Mecanica Clasica

MECANIC CLASIC
Dumitru Luca Universitatea Al. I. Cuza Iai
Cristina Stan Universitatea Politehnica Bucureti
8 ianuarie 2007
Prefa
Mecanic clasic este una din primele ramuri ale zicii, att n sens istoric, ct i ca importan tiinic. Ea a fost fundamentat ca tiin de ctre Galileo Galilei i Isaac Newton n sec. XVII, prin formularea unui set redus de principii ale dinamicii corpurilor. Principiile sunt adevruri unanim recunoscute, vericabile prin consecine ntr-o multitudine de situaii din viaa real. mpreun cu observaia i experimentul, ele servesc la formularea legilor zice, care reprezint legturi cantitative de tip cauz-efect ntre mrimile relevante ntr-un proces zic. Structura matematic a mecanicii clasice a fost ntregit ulterior prin lucrrile lui Lagrange, n secolul al XVIII-le i Hamilton n sec. al XIX-lea. Considerat, timp de peste 200 de ani, ca o tiin "nchis", mecanica clasic a revenit n atenia zicienilor n ultimele decenii, pe msur ce matematica i-a furnizat un set de instrumente noi pentru analiza dinamicii sistemelor a cror evoluie este descris de ecuaii neliniare, iar tehnica de calcul i-a pus la dispoziie mijloace tot mai performante. Nu este ntmpltor c un numr n cretere de colective de cercetare din universiti i focalizeaz astzi chiar n domeniul mecanicii interesul pentru studierea unor aspecte calitative de dinamic neliniar, cum ar , de exemplu, tranziia de la comportamentul liniar la cel turbulent sau haotic. Att prin obiectul de studiu (abordat n primele semestre ale programei universitare), ct i metodele de abordare, cursul de Mecanica zic l introduce pe proasptul student ntrun domeniu fundamental al cunoaterii intuitive i raionale. Cunotinele acumulate la curs, aplicaiile dezvoltate la seminar i experimentele din laborator, coroborate cu studiul individual, i ofer studentului un set de principii i legi zice, precum i instrumentele de studiu, bazate pe calculul diferenial i integral. Cunotinele acumulate n cadrul acestei discipline vor servi ca punct de plecare pentru abordarea Mecanicii analitice, Teoriei relativitii, Mecanicii cuantice etc. Pe lng rolul informativ, aceste cunotine au impact formativ esenial, ntruct ele servesc la nelegerea lumii nconjurtoare, ind instrumente necesare pentru rezolvarea a nenumrate probleme din viaa real. Cartea de fa reprezint un manual destinat studenilor de la facultile tehnice i de zic, n care Mecanica zic este prezent n planul de nvmnt al anului I, e sub acest nume, e ca o parte a unui curs de Fizic general. Ea poate util, n egal msur, elevilor din cursul superior al liceului, ct i profesorilor de zic, pentru pregtirea examenelor de denitivat, gradul II i gradul I, sau oricrei persoane interesate n domeniu. Avnd n vedere c, de regul, cursul de mecanic se audiaz n semestrul I, n paralel i
ii cu cursul de analiz matematic, iar cel de algebr apare n semestrul al II-lea, am recurs la un bagaj minimal de cunotine din domeniul calculului vectorial i al analizei matematice. n aceeai idee, am introdus, pe lng Anexa I, dedicat calculului vectorial, o a II-a Anex cuprinznd cteva informaii succinte despre ecuaii difereniale de tipul celor ntlnite n carte, nsoite de exemple i, n unele cazuri, de probleme. Am ncercat, din modul de prezentare, s nu facem s se neleag c mecanica zic este doar matematic aplicat. Studentul este invitat s neleag foarte de timpuriu c o atitudine pasiv, bazat pe simpla memorare a unor formule i demonstraii, conduce - pe termen lung - la insucces. Ca i n celelalte tiine ale naturii, nelegerea fenomenelor analizate, bazat pe atitudinea activ i critic a celor studiate i pe capacitatea de a stabili corelaii ntre fenomene aparent disparate constituie cheia succesului. Am evitat folosirea unui material discursiv sau cu caracter istoric; acolo unde am considerat necesare astfel de informaii, ele au fost menionate ca note de subsol, mpreun cu trimiteri la adrese de internet pentru documentare suplimentar. Fiecare capitol este mprit n seciuni i se ncheie cu un numr de probleme aferente acestor seciuni. Este indicat ca, nainte de a se trece la capitolul urmtor, s se rezolve problemele capitolului curent. n Capitolul 1, dedicat cinematicii punctului material, dup introducerea noiunilor fundamentale (modelul de punct material, micare, sistem de referin, traiectorie) sunt prezentate mrimile principale (vitez medie, vitez instantanee, acceleraie instantanee). Am acordat un spaiu important prezentrii sistemelor de coordonate (carteziene, cilindrice, sferice, naturale), precum i calculului vitezei i acceleraiei n raport cu aceste sisteme de coordonate. Capitolul 2, dedicat dinamicii punctului material constituie centrul de greutate al crii, avnd n vedere ca aici sunt introduse principiile dinamicii, precum i o serie de mrimi zice importante pentru mecanic (impuls, moment cinetic, lucru mecanic, energie). Tot aici se studiaz micarea punctului material sub aciunea unor tipuri diferite de fore, se introduce noiunea de cmp conservativ i se demonstreaz legea conservrii energiei n cazul forelor dependente de poziie. n ultima parte este prezentat succint integrarea numeric a ecuaiei difereniale, n cazul unor fore cu expresii complicate. Capitolul 3 este dedicat micrii sub aciunea unei fore centrale. Acesta este un subiect esenial pentru ntreaga zic, avnd n vedere c toate forele fundamentale sunt de tip central. Accentul este pus aici pe efectul forelor de natur gravitaional, fcndu-se legtura cu legile lui Kepler din astronomie i cu raionamentele lui I. Newton, privitoare la legea atraciei universale. Se discut apoi problema celor dou corpuri, iar n nal, se face o prezentare de principiu a problemei celor trei corpuri. Problemele de la sfritul capitolului sunt destinate aprofundrii temei. Capitolul 4, dedicat sistemelor discrete de puncte materiale, este introdus n ideea pregtirii abordrii mecanicii corpurilor cu distribuie continu de mas, subiectul central al prii a II-a a cursului de Mecanic zic. n acest capitol se indic modul de calcul al mrimilor specice sistemelor discrete, plecndu-se e la cele introduse n modelul de punct material. De asemenea, se discut legile de conservare a impulsului, energiei i momentului unghiular, valabile n cazul sistemelor izolate. Sunt prezentate fenomenele de ciocnire, prin contact i prin intermediul cmpului, n sistemul laboratorului i al centrului de mas. n Capitolul 5 sunt trecute n revist mrimile specice sistemelor zice cu distribuie continu de mas/sarcin, precum i tehnici de calcul ale expresiilor unor astfel de mrimi
iii (mas, impuls, fore interne/externe, intensitate a cmpului, moment cinetic etc.). Prezentarea acestor subiecte va permite studentului extrapolarea i generalizarea rezultatelor pentru diverse alte sisteme ntlnite n alte domenii ale zicii i/sau tehnicii. Principalele modele idealizate cu care se opereaz n acest context, solidul rigid i uidul ideal, sunt prezentate n Capitolele 6, respectiv 8. Extensii ale acestor modele sunt prezentate n Capitolul 7, solidul deformabil, respectiv n ultima parte a Capitolului 8, dedicat unei scurte analize a curgerii uidelor vscoase. Noiunile acumulate prin studiul mecanicii mediilor continue, alturi de aplicaiile dezvoltate la seminar i experimentele de laborator consolideaz cunotinele studentului care se iniiaz n tainele zicii. Aceste cunotinte au un evident caracter fundamental, ele oferind mijloace i ci pentru nelegerea naturii. Ele ofer, de asemenea, instrumente de lucru pentru abordarea celorlalte domenii ale zicii (electricitate i electrodinamic, mecanic analitic i mecanic cuantic, zica atomului i moleculei). Abordarea newtonian n mecanica clasic este legat, n anumite cazuri, de o serie de diculti matematice importante, care pot ocolite prin utilizarea a dou tehnici de abordare noi ecuaiile lui Lagrange, respectiv ecuaiile lui Hamilton. Acestea pleac de la dinamica newtonian, ns folosesc ca noiune cheie energia, recurgnd la aa-numitele coordonate generalizate, respectiv impulsuri generalizate. Folosind ecuaiile lui Lagrange sau Hamilton, aa cum este prezentat n Capitolul 9, putem gsi mai rapid ecuaiile de micare, precum i valorile i orientarea forelor de reaciune sau de legtur, prin integrarea unor ecuaii difereniale de ordinul I. Capitolul 10 este dedicat prezentrii principalelor noiuni care permit trecerea de la mecanica clasic la mecanica relativist. Dup cum se tie, rezultatele prezise de mecanica clasic n cazul micrii cu viteze comparabile cu viteza luminii sunt contrazise de realitate. Mecanica relativist, ale crei baze au fost puse de ctre Albert Einstein n anul 1905, reprezint, de fapt, o extensie a mecanicii clasice. n aa numita teorie a relativitii restrnse, care este parial acoperit n Capitolul 2, se studiaz micarea corpurilor n raport cu sisteme de referin ineriale. Relativitatea restrns se bazeaz pe dou postulate introduse de Einstein: (a) echivalena tuturor sistemelor de referin ineriale i (b) constana vitezei luminii n raport cu orice sistem de referin inerial. O abordare a problemei ntr-un cadru mai larg o reprezint teoria a relativitii generale, n care micarea este analizat n raport cu sisteme de referin neineriale. Am considerat necesar, n cadrul spaiului limitat al acestui volum, s introducem cteva aspectele de interes din teoria relativitii restrnse, ca un minim necesar pentru studiul mecanicii clasice. Urmeaz ca o analiz mai detaliat a teoriei relativitii restrnse, mpreun cu problematica relativitii generale s e studiate mai n detaliu n cadrul disciplinei Teoria relativitii. Dei zica clasic folosete modele liniare, lumea zic nconjurtoare este n mod preponderent neliniar. n acest sens am prezentat succint, n Capitolul 11, ideile fundamentale i tehnicile de abordare modern a evoluiei unor sisteme mecanice descrise de dinamici neliniare, aa cum apar ele n teoria haosului. Sunt trecute n revist noiuni n legtur cu sistemele disipative, atractori, analiza n spaiul fazelor, bifurcaii, coecieni Lyapunov, analiza fractal, etc. Aceste instrumente descriu comportarea haotic a sistemelor zice guvernate de legi deterministe, pentru care ecuaiile de micare i condiiile iniiale permit, n principiu,
