Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
ARNOLD
Metodele matematice
ale
mecanicii clasice
CD
Editura tiinific i Enciclopedic
Bucureti 1980
CUPRINS
Prefa
9
PARTEA
MECANICA NEWTONIAN
CAPITOLUL 1. FAPTE EXPERIMENTALE
1. Principiul relativitii i principiul determinismului
2. Grupul galileian i ecuaiile lui Newton
3. Exemple de sisteme mecanice
13
14
22
27
27
34
40
43
47
50
59
67
PARTEA
A - II - A
MECANICA LAGRANGEAN
B. H. APHOJIfcfl
MaTeiiaTHiecKHe MemjM KJiaciiyecKOH MexaHHKB
H3flaTeiii)CTBo H a y n a
MocitDa 1974
73
73
79
82
87
91
98
08
101
108
113
117
CAPITOLUL 5. OSCILAII
120
120
132
141
145
C A P I T O L U L 6 . SOLIDUL RIGID
156
26. Micarea
156
102
107
178
184
191
PARTEA
295
305
332
332
340
348
355
Anexa
Anexa
1.
2,
369
Anexa
Anexa
Anexa
Anexa
Anexa
3.
4.
5.
6.
7.
Anexa
8.
A-III-A
Anexa 9.
Anexa 10.
MECANICA HAMILTONIAN
CAPITOLUL 7. FORME DIFERENIALE
201
201
208
213
222
231
248
248
251
250
204
270
277
282
286
286
. . .
316
327
Anexa
Anexa
Anexa
Indice
11.
12.
13.
de
Curbura riemannian
Geodezicele metricelor invariante la sting pe grupuri Lie i Iiidrodinamica fluidului ideal
Structura simplectic pe varietile algebrice
structuri de contact
Sisteme dinamice cu simetrie
Formele normale ale hamiltonienilor ptratici
Formele normale ale sistemelor liamiltoniene n vecintatea punc
telor fixe i a traiectoriilor nchise
Teoria perturbaiilor micrilor cvasiperiodice i teorema lui
Kolmogorov
Teorema geometric a lui Poincare ; generalizri i aplicaii. . .
Multiplicitile frecvenelor proprii i elipsoizi dependeni de para
metri
Asimptotici pentru lungimi de und mici
Singularitile lagrangeene
Ecuaia lui Korteweg-de Vries
noiuni
390
422
430
458
471
47(;
494
516
527
542
553
562
56 7
PREFA
s
10
PREFAA
Partea I
MECANICA NEWTONIAN
CAPITOLUL 1
FAPTE EXPERIMENTALE
14
FAPTE EXPERIMENTALE
15
NEWTON
b e R " , a+he
a
An).
f(x-
\A3
. b
aY
-+3H-
. a+b
16
FAPTE EXPERIMENTALE
beA3,
a,
17
lim
h
x(t0+h) - x(t0) g
d2x
V i e B , xeR3.
g2(t, x) = (t + s, x + y ) , V i e R , x e R .
c . 1719
FAPTE EXPEBIMENTALE
18
etc. vor fi considerate ca aplicaii difereniabile, funcii difereniabile etc. Imaginea aplicaiei x : J-> iN se numete traiectorie
sau curb n iN.
P r o b l e m . Este posibil ca traiectoria unei micri difereniabile n plan s
a i b aspectul din fig. 3 ? Poate avea vectorul acceleraie valoarea indicat n figur '?
Fig. 3. Traiectorie a
micrii unui punct.
O micare a unui sistem de n puncte este dat, n spaiul galileian de coordonate, de n linii de univers. ntr-un sistem galileian
de coordonate, aceste n linii snt descrise de n aplicaii xt: R-> R3,
i
=!,...,n.
3
\<
(1)
20
FAPTE EXPERIMENTALE
i f
21
i , = *,({x, x, i , i}), i, j , fc = l , . . . , n.
x* = <t>(x, x ) .
22
FAPTE
EXPEBIMENTALE
dU
dx
777777777777777777777777/.
E X E M P L E DE SISTEME MECANICE
23
, unde U g x.
(3)
dx
Vectorul din membrul drept este ndreptat spre Pmnt. El se
numete vectorul acceleraie al forei de greutate g.
B. Exemplul 2. Cderea de la mare nlime. La fel ca i toate
celelalte rezultate experimentale, legea de micare (2) are un
domeniu de aplicabilitate mrginit.
Conform legii de cdere mai exacte stabilit experimental de
Newton, acceleraia este invers proporional cu ptratul distanei
pn la centrul Pmntului.
l
x
g - --
Ic = g r,
FAPTE EXPERIMENTALE
24
X = a.2x.
_ _2 o
2oa?
mixi=
, t = l,...,
n.
(4)
dx(
Ecuaiile de micare din exemplele 1 3 snt de aceast form.
Sub aceeai form'se scriu ecuaiile de micare pentru un numr
mare de alte sisteme mecanice.
De exemplu, se numete problema celor trei corpuri din mecanica
cereasc problema (4) n care n = 3 i
_
25
m^m%
\\x1-x2\\
rn2ms
\\x2-x3\\
mzmy
|| <r, XxW
\ m2 J
CAPITOLUL
(I)
U{%) = - j / ( 5 ) dl-.
28
Semnul din aceasta formul este ales astfel nct energia poten
ial a pietrei din exemplul 1, 3, s fie cu att mai mare cu ct
piatra este mai sus.
S observm c energia potenial U determin pe /. Prin
urmare, pentru a da sistemul (1) este suficient s indicm care
este energia potenial. Dac se adaug la energia potenial o
constant, ecuaiile de micare (1) nu se schimb.
Se numete energie total a sistemului suma
M = T + U.
Prin urmare, energia total este o funcie U(x, x).
B. Teorem (legea conservrii energiei). Energia total a punc
tului mobil n micarea descris de (1) se conserv : E(x(t), x(t)) nu
depinde de t.
Demonstraie.
(T + U) = xx + -AUdt
dx
SISTEME CU UN GRAD DE L I B E R T A T E
Problem.
una singur.
Indicaie.
29
X2
, U =
X2
, E =
X'2
X2
x = x(xf{x)) = 0, c.c.t.d.
C. Planul fazelor.
Ecuaia (1) este echivalent cu sistemul de dou ecuaii
oo = y,y=f{oo).
S considerm planul de coordonate x, y. Acesta se numete
planul fazelor ecuaiei (1). Punctele planului fazelor se numesc
stri. Membrul drept al sistemului (2) definete un cmp de vectori
pe planul fazelor. Acest cmp se numete cmpul vectorial al vitezelor.
O soluie a sistemului (2) este o micare <r>:R^R 2 a strii
sistemului n planul fazelor pentru care viteza de micare a strii
coincide n fiecare moment de timp cu vectorul vitezei n acel
punct n care se afl starea la momentul considerat*).
Imaginea aplicaiei q> se numete orbit. Prin urmare, o orbit
este dat de ecuaiile parametrice
=
30
dac \
este punct
dUjdx
SISTEME CU U N GRAD DE L I B E R T A T E
31
^=\
dx
>2(E-U(x))
potenial.
Fig. 12.
32
SISTEME CU UN GRAD DE L I B E R T A T E
33
teii
(este bijectiv i bidif ereniabila). D if eomorf i smele g',
t' g% Vs, teH.
De asemenea, 0 geste
formeaz un grup t + S g"
aplicaia identic i g~l este aplicaia invers lui g% Vie R. Apli
Mlt+s)
S
dE
M(t) = glM.
n acest mod am definit o aplicaie #':R 2 ~>R 2 a planului
fazelor n el nsui. Conform teoremelor l cunoscute din teoria
ecuaiilor difereniale ordinare, aplicaia g este un difeomorfism
a)
34
85.
S
35
x = f(x), x e ^ ,
Acest lucru nu este posibil, n general, pentru sistemele cu dou
grade de libertate.
__
dx
Problem.
nu este potenial.
care
(1)
x ' Vx >
Vi
dTJ
~~x
z Vzi
OXx
.
llz
dTJ
~
'
(2)
OX2
J0 = x 2 + U(x), x 2 = ( x , x)
dE
dt
...
= (x, x) +
/ dU
.\
(..
, x =
\ dx
dU
.,
x H- , x
dx
=0.
dV
"
dx,
36
Ecuaia
37
l + x2
.Mulimile
de nivel constant al energiei poteniale n planul xlt xz sint cercuri concentrice (fig. 17).
Ecuaiile de micare x\ xv x 2 = a.:2snt echivalente cu sistemul
* i = Vv
Ji
i + ij/i
a 3 + iy2
definete aplicaia lui Ilopf" a sferei tridimensionale J J E pe sfera bidimensional
(plnui variabilei complexe w completat cu punctul de la infinit sfera lui Riemann).
Orbitele sistemului snt imaginile reciproce ale punctelor prin aplicaia lui Hopf.
P r o b i e m . S se determine proieciile orbitelor pe planul xv x 2 (s se traseze
curbele descrise de punctul n micare).
E. Exemplul 2. (figurile lui Lissajous). S considerm nc un exemplu de
micare plan (oscilaiile mici cu dou grade de libertate) i
2 = Vv
Energia potenial este
i~
cos
t + c2
SM
U=
2
x? + - (osx%.
* 2
Din legea conservrii energiei rezult c dac la momentul iniial energia total este
'>
x 2 = c3 cos t+ ct sin /,
y1= c1 sin <+ c2 cos i,
y2 = c3 sin 1+ c4 cos /.
E1 = x\ + 4 , E2 = ~x\
+ ~-<J xl
( = x + ,).
Rezult c variaia lui x1 (respectiv x2) este limitat la banda | x^ \^A1,A1 = y'2El(0)
(respectiv | . T 2 | ^ A 2 , A 2 = ]/2 E2(0)). Intersecia acestor dou benzi determin un
dreptunghi n interiorul creia se gsete incius proiecia orbitei (fig. 18).
P r o b l e m . S se demonstreze c acest dreptunghi este nscris n elipsa
U <i?. Soluia general a ecuaiilor de micare este xx= A1 sin (t+ ^), x 2 = A2 sin
38
39
cu c.) 1 este o elips care se deformeaz, trecndlent prin toate fazele, de la contracia
n direcia unei diagonale pn la contracia n direcia celeilalte, (fig. 21).
Dac una din frecvene este dublul celeilalte (co= 2), atunci pentru o a n u m i t
diferen de faz figura lui Lissajous se transform intr-o curb parcurs de dou ori
(fig. 22).
*A
K.
Xl
n general, dac una din frecvene este de n ori mai mare decit cealalt (co = n),
atunci printre figurile Lissajous se gsete i graficul unui polinom de gradul (fig. 24) ;
acest polinom se numete polinomul lui Cebiev.
41
CMPUL DE FORE P O T E N I A L
40
lim ( F AS,).
\ \
Fig. 24. Polinoame Cebev.
fS>
\ /
>
U(M) = -
C(F, dS)
dx
deci cmpul F este potenial i 77 este energia sa potenial. Evident,
energia potenial U este definit numai pn la o constant adi
tiv U (M0), care se poate alege arbitrar.
*) Se mai spune c deriv dintr-un potenial" (iV. T.)
MOMENTUL CINETIC
42
43
M2
r(M2)
S se determine
/,'
/.' =
xf + 4
dac
cmpul veclorial
cu
componentele
X,
'
'
l + xl
x2 exccptind originea
44
MOMENTUL CINETIC
45
n spaiul euclidian
Demonstraie.
viteza unghiului cp :
% = <per.
Derivnd egalitatea r = re r , obinem
r = r c r + r e r = r e r + r cp* e , c.c.t.d.
Prin urmare, momentul cinetic este
ej
46
CENTRAIi
47
'
dt
Legea lui Kepler, determinat de el prin observaii, se formuleaz
astfel :
n intervale de timp egale raza vectoare descrie arii egale, astfel
nct viteza areolar este constant;
= const.
dt
= - - r <p M + 0(At)
U=U{r).
ov
ilf2
--
I o -
dt
Tir
dU
dU
=
er
dv
dr
i deci ecuaiile de micare capt, n coordonatele polare, urm
toarea form :
r r r =
, 2r<p + rip = 0.
dr
48
CENTRAL
43
iii 2
..
4
sau
r
=
r
,
_]_ r
dV
. ,,
. ilf2
3r , unde 7 = U -f- 2r 2
& 2
= -7T + U(T)>
deoarece
j.2
^ 2
.f2
Jf2
2r2
r = ][2{E-V(r)),
[ di = [-,
Dac 0 < rmin < rmax < co, micarea este mrginit i are loc n
inelul cuprins ntre cercurile de raze rmin i rmax.
Aspectul unei orbite este indicat n fig. 32. Unghiul 9 variaz
monoton, iar r oscileaz periodic ntre rmin i rmax. Punctele n care
r = rmia se numesc pericentre, iar cele n care r=rmax apocentre
dr_
>))
Cum i = 3f /r2,
=
r
'
][2{E-V{r))
(M/r2) r
c. 1719
50
(M/r2) dr
f2(E-~V(r))
CENTRAL
51
dx
f2(E- W(x))
52
Problema
lim $ ( , M).
Integrnd, obinem
E->oo
Rspuns, TC/2.
Indicaie.
<S) =
fi'/
tp = arecos
y3
W*(y) =
2
2inK2(W*(1)^W*(y))
/ M l
^i'
53
M
r
7,2
n cazul clnd ZJ-+00, avem .u ma x- + > 2/min~>0 i a l doilea termen al lui W* poate fi
neglijat.
P r o b l e m a 5. S presupunem c U(r)= kr~ , 0 < j3 < 2. S se determine
C
dx
n
\
=
. Se observ c <I>0 nu depinde de M.
J VccP - x*
2 - (3
o
P r o b l e m a 6. S se determine toate cmpurile centrale n care exist orbite
mrginite i toate aceste orbite sint nchise.
Rspuns.
Rspuns.
<P0 =
U = ar 2 sau [7=
kjr.
= p;
2EM2
1 + h2
E-*oo
M) = TU/(2 + a).
Prin
urmare, TC/(2 + a) =
_
= TC/(/2 + a, deci a = 1. n cazul a = 0, obinem $ c l r = TU/^2, numr inco
mensurabil cu 2TU. Rezult c toate orbitele mrginite pot fi nchise numai n
cmpurile U = k/r i U = ar 2 . n cimpul U = ar 2 , a > 0, toate orbitele snt
nchise (snt elipse cu centrul n O t vezi exemplul 1, 3). n cmpul U =
= kjr, toate orbitele mrginite snt nchise i eliptice, ceea ce vom demonstra a c u m .
E-*-O
(i/r 2 )dr
Y2(E-V(r))
(f-1)
P
1 j je, deci r =
Vr
)'
1 + ecos
Aceasta este aa-numita ecuaie focal a unei seciuni coniceMicarea este mrginit pentru E < 0 (fig. 35). n acest caz
Obinem 9 = arecos
54
*
1 - e
\ Q4
_ 1 _
1+ e
_ ^ _ 2,
1- e
d e c i a = L2 1- e
Q"
e =
, unde c = ae este distanta de [la centrii Ia
a
a
focar (vezi fig. 35).
O b s e r v a i e . O elips cu excentricitatea mic este foarte
asemntoare cu un cerc*). Dac distana de la focar la centru
este o mrime mic de ordinul nti, atunci diferena dintre semiaxe este de ordinul doi: b = a]fl~-e2 a(lezj2). De exemplu,
ntr-o elips cu semiaxa mare de 10 cm i excentricitatea 0,1,
diferena dintre semiaxe este egal cu 0,5 mm, iar distana dintre
focar i centru cu 1 cm.
STUDIEREA MICRII I N T R - U N C l M P C E N T R A I ,
V
\
din a = 1 - e2 / i b =
M
k
Ti2
M
M =
l/2py , rezult
1/2 \E\ h
T = 2 T T - - ; dar 2\E\ =
(][2\E\
a
i, n final, T = 2nasl%-112.
55
8,1 km/sec.
*) Prin planete se neleg aici punctele materiale care se mic n cimpul central.
56
P r o b l e m *). n timpul ieirii din nav n spaiul cosmic, cosmonautul A. Leonov a aruncat n direcia Pmntului capacul aparatului de filmat. S se studieze
micarea capacului n raport cu nava cosmic, considernd viteza de aruncare egal
cu 10 m/sec.
Rspuns. Capacul se va mica n raport cu nava aproximativ pe o elips cu axa
mare n jur de 32 km i axa mic n jur de 16 km. Centrul orbitei este aezat pe
orbita navei cu 16 km naintea punctului de aruncare, iar perioada de rotaie pe elips
este egal cu perioada de rotaie a navei.
I n d i c a i e . S lum ca unitate de lungime raza orbitei circulare a navei
cosmice i s alegem unitatea de timp n aa fel ca perioada de rotaie a navei s fie
egal cu 2 n. Trebuie s studiem soluiile ecuaiei lui Newton
dT '
ntr-un cmp
veE3.
unde U = Z7(r),
dE
t
57
/
,
1
= 0 (unde E = r 2 + U(r)
\
2
j
9X =
=0
2tx.
Studii
dt
ou
deoarece
r =
= [ r , r ] + [r,r[| = 0,
<_ . du
, iar vectorul
.. .
5r
dr
torul r, cmpul fiind central.
Corolar. n cazul micrii ntr-un cmp central, fiecare orbit
din E3 este plan.
D e m o n s t r a i e . (M, r) = ([r, r ] , r) = 0 i prin urmare r ( ( ) i i
oricare ar fi t. Cum M = const, fiecare orbit este coninut n
planul ortogonal lui M*).
Eezult c studierea micrii ntr-un cmp central n spaiu
se reduce la problema plan analizat n paragraful precedent.
*) Cazul M = 0 este lsat n seama cititorului.
58
Problem.
de dimensiune n.
MICAREA U N U I SISTEM DE n P U N C T E
Demonstraie.
Mz = (ets,[r,
59
r]),
I /
' 0
F 4i .
MICAREA U N U I SISTEM DE n P U N C T E
60
61
-H- =
cit
S miit
= F, = F + FJ = F'.
=i
=i
^,y=i
j=i
=i
F,
=S
+ F',
= F
Corolarul 1. Impulsul unui sistem nchis se conserv.
Corolarul 2. Bac suma forelor exterioare care acioneaz asupra
sistemului este perpendicular pe o ax x, atunci proiecia Px a
impulsului pe axa x se conserv: Px const.
D e f i n i i e . Se numete centrul de inerie al sistemului punctul
FM
*i
= _L!
n
n
\. *
m T
\ = I F + F[.
iei
ntr-adevr,
Fora F'i( Y. Fit.) este exterioar n raport cu sistemul I.
m{ j r = m(rt, de unde I
m(
r =
ftsi
=i
MICAREA U N U I SISTEM DE n P U N C T E
Demonstraie.
mA i = P i deci
mA r = = F,.
;!*i
= N si deci rezult
di
Corolarul 2. Bac momentul forelor exterioare relativ la o ax z
este nul, atunci componenta Mz se conserv.
M - [r m ^ ] .
Teorem. Viteza de variaie a momentului cinetic al sistemului
este egal eu suma momentelor forelor exterioare care acioneaz
asupra punctelor sistemului.
dM
"
"
di
=i
i=\
punct
T = mv 2.
2
Primul termen este nul, iar cel de-al doilea este egal, conform
ecuaiilor lui Newton, cu
r
cinetic a unui
Demonstraie.
M = [r, m'r].
63
\ "I
[r F(] = r F + Fi
= [r Fi].
= h ~r~'
64
Prin urmare,
h
T(h) - T(t0) = C
J
h
4 T -
df
dt
= <*" - ^ d* = ^ >
iTi J
Ti
c.c.t.d.
Spaiul configuraiilor unui sistem de n puncte materiale
n W este produsul direct a n spaii euclidiene :
Esn = E3 x . . . x i? 3 i are i el o structur de spaiu euclidian.
S notm cu r = (tlf ..., r) raza-vectoare a punctului din spaiul
configuraiilor i cu F = (Fx, . . ., F) vectorul for. Teorema
precedent se poate pune sub forma :
65
U(r(tl)),
c.c.t.d.
S presupunem c am mprit toate forele care acioneaz
asupra punctelor sistemului n fore de interacie i fore exterioare :
Cu alte cuvinte,
Creterea energiei cinetice este egal cu lucrul mecanic al forei
3n-imensionale F de-a lungul drumului r(t) din spaiul configu
raiilor.
D e f i n i i e . Un sistem se numete potenial (sau conservativ)
dac forele depind numai de poziiile punctelor sistemului:
F = F(r) i lucrul mecanic efectuat de F pe orice drum depinde
numai de extremitile drumului:
unde F, = - F, = / 0 r 0 ,
r = r( Vj.
Propoziie. Dac forele de interacie depind numai de distanele
relative: ftj =/(|r 4 r ; |), atunci ele snt poteniale.
D e m o n s t r a i e . Dac sistemul este format din exact dou
puncte i i j , atunci se poate verifica uor c energia potenial
de interacie este dat de formula
l'a(r) = - \
Mp)p.
Mi
Mx
-r,\)
__ f
iii
Jir'iJ-
D e m o n s t r a i e . Vezi 4, B.
5 - c. 1719
66
dr2
TO^
, unde
dr
C7= * 7 ( | r i - r 2 | ) =
U(\v\).
E(tx).
dvx
67
CONSIDERENTE DE A S E M N A R E
d2r
dU
dr
68
S punem
satisace ecuaia
dU
Va > 0.
CONSIDERENTE DE A S E M N A R E
69
Partea a Ii-a
MECANICA LAGRANGEANA
CAPITOLUL 3
PRINCIPIUL
Mecanica lagrangean descrie micarea unui sistem mecanic
cu ajutorul spaiului configuraiilor. Spaiul configuraiilor unui
sistem mecanic are o structur de varietate difereniabil. Pe o
varietate difereniabil acioneaz grupul difeomorfismelor.
Noiunile i teoremele fundamentale ale mecanicii lagrangcene
(chiar dac ele snt formulate n termeni de coordonate locale) snt
invariante n raport cu acest grup*).
Un sistem mecanic lagrangean este definit de o varietate
(spaiul configuraiilor") i o funcie pe fibrarea tangent a acestei
varieti (funcia lui Lagrange" sau lagrangeanul" sistemului).
Orice grup cu un parametru de difeomorfisme ale spaiului
configuraiilor, care las invariant funcia lui Lagrange, definete
o lege de conservare (deci o integral prim a ecuaiilor de micare).
Sistemul newtonian potenial este un caz particular de sistem
lagrangean (n acest caz spaiul configuraiilor este euclidian, iar
funcia lui Lagrange este diferena dintre energia cinetic i
energia potenial).
Punctul de vedere lagrangean permite studierea complet a
unei serii de probleme importante ale mecanicii; teoria oscilaiilor
mici i dinamica solidului rigid constituie doar dou exemple.
VARIATIONAL
V OXx
> -J
0Xn
+ anbn, a = ( a , a).
74
PRINCIPIUL
<D(Y) =
CALCULUL VABlAIONASi
VARIAIONAL'
hfT+lfi&t.
75
*( Y ) = to(*),i>(t),*)a*.
De exemplu, n cazul particular L 1 -j- b2 se obine lungimea
curbei.
h
JBHT
)[dx
t[dx)}
[ dx
)l
Demonstraie.
'o
''
A. Variaia.
D e f i n i i e . Spunem c funcionala O este difereniabil*)
dac O(y-l-ft) O(y) = F + B, unde funcionala F depinde liniar
de h (deci, pentru y fixat, Fih^ + h2) ='-F(/i1) + F{h2), F(oh) =
cF{h)) iar B( h, y) 0(h2) n sensul c din |fe| < s i
i < e rezult | E | < O s 2. Partea liniar FCh) a creterii se
dt|
numete difereniala lui O.
Se poate arta c dac funcionala <E> este difereniabil, atunci
difereniala sa este univoc definit. Difereniala unei funcionale
mai este denumit i variaia ei, iar ~h se numete variaie a curbei y.
*) Ar fi trebuit s indicm pe ce clas de curbe este definit funcionala O i ce
spaiu liniar parcurge h. Putem considera, de exemplu, c n ambele cazuri este vorba
de funcii indefinit difereniabile.
-l
3i
~dx~
dL -l
~dx~ dt
(F)
h H
9a?
A
d#
= FW
+ B'
unde
d*, IZ == 0(fc2).
3 dx
h
**--$*()*+(*)[."
PRINCIPIUL
76
VARIAIONAL
CALCULUL VAHIAIONA1B
B. Extremale.
D e f i n i i e . Se numete extremal a funcionalei difereniabile O = $(y) o curba y pentru care F(h, y) = 0 pentru orice ti.
(La fel ca n cazul n care y este un punct staionar al unei
funcii dac n acest punct difereniala ei este egal cu zero).
Teorem. Pentru ca o curb y : x = x(t) s fie extremal a
funcionalei
diV dx )
Lem. Bac funcia
dx
satisface
77
F(h)
teoremei.
d ( dL \
\ t\dx )
dL
dx
ht +
\ dx
tx
JLf_i=)-o,
n aceste condiii este evident cv f(t) h(t) di > de > 0 (fig. 42).
dt \ V 1 + x2 /
avnd soluiile
YT
c,
x cv
C. Ecuaia Euler-Lagrange.
Fig. 42. Construcia funciei h.
D e f i n i i e . Ecuaia
d_
di l
di)
dL_
dx
x = cxl -f (',_
78
ECUAIILE LUI L A G R A N G E
P R I N C I P I U L VARIAUONAX,
79
funcionala
d (dC\
\ dx }
dL
dx
dou puncte date (t0, x0) i (tv xx) este necesar i suficient ca de-a
lungul ei s fie satisfcute ecuaiile Euler Lagrange
t\ dx J
In acest paragraf indicm principiul variaional ale crui extremale snt soluiile
ecuaiilor newtoniene de micare ntr-un cmp potenial.
Kr,) + - o
dx
dt
ia
r*J*l
t,
dvt
(f)
()
\dx
fdL\
dt
dL
dx
0.
(2)
funcionalei
*
energia cinetic i energia potenial.
Demonstraie.
Deoarece TJ = U(r) si T = 2 m<f J 12,
dL
dT
' . dL
dU
avem
=
= TO^, =
.
dit
dif
dtt
dvt
80
P R I N C I P I U L VARIAIONAL,
ECUAIILE LUI L A G R A N G E
dt \ dq )
dL
, _
_
_
n
= 0, u n d e L T U.
