Sunteți pe pagina 1din 21

SISTEME DINAMICE

3.1. SCURT ISTORIC PRIVIND STUDIUL SISTEMELOR


DINAMICE

Cercetările ştiinţifice au căutat, din cele mai vechi timpuri, să descopere


legile ce guverneaza fenomenele din univers. Un mare succes a avut
descoperirea facuta de Newton a legilor dinamicii clasice. Contribuţiile unor
oameni de stiinta ca Lagrange, Poisson, Hamilton au dus, prin teoriile propuse,
la o descriere exacta a miscarii, incat se parea ca haosul a disparut din natura, ca
totul se poate prevedea daca se cunosc conditiile initiale si daca se aplica legile
mecanicii clasice.
Laplace a enuntat in 1776 celebrul sau principiu al determinismului (pe
care il numim determinism mecanicist deoarece Laplace reduce intreaga miscare
din natura la miscarea mecanica). Laplace considera ca numai datorita
"slabiciunii mintii omenesti" nu se poate prevedea viitorul si descoperi trecutul,
pozitiile corpurilor din natura, putand fi determinate doar cu o precizie limitata
si ca urmare si miscarile lor rezulta din calcule matematice cu o anumita
probabilitate. Principial, din teoria lui Laplace rezulta ca daca precizia
instrumentelor de masura ar creste foarte mult si precizia determinarii miscarilor
ar creste in aceeasi masura.
Henri Poincare, proeminent matematician si astrolog care a studiat
sistemele dinamice, a fost primul (1903) care a recunoscut acest fenomen pe
care il descrie astfel: "O foarte mica cauza care scapa observatiei noastre poate
determina un efect considerabil si atunci spunem ca efectul este datorat sansei.
Se poate intampla ca micile diferente la conditiile initiale sa produca unele foarte
mari in fenomenele finale. O mica eroare in ceea ce a fost poate sa produca o
enorma eroare in ceea ce este mai tarziu. Predictia devine atunci imposibila si
avem fenomene neprevăzute”.
Bazele teoretice puse de Poincare au fost fixate de catre G.D. Birkhoff
(1884-1944), dar in afara catorva aspecte, cum ar fi analiza Liapunov a

1
stabilitatii, ideile lui Poincare au avut un mic impact in dinamica aplicata, pentru
aproape jumatate de secol. Motivul poate fi şi acela ca Poincare şi Birkhoff;
motivati de probleme din mecanica stelara, s-au concentrat pe sisteme
conservative de energie.
Sistemele disipative, pe de alta parte, au proprietatea ca in toate starile
evolutiei ocupa o regiune in spatiul fazelor al carei volum descreste treptat.Dupa
un timp indelungat contractia volumului are tendinta sa simplifice structura
topologica in planul fazelor, insemnand ca se poate analiza comportamentul unui
sistem dinamic complex intr-un subspatiu de numai cateva dimensiuni.
Unul din primele modele in dinamica neliniara este amortizarea unui
oscilator neliniar supus unor oscilatii periodice fortate, al carui comportament a
fost studiat in amanuntime de Duffing.
Ecuatia a trezit şi interesul cercetatorilor japonezi, începând cu studiul lui
Hayashi (1964,1975) [55], Ueda (1980) [122], care, folosind metoda aplicatiei
Poincare, ofera prima harta topologica a oscilatiilor fortate descrise de aceasta
ecuatie.
Un alt model de mare interes este ecuatia Rayleigh-Van der Pol. Aceasta
ecuatie, introdusa de Rayleigh, a fost studiata atat teoretic, cat şi practic, cu
ajutorul unui circuit electric, de catre Van der Pol (1927), care a observat ca
sistemul poate fi antrenat in miscari diferite, care depind de modul cum incepe
miscarea. Acest fenomen, al multiplelor comportari finale intr-un anume sistem,
este o importanta trasatura a dinamicii neliniare.
Analiza matematica detaliata a ecuatiilor Van der Pol, realizata de
Cartwrigt şi Lifflewood (1945) şi de catre Levinson (1949) a revelat aspecte
importante ale acestui fenomen: in cazurile cand doua miscari finale diferite sunt
posibile, pornirea tranzitorie poate ezita intre doua stari pentru un interval de
timp arbitrar de lung‚ înainte de a se stabiliza la una sau alta dintre acestea.
Reprezentarea in spatiul fazelor a acestui comportament a fost realizata de
Smale (1963), care a aratat ca aceasta tranzitie este guvernata de fenomene
relativ simple de intindere şi pliere. Mai departe a aratat ca aceasta reprezentare
calitativa (potcoava lui Smale), persista sub mici perturbatii ale ecuatiei ce
guvemeaza miscarea.
Interesul asupra haosului a crescut rapid din 1963 cand Lorentz a publicat