iv determinarea evoluiei sistemului la orice moment de timp. Noiunile sunt aici exemplicate folosind un model de oscilator neliniar. n funcie de valoarea neliniaritii sistemelor, dinamica acestora este foarte variat, ea aprnd nu doar sub forma unor evoluii simple, previzibile, ci uneori n forme deosebit de complicate, chiar haotice. Cu titlu de exemplu, extinderea analizei curgerii turbulente a unui uid, care fusese parial prezentat n volumul de Mecanica mediilor continui, este prezentat aici din punct de vedere al teoriei haosului. n nalul Capitolului 3 se prezint cteva noiuni eseniale legate de apariia haosului n sistemele hamiltoniene, caracterizate de sensibilitate ridicat la condiiile iniiale. n Anexa I se face o trecere in revist a modurilor de reprezentare a vectorilor i a operaiilor cu acetia. Operaiile algebrice cu vectori sunt cunoscute din materia de liceu, ns elementele de analiz vectorial i, n special, partea dedicat operatorilor vectoriali difereniali constituie un subiect ceva mai dicil pentru studeni. Din experiena noastr, acetia ntmpin aici probleme nu numai din cauza dicultii subiectului n sine, ci mai ales deoarece la cursul de analiz matematic, introducerea operatorilor difereniali se face adesea n mod formal, fr un suport zic intuitiv. Am afectat, de aceea, un spaiu mai larg acestui subiect, comparativ cu cel dedicat algebrei vectoriale. n Anexa II sunt prezentate succint principalele tipuri de ecuaii difereniale de ordinul I i II, ntlnite n cuprinsul crii. In cele mai multe cazuri, consideraiile privind integrarea acestor ecuaii difereniale sunt nsoite de exemple ilustrative. Suntem recunosctori referenilor tiinici, Prof. dr. Ioan Merche, de la Facultatea de Fizic a Universitii "Alexandru Ioan Cuza" din Iai i Prof. dr. Radu Chileag, de la Departamentul de Fizic a Universitii Politehnica Bucureti, pentru discuiile avute cu ocazia redactrii manuscrisului i pentru sugestiile fcute cu ocazia citirii acestuia. Ne exprimm, de asemenea, gratitudinea tuturor celor care, prin observaii i sugestii, ne vor putea ajuta la mbuntirea i completarea acestui manual, ntr-o ediie viitoare.
Iai, Bucuresti, decembrie 2003.
Cuprins
1 Cinematica punctului material 1.1 Obiectul cinematicii. Modelul de punct material . . 1.2 Traiectoria i ecuaiile cinematice . . . . . . . . . . 1.3 Vectorul deplasare, viteza i acceleraia . . . . . . . 1.3.1 Viteza medie i viteza instantanee . . . . . 1.3.2 Acceleraia medie i acceleraia instantanee 1.4 Coordonate carteziene . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Coordonate polare plane . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 Viteza unghiular . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 Coordonate naturale . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7 Coordonate cilindrice . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8 Coordonate sferice . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.9 Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 1 2 4 4 7 9 12 15 16 17 19 24 27 27 27 28 31 32 34 36 37 38 40 41 41 42 42 45
2 Dinamica punctului material 2.1 Principiile dinamicii newtoniene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Noiuni introductive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2 Enunul principiilor dinamicii . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Integrarea ecuaiei difereniale a micrii . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Impulsul. Conservarea impulsului. . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Momentul unghiular. Conservarea momentului unghiular. 2.2.3 Lucrul mecanic i puterea . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.4 Energia cinetic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.5 Energia potenial. Fore conservative . . . . . . . . . . . 2.2.6 Legea conservrii energiei mecanice. Fore conservative . . 2.3 Micarea punctului material sub aciunea a diferite tipuri de fore 2.3.1 For constant, F = F0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 For dependent de timp F = F (t) . . . . . . . . . . . . 2.3.3 For dependent de vitez F = F (v) . . . . . . . . . . . 2.3.4 For dependent de poziie . . . . . . . . . . . . . . . . . v
vi
CUPRINS 2.3.5 Fore cu expresii complicate. Integrare numeric . . . . . . . . . . . . . 49 Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 54 55 56 60 62 66 68 71 71 73 74 75 76 78 79 82 86 90 93 97 99 101 101 102 102 104 112 116 118
2.4
3 Fore de tip central 3.1 Conservarea momentului unghiular . . 3.2 Ecuaia lui Binet . . . . . . . . . . . . 3.3 Fore de tipul 1/r 2 . . . . . . . . . . . 3.4 Legile lui Kepler i atracia universal 3.5 Problema celor dou corpuri . . . . . . 3.6 Problema celor trei corpuri . . . . . . 3.7 Probleme . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Dinamica sistemelor discrete de particule 4.1 Mrimi caracteristice sistemelor de particule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Centrul de mas. Legi de conservare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Legea conservrii impulsului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Legea conservrii energiei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Legea conservrii momentului unghiular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Ciocniri. Deniii i clasicri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 Impulsul forei i variaia impulsului n decursul ciocnirii . . . . . . . . . 4.6.2 Ciocniri uni-dimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.3 Ciocniri oblice (bi-dimensionale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7 Analiza proceselor de ciocnire n sistemul centrului de mas . . . . . . . . . . . 4.7.1 Un exemplu de ciocnire elastic intermediat de cmp: mprtierea Rutherford . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8 Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Modelul de mediu continuu 5.1 Masa unui sistem continuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Impulsul unui sistem continuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Cmpul gravitaional i potenialul gravitaional creat de o distribuie continu de mas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Cmpul i potenialul gravitaional pe axa unui inel . . . . . . . . . . . 5.3.2 Calculul cmpului i al potenialului gravitaional create de o distribuie sferic de mas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Legea (teorema) lui Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Momentul cinetic al unei distribuii sferice de mas . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6 Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Solidul rigid 6.1 Modelul de solid rigid . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Micarea de translaie a solidului rigid . . . . . . . 6.3 Rotaia rigidului n jurul unei axe xe . . . . . . . 6.4 Cteva exemple de calcul al momentelor de inerie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121 . 121 . 123 . 125 . 127
CUPRINS 6.4.1 Teorema axelor paralele . . . . . . 6.4.2 Teorema axelor perpendiculare . . 6.5 Rotatorul liniar . . . . . . . . . . . . . . . 6.6 Rotaia rigidului n jurul unui punct x . 6.7 Elipsoidul de inerie . . . . . . . . . . . . 6.8 Ecuaiile lui Euler . . . . . . . . . . . . . 6.9 Stabilitatea rotaiei solidului rigid . . . . . 6.10 Giroscopul. Micarea giroscopului n cmp 6.11 Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Solidul deformabil 7.1 Introducere . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Deformaia de alungire/compresiune 7.3 Deformaia de forfecare . . . . . . . 7.4 Deformaia de torsiune (rsucire) . . 7.5 Deformaia de ncovoiere (exiune) . 7.6 Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . gravitaional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vii 128 130 136 139 142 144 145 146 151 155 155 155 158 159 161 162