81
dq
Demonstraie.
->
t*
.v ,
.
q, t) dt aciunea;
dL
di dqt
dL
dqt
= 0 ecuaiile
tu
U(q),
V =
Impulsurile
U(q).
generalizate
snt
p =
= mr2q>.
lui
Lagrange.
Ultima teorem se numete principiul minimei aciuni n
forma lui H a m i l t o n " deoarece, n anumite cazuri de micri, q(t)
este nu n u m a i o extremal, ci realizeaz si valoarea minim a
djj
mr = mr- cp
o b i n u t deja la 8.
dL
, deci px = mr, p2
dq
obinem
= 0 si deci
n coordonatele carteziene q$
i = ( ?1 + (?2 + fs).
dL
dU
d?
82
TRANSFORMAREA
PRINCIPIUL, VARIAIONAJL
d
Aceast ecuaie se poate rescrie sub forma (M, ez) = N,
di
unde N = ([r, F], ez), F =
. (Viteza de variaie a momendr
tului cinetic relativ la axa z ortogonal la planul micrii este
egal cu momentul forei F n raport cu axa z).
dU
dU
ntr-adevr, avem &U =
dr +
dcp = (F, dr) =
dr
d<p
dJJ
= (F, er) dr r (F, e) dcp i deci
= r (F, e ) =
= r([e r f F],e,) = ( [ r , F ] , ez).
Exemplul analizat sugereaz urmtoarea generalizare a legii
conservrii momentului cinetic.
D e f i n i i e . O coordonat q{ se numete ciclic dac ea nu
apare explicit n funcia lui Lagrange :
dpi
dL
.
. .
^ =
= 0, c.c.t.d.
dt
dqt
83
= 0.
LEGENDRE
dF
= 0,
dx
deci f'(x) = p. Funcia / fiind convex, punctul x(p) este unic*).
Functul x(j>) se determin din condiia de extrem :
Exemplul
1. Fie f(x)
777 X z
Exemplul
Exemplul
2. Fie f(x)
3.
Fie
2
X
f(x) = -
Atunci g(p)
Atunci
g(p)
EL
2m
g(p)
unde
T=
84
PRINCIP1EUL VARIAIONAL
TRANSFORMAREA
vrfuri ale lui g(p). Spre exemplu, unghiul reprezentat in fig. 44 se transform ntr-un
segment prin transformarea Legendre.
LEGENDRE
85
Po
C. Involutivitatea. Vom considera c funcia / este difereniabil de numrul necesar de ori, iar f"(x) > 0. Se verific uor
c transformarea Legendre duce funciile convexe n funcii con
vexe. Din acest motiv, ea poate fi aplicat de dou ori.
Teorem. Transformarea Legendre este involutiv, deci ptratul
ei este aplicaia identic: dac f trece n g prin transformarea
Legendre, atunci transformata Legendre a lui g este din nou f.
D e m o n s t r a i e . Pentru a efectua transformarea Legen
dre a funciei g de variabil p trebuie, conform definiiei, s consi
derm o nou variabil independent (s o notm cu
formm
funcia
G(x,p) = xp g(p),
s gsim punctul p(x) n care 6 are maxim :
dG
= 0, deci g' (p) = x.
dp
Atunci transformata Legendre a lui g(p) va fi funcia de x egal
cu G(x, p{x)).
S artm c G(x,p(x)) =f(x). n acest scop, s observm c
G(x, p) = xp g(p) are o interpretare geometric simpl : este
ordonata tangentei la graficul funciei f(x), care are panta p,
pentru orice x i p.
*) Recunoatem aici teoria ecuaiei lui Clairault".
86
P R I N C I P I U L VARIAIONAL
Exemplul
2. Dac f(x)
,
pP 1
atunci g{p) =
,.
87
ECUAIILE L U I H A M I L T O N '
(-
= 1 i obi-
X"
/) x
a
1,
= 1.
dx,
dx2 y
dx este pozitiv definit). Atunci se numete transformata
Legendre a lui/funcia g(p) de variabila vectorial p = (pv .. .,pn)
definit de o egalitate analoag cu cea din definiia unidimensio
nal : flf(p) = F(p, x(p)) = max F(p, x), F(p, x) = (p, x) - /(x),
~~
dx
Toate raionamentele precedente i n particular inegalitatea
lui Young se extind fr modificri la acest caz.
P r o b l e m . Fie f : R B * R o funcie convex pe spaiul liniar Rffl. S no
t m cu R n * spaiul liniar dual. S se arate c formulele precedente definesc o funcie
bine determinat g :Hn** R (n ipoteza c d/'|x parcurge ntreg spaiul R n *
atunci cnd x parcurge pe IV).
.
dp
unde E(p, q, t) = p q L(q, q, t) este transformata Legendre a
funciei lui Lagrange considerat ca funcie de q.
D e m o n s t r a i e . Conform definiiei, transformata Le
gendre a lui L(q, q, t) n raport cu variabila q este funcia H(p) =
= q q L(q) n care q se exprim prin p din formula p = - i
dq
care depinde n plus de parametrii q, t. Aceast funcie E se
numete funcia lui Eamilton sau hamiltonianul sistemului.
Difereniala total a hamiltonianului
dE =
dp 4dp
dq -|
dq
dt
dt
dL
dq
H = q dp
dp
dq
dt.
dt
88
PRINCIPIUL
ECUAIILE L U I HAMILTON/ -
VARIAjIONAL
dH _
dp
dL_
dq
dH_
dt
dL_
dt
dl
innd seama de ecuaiile lui Lagrange, p = - , obinem ecuadq
iile lui Hamilton.
Prin urmare, dac q(t) satisface ecuaiile lui Lagrange, atunci
(p(t), q(t)) satisface ecuaiile lui Hamilton. Eeciproca se demon
streaz similar. Rezult echivalena sistemelor Lagrange i
Hamilton, c.c.t.d.
O b s e r v a i e . Teorema demonstrat se refer la toate
problemele variaionale, nu numai la ecuaiile lagrangeene ale
mecanicii.
B. Funcia Iui Hamilton i energia.
B x e m p i u . S presupunem totui c studiem ecuaiile
mecanicii i c lagrangeanul se scrie sub forma obinuit L T U.
unde energia cinetic T este o form ptratic n raport cu q :
1 v,
Teorem. n ipotezele de mai sus, funcia lui Hamilton H
este energia total H = T+U.
Demonstraia se bazeaz pe o lem privind transformata
Legendre a unei forme ptratice.
Lem. Valorile unei forme ptratice f(x) i cele ale transformatei
sale Legendre g(p) n punctele corespunztoare coincid : f(x) = g(p).
E x e m p i u . Pentru forma f(x) x3 obinem o proprietate cunoscut a t a n rnx2
p2
gen tei la parabol. Pentru forma f(x) =
avem p = mx si g(p) =
=
2
'
2/n
mx"
= rr = /'(x).
D e m o n s t r a i a l e m e i . Conform teoremei lui Euler
privind funciile omogene
xj - / ( x ) = 2/(x) -
- / ( x ) = / ( x ) , c.c.t.d.
D e m o n s t r a i a t e o r e m e i . Eationnd la fel ca n
Iern, obinem H = 'p q - L = 2T - (T - J) = T+JJ, c.c.t.d.
E x e m p l u . Pentru micarea unidimensional
q =
n
dU
dq
U = t7(),# , H = ^- + U(q) i
2
4 =
aii
PRINCIPIUL
90
VARIAIONAtL
TEOREMA L U I LIOUVILLE
...,
qn,t,c)
q' =
d ,
dH
d
_ dE
q ~ dp' ' t 2 l
dpi'
di
dE
d ,
P =
.
Px
di
dq
t
Ultima ecuaie arat c px = const. Prin urmare, n sistemul de
ecuaii pentru p' i q', mrimea px apare numai ca un parametru n
expresia hamiltonianului. Dup ce acest ultim sistem de 2n-2
ecuaii se rezolv, ecuaia pentru qx devine
A qx = /(i), unde/(i) = J - E(pv p'(i), q'(i), t)
t
dpx
i se integreaz uor.
91
PRINCIPIUL
92
VARIAffONAL
93
Problem.
conserv
(fig. 48)
dx
= H + 4 f - + 0{f), E = <).
dx
relaia
P(t).qtt)
Pl0),ql0)
Fig. 48. Conservarea volumului.
d e t ^ W = l + *trf-i*-Uo(.,.
dx
Dar
V dx )
= V M.
-ZI dXi
v(t) = v(0).
f
+ 0(i2)] da?,
Z>(0)
relaia
dx,x ...
dxn
O(0)
v(t)
tr [ ~ )
\ dx )
(*) = [1 + * d i v
J(^
D(0)
elementelor de pe
diagonal).
(Demonstraia lemei 2 se obine n m o d direct din dezvoltarea
determinantului : se obine 1, apoi n termeni care l conin p e t
i ceilali termeni, care conin pe t2, t3 e t c ) .
Prin urmare,
(1)
A (suma
i i
dv(t)
dl,
{ div
di f da;.
da;.
Cum ns div f = 0, rezult v{t)ldt = 0, c. c. t. d.
94
P R I N C I P I U L VARIAlONAiL
9p V
dq }
Oq \ c/p /
TEOREMA L U I LIOUVILLE
95
*
l tr A dt
W =
W0eo
A(t)x.
IE
X
-t
, X
\
(Xv
X2).
dx
Urmtoarea concluzie a teoremelor lui Liouville i Poineare este
oarecum paradoxal: dac se nltur peretele care separ o
camer vidat de o camer plin cu un gaz, atunci dup un anu
mit interval de timp, moleculele gazului se vor strnge din nou n
prima camer (fig. 50).
*.
v '
.....
TEOREMA L U I LIOUVK.H
96
PRINCIPIUL
97
VARIAffONAlL
Demonstraia
teoremei
l u i P o i n c a r e . S
considerm imaginile vecintii U prin iteratele lui g (fig. 51)
U,g(U),g*(U),...,<r(U),...
g (U)r\g'(U) * 0.
Bezultc|f-'(/y)n
(7#0. Fieg' c - l x=y, xe U, ye'U. Atuncixe U,
gnxe U (n=k~l) c.c.t.d.
2-
T n.
Exemplul
' r&
99
L E G A T U R I OLONOME
+ U0 (qv q2)
d 9.1
(T energia cinetic de
- TJn
a"=0
VARIETI D I F E R E N I A B I L E
100
TO
u = UM + N4,
L* = T
de ecuaiile
-Uo
% = %= o
la = 0
dL
t dq
d L
oq
1 ^
118. VABIETI
2 ,
101
DIFEBEWIABILE
Ti/ %
102
VARIETI DIFERENIABILE
103
/Uo
y-^
\/ /
/\J
/
/ \ P/
B. Exemple.
E x e m p l u l 1. Spaiul euclidian Rm este o varietate ; unul din atlase este dat
de o singur hart id : Rra -> W1.
E x e m p l u l 2. Sfera S 2 = {(x, y, z) : x 2 + if + z2 = 1} arc o structur
de varietate difereniabil ; unul din atlase este format din dou hri (Ut, cpt), i = 1,2,
date de proiecia stereografic din Polul Nord, respectiv Sud (fig. 57). O construcie
similar funcioneaz i n cazul sferei jz-dimensionale
f
S = \(Xl
+l
?7
Fig. 59. Spaiul confi
guraiilor unui segment
din plan.
x+1): x ? = l j .
Poziiei triunghiului AOB i se poate asocia un reper ortonormat drept (ca orienOA
OB
t a r e ) : e,1 =
, e2 =
, e 3 = [e,,
e 2 ].
L1
\OA\
\OB\
Corespondena poziie reper este bijectiv i prin urmare poziia triunghiului este
caracterizat de o matrice ortogonal de ordinul trei cu determinantul 1.
Mulimea tuturor matricilor de ordinul trei este spaiul de dimensiune 9, R 9 .
Cele ase condiii de ortogonalitate definesc dou varieti tridimensionale de matrici
ortogonale, corespunztoare valorilor + 1 i 1 ale determinantului. Rotaiile spaiului
euclidian tridimensional (care au determinantul + 1 ) formeaz un grup care se noteaz
cu SO(3).
Prin urmare, spaiul configuraiilor triunghiului AOB este grupul SO (3).
104
VARIETI D I F E E E N I A B I L E
MECANICA LAGRANGEANA P E V A R I E T I
kXn
ii-J_
u n ( ] _ e <p(0) = x si <p(t) e M.
' , unae
'ft%k
>
(
Fig. 61. Subvarietate
scufundat.
105
t^o
ultim relaie are loc ntr-o hart, atunci ea are loc n toate hrile
(artai!).
D e f i n i i e . Se numete vector tangent la varietatea M n
punctul xe M o clas de echivalen de curbe y(t), y(0) = x.
Operaiile de nmulire a unui vector tangent cu un numr
i de adunare a vectorilor tangeni se definesc cu uurin. Mulimea
vectorilor tangeni la M n punctul x are o structur de spaiu
liniar TMX. Acest spaiu se numete spaiul tangent la M n
punctul x.
Pentru varietile scufundate, prima definiie i cea intrinsec
conduc la acelai rezultat. Definiia intrinsec are avantajul de a
funciona i pentru varietile abstracte, care nu snt scufundate
n nici un spaiu euclidian.
D e f i n i i e . Fie U o hart a unui atlas pe M, cu coordona
tele qv . .., g_n (acestea snt de fapt componentele aplicaiei
9- 1 : <p(U) -> P c R ; 9 : U -> M). Dac \e TMX, xe 9(17),
se numesc componentele lui \ (n coordonatele qv ..., qn) numerele
unde Y 9* Y ( l a ' u reprezentarea unei curbe
li = dyjdi
(=0
y din clasa .
D. Fibrarea tangent. Eeuniunea tuturor spaiilor tangente
la varietatea M n toate punctele ei, \j TMX, are o structur
xeM
natural de varietate difereniabil de dimensiune de dou ori
mai mare ca a lui M.
Aceast varietate se numete fibrarea tangent a varietii M
i se noteaz cu TM. Orice punct al lui TM este un vector \ tangent
la M ntr-un punct x. Pe TM se pot introduce coordonate locale
n modul urmtor. Fie qlf ..., qn coordonatele locale pe varietatea
M i funciile E,v. . ., care dau componentele vectorului tangent
n acest sistem de coordonate. Atunci cele 2n funcii
(qv . . ., q v. . ., ) definesc pe TM un sistem de coordo
nate locale.
10G
V A R I E T I DIFKRKNIABILE
MECANICA L A G E A N G E A N A PE VARIETI
107
i,j-l
n = %>
v :
= v. Atunci f%x (v) este vectorul vitez al curbei/o <> :
dt =0
: R -> N :
d
/* (v)
/(?(<))
t
SISTEMUL DINAMIC L A G R A N G E A N .
108
109
MECANICA L A G R A N G E A N A P E V A R I E T I
^d xj__^ , ?
5> deci -qi. =
~
Vv
M-*K.
xS
c R 2 x'R2
<D(y) = Ci(J)d,
unde 7 este vectorul vitez, j(t) e TMy(t)*).
*) Acest vector este formal i riguros definit astfel : fie t e R ; spaiul TRt se
identific natural cu H i deci numrul I e R se poate considera ca vector tangent
1 G TRt la varietatea R n punctul t. Atunci y (t) = Y*(1), Y*J : TRt > TMyn).
(N.T.)
/
HO
T - mx -JL
+' mt 2 A.
2
C. Sistemul cu legturi olonome. n 17 am definit noiunea
de sistem de puncte materiale supuse la legturi olonome. S ar
tm c un sistem de acest tip este natural.
ntr-adevr, s considerm varietatea configuraiilor M a
sistemului cu legturi olonome ca fiind scufundat n spaiul
configuraiilor sistemului de puncte libere. Metrica n spaiul
SISTEMUL DINAMIC
LAGRANGEAN-
111
(n coordonatele cp ; z)
+ r**]
(n coordonatele 9 ; r).
(Se utilizeaz relaia i 2 + y2 r% + r 2 cpa).
Lagrangeanul este L = T. n ambele sisteme de coordonate, 9 este coordonat
ciclic. Impulsul corespunztor se conserv ; p, = r2cp nu este altceva dect z-componenta momentului cinetic. Sistemul avlnd numai dou grade de libertate, cunoaterea
unei coordonate ciclice 9 este suficient pentru integrarea complet a problemei
(vezi corolarul 3, 15, p. 91).
O reprezentare explicit despre forma orbitei se poate obine printr-un raiona
ment puin diferit. Avem : ; cp = | v | sin a, unde | v | este lungimea vectorului vitez
(fig. 66).'
Conform legii conservrii energiei, H = L = T se conserv. Prin urmare, | v | =
== const i legea conservrii lui p<j> capt forma
r sin a = const
(teorema lui Clairaut).
Aceast ultim relaie arat c micarea are loc n domeniul |sin oc| < 1, deci
T ^ r 0 sin a 0 . n plus, nclinarea orbitei fa de meridian crete cu micorarea razei r.
Atingind valoarea minim r = r 0 sin a 0 , orbita este reflectat i se rentoarce n dome
niul cu valori mai mari ale lui r (fig. 67).
P r o b l e m . S se arate c geodezicele suprafeei de rotaie din fig. 67 se
mpart n trei clase : meridiane, curbe nchise i geodezice care snt dense n inelul
r > c.
112
xR-*R, L =
113
Din aceast formul (i chiar mai simplu din triunghiul dreptuughic infinit
mic") obinem
m
T = (co2 r 2 sin q + r 2 g 2 ),
U = mgr-cos q.
L{q,q,t).
TEOREMA L U I NOETHE5R
2).
o
M ,
o 2, M mr2,
2
i energia potenial
m
V = A cos </ Ji sin 2 q, A = mgr, B co2r2.
Aspectul tabloului orbitelor n spaiul fazelor depinde de raportul dintre A i B
Pentru 1B < A (deci pentru o rotaie mai lent a cercului, caracterizat de o 2 ; <g)
poziia inferioar de echilibru a mrgelei (g = 7t) este stabil i caracterul micrii
este n general acelai ca n cazul pendulului matematic (co = 0).
Pentru 2 > A, deci la o rotaie suficient de rapid a cercului poziia inferioar
de echilibru a mrgelei devine instabil, ns apar dou poziii stabile ale mrgelei
pe cerc: cos q = A/2B = ~g/co2 r. Comportarea mrgelei pentru toate condiiile
Iniiale posibile este clar din aspectul orbitelor din planul {(q, q )} (fig. 69).
114
MECANICA L A G E A N G E A N P E V A R I E T I
A. Formularea
teoremei. Fie 31 o varietate neted,
L : TM -> R o funcie neted pe fibrarea tangent TM a lui M.
Fie li: 31 -> M o aplicaie difereniabil.
D e f i n i i e . . Sistemul lagrangean (M, L) admite (este inva
riant la) aplicaia \ dac pentru orice vector tangent v e TM
dUp,
<t>)
d s
(fc(v)) = (v).
E x c m p l u. Fie M = {(xx, x 2 , x 3 )}, L (xf + Xj + x | ) 1/ (x 2 , x 3 ).
Sistemul lagrangean (Af, i ) admite translaia ft : (xv- x 2 , x3) > (Xi+s, x 2 , x3) in direcia
axei Xj i nu admite, n general, translaiile n direcia axei x 2 .
* < * * > - ( 4 ^ , - ^ 1 )
\ dq
as | s . o /
R. Demonstraie. Pentru nceput, s presupunem c M = Rre =
= spaiul numeric. Fie <p : R -> M, q = <p(i) o soluie a ecuaiilor
Lagrange. Cum invariaz pe L, translatata tp : R - Jf
a soluiei cp este din nou o soluie a ecuaiilor Lagrange, y s e R*).
S considerm aplicaia O :R xR -> RM, q = 0(s,2) As (cp (tj)
(fig. 70).
115
( dL
(^Hif'*}
(l)
unde derivatele pariale ale lui L snt luate n punctul q <D(s, t),
q = 6(s, *).
Aa cum am subliniat mai sus, pentru orice valoare fixat a
lui s, aplicaia <&
9i L 9q
dq
, m S F ,
.
, dL
m (1)
m loc de
dt
dq
d
Scriind pe q' sub forma
f
j
W
q
dt
)
9i
|
\_dl
d / ,
91 q |
= > c.c.t.d.
dH\ c)o qq
|, =0 /
di
, q' I a fost dedq
)
finit mai sus cu ajutorul coordonatelor locale q, q. Se arat ns
c mrimea I(v) nu depinde de alegerea sistemului de coordonate.
ntr-adevr, I este viteza de variaie a lui L{\) atunci cnd
v<=T3Ix variaz n T3IX cu viteza
{x). Prin urmare,
ds s = 0
116
117
P R I N C I P I U L LUI D'ALE'MBERT
" ( dL
] I - , [e x f ] = (m,x [e X,]) =
i =l \ffXj
j=i
= J]([x i ,m i x i ],e 1 ).
=i
11
/C.2
4= 1
do
dt \
dT
CIT /
LM, t, ,
dq
dr
dr
1 = L q,-,
\ dt
,/
/ dx
( dL
\
"
= i-iV.
-r-r
i/ = =i
9 x<
miXil
>
118
P R I N C I P I U L LUI D'ALEMBERT
119
--r
= 0, atunci n absenta
dx
forelor exterioare (U 0), traiectoria ar fi fost o dreapt i (n
general) n-ar fi putut fi coninut n M.
Din punctul de vedere al lui Newton, aceasta indic prezena
unei noi fore care silete punctul s rmn pe suprafa".
D e f i n i i e . Mrimea
A = mx +
dx
se numete fora de reaciune a legturii (fig. 71).
rapid variabil F = _
dx
/ f
120
121
= S[\ ~ U{X)] dt
dac difereniala 8 $ se anuleaz (5 O = 0) pentru toate curbele
vecine cu x(t), care snt coninute n M i unesc pe x0 cu a?a*).
Vom scrie acest lucru sub forma
SHcD = 0.
(1)
_ *
f - | 4 W "'-', '<-"-
'^(x),x x(q)
S cD =
(2)
^-{^^)Y=~ii+T-AAt-
Lem. Fie : {t :t0 < t < t} -> RjV o funcie vectorial continu.
Bac pentru orice cmp de vectori t -> () e TM-^t) tangent la M
de-a lungul lui x(t), care satisface %{t0) = 0, ^(ix) = 0, c m
J ((f), !(*)) di - 0,
, \ \t = 0
(3)
(x{t)) I
(N.T.)
**) Distana punctului x(0 + 5(0 l a - ^ este mic de ordinul doi In raport cu 5(0-
122
D. Observaii.
O b s e r v a i a 1. S deducem din teorema demonstrat
principiul lui d'Alembert Lagrange pentru un sistem de n puncte
materiale xf e R 3 cu masele mt, i = 1, . . . , n i legturi olonome.
n coordonatele x = {x4 = Ymt x(} energia cinetic capt for1 "
1 _
ma T = Yi mn = x2
2 i=i
0 = fc+
4m =
s+
o4k) ^) ? H -Hr/ )
123
124
P R I N C I P I U L LUI D'ALEMBERT
125
\i = ei,
P i l i
127
LINIABIZAREA
CAPITOLUL 5
OSCILAII
Deoarece ecuaiile liniare se rezolv i se studiaz uor, teoria
oscilaiilor liniare este ramura cea mai elaborat a mecanicii.
n multe din problemele neliniare liniarizarea conduce la o soluie
aproximativ satisfctoare. Chiar i atunci cnd acest lucru nu
are loc, studierea problemei liniarizate reprezint adesea primul
pas n analizarea corespondenei care exist ntre micrile siste
mului i cele ale modelului su liniar.
22. LLWIAEIZABEA
n acest paragraf se d definiia oscilaiilor mici.
A. Poziii de echilibru.
D e f i n i i e . Se numete poziie de echilibru a sistemului
^=!(x),xeR
(1)
dt
orice punct x0 pentru care t->x(t) = x0 este soluie a sistemului. Cu
alte cuvinte, x 0 este poziie de echilibru dac f(x0) = 0 : cmpul
vectorial f(x) se anuleaz n punctul x 0 .
E x e m p l u . S considerm un sistem dinamic natural cu
lagrangeanul i ( q , q) = T U, T = S\ai3 (q)q,q,>0, TJ=U{q)
2
si ecuaiile Lagrange
dJJ
dq
= 0.
(3)
<lo
dT
= 0,
dT
= 0.
dq
dq
Prin urmare, q = q0 este soluie a sistemului dac i numai dac ne
aflm n situaia (3).
B. Stabilitatea unei poziii de echilibru. S ne ocupm acum
de studierea micrilor care au condiiile iniiale n vecintatea
poziiei de echilibru.
Teorem. Dac punctul q0 este un minim local izolat al energiei
poteniale U, atunci poziia de echilibru q = q0 este stabil n sens
Liapunov.
D e m o n s t r a i e . Eie h = U(q0). Pentru s > 0 suficient
de mic, componenta conex a mulimii {q : U(q) < h + s} care
conine punctul q0 reprezint o vecintate suficient de mic a aces
tui punct (fig. 75). n acelai timp, componenta conex a domeniu-
128
OSCILAII
129
LINIARIZAREA
, E 2 = 0(x 2 ).
Of.
{Ax)i = an a>t, <*u =
3=1
Definiie.
% de
f2A2
h ... .
2i
T^
OXj
^ = i y ( x e R" , y e TR%)
t
(4)
2
S c. 1719
" "
dqf dgj
I
, ,o
dq
dH
131
LINIARIZAREA
OSCILAII
130
b
, unde o)6 = ,
wn
a
2TT
H(p, q) = T + U.
i
o =
d2d
, a = a (q0).
2 'I = 1o
2 dq
ecuaiei
lui
Lagrange
2TT
a{q)q\
T =
U = V(q).
djo_
dq
o, m
1 = <!o
dq2 ' * =
0.
?0
Dup cum se tie din tabloul din spaiul fazelor, pentru] condiii
iniiale apropiate de q = q0, p = 0, soluia este periodic cu o
perioad T care depinde, n general, de condiiile iniiale. Din cele
dou teoreme precedente rezult un
*) n cazul n care poziia de echilibru este instabil, vom vorbi despre oscilaii
mici instabile'', dei n acest caz micarea nu mai are un caracter oscilatoriu.
