu ajutorul
relaţiilor vectoriale (vezi fig. 10.11.d):
a D = ε 2 × ID , respectiv: a E = ε 2 × IE .
Mărimile acestor acceleraţii sunt:
a D = ε 2 ⋅ R 2 = 12 2π 2 cm / s 2 ; a E = ε 2 ⋅ 2 R = 24π 2 cm / s 2 (k)
Distribuţia acceleraţiilor este reprezentată în fig. 10.11.d
π
2. Pentru cazul ϕ 2 = , a se vedea fig. 10.11.e ... i.
2
Viteza punctului A va fi: v A = OA ⋅ ω = 10π cm / s
Vitezele punctelor A şi B sunt paralele, deci v A = v B , prin urmare viteza
unghiulară a bielei va fi ω1=0.
Centrul instantaneu de rotaţie fiind în punctul I, putem scrie: v B = IB ⋅ ω2
5π
de unde rezultă viteza unghiulară a roţii: ω2 = B =
v
( rad / s ) . (l)
IB 6
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 162
tgγ = = 0 ,204
OA
(p)
OB
Dacă se proiectează relaţia (o) pe axele Ox şi Oy rezultă:
a B = a BA
τ
sin γ a B = a Atgγ = 2 ,04π 2 cm / s 2
⇒ τ
0 = a BA cos γ − a A a BA = a A2 + a B2 = 10,2π 2 cm / s 2
τ
(q)
ε1 = = 0 ,204π 2 ( rad / s 2 )
a BA
(r)
AB
Distribuţia acceleraţiilor este reprezentată în fig. 10.11.g
a I = a B + a IBν + a IBτ (s)
Dacă se proiectează relaţia (s) pe axele Ox şi Oy rezultă:
a B = a IBτ = 2 ,04 π 2 cm / s 2
a I = a IBν = Rω22 = 8,33 π 2 cm / s 2
(t)
a E = a B + a EB + a EBτ
ν
(v)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 163
aD = (a + a ) + (a ) = 9,25π
τ ν
(− a + a ) + (a ) = 6,6π
2 2 2
B DB DB cm / s 2 ;
aE =
(w)
ν 2 τ 2 2 2
B EB EB
cm / s
Unghiurile α1 şi α1 pe care le fac aceste acceleraţii cu direcţia verticală se
determină cu ajutorul relaţiilor:
a B + a DB
τ
tgα1 = ν
= 0 ,49 ⇒ α1 = 26 ,1050
a DB
(x)
aτ
tgα 2 = ν EB = 0 ,325 ⇒ α 2 = 18,004 0
a EB − a B
Distanţa BJ dintre punctul B şi polul acceleraţiilor (vezi fig. 10.11.i) este
dată de :
BJ = = 2 ,86 cm
aB
ε 22 + ω4
(y)
ε2
iar unghiul α dintre BJ şi a B este tgα = = 0 ,2444 ⇒ α = 13,734 0 (z)
ω2
2
Rezolvare :
Se observă că (fig. 10.12.a)
elementele mecanismului au
y următoarele mişcări: rotaţie-
A
manivela OA, plan-paralelă-
ω0 biela AB şi roata de rază R.
ϕ
RC
B Centrele instantanee de
O
r x rotaţie ale bielei şi roţii se
determină ridicând
perpendiculare pe suporturile
Fig.10.12.a vitezelor vA respectiv vB (fig.
10.12.b).
Viteza unghiulară a
bielei AB este:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 164
ω2 =
vA
I2 (a)
I2 A
ω2
unde I2A se determină din
AB2 − (OAsinϕ)
triunghiul AEI2:
vA
I2 A = =
2
y AE
cosϕ cosϕ
A E
ω0
r vC
ϕ=300 l B
C I 2 A = 89,6 cm
O
D vB x (b)
I1 ω1
Rezultă:
ω2 = A = 0 ,839 rad / s (c)
Fig. 10.12.b v
I2 A
Viteza punctului B se determină astfel:
v B = ω2 ⋅ I 2 B , unde I 2 B = ( OA + I 2 A ) sin 30 0 = 64 ,8 cm
Rezultă v B = ω2 ⋅ I 2 B = 57 ,9 cm / s
Centrul instantaneu de rotaţie al roţii se află în I1, iar viteza unghiulară se
calculează în raport cu acesta cu ajutorul relaţiei: ω1 = B = 3,86 rad / s
v
I1 B
Viteza punctului C se determină astfel: vC = ω1 ⋅ I 1C
unde: I 1C = I 1 B 2 + BC 2 − 2 ⋅ I 1 B ⋅ BC cos120 0 = 35 cm
Rezultă vC = ω1 ⋅ I 1C = 135 cm / s
10.13. Se consideră un sistem de trei corpuri (1), (2) şi (3) legate între ele prin
fire flexibile şi inextensibile, executând respectiv mişcări de tranlaţie, rotaţie şi
plan-paralelă (fig.10.13.a). Se cunosc razele discurilor R2=2a, r2=a, R3=2a, iar
discul 3 se rostogoleşte fără să alunece . Se cere să se exprime vitezele
corpurilor 2 şi 3 în funcţie de viteza corpului 1(sau analiza cinematică a
sistemului de corpuri).
O Rezolvare:
Distribuţiile de viteze sunt
2 conform fig.10.13.b şi se pot
scrie relaţiile:
3 v1
C3 1 Pentru corpul 1 :
Viteza este: v1
I
Fig.10.13.a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 165
v2 v2'
Pentru corpul 2 :
ω2 = =
R2 r2
ω =
v’2 v1
v2 = v1 ⇒
2
2a
v =
O2
ω2
(a)
r2 = a 2 2
v2 ' v1
R2 = 2a
v’2
v’3 2
v
Pentru corpul 3 :
ω3 = = 3
3 1
v3 v 3'
2 R3 R3
C3 v1
ω3 = 1
v
I ω3 v 3' = v '2 = 1 ⇒
v 8a
v =
(b)
R 3 = 2a 3 4
2 v 1
Fig.10.13.b
10.14. Se consideră un sistem de trei corpuri (1), (2) şi (3) legate între ele prin
fire flexibile şi inextensibile, executând respectiv mişcări de tranlaţie, rotaţie şi
plan-paralelă (fig.10.14.a). Se cunosc razele discurilor R2=2a, r2=a, r3=a,
R3=2a, iar discul 3 se rostogoleşte fără să alunece .
Se cere să se exprime vitezele corpurilor 2 şi 3 în funcţie de viteza corpului
1(sau analiza cinematică a sistemului de corpuri).
Rezolvare:
O Distribuţiile de viteze sunt
conform fig.CR2.4.10.b şi
2 se pot scrie relaţiile:
1
Pentru corpul 1 :
C3
Viteza este: v1
Pentru corpul 2 :
v2 v'2
Fig. 10.14.a 3
ω2 = =
r2 R2
v’
ω2
v2
v2 = v1
r2 = a , R2 = 2a
O
v1 v’
2 (a)
1
ω2 =
I v1
⇒
C3
ω3
v = 2v
a
3 v3 '
Fig. 10.14.b v’ 2 1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 166
Pentru corpul 3:
v
ω3 = = 3
v3'
R3 + r3 R3 ω3 = 1
2v
v3' = v'2 = 2v1 ⇒ ω3 = = ⇒
2v1 v3 3a
r3 = a , R3 = 2a
3a 2a
(b)
=
4v1
v
3
3
ωOA
ωAB = A = A = 4ω0 rad / s
1200
v v
εOA
IA 2 AB
vB = ωAB ⋅ IB = ωAB IA2 − AB2 = 2 3Lω0 cm / s
O
Fig.10.15.
vC = ωAB ⋅ IC = ωAB IB2 + CB2 = Lω0 cm / s
57
ωAB
I
2
b) calculul acceleraţiilor punctelor A, B, C: 300
a Aτ = ε OA ⋅ OA = 2 Lω02
a A = a + a unde υ
τ υ
(a ) + (a )
A A 2 2
v
⇒ aA = = 2 17 Lω02 cm / s 2
A
τ 2 υ 2 l C
ωOA
3l B
A A
a Aτ 1
tgβ = υ = O
Fig.10.15.a.
aA 4
aB = aA + aAB
τ
+ aAB
υ
aτAB
εAB
aτAC
aAB = ε AB ⋅ AB
(2) ⇒ aABυ = Lω02
τ τ
unde υ ⇒ ε AB =
aAB A aνAC aνAB
aAB = ωAB ⋅ AB
x aB
aνA
2
AB C
εOA
B
(dela A spre B )
τ
a ⊥A B , a
aA
τ υ y
AB AB AB O
Fig. 10.15. b.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 167
( )
care proiectată pe axele x şi y conduce la:
a B = −a Aτ cos 30 0 + a Aυ sin 30 0 + a AB a B = 5 − 3 Lω02
( )
υ
⇒ τ
0 = a A sin 30 + a A cos 30 − a AB a AB = 1 + 4 3 Lω02
τ 0 υ 0 τ
1+ 4 3 2
τ
Întrucât a AB în (b) se obţine : ε AB = ω0
4
Acceleraţia punctului C este:
1+ 4 3
aC = ε AC ⋅ AC = Lω02
aC = a Aτ + a Aυ + a AC
τ
+ a AC
υ
4
a = ω2 ⋅ AC = 1 Lω2
unde (c)
C AB
4
0
( )
4
aCy = a Aτ sin 30 0 + a Aυ cos 30 0 − a AC
τ
= 1 + 4 3 Lω02
3
4
de unde se găseşte prin înlocuire, acceleraţia punctului C:
aC = aCx2 + aCy2 (d)
4Lω0
ωAB = = = = ω0 rad / s
vA vA 2
IA AB2 + IB2 6L 2 3
vB = ωAB ⋅ IB = ω0 ⋅ 6L = 2 2Lω0 cm / s
C
ωOA
2
450
3
vC = ωAB ⋅ IC = ωAB BC2 + IB2 = 10Lω0
O A
Fig.10.16
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 168
Acceleraţiile punctelor A, B, C:
acceleraţia punctului A :
a A = a Aτ + a Aυ
v
B
a = ε OA ⋅ OA = 2 Lω
v
τ
υ
2
a A = ωOA ⋅ OA = 8 Lω0
A 0
2 2 v
C
ωOA
(a ) + (a )
sau
aA = τ 2 υ 2
= 2 17 Lω02 ,
O A I
A A
a Aτ 1
tgβ = υ =
Fig 10.16.a
aA 4
Acceleraţia punctului B:
a B = a A + a AB + a AB
x
τ υ B aB
a ⊥A B , a
τ υ aνAB
unde AB aτAB
aB = a + a + a + a
AB AB y
C
τ υ τ υ
aνAC
aτAC
(a)
τ
A A AB AB
εOA
τ
unde: aA
τ εAB
AB = ε ⋅ ⇒ ε = aνA A
a AB
a AB
AB AB
O
AB
a υ = ω2 ⋅ AB = 4 Lω2
(b) Fig. 10.16.b
AB AB
3
0
( )
Proiectând relaţia (a) pe axele x şi y avem respectiv :
Lω02
aB = a A ⋅τ
− aA ⋅
υ
− a AB = − 9 2 + 4
υ
2 2
2 2 3
(c)
0 = a Aτ ⋅ + a Aυ ⋅ − a AB
τ
= 5 2 Lω02 − a AB
τ
2 2
2 2
Lω02
( )
Se obţine :
B = − 9 2 + 4 ,cm / s 2
a
a τ = 5 2 Lω2 ,cm / s 2
3 (d)
AB 0
τ
ε AB = ω0 rad / s 2
5 2 2
Înlocuind a AB în relaţia (b) se obţine :
6
τ
Acceleraţia punctului C este :
3 2+2 2
aCx = a A ⋅
τ
− a Aυ ⋅ − a AC
υ
aCx = − Lω 0
2 2
⇒
3
a = 5 2 − 2 Lω2
2 2
a = a τ ⋅
(f)
Cy + a Aυ ⋅ − a AC 2 0
Cy
2 2 τ
A
2 2
v B 23 , v D 50 , a B 23 , a D 50 , ω20 , ω40 , ε 20 ,ε 40 .
y
A
2 3 4 5
1
R L
ϕ
D (D45,
ψ
B (B23, B30)
A0 d
r
θ
D’ x
D
C
Fig.10.17
A Rezolvare:
1 2
Graful asociat acestui lanţ cinematic biciclu este dat în
I
B23 fig. 10.17.a (cu cercuri s-au figurat elementele şi cu
3
A0
linii cuplele cinematice). În punctele B şi D se
B30 suprapun câte două cuple cinematice notate pe graful
0 C asociat cu: B (B23, B30) respectiv D (D45, D50)
II
D50
1. Analiza poziţională a mecanismului
5 4 Pentru analiza poziţională a elementelor şi cuplelor
D45
Fig. 10.17.a R, L, r, d, D şi ϕ .