8 Fluide 165 8.1 Statica uidelor. Ecuaia fundamental a hidrostaticii . . . . . . . . . . . . . . 167 8.1.1 Presiunea hidrostatic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 8.1.2 Formula barometric . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 8.1.3 Legea lui Arhimede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 8.2 Dinamica uidelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173 8.2.1 Derivata substanial a unei mrimi zice . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 8.2.2 Ecuaia de curgere a unui uid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 8.2.3 Ecuaia de continuitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 8.2.4 Ecuaia (legea) lui Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 8.2.5 Aplicaiile legii lui Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 8.3 Fluide vscoase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 8.3.1 Introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 8.3.2 Curgerea uidelor vscoase prin conducte cilindrice. Ecuaia lui PoisseuilleHagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 8.3.3 Fore de frecare vscoas la interfaa solid-lichid. Legea lui Stokes . . . . 188 8.3.4 Efectul Magnus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 8.3.5 Formarea vrtejurilor. Curgerea turbulent . . . . . . . . . . . . . . . . 190 8.4 Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 9 Elemente de mecanic analitic 9.1 Mrimi caracteristice . . . . . . . 9.1.1 Legturi . . . . . . . . . . 9.1.2 Coordonate generalizate i 9.1.3 Fore generalizate . . . . . 9.1.4 Spaiul conguraiilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viteze generalizate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 196 196 198 199 200
viii 9.2 Formalismul lui Lagrange . . . . . . . . . . 9.2.1 Principiul lucrului mecanic virtual . 9.2.2 Ecuaiile lui Lagrange . . . . . . . . 9.2.3 Cazul legturilor neolonome. Metoda Formalismul lui Hamilton . . . . . . . . . . 9.3.1 Principiul lui Hamilton . . . . . . . . 9.3.2 Ecuaiile canonice . . . . . . . . . . 9.3.3 Semnicaia funciei Hamilton . . . 9.3.4 Spaiul fazelor . . . . . . . . . . . . 9.3.5 Teorema lui Liouville . . . . . . . . . 9.3.6 Parantezele lui Poisson . . . . . . . . Teoria Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . 9.4.1 Transformrile canonice . . . . . . . 9.4.2 Ecuaia Hamilton-Jacobi . . . . . . . Teoreme de conservare n mecanica analitic 9.5.1 Conservarea energiei . . . . . . . . . 9.5.2 Conservarea impulsului total . . . . 9.5.3 Conservarea momentului cinetic . . . Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CUPRINS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . multiplicatorilor Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 201 202 204 205 205 207 210 210 211 213 214 214 216 217 217 218 219 220
9.3
9.4
9.5
9.6
10 Noiuni de relativitate restrns 10.1 Relativitatea n mecanica clasic . . . . . . . . . . . 10.1.1 Transformrile lui Galilei . . . . . . . . . . . 10.2 Principiile relativitii restrnse . . . . . . . . . . . . 10.3 Transformrile Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.4 Consecine ale transformrilor Lorentz . . . . . . . . 10.4.1 Dilatarea duratelor . . . . . . . . . . . . . . . 10.4.2 Contracia lungimilor . . . . . . . . . . . . . 10.4.3 Dependena masei de vitez . . . . . . . . . . 10.4.4 Transformarea vitezelor n teoria relativitii 10.4.5 Transformarea masei n teoria relativitii . . 10.5 Fora n teoria relativitii . . . . . . . . . . . . . . . 10.6 Energia n mecanica relativist . . . . . . . . . . . . 10.6.1 Relaia lui Einstein . . . . . . . . . . . . . . . 10.6.2 Legtura dintre energie i impuls . . . . . . . 10.7 Universul Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.7.1 Cuadrivectori de poziie . . . . . . . . . . . . 10.7.2 Cuadrivectorul interval . . . . . . . . . . . . . 10.7.3 Cuadrivectorul vitez . . . . . . . . . . . . . 10.7.4 Cuadrivectorul acceleraie . . . . . . . . . . . 10.7.5 Cuadrivectorul impuls-energie . . . . . . . . . 10.7.6 Cuadrivectorul for - putere . . . . . . . . . 10.8 Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
223 . 223 . 224 . 227 . 228 . 230 . 230 . 232 . 233 . 234 . 235 . 236 . 237 . 237 . 240 . 240 . 244 . 245 . 246 . 247 . 247 . 248 . 248
CUPRINS 11 Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic 11.1 Neliniaritate i sensibilitate la condiiile iniiale . . . . . . . . . . . . . . 11.2 Sisteme dinamice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.1 Sisteme disipative i atractori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3 Echilibru i stabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3.1 Analiza liniar de stabilitate a sistemelor bidimensionale . . . . . 11.4 Cicluri limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5 Reprezentri (seciuni) Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.6 Bifurcaii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.7 Exponeni Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.8 Fractali. Auto-asemnare. Dimensiune fractal i dimensiune topologic 11.9 Sistem cu dinamic haotic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.9.1 Oscilatorul van der Pol n regim forat . . . . . . . . . . . . . . . 11.9.2 Haos n cazul curgerii turbulente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.10Haos n sisteme hamiltoniene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.10.1 Sisteme integrabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.10.2 Sisteme nonintegrabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.10.3 Exemplu: Hamiltonianul Henon-Heiles . . . . . . . . . . . . . . . 11.11Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A Vectori A.1 Reprezentarea unui vector . . . . . . . A.1.1 Reprezentarea geometric . . . A.1.2 Reprezentarea analitic . . . . A.1.3 Reprezentarea matriceal . . . A.2 Operaii algebrice cu vectori . . . . . . A.2.1 Adunarea i scderea vectorilor A.2.2 nmulirea vectorilor . . . . . . A.3 Elemente de analiz vectorial . . . . . A.3.1 Derivarea vectorilor . . . . . . A.3.2 Integrarea vectorilor . . . . . . A.3.3 Operatori vectoriali difereniali A.4 Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ix 251 251 253 254 256 258 263 265 269 274 275 277 277 280 282 286 290 291 295 297 297 298 298 299 299 299 301 306 306 307 307 317 321 322 323 325 326 327 329 333
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B Noiuni introductive despre ecuaii difereniale ordinare B.1 Ecuaii difereniale de ordinul I cu variabile separabile . . . . . B.2 Ecuaii difereniale liniare de ordinul I . . . . . . . . . . . . . . B.3 Ecuaia de tip Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4 Ecuaii difereniale liniare de ordinul II . . . . . . . . . . . . . . B.5 Ecuaii difereniale liniare de ordinul II cu coecieni constani C Constante zice i uniti de msur Bibliograe
Capitolul
Cinematica punctului material

1.1 Obiectul cinematicii. Modelul de punct material
Micarea este o proprietate intrinsec a materiei, n sensul c nu exist materie n repaus absolut, dup cum nu poate conceput micare fr suportul material. Modicarea strii de micare a unui sistem zic este, de regul, studiat ca o consecin a aciunii corpurilor nconjurtoare, sau ca rezultat al interaciunilor unor pri din interiorul sistemului. Modicarea strii de micare poate studiat, pentru nceput, doar pur descriptiv, fr a lua n considerare cauzele care o determin. O astfel de abordare geometric a micrii este cunoscut drept abordarea cinematic, iar capitolul corespunztor din mecanic poart numele de Cinematic. Deoarece un astfel de demers este mai simplu, el este ales n prim instan, att pe considerente didactice1 , ct i n ideea introducerii unor noiuni i mrimi zice strict necesare ulterior n studiul mecanicii. Cinematica precede, aadar, Dinamica partea mecanicii n care sunt luate n considerare efectele unor factori-cauz i anume forele cu care corpurile exterioare sau interioare acioneaz asupra sistemului studiat. Descrierea complet a micrii unui sistem zic real este adesea o problem e prea complex, e nerelevant. n practic, ntr-un anumit context, se pot ignora anumite amnunte, ne-eseniale pentru problema studiat. O reprezentare simplicat a unui sistem sau a unui proces zic se numete model zic. Modelele zice i modelarea sunt instrumente eseniale, nu numai n zic, ci n ntreg procesul cunoaterii lumii nconjurtoare. Descrierea matematic asociat unui model zic simplu este, de asemenea, simpl. Din pcate, cu ct recurgem la modele tot mai simple, cu att ne ndeprtm mai mult de realitate. Cum lumea real este ntotdeauna mult mai complicat dect modelele cu care se opereaz n zic, trebuie s m contieni c i rezultatele obinute sunt, ntr-un anume sens, incomplete. Recurgerea la modele simple este necesar n faza incipient a cunoaterii naturii, inclusiv n coal. Pe msura lurii n considerare a aspectelor considerate iniial ne-eseniale, ne apropiem mai mult de realitate, cu preul utilizrii unui instrument matematic mai sosticat i mai dicil.