2
o lucrare ce continea modelul simplificat al ecuatiilor Rayleigh - Benard in
procesul de convectie al fluidelor, care furnizeaza primul exemplu specific
dinamicii haotice. Lucrarea continea şi rezolvarea numerica a acestuia, prin care
punea in evidenta implicatiile asupra prezicerii vremii. Acesta a fost primul
sistem dinamic cu comportament haotic descris şi rezolvat. De atunci literatura
de specialitate a explodat şi dinamica haosului a capaatat un loc prioritar intre
noile directii de cercetare din mecanica şi matematica. Acest model a devenit de
un mare interes pentru pentru matematicienii şi fizicienii anilor nostri
(Guckenheimer 1976,1979 [51]; Williams l977; Rand 1978; Sparow 1982).
Ciclurile limita ale oscilatiilor cu un singur grad de libertate se intalnesc la
multe alte sisteme mecanice: oscilatiile cladirilor induse de vant (Novak şi
Davenport 1970, Parkinson 1974, Hartlan şi Currie 1970), in problemele
vibratiilor aeroelastice ale aripilor aeronavelor (Dowell 1980, Holmes 1977,
Marsden 1978), in studii de stabilitate ale pneurilor autovehiculelor (Cooperrider
1980, Beaman şi Hedrick 1980, Taylor 1980).
De la propunerea originala ca modele a fenomenelor fizice, aceste sisteme
au fost studiate intensiv şi au luat o forma matematica independenta, continuad
sa suscite interesul matematicienilor şi fizicienilor şi sa ofere aspecte noi ale
comportamentului şi proprietatilor acestora.
Dezvoltarea tarzie a acestui domeniu al mecanicii poate fi pusa pe seama
dificultatilor ce apar in rezolvarea ecuatiilor ce descriu sistemul respectiv.
Numai odata cu [paritia calculatoarelor moderne, cunostintele noastre despre
haos s-au adancit şi prezenta sa a putut fi descoperita in numeroase sisteme
dinamice de interes fizic.
In ultimele decenii apar publicatii ale unor oameni de stiinta care au
studiat fenomenul haosului şi au facut observatii asupra acestuia pe parcursul
mai multor ani. In "Chaotic dynamics an introduction", publicata la Cambridge
University Press in 1990, Gregory L. Baker [5] alege ca sistem fizic al studiului
sau pendulul, şi pune in evidenta caracterul haotic al miscarii acestuia, parcurge
toate metodele de investigare a miscarii, pune in evidenta atractorul miscarii şi
dimensiunea fractala a acestuia.
Notiunea de fractal a fost introdusa in comunitatea stiintifica de limba
engleza de Benoit Mandelboot [76] intr-o lucrare intitulata "Fractals: form,

3
chance and dimension (San Francisco: W.H.Freeman &Co, 1977)", care a urmat
şi a dezvoltat pe larg eseul sau in limba franceza "Les objets fractals; forme,
hasard et dimension" (Paris Flamurarion, 1975).
Ca rezultat al cercetarilor de peste 20 ani, Martin C. Gutzwiller publica in
1990 lucrarea "Chaos in Classical and Quantum Mechanics" New York,
Springer-Verlag), in care studiaza exemple de miscari haotice din mecanica
clasica şi legaturile care pot fi facute cu mecanica cuantica.
Lucrarile in domeniul mecanicii neliniare au devenit numeroase şi au fost
publicate la conferintele internationale in domeniu, multe dintre ele apartin
cercetatorilor chinezi şi contin studii asupra exemplelor clasice de miscari
haotice (Lorentz, Duffing).
Teoria analizei neliniare este aplicata la automobile prima data de Troger
H., Zeman K. [130], intr-un studiu asupra stabilitatii miscarii la sistemul tractor-
semitrailer, cu analiza modurilor de pierdere a stabilitatii şi aplicatii ale teoriei
bifurcatiei.
In tara noastra lucrarile in domeniu sunt foarte putine, se poate mentiona
lucrarea "Sisteme dinamice", autori P.R. Voinea şi I. Stroe [125], publicata in
1994 la Institutul Politehnic Bucuresti. Aceasta este prima lucrare publicata in
tara care aduce in atentia cercetatorilor problematica mecanicii neliniare şi a
miscarilor haotice. O data adusa in atentia specialistilor, apar incercari de a
cerceta şi a gasi comportamente haotice in alte sisteme dinamice, cum ar fi
masinile-unelte. În lucrarea “ Ordine şi haos in lagarele cu alunecare” autorii
Adrian Motomancea şi Mihai Bugaru [87] construiesc atat un model matematic
nou ce descrie miscarea fusului intr-un lagar hidrostatic (sistem de patru ecuatii
diferentiale neliniare de ordinul I), cat şi o metoda proprie de calcul a celui mai
mare coeficient Liapunov ce caracterizeaza sistemul mentionat.
Metodele de studiu al miscarilor haotice au fost aplicate miscarii
autovehiculelor de C. Dragomirescu [46] in lucrarea “About the dinamic
stabylity of o road vehicle”. Modelul folosit este al autovehiculului aflat în
mişcare plană, cu luarea în consideraţie a deformării laterale a pneurilor. În
lucrare sunt identificate situaţii in care apare mişcarea haotică la autovehiculul
studiat şi este pusă în evidenţă prin portretul în planul fazelor şi calculul
coeficienţilor Liapunov. Pentru aceştia din urmă este oferită o metodă de calcul