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 170
unghiul ψ :
Astfel dacă de scrie teorema sinusurilor în triunghiul A0AB se obţine
R ⋅ sin ϕ
= tgψ =
R d
sin ψ sin( 180 − ϕ − ψ ) d − R ⋅ cos ϕ
, rezultă: (a)
Cupla A0 A B C D
y
v (d)
v Bx 32 = v B 32 cos( π − ψ ); v By 32 = v B 32 sin ( π − ψ )
B 32 0
− ( y B − y A ) sin ψ + ( x B − x A )cos ψ
Rezolvând sistemul se obţine:
ω20 = ω10
(y A − y A )sin ψ − (x A − x A )cos ψ
− ( y A − y A )( x B − x A ) + (x A − x A )( y
(e)
− yA )
0 0
v B 32 = ω10
− ( y B − y A ) sin ψ + ( x B − x A )cos ψ
B
0 0
(f)
ω40 = ω20
(y − yB )
+ v B 32
cos ψ
(y − yC ) ( y D − yC )
C
(h)
(i)
i =1 i =1 i =1 i =1 i =1
∑a + ∑ ε i ,0 ( x B − x A ) = ∑ ω ( y B − y A ) − ∑ a − 2 ∑ ωi ,0 v
n n n n n
(j)
ty 2 ny x
Ai ,i −1 Ai ,i −1 Ai ,i −1
i =1 i =1 i =1 i =1 i =1
i ,0
(k)
aBtx32 = aB 32 cos( π − ψ ); aBty32 = aB 32 sin( π − ψ ); ε10 = 0
0 0
Dacă se notează:
ω102 ( x A − x A ) + ω220 ( x B − x A ) + 2ω20 v By 32 = L1 x
ω ( y A − y A ) + ω220 ( y B − y A ) − 2ω20 v Bx 32 = L1 y
0
2
(l)
10 0
(x − x A )L1 x + ( y B − y A )L1 y
B
a B 32 =
(y − y A ) sin ψ − ( x B − x A )cos ψ
B
(n)
B
Cupla cinematică A0 A B C D
x (mm) 0 15 80 135,714 130
y (mm) 0 25,981 0 -22,269 2,069
vitezele ω20, vB32, ω40, vD50. şi în expresiie (m), (n), (p) se obţin
Înlocuind aceste valori în expresiie (e), (f), (h), (i) se obţin
PROBLEME PROPUSE
Se consideră mecanismul din figurile 10.18. ... 24, din tabelul de mai jos
având elementele geometrice şi mecanice specificate. Se cer: vitezele şi
acceleraţiile punctelor A, B şi C
OA = 2L, AB = 6L, AC = 3L ( cm )
A C B
450
ωOA = 2ω0 ( s −1 ),εOA = ω02 ( s −2 )
ωOA εOA 450
O
Fig 10.18
ωOA
O
εOA OA = 5L, AB = 7 L , AC = 3L ( cm )
0
ωOA = 2ω0 ( s −1 ),ε OA = 3ω02 ( s −2 )
120
B
A C
Fig. 10.19
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 173
εOA
ωOA
O 450
Fig. 10.20
OA = AB = 4 L , AC = 2 L ( cm )
C A
B
ωOA
εOA O
Fig. 10.21
ωOA
OA = 23, AC = 57 ,r = 14 ( cm )
A O
2r ωO = 1,5( s −1 )
C
r
B
I
Fig. 10.22
OA = 25, AC = 60 ,r = 15 ( cm )
ωO = 1,6 ( s −1 )
600
ωOA
C B O
r x
I
Fig. 10.23
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 174
ωOA
O A OA = 16, AC = 60 ,r = 15 ( cm )
ωO = 1,6 ( s −1 )
2r
B C
r x
Fig.10.24
A0 A = R = 20, A0 B = 60 , A0 D = 50 ( cm )
ϕ = 450 ; ω A A = 1( s −1 ) ; ε A A = 0
Date:
0 0
R
O≡B ϕ x
A0
D
Fig.10.25
R
O≡B ϕ D
x
A0
Fig.10.26
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 175
CAPITOLUL XI
CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE
A PUNCTULUI MATERIAL
PROBLEME REZOLVATE
11.1 Se consideră un cadru pătrat de latură 2a pe a cărui latură se află un tub,
π
după legea: OM = sr (t ) = 18 sin t ( cm ) . În acelaşi timp, cadrul se roteşte în
în interiorul căruia se deplasează un punct material ( o bilă ) M, plecând din O
şi absolută , se scriu : O
∂s r 9 π
2a a s(t)
vr = = π cos t
∂t 2
M
a
∂ϕ
⋅ O1 M = ( 6t 2 − 2t ) (2a ) + (a − s r ) (a)
4
vt =
∂t
2 2
ω(t)=6t2-2t
va = vr2 + vt2 − 2vr vt cos α O
cos α = =
(2a ) + (a − s )
O1 A 2a ar
2 2
; vt
aC
O1M (b) M
atτ
sin α = 1 − cos α
r
2
A
atυ α a
vr
a
Viteza şi acceleraţia unghiulară a cadrului:
ω = ϕ& = 6t 2 − 2t
a
rad / s ω a
ε=ω
& =ϕ
&& = 12t − 2 rad / s 2
(c) O
Fig. 11.1a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 176
∂vr 9π 2 π
Acceleraţia relativă este: ar = =−
∂t
sin t (d)
8 4
Acceleraţia Coriolis se scrie: ac = 2 ω × vr şi deoarece ω ⊥vr avem:
aC ⊥vr , ac = 2ω ⋅ vr = 18πt( 3t − 1 ) ⋅ cos( πt / 4 ) (e)
Acceleraţia de transport are două componente:
atυ = −O1 M ⋅ ω2 si atυ = ε × O1 M şi deoarece ε ⊥O1 M avem:
atυ = (2a ) 2
+ (a − s r ) ⋅ ω2 si atτ =
2
(2a )
2
+ (a − s r ) ⋅ ε
2
(f)
Proiectând pe axele Ox şi Oy relaţia vectorală de compunere a acceleraţiilor:
a a = a r + atτ + atυ + ac se obţine valoarea acceleraţiei absolute:
a ax = −ar − atτ cos α + atυ sin α
⇒ a a = aax2 + a ay2
a ay = −at sin α − at cos α + ac
τ υ
(g)
∂s r
= = 24π sin 3πt
∂t
v
r
⇒ va = vr2 + vt2
Viteza şi acceleraţia unghiulară a cadrului:
ω
ω = ϕ& = 1,8t − 27t 2 rad / s
ε=ω
& =ϕ
&& = 1,8 − 54t rad / s 2
(b)
va vr
∂vr
O
vr
aνt
aτt
M
se obţin relaţiile şi valorile : aC ar y
a x = atυ + ac
x
α
a y = a − a cos 60
υ τ 0
(g)
a y = −arτ sin 60 0
t r
O
ω vr vt va ε aυt a τt aυr a τr aC aa
s-1 cm/s cm/s cm/s s-2 cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2
-0,93 65,2 9,3 65,9 -10,2 9 102 0 -355 61 345
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 178
r = BM = ai +
gt 2
k
ω0
v0 = 0 , a 0 = 0 ,
2
x1
(a)
B=O=O1 C
ω = ω0 k , ε = 0 ;
v a = v r + vt
x
r
aυt
y
y1 unde (b)
∂r
M
vr = ∂t = gtk
vt g
vr
vt = ω × r = ω0 k × ai + gt k = ω0 aj
A
2
2
D
va = ω0 aj + gtk ⇒ va = a 2 ω02 + g 2 t 2
Fig. 11.3.a z=z1 (c)
Calculul acceleraţiei absolute la momentul t :
a a = a r + a t + aC , unde:
∂vr
ar = = gk ;
∂t
at = ε × r + ω × (ω × r ) = ω0 k × ω0 aj = −ω02 ai ⇒ atτ = 0 , atυ = ω2 a
(d)
aC = 2 ω × vr = 2ω0 k × gtk = 0
Rezultă : a a = gk − ω02 ai este cuprinsă într-un plan meridian al cilindrului
şi are valoarea constantă: aa = g 2 + ω4 a 2 . (e)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 179
Rezolvare:
ϕ1 Punctul M, în mişcarea sa relativă
pleacă din M0 şi parcurge unghiul la
centru ϕ2, şi în acelaşi timp arcului
B
M
ϕ2
R
v0
x1
Întrucât acceleraţiile unghiulare
A ε1 = 0 , ε 2 = 0 , rezultă că acceleraţiile
(c)
ac = 2 ωt × vr ⇒ ac = 2ω0 v0 sin ϕ 2
R R
v02
Mărimea acceleraţiei absolute se obţine proiectând pe trei axe Mx’y’z’ astfel:
a x = −a r cos ϕ 2 − at = − cos ϕ 2 − Rω0 cos ϕ 2 = − + Rω02 cos ϕ 2
v02
R
2
R R
2 2 22
x y z
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 180
ω1
R timp inelul circular se roteşte în jurul
ϕ1
O’ sensurile din fig. 11.5.a, fiind
vt perpendiculare şi având mărimile:
vr = Rω1 , vt = Rω2 sin ϕ1 , deci:
M
vr va
ϕ2
⇒ va = vr2 + vt2 = R ω12 + ω22 sin 2 ϕ1 (b)
O≡O1
υ O’
sunt nenule ( ε1 ≠ 0 , ε 2 ≠ 0 ), rezultă că
Întrucât acceleraţiile unghiulare
aτt
aC
aυt z
ϕ1
M acceleraţiile ar , at au atât componentele
aυr aτr normale cât şi tangenţiale:
ar = arυ + arτ ; arυ = Rω12 , arτ = Rε1
at = atυ + atτ ; atυ = R sinϕ1 ⋅ ω22 ; arτ = R sinϕ1 ⋅ ε2 (d)
x
y
π
ac = 2ω2 ×vr ⇒ ac = 2Rω2ω1 sinϕ1 +
A Fig. 11.5.b. 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 181
aa = R (ω12 + ω22 sin 2 ϕ1 ) + (ε1 − ω22 sin ϕ1 cos ϕ1 ) + (ε 2 sin ϕ1 + 2ω1ω2 cos ϕ1 )
2 2 2
timp bara se roteşte în jurul punctului fix O1 după legea: ϕ(t)=t-0,5t2, în sens
trigonometric ca în figura 11.6.a. Se cere să se determine viteza absolută (va ) şi
acceleraţia absolută (aa ) la momentul t1=1/3 s
y
vt va
sr aC
x
O O O
M A vr A ar A
ϕ
M M
α α
aνt aτt
a
a a
ω ε
O1 O1 ω
O1
Rezolvare:
[ ]
(b)
a a = a r + at + aC
Acceleraţia absolută este dată de relaţia vectorială:
(c)
unde acceleraţiile unghiulare au sensurile şi direcţiile prezentate în fig.
11.6.c, şi mărimile date de:
a = ε ⋅ O1M = a + (20sinπt )
(d)
τ 2 2
α α
C
C
α C
ω ω ω
O O1 O
Rezolvare:
Mişcarea relativă este mişcarea circulară a cursorului M pe cadrul
circular în sensul acelor de ceas, pornind din A cu viteza constantă vr=u.
Mişcarea de transport este mişcarea punctului M al cadrului care coincide
cu cursorul pentru momentul considerat (sau mişcarea cursorului împreună cu
O1 M = 2 R cos α , unde 2α = ⇒ α =
s u
t
R 2R
Viteza absolută este dată de relaţia vectorială: va = vr + vt (a)
unde vitezele vr ,vt au direcţiile şi sensurile din fig. 11.7.b, având mărimile:
ar = a + a ; ⇒a = ωr ⋅ R = ; arτ = εr ⋅ R = 0
2
υ τ υ u
r r r
R
2 22 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 184
momentul t.
x x
y1 y1 y1
A x A A
va
vt aC
vr ar
aτt
y
x(t) M M M
θ(t) x1 x1 aνt
x1
O O O
Rezolvare:
Se consideră sistemele de axe: fix O1x1y1 şi mobil Oxyz. Mişcarea
absolută a punctului M este reprezentată de ecuaţiile parametrice:
x1 = x cos θ
y1 = x sin θ
(a)
a a = a r + at + aC
Acceleraţia absolută este dată de relaţia vectorială:
(d)
unde acceleraţiile unghiulare au sensurile şi direcţiile prezentate în fig.
11.8.c, şi mărimile date de:
ar = v&r = &x&
at = atυ + atτ ; ⇒ atυ = ω2 ⋅ O1M = x ⋅ θ& 2 ; atτ = ε ⋅ O1M = x ⋅ &θ& (e)
aC = 2ω× vr ⇒ ac = 2x& ⋅ θ&
Pentru a determina mărimea acceleraţiei absolute se proiectează relaţia
(d) pe cele două axe de coordonate Mx şi My din fig. 11.8.c, astfel încât avem:
a x = ar − atυ = &x& − xθ& 2
a = a + a τ = 2 x&θ& + x&θ&
⇒ aa = a x2 + a y2 = 2 2 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 185
y1 y1 y y1 y
A x A≡O A≡O
α α
vt at
xA vt at
α α α
va aa
B x1 vr C ar
C C
B x1 B x1
x x
Fig. 11.9.a Fig. 11.9.b Fig. 11.9.c
Rezolvare:
Se consideră sistemele de axe: fix O1x1y1 şi mobil Oxyz (fig. 11.8.b).
Mişcarea relativă şi de transport a punctului M este dată de ecuaţiile
parametrice:
x = xr = at ; x A = xt = a1t 2
1 2 1
(a)
2 2
Viteza absolută este dată de relaţia vectorială: va = vr + vt
unde vitezele vr ,vt au direcţiile şi sensurile din fig. 11.9.b şi mărimile:
vr = x& = at; vt = x& A = a1t
⇒ va = vt2 + vr2 + 2vr vt cosα = t ⋅ a 2 + a12 + 2a ⋅ a1 ⋅ cosα
(b)
t (a1 + a cos α )
= + α =
1 2
x x x cos
1 A
2
y = h − x sin α = h − 1 at 2 sin α
(d)
1 2
a sin α
Eliminând timpul din cele două ecuaţii (d) se obţine ecuaţia unei drepte ce
trece prin punctul A(0,h): y1 + x1 − h = 0 .
a1 + a cos α
(e)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 186
PROBLEME PROPUSE
π
A M O
OM = sr ( t ) = 25 sin t ( cm )
ϕ = 2t − 0 ,5t
3
11.10 a 2
( rad )
ϕ a = 25 ( cm );
t1 = 2 s
O1
OM = s r ( t ) = 5 2( t + t 2 ) ( cm )
A
α ϕ = 0,2t 3 + t
M
( rad )
a = 60 ( cm ); α = 45 0
11.11
ϕ t1 = 2 s
a
O1 O
π
OM = s r ( t ) = 6 6 sin
A
M t ( cm )
ϕ
ϕ = 0,6t 2
16
11.12 R
α O ( rad )
O1
R = 36 ( cm ); α = 30 0
t1 = 2 s
OM = s r ( t ) = 20 sin πt ( cm )
ϕ = 0,4t 2
R
( rad )
R = 20 ( cm );
11.13 A M O
ϕ
t1 = 2 / 3 s
O1
O1
t1 = 1 s
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 187
CAPITOLUL XII
DINAMICA MIŞCĂRII RELATIVE
A PUNCTULUI MATERIAL
Rezolvare:
C a O Se aleg cele două sisteme de axe ca în fig.