n condiiile n care este necesar o abordare a unei teme de studiat, pornind de la simplu, spre complex i complet!
1
Capitolul 1. Cinematica punctului material
n zic sunt cunoscute multe exemple de modele care au evoluat, n procesul cunoaterii, ntr-o succesiune cuprinznd mai multe etape. Exemplele cele mai cunoscute sunt modelul atomului i/sau al nucleului, modelul de uid sau cel de solid rigid, diferite modele de unde etc. Cel mai simplu model din mecanic este cel al punctului material . El poate folosit ori de cte ori se studiaz micarea de translaie a unui obiect sau sistem de obiecte, de dimensiuni mult mai mici dect distanele parcurse. Un corp este astfel asimilat unui punct material2 , n care se consider a concentrat ntreaga sa mas. Se nelege c un corp nu trebuie s e neaprat mic n accepiunea proprie a cuvntului, pentru a tratat ca punct material. n msura n care un astfel de punct material este n micare, el se denumete i mobil, adic punct material n micare. Modelul punctului material se aplic cu acelai succes, att pentru studierea micrii unor corpuri de dimensiuni i mase gigantice (cum ar corpurile din interiorul sistemului solar), ct i unor corpuri de dimensiuni nanoscopice (atomi, nuclee, electroni, etc.). Abordarea care pleac de la modelul de punct material este util n paii ulteriori, cnd se trece la studiul mecanicii corpurilor de dimensiuni ce nu mai pot reduse la un punct. Dac un corp este prea mare pentru a mai putea considerat particul, el poate gndit ca o "colecie" (un sistem) de puncte materiale. Rezultatele gsite n mecanica punctului material se extrapoleaz pentru sistemele de puncte, cu precauiile necesare unei astfel de operaii. Mrimile zice cele mai importante n cinematic sunt viteza i acceleraia. Vom ncepe prin a deni aceste mrimi, urmnd a le gsi expresiile n raport cu diferite sisteme de coordonate.
1.2
Traiectoria i ecuaiile cinematice
Pentru a studia modul n care se modic n timp poziia unui punct material n raport cu un altul, este nevoie de a deni un sistem de referin (denumit adesea i reper), considerat x n contextul problemei de studiat. Poziia n raport cu reperul a punctului material a crui micare o studiem este precizat prin aa-numitul vector de poziie. Acesta, notat cel mai adesea cu r, are originea n originea reperului, iar vrful n punctul material studiat. Proieciile lui r pe axele sistemului de referin utilizat (notat prescurtat cu SR) determin, de asemenea, n mod univoc, poziia unui punct din spaiu. ntr-un spaiu tridimensional, poziia mobilului, notat cu P n Fig.1.1, este determinat de un triplet de numere, numite coordonate, care reprezint distane i/sau unghiuri. Utilizarea reprezentrii vectoriale are avantajul c expresiile mrimilor cinematice nu depind de tipul de coordonate ales. Distana dintre dou puncte din spaiu se numete metric. Mecanica newtonian folosete metrica euclidian, denumit adesea i metrica galileean, n memoria lui Galileo Galilei3 . DisUneori, un punct material se denumete i particul. Galileo Galilei (1564-1642), zician italian, este considerat primul om de tiin al epocii moderne. Principalele sale contribuii n zic sunt legate de descoperirea legilor micrii pendulului, ale cderii libere a corpurilor, precum i unele dispozitive tehnice (luneta astronomic, un nou model de pompa hidraulic, balana hidrostatic). A susinut ipoteza heliocentric a lui Copernicus. Cartea sa cea mai important este Dialoguri despre principalele dou sisteme ale lumii, publicat la Florena n 1632 i dedicat analizei critice a sistemului geocentric al lui Ptolemeu i, respectiv, heliocentric al lui Copernicus. Printr-o coinciden, 1642
2 3
1.2. Traiectoria i ecuaiile cinematice
Figura 1.1: Reprezentarea traiectoriei unui punct material. La momentul t punctul mobil se a n P, descris de vectorul de poziie r.
tana dintre dou puncte P1 (x1 , y1 , z1 ) i P2 (x2 , y2 , z2 ), exprimat ntr-un sistem de coordonate carteziene4 , este dat de relaia: d = [(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 ]1/2 (1.1)
Traiectoria unui corp este curba descris de acesta n decursul micrii, adic locul geometric al poziiilor succesive ocupate de mobil n decursul micrii. n mecanica clasic se consider c traiectoria corpului este bine determinat5 , iar mulimea poziiilor succesive ocupate de acesta n decursul micrii este continu. S descriem, aadar, poziia unui punct material care se deplaseaz pe o curb oarecare, cu ajutorul unui vector de poziie, notat r (Fig.1.1). Legea de micare a mobilului este exprimat generic prin ecuaia vectorial: r = r(t), (1.2) care este echivalent cu trei ecuaii scalare, ce descriu variaiile n timp ale coordonatelor mobilului. De exemplu, n cazul unui sistem de coordonate cartezian tridimensional: x = x(t), y = y(t), z = z(t). (1.3) (1.4) (1.5)
Ecuaiile (1.3), (1.4), (1.5) se numesc ecuaii parametrice ale micrii (parametrul este timpul t). Prin eliminarea timpului din ecuaiile parametrice sus-menionate, se obine ecuaia traiectoriei.
este anul morii lui Galilei i naterii lui Newton. Informaii suplimentare despre viaa i opera lui Galilei pot gsite i la adresa de web: http://galileo.imss.renze.it/museo/b/egalilg.html 4 Aa cum vom vedea n continuare, n funcie de simetria problemei de studiat, pot folosite i repere de tip sferic sau cilindric. 5 n mecanica cuantic, specic sistemelor microscopice, se consider ca poziia unei micro-particule (i deci i traiectoria acesteia) nu pot determinate cu orice precizie, de aceea se vorbete doar de o anumit probabilitate ca particula s se gseasc, la un moment dat, ntr-o anumit zon din spaiu. Particula nsi este "de-localizat", iar traiectoria ei se specic print-un nor de probabilitate, care, n anumite cazuri se numete i orbital.