4
în lucrarea “ Unele contribuţii la studierea unui sistem dinamic cu comportare
haotică“ publicată în Analele Universităţii din Craiova, 2000.
Notiunea de sistem dinamic a capatat dupa multa vreme in care a avut
numai sensul de sistem mecanic, un sens mai larg, şi descrie nu numai sistemele
mecanice, ci şi sisteme electrice, biologice, economice, etc. In studiul sistemelor
mecanice s-a evidentiat existenta unor sisteme la care nu se putea prevedea
comportarea in timp a parametrilor ce caracterizau sistemul, desi erau cunoscute
legile ce guvenau fenomenele respective şi conditiile initiale. Desi elaborarea
unui model teoretic duce, in general, la o indepartare de sistemul real şi la esecul
descrierii unor fenomene, pot exista sisteme dinamice foarte simple care prezinta
comportari cu totul diferite la modificari foarte mici ale parametrilor sistemului.
Astfel, solutiile unui sistem de ecuatii diferentiale pot la anumite valori ale
parametrilor, sa aiba o comportare in timp regulata, in timp ce pentru alte valori
pot prezenta variatii in timp aleatoare, comportare denumita haotica.
S-a constatat ca unele miscari, cu numar restrans de parametrii, care se
produceau dupa legi deterministe foarte precise, aveau un aspect intamplator,
haotic.
Descoperirea miscarilor haotice produse in conditii deterministe, cu alte
cuvinte a unui haos determinist a reprezentat o adevarata revolutie conceptuala
şi odata cu dezvoltarea tehnicii de calcul, el a fost evidentiat in domenii foarte
diferite ale fizicii, astronomiei, in cazul unor probleme de chimie, biologie, etc.
Unul din rezultatele remarcabile, la care a ajuns aceasta descoperire, a fost
confirmarea ca in sistemele reale cu un foarte mic numar de variabile
independente sunt posibile comportamente haotice care, evident nu sunt de dorit
şi trebuie evitate.
Nu este mai putin adevarat ca, numai odata cu aparitia calculatoarelor
moderne, cunostiintele noastre despre haos s-au adancit şi prezenta sa a putut fi
descoperita in numeroase sisteme dinamice de interes fizic.
Intr-adevar, in formularea sistemului de ecuatii diferentiale al unui
asemenea sistem dinamic intervin, pe langa variabilele X1, X2,...,Xn, care sunt
functii de timp, unul sau mai multi parametri.
Miscarile haotice nu au loc pentru orice valori ale parametrilor, ci numai
pentru anumite valori ale acestora. De aici rezulta ca, in cazul sistemelor

5
dinamice create de om, fie ele sisteme mecanice, electrice, electronice,
economice, biologice, etc., este posibil sa se aleaga valori ale parametrilor,
altele decat cele pentru care sunt posibile miscarile haotice. În modul acesta,
sistemele dinamice artificiale, astfel proiectate şi realizate, vor avea miscari
regulate. Astfel, variabilele x1, x2,...,xn vor putea avea valori constante,
corespunzatoare unor configuratii de echilibru stabil, sau vor putea fi functii
periodice, traiectoriile din spatiul fazelor fiind, in acest caz, cicluri limita stabile
sau, in sfarsit, vor putea fi functii cvasiperiodice, traiectoriile din spatiu1 fazelor
fiind in acest caz curbe dense pe toruri de diferite ordine.
Pentru aceasta este insa necesar a se cunoaste conditiile in care se produc
miscarile haotice, pentru a le evita. Aceasta necesitate a condus la dezvoltarea
unor teorii noi, a atractorilor şi a fractalilor.

3.1.1 Fractali şi atractori stranii


Notiunea de fractal a fost introdusa de Benoit Mandelboot, intr-o lucrare
intitulata "Fraetals: form, chance and dimension (San Francisco, W.H.Freeman
&Co, 1977)", care a urmat şi a dezvoltat pe larg eseul sau in limba franceza "Les
objets fractals: forme, hasard et dimension" (Paris, Flamurarion, 1975).
Cuvântul "fractal" a fost dedus etimologic din cuvantul latin "fractus",
care inseamna "fragmentat, neregulat", pentru a descrie obiecte naturale care au
o forma geometrica asemanatoare cu a unui nor, a unui munte, a coastei marii, a
unui copac, etc.
Mandelboot observa ca norii nu sunt sfere, muntii nu sunt conuri, coastele
marilor nu sunt cercuri, scoarta, copacilor nu este neteda, fulgerul nu este o linie
dreapta sau franta şi ca, mai general, se poate spune ca multe exemple de obiecte
naturale sunt atat de neregulate şi de fragmentate, incat, in comparatie cu ceea ce
se cunoaste din geometria euclidiana, ele apar nu numai de un inalt grad de
complexitate, ci infinit mai complicate.
În teoria lui Mandebrot dimensiunea fractala sau dimensiunea Hausdorff
joaca un rol central. Evident punctele, suprafetele, corpurile geometrice pot fi
privite ca fractali particulari, avand dimensiuni Hausdorff intregi: 0 punctul), 1
(curba), 2 (suprafata), 3 (corpul geometric). Asa cum se va vedea, fractalii
propriu-zisi au, in general, dimensiunea neintreaga.