12.1.a: sistemul de axe fix O1x1y1z1 şi sistemul de
axe mobil Oxyz cu originea în punctul O astfel
încât planul cadrului A’ABB’ să coincidă cu
Fig. 12.1.a planul Oxz şi Oy dat de regula şurubului drept.
r = OM = xi ; r0 = CO = a sin αi − a cos αk
mobil Oxzy, astfel (fig. 12.1.b):
∂r
sistemul mobil Oxzy astfel (fig. 12.1.b):
vr = = x& i
∂t
(b)
şi fiind propor ională cu distan a până la axa de rota ie: d = MM ' = a + x sin α .
Viteza de transport se poate scrie direct ea având acelaşi sens cu axa Oy
x
ω
x
B vr
ω
A B A
N1
h M Ft
at ar
z M’ vt
α
aC z FC N 2
M
O1≡C
y
O1≡C
G
a a
y1 O
x1 O y
Fig. 12.1.c
Fig. 12.1.b
F =m g + N1 + N 2 = −m g cos α ⋅ i − m g sin α ⋅ k + N1 k + N 2 j
mobil Oxzy, sunt:
a ω2 sin α − g ⋅ cos α
(xp):
x = xom + x p =C1 e ωt sin α
+C2 e − ωt sin α
+
ω2 sin 2 α
(i)
g cos α − a ω2 sin α
= x0
ω2 sin 2 α
Dacă se notează: (l)
se ob ine: C1 =C 2 =
x0
, deci ecua ia mişcării se scrie: (m)
− 2 )= x0 ⋅ [ch( ωt sin α ) − 1 ]
2
x= +e
x0 ωt sin α −ωt sin αt
(e
2
(n)
v = x& = ω sin α( e ωt sin α
−e − ωt sin α
) = x0 ω sin α ⋅sh( ωt sin α )
x0
2
Se poate exprima legea de mişcare şi sub forma rela iei între viteză şi
deplasare inând seama de rela ia matematică: ch 2 x − sh 2 x = 1 .
Rela iile (n) se mai scriu astfel:
+ 1 =ch( ωt sin α )
x
x0
(o)
= sh( ωt sin α )
v
x0 ω sin α
Legea de mişcare sub forma rela iei între viteză şi deplasare este deci:
x
+ 1 − = 1
2 2
v
0 0 ω α
(p)
x x sin
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 190
2. Înlocuind solu iile (n) în a doua şi a treia ecua ie (f) rezultă reac iunile N1 şi
N2 care sunt egale în modul cu for ele de presiune pe care le exercită punctul M
inând seama că cele două reac iuni sunt perpendiculare, for a totală de
presiune N pe care o exercită punctul M asupra tubului este:
N = N12 + N 22 (r)
ar = &x& = 0 si vr = x& = 0 ,
4. Condi ia de repaus relativ este dată de:
(s)
N2 = 0
N =m g sin α+ mω2 a cos α
(t)
1
Din prima ecua ie rezultă pozi ia de repaus relativ a punctului fa ă de tub:
g cos α − aω2 sin α
xR =
ω2 sin 2 α
(u)
Se cere:
ω 1. să se deducă ecuaţiile mişcării relative a
B A punctului M în interiorul tubului şi soluţia
ecuaţiei diferenţiale respective.
2. să se determine forţa de presiune pe care o
h α M
exercită punctul M de masă m asupra pereţilor
D tubului.
C a
3. Să se determine distanţa OM pentru poziţia
O de repaus relativ al punctului M faţă de tub
Fig. 12.2.a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 191
Rezolvare:
Fa ă deproblema 12.1, în acest caz mai apare o for ă ce ac ionează asupra
punctului material (fig. 12.2.c) şi anume for a elastică a arcului având
mărimea: Fe = c( x − l 0 ) , unde x este distan a de la punctul M la punctul O.
Se aleg cele două sisteme de axe ca în fig. 12.2.a: triedrul fix O1x1y1z1 şi
triedrul mobil Oxyz cu originea în punctul O astfel încât planul cadrului A’ABB’
să coincidă cu planul Oxz .
Vectorii r , ro , ω, ε se exprimă prin proiec iile lor pe axele triedrului
r = OM = xi ; r0 = CO = a sin αi − a cos αk
mobil Oxzy, astfel (fig. 12.2.b):
∂r
triedrul mobil Oxzy astfel (fig. 12.1.b):
vr = = x& i
∂t
(b)
x
ω
x
B vr
ω
A B A
N1
M Ft
at ar
z M’ vt h
α
aC z FC N 2
M
O1≡C
y
O1≡C
Fe G
a a
y1 O
x1 O y
Fig. 12.2.c
Fig. 12.2.b
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 192
F =m g + Fe + N1 + N 2 = −m g cos α ⋅ i − m g sin α ⋅ k − c( x − l 0 )i + N1 k + N 2 j
Oxzy, sunt:
0= N 2 −2mωx& sin α
0= N −m g sin α− mω2 (a + x sin α )cos α
(g)
1
c
II neomogenă, care se scrie astfel:
&x&− ω2 sin 2 α − x = − g cos α + 0 + a ω2 sin α
cl
m
(h)
m
Solu ia generală a acestei ecua ii este egală cu suma dintre solu ia generală
a ecua iei omogene (xom) şi o solu ie particulară a ecua iei neomogene (xp):
x = xom + x p (i)
Se consideră cele două ipoteze posibile:
a) Dacă: ω2 sin 2 α − < 0 , notam ω2 sin 2 α − = −λ2
c c
(j)
m m
xom =C1 e r t + C 2 e r t ,
Solu ia generală a ecua iei omogene (xom) se scrie sub forma:
1 2
(k)
unde r1 şi r2 sun rădăcinile ecua iei caracteristice:
r 2 + λ2 = 0 , adică r1,2 = ±iλ , deci (k) devine:
xom =C1 e + C 2 e = A1 cos λt + A2 sin λt
iλ t − iλ t
m
Deci solu ia generală se scrie:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 193
− g ⋅ cos α + c + ω2 a sin α
l0
x = A1 cos λt + A2 sin λt + m
− ω2 sin 2 α
(m)
c
m
iar derivata ei se scrie:
x& = − A1λ sin λt + A2 λ cos λt (n)
unde A1 şi A2 sunt constante de integrare care se determină din condi iile ini iale
ale problemei: pentru t=0 ⇒ x(0) =l0, şi x&( 0 ) = 0 .
Se ob in astfel pentru A1 şi A2 valorile:
− ⋅ α + + ω2 a sin α
l0
A1 = l 0 − = x0
g cos c
m
− ω sin α
c 2 2 (o)
A = 0
m
2
x=l 0 + x0 (cos λt − 1 )
deci ecua ia (m) a mişcării se scrie:
Înlocuind solu iile (n) în a doua şi a treia ecua ie (f) rezultă reac iunile N1
şi N2 care sunt egale în modul cu for ele de presiune pe care le exercită punctul
M asupra pere ilor tubului după Oy şi Oz. inând seama că cele două reac iuni
sunt perpendiculare, for a totală de presiune N pe care o exercită punctul M
asupra tubului este:
N = N12 + N 22
xom =C1 e r t + C 2 e r t ,
Solu ia generală a ecua iei omogene (xom) se scrie sub forma:
1 2
(r)
unde r1 şi r2 sunt rădăcinile ecua iei caracteristice:
r 2 − β2 = 0 ,
adică r1,2 = ±β , deci (r) devine:
xom =C1 e βt + C 2 e −βt
Solu ia particulară a ecua iei neomogene se găseşte de forma:
− g ⋅ cos α + c 0 + ω2 a sin α
l
xp = m
ω sin α −
(s)
2 2 c
m
Deci solu ia generală se scrie:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 194
− g ⋅ cos α + c + ω2 a sin α
l0
x = C1e βt + C 2 e −βt + m
ω2 sin 2 α −
(t)
c
m
iar derivata ei se scrie:
x& = C1βe βt − C 2βe −βt (u)
unde C1 şi C2 sunt constante de integrare care se determină din condi iile ini iale
ale problemei: pentru t=0 ⇒ x(0) =l0, şi x&( 0 ) = 0 .
Se ob ine astfel următorul sistem de două ecua ii cu două necunoscute C1 şi C2:
− ⋅ α + + ω2 a sin α
l0
C1 + C 2 + = l0
g cos c
m
ω sin α −
2 2 c (v)
C − C = 0
m
1 2
− g ⋅ cos α + c 0 + ω2 a sin α
l
Dacă se notează: l 0 − m = x0
ω sin α −
(w)
2 2 c
m
se ob ine: C1 =C 2 =
x0
, deci ecua ia mişcării se scrie: (x)
( e + e ) + l 0 − x0 = x0 (chβt − 1) + l 0
2
x=
x 0 β t −β t
Se poate exprima legea de mişcare şi sub forma rela iei între viteză şi
deplasare inând seama de rela ia matematică: ch 2 x − sh 2 x = 1 .
x − l0
Rela iile (y) se mai scriu astfel:
+ 1 =chβt ; = shβt
v
x0 β
(z)
x0
Legea de mişcare sub forma rela iei între viteză şi deplasare este deci:
x − l0 v
+ 1 − =1
2 2
x0 x0 β
(aa)
2. Înlocuind solu iile (n) în a doua şi a treia ecua ie (y) rezultă reac iunile N1 şi
N2 care sunt egale în modul cu for ele de presiune pe care le exercită punctul M
asupra pere ilor tubului după Oy şi Oz: inând seama că cele două reac iuni sunt
perpendiculare, for a totală de presiune N pe care o exercită punctul M asupra
tubului este:
N = N12 + N 22 (r)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 195
ar = &x& = 0 si vr = x& = 0 ,
3. Condi iile de repaus relativ sunt date de:
(ab)
− mg cos α + cl 0 + m ω2 a sin α
care introduse în ecua iile (g) conduc la:
x R = ( OM )R =
− mω2 sin 2 α + c
N2 = 0
N1 =m g sin α+ mω2 (a + x R sin α )
(ac)
− mg cos α + cl 0 + m ω2 a sin α
Repausul relativ se realizeaz dac este îndeplinit condi ia:
> l0
− mω2 sin 2 α + c
(ad)
Se cere:
1. să se deducă ecuaţiile scalare ale mişcării
z1 relative a punctului M în interiorul tubului şi
legea de mişcare.
2. să se determine forţa de presiune pe care o
ω exercită punctul M de masă m asupra
α
O pereţilor tubului.
C
3. Să se determine poziţia punctului M pentru
poziţia de repaus relativ faţă de tub.
M
h
Rezolvare:
B a A Se aleg cele dou sisteme de axe ca în fig.
12.3.a: sistemul de axe (triedrul, reperul) fix
O1x1y1z1 şi sistemul de axe mobil Oxyz cu
originea în punctul O astfel încât planul cadrului
Fig. 12.3.a A’ABB’ s coincid cu planul Oxz şi Oy dat de
regula şurubului drept.
F =m g + N1 + N 2 = m g sin α ⋅ i + m g cos α ⋅ k − N1 k − N 2 j
unde conform fig. 12.3.c se poate scrie:
(b)
rezultanta for elor efectiv aplicate şi de leg tur ,
F t = −mat for a complementar de transport (c)
F C = −maC for a complementar Coriolis. (d)
Accelera iile de transport şi Coriolis fa de triedrul mobil Oxzy (fig.