OSCILAII
132
OSCILAII M I C I
R e z o l v a r e . Avem
133
V(x),
'-T v[-(f)"}
Fie x 0 poziie de echilibru stabil : dUjax
\%0 = 0,
d2/
dx2
(1)
qn).
x2
1
.
1
ntr-adevr, pentru sistemul liniarizat T2 = q2 , U = co2 q2 (q = x x0).
2
2
q2
V(q).
= --i$>u=
Z ,=i
^iliQh
Z
(2)
i =i
det (B - X A) = 0,
care are toate rdcinile reale (matricile A i B snt simetrice,
A >0).
Qi = - \ Q t .
(3)
*) Dac este mai comod, se poate introduce structura euclidian lund prima form
drept produs scalar, reducnd apoi a doua form la axele sale principale printr-o
transformare ortogonal n sensul acestei structuri euclidiene.
134
OSCILAII
OSCILAII MICI
()
135
t
obinem
(B - <*2A) = 0.
* e"*' ^
137
OSCILAII MICI
136
OSCILAII
i soluia
noastr
0V2
arc expresia
D. Exemple.
E x e m p l u l 1. S considerm un sistem format din dou pendule matematice
delungimiZj = /2 = 1, mase m1=m2 = l, n clmpul gravitaional cug~l.
S presupunem
c pendulele snt legate intre ele printr-un arc fr greutate a crei lungime este egal
v//////////////////////. ; ? % # f t ^ ^ % ^
Fig. 79. Pendule identice legate.
_ li + ?2
( s in t -\
sin <o 0 ,
?i - ?a
V2
]/2
</2 (sin t
Atunci
Qi+Q 2
Qi-Qi
unde o)j = 1, 6>2 = y -f 2a (fig. 80). Prin urmare, cele dou oscilaii proprii snt
urmtoarele (fig. 8 1 ) :
1) Q2 = 0, deci qx = q2: ambele pendule se mic sincron (cu aceeai faz) cu
frecvena 1 ; arcul n u acioneaz.
2) Q1 = 0, deci qx = q% ; pendulele se mic cu faze opuse, cu frecvena co2 > 1
care este mai mare, datorit aciunii arcului.
S presupunem acum c arcul este foarte slab : a<( 1. n acest caz, se observ
un efect interesant: pomparea de energie de la un pendul la cellalt.
E x e m p l u l 2. S presupunem c la momentul iniial ambele pendule snt n
repaus i c unuia dintre ele i se imprim viteza qx = v. S se arate c dup un anumit
"(*-4-) !
q. ~
2 s
1
2
a
2
, co' =
ta + 1
2
~ 1.
138
OSCILAII
Mrimea
OSCILAII
139
MICI
iii
% ^i + a
m?J2 + a /
V
\
/??! /j + oc Xn?! / i
iH
m 2 / 2 + a X7J2/2
Y/////A
kq2
unde
a i^m^ l\ '2,
i)0 = mx /x m 2 /2 (/j -l- Q,
/>! = mj / + m2l(,
7=
u-^iL
+ ,- ii^ji^
Aceasta este ecuaia unei hiperbole n planul (a, X) (fig. 86). Cnd a -* 0 (arc slab)
2
1
frecvenele tind ctre frecvenele pendulelor libere (1,2 = li,2) ; cnd a-oo (arc foarte
puternic) una din frecvene tinde la 00, iar cea de-a doua la frecvena proprie co a
unui pendu! cu dou mase mx i m2 pe aceeai tij (fig. 87) :
2
mi'i+n'A
mxll + m 2 / 2
140
OSCILAII
A S U P R A COMPORTRII FRECVENELOR
plan
PROPRII
141
'mzz$mi&
X=a'
-i ^4,4)
> 0
' U = -(Bq,q)>0,
V q, q * 0.
2t
Rezolvare.
142
A S U P R A COMPORTRII FRECVENELOR P R O P R I I
OSCILAII
inversele
1^
O,:
143
<
Oi[
<
CL>2 <
COo
<
. . .
,,-l
"i-l
<
>
2 >
2,
, an >
K-
da
>0.
S considerm cazul n care rigiditatea arcului a. -> oo. n acest caz, la limit
pendulele devin rigid legate i se obine un sistem cu un grad de libertate ; frecvena
proprie oim satisface inegalitatea <o, < o ^ , < co2.
frecvenelor.
2\la'l /
\
JLU34
2i
R. P i e R
un
^v~
7
>/
144
OSCILAII
REZONANA PARAMETRICA
c.c.t.d.
D e m o n s t r a i a t e o r e m e i 4. Inegalitatea a* < ak
rezult din teorema 5, deoarece n calculul lui ak maximul se ia pe
o mulime mai mare. Pentru a demonstra inegalitatea a'k > ak+1,
intersectm pe RM_1 cu orice subspaiu R*+1 de dimensiune h - f i .
Dimensiunea interseciei nu este mai mic dect k. Cea mai mic
semiaxa a elipsoidului &,' n R*+a nu este mai mic dect cea mai
mic semiaxa a elipsoidului & n R*+1. Conform teoremei 5
a'k =
max
>
max
min
{Bfc+icR)
||x|| >
min
xeR*+1n
max
||x[| ak+1,
min
||x|| >
c.c.t.d.
145
c o ( t + T ) s <o(i).
- '
(1)
146
OSCILAII
REZONANA PARAMETRICA
f(x, t+T)
= f ( x , t),
xeli
Xi
X2 =
X%,
(x>(t)
'l, I
o(t+T) = <*(t).
(3)
> glgs
(2)
* g*(,*-
147
A(x(0)) =
x(T).
Pentru sistemele
i'a
care pot fi considerate periodice cu orice perioad T, aplicaia A este o rotaie, res
pectiv o rotaie hiperbolic (fig. 96).
/AX0
1
*yS
9'*o-
T + s _=_
*) Punctul fix x 0 al aplicaiei A este stabil in sens Liapunov (asimptotic stabil) dac
V s > 0, 38" > 0, astfel nct din |xx 0 1 < S rezult |A M x A re x 0 | < e pentru orice
0 <n < oo (respectiv Anx Anx0> O cnd n -> oo).
148
OSCILAII
REZONANA
ale unui sistem liniar este tot o soluie. Afirmaia 4) rezult din
teorema lui Liouville.
S aplicm teorema demonstrat aplicaiei A a planului fazelor
{(#!, x2)} n el nsui, corespunztoare ecuaiei (1) i sistemului
a?i
(3). Sistemul (3) fiind liniar i hamiltohian H
+
2
'
obinem un
Corolar. Aplicaia A este liniar i conserv aria (det A = 1).
Pentru ca soluia nul a ecuaiei (1) s fie stabil este necesar i
suficient ca aplicaia A s fie stabil (adic punctul (0, 0) s fie
punct fix stabil pentru A).
P r o b l e m . S se demonstreze c orice rotaie (rotaie hiperbolic) n plan
este o aplicaie stabil (respectiv instabil).
l*i
PARAMETRICA
149
s < 1,
(4)
unde a(t + 2 ^) s a{t), (un exemplu : a(t) = cos t) (fig. 98). (Este
deci vorba de un pendul a crui frecven oscileaz n jurul valorii
co cu amplitudine mic i perioad 2 n)**h
Fiecrui sistem (4) i se asociaz un punct n planul parametrilor
e, co > 0 . Evident, sistemele stabile cu [tr A\ < 2 formeaz n
planul (co, s) o mulime deschis, la fel ca i sistemele instabile cu
\trA\ > 2 (fig. 99).'
Frontiera de stabilitate este dat de ecuaia | tr A | = 2.
Teorem. Toate punctele axei co, exceptnd cele ntregi i semintregi : co =&/2, Ic = 0, 1, 2,. . . corespund la sisteme (4) tare stabile.
Prin urmare, mulimea sistemelor instabile poate ajunge la
axa co numai n punctele co = k/2. Cu alte cuvinte, un leagn poate
fi pus n oscilaie prin modificarea lent i periodic a lungimii
*) Distana dintre sistemele liniare cu coeficieni periodici x = -Bi(Ox i x =
= B,(t)x se definete ca fiind maximul dup t al distantei dintre operatorii Bx(t) i
**) Pentru a(t) = cos (, (4) se numete ecuaia lui Mathieu-
REZONANA PARAMETRICA
OSCILAII
150
&<1
de
rezonan
para
151
x = cos co t.
Rspuns.
(
cos 2 TC to
A =
-to sin 2TCto
sin
to
2 7t
cos 2 7t to
152
OSCILAII
REZONANA PARAMETRICA
153
f(t) =
e 1,
cos 2TCCO = 1
"* .
(1 cos 2Tre),
2+A
f(l+ 2-K) = f(t).
R e z o l v a r e . Din rezolvarea problemei precedente rezult c A = A2AV
unde
Ck =
COS 7Vbik,
"*
sk = sin 7t co/i,
w
i,2 = s.
e
/fc%
fc /
Frontiera zonei de stabilitate este dat de ecuaia
61.
eo2
U .
C0 2
Wj
I _I
co2
L 0(E2),
deci
b> = k j - ^ r + 0(s 2 ).
i" 2
(Oo \
1 'vA 1 - 2 .
(5)
o>i j
2-s2
= cos 2TCS + cos 2TOO, 2 S 1 S 2 = cos 27TS cos 2rrco, ecuaia (5) devine
2 + ACOS 27TS
cos
2TTCO =
(6!)
2 ~r tX
2+ACOS2TCS
cos
2TTCO =
2 + A
(6,)
154
1 55
R E Z O N A N A PARAMETRICA
OSCILAII
cos Qx = 1 - 4 e2 (1 - n 2 ) + - ;
e4 +
e4-|- . . .,
zx
parabola
I sh AT sin U T = 16 e 2 [i 2
I
2t
\ n
2 | 1 - 16 e 4 4
16
; - - 4 + 8s 2 p 2 + . . . I + 16 2(<2 < 2,
sh kx \
A
\ k sh kx
eh kx
cos O T
- Q sin Q T
sin U T
2
16s 4 ^ 32 u 2 2 sau |x <
3
'
'
cos Q i
fi
O.
N
sh kx sin T | < 2.
(7)
yj-o-LvOtlo-L
Ar > 0,31
E
< :!,
17
c
<
3l
(^0.3l) ,
i \J- :
2
sau nea
Q 2 = tf2
| 2 eh kx cos O x
e
-.i
f 980
/ ~20~
20 a 43 (oscilaii pe secund).
l^ < 1.
Atunci
Crin urmare, poziia superioar de echilibru este stabil dac, de exemplu, numrul
de oscilaii pe secund ale punctului de suspendare este mai mare ca 50.
AT = 2^2
e/l-
CAPITOLUL
SOLIDUL RIGID
n capitolul de fa se studiaz amnunit cteva probleme de
mecanic destul de particulare. Acestea snt incluse n cursurile
de mecanic clasic conform unei tradiii bazate pe faptul c
au fost rezolvate de Euler i Lagrange ct i pe faptul c trim.
n spaiul euclidian tridimensional n care majoritatea sistemelor
mecanice pe care le ntlnim snt alctuite din corpuri rigide.
26. MICAEBA N EAPORT CU UN SISTEM MOBIL DE
COORDONATE
n cele ce urmeaz se definete noiunea de vitez unghiular.
157
^-v,
(1)
158
SOLIDUL RIGID
MICAREA
(2)
159
(4)
evident, el
(3)
Demonstraia
teoremei.
q = BQ.
Prin urmare, dac exprimm Q prin q, obinem q = BB~lq = Aq,
unde A BB'1 : k -> k este un operator liniar n 7c.
Lema 1. Operatorul A este antisimetric : A' + A 0.
D e m o n s t r a i e. Deoarece B : K -> k este un operator
izometric dintr-un spaiu euclidian n altul, operatorul su transpus
coincide cu inversul B' = B"1 :fe->K. Derivnd n raport cu t
relaia B'B= E, obinem
BB' + BB' = 0, BB-1 + (BB-1)' = 0, c.c.t.d.
160
1 61
SOLIDUL RIGID
unde
v = qe k viteza absolut,
v' = jBQe Ic viteza relativ,
(5)
2 \
0
V
-,
0 /
q = BQ + BQ = [o, q] + v'.
Cu alte cuvinte, am demonstrat urmtoarea
162
SOLIDUL RIGID
163
/ ...
L;
...
_i
' //l\\
'/////////////77/.
Q ) = f ( Q , BQ).
164
SOLIDUL RIGID
FORE DE INERIE. FORA CORIOLIS
165
i29
unde Q2 (0) = Q2 (0) = 0 i Qx = Qj (0) + .
Obinem pentru Q2 ecuaia
Q2 = 2 [Uf, Si) + 0 (ft)2,
fi
Q 2 ss
D
ts(f
2t
[!), O] si - [h, O ] , h - -
O
centrifug
are
valoarea
la ecuator,
unde
ea atinge
a
g
(7,3-10- 6 )2-6.4-10"
?s
maxim
3
a;
din
greutate.
,
In
2t
2-7
| h | | i | cos X a
1
250 -7 -10" 5
m 4 cm.
3
3
2
Problem.
Un proiectil tras n direcie vertical, la Leningrad, se
ridic la nllimea de 1 km. Care este abaterea produs de fora Coriolis fa de
eava tunului?
E x e in p 1 u 1 2. Pendulul, lui Foucaull.
S considerm oscilaiile mici ale unui pendul matematic lnlnd seama de fora
Coriolis. Fie ex, ey, ez versorii axelor unui sistem de coordonate legat de P m n t :
ez vertical, e^, ev n planul orizontal (fig. 110). n aproximaia oscilaiilor mici
z = 0 (comparativ cu x, y) i deci componenta orizontal a forei Coriolis este
2m (y ilz ex x Q.z ey). Obinem deci ecuaiile de micare
x = - co2 x + 2y Qz,
y = o y 2x Qz,
166
SOLIDUL RIGID
SOLIDUL RIGID
167
Rspuns. Raza de curbur nu trebuie s fie mai mic decit o mrime de ordinul
a 10 km pentru rurile de latitudine medie.
Rezolvarea acestei probleme explic de ce rlurile mari din emisfera nordic (de
exemplu, Volga n cursul mijlociu) spal n principal malul drept, n timp ce rlurile de
tipul Moscovei cu meandrele lor brute cu raze de curbur mici spal alternativ cind
malul drept, cnd malul sting (exterior meandrei).
i ]/fi2 +
w a.
Dar
Q2
w2
Prin urmare,
! i(o
jy = e
"
io>
(Cj e
i(o/
+ c2 e
Vom defini aici noiunile de solid rigid, tensor de inerie, elipsoid de inerie,
momente i axe de inerie.
).
La pol, planul oscilaiei efectueaz o rotaie complet n cursul unei zile (i este
fix n raport cu un sistem de coordonate care nu se rotete mpreun cu Pmntul).
La latitudinea Moscovei (56), planul oscilaiei se rotete cu 0,83 dintr-o rotaie comple
t ntr-o zi, deci cu 12,5 pe or.
P r o b l e m . Un ru curge cu viteza de 3 km/or. Pentru ce raz de curbur a
unui cot fora Coriolis produs de rotaia Pmntului este mai mare declt fora centri
fug datorat rotaiei rului ?
(1)
168
SOLIDUL RIGID
x2
e,
169
SOLIDUL RIGID
Mv = C2, MZ=CZ,
E =
Ci>0
SOLIDUL RIGID
*71
SOLIDUL RIGID
170
i ( c )>
92 = 2 (c).
Cu alte cuvinte, rotaia unui solid rigid reprezint o suprapu
nere a dou micri periodice care au, n general, perioade dife
rite : dac frecvenele co1 i 2 snt incomensurabile, atunci solidul
nu se mai ntoarce niciodat ntr-o stare prin care a mai trecut.
Valorile frecvenelor a^ i w2 depind de condiiile iniiale.
C. Operatorul de inerie. S trecem acum la o teorie canti
tativ i s introducem urmtoarele notaii. Fie Ic un sistem fix
de coordonate i K un sistem mobil de coordonate care se rotete
mpreun cu solidul n jurul punctului O : n raport cu el, solidul
este n repaus. Fiecare vector din spaiul K este transformat ntr-un
vector din spaiul h de operatorul B. Vectorii din spaiile K i k
care se corespund prin B vor fi notai cu aceeai liter, dar majus
cul pentru K i minuscul pentru fc. De exemplu, (fig. 114):
I P
Fig. 114. Raza vectoare, vectorul vitez, vectorul vitez
unghiular i vectorul moment cinetic ai unui punct al
corpului n raport cu spaiul.
v = [, q].
Conform definiiei momentului cinetic al unui punct de mas
\L relativ la punctul O
m = [q, |tf] = |i [<1> [>> q]]Prin urmare
M = n [Q, [O, Q]].
n acest fel apare un operator liniar, care transform pe n M i
A : K -+ K, Al = M.
Acest operator depinde i de punctul solidului (Q) i de masa
acestui punct ([x).
Lem. Operatorul A este simetric.
D e m o n s t r a i e . Pentru orice X e K, Y e K avem (utiliznd relaia ([a, b], c) = ([e, a], b))
(AX, Y) = [x ([Q, [X, Q]], Y) = y. ([Y, Q], [X, Q])
172
SOLIDUL RIGID
173
SOLIDUL RIGID
T = -L(Aa,n)
= l-(M, ii).
T==-i.(I1Q+Iaii+I8OS).
A = YiA{.
i
i. = ^ .
Oomparnd cele dou expresii obinute pentru T, obinem un
174
SOLIDUL RIGID
SOLIDUL RIGID
i, ai +12 oi + it ai = i.
Prin urmare, axele principale ale elipsoidului snt ndreptate dup
axele principale e inerie, lungimile lor fiind invers proporionale
cu ]/Z,-.
175
Ie = $yp(Q)r2(Q)d'Q,
unde r(Q) este distana de la Q la axa e.
SOLIDUL R I G I D
SOLIDUL RIGID
176
177
* = $
\*> p
dx dy =
i, analog,
mlfi
3
evident, Iz = Ix +
I y.
I3 < Jj + h, h<h+
h> h^h
+ 4.
+ -s
[SI, Q] 2 + 0 ( 2 ) ,
I = Ig + nir2,
unde m este masa solidului, r distana dintre axe i I0- momentul
de inerie relativ la axa care trece prin centrul de inerie.
unde
valoarea proprie Ix(z) i vectorul propriu e x (s) al noului operator de inerie sub forma
SOLIDUL RIGID
178
ECUAIILE LUI E U L E R
unor serii Taylor n s. Egalnd coeficienii lui s in egalitatea A ( s ^ (s) = ^(s) e1(s)
obinem, cu aproximaia 0(s2) :
.
e
i (E) e i + s I
\
e3 .
J
Din formula pentru Ix{z) se vede c variaia momentelor principale de inerie (in prima
aproximaie n raport cu e) este astfel nct centrul de inerie i axele de inerie nu
sufer nici o modificare. Formula pentru e^e) arat cum se modific direcia axelor
principale : semiaxa mare a elipsoidului de inerie cea mai apropiat se apropie de
punctul adugat, in timp ce semiaxa mic se ndeprteaz de acesta. De asemenea,
adugarea unei mase mici n unul din planele principale ale elipsoidului de inerie
rotete cele dou axe coninute n acest plan, dar nu modific direcia celei de-a
treia axe. Apariia la numitor a diferenelor dintre momentele de inerie este legat
de faptul c la un elipsoid de rotaie axele principale nu snt univoc definite. Dac elip
soidul de inerie este apropiat de un elipsoid de rotaie (s presupunem, de exemplu,
c IXK / 2 ), atunci adugarea unei mase mici poate roti puternic axele principale Cj
i e2 n planul generat de acestea.
MICEII
n acest paragraf se studiaz micarea unui solid rigid n jurul unui punct fix
n absena forelor exterioare i deci i micarea unui solid rigid liber. Se dovedete
c micarea este caracterizat de dou frecvene.
e2 +
Y
179
(2)
Ix^=(h-I3)
dt
ClaQ9,
dQ
^ = (j3-j1)o3n1,
t
^ = (jrx-ia)a1Qa.
t
180
ECUAIILE L U I EULER
SOLIDUL RIGID
= [ii, M] + N.
dt
B. Studierea soluiilor ecuaiei lui Euler.
Lem. Ecuaia lui Euler (2) are dou integrale prime ptratice
2E = Ml
Ml
Ml
f
M2 = M\ + Ml + MI
D e m o n s t r a i e . E se conserv conform legii conservrii
energiei iar M2 conform legii conservrii momentului cinetic m,
deoarece m 2 == (m,m) = (BM, BM) = (M, M) = M2, M = |M |.
Lema este astfel demonstrat.
Prin urmare, vectorul M se afl pe intersecia unui elipsoid
cu o sfer. Pentru a determina construcia curbelor de intersecie,
fixm elipsoidul E > 0 i facem s varieze raza M a sferei (fig. 121).
jo.
Nu.
182
SOLIDUL BIGED
ECUAIILE LUI EULElR
=l)c,
183
P r o b l e m . S se arate c componentele conexe ale subvarietilor invariante bidimensionale Vc (28, B) n spaiul cu ase
dimensiuni TSO(3) snt tori pe care se pot alege coordonatele
unghiulare ^ i <p2 (mod 2TC) astfel nct <pj = u>x (c), <p2 = co2 (c).
I n d i c a i e . Se ia drept <p2 faza micrii periodice lui M.
S considerm cazul particular important n care elipsoidul
de inerie este un elipsoid de rotaie :
It = I , # Iv
,
(m, o) = 1/2T i
[/ A x
deci este constant. Deducem c distanele de la punctul O la
planul 71 nu variaz, deci c planul n este fix.
184
SOLIDUL, RIGID
3i=-/cos0
P r o b l e m . S se determine viteza unghiular a micrii de precesie.
Rspuns. Descompunem vectorul vitez unghiular <o dup direciile vectorului
m i axei Btev Prima component este aceea care d viteza de precesie apr MII2.
I n d i c a i e . Se reprezint micarea corpului sub forma unei compuneri diulre
o rotaie n jurul axei momentului i o rotaie n jurul axei corpului JBfCj. Viteza
unghiular a compunerii ambelor micri este egal cu suina vectorilor vitezelor
unghiulare individuale.
O b s e r v a i e . Un solid rigid fixat n punctul O reprezint, u absena forelor
exterioare, un sistem lagrangean al crui spaiu de configuraii este un grup, i
anume SO(3), lagrangeanul fiind invariant la translaii la stnga.
Se poate arta c o parte important a teoriei euleriene a solidului rigid utili
zeaz numai aceast ipotez i deci i pstreaz valabilitatea i u cazul unui
sistem lagrangean invariant la stnga arbitrar pe un grup Lie arbitrar.
n particular, aplicnd aceast teorie la grupul difeomorfismelor unui domeniu
riemannian D, care conserv volumele, se pot obine teoremele fundamentale ale
hidrodinamicii fluidelor ideale.
unui
ral nici pn astzi i ntr-un anumit sens este insolubil
185
Z7'//////////?/////////?,
n acest caz, rotaia n jurul axei e3 invariaz lagrangeanul i
conform teoremei lui foether, exist o integral prim suplimen
tar n raport cu E i Mz (dup cum vom vedea, aceast integral
este proiecia M3 a vectorului moment pe axa e3).
Dac se reuete introducerea a trei coordonate astfel nct
printre ele s se afle unghiul de rotaie n jurul axei verticale z
i unghiul de rotaie n jurul axei c3 a titirezului, atunci aceste
dou coordonate vor fi ciclice i problema cu trei grade de liber
tate iniial se va reduce la o problem cu un singur grad de liber
tate (pentru cea de-a treia coordonat).
O asemenea alegere a coordonatelor n spaiul configuraiilor
80(3) este posibil ; coordonatele astfel obinute <p, <\i, 0 se numesc
unghiurile lui Euler i formeaz un sistem de coordonate locale pe
SO(3), asemntor cu coordonatele geografice pe sfer ; cu singu
lariti la poli i multiform pe unul din meridiane.
Introducem urmtoarele notaii (fig. 126) :
ex, e, az versorii sistemului fix cartezian de coordonate,
cu orientarea dreapt i originea n punctul fix O.
e1} e2, e3 versorii sistemului mobil drept de coordonate legat
de solid, ndreptai dup axele principale de inerie n punctul O.
Zx ?t jf2 # I 3 - momentele de inerie ale solidului relativ la
punctul O.
cN versorul axei [ez, e 3 ], numit linia nodurilor. (Toi
vectorii snt elemente ale spaiului fix" k).
SOLIDUL RIGID
186
Axa
titirezului
'*~^--z^
Pionul >
'%
orizontal
'Linia nodurilor
187
este
e1?
SOLIDUL R I G I D
188
cp = 9
=0.
5 ( 9 + d 9 , 0, 9)5-1
(<p> 0> + )
(o,f = 9e z .
De asemenea, n cazul 9 = 9 = 0 , B (<p, 0 + d0, d^)^"-1 (9, 9, ^)
este rotaia n jurul axei aN ax Cj cu unghiul d0 i deci
"o =
i-
189
09
9 C3.
cos 0)2
2Il sin 0
I, ho , Ml
. , ( i l f z - l f 3 cos 0)2
7
2
E = -L O + _J? + mal cos 0 + -
?
2
2IS
2/j sin2 0
i
+mglQOBQm
sin2 6)
{M.-M9
cog
6)2 _
jf, - Mz cos 0
I x sin2 0
TITIREZUL ADORMIT I T I T I R E Z U L R A P I D
SOLIDUL RIGID
190
Termenul constant n 6,
21,
iile de micare. Teorema este astfel demonstrat.
Pentru a studia sistemul unidimensional obinut, este comod
s efectum schimbarea de variabile cos0 = u( 1< M < 1). Introducnd i notaiile
M3
= b,
2W
2mgl
= a,
_
= [i > U,
1 -u2
S observm c f(u) este un polinom de gradul trei i c /( +) =
==+oo, / ( 1 ) = (T b)2 < 0, dac a # &. Pe de alt parte,
unei micri reale i corespund nite constante a, b, ., > pentru
care f(u)> 0 pentru nite valori 1 < % < 1 .