6
Mendelbrot defineste fractalul ca fiind o multime a carei dimensiune
Hausdorff este mai mare decat dimensiunea ei topologica. In general,
dimensiunea unui fractal nu este un numar intreg.
Dimensiunea Hausdorff. Ideea de dimensiune Hausdorff (denumită de
unii autori dimensiune de capacitate Kolgmogorov) este urmatoarea:
Se considera o figura geometrica unidimensionala, ca de exemplu o linie
dreaptă sau curbă (fig. 3.1 a), de lungime egală cu unitatea.
N( ε ) ε N( ε ) ε

. . . . . . . . . . . . .
n
n 2 1/ 2n n 4n 1/ 2 n

a. b.
Fig. 3.1 Determinarea dimensiunii Hausdorff
Aceasta linie poate fi acoperita prin N( ε ) cutii unidimensionale
(segmente) de lungime ε . Numarul de segmente este evident egal cu 1/ N( ε ),
adica putem scrie: N( ε )= 1/ ε sau generelizat N( ε ) = (1 / ε )
d
(3.1)
unde d este dimensiunea figurii geometrice.
Vom exemplifica cele de mai sus prin cateva exemple de multimi cu
structura de fractal: curba Koch , multimea Cantor, curba Peanov.

a) b)
Fig. 3.2 Construcţia

7
a)Curba Koch. Se consideră un triunghi echilateral (fig. 3.2a) şi se presupune că
pe treimea mijlocie a fiecărei laturi construim, în exteriorul triunghiului consi-
derat c`te un triunghi echilateral. Se obţine o stea cu şase colţuri (fig. 3.2 b). Se
construieşte, în continuare, pe treimea mijlocie a fiecărei laturi a stelei, în
exterior, în total 12 triunghiuri echilaterale. Obţinem poligonul din fig. 3.2.c., iar
această construcţie continuă la infinit. Se obţine, la limită, o curbă Koch.
lg 4
Dimensiunea Hausdorff D = ≈ 1,2618
lg 3
Dimensiunea topologica a curbei lui Koch este, evident D t = 1. Caracterul
de fractal al curbei lui Koch rezulta, potrivit definitiei date de Mandelbrot din
inegalitatea D >D t şi din faptul ca dimensiunea Hausdorff nu este numar intreg.
b) Multimea lui Cantor. Pentru un segment AB dat (fig. 3.4.a), se scoate din
acest segment treimea mijlocie CD. Se obtin doua segmente AC şi BD, egale
fiecare cu AB/3 (fig. 3.4b). Se scoat, in continuare, treimile mijlocii ale
segmentelor AC şi BD. Obtinem segmentele AB, FC, DG şi HB, egale fiecare
cu AB/3 (fig. 3.4.c).Daca aceasta constructie se continua la infinit se obtine la
limita o multime Cantor.
Se obtine dimensiunea multimii lui Cantor: D=log2/log3=0,6309 (3.2)

Fig. 3.4 Multimea Cantor

Dimensiunea topologica a multimii lui Cantor este D t =0. Dimensiunea


D, data de (3.2) este dimensiunea Hausdorff. Caracterul de fractal al acestei
multimi, potrivit definitiei date de Mandelbrot rezulta din faptul ca D t > D şi
din faptul ca dimensiunea Hausdorff nu este un numar intreg.
Exista insa şi fractali a caror dimensiune este un numar intreg.

8
c) Curba Peano
O caracteristica a curbei Koch este aceea ca nu se autointersecteaza, iar
dimensiunea acesteia este D<2.
Pentru aceasta curba definitia:
log N (ε )
d = lim (3.3)
ε →0 log(1 / ε )
duce la dimensiunea D=2. Initiatorul este latura unui patrat egala cu unitatea, iar
generatorul este de forma:
N=9
ε =1/3
D=2

Deoarece in constructia acestei curbe generatorul se autoatinge, rezultatul


este o multime de patrate negre, dand nastere unei infinite table de sah, care
devine acoperita din ce in ce mai dens. A patra secventa a acestui proces
prezinta suprafata acoperita in procent de 50% in cenusiu, şi este exemplificata
grafic sintagma" curba care umple planul”.

3.2.EVOLUŢIA UNUL SISTEM DINAMIC SPRE HAOS

Un sistem mecanic poate evolua de la starea nehaotica la cea haotica in


cateva moduri diferite. Pentru studiul sistemelor haotice poate fi folosita o
varietate de metode analitice şi computationale, ce vor fi prezentate pe scurt in
ceea ce urmeaza.
De mentionat ca miscarile haotice nu apar brusc , ci exista o evolutie spre
haos care presupune de regula 3 faze:
-inceputul;
-inceputul viguros (onset);
-haosul matur

9
t t
ω1 ω 2 ω 3 ω 4
ω ω

Fig. 3.5 Faza de început a unei mişcări haotice

a)In faza de inceput miscarea este apropiata de oscilatia armonica (fig. 3.5a)
Ca urmare, imaginea din planul fazelor este o curba inchisa, apropiata ca forma,
de aceea a unei elipse (fig.3.5b). De asemenea spectrul frecventelor este discret
avand mai multe linii, una dintre ele avand insa o ordonata relativ mare in
comparatie cu ordonatele celorlalte linii (fig. 3.5c).