z1 z1
ω ω
y O
a y
C
ω α
O
α
C
z N1 z
at h M Ft
M’
vt
M FC N 2
O1≡B
aC
O1≡B
ar G
y1 a
A vr
x1 A
x
x
Fig. 12.3.c
Fig. 12.3.b
g ⋅ sin α − a ω2 cos α
(xp):
x = xom + x p =C1 e ωt cos α +C 2 e − ωt cos α −
ω2 cos 2 α
(i)
g sin α − a ω2 cos α
= x0
ω2 cos 2 α
Dac se noteaz : (l)
12.4. Se consideră cadrul ABB’A’ format dintr-un tub situat în plan vertical de
r = OM = xi ; r0 = 0
ω = ω⋅ k; ε=ω& =0
(a)
∂r
astfel (fig. 12.4.a):
vr = = x& i
∂t
(b)
vt = v0 + ω×r = ( ω ⋅k )×( x ⋅i ) = ω ⋅ x j
Accelera iile relativ , de transport şi Coriolis se exprim fa de triedrul
∂2 r
mobil Oxzy astfel (fig. 12.4.a):
ar = 2 = &x&i ,
∂t
at = a0 + ε×r + ω × (ω×r ) = ( ω ⋅ k )×( ω x⋅ j )= −ω 2 x ⋅ i
aC = 2 ω×vr = (2ω ⋅ k ) × ( x& i ) = 2ω x& ⋅ j
(c)
z1≡z
z1≡z
A’
A’
ω
B’
B’
y
y
R
ω
aC R
vt Nz
A≡O
A≡O M Ny
at M
vr
B Ft
FC G B
x
x
m&x&=mω2 x
sau în proiec ii pe axele triedrului mobil:
0= N y −2mωx&
0= N −m g
(g)
Prima ecua ie (g) se mai scrie: &x&− ω2 ⋅ x = 0
z
(h)
şi are solu ia de forma: x=C1 e ωt + C2 e − ωt ,
x& = ω(C1 e ωt −C 2 e − ωt )
(i)
respectiv derivata: (j)
unde C1 şi C2 sunt constante de integrare care se determin din condi iile
ini iale ale problemei: x(0) =0, şi x&( 0 ) = v0 . Se ob ine astfel urm torul
sistem de dou ecua ii cu dou necunoscute C1 şi C2:
C1 + C 2 = 0
1 − =
v0 (k)
ω
C C 2
v0 v0
(m)
v0
(n)
aω
În punctul B viteza va fi: v B = v 0 + 1
2
v0
(o)
v0
(p)
b. Mişcarea pe BB’
Se consider cele dou sisteme de axe ca în fig. 12.4.c: sistemul de axe
(triedrul, reperul) fix O1x1y1z1 şi sistemul de axe mobil Oxyz cu originea în
acelaşi punct de pe axa de rota ie astfel încât planul cadrului ABB’A’ s
coincid cu planul Oxz şi Oy dat de regula şurubului drept.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 201
r = OM = ( a + R sin θ )i + R( 1 − cos θ )k ; r0 = 0
Oxzy astfel (fig. 12.4.a):
ω = ω⋅ k; ε=ω
& =0
(q)
∂r
astfel (fig. 12.4.a):
vr = = Rθ& cos θi + Rθ& sin θk = Rθ& τ
∂t
vt = v0 + ω×r = ( ω ⋅k )×(( a + R sin θ )i + R( 1 − cos θ )k ) = ω ⋅ ( a + R sin θ ) j
(r)
∂t
at = a0 + ε×r + ω × (ω×r ) = ( ω ⋅ k )× [ω ⋅ ( a + R sin θ ) j ] = −ω 2( a + R sin θ ) ⋅ i (s)
a = 2 ω×v = (2ω ⋅ k ) × (Rθ& cos θi + Rθ& sin θk ) = 2ωRθ& cos θ ⋅ j
C r
z1≡z z1≡z
A’ A’
B’
ω
B’
υ
ω τ
R R
y
vr
y
arτ
M’
arν
C C
θ
M’
θ
vt N2
r at aC A≡O N1
A≡O
M M Ft
B
B FC
G
x x
Fig. 12.4.c Fig. 12.4.d
Expresiile analitice (în raport cu sistemul de axe mobil Oxzy) ale for elor
exterioare (direct aplicate şi de leg tur ) şi a for elor complementare (de
transport şi Coriolis) conform fig. 12.4.d sunt
F =m g + N1 + N 2 = −m g ⋅ k − N1 sin θ ⋅i + N1 cos θ ⋅k + N 2 j
Ft = −mat = mω 2( a + R sin θ ) ⋅ i (t)
F = −ma = −2mωRθ& cos θ ⋅ j
C C
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 202
m(R&θ& cos θ − Rθ& 2 sin θ)⋅ i + m (R&θ& sin θ+ Rθ& 2 cos θ) ⋅ k = −m g ⋅ k − N1 sin θ ⋅ i +
se scrie analitic astfel:
0 = N 2 − 2mωRθ& cos θ
( &&
m Rθ sin θ+ Rθ cos θ)= −m g + N1 cos θ
(x)
&2
aω
θ = 0 ⇒ v B = Rθ& = v0 + 1
2
v0
(aa)
( aω ) + v
Pentru ca punctul s ajung în B’ trebuie îndeplinit condi ia:
v B2 ≥ 4 Rg sau ≥ 4 Rg
2
4 Rg − (aω)
2
sau : v0 ≥
0
2
(ad)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 203
r = OM = xi ; r0 = 0
Oxzy astfel (fig. 12.5.a):
∂r
astfel (fig. 12.5.a):
vr = = x& i
∂t
(b)
∂2 r
mobil Oxzy astfel (fig. 12.5.a):
ar = 2 = &x&i ,
∂t
at = a0 + ε×r + ω × (ω×r ) = ( −ωcos α ⋅ i +ωsin α ⋅ k )×( ω x sin α⋅ j ) (c)
⇒ at = −ω x sin α ⋅ i − ω x sin α cos α ⋅ k
2 2 2
O1≡O
z
O1≡O
y y
ω
z
A’ a A
A
ω
A’ a
α Nz
M’ M
M h
at vt aC
N y FC Ft
B’ vr B’ G B
B
x
x
z1 Fig. 12.5.b
z1
Fig. 12.5.a
Expresiile analitice (în raport cu sistemul de axe mobil Oxzy) ale for elor
exterioare (direct aplicate şi de leg tur ) şi a for elor complementare (de
transport şi Coriolis) conform fig. 12.5.b sunt
F =m g + N z + N y = m g cos α ⋅ i − m g sin α ⋅ k + N z k + N y j
Ft =− mat = m ω2 x sin 2 α ⋅ i +m ω2 x sin α cos α ⋅ k (d)
FC =− mac = − 2mω x& sin α ⋅ j
Ecua ia fundamental a dinamicii mişc rii relative a punctului material:
mar = F + Ft + FC , se scrie analitic astfel: (e)
m&x&i =( m g cos α +m ω2 x sin 2 α )i + ( N y −2mω x& sin α ) j +
+( N z −m g sin α+m ω x sin α cos α )k
2
(f)
g ⋅ cos α
şi are solu ia de forma: x=C1 e ω sin αt + C 2 e −ω sin αt −
ω2 ⋅ sin 2 α
, (i)
g ⋅ cos α
+ 2 = x0
a
sin α ω ⋅ sin 2 α
Dac se noteaz : (l)
se ob ine: C1 =C 2 =
x0
, deci ecua ia mişc rii se scrie: (m)
2
g cos α g cos α
x= +e ) − 2 2 x = x0 ⋅ ch( ω sin α ⋅t ) − 2 2
x0 ω sin αt −ω sin α t
ω sin α ω sin α
(e
x g cos α
v( x ) = x& = x0 ω sin α + 2 − 1
2
0 ω α
2
(q)
x x 0 sin
2. Viteza cu care punctul material p r seşte tubul se ob ine inând seama c cele
dou viteze (relaliv şi de transport) sunt perpendiculare (conform rela iilor b):
v B = vrB2 + vtB2 (r)
unde:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 206
x g cos α
vrB = x& B = x0 ω sin α B + 2 − 1
2
0 ω α
viteza relativ : 2
(s)
x x sin
vtB = ω ⋅ x B sin α
0
unde : x B = +
a h
sin α cos α
(u)
3. Din a doua şi a treia ecua ie (f) rezult reac iunile N1 şi N2 ale punctului
material asupra peretelui tubului care sunt egale ca m rime cu reac iunile Nz şi
Ny ce ac ioneaz asupra punctului:
N 2 = N y =2mωx& sin α
N1 = N z =m g sin α− mω2 x sin α cos α
(v)
inând seama c cele dou reac iuni sunt perpendiculare, reac iunea total
( g −ω x cos α) +4 ω x&
N asupra tubului este:
N = N12 + N 22 = m sin α 2 2 2 2
(w)
PROBLEM PROPUS
ω Se cere:
1. să se deducă ecuaţiile mişcării relative
a punctului în interiorul tubului
B a A 2. să se determine forţa pe care o exercită
punctul material de masă m asupra
peretelui tubului.
h α M
3. să se determine poziţia de repaus
relativ şi forţa pe care o exercită punctul
C O material de masă m asupra peretelui
tubului în acestă poziţie
Fig. 12.6
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 207
CAPITOLUL XIII
DINAMICA RIGIDULUI ŞI A
SISTEMELOR DE RIGIDE
PROBLEME REZOLVATE
n0 [rot / min] în jurul unei axe perpendiculare pe planul său (xOy), ce trece prin
13.1. Se consideră volantul din figura alăturată care se roteşte cu turaţia
Rezolvare
Se izolează volantul, se figurează toate for ele care ac ionează (for ele
efectiv aplicate şi de legătură) şi se aplică teorema momentului cinetic fa ă de
&& = ∑ M oz (Fi )
axa de rota ie Oz:
J 0ϕ
n J0
(a)
i =1 R
care, în cazul de fa ă se transcrie astfel:
J 0ϕ
&& = −2µP ⋅ R ⇔
P P
O
2µP ⋅ R
n0
ϕ
&& = − ( = cons tan t )
(b) G
J0
Fig. 13.1.
2µPR µPR 2
Integrând succesiv de două ori avem:
ϕ& = − t + C1 , ϕ = − t + C1t + C 2 J0
J0 J0
Constantele de integrare C1 şi C2 se T
ϕ(0 ) = 0
V
πn0
determină din condi iile ini iale: P
O H P
C1 =
t = 0 πn0 ⇒
( )
R
ϕ = ω =
T
C 2 = 0
G
30 (c)
& 0 0
30
Fig. 13.1.a
2µPR πn πn0
0=− t1 + 0 ⇒ t1 =
60µPR
J0
J0 30
ϕ πn0 J 0
Numărul de ture până la oprire va fi deci partea întreagă a valorii:
N1 = 1 =
2π 7200µPR
(f)
M ⋅ R2 G 2
Observaţie: În cazul volantului sub forma unui disc omogen se poate
înlocui momentul de iner ie cu: J 0 = = R .
2 2g
E1 = Mvc + J cz ω = vc + ⋅ 2
1 2 1 2 1 G 2 1 G R2 v2 R
2 2 2g 2g 2 R C
E1 =
3G 2
vc G
4g
Lucrul mecanic efectuat asupra discului pentru
Fig. 13.2
acelaşi interval de timp este L0-1 = Gh,
h fiind deplasarea greută ii G aplicată în centrul discului
Diferen iind rela iile anterioare avem:
dE =
3G
vc ac dt J0
2g
dL = Gvc dt
S
(b) R
ω
c c c vC
Din teorema energiei scrisă sub forma diferen ială G
dE = dL se ob ine acelera ia centrului discului:
ac = g
2 Fig. 13.2.a
(c)
3
Aplicând teorema impulsului în proiec ii pe verticală:
Mac = Y ac = Y
G
sau (d)
g
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 209
unde : Y reprezintă suma proiec iilor pe verticală (pe axa Cy) a tuturor for elor
Prin urmare din (d) putem deduce tensiunea din fir S:
ac = G − S ⇒ S =
G G
(e)
g 3
Observaţie: Aceleaşi rezultate se ob in dacă se foloseşte teorema
momentului cinetic scrisă succesiv, fa ă de centrul instantaneu de rota ie I
şi fa ă de centrul discului C avem:
J Iz ϕ = ∑ M Iz (Fi ) ⇒ ϕ
&& = G ⋅ R
n
G 3R 2
&&
i =1 g 2
&& = ∑ M Cz (Fi )
J Cz ϕ ⇒ ϕ
&& = S ⋅ R
G R2
i g 2
inând seama că ϕ && = ε = c se ob in rela iile (c) şi (e).
a
R
ϕ
O≡O1 Metoda I . Se ale un sistem de axe fix cu
x1 axa O1z1 să coincidă cu axa de rota ia a
barei şi acelaşi sens cu viteza unghiulară
ω şi un sistem de axe mobil cu axa Ox să
C
G
y A coincidă cu axa longitudinală a barei iar
Oz să coincidă cu axa O1z1 (fig13.3.a).
x Viteza unghiulară rezultă din teortema
y1 momentului cinetic scrisă sub forma:
Fig. 13.3 J z ε = M z sau : J z ϕ
&& = M z
Rleg Yleg unde : (a)
α
Jz = , iar M z = Ga cos ϕ
A0
4a 2 G
Xleg O≡O1 ϕ x1 3g
C
Deci teorema momentului cinetic devine:
G
y A
ϕ
&& = Ga cos ϕ ⇒ ϕ
&& = cos ϕ
4a 2 G 3g
(b)
x 3g 4a
y1
Fig. 13.3.a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 210
ω = ϕ& = sin ϕ
3g
(d)
2a
Metoda a II-a. Se poate determina viteza unghilară folosind teorema de
varia ie a energiei cinetice sub forma: E1-E0=L0-1 (e)
unde E0=0 este energia cinetică la momentul ini ial,
iar E1 = J 0 ω2 , este energia cinetică la un moment oarecare t.
1
2
J0 =
2
4a G
este momentul de iner ie mecanic al barei fa ă de axa de
3g
ω=
3g
(f)
2a
2. Pentru determinarea reac iunii R leg se foloseşte teorema impulsului
Mρ&&1 = R a + R leg
scrisă sub forma teoremei mişcării centrului de masă C, adică:
(g)
G &&
care proiectată pe axele sistemului fix O1x1y1 se ob ine:
ξ1 = X leg
Mξ1 = X g
⇒
&& leg
1 η = − η
(h)
&&1 = Y leg − G
&&
g
leg
M Y G G
⇒
η1 = a sin ϕ η& 1 = aϕ& cos ϕ
&ξ&1 = −aϕ && sin ϕ − aϕ& 2 cos ϕ
(i)
⇒
η&&1 = aϕ && cos ϕ − aϕ& 2 sin ϕ
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 211
inând seama de rela ia (b) a lui ϕ && şi (d) a vitezei unghiulare ϕ& , ultimele
&& 9
rela ii (i) devin:
ξ1 = 8 g sin 2ϕ
η
(j)
1 = 4 g ( 1 − 3 sin ϕ )
3
&& 2
leg 9
astfel încât rela iile (h) devin:
X = 8 G sin 2ϕ
Y = G 1 + ( 1 − 3 sin ϕ )
(j)
4
leg 3 2
Pentru două pozi ii particulare ale barei date de ϕ=0 şi ϕ=900 se ob ine:
8
X leg = 0 X leg = 0
π
ϕ = 0 ⇒ leg G ϕ = ⇒ leg 5G
Y = 4 2 Y =
; (l)
2
θ0
a for elor de legătură se alege sistemul de
C referin ă fix O1x1y1 în planul vertical al
mişcării (fig 13.4.b) şi se aplică teoremele
impulsului şi momentului cinetic fa ă de
centrul maselor C( ξ1 ,η1 ) :
G
Mρ
&&1 = R si K& C = M C (a)
G (2l ) &&
A
y1 y1
B NB B0
θ θ
C C
B I
θ ω
G G
NA C
h0 h
x1 G
O1 A O1 A0 A x1
Fig. 13.4.b Fig. 13.4.c
G &&
În proiec ii pe axele sistemului de coordonate aceste rela ii se scriu:
g ξ1 = N B
θ = N A l sin θ − N B l cos θ
Gl 2 &&
η
(c) respectiv: (d)
&& = N A − G
g 1
G 3 g
ξ1 = l sin θ ξ& 1 = lθ& cos θ &ξ&1 = l&θ& cos θ − lθ& 2 sin θ
astfel:
⇒ ⇒
η1 = l cos θ η
1 = − θ
& sin θ η
1 = − &θ& sin θ − lθ& 2 cos θ
(e)
& l && l
g
G 2
A
Introducând aceste rezultate în rela iile (d) se ob ine ecua ia diferen ială a
mişcării: &θ& = 3 g sin θ (g)
4l
Dacă se multiplică ecua ia (g) cu : dθ = θ& dt şi se integrează se ob ine:
&θ&θ& dt = 3 g sin θ ⋅ dθ ⇒ θ = − 3 g cos θ + C
&2
(h)
4l 2 4l
Constanta de integrare C se determină din condi iile ini iale:
t = 0 ⇒ θ = θ 0 si θ& = 0 , care conduce la C = cos θ 0 .