191
-U2
192
SOLIDUL RIGID
TITIREZUL ADORMIT I TITIREZUL R A P I D
193
+ mgl cos 6
77
e
'~
'4
62
+ ... mgl + . . . = 0 +A
2i
2IX 02
mgl
81,
Dac A > 0, poziia de echilibru 6 == 0 a sistemului unidimensio
nal este stabil, iar dac A < 0 instabil. Prin urmare, condiia
de stabilitate are expresia
4 mgl Ix
8
>
~~Tl
nut
axa
titirezului
1 94
TITIREZUL ADORMIT I T I T I R E Z U L R A P I D
SOLIDUL RIGID
kUef
hi
e.
195
Jl~fr +
Uet.
2IX sin 0O
7 W
f 3
+ o(x
x i - x2 +
"' ') = - 21
2
Lem. S presupunem
7
nut =
Din formula
^Jf3cos6
Zj s i n 2 6
, c.c.t.d.
rezult c pentru
7ai/lor f(x) A
6 = 0O azi-
c funcia
F1
Deplasarea minimului
m i c a functiei.
la 0 variatie
tn x 0 i dezvoltarea
1- . . ., A > 0. S presupunem
0(E ).
SOLIDUL RIGID
196
TITIREZUL A D O R M I T I TITIREZUL
aplicnd
co3.
I3
Ivmgl S l,n
1% 3
tim din 30, D c pentru condiiile noastre iniiale axa titirezului descrie pe
sfer o curb cu virfuri.
S aplicm lema de mai sus pentru a gsi p u n c t u l de minim 9 al energiei poten
iale efective. Punem (fig. 133)
6 = 60 + x, cos 0 = cos 0O x sin 6 0 +
...
U,et\
e=o
2/,
X2 + . . .
n6
Aplicnd lema funciilor /' = Uei\ 0ih mgl cos (G0 + x) cu e = g, obinem c
punctul de minim al energiei poteniale Uei este atins pentru unghiul de nclinare
% = 6 0 + %, xg =
It ml sin8 0
2 9 + (<72)l2
-<3 8
Prin urmare, nclinarea 0 a axei titirezului va oscila n jurul valorii 0 9 (fig. 134).
Dar la momentul iniial, 0 = 0O i 0 = 0. Prin urmare, 0O corespunde poziiei celei
mai eoborte a axei titirezului i deci, pentru g mic, amplitudinea nutaiei este asim
ptotic egal cu
ff
Jj ;n/sin 0O
l2~2~ 9
h 3
nt
(g-*0).
0>
mgl
197
RAPID
Ix sin 6
obinem, pentru Mz Ms cos 0O, 0 = 0O + x,
Mz M3 cos0 = M , i sin 0 o +
...
SOLJDUL, RIGID
198
i deci
T
9 =
M3
li sin G0
x +
....
M3
Ii sin 0O
Xg
mgl
.__
/3co.,
P r o b l e m . S se arate c
9(0-9(0)
h m hm
g-o *->co
= 1
Partea a Hl-a
m#/
MECANICA HAMILTONIAN
2 00
CAPITOLUL
FORME DIFERENIALE
202
5i = ? u e i + 5i2e2;
<il2
203
FORME E X T E R I O A R E
FORME DIFERENIALE
sdi: y=
unde
H22
5.1
%2
==
^21el
'
&22C2'
ai e R.
f (for}a)
alV=(FAI
Fi
S-
iueplasarea)
2(!U) = 0, v5eR.
R. 2-forme.
D e f i n i i e . Se numete form exterioar de gradul 2 (sau,
pe scurt, 2-form), 2 orice
funcie care are ca argument perechile de
vectori din R", eo : RM x R" -> B, care este biliniar i antisimetric :
X
es
2 (i, 5) = - 2 ( ^ , 5i);
V Xx, X2eR, i, 8, I e R".
Produsul mixt.
(N.T.).
204
FORME DIFERENIALE
205
FORME EXTEROiARE
P r o b l e m a 2. S se demonstreze c acest spaiu liniar este de dimensiune
finit i s se determine dimensiunea.
n (n l)
Rspuns.
; o baz este indicat inai jos.
C. k-forme.
D e f i n i i e . Se numete form exterioar de gradul li sau
le-form o funcie de Ic vectori care este ft-liniar i antisimetric :
Unde
este par,
este impar.
5*
( x ) ( ^ , . . . , y =x-(o(^,..., t ).
P r o b l e m a 3. S se demonstreze c acest spaiu liniar este de dimensiune
tiuit i s se calculeze dimensiunea.
Rspuns. C*; o baz este indicat mai jos.
D. Produsul exterior a dou l-forme. S introducem acum o
nou operaie : produsul exterior al formelor. Dac co* este o
fr-form iar co* este o Z-form, definite pe R", atunci produsul lor
exterior */\ <&' va fi o (Ic -)- )-form. Pentru nceput vom defini
produsul exterior al 1-formelor, asociind fiecrei perechi de 1-forme
j, co2 n R" o 2-form w,/\ w2 n R".
Fie % un vector din Rn. Avnd la dispoziie dou l-forme
ooj i ci>2, se poate defini o aplicaie a lui R" n planul R x R,
care pune n coresponden lui e R " vectorul co(!j)eRx R cu
componentele co1(^) si w2(i;), n planul c~" coordonatele wx, toa
(fig. 139).
p i i - Si
v1.....5) =
J Sni- sratt |
unde .,- = 5hi + . . + ?t eM i ev..
iz;
este
K A
Problema
Problema
2) (1,^2)
*>i($i)
2(^1)
1(^2)
w2(^2;
CO,,)--^ M J j
/
206
\
FORME EXTERIOARE
FORME DIFERENIALE
!
A'WJ ACO 2 +
A"(0]
A(.>2, d)]A<;o 2 = W 2 A C O 1 .
6. S se demonstreze c cele C^ =
2-forme xt A
207
Cu alte cuvinte,
(A'tOj-f- X'^Oj ) AC02A . . . A j ; = X'co AC02A . . . AW/,:+ X"C0] ACo, A . . . A O f ,
cof A . . . A ( i ) J t = ( - l ) , ( i > i A . . . A w , - ,
unde
xj(i<j)
atj e R .
exist
s m t liniar independente.
Evident, numrul acestor forme este C%- Le vom denumi A'-forme bazice.
P r o b l e m a 13. S se demonstreze c orice 7c-form pe II se reprezint unic
ca o combinaie liniar de forme bazice :
<*i{i)---<*i(i)
o/ =
0^...^=
to*^
ah...ikxhA...Axik.
eik).
208
FORME DIFERENIALE
Ax-
PRODUSUL EXTERIOR
(cofcA0
i A - AftA*+i A
i anticomutativ
'A 6)'= ( - y ^ A o A
I n d i c a i e . Pentru a transporta in fa
necesare k inversri de poziie cu cei k factori
O b s e r v a i e . Este util s inem minte
eomutativitale dac cel puin unul din gradele k,
ambele grade k, l sint impare.
(i>
A - - A*+;Problema
asociativ
(i,...,^ + )
S(-ir%,,,..., &>'(&,...&,),
209
FORME DIFERENIALE
210
P R O D U S U L EXTERIOR
(coi' A^a) A3 =
i ' A ( 2 A 3 ) J
produsul exterior a Ic l-forme cu simbolul A > astfel nct monoamele despre care vorbim snt de forma
CO* = COj"- A ~ " * , ' = 0)k + JJ.
((coi +
C0") A
) A ^ s =
((coj A
) A
) +
((" A
w
2
) A 3),
(coi+coi')A(to2A3) =(iA(w 2 A 3 )) + (i'A( 2 A 3 ))Am vzut ns la 32 (problema 12) c orice form pe R" este
sum de monoame. Eezult c este suficient s demonstrm aso
ciativitatea produsului direct de monoame.
Cum nu am artat nc echivalena dintre definiia produsului
a Ic l-forme de la 32 i definiia general (1), vom nota temporar
*) Demonstraia imediat a asociativitii (care generalizeaz i pe aceea a
teoremei lui Laplace) const in verificarea concordanei semnelor n identitatea
unde ii <...<iic,
j x . . . <j,, hr <...<hm;
relor (1, . . . , k+ l + m).
(iv-.-,hm)
es
t e o permutare a nume
. .>*
+!,
l-forme.
-l^ic+i)
monom:
= l T - A / : A t + l"- -1^,,-H-
211
S d e t ( c o i ( ^ . ))-det(co^ ))
de minorii formai din primele k coloane ale determinantului de
ordin Ic + l cu minorii complementari. Teorema lui Laplace de
dezvoltare dup minorii formai din primele Ic coloane afirm exact
faptul c aceast sum, cu aceeai regul de alegere a semnelor ca.
i cea din definiia (1), este egal cu det (co,(i^)). Lema este astfel
demonstrat.
Din lem rezult c operaiile ~/\ i A coincid. ntr-adevr, obinem
succesiv
l X w 2 = wlA2>
lXW2X3 = (lX2) AW3 =
IA"
2 A~-
l A 2 A 3 >
T t = ( - ( ( i A 2 ) A 3 ) A - A " * ) -
FORME D I F E R E N I A L E
FORME D I F E R E N I A L E
212
Rspuns,
o 2 A w 2 = 2 J pt A pj A qi A q,.
Problema
Rspuns,
OJ2 A . A o.)2 = k!
ph A . . . A p 4
A ^ A . . .
/\qijc-
n particular,
o 2 A . . . A o>2= rh ni Pj A . . . A Pn A qt A . . . A </M>
deci coincide, pin la un factor numeric, cu volumul paralelipipedului 2/i-dimensional din R2W.
E x e m p l u l 2. S considerm acum spaiul euclidian orientat R 3 . Fiecrui
vector A 6 R 3 i asociem l-forma co^, punnd
coA (5) = (A, ^)
(produsul scalar),
^l X 2 A X 3+ AjIjAIj+
A3x3,
Aj^jAXg.
213
A0)
[A Bl' P e n t r u orice A, B e R 3 .
(f*M*)A(fW).
FORME DIFERENIALE
214
FORME DIFERENIALE
215
esteeal cu 1 atunci f\
(fig. 140).
d/ : Tif-> R
(TM
=\JTMX).
xeM
di
/(*(*))
ky
Fig. 141. Problema 1.
FORME DIFERENIALE
216
FORME DIFERENIALE
%2
co 2 = x ,
is
Rspuns.
^2
^3
- 1
<o2
--2
-8
5i
-2
0
...+
217
an(x)dxn.
C. k-forme difereniale.
D e f i n i i e . Se numete le-form diferenial co*
n punctul
xk A A dajiw
<ik.
h<...
ah. ..i xh A - - .
f\dxilc.
H<...<ik
YJ
n fiecare
cu baza
care s-a
unic sub
218
FORME DIFERENIALE
FORME D I F E R E N I A L E
**
n3
12
H,
9x 2
dy1+
dx 2
dxs
Rspuns.
(5*. na)
Y,
fe. n8)
Fomulele pentru Yv
"1
-1
w2
-3
"3
-1
(x)dxij A .
dy3
3x 3
~|
dy3
de unde
D(x2, x3) [
D(xs,
xt)
Dfei. V2)
D(yv
y2)
+ X,
'Js
+ xs
D(xv
x2)
-Dfoi. i)
Y2 se obin la fel.
de
( dx3 ,
dx2
d(/2
du*
-aff
Hi)
snt funcii
X,
YVY2,Y3
Vii Vz-
~dh
ofer
unde
219
A dx, :
. <
Rspuns.
d s a = dx 2 + dj/ 2 + d z 2 = d r 2 + r 2 d 9 2 + d : 2 = dft 2 + R- cos 2 0 d 9 2 + R3 dO2.
FORME D I F E R E N I A L E
FORME D I F E R E N I A L E
220
1
Rspuns. dx 4 (e,) =
cilindrice
1
dr (e r ) = d i (cA = 1,
d9( ecp ) =
; (fig. 145) ;
*A
z, i
221.
e,,
te
(ex) = o I dx 1 (e 1 ) = ajY'Ey
" 4 =
a3dx3)
i V i
dx
i+
2 ][~Ez d x 2 + A3 ]/K, dx 3 .
Analog, &\ (e2, e3) = (A, e2, e3) --= Av n acelai timp, (ccjdxa A d x 3 + <x,dx3 A dx 1 +
j
^
+ oc3 dXjAdx 2 ) (e 2 , e3) = a,
n coordonatele
sferice
.
]/E2E3
1
,
R cosO
de(e e )
Obinem a 1 = Ax /EJJ3
i deci
fl
4 = ^
1/^3
d x 2 A d x 3 + A 2 ^rE3E1
coi(S) = ( A , %), colH, T,) - ( A , l, TI), V ^ n e R Aceast coresponden ntre cmpurile de vectori i formele
difereniale nu depinde de sistemele de coordonate, ci numai de
structura euclidian i de orientare. Prin urmare, pe varietatea
considerat M, fiecrui cmp de vectori A i corespunde o l-form
diferenial col pe ilf i o 2-form diferenial col P e M.
/s^R, d x t Adx 2 .
x3Adx1-\-A3
i corespund
= AReR
+ Aq,ev + A0e6
l-forma
+ Azez
d0
i 2-forma
<A = AxdijAdz+
222
FORME D I F E R E N I A L E
I N T E G R A R E A FORMELOR D I F E R E N I A L E
223
iMi = l i m co^,,.)
df
dxx
da^-l
df
dx2
dx.,-j
"
df
df
dx 3 .
dxs
df
df
Cy
df
of
df
, 1 df
+ - i - e, = -- ,r + - _ i _ e
c/2
Or
r o* cp
1
df
cose
Hi-e 2 = - ^ - e H
90
3/.
98
e<H
"
i-e 9 .
5i = dY
(A()e TMy{H>.
INTEGRAREA FORMELOR D I F E R E N I A L E
FORME (DIFERENIALE
224
(/*) &,...&)
=o(U(1),...,U(i)),
a aplicaiei / n punctul x e M.
225
Dac y= f(xv
x2) = x^+
f*u>= 2x 1 dx 1 + 2x 2 dx 2 .
P r o b l e m a 3. S se demonstreze c fco este o M o r m pe M.
P r o b l e m a 4. S se demonstreze c aplicaia f* conserv operaiile care se
r e t cfeclua cu fermele difereniale:
f*(X 1 1 + X2co2) = X1/*(<o1)+ X2f*(eo2), f K A C O 2 ) = ( T i ) A (f*to2).
DL
D2
226
FORME DIFERENIALE
orientarea.
227
\/*w f c =\<o*.
\ ,
a
Jd(x
v ... ,xk)
. .. ,dxk
\<p(y)
Problema
dy1...dijk.
Gr\
_r.
Eolul drumului de integrare" va fi jucat de un element Ic-dimensional**) a n M; un astfel de element este definit de un triplet
a = (D, /, Or) unde :
1) D este un poliedru convex, D c Rk;
2) / este o aplicaie difereniabil / : D -> M ;
3) Or este o orientare pe R*.
*) Deci o aplicaie bijectiv i cu inversa difereniabil.
**) Denumirea de element Ar-dimensional cr este aici utilizat din ^comoditate n
locul denumirii uzuale de poliedru singular
k-dimensional.
FORME DIFERENIALE
228
INTEGRAREA FORMELOR D I F E R E N I A L E
= mx
a -\- . . . +
r-
i(7l +
22 = m 2 ( 7 2
+TOlffl)
0-CT = 0 ,
Ck + 0 = C".
{m[o{+ .. . + m o / ) = m ^ - f . .. +mrar+m'xa[+
. .. + ni'qa'^.
229
E e g u l a d e o r i e n t a r e a f e e l o r . Fie e t , . . ., ek
un reper care definete orientarea lui R s . Fie B{ una din feele lui
B. Alegem un punct n interiorul lui Bt i construim n el vectorul n
al normalei exterioare la poliedru! B. Reperul care orienteaz faa B
este orice reper f1? . . ., lc^1 n Bt, pentru care orientarea lui R*
dat de reperul (n, fa, . . . ,k-i) coincide cu cea iniial, dat de
reperul e1; . . ., e*.
Frontiera (bordul) unui lan se definete similar. Fie er =
= (B, f, Or) un element k-dimensional n varietatea M. Frontiera sa
da este, prin definiie, (k l)-lanul da = at, format din elementele a( (Dt,fi, OTt) unde B{ snt feele de dimensiune kl
ale lui B, Or ; snt orientrile alese prin regula de mai sus i /, snt
restriciile aplicaiei / : B .> M la feele Bt.
Se numete frontiera lanului k-dimensional c" n M lanul
de" care este suma frontierelor elementelor lanului c" cu multi
plicitile lor (fig. 153) :
de" = $(%<?! + . . . + rnr ar) = ml d ax + . . . + mr d aT.
Evident, de" este un (kl)-lan
n M*K
= Ti
~ ( D * ' 9if
0r
*)-
231
DIFERENIEREA EXTERIOARA
230
FORME D I F E R E N I A L E
j - i - \(A, d*).
\a>k = S mf CoA
ck
Problema
ai
ck
/
(0<
J--J*
ck
Problema
2
q= sin
/)
Atunci
\ p d g = re.
n general, dac lanul c 1 este frontiera unui domeniu G (fig. 154), atunci integrala
V p q este egal cu aria lui G cu semnul + sau n funcie de orientarea perechii
de vectori (normala exterioar, vectorul care orienteaz frontiera) : dac ea coincide cu
orientarea dat de perechea bazic (versorul axei p , versorul axei q) se ia s e m n u l + ,
dac nu semnul .
E x e m p l u l 2. Fie M spaiul eucli dian tridimensional orientat R ;! . Atunci
dn).
prin
suprafaa
d(
h+
+ Pn dg).
/=9c 2
orice l-form co1 pe M corespunde unui cmp de vectori A (ai1 <oA), unde
V5
e TMX
,xeM.
In acest paragraf se definete diferenierea exterioar a ^-formelor i se demon
streaz formula lui Stokes : integrala diferenialei exterioare a unei forme pe un lan
este egal cu integrala formei pe frontiera lanului.
232
DIFERENIEREA EXTERIOAR
FORME DIFERENIALE
233
lim
-F(ell)
s-*0
difereniala /
unde s i l este paralelipipedul cu laturile e 2-1? e %2, s 3. Aceast
limit nu depinde de alegerea paralelipipedului J\, ci numai
de_ punctul fxj i se numete divergena cmpului A n punctul
x, (div A)(x).
Pentru a trece n spaiul R", n > 3, s remarcm c fluxul
lui A printr-un element de suprafa" este 2-forma diferenial
= (/JrWelT, Ki<n.
Construim cu aceti vectori !?, . . . , *+1, un paralelipiped
I I * (riguros vorbind, ar trebui s considerm cubul standard orien
tat n R*+1 i o aplicaie liniar a acestui cub pe [*, care strans-
DIFERENIEREA
234
EXTERIOARA
235
FORME DIFERENIALE
^ - , u =5
^(Hi,-
an
E x e m p l u . Vom denumi 0-form pe M orice funcie difereniabil 9 : M-+U.
Integrala O-formei 9 pe O-lanul e= V / n ^ , unde m(eZ i xteM este, prin definiie :
$-
(1)
m <p(x,).
(2)
Fig. 157. Integrala pe frontiera unui paralelipiped 1-dimensional este egal cu creterea funciei.
Fig. 158. Cu privire la teorema relativ la
derivarea exterioar.
P r o b l e m a 1. Demonstrai c funcia F (v..
0 < t < 1 n plan : 11-> t, t H> % + tfn, 2 i-> itj, i i-> TJ + t%, cu
multiplicitile 1, 1, 1 i 1 respectiv. Prin urmare:
1
236
FORME DIFERENIALE
237
D I F E R E N I E R E A EXTERIOAR
Si = dxi(), % = da?i (!)) I2, = d#a(5)> la = do'afa) snt componeMtele vectorilor E, i YJ. Avem :
5 a
d#x
9 a
1 n/a-
2^
cy#2
ox2
9U
an anrificai!) c.c.t.d.
dx2 f\ dxx
(3)
< i
(t
Fig. 159. Independena derivatei exterioare de sis
temul de coordonate.
rn
\
pentru
n,
FORME DIFERENIALE
238
DIFERENIEREA
EXTERIOARA
239
snj
Fig. 161. Partiia unui poliedru convex n simplexe.
d w ( ^ . . .,^+i)
II
n final, obinem
L = JF, = l i m S ^ = S d
on
De aici, formula (3) pentru un lan arbitrar ale crui poliedre snt
paralelipipede rezult de la sine.
Pentru a demonstra formula (3) pentru orice poliedru convex D
este suficient s o demonstrm pentru simplexe*', deoarece I) poate
fi totdeauna divizat n simplexe (fig. 161) :
*) Un simplex bidimensional este un triunghi, unul tridimensional un tetraedru, iar unul ^-dimensional nfurtoarea convex a unei familii de k + 1 puncte
din Rra care nu snt aezate toate ntr-un plan de dimensiune k 1.
Exemplu:
ixe
DIFERENIEREA EXTERIOARA
FORME DIFERENIALE
210
E. Exemplul 2. Analiza vectorial. Pe o varietate riemannian tridimensional orientat M fiecrui cmp de veci ori A i
corespunde o l-form coA i o 2-form u>\. Din acest motiv, dife
renierea exterioar poate fi considerat ca o operaie vectorial.
Diferenierii exterioare a 0-formelor (funciilor), l-formelor
i 2-formelor le corespund operatorii graient, rotor i divergen,
definii de relaiile
d
dw
i
(d{As VlQ
dcoA =
.
V
ax%
i = div A w
i deci
241
0(A2 | f e , )
0xs
^
dx 3 A dx3+ . .
rot A.
Obinem
L__(dU3y%)
rot A
dUJii
dx9
'YE2E3
dx*
a).
YWX^
YEZ
Y^EJB Jx[
A1YE1
YE~ses
dx
dxn
AjE,
Aj/E,
6. S se demonstreze c
div [A, B] = (rot A, B) (rot B, A),
rot (aA) = [grad a, A ] + a rot A,
div (aA) = (grad a, A)-f- a div A.
rot A =
IdAy
+\
dx
dAz
dAu]
dA
dij
( 0AX
dAz \
d.
__ dAx\
O'J )
1 tdAz
T
\ dq>
1 (
d(rAy)
d(rAv)\
dz
( dAr
dAz\
dAr
DIFERENIEREA EXTERIOARA
FORME DIFERENIALE'
242
1
(dAe
d(Acos0)1
7? cos6 [ d9
00
1
1 ( dAR
R
dR
R { dQ
{ d(RA<?)
i
dR
d(RA6)
if \
dAR
cosG
G. Anexa 2. Forme induse i eieli. Fluxul unui fluid incompresibil (fr surse) prin frontiera domeniului D este egal cu zero.
S formulm acum analogul multidimensional al acestei propoziii
evidente.
Analogul multidimensional al unui curent fr surse se numete
form diferenial nchis.
Un cmp de vectori A nu are surse dac div A = 0.
D e f i n i i e . O form diferenial a, pe varietatea M este
nchis dac difereniala ei exterioar este nul : d = 0.
n particular, 2-forma a>\ corespunztoare cmpului vectorial
fr surse A este nchis. Din formula lui Stokes rezult imediat o
Teorem. Integrala unei forme difereniale nchise u>k pe
frontiera unui lan (St -\-l)-dimensional ck+1 este egal cu zero :
\
Co
d<p )
{A^E^E^
dxj A dx 2 A d x 3 + . . . i deci,
= div
A YE^E~E3
243
dxr Adx 2 A dx 3 .
Rezult
l<o* = 0 , dac
div
d<x>" = 0 .
A = - 7 = = [j- ( A / ^ 3 ) + --- U / / ^ ) + ~ U , ^ ) ).
Problema
nchis.
divA =
dAx
BAy
1 (d (rAr)
dA9\
dA*_
^r + "^^ + Tz"~"l"^7_ + ^J + *
( d(R2 cos6 AR)
1
=
dAz
lipii l
d(RA,)
d~R
d(fl cos 6A 0 )\
d<?
dd
^ hfE2Es
df\
d2f
a^
gf ay _ a^
+
iar
2
fl coseLa-Rl
a^
i_ jy
convinge uor
an
9R)
3 r 1 a/"\
a? l cos e a<pj
& ~ az
operatorul A
_i_ ay
n particular, n B 3 ,
ar ~ r a 9
ay
az2
a (
ae l
B-
ani
aejj
244
DIFERENIEREA EXTERIOARA
FORME DIFERENIAL/E
245
Prin urmare, dac lanul c este nchis (de 0), atunci d(pc) = c.
P r o b l e m a 14. S se demonstreze c n spaiul liniar orice form nchis
este o diferenial total.
I n d i c a i e . Se utilizeaz construcia conic. Fie co* o /.--form diferenial In
11*. Se definete o (k l)-form diferenial (coconul peste co*") p co* n modul urm
tor : pentru orice lan i* _ 1
Cd o* = 0, dac 0ck+1 = 0.
lpoj f c = l.w*.
Ico1 = <p(x,).
Se verific uor c
dop -f- pod 1 (transformarea identic).
Prin urmare, dac forma a>k este nchis, atunci d(pco i ) = ojfc.
P r o b l e m a 15. Fie X un cmp de vectori pe varietatea M i o o Ar-form
diferenial. Definim o nou (Ar l)-form diferenial (aa-numitul produs interior al
lui X cu w) z'x&> prin relaia
{ix ) , & , . lc-d = co,(X(s), 5,,. . . k - i ) , V ^ , . . . , _ ! S TM,., Va: 6 AT.
Demonstrai
urmtoarea
formul
de
omotopie:
i x d + di' x = x
unde Z. x este operatorul de derivare n direcia cmpului X.
[Aciunea operatorului L-% asupra formelor se definete cu ajutorul curentului
{g1} al cmpului prin relaia
tox(g*
(4)),
d*
Ve
Mai precis, pentru orice lan c se consider conul peste c cu vtrful
se noteaz cu p operaia de construire a conului, atunci
d-p+
in O". Dac
TMx,exM.
Operatorul Z, x se numete derivata Lie sau derivata pescarului : curentul poart prin
faa pescarului toate obiectele geometrice difereniabile, iar pescarul st pe loc i l e
deriveaz].
FORME DIFERENIALE
246
DIFERENIEREA EXTERIOARA
Pi<
af
a' T >
div
a = d
'a
d(Hc) + H{dc).
irott"'
247
dac a* bk = dck+1 i d ws = 0.