Fig. 3.6
În faza de inceput pot aparea schimbari caracteristice in miscarea
sistemului. Acestea includ, in primul rand, mari schimbari in frecventa, respectiv
in perioada miscarii, pentru mici variatii ale parametrului (parametrilor), in
general perioada miscarii creste foarte mult cand haosul se apropie. In al doilea
rand au loc schimbari in numarul de maxime şi minime, in evolutia in timp a
miscarii in timpul unei perioade , in general acest numar crescand foarte mult
cand haosul se apropie (fig.3.6a).
De mentionat insa, in aceasta prima faza miscarea continua sa ramana
periodica. Imaginea din spatiul fazelor ramane o curba inchisa, este adevarat mai
complicata, dar totusi o curba inchisa (fig.3.6b.), iar spectrul frecventelor
ramane discret dar cu ordonate de acelasi ordin de marime, frecventele joase

10
avand ordonate mai mari (fig. 3.6c.).

• ϕ (ω )
x ϕ (ω )

ω
x
ω

Fig. 3.7 Faza de inceput viguros Fig. 3.8 Faza haosului matur
în cazul mişcărilor haotice pentru mişcări haotice

b)In faza a doua de inceput viguros (onset) apar caracteristici noi.În primul rand,
evolutia in timp nu mai prezinta periodicitate (verificarea acestei caracteristici
este dificila). In al doilea rand cand imaginea din planul fazelor prezinta o
difuziune, in sensul ca, in locul unei curbe inchise de grosime infinitezimala, ca
in faza precedenta care reprezinta o miscare periodica, se obtine o curba care
acopera o regiune finita a spatiului fazelor, de o anumita grosime, a carei alura
este aceea a unei curbe inchise, fara a fi insa o curba inchisa (fig.3.7 a).
In acelasi timp, in spectrul frecventelor se observa o largire a varfurilor,
deci o trecere de la un spectru discret la unul continuu (fig. 3.7 b).

c) In faza haosului matur, difuziunea in planul fazelor este atat de pronuntata,


incat in portretul din planul fazelor nu se mai poate distinge decat cel mult un
indicator al minimului şi maximului miscarii haotice. In cazul miscarilor haotice,
evolutia in timp (time history) şi imaginea din spatiul fazelor nu ne pot da prea
multe informatii in afara de aceea ca miscarea este haotica.
În acest caz, spectrul frecventelor este un aspect continuu cu banda larga,
ordonatele maxime gasindu-se in regiunea frecventelor foarte joase (respectiv a
perioadelor foarte mari), acest spectru prezentand cateva varfuri razlete (fig.3.8)

11
3.3. INSTRUMENTE DE STUDIU AL SISTEMELOR DINAMICE ŞI
AL MIŞCĂRILOR HAOTICE

Modelele matematice ale sistemelor cu numar finit de grade de libertate


sunt sisteme de ecuatii diferentiale ordinare, şi se pot intalni sub forma
modelelor matematice liniare invariante sau variante in timp, sau modelelor
matematice neliniare invariante sau variante in timp. Vom prezenta pe scurt
metodele de rezolvare sau de analiza pentru aceste tipuri de sisteme:
a) Modele matematice liniare invariante in timp
Forma generala pentru astfel de modele este:
.
 x  = [A] ⋅ {x} + [B ] ⋅ {i}, (3.4)
 
unde {}
i - vectorul marimilor de intrare
Solutia unui astfel de sistem este de forma:
t
{x} = e [ A]⋅t ⋅ {x}0 + ∫ e [ A](t −τ ) ⋅ [B] ⋅ {}
i τ dτ (3.5)
0

Pentru analiza stabilitatii cele mai uzuale metode folosesc criterii analitice
(Routh, Hurwitz) şi criterii grafo-analitice (Cremer-Leonhard-Mihailov,
Nyquist, Bode)
b) Modele matematice liniare variante in timp
Forma generala pentru astfel de modele este:
.
 x  = [A(t )] ⋅ {x} + [B (t )] ⋅ {i} (3.6)
 

Solutia unui astfel de sistem se determina prin parcurgerea urmatoarelor etape:

- pentru sistemul omogen  x  = [A(t )] ⋅ {x} se considera urmatorul set de


.