Figura 1.2: Vectorul deplasare, n intervalul t2 t1 , notat cu r, reprezint diferena vectorilor de poziie ai punctelor P1 i P2 : r = r2 r1
1.3
Vectorul deplasare, viteza i acceleraia
S considerm c, n decursul micrii sale, un mobil se a la momentul t1 ntr-un punct P1 , descris de vectorul de poziie r1 i c la momentul t2 el a ajuns n punctul P2 , descris de vectorul de poziie r2 , situaie reprezentat n Fig.1.2. Distana dintre punctele P1 i P2 ntre care s-a deplasat mobilul poate interpretat ca ind modulul unui vector, r, denumit vector deplasare: r = r2 r1 . (1.6)
1.3.1
Viteza medie i viteza instantanee
Se denete viteza medie pe o poriune s de traiectorie ca ind raportul: vm = s , t (1.7)
unde s este coordonata curbilinie, msurat de-a lungul traiectoriei. ntruct msurarea distanelor de-a lungul traiectoriei este mai puin convenabil, se prefer exprimarea vitezei mobilului n funcie de coordonate sau de vectorii de poziie ale acestuia. Dup cum rezult din Fig.1.3, lungimea traiectoriei s parcurs de mobil ntr-un interval de timp nit, t, difer semnicativ de mrimea vectorului deplasare, r. Aa cum vom vedea imediat, r ar o mrime mult mai convenabil de folosit pentru calcularea vitezei punctului material. Dac considerm t1 = t i t2 = t + t, atunci, n condiiile n care t 0, vectorul deplasare r devine, la limit, egal cu distana curbilinie s. n plus, r devine tangent la curba-traiectorie (Fig.1.3). n aceste circumstane, se poate deni viteza instantanee a mobilului: v = lim r r(t + t) r(t) = lim . t t0 t (1.8)
t0
Constatm, pe de alt parte, c viteza instantanee (sau momentan) este chiar derivata vec-
1.3. Vectorul deplasare, viteza i acceleraia
Figura 1.3: Pe msur ce scade intervalul t, punctul P2 se apropie din ce n ce mai mult de P1 , iar vectorul deplasare tinde s ajung pe direcia tangentei la traiectorie.
torului de poziie n raport cu timpul: v= dr = r. dt (1.9)
Ca urmare, viteza instantanee (momentan), adic viteza mobilului ntr-un punct este un vector tangent la traiectorie; mrimea sa este dat de derivata n raport cu timpul a vectorului su de poziie. Vectorul vitez instantanee este tangent la traiectorie, n timp ce vectorul vitez medie are direcia secantei. Pe de alt parte, pentru a calcula viteza medie a mobilului ntr-un interval de timp t, acesta se mparte n n subintervale t1 , t2 , ..., tn att de mici, nct pe durata ecrui subinterval viteza instantanee s rmn practic constant6 . Viteza medie se denete ca: vm = v1 t1 + v2 t2 + ... + vn tn 1 n = vi ti . t1 + t2 + ... + tn t i=1 (1.10)
Dac aceste intervale de timp devin din ce n ce mai mici, vitezele medii pe ecare interval de timp ti se apropie de valorile instantanee i, ca urmare, suma din relaia anterioar devine o integral:
n
vm = lim
ti 0
i=1 n
vi ti = ti
1 t
t+t
vdt.
t
(1.11)
i=1
Prin urmare, viteza instantanee poate s varieze prin salt doar la trecerea ntre intervalele ti i ti+1 , i = 1...n
6
B D C
Figura 1.4: Pe durata ecrui subinterval ti , viteza rmne practic constant, vi . Distana parcurs n subintervalul i este s=vi ti
A (ABCD) B D C
Figura 1.5: Spaiul total parcurs de mobil n intervalul de timp specicat reprezint suma ariilor dreptunghiurilor elementare.
Avnd n vedere cele dou deniii ale vitezei medii, date de (1.10) i (1.11), rezult:
t+t
s = vm t =
t
v dt = aria(ABCD).
(1.12)
Ca urmare, spaiul parcurs de mobil ntr-un interval oarecare de timp reprezint, din punct de vedere geometric, aria de sub curba vitezei, delimitat de dreptele t = const. i t + t = const. Considernd momentul iniial t = 0, spaiul parcurs devine:
t
s(t) = s0 +
0
v(t)dt,
(1.13)
unde s0 este coordonata curbilinie iniial a corpului.
1.3. Vectorul deplasare, viteza i acceleraia
Figura 1.6: Determinarea variaiei vitezei v = v(t + dt) v(t) n intervalul de timp dt.
n termeni vectoriali, se poate scrie pentru vectorul de poziie la momentul t:

t
r(t) = r0 +
0
v(t)dt,
(1.14)
unde r0 reprezint vectorul de poziie la momentul iniial. Dimensiunea i unitatea de msur a vitezei sunt, respectiv: [v] = v [s] = LT 1 ; [t] = 1m s1 . (1.15) (1.16)
SI
1.3.2
Acceleraia medie i acceleraia instantanee
Pentru a caracteriza variaia n timp a vectorului vitez, se denete o nou mrime zic, denumit acceleraie. Ca i n cazul vitezei, se poate deni o acceleraie medie i o acceleraie instantanee. Acceleraia medie este denit prin relaia: am = v . t (1.17)
Mrimea acceleraiei medii a unui mobil care se deplaseaz ntre dou puncte, de exemplu, P1 i P2 (Fig.1.6) depinde de variaia net a vitezei n intervalul considerat. Pentru precizarea ratei de variaie n timp a vitezei instantanee se introduce noiunea de acceleraia instantanee, denit prin relaia: a = v dv = t0 t dt d dr d2 r = = 2. dt dt dt lim (1.18) (1.19)
B D C
Figura 1.7: Variaia vitezei n subintervalul i este vi = ai ti , adic aria unui dreptunghi.
a
v
B D C
(ABCD)
Figura 1.8: Sumarea dup toate dreptunghiurile elementare determin aria de sub curba acceleraiei
Acceleraia este un vector care are orientarea lui v. Ea reprezint derivata de ordinul nti a vitezei n raport cu timpul, prin urmare, derivata de ordinul doi a vectorului de poziie, r(t) n raport cu acelai parametru. Avnd n vedere deniiile acceleraiei medii i ale acceleraiei instantanee, (1.17) i (1.20), se poate exprima acceleraia medie i sub forma: ai ti v 1 i=1 am = = lim = n ti 0 t t ti
i=1 n t+t
adt.
t
(1.20)
Se poate introduce, ca i n cazul vitezei, o interpretare grac. Pentru a determina variaia de vitez a mobilului, n condiiile n care acceleraia nu este constant, mprim intervalul de timp n subintervale pe care acceleraia i pstreaz valoarea constant. Aria ecrui dreptunghi cu nlimea a i limea ti reprezint chiar variaia de vitez mobilului n acest interval de timp. Sumnd acum ariile tuturor dreptunghiurilor elementare, se obine aria de sub curba vitezei (analog cu situaia prezentat n Fig.1.5).
1.4. Coordonate carteziene
t+t
v =
t
adt = aria(ABCD).