3g
(i)
4l
(cos θ 0 − cos θ )
Deci legea de mişcare este:
θ& 2 =
3g
(j)
2l
For ele de legătură NA şi NB se ob in înlocuind în rela iile (f) &θ& si θ& 2
ob inute în rela iile (g) şi (j):
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 213
=
3
θ θ −
3
(cosθ 0 − cos θ) sin θ
4
N G sin cos
B
2
N = G1 − 3 sin θ sin θ − 3 (cosθ − cos θ )cos θ
(k)
A 4 2
0
G (2l ) Gl 2
2g 2
J Cz = =
2
2ωω
&= θ sin θ ⇒ &θ& = ω
&= sin θ
3g & 3g
(o)
2l 4l
Rezolvare
Se aplică teorema de varia ie a energiei
cinetice sub forma diferen ială:
dE =dL (a)
E = E1 + E 2 = v1 + J 2 ω22
R
O2
1 G1 2 1
ω2 v2=v1 2 g 2
unde:
unde ω2 = , J 2 =
G2 v1 G2 R22
h1 R2 2g
E = 1 (2G1 + G2 )
v1
G1 2
a1 v
Fig. 13.5
Rezultă: (b)
4g
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 214
L = L1 + L2 = G1h1 + 0 ⇒ dL = G1v1dt
2g
(c)
Înlocuind în rela ia (a) rezultă accelera ia sistemului:
a1 =
2G1
2G1 + G2
g (d)
a1 = G1 − S ⇒ S = G1 1 − 1 =
G1 G1G2
g 2G1 + G2
(h) Fig. 13.5.a
g
δh1
tipul mişcării virtuală
1 h1 v1 a1
rδh1
Transla ie
h2 = 1 v2 = 1 a2 = 1 δh2 =
2 rh rv ra
Transla ie
δh
R R R R
ϕ3 = 1 ω3 = 1 ε3 = 1 δϕ 3 = 1
3 h v a
Rota ie R R R R
Energia cinetică totală a sistemului fiind:
E = E1 + E 2 + E3 = v1 + v2 + J 3 ω32
1 G1 2 1 G2 2 1
(a)
2 g 2 g 2
Dacă presupunem că discul 3 este omogen de rază R şi masă G3/g atunci
=
G3 R 2
momentul de iner ie se scrie: J 3 .
2g
v12
Deci energia cinetică a sistemului se scrie:
E= 2G1 + 2 G2 + G3
2r 2
4g
(b)
R
1
Diferen iind rela ia (b) rezultă: dE = 2G1 + 2 G2 + G3 v1 a1dt
2r 2
2g
(b’)
R
L = L1 + L2 + L3 = G1h1 + 0 − G3 h3 = G1 − G2 h1
r
R
(c)
Diferen iind rela ia (b) rezultă: dL = G1 − G2 v1dt
r
R
(c’)
accelera ia sistemului:
G1 − G2
r
a1 = R
G3
g (d)
G1 + 2 G2 +
2
r
R 2
Integrând succesiv de două ori rela ia (d) se ob ine viteza şi respectiv
deplasarea corpului 1: v1 = a1t + C1 si h1 = a1t 2 + C1t + C 2 (e)
Constantele de integrare C1 şi C2 se ob in din condi iile ini iale:
t=0 ⇒ v1=0, h1=0, rezultă aşadar: C1=C2=0.
Vitezele şi deplasările corpurilor 2 şi 3 se ob in inând seama de rela iile
din tabelul de mai sus.
S1
2) Pentru calculul tensiunii S din fir se separă cele trei corpuri
a1
şi se scrie:
M 1a1 = ∑ F a + F leg
teorema impulsului pentru corpul 1 (fig. 13.6.a): 1 G1
(f)
Fig. 13.6.a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 216
M 2 a 2 = ∑ (F a + F leg )
a2
teorema impulsului pentru corpul 2 (fig. 13.6.b): 2
(h) G2
care în proiec ie pe direc ia mişcării se scrie:
a r
Fig. 13.6.b
M 3 a 3 = ∑ (F a + F leg )
teorema impulsului pentru corpul 3 (fig. 13.6.c):
(h) ε3
care în proiec ie pe cele două direc ii se scrie:
0 = H3
0 = V3 − G3 − S1 − S 2 ⇒ V3 = G3 + S1 + S 2
V3 3
(i) O3
a a r
H3
V3 = G1 1 − 1 + G2 1 + 1 + G3
G3
g g R
S2 S1
(
J 3ε 3 = ∑ M + M )
teorema momentului cinetic pentru corpul 3: Fig. 13.6.c
a leg
= S1 R − S 2 r
G3 R2 a1 (j)
2g R
Observaţie:
Rela ia (j) este o rela ia de verificare, întrucât în aceasta toate mărimile
sunt cunoscute. Dacă nu se aplică teorema energiei cinetice atunci rela iile
ob inute prin separarea corpurilor şi aplicarea teoremelor impulsului şi
momentului cinetic sunt suficiente pentru determinarea mişcării şi a for elor de
legătură ale sistemului.
Rezolvare
2 G2=8G
r2 = R 1) Pentru rezolvarea problemei se
R2=2R face mai întâi o analiză cinematică
1 G1=32G a mişcării, adică găsirea relaţiilor
o2 de lanţ cinematic, ceea ce înseamnă
exprimarea parametriilor cinematici
h1,v1,a1
ai corpurilor (2) şi (3) în funcţie de
α parametrii cinematici ai corpului
(1). Se scriu relaţiile de lanţ
C3 cinematic pentru viteze, iar pentru
3 deplasări şi acceleraţii se ţine
G3=16G seama de relaţiile diferenţiale dintre
Fig. 13.7 R3=2R
ele (fig. 13.7.a) Astfel:
Pentru corpul 1 şi 2:
v1 = v2
ω =
v1=v2 v2 v1
ω2 = 2 = 2 ⇒ ω2 = 2 = 2 ⇒
v’2 v’2
2R (a)
2
v v' v v'
v' = v1
O2
2 2
R2 r2 2R R
Pentru corpul 3:
v'3 = v' 2 = 1
v3 v
v’2=v’3
2
C3 I3
=
v1
ω3 = = ⇒ ω3 = = ⇒
v3
(b)
v'3 v3 v1 v3 4
8R 2 R
ω =
Fig. 13.7.a 2R3 R3 v1
3
8R
δh1
tipul mişcării virtuală
(1) h1 v1 a1
Translaţie
δh
ϕ2 = 1 ω2 = 1 ε2 = 1 δϕ2 = 1
(2) h v a
Rotaţie 2R
δh
2R 2R 2R
= = = δh3 = 1
(3) h1 v1 a1
h v a
δh
Plan-paralelă 3
4
3
4
3
4 4
δϕ2 = 1
ϕ3 = ω3 = ε3 =
h1 v1 a1
8R
8R 8R 8R
Aplicând teorema de variaţie a energiei cinetice pentru întregul sistem de
corpuri, sub forma
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 218
dE = dL (c)
unde energia cinetică totală E este suma energiilor cinetice ale celor trei corpuri:
E = E1 + E2 + E3
E1 = M 1v12 = v1 = 16 v12
1 1G 2 G
2 2g g
Presupunând că cele două roţi sunt omogene, putem scrie:
E2 = J 2 ω2 = ω2 = = 2 v12
1 2 1 M 2 R 22 2 1 8G 2 v1
2
G
4R
2 2 2 2 2g 4R g
(d)
E 3 = M 3 v 32 + J 3 ω 32 = + 4R 2 1 =
2 2
1 1 1 16G v 1 16G v 3 G
1
v12
2 2 2 g 16 2 2 g 64 R 4g
Prin urmare: E = v1 ⇒ dE =
75 G 2 75 G
a1v1 dt (e)
4 g 2 g
Lucrul mecanic total al forţelor sistemului, conform fig. 13.7.b, este:
L = 4G (8 sin α − 1)h1
Prin urmare:
⇒ dL = 4G (8 sin α − 1)v1dt
V2
H2 (f)
O2
N1
Înlocuind în teorema energiei
G2 cinetice (c) expresiile lui dE şi dL se
8(8 sin α − 1)
h3
G1 obţine acceleraţia corpului (1):
α h3 C3 a1 = g (g)
G3 75
Prin integrare succesivă se obţine
Fig. 13.7.b viteza v1 şi respectiv deplasarea h1.
2) Calculul reacţiunilor
Se separă corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură, fiecare
corp fiind acţionat de forţele efective aplicate şi de forţe de legătură (reacţiuni)
şi se scriu teoremele generale (teorema impulsului şi a momentului cinetic)
a. Pentru corpul (1)(fig. 13.7.c)
teorema impulsului se scrie astfel: S1
G1
a1
a1 = G1 sin α − S 1
M 1 a1 = R1 ⇒ g
N1
0 = −G cos α + N
(i)
α
1 1
se obţine:
M 2 a2 = R2 ⇒
0 = V2 − S1 sinα − G2 − S2
S1 H2
O2
α
8G (2R) a1
J 2ε2 = ∑ M O Z ⇒
(k)
⋅ ⋅ = S1 ⋅ 2R − S2 ⋅ R
2 S2
G2
2
g 2 2R
⇒ S2 =
64G
(3 sin α + 9 ); Fig. 13.7.d
H 2 = S1 cos α; V2 = S1 sin α + G2 + S 2
75 (l)
G
M 3 a3 = R3 ⇒ 3 a3 = S 2 + S 3 − G3
S2 S3
g
J 3ε 3 = ∑ M C Z ⇒ = (S 2 − S 3 ) ⋅ 2 R
(m) C3 I3
⋅ ⋅
2
16G 4R a1 a3
3
g 2 8R G3
(s≠0), roata (2) de rază R2 se este antrenată prin intermediul unui fir într-o
Roata (3) de rază R3 coboară pe planul înclinat, rostogolindu-se fără alunecare
mişcare de rotaţie (fără frecare în lagărul O2), iar corpul (1) se deplazează în
sus având parametrii cinematicii h1, v1, a1 (fig. 13.8). Presupunem că roţile 2 şi
3 sunt omogene . Se cere:
1. Să se determine mişcarea sistemului cu ajutorul teoremei energiei cinetice
(parametrii h1, v1, a1);
2. Să se determine forţele de legătură, prin aplicarea teoremelor generale
Rezolvare
1. Pentru rezolvarea problemei este necesară analiza cinematică a mişcării,
adică exprimarea parametriilor cinematici ai corpurilor (2) şi (3) în funcţie de
parametrii cinematici ai corpului (1). Se scriu relaţiile de lanţ cinematic
pentru viteze, iar pentru deplasări şi acceleraţii se ţine seama de relaţiile
diferenţiale dintre ele (fig. 13.8.a)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 220
2 G2=4G
r2 = R
R2=2R v2
3
v2
O2 v'2
ω2
v'2
G3=16G
R3=2R
v'3
C3 h1 v1
v1 v3
ω3
I
α
1 a1
G1=4G
Pentru corpul 1 şi 2:
v2′ v2 ω2 = 1
v′2 = v1 ; ω2 = = ⇒ ω2 = = ⇒
v
v1 v2
v2 = 2v1
R (a)
r2 R2 R 2R
Pentru corpul 3:
v3 = v1
v3′
v'3 =v 2 = 2v1 ; ω3 = = ⇒ ω3 = = ⇒
v'3 v3 v3
4R 2R ω3 = 1
v (b)
2R3 R3
2R
Rezultatele analizei cinematice se trec în tabelul următor:
unde: E1 = M 1v12 = v1 =
1 1 4G 2 2G 2
v1
2 2 g g
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 221
E2 = J 2 ω22 = ω2 = ⋅ 4R 2 =
1 1 M 2 R22 2 1 4G 2 v12 4G 2
v1
2 2 2 2 2g R g
(d)
E 3 = M 3 v3 + J 3 ω 3 = ⋅ v1 + ⋅ =
1 2 1 2 1 16G 2 1 16G 2 v12 12G 2
4R 2
v1
2 2 2 g 2 2g 4R g
Prin urmare: E = 18 ⇒ dE = 36
G 2 G
v1 a1v1dt (e)
g g
Lucrul mecanic total al forţelor sistemului, conform fig. 13.8.b, este:
L = L1 +L2 +L3
unde:
ϕ2 L1 = −G1h1 = −4Gh1
L2 = 0
L3 = G3 sin α ⋅ h3 − M r 3 ϕ3
V2
H2
O2
2) Calculul reacţiunilor
Se speră corpurile şi se înlocuiesc legăturile cu forţe de legătură, fiecare
corp fiind acţionat atât de forţe efective aplicate (active) cât şi de forţe de
legătură (reacţiuni); se scriu teorema impulsului, respectiv teorema momentului
cinetic, pentru fiecare corp separat:
a. Pentru corpul (1) se scrie teorema impulsului (fig. 13.8.c):
a1 = S1 − G1
G1
(h) S1
g
Înlocuind valorile se obţine:
8G
a1
S1 = 4 + 2 sin α − cos α
s
9
(i) G1
R
Fig. 13.8.c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 222
S2
0 = V2 − S 2 sin α − G2 − S1
O2 H2
α
J ε = S ⋅ 2R − S ⋅ R
(j)
2 2
S1
2 1 G2
Făcând înlocuirile şi calculele se obţine:
4G
S2 = 2 sin α − cos α + 1
s Fig. 13.8.d
3 R (k)
H 2 = S 2 cos α; V2 = S 2 sin α + G2 + S1
c. Pentru corpul (3) se scrie atât teorema impulsului cât şi teorema momentului
cinetic faţă de centrul maselor C3(fig. 13.8.e):
G3
g a3 = − S 2 − T3 + G3 sin α
0 = N 3 − G3 cos α
J ε = −S ⋅ 2R + T ⋅ 2R − M
(k)
3 3
S2
2 3 r3
M r 3 = sN 3
a3 C3
(l) ε3 G3 Mr3
Făcând înlocuirile şi calculele se obţine:
N 3 = 16G cos α
N3
T3
PROBLEME PROPUSE
G, α, µ, s sunt cunoscute.