 

probleme Cauchy: {x}(01) = {1;0;...;0}T ; {x}(02) = {0;1;...;0}T .. {x}(0r ) = {1;0;...;0}T cu

solutiile: {x}t(1) = {x1(1) (t );...; x r(1) (t )} ;...; {x}t( r ) = {x1( r ) (t );...; x r( r ) (t )} . Cu aceste solutii
T T

[ ]
se construieste matricea: [U ]t = {x}t(1) {x}t( 2 ) ... {x}t( r ) şi matricea de tranzitie

[Φ ]t ,τ = [U ]t ⋅ [U ]τ−1
- daca matricea de tranzitie este cunoscuta, atunci solutia sistemului este:

12
t
{x}t = [Φ]t ,t 0 ⋅ {x}0 + ∫ [Φ ]t ,τ ⋅ [B]τ ⋅ {}
i τ dτ (3.7)
t0

c) Modele matematice neliniare


Cu putine exceptii, solutionarea exacta a modelelor matematice neliniare
nu este posibila, solutionarea aproximativa curenta este cea numerica.
Pentru analiza stabilitatii se va tine cont de urmatoarele considerente:
.
daca se cunoaste modelul autonom xi = X i ( x1 , x 2 ,..., x n ) cu i = 1...n , prin
dezvoltarea functiilor Xi in serie Taylor in jurul punctului (0,0,...,0),cu
proprietatea ca X i ({0}) = 0 , se obtine:
. n
xi = ∑ aij xi + Φ i ( x1 ,..., x n ) (3.8)
j =1

. n
Sistemul primei aproximatii este sistemul liniar de forma: xi = ∑ aij xi
j =1
(3.9) a carui stabilitate se analizeaza cu metode caracteristice sistemelor liniare.
Legatura intre stabilitatea solutiilor sistemului liniarizat, numita stabilitate in
prima aproximatie, şi stabilitatea modelului neliniar este data prin urmatoarele
teoreme:
1) Stabilitatea asimptotica a sistemului primei aproximatii implica stabilitatea
asimptotica a modelului liniar de la care a provenit;
2) Instabilitatea sistemului primei aproximatii implica instabilitatea sistemului
neliniar de la care aprovenit;
Daca stabilitatea sistemului primei aproximatii este o stabilitate marginala, nu se
poate afirma nimic despre stabilitatea sistemului neliniar, in asemenea situatii
fiind necesare alte metode de analiza:

 Reprezentarea in planul fazelor


Spatiul fazelor pentru un sistem dinamic este un spatiu matematic intr-un
sistem ortogonal, in care fiecare directie reprezinta o variabila de care este
nevoie pentru a specifica starea sistemului la un moment dat. De exemplu, starea
unei particule ce se misca dupa o singura directie este specificata prin x şi v. Un
asemenea mod de reprezentare ofera mai multa informatie Cu privire la
dinamica sistemului decat diagrama comportarii in timp a variabilei x, deoarece
indica nu numai pozitia, ci şi viteza punctului respectiv.

13
In cazul unei miscari periodice, portretul din spatiul fazelor va fi evident o
curba inchisa (fig.3.9a), iar in cazul unei miscari regulate care tinde catre o
pozitie de echilibru sau catre o miscare periodica, acest portret va fi o curba care
tinde catre un punct critic (fig.3.9b) sau catre un ciclu limita (fig.3.9c)

Fig. 3.9 Portretul în spaţiul faze/or

În spatiul fazelor se fac remarcate cateva caracteristici importante:


- proprietatea de neintersectare a traiectoriei, dat fiind faptul ca starea
trecuta şi cea viitoare a unui sistem mecanic determinat este descrisa unic; o
intersectare a traiectoriilor la timpul t ar introduce ambiguitate intre starea
trecuta şi viitoare şi de aici interpretarea sistemului ca nedeterminat.
- conservarea ariei in cazul sistemelor conservative: toate punctele aflate
intr-o arie data la un moment dat se muta astfel incat la un moment ulterior aria
ocupata de aceste puncte ramane aceeasi.
Proprietatea conservarii ariei, sau intr-un spatiu de dimensiune mai mare, a
conservarii volumului, este o trasatura generala a sistemelor conservative.
Aceasta proprietate duce la clasificarea sistemelor dinamice in doua categorii:
conservative şi disipative, depinzand daca volumul fazelor ramane constant,
respectiv se contracta.

 Aplicatia Poincare
Sectiunea Poincare' este un instrument inventat de Henri Poincare' ca un
mijloc de simplificare al portretului din spatiul fazelor la sistemele complicate şi
se construieste prin taierea sau sectionarea diagramei din spatiul fazelor la
intervale regulate de timp.
In functie de tipul miscarii, intersectia dintre o traiectorie γ şi o
suprafata Σ poate lua mai multe forme şi anume:

14
- daca este vorba de o orbita periodica, de perioada T orbita intersecteaza
suprafata Σ intr-un singur punct (fig. 3.10a), traiectoria care pleaca din punctul
P⊂ Σ revenind in acest punct dupa perioada T;
- in cazul unei solutii periodice, care intersecteaza suprafata Σ in mai
multe puncte, dar un numar finit de puncte, şi care revine in punctul P. De
exemplu, in fig. 3.10b, traiectoria intalneste prima data suprafata Σ intr-un
punct diferit de punctul P, dar revine in P dupa al doilea tur. O asemenea orbita
se numeste subarmonica;
- daca miscarea nu este periodica, atunci traiectoria intersecteaza suprafata
Σ in puncte diferite, nerevenind in punctul din care a plecat. Un asemenea
exemplu este dat in fig. 3.10c, traiectoria plecand dintr-un punct q, diferit de
punctul P, corespunzator solutiei periodice;
- daca orbita periodica este stabila, atunci punctele in care traiectoria
perturbata intalneste succesiv suprafata Σ sunt din ce in ce mai apropiate de
punctul P.