(1.21)
Ca urmare, variaia de vitez are semnicaia ariei de sub curba a = a(t), n intervalul de timp nit considerat. Considernd momentul iniial t = 0, la un moment nal oarecare, relaia de mai sus se poate scrie, n cazul general:
t
v(t) = v0 +
0
a(t)dt,
(1.22)
unde v0 reprezint viteza iniial a corpului. n cazul particular, n care acceleraia este constant, iar micarea - unidimensional, relaia (1.22) devine: v(t) = v0 + at, iar (1.14): s(t) = s0 + v0 t + 1 at2 . 2 Dimensiunea i unitatea de msur pentru acceleraie sunt, respectiv: [a] = a [v] = LT 2 ; [t] = 1m s2 . (1.25) (1.26) (1.24) (1.23)
SI
1.4
Coordonate carteziene
n sistemul de coordonate carteziene, vectorul de poziie al unui , P , este descris prin coordonatele sale x, y, z, obinute prin proiecia lui P pe cele trei plane reciproc perpendiculare: r = r(x, y, z). (1.27)
Denumirea de coordonate carteziene vine de la numele lui Ren Descartes7 . n Fig.1.9, punctul P se gsete la intersecia a trei plane imaginare, reciproc perpendiculare, x = x1 , y = y1 , z = z1 . Fiecare dintre acestea sunt paralele cu planele triedrului drept Oxyz. Vom atribui apoi ecreia din axele triedrului Oxyz cte un vector-unitate, orientat n sensul creterii lui x, y, i, respectiv, z. Aceti vectori-unitate, pe care noi i vom nota cu (, y , z )8 , se numesc versori (Fig.1.9). x
7 Ren Descartes (1595-1650), matematician, zician i losof francez, cunoscut i sub numele su latinizat Cartesius. Dintre contibuiile sale cel mai importante n domeniul cunoaterii, pot amintite introducerea sistemului de coordonate carteziene i a geometriei analitice. Ca losof, a marcat ruperea de scolastici, introducnd principiile cunoaterii raionale. n dou din cele mai importante cri ale sale, Discurs asupra metodei (1637) i Meditaii (1641), a ncercat s extind metodele cunoaterii matematice n toate domeniile cunoaterii. Este autorul celebrei aseriuni Cogito, ergo sum (Cuget, deci exist). O scurt biograe a lui R. Descartes poate gsit la adresa de web: http://www-gap.dcs.st-and.ac.uk/ history/Mathematicians/Descartes.html. 8 Uneori ei se noteaz cu i k, sau ex , ey i ez i, j
10
Deoarece orice vector poate exprimat ca o combinaie liniar de aceti trei versori, ei formeaz baza sistemului. Baza sistemului respect regula burghiului drept, adic: x y = z. De exemplu, vectorul de poziie se poate exprima prin relaia: r = x + y y + z. x z (1.29) (1.28)
Figura 1.9: Sistemul de coordonate cartezian (Oxyz) i versorii (, y , z ) x
Vom gsi expresiile vitezei i acceleraiei, pornind de la expresia unei deplasri elementare, r: r = r2 r1 = (x2 x1 ) x + (y2 y1 ) y + (z2 z1 ) z = x x + y y + z z . (1.30)
Aceast expresie se poate gsi pe cale geometric, considernd c orice deplasare real reprezint suma a trei deplasri succesive independente, n decursul crora se modic doar una din coordonate. Conform (Fig.1.10), se observ c: r = rx + ry + rz , (1.31)
unde rx , ry , rz reprezint deplasri "virtuale", efectuate pe direciile x, y, i z. Trecnd la limita timpilor de observaie foarte mici, t 0, expresia devine: dr = dx x + dy y + dz z . (1.32) Fcnd raportul dintre elementul de deplasare innitezimal i intervalul de timp corespunztor acesteia, se obine expresia vitezei: v= dr dx dy dz = x + y + z = x + y y + z z = vx x + vy y + vz z . x dt dt dt dt (1.33)
1.4. Coordonate carteziene
11
Figura 1.10: Descompunerea vectorului deplasare r = r2 r1 dup cele trei direcii independente
Mrimea vectorului vitez este: v=

2 2 2 vx + vy + vz .
(1.34)
n mod similar se pocedeaz pentru acceleraie: a = dv dvx dvy dvz = x+ y+ z = vx x + vy y + vz z dt dt dt dt = xx + y y + z z = ax x + ay y + az z . (1.35) (1.36)
Mrimea vectorului acceleraie este: a= a2 + a2 + a2 . x y z (1.37)
Un volum elementar dV n coordonate carteziene poate scris ca un produs de trei deplasri innitezimale reciproc perpendiculare (Fig.1.10): V = dx dy dz, iar un element de suprafa n coordonate carteziene va avea expresia: dAz = dx dy; dAx = dy dz; dAy = dz dx. (1.39) (1.38)
Folosirea coordonatelor carteziene este preferat din motive de simplitate matematic. Aceasta se datoreaz i faptului c, ind mereu orientai de-a lungul axelor triedrului drept, versorii x, y i z rmn constani n orientare i, ca urmare, derivatele lor n raport cu timpul sunt nule. n funcie de simetria micrii i de datele concrete ale problemei de studiat, putem recurge i la alte tipuri de sisteme de coordonate. Dintre acestea, n cele ce urmeaz, ne vom referi la coordonatele legate de mobilul n micare.
12
Figura 1.11: Sistemul de coordonate polare plane
1.5
Coordonate polare plane
Variabilele care descriu poziia mobilului n sistemul de coordonate polare plane sunt distana pn la origine, notat i unghiul , msurat n raport cu o ax de referin arbitrar aleas (n cazul nostru Ox - Fig.1.11). Legtura dintre coordonatele polare plane i cele carteziene se exprim sub forma: x = cos ; y = sin . Versorii sistemului de coordonate polare plane sunt e i e . S considerm, n cele ce urmeaz, o deplasare innitezimal a mobilului din punctul P1 in punctul P2 (Fig.1.12). Vectorul deplasare corespunztor intervalului de timp dt este notat n cu dr = OP2 OP1 . Aceast deplasare innitezimal real dr poate considerat ca o rezultanta unei succesiuni de deplasri virtuale dup dou direcii perpendiculare, dr i dr , n decursul crora variaz, pe rnd, doar una dintre coordonate. Ca urmare, vectorul deplasare (1.40)
Figura 1.12: Vectorului deplasare innitezimal dr se obine, aplicnd regula triunghiului, ca o sum de deplasri innitezimale, n care variaz mai nti , apoi .
innitezimal poate scris sub forma: dr = dr + dr , (1.41)
1.5. Coordonate polare plane n care:
13
dr ( constant, variabil) reprezint o deplasare innitezimal de unghi d, pe un arc de cerc de raz ; dr ( constant, variabil) reprezint o deplasare innitezimal de-a lungul lui (t+t) (translaie de lungime d). Ca urmare, innd cont de versorii direciilor de deplasare, se obine: dr = d + d . e e Prin mprirea la intervalul de timp innitezimal, dt, se obine: v= d d dr = e + e = + = v e + v e . e e dt dt dt (1.43) (1.42)
S-au obinut dou componente ale vitezei: o component azimutal, v , determinat de variaia vectorului de poziie doar ca orientare; o component radial, v , determinat de variaia vectorului de poziie doar ca mrime. v = , v = . (1.44) (1.45)
S calculm, n continuare, expresia acceleraiei n coordonate polare plane. Spre deosebire de coordonatele carteziene, aici versorii e i e i schimb orientarea odat cu deplasarea punctului material pe traiectorie (Fig.1.12). Prin urmare: a=
. . dv e d( + ) e e = = + + e +e + e . e dt dt
(1.46)
Vom calcula derivata versorilor apelnd din nou la considerente geometrice (Fig.1.13).
Figura 1.13: Determinarea geometric a versorilor deplasare innitezimal
Urmrind modul n care se schimb direcia celor doi versori pentru o deplasare innitezimal a particulei, se constat c: d = | | d ; e e e (1.47) (1.48)
d = | | d( ). e e e
14
Figura 1.14: Un element de suprafa n coordonate polare plane.
Derivata ecrui versor se obine prin simpla mprire la intervalul de timp, dt : e = e =

. .
d e | | d e d e = = e = ; e dt dt dt d e | | d( ) e e d e = = e = . dt dt dt
(1.49) (1.50)
Dup cum se observ, derivata ecrui versor este un vector de mrime egal cu viteza de variaie a coordonatei unghiulare i este orientat perpendicular fa de direcia celuilalt versor (Fig.1.13). Revenind la formula acceleraiei se obine, dup aranjarea termenilor, expresia nal: a = ( 2 ) + (2 + ) . e e (1.51)
Ca i viteza, acceleraia are dou componente, radial i azimutal (sau transversal). Fiecare dintre termenii care apar n expresia acceleraiei sunt determinai de o anumit variaie a vectorului vitez. De exemplu: termenul e - datorat variaiei vitezei n mrime; termenul 2 (numit acceleraie Coriolis) - datorat deplasrii neuniforme a corpului e pe o traiectorie curbilinie, de raz variabil; termenul datorat variaiei n timp a vitezei unghiulare (vezi seciunea urmtoare e a acestui capitol); termenul 2 e - (acceleraie centripet) - datorat variaiei vitezei ca orientare. Un element de suprafa (o suprafa innitezimal) are, n coordonate polare plane, (Fig.1.14) expresia: dA = d d. (1.52)
1.5. Coordonate polare plane
15
Figura 1.15: Reprezentarea vectorului vitez unghiular.