Poincare a denumit omologi doi cicli ak i bk cu aceast proprie
tate.
Printr-o definiie adecvat*' a grupului de lanuri din varie
tatea M i a subgrupurilor de cicli i frontiere (adic a ciclilor
omologi cu zero) ale acestui grup, grupul-factor
(cicli) I (frontiere)
'
=Hk(M)
{a,b} = a b .
Utilizlnd aceste relaii i innd minte c d-r= 0, se deduce uor formula pentru rot
[a, b] din formula de omotopie.
a
H. Anexa 3. Coomologie i omologie. Mulimea tuturor
formelor pe varietatea M este un spaiu liniar n care fc-formele
nchise formeaz un subspaiu care la rndul lui conine subspaiul format din diferenialele (fc+l)-formelor. Spaiul factor
(k-forme nchise)! (difereniale de (k-l)-forme)
= IP (31; R)
a
Fig. 165. Giclii omologi
* Pentru aceasta, grupul nostru {cfc} trebuie micorat, identificnd ntre ele
elementele A-dimensionale care difer numai prin alegerea parametrizrii f sau ale
gerea poliedrului D. n particular, putem considera c D este totdeauna acelai sim
plex sau cub. De asemenea, trebuie considerat ca nul oricare element /c-dimensional
(>, f, Or) care este degenerat, deci dac f= f%fv unde f\ : D^D' i D' este de dimen
siune mai mic ca k.
S T R U C T U R A SIMPLECTIC P E O VARIETATE
249
= S dpt A d? -
CAPITOLUL 8
VARIETI SIMPLECTICE
O structur simplectic pe o varietate difereniabil este o
2 -form diferenial nchis i nedegenerat, definit pe varietate.
Spaiile de faze ale sistemelor mecanice snt nzestrate cu structuri
simplectice naturale.
Pe o varietate simplectic, la fel ca i pe una riemannian,
exist un izomorfism natural ntre cmpurile de vectori i l-forme.
Un cmp de vectori pe o varietate simplectic care corespunde,
prin acest izomorfism, diferenialei unei funcii se numete cmp
hamiltonian. Un cmp de vectori pe o varietate genereaz un cu
rent (sistem dinamic) : un grup cu un parametru de difeomorfisme.
Curentul unui cmp de vectori hamiltonian pe o varietate sim
plectic conserv structura simplectic a spaiului fazelor.
Cmpurile de vectori pe o varietate formeaz o algebr Lie.
De asemenea, i cmpurile hamiltoniene de vectori pe o varietate
simplectic formeaz o algebr Lie. Operaiile de comutare n
aceste algebre se numesc paranteze Poisson.
r\ : co2 {%, n) = 0
& l e TMX).
250
VARIETI SIMPLECTICE
CURENII HAMILTONIJENI IN S P A I U L FAZELOR
251
pi/i
rV
Fig. 166. l-forma p dq pe fibrarea cotangent.
f*i
izomorfism
*' n literatura
de specialitate, co1 se mai numete i l-forma canonic a varietii
iar co2 2-forma canonic.
(N.T.).
dH
- ,
dq
.
dH
q = -
dp
gfX = I dH(x]
252
VARIETI SIMPLECTICE
oj a =
simplectic:
w2.
k=2
"\,JJ
Jc }
253
1 = 4 oi
^- e W . ^ ; -
/?=/...
C = C ( C dff) di
"
(1)
Zn
5-
= o.
7Y
ntr-adevr, f dlf = C # = 0.
Y
Demonstraia
arbitrar c. Avem :
/T
9Y
teoremei.
S considerm un 2-lan
0 = (d2 = { 2 L C 2 ~-C2 - ( 2 = 2 - U
/c
a/c
a
dff.
dT $ " - $
,<Y
/Y
STc
/de
STc
254
gc
2
c
2
V deo = l co = y = \ co = \ deo
2 3
de
gdc
dgc
gc
Orice aplicaie
phA
...
A dpik A qh A A &qtlc.
invariantului
integral
co1 = p dq = J J Pi dqj.
*=l
H<-<ik
255
VARIETI SIMPLECTICE
gc
gdo
dgo
ga
do
co1 = ( co1
c
256
VARIETI SIMPLECTICE
{1 i 6 definiia lui
i d 1 = d(p, dq) =
Problem.
Se poate afirma c
Rspuns. Dac
257
A1 x
~A(x).
1=0
curen
/-.
d
(iA?) (X) =
dt
cp (A*x).
a 9a) =
A L
i X 9i + \
x 9a-
(Xx, X 2 eR).
S se demonstreze i formula lui Leibniz
LA (<Pi <?2) = 9x LA. 92 + 9 2 LK 9iE x e m p l u . Fie (xx
xn) un sistem de coordonate locale pe M. n acest
sistem de coordonate, vectorul A(x) este dat de componentele sale (A^x),..
.,An (x)).
Curentul A' este definit de sistemul de ecuaii difereniale
x
\ ( x ) >
(x)-
c. 1719
258
VARIETI SIMPLECTICE
39
LA 9 = A1 - + . . . + An
.
ox1
oxn
[9{A'(Bsx))
os bt
aceasta ns este chiar forma general a unui operator diferenial liniar de ordinul
Snti n spahiul numeric.
P r o b l e m . S se demonstreze c corespondena dintre cmpurile de vectori
A5 curenii A' i derivrile LA este biunivoc.
x2).
- <p(Bs(A'x))
JBS*
Fig. 169. Cureni care nu comut.
=(.L B X A 9 -LKLKQ)
(te).
s=t = 0
d
bt
9 (Al(Bsx))
=Lx<?(Bsx).
- 9 {Bs(Afx))]
Demonstraie.
d
d
Lk = A1 + .. . + An - ;
P r o b l e m . S se dea un exemplu.
R e z o l v a r e . Cmpurile A = eL, B = x^
259
OS !s=0
Prin urmare
9{A
dsdt
(Bsx)) =(LBLX
f)(x),
s=*=0
c.c.t.d.
S considerm operatorul de derivare LB L\ Lx Ln astfel
obinut. La prima vedere, este vorba de un operator diferenial de
ordinul al. doilea.
Lema 2. Operatorul BBLx ~L\LK
este un operator diferenial
liniar de ordinul nti.
D e m o n s t r a i e . Fie (Alf . . . , A), (Blt . .., Bn) compo
nentele empurilor A i B n sistemul local de coordonate [xu . . . , xn)
pe M. Atunci
XBXA?
n
d ( n
d
= - V Bt- \X\Af--9
<=i
bx% \jtx
dxs
\
)
n
oA< d
= V B,i--9
9
+ t BtA, dX{ dXj
i,jl
ijlx
0Xi xj
260
VARIETI
SIMFiLECTICE
dxt
-At^L)-L,
dXi )
dx}
Le = i B Lx L\ Lg .
Paranteza lui Poisson a empurilor A i B se noteaz cu
C = [A, B].
9 {A\B*x))
261
+ Lx Lg Le Ls Le LA. .
Rezolvare.
DE VECTORI
liniar al
262
mprim segmentele (O < i <<) i (O < s <s 0 ) in N pri egale astfel incit ntregul
dreptunghi se imparte n A'a dreptunghiuri mici. Trecerea de la laturile (0,0) (t0,0)
(/, s0) la laturile (O, 0) (O, s0) (/, s) se poate face in N2 pai, astfel nct la fie
care pas o pereche de laturi adiacente ale unuia din dreptunghiurile micise nlocuiete
cu perechea de laturi rmasa.
Pe varietatea M acestui mic dreptunghi i corespunde, in general, un patrulater
curbiliniu care nu se nchide PySea (fig. 171). S evalum distana*) dintre cele dou
*\
s,t->0.
se numete comutatorul
dr r=0
lui Lie G = [A, B] al cimpurilor A si B.
Se poate verifica c operaia de comutare astfel introdus
transform spaiul tangent TGe ntr-o algebr Lie (altfel spus,
Ax
ioSo
263
VARIETI SIMPLECTICE
*0
V2 f H
to
virfuri a i (3 corespunztoare valorilor mai mari ale lui t i s. Aa cum am vzut mai
sus v
p(a, (3) < C ^ V 3 (unde Ct> 0 este o constant care nu depinde de N).
Utilizind teorema de difereniabilitate a soluiilor ecuaiilor difereniale n raport cu
condiiile iniiale, putem deduce uor de aici o estimare pentru distana dintre capetele
a', P' ale drumurilor xSyj3(3' i xSeaa' de pe varietatea M : p(a', (3') <C2N~3, unde
constanta C'2> 0 nu depinde nici ea de A7. Am mprit ins trecerea de la Bs" o A ( ' ( i )
la A ' ' o B s ' ( x ) n A72 de astfel de pai. Prin urmare,
< N*C2N-a,
0A\x).
G-^G.
metric
*t
N=2
Riemann
oarecare.
264
VARIETI SIMPLECTICE
265
(F, H) (x) = A
dt
F(gls (x)).
t=o
=-(H,F),
(A* e 11).
0 E
E
26C
VARIETI SIMPLECTICE
dll dF
8U dF
3p dq
3q ap
dll 3F
dll dF
3P 3Q
3Q 9P
= v(F, i/)pp , ,
' i
+ ((G,H),F)
+ ((H,F),G)
= (F1,(F2,H))
= 0.
+ (F2,(H,F1))
Demonstraia
considerm suma
=0+0=0,
identitii
lui
Jaeobi.
~\-((E,F),G)
==(Zi
-LvLn)F,
-, (P,-, Oi)
267
268
VARIETI SIMPLECTICE
= ((F,G),H)
-((F,H),G),
= X 7yF Lv La , Xn = X[F?I ,
=IH.
ALGEBRA LIE A F U N C I I L O R L U I H A M I L T O N
269
E x e m p l u . Fie M2n torul de dimensiune doi T 2 , ale crui puncte snt date de
perechile de coordonate (p, q) mod 1. Fie cos elementul de arie uzual pAdq. S con
siderm familia de translaii gl(p, q) = (p + t, q) (fig. 173). Aplicaiile gl conserv
structura simplectic (adic elementul de arie). Se poate defini oare cmpul de vectori
corespunztor (p = 1, q = 0) cu o funcie a lui H a m i l t o n ? Dac am avea
dH
.
dll
dll
dll
p
= 0,
= 1 si deci H = q+ C, C =
j q
> a r rezulta
dq
Sp
dp
dq
= const. Cum ns q este numai o coordonat local pe T 2 , nu exist o funcie II:
311
dll
: 2"2 Ii pentru care
= 0,
= 1. Prin urmare, gl nu este un curent
dp
dq
hamiltonian.
D e f i n i i e . Se numete clmp vectorial local hamiltonian pe varietatea sim
plectic (M2n, co2) orice clmp vectorial de forma Ia.1 unde a 1 este o l-form inchis
pe M2n.
Local, orice l-form nchis este difereniala unei funcii : a 1 = dll. n cazul n
care se ncearc prelungirea funciei II la ntreaga varietate se poate obine o , funcie
a lui Hamilton multiform". ntr-adevr, pe o varietate care nu este simplu conex,
o l-form poate s n u fie o diferenial exact (de exemplu, forma q pe T 2 ).
Un curent definit de un cimp de vectori local hamiltonian se numete curent
local hamiltonian.
P r o b l e m . S se demonstreze c un grup cu un parametru de difeomorfisme
ale unei varieti simplectice conserv structura simplectic dac i numai dac este un
curent local hamiltonian.
I n d i c a i e . Vezi 38, A.
P r o b l e m . S se demonstreze c in spaiul simplectic It 2 " orice grup cu un
parametrii de difeomorfisme canonice (care conserv forma dp A dq) este un curent hamil
tonian.
I n d i c a i e . Pe H 2 ", orice l-form diferenial nchis este difereniala unei
funcii.
270
VARIETI SIMPLECTICE
P r o b l e ra ii. S se demonstreze c mulimea cimpurilor de vectori local hamiltoniene este o subalgebr Lie a algebrei Lie a tuturor cimpurilor. In plus, paranteza lui
Poisson a oricror dou cimpuri local hamiltoniene este un cimp hamiltonian
adevrat,
a crui funcie Hamtlton este univoc*) definit de cimpurile date , i r\ prin formula
H = o/- (5, ti).
Prin urmare, cimpurile hamiltoniene formeaz un ideal n algebra Lie a timpu
rilor local hamiltoniene.
w2 = px A qx + ... + ft A ?,
Deoarece aceast form este antisimetric i nedegenerat, ea
poate fi luat ca produs scalar antisimetric : [, ti] = <o2 (, ti).
n acest mod, spaiul numeric R2!S = {(p, q)} este nzestrat cu o
structur simplectic care se numete structura simplectic stan
dard pe U2*. n raport cu structura simplectic standard, produsul
scalar antisimetric a doi vectori \ i ti este egal cu suma ariilor
orientate ale proieciilor paralelogramului determinat de perechea
{%, t)) pe cele n plane de coordonate (pt, qt).
*) i nu numai pn la o constant.
**) O 2-form [,] pe H 2 " este nedegenerat dac ([, r\] = 0, y TJ) = > ( 5 = )***) Aten.ie ! Nu confundai cu paranteza lui Poisson.
(N.T)..
GEOMETRIE SIMPLECTIC
271
= 1
(1)
272
VARIETI SIMPLECTICE
GEOMETRIE
SIMPLECTIC
273
antiortogonal.
[S,Sn] =K,n], v ^ n e l P ,
Mulimea tuturor transformrilor simplectice ale lui R2re se numwfce grupul simpleeiic i se noteaz cu Sp (2n).
T.)
274
GEOMETRIE
VARIETI SIMPLECTICE
(2)
unde I: Pi2" -> M2m este un operator liniar. Cum produsul scalar
antisimetric este ntr-adevr antisimetric, operatorul I este i
el antisimetric.
Problem.
Rspuns.
\E
/ n baza simplectic
lagrangeene.
SIMPLECTIC
275
c operatorul
este
simplectic
REZONANA
VARIETI SIMPLECTICE
270
r> = (ph,,..,
jhn_k);t
+'KJ = P , f nvi = o.
G n
ntr-adevr, avem
T
TU, TU - ^ TU = >
ji
1}
+ 1, dac k < ; i ;
2n Jir
U(n).
(T + 7 ) ) ~ (TU fi Cr)
Rspuns.
277
PABASMETRICA
1, dac /r > n.
278
VARIETI
SIMFLECTICE
R E Z O N A N A PARAMETRICA
8.
Sn) = . ( U , t i ) , V ^ n ,
sau
X X
'
'~^'T~
X
(IM * 1, Im X * 0)
e.c.t.d.
B. Simetria spectrului unei transformri simpleetiee.
Teorem. Polinomul caracteristic al unei transformri simplee
tiee
JO(X) = d e t ( / 8 - A-B)
este reciproc**, adic p(X) = X2W p(l/X).
D e m o n s t r a i e . Vom utiliza relaiile det 8 = det I = 1 ,
72 _ __ 77 j det J / =det A. Din teorema precedent 8 = I.S'-11
i deci p(X) = d e t (<S - X-E) = d e t ( - I S ' " 1 1 - XE) = d e t ( - S ' - 1 +
+ X.E>) = det (-E+
279
e.c.t.d.
Corolar. Bac X este valoarea proprie a unei
. , .
. . 1
simpleetiee, atunci i esie valoare proprie.
*) Se numete reciproc un polinom a 0 x
snt simetrici : a = am, ax = o m _,
+ Oji
-1
transformri
x = - i , x=J_
X
Ve>038>0:|x|<8=>|fl*x|<e,
ViV>0.
280
VAKIETATI
R E Z O N A N A PARAMETRICA
SIMPLECTICE
281
Rv W = o.
Fie t, un vector real din subspaiul TZX , lin X > 0, |X| = 1. Valoarea proprie X
se numete pozitiv dac [S !;, t,\ > 0.
P r o b l e m . S se demonstreze c definiia este corect : ea nu depinde de
alegerea vectorului i; ^ o din subspaiul 7TX .
I n d i c a i e . Dac planul TC^ ar conine doi vectori antiortogonali nccoliniari
atunci el ar fi izotrop.
282
VARIETI
SIMPLECTICE
ATLASUL
w2 = djOi A q(.
= !
SIMPLECTIC
283
284
ATLASUL SIMPLECTIC
VABItETI SIMPLECTICE
coordonatelor simplectice.
S prelungim
2,
simplectice. S le notm cu pt, qt (i
funciile p2, . . ., q ntr-o vecintate a punctului x n R2" n
modul urmtor. Fiecare punct z din vecintatea punctului x n li 2 "
poate fi reprezentat n mod unic sub forma z = P{ (Q{ w), unde
w e M2n~2 , iar s i t snt numere mici. Lum ca valori ale coordona
telor p2, . . ., pn, q2, . . ., qn n punctul z valorile lor n punctul w
(fig. 179).
(Jele 2ra funcii px, . . . , p, qx, . , q formeaz, n vecintatea
punctului x n R2re, un sistem local de coordonate.
E. Demonstrarea caracterului simpletie al coordonatelor con
struite. S notm cu P\, Q\ (i = 1 , . . ., n) curenii hamiltonieni
cu funciile lui Hamilton pf, qt, iar cu P4, Q< cmpurile de
vectori corespunztoare. S calculm parantezele lui Poisson ale
funciilor pu . . . , q. Am artat la punctul C c (p1 , qx) = 1.
Rezult de aici comutativitatea curenilor J'[ i Q{ : P{ Q{ =
v i ' i-
285
6>2|M2-2).
INVARIANTUL I N T E G R A L
POINCAKE-CARTAiN
287
CAPITOLUL 9
FORMALISMUL CANONIC
Fig. 180. Tub al rotorului.
rotorului, c.c.t.d.
44. INVARIANTUL INTEGEAL POINCABE-CABTAN
n acest paragraf se studiaz geometria unei l-forme difereniale ntr-un spaiu
de dimensiune impar.
FORMALISMUL C A N O W C
288
INVARIANTUL INTEGRAL
289
POINCAiRE-lCARTAN
0 cu
V TI e TMX.
Ya
INVARIANTUL I N T E G R A L
FORMALISMUL CANONIC
290
Demonstraie.
t ) co*
Yi
Ya
POINCARE-CARTAN
291
= C dco1.
dq
dt
c)H
da
lui
dll
dp
(1)
do
*) Forma } ; pare scoas din buzunar. Vom vedea ins in paragrafele urmtoare
cum a aprut, din optic, ideea de a considera aceast form.
,
,\
dqt A d l ) .
E
tolf = p dq H dt (p dq = p1dq1 + . . . +
dH .
dll
1
dp
A
t
dPi {
dqt
\-H9
0
-H.
77 -
unde E =
o
,0
;
IIa =
dH
9p
OII
dq
INVARIANTUL I N T E G R A L POINCAE-CARTAN
FORMALISMUL CANONIC
292
293
f
(p dq - H t) = <j> (p dq - H t)
T,
(Cdp A d q = [ i dp A dq.
ariilor proieciilor
ga
oricrei suprafee);
3) o p dq = <j) p dq (forma pdq este invariant integral re*) n calculul vri;aional \ p dq JI dt se numete invariantul
integral a l lui
Y
Ililbcrt.
FORMALISMUL CANONIC
294
INVARIANTUL I N T E G R A L POHNCARfi-CARTAN
co2 A co2,
g*(t,>*)k
(co 2 )*.
co2* =
295
co , . . . , co
dp
t
JH_
dq
dq
t
311
op
296
INVARIANTUL I N T E G R A L
FORMALISMUL CANONIC
forma ^
+ dS
dK
dQ '
dQ
dt ~
dK
d
297
dP
dt
dQ
dt
dK
0V
(3)
Pi>*i
POINCAiRE-tCARTAN
'PpQf
Pe<fo
(Pi> li) (atunci cnd punctul iniial (p0, q0) este fixat). Prin urmare,
dS p dq P dQ i deci, n spaiul de faze extins,
p dq - H dt = P dQ - H dt + dS;
*) n anumite lucrri este luat ca definiie a transformrilor canonice proprie
tatea de a pstra forma canonic a ecuaiilor lui Hamilton. n realitate, aceast defini
ie nu este echivalent cu cea general acceptat i dat mai sus. De exemplu, n sensul
nostru, transformarea P = 2p, Q~-q nu este canonic, dei pstreaz forma hamiltonian a ecuaiilor de micare. O astfel de confuzie s-a strecurat chiar i n lucrarea lui
Landau i Lifschitz citat, unde n 45 se demonstreaz c orice transformare care
conserv ecuaiile canonice este canonic n sensul nostru.
FORMALISMUL CANONIC
298
INVARIANTUL I N T E G R A L POINCARE-tCARTAlN
299
\
se poate deci aplica teorema precedent. Atunci (2) se transform
n (3), c.c.t.d.
P r o b 1 e m . Fie g(t) : R 2 " -> K'n o transformare canonic a spaiului fazelor
care depinde de parametrul f.g(t) (p, q) = (P(p, q, t), Q(p, q, t)). S se demonstreze
c, n variabilele P,Q, t, ecuaiile canonice (1) au forma canonic cu o nou funcie a lui
Hamilton
K(P, Q, 0 = i7(p, q, t)
dS
,
dt
\ p dq P dQ.
Po.lo
K(,Q,T;h),
Q = (q2, . . . , ? ) ; T = - qv n aceast
p dq - H dt = P dQ - K dt - d(Ht) + t dll.
Fie acum y o curb integral a ecuaiilor canonice (1), coni
nut n hipersuprafaa de dimensiune 2n H{p, q) = h n II2"^1.
n acest caz y este o linie a rotorului formei p dq II dt (fig. 186).
S proiectm spaiul de faze extins R2K+1 = {(p, q, t)} pe spaiul
de faze R2" = {(p, q)}. Hipersuprafaa H = h se proiecteaz pe o
subvarietate de dimensiune _21, M2""1 a lui H" : ^ ( p , q) = h,
iar curba y pe o curb y coninut n aceast subvarietate.
P, Q i T formeaz un sistem de coordonate locale n M2n~1.
dqx
dK
-
dqt
dqt
,
dK
=.
qx
dpt
,.
(i = 2, . . . , n)
din
Y'
300
FORMALISMUL CANON.IC
1NVABIANTUL I N T E G R A L POINCAfRE-CARTAN
301
'I
pentru brice variaii ale curbei y (cu condiiile la limit (t=ta, <J = q) i (t = t,
q = q 1 ) ) . n particular, acest lucru este adevrat pentru variaiile de un tip special, care
transform pe y n y'. Prin urmare, y este o extremala a lui V L l, ceea ce trebuia
8 j (p q - H) dt = iU
8 p + p q - -^~
dp
Sp - ^ 8q) t
dq
')
pdq
II t
^\ (p q - H) t = ( Lf
'o.Ho
demonstrat.
302
INVARIANTUL I N T E G R A L POINCARE-CARTAlN
FORMALISMUL CANONIC
(
a < 4 < b care parametrizeaz curba y nu este fixat i poate fi
diferit pentru curbele care se compar. Unic trebuie s fie ns
energia (valoarea funciei lui Hamilton). Observm de asemenea c
principiul definete forma traiectoriilor, dar nu i timpul : pentru
determinarea timpului trebuie utilizat constanta energiei.
Principiul demonstrat capt o form deosebit de simpl n
cazul n care sistemul reprezint micarea inerial pe o varie
tate neted.
Teorem. Un punct material, constrns s rmn pe o varietate
riemannian neted, se mic pe liniile geodezice (deci pe extremalele
lungimii
H\ , qj = h, traiectoriile ecuaVdq
)
(1) snt extremalele integralei aciunii
reduse
dinamicii
303
V ds).
Demonstraie.
II
n t r - a d e v r , n cazul nostru
2 V dx ;
c*q
V dx
P r i n urmare, pentru a face constant valoarea lui H, II = li, parametrul T trebuie ales proporional cu lungimea : dx = ds/f 2h.
Integrala aciunii reduse este atunci egal cu
f -J^qdr
=^Y2hs=f2h\ ds
y
i deci extremalele
n cazul n care
ecuaiilor dinamicii
metrici Eiemann.
F i e ds 2 metrica
j p dq = C p q d r = j - (r) q ( T) d r .
T
Acesta, este principiul minimei aciuni al lui Maupertuis-JEulerLagrange -Jacobi*K E s t e important s remarcm c segmentul
*) ,,n aproape oale manualele, chiar i in cele bune, acest principiu este pre
zentat astfel nct el nu poate li priceput" (C. Jacobi, Lecii de dinamic, 18421843).
Nu m-am hotrt s ncalc tradiia. O demonstraie" instructiv se gsete n 44
al lucrrii de mecanic citat a lui Landau i Lifscliit/..
1 = I j | . F i e h
2 [dt ) )
o constant.
Teorem. S introducem n domeniul din spaiul
configuraiilor,
definit de Z7(q) < h, o metric riemannian prin formula
dp = fA -
U(q) ds.
304
FORMALISMUL CANONlIC
305
V di y
<9q
FORMALISMUL CANONIC
:,()
P R I N C I P I U L L U I HUYGENS
307
9q(s)
'
308
FORMALISMUL CANONttC
Direcia
conjugat
309
Direcia
raze
-=- Direcia
P micrii
(rontului
% 14
P R I N C I P I U L L U I HUYGENS
FORMALISMUL CANONIC
310
Optic.
M e c a n i c .
Mediul optic.
Pazele.
Indica toarea.
ncetineala normal p a
frontului.
Exprimarea lui p prin viteza
q a razei.
1-forma pdq.
Traiectoriile q(i).
Lagrangeanul L.
Impulsul p.
{(q, )}
311
A<*
Transformarea Legendre.
flWq, t) = iat
luat de-a lungul extremalei y care unete punctele (q0, /) i
(q, *)
Pentru ca aceast definiie s fie corect, trebuie luate anumite,
precauii": trebuie cerut ca extremalele care pleac din punctul
(q0, jt0)'s nu se mai intersecteze, ci s formeze ceea ce se cheam
un cmp central de extremale (fig. 198). Mai precis, s asociem
fiecrui punct (q0, /0) punctul (q, /.) care este captul extremalei
cu condiiile iniiale q(0) = q0, q(0) = q0. S e spune c extremal
y este inclus ntr-un cmp central dac aplicaia (q, t) ~> (q, t)
este nedegenerat (n punctul corespunztor extremalei considerate
Y i prin urmare i ntr-o vecintate a acestui punct).
df
dL
t,
a traiectoriei j .