Fig. 3.10
Aceste consideratii teoretice arata avantajul folosirii suprafetei
n
transversale, şi anume reducerea studiului stabilitatii in R , la stabilitatea in
n −1
R , deci intr-un spatiu cu o dimensiune mai mica decat a spatiului in care are
loc miscarea. Astfel, in cazul n=3, studiul stabilitatii orbitale a unei miscari
periodice revine la studiul stabilitatii pozitiei de echilibru, intr-un spatiu cu doua
dimensiuni.

 Aplicatia Poincare' stroboscopica


Daca miscarea este periodica, metoda anterioara este usor de aplicat, dar
studiul altor situatii, in special al miscarilor haotice, este dificil de realizat dupa

15
aceasta metoda.
Pentru aceste miscari, plecandu-se de la ideea aplicatiei Poincare s-a
imaginat o alta aplicatie, care sa urmareasca punctul din spatiul fazelor la
intervale de timp egale. Aceasta aplicatie se numeste „Aplicatia Poincare'
stroboscopica”. Intervalul de timp ales este, in principiu, arbitrar, dar informatia
ce se poate culege depinde in mare masura de corectitudinea alegerii intervalelor
de timp
Sectiunea Poincare poate arata diferit in functie de relatia care exista intre
frecventa miscarii ω 0 şi frecventa stroboscopica ω s . In general , daca frecventa

p
ω 0 a miscarii este in relatia ω 0 = ω s , atunci exista in sectiunea Poincare q
q
puncte, şi ordinea aparitiei lor este astfel incat la un punct dat apartinand
cercului, urmatoarele q pozitii sunt sarite.

Fig. 3.11
Daca raportul intre frecventa sistemului şi frecventa stroboscopica este
irational, atunci punctele nu se repeta niciodata şi vor umple treptat un cerc in
sectiunea Poincare, iar daca sistemul este disipativ (cazul pendulului cu
amortizare) punctele din sectiunea Poincare se vor deplasa spre atractorul
apropiat.

16
Sectiunea Poincare' a unei miscari haotice este formata in general dintr-o
multime densa de puncte a carei structura poate fi foarte complexa.

Fig. 3.12
Evident imaginea depinde de gradul de rezolutie. Este interesant ca oricat
de mult s-ar marii imaginea, structura pare sa fie aceeasi, ceea ce probeaza
proprietatea de autosimilaritate a acestei structuri, in esenta calitatea ei de
fractal.

 Entropia
O alta metoda de studiu a miscarilor haotice foloseste notiunea de entropie.
Aparenta complexa a variatelor reprezentarilor grafice ale comportarii haotice
(comportarea in timp a unei variabile semnificative, portretul din spatiul fazelor,
aplicatia stroboscopica Poincare') conduce in mod natural la problema relatiei
intre mecanica statistica şi haos. O cale de a respecta aceste fenomene este de a
aplica principiul entropiei unui sistem haotic, comparand rezultatul obtinut cu
acela al unui sistem statistic.
Sa consideram un sistem statistic ipotetic pentru care o anumita
masuratoare trebuie sa fie localizata intr-un interval egal cu unitatea. Daca acest
interval este subdivizat in N subintervale, putem sa asociem o probabilitate P i
celui de-al i-lea subinterval. Entropia sistemului este atunci definita ca :
N
S = Σ Pi ⋅ log Pi (3.9)
i =1

Aceasta cantitate poate fi interpretata ca o masura a cantitatii de dezordine in


sistem ori ca informatie necesara pentru a caracteriza starea sistemului. Daca

17
1
subintervalele sunt de egala probabilitate, astfel incat Pi = pentru toti i,
N
atunci entropia se reduce la: S=logN (3.10) care se poate arata ca este
valoarea maxima.

Fig. 3.13 Variatia entropiei


Daca, invers, este cunoscut subintervalul, atunci pentru acel subinterval
probabilitatea este egala cu unitatea, iar pentru celelalte subintervale
probabilitatea este egala cu zero şi rezulta S = 0,
care este valoarea minima a entropiei.