1.5.1
Viteza unghiular
Variaia n unitatea de timp a unghiului descris de vectorul de poziie reprezint o nou mrime zic, numit vitez unghiular. Viteza unghiular instantanee este limita acestui raport atunci cnd intervalul de timp tinde ctre zero. = lim d = t0 t dt (1.53)
Se poate deni viteza unghiular ca spaiul unghiular (prescurtat unghiul) parcurs de mobil in unitatea de timp. Viteza unghiular este asociat ntotdeauna micrii de rotaie. Direcia vectorului vitez unghiular este perpendicular pe planul de rotaie a mobilului, iar sensul este dat de regula burghiului drept sau a minii drepte (Fig.1.15): Dac aezm degetele mpreunate n sensul de rotaie, atunci, degetul mare orientat de-a lungul axei de rotaie indic sensul vitezei unghiulare. Viteza tangenial ntr-o micarea circular este legat de viteza unghiular prin relaia: v = r. Dac proiectm vectorul pe axele unui sistem de referin cartezian, atunci: = x x + y y + z z , (1.55) (1.54)
unde x , y , z sunt componentele corespunztoare pe axele Ox, Oy i Oz. Folosind exprimarea sub forma unui determinant a produsului vectorial, ecuaia (1.54) se poate scrie sub forma: v =

x y z x y z x y z
(1.56) (1.57)
= (y z z y) x + (z x x z) y + (x y y x) z . Deoarece vectorul de poziie poate scris ca o matrice cu o singur linie, r= x y z
(1.58)
16
r ww
z
Figura 1.16: Ilustrarea operaiei de oglindire.
conform regulilor de nmulire matriceal, vectorul v poate exprimat ca rezultatul nmulirii a dou matrice: 0 z y x v= z 0 x y = r. (1.59) y x 0 z Ca urmare, viteza unghiular constituie un tensor . Acesta se caracterizeaz printr-o matrice cu trei linii i trei coloane:
0 z y z 0 x y x 0
Spre deosebire de vitez i acceleraie care sunt vectori polari (au punctul de aplicaie n punctul material), viteza unghiular este un vector axial . Un vector axial nu are punctul de aplicaie xat ntr-un punct ci poate aluneca liber de-a lungul unei axe (perpendiculara pe traiectorie). Vectorii axiali, spre deosebire de cei polari, nu i schimb sensul la operaia de oglindire (atunci cnd x x, y y, z z). n cazul lor, regula burghiului drept devine regula burghiului stng adic x = (vezi Fig.1.16). y z
1.6
Coordonate naturale
Deplasarea unui mobil poate msurat i cu ajutorul coordonatei curbilinii s, msurat de-a lungul traiectoriei. n aceste condiii viteza este: v= ds . dt (1.61)
Se poate deni un versor, et , tangent la traiectorie (Fig.1.17): et = v 1 dr ds 1 dr dr = = v = , v v ds dt v ds ds (1.62)
n legtur cu care viteza instantanee se poate exprima prin relaia: v = vt . e (1.63)
r w
(1.60)
1.7. Coordonate cilindrice
17
Figura 1.17: Versorii coordonatelor naturale plane (t , en ). e
Derivnd n raport cu timpul expresia vitezei, rezult expresia acceleraiei: a = vt + v et . e

.
(1.64)
O poriune innitezimal de traiectorie curbilinie, ds, poate considerat ca un arc de cerc de raz R, cu centrul n regiunea concav a curbei. Se poate introduce apoi un al doilea versor, en , perpendicular pe et i ndreptat spre centrul de curbur a traiectoriei. Folosind acelai tip de raionament de calcul al derivatei unui versor ca i n cazul coordonatelor polare plane (Fig.1.17), se poate exprima derivata n raport cu timpul a lui et . e dt e dt ds e dt e |t | dn e d = =v =v = v en . (1.65) dt ds dt ds ds ds Gradul de abatere a traiectoriei de la linia dreapt se msoar prin mrimea numit curbura. Se denete curbura traiectoriei ntr-un punct ca inversul razei de curbur, R. Expresia curburii traiectoriei rezult din relaia: et =
.
R= Aadar, acceleraia are expresia:
1 s ds = lim = . 0 C d
(1.66)
a = vt + e
v2 en = at + an R
(1.67)
Termenul at - se numete acceleraie tangenial iar an - acceleraie normal. Informaiile despre curbura traiectoriei sunt incluse n valoarea acceleraiei normale (an ), determinat de variaia vitezei doar ca orientare.
1.7
Coordonate cilindrice
n sistemul de coordonate cilindrice, poziia mobilului este precizat n orice moment de coordonatele: distana de la punctul P la axa Oz;
18
Figura 1.18: Sistemul de coordonate cilindrice (, , z).
unghiul dintre direcia lui i axa Ox, denumit i unghi azimutal; z distana de la punctul P la planul orizontal, xOy, denumit i cot 9 . Denumirea acestui tip de coordonate provine de la forma locului geometric a punctelor pentru care (Fig.1.18): = 1 = const., care este suprafaa unui cilindru cu generatoarea paralel cu axa Oz; z = z1 = const., care este un plan de cot; = 1 = const., care este un plan vertical, ce conine axa de simetrie Oz a cilindrului. Limitele n care pot varia cele trei coordonate cilindrice sunt: 0 - pentru , 0 - 2 pentru i 0 - pentru z. Vom nota cu e , e , ez (Fig.1.18) versorii corespunztori direciilor specicate de cele trei coordonate cilindrice. i n acest caz, cei trei versori formeaz o baz ortonormat. Sensul acestor versori va sensul creterii lui , i z. Sistemul constituie un triedru orientat, n sensul c se respect i n acest caz regula burghiului drept (sau a minii drepte): e e = ez . (1.68)
S determinm, n cele ce urmeaz, vectorul deplasare innitezimal ntre punctele P1 i P2 (Fig.1.19) de pe traiectorie, ca o compunere de trei deplasri independente, dup direciile date de versorii sistemului de coordonate cilindrice: dr = dr + dr + drz .
9
(1.69)
De fapt coordonatele cilindrice sunt o generalizare a coordonatelor polare plane, obinut prin adugarea celei de-a treia dimensiuni, z.
1.8. Coordonate sferice
19
Figura 1.19: Descompunerea vectorului deplasare innitezimal dup trei direcii independente, dr , dr , drz .
Mrimile ecrei deplasri innitezimale pot aproximate direct din Fig.1.19, ceea ce nseamn: dr = d + d + dzz . e e e (1.70) mprind la intervalul de timp innitezimal, obinem expresia vitezei n coordonate cilindrice: v= dr d d dz = e + e + ez = + + zz . e e e dt dt dt dt (1.71)
Derivnd relaia vitezei. i innd seama c ez este singurul versor care i pstreaz orientarea neschimbat n timp, ez = 0, i c derivatele celorlali doi versori au fost deja determinate (1.49), (1.50), se obine uor expresia acceleraiei n coordonate cilindrice: a = ( 2 ) + (2 + ) + z ez . e e (1.72)
n aceast expresie, identicm cu uurin primii doi termeni care apreau i n expresiei acceleraiei n coordonate polare plane. La acestea se adaug termenul datorat deplasrii de-a lungul axei Oz. Elementul de suprafa n coordonate cilindrice are una din expresiile: dA = ddz; dA = d dz; dAz = d d, iar cel de volum este: dV = dAd = dddz. (1.74) (1.73)
1.8
Coordonate sferice
n sistemul de coordonate sferice, poziia unui punct, P , (vezi Fig. 1.21) este descris de coordonatele: r - distana de la polul O la punctul P ;
20
Figura 1.20: Un element de suprafa i un element de volum n coordonate cilindrice.