*) P r o b l e m , S se arate c pentru \tta] mare acest lucru nu se mai ntmpl n general.
I n d i c a i e . q = q (fig. 199).
FORMALISMUL CANONIC
312
P R I N C I P I U L L U I HUYGENS
Demonstraie.
\MM
Fig. 200. Calculul diferen
ialei funciei aciune.
formei
dS
Yi
, (
88
dt
')-
obinem
313
dt
.
4.
H (p, q, i), p
88
dq
PRINfcIPIUL L U I HUYGENS
FORMALISMUL CANONTC
314
88
bt
\ dq
315
(2)
A + AA
oH
ti t2 t3
dq
G-H-S)
Yi
Ya
Dar pe a, t = 0, p = dSJdq
(3
(p dq - H l) = 0.
i deci
V p dq - H dt =
V p dq = V S0 = S 0 (q 0 + Aq) - S(q 0 ).
\ p dq - II t = f L t.
Yl,2
Y1.2
Rezult
(3)
<r0,'o
\ (P dq - II dt) -
S{% + Aq) + V L t
Ys
S(A + A A) -
'%(%) + \L dt
Yi
S(A).
FORMALISMUL CANONIC
316
METODA LUI
OS
p, ceea ce demonstreaz teorema.
= - H,
dt
dq
P r o b l e m . S se demonstreze unicitatea soluiei problemei (2)
I n d i c a i e . Se difereniaz S de-a lungul caracteristicilor.
P r o b l e m . S se deseneze graficele funciilor multiforme S(q) i p(q) pentru
h (flg- 201).
Rspuns. Vezi fig. 203.
Cnd Ai -y 0, obinem
8S
JACOBI-HAMILTON
317
det-ii^jL
d
(1)
canonice
= det
(p, q)
ffl
l-J-L-l^o.
du
y=eomst
dx
z=const
318
FORMALISMUL CANONIC
METODA LUI
'
g^i(Q,q)
oQ
(2)
det l ***
QdqJ
\dQd
Wo.flo)
^ q + -1MM
dK
V dQdq
prin ipotez.
S considerm acum funcia
J
este nenul
) (.,)
dQ,
Q = 0, P = -- ,
m V )
cq
319
JAOOBI-HAMILTON
(3)
de unde rezult
0(0 = 0(0), P() = P(0) + t
dK
dQ
ff ( - ^ a L ,
q)
= z (Q)
(4)
Pi(Q,q)
si s punem
P(p,q) = Pi(Q(P,q)q)-
320
METODA L U I
FORMALISMUL CANONlC
dq
.
c)H
q = ^
<q
(5)
JACOBI-HAMILTON
321
H(j>,q)=K(Q)
Prin urmare, n noile coordonate ecuaiile (5) au forma (3), de unde
rezult n mod direct i teorema lui Jacobi.
Teorema lui Jacobi reduce rezolvarea ecuaiilor difereniale
ordinare (5) la cutarea unei integrale complete a ecuaiei cu deri
vate pariale (4). Poate prea uimitor c o astfel de reducere, de
la ceva simplu la ceva mai complicat, reprezint o metod eficace
de rezolvare a problemelor concrete. Cu toate acestea se dovedete
c aceast metod este cea mai puternic dintre metodele de inte
grare exact i c multe din problemele rezolvate de Jacobi nu
pot fi rezolvate prin alte metode.
C. Exemple. S considerm problema atraciei de ctre dou
centre fixe. Interesul pentru aceast problem a crescut n ultimul
timp n legtur cu studierea micrii sateliilor artificiali ai P*) O familie cu n parametri de soluii ale ecuaiei (4) se numete integral complet.
unei elipse avem dr1 = cos o. ds, dr 2 = cos a ds, drj = 2 cos a ds. n micarea de-a
lungul unei hiperbole avem dr1 = sin a ds, dr 2 = sin oc ds, d^ = 2 sin a ds. Prin
1
1
urmare, a
, b =
. In continuare, din triunghiul OxMO% gsim
2 sin a
2 cos oc
3
T\ + r\ + 2 / ] / , cos a = 4 c ,
322
FORMALISMUL CANONIC
METODA L U I JAOOBI-HAMILTON
dc unde
4c a r r'x
cos- a sin-1 oc
cos2oc
323
2/,1r2
+ sin2 a
^ ( 98'
98'
\
V o-q2
dqn
)
Fie 8' = S'(q2,.. .,qn; cv e) o familie de soluii ale acestei ecuaii
depinznd de nite parametri c(. Funcia 81(q1,c1) + 6" va fi
soluie a ecuaiei iniiale dac $3 satisface ecuaia diferenial
ordinar ^(S/q^ qt) = cv Aceast ultim ecuaie se rezolv
uor ; exprimnd pe dS1lq1 prin q1 i cx obinem d81jqi = 4>(Si>
2V
2Vi
si deci
4c2 - (r t - r 2 ) 2
(/j + r 2 ) 2 - 4c2
Pi
T = V] a |
2
, pj = af ? j ,
i7 .
U. Obinem deci
2a :2
/ / = p
1_ p*
^lr2
" 1' 2
= 2p|
--
4e2 - TI2
+ 2p,
4 k
2 rf
t? rf
Z? 7]
/ 98
<*>:
- 7
v 3x
> >
3g
V dl
88
-
> ji- , 2 .
= 0
S'(q2,...,qn).
V 0 7] )
324
FORMALISMUL CANONfCC
METODA L U I JACOBI-HAMILTON
S( l, -n ;Cl,c2) = J |/ -^n__t__J?
d? +\ |/ ^ _ ^
di,.
325
unde
snt coordonatele carteziene. Nu voi efectua aici
calculele care arat c variabilele se separ (ele pot fi gsite, de
exemplu, n Leciile de dinamic ale lui Jacobi), ci voi da numai
rezultatul : mai precis, voi descrie comportarea geodezicelor.
Suprafeele A-, = con st, A 2 =const, A 3 =const snt suprafee de
gradul al doilea numite omofocale. Una din ele este un elipsoid, alta
un hiperboloid cu o pnz, iar a treia, un hiperboloid cu dou pnze.
Elipsoidul poate degenera n interiorul unei elipse; hiperboloidul
cu o pnzn exteriorul unei elipse sau n partea de plan cuprins
ntre ramurile unei hiperbole, iar cel cu dou pnze n partea
din plan din exteriorul unei hiperbole sau ntr-un ntreg plan.
S presupunem c elipsoidul pe care l considerm este unul din
familia de elipsoizi cu semiaxele a>b>c. Fiecare din cele trei
elipse xx = 0, x2 = 0, xs = 0 este o geodezic nchis. Orice geode
zic care pleac dintr-un punct al elipsoidei celei mai mari (cu
semiaxele a i b) ntr-o direcie apropiat de direcia elipsei (fig.
206) este tangent pe rnd la cele dou curbe nchise care formeaz
u = rx, v r -f- x
(traciunea este ndreptat de-a lungul axei x).
Descrierea traiectoriilor micrii cu traciune constant (din
tre care multe snt destul de ntortocheate) poate fi gsit n car
tea lui V.V. Beleki, Studii privind micarea aparatelor cosmice
Nauka, Moscova, 1972.
326
FOBMAIIOSMIU'L CANiONUC
transfor
327
F U N C I I 'GENERATOARE
P =
0Si(Q>q)
dQ
328
FORMALISMUL CANOMJC
se poate alege drept sistem de coordonate locale n R2" cel puin unul
din cele 2 ansambluri de funcii (Pt, Q^ q) :
+ tf(p,q).
*t P * ** g> = det
d(Vi,Vi, q)
det
dS.2(P,q)
5q " '
_ flfla(P,q)
" ~ ~' dP ^ "
Reciproc fie
# 2 (P, q) o funcie oarecare pentru care determi{ d2Sa (P a) \
nantul det I
I
este nenul. Atunci, ntr-o vecintate
V dPdq ) (Po,,o)
a punctului [p 0 = dS2(P, q)/dq
, q0 Ise poate rezolva primul
grup de ecuaii din (2) n raport cu P i se obine o funcie P(p,q)
(care satisface P(p0, q) = P0). Dup aceea, a doua grup de ecuaii
din (2) definete pe Q(p,q) i aplicaia (p,q) -> (P,Q) este cano
nic (demonstrai!)
P r o b l e m . S se determine funcia generatoare S 2 a transformrii identice
P = p, Q = q.
Rspuns. P q.
O b s e r v a i e . Funcia generatoare S,(P, q) este n plus comod i pentru c
In formulele (2) nu apar semne minus i ele pot fi uor inute minte dac se memoreaz
c funcia generatoare a transformrii identice este Pq.
(Pk
1 ) -*%)> Qi =
329
FU3NTCII 'GENERATOARE
( f t i V > Qjn-k)
<*<>
d(pt,q})
= 0.
d8
3
dq
d83
di
__
983
dQ}
(Po>* * > )
d(Pi,
Qj)
d(Vi,
Pj)
^ 0 are
ca semnificaie
faptul
c aplicaia
liniar
330
FORMALISMUL
F U N C I I IGBNERATOARE
CANONIC
331
88
Q = q+
dP
(4)
7,,[=0(e2), e
satisface
'
p
-*
{g,x}.
S se arate c limita
lim
\ \ (o2 = ff(y) e=0 e J J
H(x)
o(t)
dP
de
OII
dq
dQ
OII
SISTEME
333
INTEGRABILE
CAPITOLUL
10
(H, F) = 0.
de
dimensiune
(Ft, F,) = 0, *, j = l , 2 , . . . , n.
S considerm o mulime de nivel constant a funciilor
Ft
9,) m o d 2TT};
A. Teorema lui Liouville privind sistemele integrabile. Eeamintim c o funciei''este integral prim a sistemului cu funcia
lui Hamilton H dac i numai dac paranteza lui Poisson (H, F)
este identic egal cu 0 :
c pe o varietate simplectic
n involuie F1}..., Fn :
prin
lui Hamilton
H se integreaz
334
Hamilton II, atunci sistemul se integreaz prin cvadraturi ; o subvarietate compact, conex i de dimensiune 2, II = li, F = /, a
spaiului fazelor este un lor invariant pe care micarea este cvasiperiodic.
ntr-adevr, F i II snt n involuie, F fiind integral prim
a sistemului eu funcia lui Hamilton II.
Ca un exemplu de sistem cu trei grade de libertate, s considerm
un titirez greu lagrangean simetric, fixat ntr-un punct de pe o
ax. Se vede imediat c exist trei integrale prime H, Mz i M3.
Se verific uor c integralele Mz i 3I3 snt n involuie. Mai
departe, varietatea II -- h n spaiul fazelor este compact. Prin
urmare, fr nici un fel de calcule, putem spune imediat c pentru
majoritatea condiiilor iniiale*' micarea titirezului este cvasiperiodic : orbitele umplu torii tridimensionali H = cv Mz =- c2,
Mz = cs. Cele trei frecvene corespunztoare se numesc frecvenele
de rotaie proprie, precesie i respectiv nutaie.
Alte exemple se obin din urmtoarea observaie : dac un
sistem canonic se integreaz prin metoda lui Jacobi-Hamilton,
atunci el are n integrale prime n involuie.
ntr-adevr, metoda const n a determina o transformare
canonic (p, q) i-> (P, 0) n care funciile P s fie integrale prime.
Este ns evident c funciile P i P, snt n involuie.
Cele artate se aplic, n particular, la problema atraciei de
ctre dou centre fixe. Numrul de exemple se poate mri uor;,
de fapt, teorema lui Liouville formulat mai sus acoper toate
problemele dinamicii integrate pn n ziua de azi.
B. nceputul demons Ir atici teoremei Iui Liouville. S trecem
la demonstrarea teoremei. S considerm mulimea de nivel
constant a integralelor prime :
Mi ={x:Fi(<c)=fi=:l,...,
}.
SISTEME
335
INTEGRABILE
jf* = # o . . . o g'n ( t =
(h,
QeW).
336
*<l)-:'*
UV
(N.T.)
337
SISTEME I N T E G R A B I L E
.u
Fig. 214. Subgrup discret
al planului.
+ m.k ek, mt e Z = {.
2,-1,0,1,2,...}
SISTEME I N T E G R A B I L E
:;;;
330
;/.k)} cp mod 2 TU
340
COORDONATELE
R =
{((p; y ) }
*l
definete
50. COORDONATELE
341
> R = {t}
ACIUNE-UNGHI
ACITJNE-TINGHI
.
=
0,
dt
d<p
rT..
Jdt = co(F),
(1)
342
INTRODUCERE N TEORIA
PERTURBAIILOR
COORDONATELE
condiia de simetrie
(koj
dlj
.
Olt
1. Oscilatorul armonie II
p 2 -f q2
2
dl
H(d^^,q)
V dq
,q\
=ft(I).
= p dq.
I=const
8(I,q) = ^pq.
Mh
*' Kste clar c I se msoar n aceleai uniti ca i aciunea.
Problem.
>>
1)1 = I ( f t ) , 2 ) 1 d 9 = 2TT.
343
(2)
ACIUNE-UNGHI
(3)
A 8(1) =
o V dq,
Mh(I)
COORDONATELE ACIUNE-UNGHI
344
h(i)
345
dll(h)
T
d/i
II
I l\~l
\d!i
I dll\ ~
2nr
dll
\ d/i )
cp
d/i
defini
Teorem.
S punem
8(1, q) Vp q\
. Atunci
formu-
Io
346
COORDONATELE
dq.
O P dq ) p dq = \ V tip A dq = 0,
ACIUNE-UNGHI
347
unde du = y y'.
8(1, q) = U ( I , q)dq,
Io
Pdll
().
9j
88
d
d
= A, - = - - At8 = 2 7t J, = 2 n 8,
dlj
ol]
dl)
348
MEDIEREiA
cos q \
349
51. MEDIEBEA
/ = ( 2 i c ) - j . . . J/(q>)cl91...dpn.
n paragraful acesta se demonstreaz coincidena dintre media temporal i media
pe spaiul fazelor pentru sistemele care efectueaz o micare cvasiperiodic.
350
INTRODUCERE IN TEORIA
= mes
D/(2TC)\
351
MEDIEREA
PERTURBAIILOR
Corolar. In irul
1,2, 4 , 8 , 1, 3,6, 1,2, 5, 1, 2 . . .
o/ primelor cifre ale numerelor 2n,
lg 8 lg 7
de -'ori.
lg 9 - lg 8
numrul
i(k,)
3
o
f = ik,<2V
S /
,(k,<p)
TD(T)
i / == (2TZ)- mes D,
352
INTRODUCERE N TEORIA
PERTURBAIILOR
fi
i-J/(q>(<)) d * - /
<2s,
1
Problem.
i energia potenial U =
Pi<fx<fz<
353
MEDIEREA
P i^)-B\
.
(x2 + y2 )
lim
Rspuns.
arg
ak e i 6 V
jL
Fl
351
MEDIEREA
tuturor relaiilor
dintre
nite
.
dl
PERTURBAIILOR
355
356
MEDIEREA PHRTURBAIILOR
271
(2)
s g (I, q>),
unde e <^ 1.
S uitm pentru un timp de caracterul hamiltonian al sistemu
lui i s considerm un sistem arbitrar de ecuaii difereniale (1)
definit n produsul direct T" x O al torului Ic- dimensional Tk
357
tp =
# 0,
I = s g (9).
1
ba se arate ca pentru 0 < t < ,
e
358
Eezolvare
'
t/Ol
MEDIEREA P E R T U R B A I I L O R
359
I =
I e f i c R',
g (I, 9) j
,-.,
9= - 4
(2)
= ~
0<p
J oip
ffz(I,9)dq> = 0.
360
MEDIEREA PEIRTURBAIILOR
361
P = E f g ( P , 9 ) + ~ k ( P ) l + ^t,
2) n domeniul
pentru
s suficient
(P, 9, e)
(5)
(6)
- ,
1*1 < e 2 e 2 ,
(7)
de ndat ce
Ek
Eh
cu o vecin
P = I +
I = P +
(3)
(8)
1
= - __ g.
(O
dk i ,
- dl .1 +
dk
f
dk
, '
e ucu < p = E L g ( l , 9 ) + O 9 o>(I)
p unind
M P , 9) = - ( ^ ^ 9 .
ol
d co
J co (P)
(9)
362
(2)
(6')
g3
11 J |
este
(10)
'0
A',
(unde
C(t
= c6 + q )
I z (0) | < c3 e .
(11)
I a . Dac | % | < a "| z | + b, \ z(0) | < d (a, b, d, t, > 0 ) atunci | z (/) | < (d + bl) e<".
D e m o n s t r a i e . | z(<) 1 nu este mai mare ca soluia y{t) a ecuaiei y = ay+b,
y(0) = ii. Rezolvnd aceast ecuaie, obinem y = Ce"', C eat = e~ a( b, C(0) = d,
C < d-\-bt, ceea ce trebuia demonstrat.
n continuare din (11) rezult, n ipoteza c segmentul fP, J l este coninut in
G a (fig. 226), c
Iz (01 < (c 3 e +
c^t)ec'st.
c7 = (c, + c2) e c .
364
Se observ c dac a =
3
MEDIEREA
PERTURBAIILOR
365
c = c8 + c 3 > 0
E. Invariani adiabatici. S considerm un sistem hamiltonian cu un grad de libertate, cu funcia lui Hamilton H(p, q ; X)
care depinde de un parametru X.
Drept exemplu se poate lua pendulul :
21*
II =H(p,q;
z t).
(*)
D e f i n i i e . Mrimea I(p, q; X) se numete invariant adiabatic al sistemului (*) dac pentru orice x > 0 exist un e0 > 0
astfel nct pentru s < e0 i 0 < t < 1 /s s aib loc inegalitatea
| I(p(t), q(t); s t) - ICP(O), a(0);
0) | < x.
366
MEDIEREA P E R T U R B A I I L O R
INTRODUCERE IN TEORIA P E R T U R B A I I L O R
Problem.
S se demonstreze c
367
planul fazelor.
In d i c a i e . Caracterul multiform al Ini S se reduce la adugarea unor multipli
de 2 -K 1.
3*8 \ .
ddi) '
w (I, ?; x)
I =
g=
V
'''
Dar g
J =
s g, X = e.
dS
dl
K = H0 +
d<?d\)
co(Z, X),
dS
dq
dS
dl
2TZ
co
variaz
amplitudinea
3G8
Rezolvare.
1(0)
LW J
q
Fig. 229. Invariantul adiabatic al unei bile absolut
elastice ntre doi perei care se deplaseaz lent.
ANEXA 1
CURBURA RIEMANNIAN
Dintr-o foaie de hrtie putem rsuci un con sau un cilindru,
dar nu putem obine nici o poriune de sfer fr ncreituri, dilatri
sau tieturi. Cauza const n diferenele care exist ntre geometriile intrinseci" ale acestor suprafee : nici o poriune a sferei nu
poate fi aplicat izometric pe plan.
Invariantul care distinge metricile riemanniene se numete
curbura riemannian. Curbura riemannian a planului este zero, iar
curbura sferei de raz R este R-. Dac o varietate riemannian
se aplic izometric pe alta, atunci curburile riemanniene n punctele
care corespund snt egale. Spre exemplu, conul i cilindrul fiind
local izometrice cu planul, curbura lor riemannian n orice punct
este nul. Prin urmare, nici un domeniu de pe con sau de pe cilindru
nu poate fi aplicat izometric n sfer.
Curbura riemannian a unei varieti exercit o influen
destul de mare asupra comportrii geodezicelor varietii, deci
asupra micrii sistemului dinamic corespunztor. Dac curbura
riemannian a unei varieti este pozitiv (cum se ntmpl pe o
sfer sau un elipsoid) atunci, n majoritatea cazurilor, geodezicele
vecine oscileaz una n jurul celeilalte. Dac curbura este negativ
(cum se ntmpl pe hiperboloidul cu o pnz) atunci geode
zicele se ndeprteaz rapid n direcii diferite.
n aceast anex se definete curbura riemannian i se discut
pe scurt proprietile geodezicelor pe varietile de curbur nega
tiv. Informaii mai amnunite privind curbura riemannian pot fi
gsite n cartea lui J. Milnor, Morse Theory, Princeton University
Press, 1961, iar privind geodezicele varietilor de curbur negativ
n cartea lui D.V. Anosov Cureni geodezici pe varieti cu curbur
negativ, Trud MIAJN" im. Steklova, Moscova, 1967.
A. Transportul paralel pe suprafee. Definirea curburii rie
manniene se bazeaz pe construcia transportului paralel al vec
torilor de-a lungul curbelor pe o varietate riemannian.
24 c. 1719
370
ANEXA 1
C U R B U R A RIEMANNIANA
371
dx 2 + di/2
y2
>
|
l"
/^l
\
\
\
"~~-4
cz + d
snt izometrii ale varietii noastre, care se numete planul lui Lobacevski.
P r o b l e m . S se transporte versorul axei imaginare din punctul z = i n
p u n c t u l z = t 4. i de-a lungul unei drepte orizontale (g = 0) (fig. 232).
Rspuns. La deplasarea din i n t+l vectorul se rotete cu / radiani n sensul
de la versorul axei ij spre versorul axei x"
372
ANEXA 1
'CURBURA RIEMANNIANA
9(A)
+ <?(D2),
= j'fl.
(1)
VU ,;
(2)
373
a=
ds,
374
ANEXA i
CURBURA RIEMANNIAN
375
= t,
x2 0,
y = 1
(0 < i < T)
x\ + x", + di/ 2
ds" =
V2
Rspuns. Vectorii care au ca direcie axa xt sau axa y se rotesc n planul generat
de aceste axe cu unghiul T, n direcia de la axa y la axa xv iar vectorii care au direcia
axei x2 se transport paralel cu ei nii n sensul metricii euclidiene.
ANEXA 1
376
CURBURA
A = e* = E + <J> -l
i- . . . ,
=E + 2 Q + o(2),
RIEMANNIAN
377
Forma Q se numete tensorul de curbur al varietii riemanniene M. Prin urmare, tensorul de curbur descrie rotaia infini
tezimal a spaiului tangent n urma transportului paralel pe un
paralelogram infinit mic.
F. Curbura n direcii bidimensionale (secionat). S consi
derm un plan ( de dimensiune 2) L n spaiul tangent la varietatea
riemannian M n punctul arbitrar x. Considerm toate geodezicele
care pleac din punctul x n toate direciile din planul L. Aceste
geodezice formeaz n vecintatea punctului x o suprafa neted.
Suprafaa astfel construit este scufundat n varietatea rieman
nian M i este nzestrat cu metrica indus.
Se numete curbura varietii riemanniene M n direcia 2-planului L din spaiul tangent la M n punctul x curbura riemannian
a suprafeei de mai sus n punctul as.
P r o b l e m . S se gseasc curburile sferei tridimensionale de raz R i
spaiului lui Lobacevski n toate direciile bidimensionale.
(3)
'CURBURA RIEMANNIAN
ANEXA 1
378
) V,. (x) w - Vw(x) v = fw> V K*) ( " " d e 7-[w,v] = Lv Lv, ~ J-w 7 ' )Problema
2. S se demonstreze c tensorul de curbur se exprim prin
derivatele covariante n modul urmtor :
^fe>> Io) o = ( ~ V^ V n ^ + V n V^ + Vr )TI ]C) ' .
un
I X
I(a:) = n0>
C(*) = e TMK.
Problema
identiti:
379
2 J SH
dx
i-
i,i
S notm cu ev. . . ,e cmpurile de vectori definite de coordonate (astfel incit derivata
in direcia lui ef este { = djdxi). Derivatele covariante se pot calcula acum utiliznd
formulele din problema 1 i urmtoarele dou formule :
v., = 1% e*.
380
ANEXA 1
'CURBURA
iniial corespunde
(t).
geodezicei derivata
= 0 ; valoarea aces
x(t, a) = () e TMx[t).
da la-o
Pentru a scrie ecuaia n variaii, s mai definim i derivata
covariant n raport cu t a unui cmp ,(t) definit de-a lungul geo
dezicei x(t). Prin definiie, aceast derivat se construiete n modul
urmtor : se ia vectorul (2 + 7z), se transport paralel din punctul
x(t-\-h) n punctul x(t) de-a lungul geodezicei i apoi se deriveaz
vectorul dependent de h din TMX{1) astfel obinut n raport cu h,
la h 0. Se obine; ca rezultat un vector din spaiul tangent TMx{t)
care se numete derivata covariant a cmpului (t) n raport cu t
i se noteaz cu 1) [Dt.
Teorem. Cmpul vectorial al unei variaii a geodezicei date
satisface ecuaia diferenial liniar de ordinul al doilea
D2
- ^ l = - O (v, ) v,
l)t"
(4)
unde ii este tensorul de curbur iar \(t) este vectorul vitez de micare
pe geodezica iniial.
Reciproc, orice soluie a ecuaiei difereniale (4) este cmpul
vectorial al unei variaii a geodezicei date.
Ecuaia (4) se numete ecuaia lui Jacobi.
RIEMANNIAN
381
= - grad U,
5 = - Ky,
(5)
ANEXA 1
:;x2
\'\<T
8 =
|5(0)| = 1
l/X.
CURBURA
RIEMANNIANA
383
384
'CURBURA RIEMANNIANA
ANEXA 1
385
386
ANEXA ,1
CURBURA RIEMANNIANA
337
*> Pentru amnunte privind pierderea stabilitii vezi Lecii despre bifurcat
familii versale, Uspehi Matern. Nauk, 27, 5(1972), 119184.
:88
ANEXA 1
CURBURA
RIEMANNIANA
389
ANEXA 2
GEODEZICELE METRICELOR INVARIANTE
LA STNGA PE GRUPURI LIE
SI HIDRODINAMICA FLUIDULUI IDEAL
9
391
ANEXA 2
392
Lgh = gli;
Bg : G --> G,
Bgh = hg.
d
ad = Ad*,, : g -> End g,
ad 5 =
Adej,
t=o
dt
unde e!? este subgrupul cu un parametru cu vectorul tangent \.
Din formula scris se deduce uor expresia lui ad utiliznd numai
elementele algebrei :
ad 5 7] =
V E, Y) eg.
Vom nota cu
Lg* : TGh ~> TGgh ;
393
\l,f\\
leT*Gg,
v) e TGg.