Se consideră sistemul de corpuri din figurile 13.9...13.13, în care mărimile R,
Se cere:
1) Să se determine mişcarea sistemului cu ajutorul teoremei de variaţie a
energiei cinetice (parametrii h1, v1, a1);
2) Să se determine forţele de legătură aplicând teoremele impulsului şi
momentului cinetic pentru fiecare corp din sistem.
G2=8G
r2 = R
R2=2R
2 Disc omogen
O2
h1
v1
G3=80G a1
3
R2=2R
µ=0
Disc omogen C3 1
G1=20G
α
Fig. 13.9
Disc omogen 2
G2=16G
r2 = R
R2=2R O2
Disc omogen
h1 G3=32G
C3 R3=R
v1
α
a1 1
G1=300G
Fig. 13.10
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 224
2 Disc omogen
G2=16G
r2 = R
R2 R2=2R
r2
G3=16G
R3=1,5R 3
3 Disc omogen
R3 G1=100G
β
α
µ3, s3 µ1
Fig. 13.11
2 Disc omogen
G2=100G
R2 r2 = R
r2 R2=3R
G3=20G
R3=2R
Disc omogen 3
µ, s
G1=10G
α Fig. 13.12
µ3, s3
G1=50G
R2=R
CAPITOLUL XIV
MECANICA ANALITICĂ
14.1. PRINCIPIUL LUCRULUI MECANIC VIRTUAL
ŞI PRINCIPIUL LUI D’ALEMBERT
PROBLEME REZOLVATE
14.1.1. Se consideră sistemul de bare articulate din fig. 14.1.1, în capătul barei
AB, acţionând o forţă orizontală P (se neglijează frecarea din articulaţii)
mărimile G1, G2, P sunt cunoscute. Se dau: AB=2 l , OA= l . Se cere să se
găsească poziţia de echilibru a sistemului, folosind principiul lucrului mecanic
virtual .
Rezolvare
Sistemul are două grade de
O
unghiurile α1 şi α2, care
y libertate, reprezentate prin
α1
C1(x1,y1)
definesc totodată şi poziţia
A(xA,yA) de echilibru a sistemului.
G1 În acest caz principuiul
C2(x2,y2)
α2
lucrului mecanic virtual (sau
B(xB,yB) principiul deplasărilor
δL = ∑ Fi δri = 0
G2 virtuale) se scrie astfel:
x P
Fig. 14.1.1
sau în planul xOy al forţelor:
δL = G1 ⋅ δx1 + G2 ⋅ δx2 + P ⋅ δy B = 0 (a)
unde deplasările virtuale se scriu:
x1 = cos α1 δx1 = − sin α1 ⋅ δα1
l l
Întrucât deplasările virtuale δα1 şi δα2 sunt foarte mici, dar nenule, rezultă
că relaţia (c) este valabilă numai dacă :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 226
− G1 sin α1 − G2 l sin α1 + Pl cos α1 = 0
l
− 2G2 l sin α 2 + 2 Pl cos α 2 = 0
2 (d)
tgα1 = tgα 2 =
2P P
G1 + 2G2
; (e)
G2
14.1.2. Se consideră sistemul de bare articulate din fig. 14.1.2, în capătul barei
Rezolvare
Principiul lucrului mecanic virtual
O y sau principiul deplasărilor virtuale în
α
δL = ∑ Fi δri = 0
A1 acest caz se scrie astfel:
G
F
∑ X δx
sau in plan : (a)
A2 i i +Yi δyi = 0
A3 Coordonatele punctelor de aplicaţie
G ale forţelor exterioare sunt: Ai(xi, yi),
i=1,2,3,4, iar relaţia (a) devine:
Gδx1 + Fδy 2 + Gδx3 + Qδx4 = 0
Q A4
(b)
x Deplasările virtuale se exprimă în funcţie
de datele problemei astfel:
x1 = l cos α δx1 = −l sin α ⋅ δα
Fig. 14.1.2
y 2 = 2l sin α δy 2 = 2l cos α ⋅ δα
⇒
x3 = 3l cos α δx3 = −3l sin α ⋅ δα
(c)
F = 2(G + Q )tgα
paranteza trebuie să fie nulă, adică:
(e)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 227
C D
MA a a 2a 2a 2a a
VA V1 V2
Fig. 14.1.3
Rezolvare
Pentru calculul reacţiunilor se suprimă legătura corespunzătoare, se
introduce o reacţiune necunoscută, se aplică apoi sistemului o deplasare virtuală
compatibilă cu celelalte legături şi se exprimă lucrul mecanic al celorlalte forţe
corespunzător acestei deplasări virtuale, care conform principiului lucrului
mecanic virtual tebuie să fie nul.
a. Astfel, pentru calculul reacţiunii MA, se suprimă legătura corespunzătoare
δy1 δy2
δyB
2aq 2aq
MA
δθ1 MO δθ3 F
A C
δθ2 δyC
D
δyD
B
a a 2a a a a a a
Fig.14.1.3. a
Lucrul mecanic virtual corespunzător acestor deplasări este:
δL = M A ⋅ δθ A − M 0 ⋅ δθ A − 2aqδy1 − 2aqδy 2 + F ⋅ δy D = 0 (a)
δy δy δy δy
Din fig. 14.1.3.a se observă că între deplasările virtuale există relaţiile:
tgδθ1 = B ≅ δθ1 ; tgδθ 2 = B = 1 = C ≅ δθ 2 ;
δyC δy 2 δy D
2a 2a a 2a
(b)
tgδθ3 = = = ≅ δθ3 ;
2a a a
care introduse în (a) conduc la: δL = (M A − M 0 − 2a 2 q − 2a 2 q + F ⋅ a ) ⋅ δθ A = 0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 228
MA A MO q
δα
F
B
δyA
C D
VA a a 2a 2a 2a a
Fig.14.1.3. b
δy
Din fig. 14.1.3.b se observă că între cele două deplasări virtuale există
relaţia: tgδα = A ≅ δα , deci relaţia (d) devine:
a
M
δL = A − 0 + V A ⋅ δy A = 0 de unde rezultă: V A = − qa
M 3
a
(e)
a 2
δy δy δy δy δy δy
Din fig. 14.1.3.c se observă că între cele patru deplasări virtuale există
relaţiile: tgδα = 1 = 2 = C ≅ δα; tgδβ = 3 = D = C ≅ δβ
2a 3a 4a a a 2a
δy2 δy3
δy1
2aq
δyD
2aq C
F
δβ
MO
δα
A B
δyC
V1 D
a a 2a a a a a a
Fig.14.1.3. c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 229
deci relaţia (f) devine: δL = V1 − 2aq ⋅ − 2aq + F ⋅ δy1 = 0
3
2
de unde rezultă V1 = 4qa (g)
δα
2q
2q D
MO C
A B
Fig.14.1.3. d
δy δy δy
Din fig. 14.1.3.d se observă că între cele trei deplasări virtuale există
relaţiile: tgδα = 1 = 2 = D ≅ δα , deci relaţia (h) devine:
a 2a 3a
3
δL = − 2qa ⋅ + V1 − F ⋅ ⋅ δy 2 = 0 de unde rezultă: V A = qa
1 5
2
(i)
2 2
α
F
A C 2F 3F
HA B D
E
2a a 4a 3a 3a 2a
VA VB VD
Fig.14.1.4
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 230
Rezolvare
Se suprimă legătura corespunzătoare, se introduce reacţiunea necunoscută
şi se aplică apoi sistemului o deplasare virtuală compatibilă cu celelalte legături,
în funcţie de care se exprimă lucrul mecanic al celorlalte forţe (care conform
principiului lucrului mecanic virtual tebuie să fie nul).
3Fsinα
F 2F
HA A B C D E 3Fcosα
δxA δxA
Fig.14.1.4. a
δL = (H A + 3F cos α ) ⋅ δx A = 0
⇒ H A = −3F cos α
(a)
3Fsinα
δyC δθ
A F 2F
δyA δϕ
HA B 3Fcosα
C
δyE
δy1
D
δy2
E
VA
2a a 4a 3a 3a 2a
Fig.14.1.4. b
δy δy δy δy δy δy
Din fig. 14.1.4.b se observă că între cele patru deplasări virtuale există
relaţiile: tgδϕ = A = 1 = C ≅ δϕ; tgδθ = 2 = E = C ≅ δθ ,
3a a 4a 3a 2a 6a
4 4 sin α − 3
deci relaţia (b) devine:
δL = V A − F ⋅ + 2 F ⋅ − 3F sin α ⋅ ⋅ δy A = 0 ⇒ V A =
1 2
9
F (c)
3 3 3
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 231
δy1 δyC
δyB
F C 2F
3Fsinα
δθ
B
A δϕ D E 3Fcosα
VB δy2
2a a 4a 3a 3a 2a δyE
VD
Fig.14.1.4. c
δy δy δy δy δy δy
Din fig. 14.4.c se observă că între cele patru deplasări virtuale există relaţiile:
tgδϕ = B = 1 = C ≅ δϕ; tgδθ = 2 = E = C ≅ δθ ,
3a 2a 7 a 3a 2a 6a
deci relaţia (d) devine:
7 9 − 7 sin α
δL = VB − F ⋅ − 2 F ⋅ + 3F sin α ⋅ ⋅ δy B = 0 ⇒ VB =
2 7
9
F (e)
3 6 3
3Fsinα
E
2F D 3Fcosα
F
A B C
δϕ δyD δy
δy1 3a
VD
2a a 4a 3a 2a
Fig.14.1.4.
δy δy δy
Din fig. 14.4.d se observă că între cele patru deplasări virtuale există relaţiile:
tgδϕ = 1 = D = E ≅ δϕ; , deci relaţia (f) devine:
3a 6a 8a
FI 1 = a1 ; FI 2 = a2 = a1 ; M I 3 = J 3 ε 3 = ε 3 = 3 a1
G1 G2 G2 r G3 R 2 GR
(c)
g g g R 2g 2g
S-a considerat că discul 3 este omogen de rază R şi masă G3/g atunci
momentul de inerţie se scrie: J 3 =
G3 R 2
.
2g
Cu aceste precizări relaţia (a) se scrie:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 233
{− G
a. Pentru corpul (1) (fig. 14.1.5.a): S1
1 + S1 + FI 1 = 0 (f) 1
a1
a
S1 = G1 1 − 1
g
(g) Fig. 14.1.5.a
{− G
b. Pentru corpul (2) (fig. 14.1.5.b): S2
2 + S 2 − FI 2 = 0 (h) 2
a2
r a1
S 2 = G2 1 +
FI2
R g
(i) Fig. 14.1.5.b
0 = V3 − G3 − S1 − S 2
S ⋅ R − S ⋅ r − M = 0
(j)
1
V3 3
2 I3
O3
H3
unde MI2 are expresia dată de (c) G3
a a r
V3 = G1 1 − 1 + G2 1 + 1 + G3
Fig. 14.1.5.c
g g R
(k)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 234
Observaţie:
Ultima relaţie (j) este o relaţie de verificare, întrucât în aceasta toate
mărimile sunt cunoscute. Dacă nu se aplică principiul lucrului mecanic virtual,
atunci relaţiile obţinute prin separarea corpurilor şi aplicarea principiului lui
D’Alembert sunt suficiente pentru determinarea mişcării şi a forţelor de legătură
ale sistemului.