 Spectre de putere
Evolutia in timp a sistemelor dinamice este reprezentata prin variatii de
timp f(t) sau serii de timp a variabilelor sale dinamice, şi orice functie f(t) poate
fi reprezentata util ca o superpozitie a componentelor periodice. Determinarea
puterilor relative ale acestora este numita analiza spectrala.
Depinzand de natura functiei f(t), aceasta poate fi reprezentata in doua feluri
diferite:
- daca f(t) este periodica, atunci spectrul poate fi exprimat ca o combinatie
liniara a oscilatiilor a caror frecventa este multiplu intreg al unei frecvente de
baza;
- daca f(t) nu este periodica, spectrul trebuie sa fie exprimat in termeni cu
frecventa continua.
O astfel de reprezentare este numita transformata Fourier a lui f(t), şi o
astfel de reprezentare este utila in special pentru sistemele haotice. Pentru ca
transformata Fourier este o functie cu valori complexe este preferabil sa se
defineasca o functie cu valori reale, care este patratul modulului transformatei, şi

18
care este numita spectru de putere pentru f(t).
Spectrul frecventelor poate fi un criteriu de recunoastere a unei miscari
haotice.
Astfel, in cazul unei miscari periodice sau cvasiperiodice (cu frecvente
incomensurabile) spectrul este discret (fig. 3.14a).
In cazul miscarilor periodice reale apare de obicei şi un zgomot de fond de
nivel foarte redus care este evidentiat printr-un spectru continuu de mica
intensitate (fig.3.14b).

Fig. 3.14 Spectre de putere

In cazul miscarilor haotice, spectrul continuu are o intensitate medie mare,


miscarile periodice ce le insotesc aparand in spectrul frecventelor ca niste mici
proeminente (fig.3.14 c şi fig. 3.15).

Fig. 3.15

19
 Exponentii Liapunov
S-a aratat in paragrafele precedente ca una din caracteristicile esentiale ale
miscarilor haotice este sensibilitatea la conditiile initiale datorita proprietatii de
divergenta exponentiala a traiectoriilor din spatiul fazelor, divergenta care,
atunci cand are loc intr-un domeniu finit din acest spatiu conduce la caracterul
haotic al miscarilor.
.
Pentru modelul matematic xi = X i (t , x1 ,..., x n ) care are solutiaT neperturbata
≈ ≈ ≈
{x}t = {x1 (t ),..., xn (t )}T şi solutia perturbata  x =  x1 (t ),..., x n (t ) se defineste
 t  
stabilitatea in sens Liapunov astfel: solutia neperturbata xi (t ) este stabila in sens

Liapunov daca şi numai daca (∀)ε > 0, (∃)η (ε ) > 0 astfel incat, daca x i 0 − xi 0 < η sa
≈ ≈
rezulte ca x i − xi < ε , (∀)t > 0 . Daca, in particular, lim t →∞
x i (t ) = xi (t ) atunci solutia
este asimptotic stabila.
În cazul sistemelor instabile se pune problema unei masuri a acestei
divergente. Exponentii Lyapunov sunt o masura a acestei divergente.
Pentru inceput se considera cazul solutiei x(t, x 0 ) a ecuatiei diferentiale

x = f ( x ) care pentru t = 0 are valoarea x0, adica x(0, x0) = x0
Sa consideram in continuare un interval de timp ∆ t suficient de mic şi o
distanta δ suficient de mica. Se noteaza
x(∆t , x0 + δ 0 ) − x(∆t , x0 ) = δ 1 (3.11)
O masura a intinderii este definita de exponentul L din expresia:
δ1 = δ 0e L (3.12)

Fig. 3.16

20
Se determina exponentul Liapunov, care are expresia:
1 N
dx(∆t , ξ )
L= ∑ ln
N n =1 dξ ξ = xn
(3.13)

Acest numar este numit exponent Liapunov. El serveste ca masura pentru


divergenta exponentiala (L> 0), ori pentru contractia exponentiala (L < 0).
Pentru cazul unui sistem de n ecuatii diferentiale ordinare se obtin n
exponenti Liapunov. Se considera un mic volum in jurul punctului de plecare al
unei linii de curent, de exemplu o sfera de raza suficient de mica ρ . Curentul
deformeaza sfera, spre un corp geometric cu forma unui elipsoid. Pentru sisteme
disipative, volumul se micsoreaza tinzand catre zero. Pentru a cunoaste o masura
a evolutiei in timp a uneia dintre axele principale ρ i (t) , unde i = 1, 2,..., n, se
defineste un exponent Liapunov prin relatia
1 ρ (t )
Li = lim ln i (3.14)
t →∞ t
ρ →0
ρ
Se poate observa analogia cu definitia acestui exponent in cazul unei
singure ecuatii diferentiale t ≈ N şi ρ ≈ δ 0 . Se obtin n exponenti Liapunov care,
ordonati dupa marime se scriu: L1>L2>L3>...>Ln-1 > Ln
Haosul este caracterizat prin cel putin un exponent Liapunov pozitiv, care
reflecta o intindere intr-o directie (sau mai multe), in conditiile in care suma
coeficientilor Liapunov este negativa, adica: L1 +L2 +L3 +...+ Ln< O, (3.15)
conditie necesara pentru volumul din spatiul fazelor sa tinda catre zero.
Limita definita de expresia (3.14) poate fi calculata numeric cu formula
1 N  ρi 
Li = ∑ ln 
N ⋅ ∆t i =1  ρ 
(3.16)

unde ∆ t este un interval de timp suficient de mic, iar ρ i = ρ (i∆t ) , i = 1, 2,..., N.

21