{L*l, ri)=a,
B,^).
ANEXA 2
:i9-t
395
x eg*.
7) eg*, eg.
ANEXA 2
396
= *- A2V"1* l.
*[) = (Ag
g*
Ad*
;g.
7), l) = <7],
u>c Lg-i* g e Q,
-9
397
unde g(t) e G,
asi,
T <( 1
ANEXA 2
398
obinut din deplasarea g printr-o rotaie cu viteza unghiular a> n timpul mie T. Dac
vectorul 'g coincide cu vectorul
d
"dr"
e T O g,
T= 0
Me=LfMeQ*,
M. =
R*Metf.
Aceti vectori din spaiul dual al algebrei nu snt altceva dect momentul cinetic n raport cu corpul (Mc) i momentul cinetic
n raport cu spaiul (Ms). Aceast afirmaie rezult din expresia
energiei cinetice n funcie de momentul cinetic i viteza unghiu
lar :
T =
-(Mc,<*c)=\(M,g).
2
399
- <, >.
t h> Mc(t) e g* ;
t
M*
Ms{t) e g*,
400
ANEXA 2
- ~dt- = K, Mc}.
n cazul solidului rigid generalizat, aceste teoreme se demon
streaz la fel ca pentru cazul obinuit.
O b s e r v a i a 1. Vectorul vitezei unghiulare n raport cu
corpul se exprim liniar prin vectorul momentului cinetic n ra
port cu corpul, cu ajutorul operatorului invers operatorului de
inerie :
wc = A"1 Mc. Prin urmare, ecuaia lui Euler poate fi consi
derat ca ecuaie n care apare numai vectorul moment cinetic n
raport cu corpul; membrul su drept este ptratic n raport cu Me.
Putem exprima acest rezultat i n forma urmtoare. S consi
derm curentul hamiltonian corespunztor solidului rigid consi-
401
s fie comutativ pentru orice t e R : n o gl = flo re. n cazul nostru X = T*G este
spaiul fazelor solidului rigid, Y = g* este spaiul momentelor cinetice, iar proiecia
K : T*G g* este definit de translaiile la stnga (n(a) = Lfa,
pentru orice
a e'T*Gg). g* este curentul hamiltonian n spaiul fazelor de dimensiune 2n, T*Gg, iar
f' este curentul definit de ecuaia lui Euler n spaiul de dimensiune 72 al momentelor g *
ANEXA 2
402
A*lMc).
H{Me) = (M
Z
A'lMc).
ecuaia
IdT
, MWaici
: Tg &- R se consider
M
ca element al spaiului dual la lui g*, deci ca element al algebrei Lie g : 'gfj g*,
dT
rezult
403
ANEXA 2
404
4Q5
2BZ = B(l,
\),
2 B , = B(y], r,),
2a = [l, 7]],
i B este operaia definit la punctul B (p. 397).
Demonstraia este obositoare, dar se reduce la un calcul direct.
Ea se bazeaz pe urmtoarea formul pentru derivata covariant
care se verific uor :
(V5 >)). = - ~ (l^, Vi - B(l, rj) - 73(7], l)),
Zi
'ni
IZ, >)]>.
406
ANEXA 2
Observaia
2. Formula pentru curbura unui grup
nzestrat cu o metric invariant la dreapta coincide cu cea pentru
cazul metricii invariante la sting. ntr-adevr, o metric inva
riant la dreapta pe grup este o metric invariant la sting pe
grupul cu legea opus de compunere {gx*gz = g^Si)- Trecerea la
grupul cu operaia opus schimb simultan semnul comutato
rului i cel al operaiei B. Dar n fiecare termen al formulei curburii
apare compunerea celor dou operaii care i schimb semnul.
Prin urmare, formula curburii i pstreaz valabilitatea i n
cazul metricii invariante la dreapta.
n ecuaia lui Euler, prin trecerea la cazul unei metrici inva
riante la dreapta se schimb semnul membrului drept.
G. Aplicaii la grupul difeomorfismelor. Fie D un domeniu
mrginit ntr-o varietate riemannian. S considerm grupul
difeomorfismelor domeniului D care conserv elementul de volum
i s notm acest grup cu SDiff T).
Algebra Lie corespunztoare grupului SDiff I) este format
din toate cmpurile vectoriale de divergen nul pe I) care snt
tangente la frontier (dac aceasta nu este vid.). Definim produsul
scalar a dou elemente din aceast algebr Lie (deci a dou cmpuri
de vectori) prin formula
<i> v*> = [ (vv *a) d,
V
unde (,) este produsul scalar definit de metrica pe T> i da; este
elementul riemannian de volum.
S considerm acum curgerea unui fluid omogen ideal
(incompresibil, nevscos) n domeniul D. O astfel de curgere
este descris de o curb t>->gt pe grupul SDiff D , i anume
difeomorfismul gt este aplicaia care transform fiecare par
ticul a fluidului din punctul n care ea se afl la momentul
t = 0 n acel punct n care ea se gsete la momentul t.
Se dovedete c energia cinetic a fluidului n micare repre
zint o metric riemannian invariant la dreapta pe grupul
de difeomorfisme SDiff I).
ntr-adevr, s presupunem c dup timpul t Huidui a realizat difeomorfismul gi,
iar viteza sa este dat, la momentul t, de cmpul de vectori v. Atunci difeomorfismul
realizat de fluid dup timpul t + T (unde T este mic) este eTvgt modulo o aplicaie
mic n raport cu T (aici eT" este grupul cu un parametru de difeomorfisme cu cmpul
de viteze v, deci curentul definit de ecuaia diferenial asociat lui v).
GEODEZICE I H I D R O D I N A M K A F L U I D U L U I IDEAL
407
Prin urmare, cmpul de viteze v se obine din vectorul g tangent la grup n punctul
g prin translaia la dreapta. De aici rezult invarianta la dreapta a energiei cinetice
care, prin definiie, este egal cu
1
T =
(o, v)
2
(considerm c densitatea fluidului este egil cu 1).
408
ANEXA 2
409
410
ANEXA 2
lH H
'
9y
>
dW
'i
dx
d"
ax
Vy =
dy
8Wat
dy
dx2
411
dx
dy2
da
dS.
412
ANEXA 2
Atunci
2 d2fl = ^F(to>) 2 +
dv t
n
J J \ da;
92/ ;
413
J ^
(Sr) 2 j da; y,
414
ANEXA 2
v
_ ^c,0
AyT
<c <C
415
E x em piui
torul
Din aceast teorem rezult stabilitatea curgerii staionare
n cazul n care forma ptratic
^[(V?) 2 + - ^ r - ( A 9 ) 2 j d* dy
este pozitiv definit n raport eu V9 (unde 9 este o funcie constan
t pe fiecare component a frontierei lui D i pentru care fluxul
gradientului yep. P r m fiecare component a frontierei este nul)
i n cazul n care forma ptratic
X 2n
SSH'+H^?-)(Arf
dx dy
0 0
0 0
416
ANEXA 2
417
ek+l;
Vi
27 c. 1719
Ic2
(7c + lf
418
Rkim,i O dac k + l +
dac h + Jc + n O, atunci
R'blmn =
(aln
km *<m akn)
Unde
(U A O)
a
u v
m^-n^O;
a
<Q(5,Y]),Y]>
419
ANEXA 2
ANEXA 2
\u 4- I
n aceste formulei este aria torului, iar u/\v este aria paralelo
gramului generat de i (pentru orientarea aleas a planului It 2 ).
Parantezele rotunde reprezint produsul scalar euclidian n plan,
iar cele ascuite produsul scalar n algebra Lie.
Demonstraia acestei teoreme se gsete n articolul din Ana
lele Institutului Fourier.
Formulele date mai sus permit s se calculeze curbura n orice
direcie bidimensional. Calculele arat c n majoritatea direc
iilor curbura este negativ, dar exist i unele pentru care curbura
este pozitiv. n particular, s considerm o curgere oarecare a
fluidului, deci o geodezic a grupului nostru. Conform analizei
ecuaiei lui Jacobi, stabilitatea acestei geodezice este definit de
curburile n direciile tuturor 2-planelor posibile care trec prin
vectorul vitez al geodezicei n toate punctele ei.
S presupunem acum c curgerea considerat este staionar.
O astfel de geodezic este subgrup cu un parametru al grupului
nostru. De aici rezult c curburile n toate 2-planele care trec prin
vectorul vitez al geodezicei n toate punctele ei snt egale cu curbu
rile n 2-planele corespunztoare care trec prin vectorul vitez al
geodezicei indicate n momentul iniial. (Pentru demonstraie, se
efectueaz o translaie la dreapta n elementul unitate). Prin
urmare, stabilitatea curgerii staionare este influenat numai de
curburile n direciile celor 2-plane din algebra Lie care conin
vectorul algebrei Lie care este cmpul de viteze al curgerii staio
nare la momentul iniial.
De exemplu, s considerm curgerea paralel simpl sinusoi
dal. Aceast curgere este definit de funcia, de curent
y alj\xl
4
xl+2k\2.
420
ANE5SA 2
'CURBURA RIEMANNIANA
soluie a ecuaiei Euler stabil i cu toate acestea micarea fluidului este exponenial
instabil. Cauza este urmtoarea : o variaie mic a cmpului vitezelor fluidului poate
produce o schimbare a micrii fluidului care crete exponenial. ntr-o astfel de
situaie (stabilitatea soluiei ecuaiei lui Euler i curbura negativ a grupului) se poate
pronostica clmpul de viteze dar este imposibil pronosticarea micrii maselor de fluid
fr o foarte mare pierdere a exactitii.
421
= (YK~Q) =
28.
n lg10 e 2,5.
400
v = (sin y, 0).
Din formulele teoremei 15 rezult uor c curbura grupului
S0Diff T2 n planele care conin vntul variaz n limitele
< K < 0, unde 8 = in2 este aria torului.
Aici marginea inferioar s-a obinut printr-o evaluare destul de
grosier. Direcia bidimensional cu curbura K = 1/2/8 exist
n mod evident i exist multe alte direcii cu curburi de aproxi
mativ aceeai mrime. Pentru a evalua orientativ drumul carac
teristic, lum drept valoare orientativ a curburii mediate" pe
K9 = -1128.
STBUQTUBI SIMPLECTICE
423
STRUCTURA SIMPLECTIC
PE VARIETILE ALGERRICE
(i)
V5#o.
[ 5 . 1 ] - -fo.5].
Forma ptratic (?, ) este pozitiv definit.
Prin urmare, o structur hermitian < , ) pe spaiul liniar complex definete pe
acesta o structur euclidian (, ) i o structur simplectic [ , ]. Aceste dou structuri
noi snt legate de structura complex prin relaia
[5,ij] =(?,!-/)).
S definim acum pe spaiul proiectiv complex o metric rieman
nian. n acest scop, s considerm n spaiul liniar corespunztor
C"+1 sfera unitate
8 . - 1 = {Z
Cn + 1 : < 2 , 2 > = 1 } .
0 -> CP"
425
S T R U q T U R I SIMPLECTICE
424
ANEXA 3
<S,)<M)-<^)<^
s 2 ( t ) =
(2)
i am demonstrat formula (2) pentru punctele z ale sferei unitate S2" 1. Cazul genera]
se reduce la cel considerat prin utilizarea omotetiei z i->
demonstrat.
Y \
,ox
<5,z>=c<z,z>,
deci
<z,z>$-<i;,z>z
^(Ci, y
Galculnd ptratul hermitian al vectorului yj, obinem
<, ,) -
<*.>. 5>-<?.0<s,5>
<z,z)a
= - I m < ^ , <;2>
(4)
La fel ca partea imaginar a oricrei forme hermitiene, forma biliniar real O, definit pe spaiile tangente la spaiul proiectiv
este antisimetric i nedegenerat.
426
S T R U C T U R I SIMPL.ECTICE
ANEXA 3
427
LI
dec A y
71 (1 + X2 +
, "nde w = x + ry.
iff
Coeficientul din definiia formei Q, a fost. ales astfel nct s se obin orientarea obi
nuit a dreptei complexe dx Ady i pentru ca integrala formei fi pe ntreaga dreapt
proiectiv s fie egal cu 1.
ANEXA 3
428
S T R U C T U R I SIMPLECTICE
Problema
2. S se demonstreze c structura simplectic ii este dat in
harta afin wk = zkzQ (Ic = 1, . . . , ii) a spaiului proiectiv CI""1 = {(t0 : % : . . . : zft)}
de formula
J]
n= '
429
d'co = Yi d'aki\
dwk+
4= 1
\]
'bk
A wk.
4=1
27T
urmare, ea se poate descompune in raport cu baza dwk, dwk. Coeficienii acestei des
compuneri se numesc derivatele n raport cu wk" i ,,ln raport cu kw" :
"
ZJ
df
df
" 3 dw * + L " T ^
4-1 ^ *
dw
dw
4=1
*-
lc
df
1 df
4=1
=1
IW.
*'
dwk = d x j i dyfc.
A dw
A=l
2TT
d'd"ln
n
v
2j\wk[a
4=1
STRUCTURI DE CONTACT
ANEXA 4
STRUCTURI DE CONTACT
Pe o varietate de dimensiune impar nu poate exista o struc
tur simplectic. Analoaga structurii simplectice pentru varietile
de dimensiuni impar este o structur mai puin simetric, dar
care are i ea o importan destul de mare structura de contact.
n mecanic, sursa structurilor simplectice o constituie spaiile
de faze (fibrrile cotangente ale varietilor de configuraii)
pe care exist totdeauna o structur simplectic canonic. Sursa
structurilor de contact o constituie varietile de elemente de con
tact ale spaiilor de configuraii.
Prin definiie, se numete element de contact ntr-un punct al
unei varieti netede de dimensiune n, un plan (l)-dimensional
tangent la varietate n acest punct (deci un subspaiu (n l)-dimensional al spaiului --dimensional tangent n punctul dat).
Mulimea tuturor elementelor de contact ale unei varieti de
dimensiune n, are o structur natural de varietate neted de
dimensiune 2n 1. Se dovedete c pe aceast varietate de dimen
siune impar exist n plus o structur de contact" remarcabil
(vom spune mai jos ce nelegem prin aceasta).
Varietatea elementelor de contact ale unei varieti riemanniene
w-dimensionale este strns legat de varietatea (2n ^-dimensio
nal a vectorilor unitari tangeni la aceast varietate sau de varie
tatea (2n-l)-dimensional de nivel constant a energiei unui punct
material care se mic inerial pe o varietate riemannian dat.
Structurile de contact pe aceste varieti (2n1)-dimensionale snt
strns legate de structura simplectic pe spaiul de faze 2ra-dimensional al punctului material (deci de fibrarea cotangent a varie
tii riemanniene iniiale).
431
432
ANEXA 4
STRUCTURI DE CONTACT
433
434
STRUCTUBil DE CONTACT
ANEXA i
co,
435
dco = 0 pentru co = 0
este echivalent cu urmtoarea condiie a lui Frobenius
to
dco = 0.
436
ANEXA i
da?
y = da?:
dy1 + . . . + dxm A dy
STRUCTURI DE CONTACT
437
Structura
de
contact
pe
varietatea
elementelor
de
contact.
n spaiul tangent la un punct oarecare al varietii elementelor
de contact exist un hiperplan remarcabil. El se numete hiper
planul de contact i se definete n modul urmtor.
S fixm un punct al varietii (2n l)-dimensionale a elemen
telor de contact la varietatea n-dimensional iniial. Putem consi
dera acest punct ca un plan (nl)-dimensional tangent la varietatea
iniial.
D e f i n i i e . Un vector tangent n punctul fixat la varie
tatea elementelor de contact aparine hiperplanului de contact
dac proiecia sa pe varietatea %-dimensional este coninut n
acel plan (n 1)-dimensional care reprezint punctul fixat mai sus
al varietii elementelor de contact*'.
*> Fie V varietatea iniial, Min~i varietatea elementelor de contact i TT : M^^
->V* proiecia canonic care asociaz fiecrui element de contact punctul de contact.
Fie a e M 2 * - 1 un punct care corespunde hiperplanului tangent a <= TV%, xe
V,
x = 7v(a). Un vector ie TM^~X este n hiperplanul de contact n <x dac
r.*a{i)ex,
unde -Kta : r M * " " 1 -> 2'V (a) este difereniala lui TI n punctul a. (N. T.)
438
ANEXA 4
STBUCTUiEU: DE CONTACT
439
440
ANEXA 4
S T R U C T U R I DE CONTACT
441
Fig.
237.
de
442
ANEXA 4
fJ.O)(7)'),
de data asta pentru orice vector -q' tangent la varietate n punctul considerat.
Fie E un vector tangent la varietatea simplectizat pentru care 7t*(E) = E'Un astfel de vector este definit pnla adugarea unui vector vertical i vom arta c
prin adugarea unui astfel de vector, convenabil ales, avem
da (^, rj) = 0 pentru orice TJ.
ntr-adevr, primul termen al formulei pentru d a este dX(5)'-w(7t*(y))) (deoarece
<O(TC,(E)) = ( ' ) = 0). Al doilea termen este egal cu Xdco(7c*(|), 7t*(i))) =
= X JJ. (TT^TJ)). Alegem componenta vertical a vectorului E in aa fel nct d X (E) =
= X u.. Atunci vectorul E va fi antiortogonal pe. toi vectorii rj.
Prin urmare, dac d a este o structur simplectic, atunci cmpul de hiperplane
iniial este o structur de contact i afirmaia de mai sus este demonstrat.
STBUCTUBI DE CONTACT
443
444
ANEXA 4
STRUCTURII DE CONTACT
445
Va = lim \ \ d a ,
Y
o(e)
unde 2-lanulCT(E)se obine din y prin aciunea tuturor numerelor reale din intervalul
\s, 1 ]. n frontiera 2-lanul ui a(s) apar, n afara lui y, dou segmente verticale i
drumul e y. Integralele formei a pe segmentele verticale snt egale cu zero, iar
integrala pe e y tinde la zero mpreun cu e.
Din invarianta 2-formei da i faptul c difeomorfismul nostru F comut cu aciu
nea grupului multiplicativ rezult c pentru orice drum
446
ANEXA 4
S T R U C T U R I DE CONTACT
447
Este evident c primele dou teoreme rezult din cea de-a treia
pe care, la rndul ei o vom deduce din teorema similar a lui Dar
boux privind forma normal a 2-formelor care definesc structuri
simplectice.
Demonstraia
teoremei
lui
D a r b o u x . Simplectizm varie
tatea noastr de contact. Pe varietatea simplectic (2n+2)-dimensional astfel obi
n u t snt definite 1-forma canonic a, 2-forma nedegenerat da, proiecia TC pe varie
tatea de contact iniial i n fiecare punct, o direcie vertical.
l-forma diferenial dat pe varietatea de contact definete n fiecare punct o
form de contact.
Mulimea t u t u r o r acestor forme este o subvarietate de dimensiune 2n + l a varie
tii simplectice. Proiecta n aplic difeomorf aceast subvarietate pe varietatea de
contact iniial. Verticalele intersecteaz aceast subvarietate sub un unghi nenul
(transversal).
Alegem un punct oarecare al varietii noastre de contact i considerm un punct
din subvarietatca construit n varietatea simplectic, care se proiecteaz peste punctul
ales. In vecintatea punctului din varietatea simplectic se pot alege coordonate locale
n care
da = dp 0 A dq0 + ...
+ dpn A dqn
yt(n(A))
= q((A), z(n(A)) =
w(A),
448
449
S T R U C T U R I DE CONTACT
ANEXA i
<o(X)
yn).
dK
dz
dK
K(A) = 27 co
y = ~,
. )
c)x
dK
K -x
dx
P = * x< Po =
1 = U-
9o = z.
O(T)
deoarece //(>. 11) -> 0 cind X -> 0. Dar integrala 2-formei d a pe band este egal cu
integrala 1-formei a pe partea din frontiera format de traiectoria punctului B (cele
lalte pri ale frontierei dau integrale nule). Prin urmare, integrala dubl este egal
Aciunea Tu. a grupului multiplicativ al numerelor reale nenule se reduce -la nmulirea
lui p c u p . :
450
STRUCTURI DE CONTACT
ANEXA 4
Hamiltonianul
de contact K se exprim prin hamiltonianul obinuit H = H(px r a
Po> Io) P r I n formula
'
' "'
451
(H,H') =
3//
fy
dK
dy '
dH
Sp
dK
dx '
dH
dq0
dH .
=
dp0
dK
Bz
-l
dK
x'" 3x
K -
x+ i
= -
dK
*-
dy
dK
dz '
dK
z = X x
U= -T ,
d x *'
J s e z o J v a r e . In notaiile din soluia la problema prece
dent, trebuie s exprimm paranteza lui Poisson uzual a hamiltomenilor omogeni H i H' n punctul (p =x, p0 =1, q =y, q0 =g) p r m
hamiltonienii de contact K i K'. Avem :
{H
H') =
dH
dH
dH
'
d q d p
dH
9p
' =
3q
dH
dW
dq
, dH
dH'
8H
8H'
dp0
dpo
dq0
dp
dH
dp
dn
'
dq
8K
dy
dK'
dx
dK (Tr,
dK' \
\K' x
dz \
dx )
dK
dx
OK' ,
:
rdy
dK' (^
K x
dz \
dK \
dx j
dxx 4 - . . . +p
xn d/;
ANEXA 4
452
STRUCTURI DE CONTACT
X =--p, P =px
453
d8
dS
a
Xj=
> z = oi Xj
dxj
'
iyj
dxj
definesc o subvarietate legendrean a lui R2B+1. Reciproc, orice sub
varietate legendrean a lui R2"+1 este dat, n vecintatea fiecrui
punct al su, pentru cel puin una din cele 2" alegeri posibile ale
partiiei I u J, prin formulele indicate.
Demonstraia se bazeaz pe observaia c pe o subvarietate
legendrean dz -4- x dy = 0 i deci d(z + x^jf) = yj dx} Xj dyj.
yt =
>
454
p,q,z.
STRUCTURI DE CONTACT
ANEXA 4
455
MJ
456
\x e Kx astfel nct d
ANEXA 4
STRUCTURI DE CONTACT
pe
J^
457
459
= B
fe ,-/')'
unde xeMt
460
ANEXA 5
Mrimea C(a, h) este o funcie biliniar antisimetric pe algebra Lie. Din identi
tatea lui Jacobi rezult c
C ([a, b], c) + C ([b, c], ) + C ([c, a], b) = 0.
O funcie biliniar antisimetric pe o algebr Lie care are aceast ultim proprietate
se numete cociclu bidimensional al algebrei Lie.
Dac constantele aditive din funciile lui Hamilton se aleg altfel, atunci cociclul
C se schimb n C", unde
C'(a, b) = C(a,b) + p([a, fc]),
unde p este o funcie liniar pe algebra Lie.
Un astfel de cociclu C" se numete coomolog cu cociclul C.
O clas de cociclii coomologi ntre ei se numete clas de coomologie a algebrei Lie.
Prin urmare, o aciune simplectic a grupului G pentru care exist
hamiltonieni
uniformi definete o clas bidimensional de coomologie a algebrei Lie a grupului G.
Aceast clas de coomologie msoar abaterea aciunii respective fa de o aciune
n care funcia lui Hamilton asociat comutatorului poate fi aleas ca fiind egal cu
paranteza lui Poisson a funciilor Hamilton ale elementelor ce apar n comutator.
#[,&] = ( f f a>
H).
Cu alte cuvinte, o aciune Poisson a unui grup definete un omomorfism al algebrei Lie a acestui grup n algebra Lie a funciilor lui
Hamilton.
E x e m p i u . Fie V o varietate neted i G un grup Lie care acioneaz pe V
ca grup de difeomorfisme. Fie M = T*V fibrarea cotangent a varietii V cu struc
tura simplectic uzual co da. Funciile lui Hamilton ale subgrupurilor cu un para
metru se definesc ca mai sus :
(
IIa (x) = a
a I
V*
^
glx
,
q'x I
,-0
xeT*V.
Teorem. Aciunea construit este de lip PoissonD e m o n s t r a i e . Conform definiiei l-formei a, funcia lui Hamilton IIa
este liniar i omogen In impulsuri" (adic pe fiecare spaiu cotangent). Prin urmare,
i paranteza lui Poisson a dou funcii ale lui Hamilton este liniar i omogen. Prin
urmare, funcia
H[a,b} - (Ha, H)
461
este liniar i omogen n impulsuri. Fiind o constant, ea este egal cu zero, ceea ce
trebuia demonstrat.
n mod analog se verific c simplectizata unei aciuni de contact este o aciune
Poisson.
E x e m p i u . Fie V spaiul euclidian tridimensional i G grupul cu ase para
metri al micrilor sale. O baz n algebra Lie este definit de ase subgrupuri cu un
parametru : translaiile cu viteza 1 de-a lungul celor trei axe de coordonate q1: q.it q3
i rotaiile cu viteza unghiular 1 n jurul acestor axe. Funciile lui Hamilton cores
punztoare snt egale, conform formulei (1) (i in notaiile corespunztoare sint egale,
conform formulei (1) (i n notaiile uzuale) cu pv p 2 , p 3 i respectiv Mx, M 2 , M3, unde
Ml = g 2 p 3 3 p 2 .a.m.d. Teorema demonstrat are aici urmtoarea semnifi
caie : pentru oricare dou dintre aceste ase funcii, paranteza lui Poisson este egal
cu funcia lui Hamilton a comutatorului grupurilor cu un parametru corespunztoare.
\
462
ANEXA 5
n particular, dac V este spaiul euclidian tridimensional, iar G este grupul rota
iilor n jurul punctului O, atunci valorile momentului snt vectorii momentului cinetic
uzual; dac G este grupul rotaiilor in jurul unei axe, atunci valorile momentului snt
momentele cinetice relativ la aceast ax. n sfrit, dac G este grupul translaiilor,
atunci valorile momentului snt vectorii impuls.
463
/
464
ANEXA 5
-n'eT{Mp)x.
465
<4
k=i
406
ANEXA 3
467
hamiltonian
Exemplu.