v2 = v1
O2 2
v2=v1
ω3
Pentru corpul 3
=
v3 v1
ω3 = 3 = 3 ⇒ ω3 = 1 = 3 ⇒
v’3=v’2 v 3
v' v v v 4
8R 2 R
ω =
C3 I3
2 R3 R3 v1
3
(b)
8R
v'3 = v' 2= 1
Fig. 14.1.6.a v
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 235
δh1
tipul mişcării virtuală
(1) h1 v1 a1
Translaţie
δh
ϕ2 = 1 ω2 = 1 ε2 = 1 δϕ2 = 1
(2) h v a
Rotaţie 2R
δh
2R 2R 2R
= = = δh3 = 1
(3) h1 v1 a1
Plan-paralelă h 3 v 3
a 3 4
4 4 4
ϕ3 = 1 ω3 = 1 ε3 = 1 δh
h v a
8R 8R 8R δϕ 3 = 1
8R
Principiul lucrului mecanic virtual postulează că lucrul mecanic al tuturor
forţelor: direct aplicate, de legătură şi de inerţie pentru toate cele trei corpuri ale
sistemului, este nul:
δL = δL1 + δL2 + δL3 = 0 (c)
δL2 = −M I 2 ⋅ δϕ2
δL3 = (− G3 − FI 3 ) ⋅ δh3 − M I 3 ⋅ δϕ3
(d)
V2 MI2
H2
δh
Forţele şi cuplurile de inerţie
δϕ2
FI1 O2
au modulele (fig. 14.1.6.b):
FI 1 = 1 a1 = α
N1 G2
G 32G
a1
δh3
g g MI3
M I 2 = J 2ε 2 = ε2 =
G1 C3
G2 R22
δϕ3
8GR
a1 G3
2g g
(e)
FI 3 = a3 =
G3 4G FI3
a1 Fig. 14.1.6.b
g g
M I 3 = J 3ε 3 = ε3 =
G3 R32 4GR
a1
2g g
Dacă se exprimă şi deplasările virtuale δϕ2 , δh3 , δϕ3 în funcţie de δh1
+ (− G3 − FI 3 ) ⋅ − M I 3 ⋅ ⋅ δh1 = 0
1
δL = G1 sin α − FI 1 − M I 2 ⋅
1 1 (f)
2R 4 8R
75
( α − ) − a1 ⋅ δh1 = 0
2 g
4 8 sin 1
8(8 sin α − 1)
(g)
⇒ a1 = g
75
2. Pentru determinarea forţelor de legătură prin aplicarea principiului lui
d’Alembert se separă fiecare corp şi se introduc atât forţele direct aplicate şi
S1 = (11 sin α + 8) α
G1
32G
N 1 = 32G cos α
75 (h) Fig.14.1.6.c
0 = H 2 − S1 cos α
MI2
0 = V2 − S1 sin α − G2 − S 2
V2
S ⋅ 2 R − S ⋅ R − M = 0
(i) S1 x
1
O2
H2
α
2 I2
S2
unde MI2 are expresia dată de (e) G2
Făcând înlocuirile rezultă:
S2 =
64G
(3 sin α + 9 ) Fig. 14.1.6.d
H 2 = S1 cos α; V2 = S1 sin α + G2 + S 2
75 (j)
MI3 x
c. Pentru corpul (3) (fig. 14.1.6.e):
S 2 + S 3 − G3 − FI 3 = 0
S2
S 2 ⋅ 2 R − S 3 ⋅ 2 R − M I 3 = 0
(k) S3 a3
C3
G3
unde FI3 şi MI3 au expresiile date de (e)
ε3
16(4 sin α + 37 )G
Făcând înlocuirile şi calculele se obţine:
FI3
S3 = (l)
75 Fig. 14.1.6.e
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 237
ω2 = = ⇒ ω2 = = ⇒
v1
v1 v' 2
R 2R
v' 2 = 2v1
R
v'2 R2 r2
v2′ = v3′
v'2
v2
ω2
v2
Pentru corpul 3
v3 = v1
v3′
v'3
ω3 = = ⇒ ω3 = = ⇒
v'3 v3 v3
4 R 2 R ω3 = 1 (a)
v
v3 v1
2 R3 R3
ω3
I
v'3 = v' 2= 2v1
2R
δh1
tipul mişcării virtuală
(1) Translaţie h1 v1 a1
δh1
ϕ2 = 1 ω2 = ε2 = δϕ 2 =
(2) Rotaţie h v1 a1
h3 = h1 v3 = v1 a3 = a1
R
δh3 = δh1
R R R
(3)
δh1
δϕ3 =
ϕ3 = 1 ω3 = ε3 =
Plan-paralelă h v1 a1
2R
2R 2R 2R
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 238
δL1 = (− G1 − FI 1 ) ⋅ δh1 ;
unde:
δL2 = − M I 2 ⋅ δϕ 2
δL3 = (− G3 sin α − FI 3 ) ⋅ δh3 + ( − M I 3 − M r 3 ) ⋅ δϕ3
(c)
M I 2 = J 2ε 2 = ε2 =
G2 R22 8GR MI3
a1 FI3 G2
2g g
(d)
FI 3 = 3 a3 = δh
G 16G C3
G3 Mr3
δϕ3
a1 I
g g
M I 3 = J 3ε 3 = 3 ε 3 = α
2 T3 N3 G1
GR 3 16GR
a1
2g g FI1
Fig. 14.1.7.b
Dacă se exprimă şi deplasările
virtuale δϕ2 , δh3 , δϕ3 în funcţie de δh1 expresia (b) devine:
δL = (G1 − FI 1 ) ⋅ δh1 − M I 2 ⋅ δϕ2 + (− G3 sin α − FI 3 ) ⋅ δh3 − (M I 3 + M r 3 ) ⋅ δϕ3 = 0
⇒ a1 = g
R
9
2) Pentru determinarea forţelor de legătură prin aplicarea principiului lui
d’Alembert se separă fiecare corp şi se introduc atât forţele direct aplicate şi de
0 = V2 − S 2 sin α − G2 − S1
S ⋅ 2 R − S ⋅ R − M = 0 ε2
(h) y
2 1 I2 MI2
V2
unde MI2 are expresia (d) S2
x
O2 H2
Făcând înlocuirile şi calculele se obţine:
α
4G
S2 = 2 sin α − cos α + 1
s S1
3
G2
R (i)
H 2 = S 2 cos α; V2 = S 2 sin α + G2 + S1 Fig. 14.1.7.d
c. Pentru corpul (3) (fig. 14.1.7.e):
− S 2 − T3 + G3 sin α − FI 3 = 0
N 3 − G3 cos α = 0
− S ⋅ 2 R + T ⋅ 2 R − M − M = 0
(j) y
2
S2
MI3
M r 3 = sN ; T ≤ µN 3
3 I3 r3 a3 FI3
(k) ε3 C3
Mr3
unde FI3 şi MI3 au expresiile (d)
x G3 N3
Făcând înlocuirile şi calculele se obţine: T3
N 3 = 16G cos α
4G
T3 = 14 sin α + 11 cos α + 1
Fig. 14.1.7.e
s
9 R
Ultima ecuaţie din cele trei ecuaţii (k) este pentru verificare.
1
3) Din condiţia µ ≥ 3 ⇒ µ min = 3 = 14 sin α + 11 cos α + 1 (l)
T T s
N3 N 3 36 cos α R
Rezolvare
x2 Problema având două grade de
libertate, se pot alege doi parametrii
independenţi x1 şi x2, cu ajutorul cărora se
determină poziţia sistemului la un
α a2 N2
α
G1 x
G2
N1
Fig. 14.1.8.a Fig. 14.1.8.b
se respectiv:
N 2 sin α − a1 = 0
G1
Pentru corpul 1:
N − G − N cos α = 0
g (b)
1
G2
1 2
g 2 g a1 cos α − G2 sin α = 0
−
G2
a
Pentru corpul 2:
N − G cos α −
(c)
a1 sin α = 0
2
G 2
(G1 + G2 ) sin α g ;
2
g
G2 sin 2α
2(G1 + G2 sin 2 α ) (G1 + G2 sin 2 α )
a1 = g ; a 2 =
PROBLEME REZOLVATE
q2
y
G2
vt
h vr v2 h
α α
G1 G2
G1
O q1 x
Fig. 14.2.1.a Fig. 14.2.1.b
Rezolvare
Problema având două grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii liniari q1 şi q2, cu ajutorul cărora se determină poziţia
sistemului la un moment dat. Energia cinetică a sistemului se scrie:
E = E1 + E 2 = 1 q&12 + 2 v22
G G
(a)
2g 2g
unde cu v2 am notat viteza absolută a corpului de greutate G2.
unde :
x2 = q1 − q2 cos α x& 2 = q&1 − q& 2 cos α
⇒
y 2 = h − q2 sin α y& 2 = −q& 2 sin α
Prin urmare: v2 = (q&1 − q& 2 cos α ) + (q& 2 sin α ) = q&12 − 2q&1 q& 2 cos α + q& 22
2 2 2
(b)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 242
b. Metoda grafo-analitică
v22 = vr2 + vt2 + 2vr vt cos(π − α ) = q&12 + q& 22 − 2q&1q& 2 cos α (b’)
deci s-a obţinut aceaşi expresia pentru viteza corpului 2.
∂E ∂E
Derivatele parţiale din ecuaţiile lui Lagrange se scriu:
= 0; = 0;
∂q1 ∂q2
∂E G1 + G2 ∂E G2
(q& 2 − q&1 cos α );
(d)
= q&1 − q& 2 cos α; =
G2
∂q&1 g g ∂q& 2 g
Calculul forţelor generalizate Q1 şi Q2 se poate face în două moduri:
a. cu ajutorul lucrului mecanic virtual, considerând pe rând parametrii q1 şi q2
(δL ) (δL )
1 2
⇒ Q1 = = 0 ; Q2 = = G2 sin α
(e)
δq1 δq2
q1 var q2 var
U = ∑ mk gy k = −G1 − G2 (h − q2 sin α )
b. cu ajutorul funcţiei de forţă, care în acest caz are forma:
2
h
i =1 3
unde s-a ţinut seama de sensul forţelor faţă de axele sistemului Oxy. Deci:
∂U ∂U
Q1 = = 0; Q2 = = G2 sin α
∂q1 ∂q2
(e’)
d ∂E ∂E d ∂E ∂E
Ecuaţiile lui Lagrange :
− = Q1 ; − = Q2
dt ∂q&1 ∂q1 dt ∂q& 2 ∂q2
G1 + G2
conduc la sietmul de ecuaţii:
g 2 1 2
G2 sin 2α (G + G2 )sin α g ;
principiului lui d’Alembert :
14.2.2. Se consideră sistemul din figură format din trei corpuri, aflate respectiv
în mişcările de translaţie, rotaţie şi plan-paralelă , având masele m1, m2, m3 şi
razele R2 şi R3 cunoscute, ca în fig. 14.2.2. Sensul de mişcare al celor trei
corpuri este indicat în figură. Se presupune că firele nu alunecă pe discuri şi se
neglijează frecările din lagăre. Se cere: Să se determine mişcarea sistemului cu
ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange (parametrii h1, v1, a1),
Rezolvare
ω2
Pentru rezolvarea problemei se face
2 o analiză cinematică a mişcării sistemului
m
R2 care are două grade de libertate: se
O2 notează cei doi parametri care definesc
mişcarea cu q1 şi q2 (fig.14.2.2.a). Notând
ω3 AI=x, relaţiile de lanţ cinematic pentru
3 viteze sunt:
ω2 = ω3 = =
1 v1 C3
q&1 q&1 q& 2
x R3 + x
m1 m3 R3 v3 ; (a)
R2
De unde se obţine:
q&2 − q&1
x= ω3 =
R3q&1
q&2 − q&1
Fig. 14.2.2.a si (b)
R3
ω2
Energiile cinetice ale celor trei
q& 1 corpuri sunt:
O2
E1 = m1v12 = m1q&12
q& 1 1 1
q1
2 2
E2 = J 2 ω22 = 2 q&12
q& 1 m
q2 1
2 4 (c)
E3 = m3 v32 + J 3 ω32
I A C3 1 1
2 4
Fig. 14.2.2.b
Energia cinetică totală este:
∂E 1 d ∂E 1
= ( 2m1 + m2 + m2 )q&1 − m3q&2 ⇒ = ( 2m1 + m2 + m2 )q&&1 − m3q&&2
1 1
∂q&1 2 2 dt ∂q&1 2 2
∂E 3 d ∂E 3
(f)
= m3q&2 − m3q&1 ⇒ = m3q&&2 − m3q&&1
dt ∂q&2 2
1 1
∂q&2 2 2 2
Forţele generalizate Q1 şi Q2 se calculează variind succesiv parametrul
(δL ) (δL )
corespunzător (q1 respectiv q2) şi fixându-l pe celălalt, (vezi fig. 14.2.2.b) adică:
Q1 = = − m1 g ; Q2 = = m3 g
δq1 δq2
q1 var q2 var
(g)
− m3 q&&1 + 3m2 q&&2 = 2m3 g
Rezolvând acest sistem se găsesc acceleraţiile generalizate q&&1 si q&&2
Metoda a IIa
Problema poate fi rezolvată considerând drept coordonate generalizate
θ2
2 v3
3 C2 m2
m3 3 2
R2 A C3
I
ω2
v1=v’2 v2
Fig. 14.2.2.c Fig. 14.2.2.d
v'
Din analiza cinematică a mişcării (conform fig 14.2.2.d) se obţine:
δθ1 δθ1
(δL ) m gR δθ
(l)
Q2 = = 2 2 2 = R2 gm2
θ 2 var
δθ 2 δθ 2
d ∂E ∂E d ∂E ∂E
Înlocuind în ecuaţiile lui Lagrange :
− = Q1 ; − = Q2 .
dt ∂θ& 1 ∂θ1 dt ∂θ& 2 ∂θ 2
2 2 1 1 2 2
2
2 2 2
frecare ;
Corpul (2) de greutate G2 = 8G şi rază R2 = R este antrenat într-o mişcare de
rotaţie (se neglijează de asemenea frecarea în lagărul O2)
Corpul (3) de greutate G3 = 64G şi rază R3 = 2R se deplazează în jos având o
mişcare plan-paralelă.