S considerm un corp rigid asimetric care
are un punct fix i se afl sub aciunea forei gravitaionale (sau
*) O astfel de metric exist ntotdeauna : se ia o metric Riemann arbitrar
pe V i se mediaz aceast metric pe G ; G = S1 fiind un grup compact, media este
bine definit (finit) i ne furnizeaz metrica invariant cutat. (N. T)
ANEXA 5
468
[M, ] = ygft,l],
dy
- = [7, >]
dt
409
M ->9*xR
470
ANEXA 5
ANEXA 6
FORMELE NORMALE
ALE HAMILTONIENILOR PATRATICI
n anexa de fa se expune tabelul formelor normale la care se
poate aduce un hamiltonian ptratic prin transformri simplectice
liniare. Acest tabel a fost alctuit de D. M. Galin pe baza lucrrii
lui J. Williamson, On an algebraic problem concerning the normal
Jorms of liniar dynamical systems, Amer. Journ. of Math., 58 1
(1936), 141 - 1 6 3 .
n lucrarea lui Williamson snt indicate formele normale la care
se poate reduce o form ptratic ntr-un spaiu simplectic peste
un corp arbitrar.
A. Notaii. Vom scrie hamiltonianul sub forma
E ^-(Ax,x),
unde x = (px, ..., pn; qx, . .., qn) este vectorul scris ntr-o baz
simplectic i A este un operator liniar simetric. Ecuaiile canonice
corespunztoare au atunci forma
x = IAx, unde 1=1
U
* Vezi de asemenea :
E . L a c o m b a , Mechanical systems with symmetry on homogeneous spaces, Trans.
Amer. Math. Soc., 185 (1973), 4 7 7 - 4 9 1 . (ZV.T.)
I a . V. T a t a r i n o v , Asupra topologiei spaiului fazelor configuraiilor compacte
cu simetrie, Vestnik Mosk. Univ. Mat. - Meh., 5 (1973).
I a . V. T a t a r i n o v , Portretele integralelor clasice ale problemei rotaiei unui solia
rigid In jurul unui punct fix, Vestnik Mosk. Univ. Mat. Meh., 6 (1974).
I.
0)
HAMILTONTENI PA'TRATICI
ANEXA 6
472
*-i
j - l
7=1
S = ~a p, q, + p, qj+1.
Unui cvadruplet de celule Jordan de ordinul Ic cu valorile
proprii i a io i corespunde hamiltonianul
2h
H = -a
j -\
H =.
j -\
*+l
2k
3=1
7=1
Cnd 7c = 0 , 1/ =
cu
semne
2k-2
473
+ J f t li+2-
2 L?,(&2
l2k-2j+2
7= 2
k
(pentru Ic = 1, II = 0 ) .
/ h-\
k-\
7=1
~T 2 J *2J #27-1'
J-l
(pentru 7c = 1 , H = (-JT^
ANEXA 6
HAMILTONIENI PTRATICI
474
z^o 1.3 = 1
a 3=1
3 = 1 =1
(ia)2,02
l = 2 : (a)s,
(m)3,
(aib)*,
475
+pxq2 + X ^ f t + A - ^ i
FORME NORMALE
ANEXA 7
477
FORME NORMALE
ANEXA 7
478
479
( P 2 + Q2),
iar pentru cele cu dou grade de libertate, forma normal Birklioff de grad patru are
expresia
H = a-L Ta + a2 T 2 + a u -rf + 2a12 rt T2 + a22 r|.
H(p,q)
=HS(P,Q)
+ B,
B =0(\P\
+\Q\y+*
Wl + ...
+\Tcn\
=K.
+Qf).
zj = Pi + i?i.
>i = Pi-
i?i
(la trecerea la acest sistem trebuie nmulit bamiltonianul cu li). Dac termenii de
grad mai mic ca N care nu intr n forma normal au fost deja omori, atunci o
transformare
canonic cu funcia generatoare Pq + SN( P, q) (unde SN este un polinom
de grad Ar) modific n dezvoltarea iui Taylor a funciei lui Hamilton numai termenii de
grad mai mic sau egal cu JV.
La o astfel de transformare canonic, coeficientul monomului de grad N din
funcia lui Hamilton, care este de forma
480
ANEXA 7
Qt = ]/2
T,
sin (p(.
L 2J
de coordonate polare :
(T,
cp) (->-
(T,
<p + a 0 + a x r + . . . + am
T
cos 9 , q ]/2
( T , CD) H> I T ,
T in
Cp +
I ,
\kx\ + . . . +\K\
< *,
rm )
unde
p J/2
481
FORME NORMALE
482
ANEXA 7
FORME NORMALE
483
FOEME NORMALE
ANEXA 7
484
+ 00
li^z* zt em +
...,
numitorul mic
G>(
x p) -j- h
(altfel
- 2iH = - iuzz +
485
- f s.
-IX3,
unde
e = -
486
ANEXA 7
o=~
(2 + y2)
+(oos-3xy*)
iei H0 este format din trei drepte care se intersecteaz n zero sub
unghiuri de 60. Cnd s variaz, exist tot timpul o mulime de
nivel constant compus din trei drepte; aceste drepte se depla-
FORME NORMALE
487
488
ANEXA 7
FORME NORMALE
489
490
ANEXA 7
r*
r~ '
Fig. 240. Bifurcarea
separatoarelor.
FORME NORMALE
491
ST
= p* +f,
492
ANEXA 7
FORME NORMALE
493
TEORIA P E R T U R B A I I L O R
495
ANEXA 8
TEORIA PERTURBAIILOR
MICRILOR CVASIPERIODICEj
SI TEOREMA LUI KOLMOGOROV
ANEXA
496
TEOBIA P E R T U R B A I I L O R
+sH1(l,<?),
dH
dl
497
498
ANEXA 8
TEORIA PERTUKBA1ILOR
499
det
l dw0
ap
dS0
dl
dp
dl
\
# 0.
500
ANEXA 8
TEORIA P E R T U R B A I I L O R
501
502
ANEXA 8
TEORIA P E R T U R B A I I L O R
503
504
ANEXA 8
TEORIA P E R T U R B A I I L O R
505
TEORIA PERTURBAIILOR
ANEXA 8
506
I e O c R",
3F
# 0
ago ^
dl
+sH1{l,9,t),
(p(mod 2 TU) e Tn ;
det (**)
* 0
V dl* )
garanteaz conservarea majoritii torilor invariani (w+l)-dimensionali la o perturbatie mic (s <| 1).
Dac n 1, aceast condiie de nedegenerare asigur i stabili
tatea variabilei aciune : ea rmne venic n apropierea valorii
iniiale, pentru orice perturbatie suficient de mic.
3. A p 1 i c a i e (I, <p) -> (I', <p') a u n u i i n e l d e d i
m e n s i u n e 2n. Funcia generatoare este
* 0
det
507
+eS1(I',9),'
dl
*) se nelege c torii se deformeaz puin la perturbare.
FeScR',
<p e Tn.
508
ANEXA 8
TEORIA P E R T U R B A U L O R
Condiia de nedegenerare
509
det (*-)
* 0
J?0(T)+...,
det fw"
") # 0
unde S0(t)
= 5] * * H
ANEXA 3
510
TEORIA P E R T U R B A I I L O R
\\\
+ . . . +|fc| < 4
>
dx
$ ] "* T(fc H
X4 * 1.
511
512
TEORIA P E R T U R B A H L O R
ANEXA 8
513
1719
14
ANEXA 9
TEORIA P E R T U R B A I L O R
515
ii:
-v
>
-'
'
' ;.". ., .
TEOREMA GEOMETRICA A LUI P O I N C A R E
517
ANEX^A 9
TEOREMA GEOMETRIC A LUI POINCARE;
GENERALIZRI SI APLICAII
*
(X,Y),
TEOREMA GEOMETRICA A L U I P O I N C A R E
ANEXA 9
518
H>
*) d<5 =
X - x
Y - y
dX + dx
dY + dy
519
fixe
fixe
din
nici
O (X,y) =,-L{(X
-x)
520
ANEXA 9
TEOREMA GEOMETRICA A L U I P O I N C A R E
521
*f
522
ANEXA 9
523
(x c) y = o x y i, c y = , x y L c y o
Ar
A-f
Ar
y c h y = 0.
Y
Ay
dx
Aici xeW este variabila aciune i y (mod 2it) e Tn este coordo
nat triunghiular.
S presupunem c pe torul
toate frecventele snt comen
surabile :
kw4 (x0) = - l 2TT,
N
unde a(.t) = 0 i
524
ANEXA 9
TEOREMA GEOMETRICA A L U I P O I N C A R E
i deci A # , = lk.
ceea ce
trebuia demonstrat.
525
526
ANEXA 9
-5-jfc
r Xt: +
xk
Yk - yk
dT* + yk
*' Creterea acestei funcii de-a lungul unui drum arbitrar este egal cu integrala
formei care definete structura simplectic pe banda format din segmentele care
unesc fiecare punct al drumului cu imaginea sa prin difeomorfismul simplectic. Prin
urmare, funcia <S> este legat de difeomorfism tntr-un mod invariant la schimbrile
canonice de coordonate.
ANEXA
10
528
MULTIPLICITAILE FRECVENELOR
ANEXA 10
329
530
ANEXA 10
Cea mai simpl concluzie care se poate trage din faptul c varie
tatea elipsoizilor de rotaie are codimensiunea doi este c aceast
varietate nu separ spaiul tuturor elipsoizilor (i varietatea for
melor ptratice cu spectru multiplu nu separ spaiul formelor
ptratice), aa cum o dreapt nu separ spaiul tridimensional.
Prin urmare, putem afirma nu numai c un elipsoid generic"
are toate axele de lungimi diferite ci i c doi asemenea elipsoizi pot
fi unii n spaiul elipsoizilor printr-o curb neted format numai
din elipsoizi cu axele de lungimi diferite. n plus, dac doi elipsoizi
generici snt unii n spaiul elipsoizilor printr-o curb neted
pe care exist puncte care reprezint elipsoizi de rotaie, atunci,
printr-o deformare orict de mic a curbei, o putem face s nu mai
ntlneasc mulimea elipsoizilor de rotaie i deci pe noua curb
nu vor fi dect puncte care reprezint elipsoizi fr axe multiple.
Din cele artate rezult, n particular, o demonstraie a cre
terii frecvenelor proprii atunci cnd crete rigiditatea sistemului.
M U L T I P L I C I T A I L E FRECVENELOR
531
532
A N E X A 10
\
-
>
MULTIPLICITAILE FRECVENELOR
533
534
M U L T I P L I C I T A I L E FRECVENELOR
ANEXA 10
dx.
535
A N E X A 10
536
M U L T I P L I C I T A I L E FRECVENELOR
+ g2(l)
= 0,
&
2i
lv
537
538
A N E X A 10
M U L T I P L I C I T I L E FRECVENELOR
539
2)/2+f.
( [ ( * - 1 ) + 2 ) / 2 ] +j 2 )v M ,
unde \j este numrul de puncte n care se ciocnesc i frecvene simple
i j frecvene duble.
n particular, pentru o deformare mic tipic (generic) a unei
membrane circulare, care conserv simetria de rotaie de ordinul
trei, o treime din frecvenele proprii duble se decupleaz imediat
(cele care corespund funciilor proprii cu partea azimutal cos 3 Tt <p
540
ANEXA 10
M U L T I P L I C I T A T I L E FRECVENELOR
541
ASIMPTOTICI
ANEXA 11
ASIMPTOTICI PENTRU LUNGIMI DE UND MICI
543
A N E X A 11
544
ASIMPTOTICI
A. Aproximaia cvasielasic pentru soluiile ecuaiei lui Sehrodinger. Se numete ecuaia lui Hchrddinger pentru o particul n
cmpul cu. potenialul U n spaiul euclidian urmtoarea ecuaie n
raport cu funcia complex <]>(q, t) :
ife - A x . = _ 2 A 9 + C7(g) 9,
. o t
2
gr e 15",
t e R.
Aici 7& este o anumit constant real care joac rolul de parametru
mic al problemei, iar A operatorul lui Laplace.
S presupunem c condiia iniial are forma caracteristic
lungimilor de und mici
9(g)e*
unde funcia neted 9 este diferit de zero numai n interiorul unui
domeniu mrginit. Vom indica mai jos formula asimptotic (pentru
h .> 0) pentru soluia ecuaiei lui Sclirodinger cu aceast condiie
iniial.
Pentru nceput, s considerm micarea unei particule clasice
(punct- material) n cmpul potenial U, deci s considerm ecua
iile lui Hamilton
dH
q=
5
op
.
p =
dii
1
bq
545
dq
1
unde S = p2 + C (q),
2
546
ASIMPTOTICI
ANEXA 11
L = 4
W , t) = S ? (&) 2)
2i
-2
T M - T W
3-'+0(&),
rade [Xj este ura numr ntreg (indicele lui Morse) a crui definiie se
d mai jos.
Pentru a ne descurca n aceast formul, s considerm mai
nti cazul n care intervalul de timp t este mie. n aceast situaie,
suma se reduce la un singur termen, deoarece varietatea lagran
gean g'M care se obine din varietatea lagrangean iniial M prin
evoluia la timpul t', gl, a curentului hamiltonian, se proiecteaz
injectiv pe spaiul configuraiilor. Cu alte cuvinte, din familia de
particule corespunztoare condiiei iniiale a ecuaiei lui Sehrbdinger numai una singur trece prin Q dup un interval de timp
scurt t.
Pentru valori mici ale lui t, indicele lui Morse este egal cu zero
(vom vedea c acest lucru rezult din definiia de mai jos). Prin
urmare, funcia ty{Q, t) este, la fel ca i condiia iniial, o funcie
rapid oscilant.
547
548
A N E X A 11
Indicele lui Morse al unui arc de geodezic egal cu numrul punctelor conjugate
punctului iniial joac un rol important n calculul varialonal : i anume s consi
derm a doua diferenial a aciunii ca o form ptratic pe spaiul variaiilor unei
geodezice date (cu capete fixate). Atunci indicele de inerie negativ al acestei forme
ptratice este egal cu indicele Morse (vezi, de exemplu, .1. Milnor, Morse Theory, Ann.
Math. Studies, Princeton, 1961).
Prin urmare, pn la primul punct conjugat geodezica realizeaz minimul aciunii,
ceea ce justific denumirea de principiul minimei aciuni" dat diverselor principii
variaionale ale mecanicii.
ASIMPTOTiOI
549
550
ASIMPTOTICI
A N E X A 11
I(p,q)
= ( - 2 , j > ) ; z =p +iq,
C* ={0}.
='(ix,y),
551
-E)^
tiNnpdq = 2n(N
+ J
55
ANEXA 311
Funciile proprii corespunztoare acestor valori proprii sint i ele legate de varie
tatea lagrangean, dar aceast legtur nu mai este att de simpl. n realitate, se reu
ete nu scrierea unor formule asimptotice pentru funciile proprii, ci nuraai formule
pentru nite funcii care satisfac aproximativ ecuaia funciilor proprii. Aceste funcii
se dovedesc a fi mici n exteriorul proieciei varietii lagrangeene pe spaiul configura
iilor. Formulele asimptotice prezint singulariti n vecintatea causticilor care
se formeaz prin proiecie.
Funciile proprii adevrate pot ns s se comporte complet diferit, cel puin dac
valoarea proprie corespunztoare este multipl sau dac exist alte valori proprii
foarte apropiate de ea (vezi anexa 10).
i
1
A f E X A 12
SINGULARITILE LAGRANGEENE
Singularitile lagrangeene nu sint altceva dect punctele critice
ale proieciei unei varieti lagrangeene pe spaiul configuraiilor.
Acest tip de singulariti apar n studiul global al soluiilor ecuaiei
lui Hamilton-Jacobi, n studiul casuticilor, al punctelor focale
i conjugate, n analiza propagrii discontinuitilor i a undelor de
oc n mecanica mediilor continue i n problemele care conduc la
formule asimptotice pentru lungimi de und mici (vezi anexa 11).
Pentru a descrie singularitile lagrangeene, trebuie s spunem
pentru nceput cteva cuvinte despre singularitile aplicaiilor
difereniabile n general. Vom ncepe cu exemplele cele mai simple.
A. Singularitile aplicaiilor netede ale unei supraee n
plan. Aplicaia de proiecie a sferei pe plan are ca singulariti
toate punctele de pe ecuatorul sferei (n punctele ecuatorului ran
gul scade cu o unitate). Ca rezultat, n planul proieciei se obine
o curb (format din valorile critice; aa-numitul contur vizibil)
care desparte domenii n care numrul punctelor din preimagine
este diferit; fiecare punct din interiorul conturului vizibil are n
preimagine dou puncte, iar fiecare punct din exterior numai
unul.
n cazurile mai complicate conturul vizibil poate avea i el
nite singulariti mai complicate. De exemplu, s considerm
suprafaa definit n spaiul tridimensional cu coordonatele
(x, y, z) de ecuaia (fig. 245)
x = yz z3
i aplicaia de proiecie a acestei suprafee n planul {x, y), paralel
cu z.
554
SINGULARITILE
A N E X A 12
lui
27
xz=iy3.
555
LAGRANGEENE
cuspidal",
cu un
unghi
Aici {xx, x2) snt coordonate locale n preimagine, iar (yx, y2) n
imagine.
Demonstraiile teoremelor enunate (datorate lui H. Whitney)
i ale generalizrilor lor n cazul dimensiunilor superioare pot fi
gsite n lucrrile dedicate teoriei singularitilor aplicaiilor
difereniale, ca de exemplu :
V. I, A r n o l d , Singularitile aplicaiilor diferentiabile, Uspehi Matern. Nauk,
23, 1 (1968), 3 - 4 4 .
R. T h o m , G. L e v i n c , J. M a t h e r i alii, n culegerea Singularitile
aplicaiilor diferentiabile, Mir, Moscova, 1968.
I
556
SINGULARITILE
A N E X A 12
LAGRANGEENE
557
dF
p,=
OF
A.2:F
= p\;
A3:F = pi + q2p\;
pentru n = 3, n afar de cele trei forme precedente, i formele
At :F =p\
D4:F=
+ qspl + q2P,
p\p2 pi + q3p'i ;
+ qiPl + &p|;
A N E X A 12
558
SINGUIDABITAILE
...+
q^p*,
LAGRANGEENE
559
.,qn).
560
A N E X A 12
SINGUILARITTILE
LAGUANGEENE
561
ECUAIA L U I K O R T E W E G - D E VIERS
563
ANEXA
I_x = C u dx, Z0 = (
n
acie
arat
urma
13
ut = 6uux uxxx.
uis))
cazul cnd se ciocnesc mai muli solitoni se observ o interneliniar destul de complicat. Experimentele numerice
ns c dimensiunile i vitezele soli tonilor nu se schimb n
ciocnirii. Aceast comportare a condus la ideea existenei
M2
x, Jx = f (u3 + )
dx,
. /N_
T)
564
A N E X A 13
) T
funciilor u(x), ii =
**>.
da?
Su
Fiecare integral Is definete n acelai mod o ecuaie a lui
Korteweg-de Vries de ordin superior" u =Qs[u], unde Qs =
da;
- 1 - este un polinom n u,u',...,
ui2s+1K Integralele I, snt n
au
involuie i curenii corespunztori din spaiul funcional
comut ntre ei.
Forma explicit a polinoamelor P s i Qs, ct i expresia, varia
bilelor aciune-unghi (i, prin urmare, a soluiilor ecuaiei (1)) se
descriu n termenii soluiilor problemelor direct i invers din
teoria mprtierii pe potenialul u.
Forma explicit a polinoamelor Qs se poate obine i clin urmtoarea teorem a lui
Gardncr, care generalizeaz teorema lui Lax. S considerm n spaiul funciilor de
variabila x, operatorul diferenial A de forma A= ^Pi dm~\ unde p 0 = 1 i ceilali
coeficieni pt snt polinoame n u i derivatele lui u n raport cu x. Se arat c pentru
orice s, exist un astfel de operator A de ordinul 2s + l pentru care comutatorul su cu
operatorul lui Sturm-Liouville L este un operator de nmulire cu o funcie : [L, As]
Qs-
565
11 1 Gn1 "')
**> Prin
= V P(u,..
+ 00
8J,
- S n dx (N.T.)
E-0
$U
INDICE DE NOIUNI
Acceleraie 17
Aciune 80
Aciune Poisson a unui grup Lie 460
Algebra Lie a cimpurilor de vectori 256
a unui grup Lie 263
de hamiltonieni 268
de integrale prime 268
Algebr Lie 256
Aplicaie canonic 255, 293
lagrangean 558
Apocentru 49
Atlas 102
Atlase, echivalente 102
Atlas simplectic 282
Ax de inerie 173
Baz hermitian ortonormal 423
simplectic 271
Bifurcarea separatoarelor 488
Cantitate de micare 60
Caracteristic 289
Caustici 556
Celule Jordan neeliininabile 474
Centru de inerie 61
Ciclu 244
Circulaie 231
Cmp central 42
cu simetrie axial 58
de tore potenial 41
deliiperplanc nedegenerat 436
invariant la dreapta 263
vectorial de contact 444
hamiltonian 251
loca] hamiltonian 269
redus 467
Cltnpul vectorial al variaiei unei geo
dezice 580
Cmpuri izorotaionale 409
Clas de coomologie a unei algebre Lie
460
568
INDICE DE N O I U N I
For 24
Goriolis 163
de inerie 122
de. rotaie 163
exterioar 60
Fore de interacie 60
generalizate 80
Frecvena micrii cvasiperiodice 319
Frecvene independente 349
Front de. und 306
- - , viteza de micare 308
Frontiera unui lan 229
Funcia aciune 310
lui Lagrange 80
Funcie de curent 410
generatoare 317, 327, 328
, invarianta 525
Hamilton 87
Funcii duale n sensul lui Young 85
n involuie 333
Funcional 73
dii'ereniabil 71
Grup cu \m parametru de difeomorl'isme
33
Grup de izotropie 336
Lic 262
Grupul lui Galilei 16
ortogonal 277
simplectic 272
transporturilor prin paralelism 14
unitar 277
Hamiltonian de contact 448
ptralie 172
, valorile proprii 471
Hart 101
Hri compatibile 102
Hipcrplan de contact 437
Identitatea lui Jacobi 256
Imaginea formei de contact t !
Impuls 60
Impulsuri generalizate 80
Indicatoare 306
Indice Maslov 547
Morse 547
Inegalitatea lui Young 85
Integrala unei forme pe, un lan 230
Integrarea formelor difereniale 22U
INDICE DE NOIUNI
Interval de timp 15
Invariant adiabatic 365
- integral 254
relativ 255
Invariantul integral Poincare-Cartan 292
Involutivitate 84
Involuie Legendre 452
ncetineala normal a frontului 308
Lagrangean 80
Lan 227
Legturi ideale 119
olonome 100
Legea conservrii circulaiei 409
- energiei 28, 34, 57, 66
lui Kepler 46, 54, 55
Lema lui Poincare 244
- Slokes 287
multidimensional 289
Liniarizarea unui sistem 129
Linie de univers 18
Linii de rotor 286, 289
Lucrul mecanic efectuat de o for 40
de un einp 41.
Lungimea optic a drumului 308
Medie spaial 349
temporal 350
Metric kblerian 427
riemannian 107
biinvariant 399
sting 396
Micare cvasiperiodic 349
de translaie 157
ntr-un sistem galileian de coordo
nate 18
mobil de coordonate 156
Momentul cantitii de micare 43
cinetic 43, 62, 398
de inerie 173
unui vector relativ la o ax 58
Monoame exterioare 206
Mulimea elipsoizilor de rotaie 528
Numrul B e t t i 246
gradelor de libertate 104
Nula ie 191
569
Omologie 246
Operator de inerie 398
Orbit 28
Oscilaii de faz 492
mici 131
proprii 134
Parantez Poisson 260
Pendulul lui Foucault 165
Pericentru 49
Plan de contact 439
de faze. 28
izotrop al spaiului simplectic 274
lagrangean al spaiului simplectic
274
nul al spaiului simplectic 274
Planul lui Lobacevski 371
Poliedru singular k-dimcnsional 226
Polinom Cebev 39
Poziie de echilibru 29, 122, 126
Precesie 184
Principiul d'Alcmbert-Lagrange 119
determinismului al lui Newton 14
Iui Fermat 306
lui Huygens 307
minimei aciuni al lui Hamilton
79, 299
al lui Maupertuis 302
relativitii al lui Galilei 19
Problema celor dou corpuri 66
lui Kepler 52
restrns a celor trei corpuri 515
Produs exterior 205, 209
Produs interior 245
scalar 15
antisimetric 270, 464
hermitian 422
Proiecie canonic 106
Punct de contact 436
regulat al spaiului momentelor 404
Puncte de univers 15
focale la o varietate 547
Raz 307
Relaie ntre frecvene 354
Reprezentare adjunct 392
coadjunct 394
Rezonan parametric 145
Rotaie 157
staionar 181, 403
570
INDICE DE NOIUNI
Rotor 240
Rotorul unui cmp de viteze bidimensio
nal 411
Simplectizarea unei varieli de contact
439
unui cmp vectorial de contact 445
Singularitate lagrangean 553
legendrean 457
Sistem cu dou grade de libertate 34
cu un grad de libertate 27
de coordonate fix 157
- galileian 17
inerial 13
mobil 158
simplectic 282
integrabil izoenergetic nedegenerat
499
nedegenerat 351
nchis 59
lagrangean 108
neautonom 112
Sistem mecanic 18
natural 109
potenial 34
Solid rigid 167
Soliton 562
Spaiu afin 14
cotangent 249
euclidian 15
galileian 16
aritmetizat 16
tangent 104
Spaiul de configuraii 18
al unui sistem cu legturi 100
de faze 35, 91
redus 462
evenimentelor simultane 16
proiectiv complex 422
Stabilitate 279
n sens Liapunov 147
t a r e 149
S t r u c t u r complex 276
de contact 431, 436
euclidian 15
galileian 15
hermitian pe spaiul proiectiv
complex 422
simplectic 248
INDICE DE NOIUNI
pe
571
riemannian 107
scufundat 104
simplectic 249
Vecintatea unui punct pe o varietate
102
Vector caracteristic al unei forme 456
cotangent 249
nul al unei forme 289
tangent 105
Vectori antiortogonali 271
Vectorul lui Laplace 513
_ _ Poisson 468
Vitez 17
- cosmic, a doua 23
_ , prima 55
sectorial 46
unghiular 158
Viteze generalizate 80
R e d a c t o r : MRIA BORICEAN
T e h n o r e d a c t o r : CONSTANTIN lOKDACHE
Vi