Se cere:
Să se determine mişcarea sistemului cu ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 246
q& 1
ω2
1 q1
O2 O2
q& 1
q2
α
2
α
C3 C3 A I
ω3
3
q& 1
Fig. 14.2.3.a q& 2
Fig. 14.2.3.b
Rezolvare
Pentru rezolvarea problemei se face o analiză cinematică a mişcării
sistemului care are două grade de libertate: se notează cei doi parametri care
definesc mişcarea cu q1 şi q2 (fig.14.2.3.b). Notând AI=x, relaţiile de lanţ
cinematic pentru viteze sunt:
ω2 = x=
q&1 2 Rq&1
q& 2 − q&1
⇒
R
q& − q&1
(a)
ω3 = 1 = ω3 = 2
q& q& 2
x 2R + x 2R
Energiile cinetice ale celor trei corpuri sunt:
E1 = M 1v12 =
1 4G 2
q&1
2 g
(b)
E2 = J 2 ω2 = q&1 , unde J 2 =
1 2 2G 2 2G 2
R
=
∂q&1 dt ∂q&1 g
(d)
∂E 2G
g
= (48q& 2 − 16q&1 ) ⇒ d ∂E = 32G (3q&&2 − q&&1 )
∂q& 2 g dt ∂q& 2 g
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 247
(δL ) (δL )
Q1 = = −8G sin α; Q2 = = 64G
δq1 δq2
q1 var q2 var
(e)
d ∂E ∂E d ∂E ∂E
− = Q1 ; − = Q2
dt ∂q&1 ∂q1 dt ∂q& 2 ∂q2
(8 − 3 sin α );
δ q2
C3 G1
q&&1 =
3 2g
(11 − sin α )
G3 25
(g)
q&&2 =
Fig. 14.2.3.c 2g
25
q&1 =
2g
(8 − 3 sin α ) t + C1 ; q& 2 = 2 g (11 − sin α ) t + C2 (h)
Rezolvare
2
Pentru rezolvarea problemei se face
O2 G2=8G o analiză cinematică a mişcării sistemului
R2=2R care are două grade de libertate: se
G3=16G
notează cei doi parametri care definesc
R3=R mişcarea cu q1 şi q2 (fig.14.2.4.a). Notând
1 AI=x, relaţiile de lanţ cinematic pentru
3
C3 viteze sunt:
ω 2 = 1 ; ω3 = 1 = 2
G1=200G q& q q
x R−x
(a)
α 2R
q& + q& 2
De unde se obţine:
x= ω3 = 1
Rq&1
q&1 + q& 2
Fig. 14.2.4.a
si (b)
R
Energiile cinetice de fiecare corp se scriu
astfel:
E1 = M 1 v12 =
1 100G 2
q&1
ω2 2 g
E 2 = J 2 ω 22 =
O2 1 2G 2
q2 q&1
q& 1 2 g
E 3 = M 3 v 32 + J 2 ω 32
q1
1 1
(c)
α ⇒E=
2G
Fig. 14.2.4.b g
Derivatele energiei cinetice totale
∂E ∂E
se scriu astfel:
= 0; =0
δϕ2
∂q1 ∂q2
∂E 4G
= (57q&1 + 2q& 2 )
V2
∂q&1
H2
g
d ∂E 4G
(57q&&1 + 2q&&2 )
G2
δϕ3
⇒ =
δq2 dt ∂q&1 g
δq1
∂E 4G
(2q&1 + q& 2 )
(d)
=
C3
∂q& 2
G1
N3 g
d ∂E 4G
(2q&&1 + q&&2 )
α
⇒ =
G3
dt ∂q& 2 g
Fig. 14.2.4.c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 249
=
(25 − 4 sin α ) g ;
&
q&
(25 − 4 sin α ) gt + C
q&1 =
(25 − 4 sin α ) gt 2 + C t + C
respectiv deplasările generalizate (q1 şi q2):
q1 =
q = (114 sin α − 50 ) gt 2 + C t + C
1 3
54
(j)
2 54
2 4
14.2.5. Se consideră sistemul format din trei corpuri de greutăţi G1, G2, G3 şi
doi scripeţi de masă neglijabilă, unul fix de rază R1 şi unul mobil de rază R2.
Sistemul este legat cu ajutorul unor fire flexibile şi inextensibile, care se
îmfăşoară la periferia roţilor ca în figura 14.2.5.a. Se cere: Să se determine
legea de mişcare a sistemului cu ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange
Rezolvare
Metoda I
Problema are două grade de libertate: se notează cei doi parametri care
definesc mişcarea cu q1 şi q2 (fig.14.2.5.a).
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 250
y2=h1+q2=L1-πR1-q1+q2
x
y1=q1
y3=h1+h2=L1-πR1-q1+ L2-πR2-q2
(a)
q1
y h2
R2 unde L1 şi L2 sunt lungimile firelor
Vitezele celor trei corpuri se pot scrie
O2
v1 = y&1 = q&1
deci:
h3
2g 2g 2g 2g 2g 2g
Energia cinetică totală a sistemului este deci:
G + G2 + G3 2 G2 + G3 2 G3 − G2
E= 1 q&1 + q& 2 + q&1 q& 2 (d)
2g 2g g
Derivatele parţiale ale energiei cinetice sunt:
∂E ∂E
= 0; = 0;
∂q1 ∂q2
∂E G1 + G2 + G3 G − G2
= q&1 + 3
∂q&1
q& 2 (e)
g g
∂E G2 + G3 G − G2
= q& 2 + 3
∂q& 2
q&1
g g
(δL ) (δL )
q2 var (f)
⇒ Q1 = = G1 − G2 − G3 ; Q2 = = G2 − G3
δq1 δq2
q1 var q2 var
i =1
∂U ∂U
adică: Q1 = = G1 − G2 − G3 ; Q2 = = G2 − G3 ;
∂q1 ∂q2
(f’)
g 1
g
2 2 3
G (G + G3 ) − 4G2 G3
de unde se obţin acceleraţiile :
q&&1 = 1 2
G1 (G2 + G3 ) + 4G2 G3
g;
2G1 (G2 − G3 )
. (h)
q&&2 =
G1 (G2 + G3 ) + 4G2 G3
g
Metoda a II a
două discuri ϕ1 şi ϕ2, iar în loc de greutăţile celor trei corpuri se consideră
Se consideră drept coordonate generalizate unghiurile de rotaţie ale celor
v1 ω1
O1 R1
O1 v1
ϕ2 ϕ2 ω2
m1
C2 v3
R2
C2 v1 I A
v2
m3
Fig. 14.2.5.b m2 Fig. 14.2.5.c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 252
∂E
= (m1 + m 2 + m 3 )R1ϕ& 1 + (m 2 −m 3 )R1 R2 ϕ& 2
∂ϕ& 1
∂E
= (m 2 + m 3 )R2 ϕ& 2 + (m 2 −m 3 )R1 R2 ϕ& 1
(l)
∂ϕ& 2
Forţele generalizate Q1 şi Q2 se calculează variind succesiv parametrul
corespunzător (ϕ1 respectiv ϕ2) şi fixându-l pe celălalt, (vezi fig. 14.2.5.c) adică:
(δL )ϕ var (δL )ϕ var
Q1 = = R1 g( −m1 + m2 + m3 ) ; Q2 = = R2 g( m2 − m3 )
δϕ1 δϕ 2
1 2
(m)
14.2.6 Se consideră sistemul din figură format din două corpuri: un corp
paralelipipedic de masă m1 şi bilă de masă m2, care sun legate între ele prin
intermediul unei bare A1A2 = l de masă neglijabilă. Se neglijază frecarea dintre
corp şi ghidajul orizontal. (fig. 14.2.6) .
Se cere să se determine legea de mişcare a sistemului folosind ecuaţiile lui
Lagrange.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 253
x Rezolvare
m1 Sistemul având două grade de libertate, se
O
parametrii x şi θ.
A1 x pot alege drept coordonate generalizate
y&1 = 0 y& 2 = −lθ sin θ
v 2 = x& 2 ; v 2 = (x& − lθ& cos θ) + (lθ& sin θ)
&
Fig. 14.2.6
2 2
1 2
U = −V = m2 gy 2 = m2 gl cos θ
Funcţia de forţă în acest caz are forma:
(c)
[ ]
Se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale:
[ ]
m l d lθ& − x& cos θ − m l(x&θ& − g )sin θ = 0
(e)
2 dt 2
&θ& + m1 + m2 g θ = 0
(m1 + m2 )x& − m2 lθ& = C ;
(f)
m 1 l
14.2.7. Se consideră sistemul din figură format din două bile de mase m1 şi m2,
suspendate pe două fire de lungimi OA1= A1A2 = l de masă neglijabilă. Se cere
să se determine pulsaţiile proprii ale sistemului de pendule folosind ecuaţiile lui
Lagrangei.
Rezolvare
y 2 = l(cos ϕ1 + cos ϕ 2 )
A2
O x
ϕ1
l Deci vitezele celor două bie sunt:
x&1 = lϕ& 1 cos ϕ1
m1
E = E1 + E2 =
ml 2
(2ϕ& 12 + ϕ& 22 + 2ϕ& 1 ϕ& 2 ) (b)
2
L = E +U =
ml 2
(d)
2 2
Se aplică ecuaţiile lui Lagrange sub forma:
d ∂L ∂L d ∂L ∂L
− = 0; − = 0 , cu q1 = ϕ1 si q2 = ϕ 2
dt ∂q&1 ∂q1 dt ∂q& 2 ∂q2
Se obţine sistemul de ecuaţii diferenţiale:
2lϕ&&1 + lϕ&& 2 + 2 gϕ1 = 0
lϕ
&&1 + lϕ&& 2 + gϕ 2 = 0
(e)
ϕ1 = C1 cos pt ; ϕ 2 = C 2 cos pt
Ecuaţia caracteristică (ecuaţia pulsaţiilor proprii) se scrie:
2 g − 2l p 2 − lp 2
=0
− lp 2 g − lp 2
(f)
p1 =
( ) p2 =
( )
2g 2g
2 +1 l 2 −1 l
; (g)
14.2.8. Se consideră sistemul din figura 14.2.8.a format din culisa de greutate
G2 şi bara A1A2 = l de greutate G1. Culisa se poate deplasa orizontal (se
neglijază frecarea) fiind legată cu un resort de constantă elastică k de mediul
fix. Asupra capătului A3 al barei se aplică o forţă orizontală F. Se cere:
1. să se determine poziţia de echilibru a sistemului
2. să se determine legea de mişcare a sistemului pornind din poziţia de
echilibru studiată la punctu (1), folosind ecuaţiile lui Lagrange.
Rezolvare
A2≡O
x
O x
A2
x
G2 G2
A1 θ A1
G G1
y F
A3 A3
y
(δL )q var
a. din condiţia de anulare a forţelor generalizate:
Qk = = 0, k = 1,2
δqk
k
(a)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 256
unde: Qk poate reprezenta din punct de vedere dimensional o forţă sau un cuplu,
după cum coordonata generalizată corespunzătoare reprezintă o lungime
(δL )x var = − kx ⋅ δx + F ⋅ δx = 0
Pentru cei doi parametri avem :
Qx =
δx δx
x = ; tgθ =
F 2F
(c)
k G1
b. din anularea derivatelor parţiale ale funcţiei de forţă a sistemului, întrucât
forţele care acţionează asupra sistemului sunt forţe conservative , adică:
∂U i ∂U i ∂U i ∂U
Fi = i+ j+ Qk = =0
∂xi ∂yi ∂z i ∂qk
k atunci:
y& 2 = 0
2
y& = − l θ& sin θ
(g)
1 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 257
l&
v = x& + θ cos θ + − θ sin θ = x& + θ + lx&θ& cos θ
2 2
l& l2 & 2
2
2 2
1
2 4
Energia cinetică a sistemului se scrie:
2 g 3g 2
În cazul micilor oscilaţii ale sistemului se poate considera sin θ ≅ θ, cos θ = 1
şi se obţine sistemul:
G1 + G2
g &x& + 2 g θ − 2 g θ ⋅ θ + kx = 0
G1l && G1l & 2
1 &x& + 1 &θ& + 1 ⋅ θ = 0
(l)
l l 2
l
2 g
G G G
3g 2
Acest sistem se poate rezolva prin metode numerice obţinându-se soluţii
aproximative care descriu mişcarea sistemului, soluţii care ţin seama şi de
condiţiile iniţiale ale problemei.
14.2.9. Se consideră sistemul format din trei discuri omogene de greutăţi G1,
G2, G3, unul fix de rază R3 şi celelalte mobile de rază R1 şi R2 legate între ele cu
ajutorul unor fire flexibile şi inextensibile, care se îmfăşoară la periferia lor ca
în figura 14.2.9.a. Se cere: Să se determine legea de mişcare a sistemului cu
ajutorul ecuaţiilor lui Lagrange
PROBLEME REZOLVATE DE MECANICĂ 258
Rezolvare
Sisdtemul are trei grade de libertate deoarece pentru stabilirea
O3
O3 v3
v3
C1
ϕ1
C1 A1 I1
ω1 v3
G2 ,
G 1, v1
ϕ2
C2 v3
A2 I2 C2
ω2
ϕ& 1 = ω1 =
v1
= 3
v
(unde x = I A )
R1 + x
1 1
x
(unde y = I1 A1 );
(a)
ϕ& 2 = ω2 = 3 = 1 ϕ& 3 = ω3 = 3
v v v
y R2 − y R3
Rezultă că vitezele centrelor de masă ale celor două discuri 1 şi 2 sunt:
v1 = R1ϕ& 1 + R3 ϕ& 3 ; v2 = R3 ϕ& 3 − R2 ϕ& 2
Deci energia cinetică totală a sistemului se scrie:
Q1 = = R1G1 ; Q2 = = R2 G2 ; Q3 = = R3 ( G1 − G2 )
ϕ1 var ϕ2 var ϕ3 var
ϕ&& 2 =
2g
3R2 2G1 + 2G2 + 3G3
; (f)
G1 − G2
ϕ&& 3 =
2g
R3 2G1 + 2G2 + 3G3
şi acceleraţiile centrelor de masă ale discurilor 1 şi 2:
2 g G2 + 3( G1 + G3 )
a1 = R1ϕ&&1 + R3 ϕ
&& 3 =
3 2G1 + 2G2 + 3G3
;
a = R ϕ 2 g G1 + 3( G2 + G3 )
(g)
&& − R2 ϕ&& 2 = −
2 3 3
3 2G1 + 2G2 + 3G3
Observa ii
PROBLEME PROPUSE
Se consideră sistemele formate din trei corpuri: un corp de greutate G1 şi două
discuri omogene de greutăţi G2, G3, unul fix de rază R2 şi celelălalt mobil de
rază R3 legate între ele cu ajutorul unor fire flexibile şi inextensibile, care se
1
3
G3, R3 Date: α, µ=0
µ=0
C3 G1=80G;
G1 G2=8G; R2=2R
α G3=4G; R3=R
Fig. 14.2.10
2
O2 G2, R2
Date: α, µ=0
1
G1
G1=20G;
G2=8G; R2=R C3
G3=320G; R3=2R 3
G3 , R 3
α
Fig. 14.2.11
2
O2 G2, R2
3 G3 , R 3
BIBLIOGRAFIE