- unghiul msurat ntre axa Ox i proiecia lui OP din planul orizontal, denumit i unghi azimutal; - unghiul msurat n plan vertical, ntre OP i axa vertical Oz, denumit i colatitudine. Facem precizarea c n geograe se folosete un sistem de coordonate nrudit, n care planul ecuatorial xOy se caracterizeaz prin latitudine zero. Complementul unghiului se numete, n termeni geograci, latitudine nordic, iar suplementul lui se numete latitudine sudic. n aceiai termeni, se numete longitudine estic, respectiv vestic. Dup cum se observ n Fig.1.21, locul geometric al punctelor pentru care r = r1 (const.) este o sfer; = 1 (const.) este un plan, iar = 1 (const.) este un con. Ca urmare, limitele de variaie pentru cele trei coordonate sunt: 0 - pentru r; 0 - 2 pentru ; 0 - pentru . Poziiei unui punct P i se ataeaz, n acest caz, un ansamblu de trei versori reciproc perpendiculari, (r , e , e ) ndreptai n direcia de cretere a coordonatelor r, , i . Sistemul e celor trei versori, ce formeaz, de asemenea, o baz ortonormat, este orientat respectnd regula burghiului drept, astfel c: er e = e . (1.75) Legtura dintre coordonatele sferice i cele carteziene este exprimat prin relaiile: x = r sin cos ; y = r sin sin ; z = r cos . n conformitate cu Fig.1.22, se poate exprima legtura dintre versorii celor dou sisteme de coordonate. Se observ c doar versorul e este situat ntr-un plan orizontal (paralel cu planul ecuatorial xOy) ceilali versori andu-se n plan vertical. (1.76)
21
Figura 1.21: Sistemul de coordonate sferice ( r, i ) i versorii corespunztori.
O
q
q
y
r
Figura 1.22: Orientarea versorilor sistemului de coordonate sferice, n raport cu un sistem de coordonate cartezian.
22
Vom nota cu O dreapta ce se obine prin intersecia planului ecuatorial cu un plan meridional = const i cu versorul acestei direcii. Expresia lui se va scrie ca: = cos + sin . x y (1.77)
Ca urmare, vom putea scrie expresiile versorilor coordonatelor sferice, n funcie de proieciile lor pe axele unui sisteme de coordonate cartezian sub forma: er = sin + cos = sin cos + sin sin + cos ; z x y z x y e = sin + cos . e = cos sin = cos cos + cos sin sin ; z x y z (1.78) (1.79) (1.80)
Aa cum vom vedea n continuare, aceste ultime ecuaii pot folosite n mod convenabil pentru calculul derivatelor versorilor n raport cu timpul. n coordonatele sferice, poziia mobilului este descris n orice moment de vectorul de poziie r, orientat de-a lungul versorului er . Acest versor i schimb orientarea odat cu deplasarea punctului material, ind dependent de celelalte coordonate unghiulare, i , dup cum indic i relaia matematic gsit mai sus. Ca urmare: r = rr (, ). e Determinm viteza i apoi acceleraia folosind relaiile de deniie: v=
. d e (rr ) = rr + r er . e dt
(1.81)
(1.82)
Pentru calculul derivatei n raport cu timpul a versorului er putem recurge, e la considerente de natur geometric, aa cum am procedat n cazul celorlalte sisteme de coordonate analizate pn n prezent, e la calculul diferenial. S alegem, n continuare, aceast a doua variant. Observm c dependena de timp a versorului er nu este explicit, ci rezult implicit din faptul c variabilele i sunt funcii de timp. Ca urmare, vom exprima derivata n raport cu timpul prin intermediul acestor dou funcii compuse = (t) i = (t): er =
.
dr e e e dr + dr . = dt d d
(1.83)
Se observ c avem nevoie i de derivatele versorului n raport cu celelalte variabile. Le vom calcula folosind relaiile (1.78), (1.79), (1.80): dr e d dr e d nlocuind, obinem: = cos cos + cos sin sin = e ; x y z = sin sin + sin cos = sin . x y e e er = + sin . e
.
(1.84) (1.85)
(1.86)
23
Figura 1.23: Elementul de suprafa i elementul de volum n coordonate sferice.
Folosind acest rezultat, putem scrie expresia nal a vitezei n coordonate sferice: e v = rr + r + r sin . e e (1.87)
Aa cum am vzut n toate cazurile anterioare, derivnd n raport cu timpul expresia vitezei i innd cont de expresiile derivatelor versorilor, gsim: d e = sin cos sin sin cos = r ; x y z e d d e = cos sin + cos cos = cos ; x y e d d e = 0; d (1.88) (1.89) (1.90)
d e = cos sin = = sin r cos . x y e e (1.91) d Cu aceste rezultate se poate scrie expresia nal a acceleraiei n coordonate sferice: a = r r sin2 2 er + r + 2r r sin cos 2 e + + r sin + 2r sin + 2r cos e . (1.92) (1.93)
Elementele de suprafa i de volum este sunt artate n Fig.1.23. Expresiile lor matematice se obin prin nmulirea a dou i, respectiv, trei laturi innitezimale reciproc perpendiculare, ndreptate de-a lungul direciilor versorilor er , e i e . Suprafaa elementar, considerat n prim aproximaie dreptunghi, este cuprins ntre dou meridiane ce difer ntre ele prin unghiul d i dou paralele ce difer prin unghiul d. Expresia elementului de suprafa este dat de una din relaiile: dAr = rd r sin d; dA = rd dr; dA = rsin d dr. (1.94)
24
Figura 1.24
Figura 1.25
Elementul de volum (Fig.1.23) va avea expresia: dV = dA dr = r 2 sin dr d d (1.95)
1.9
Probleme
(b) Poate varia direcia vitezei unui corp dac acceleraia este constant?
1. (a) Poate avea un corp vitez zero i totui s e accelerat?
2. Viteza unui obiect n funcie de timp este dat n gracul din Fig.1.24. Gsii: (a) Acceleraia medie a obiectului n intervalele de timp: (i) 0 - 1s; (ii) 1s - 3; (iii) 3 s - 4s; (b) Acceleraia instantanee la momentul t = 2s. (c) Care este distana strbtut n primele dou secunde de micare? 3. Descriei micrile reprezentate prin gracele din Fig.1.25, n termeni de vitez. Care dintre urmtoarele reprezentri nu pot descrie micarea real a unui corp i de ce? 4. Ecuaia de micare a unui tren este dat de expresia: x(t) = 27.0 15 t2 + t3 . Care sunt momentele de timp la care el s-a oprit? 5. Un mobil parcurge jumtate dintr-o anumit distan cu viteza v0 . Restul distanei l parcurge astfel: o jumtate din timp cu viteza v1 , cealalt - cu viteza v2 . Calculai viteza medie pe durata ntregii deplasri.
1.9. Probleme Rspuns: vm =

2v0 (v1 +v2 ) v1 +v2 +2v0
25
6. Ecuaiile micrii unui mobil sunt: x = A cos t, y = B sin t, z = ct - unde A, B, c sunt constante pozitive. S se ae ecuaiile: (a) vitezei; (b) acceleraiei; (c) traiectoriei; (d) razei de curbur a traiectoriei. 7. Un mobil pornete cu viteza iniial v0 =20 m/s i se oprete dup un timp tm = 20 s. Dependena de timp a vitezei este dat de un grac de forma unui sfert de elips cu semiaxele v0 i tm . Determinai spaiul total parcurs de mobil. Rspuns: s =
v0 tm 4
= 314 m.
8. Acceleraia normal a unui corp care se deplaseaz pe un cerc de raz R este an = t+, cu i - constante pozitive. S se determine acceleraia tangenial i spaiul parcurs de mobil. Se consider c la t = 0, s = 0.
2 Rspuns: at = R , t+
s=
2 3
R a
(t + )3/2
9. Un mobil se mic pe o traiectorie circular dup legea s = ct3 unde c = 0.1 cm/s3 . S se ae acceleraia tangenial n momentul cnd viteza este v=0.3 m/s. 10. Un punct material se mic pe o hiperbol echilater xy = k2 pstrndu-i n ecare moment modulul vitezei constant. S se determine: (a) componentele vitezei pe axele Ox i Oy; (b) acceleraia; (c) raza de curbur. Rspuns: (a) vx =
v
2 1+ y 2 x
; vy =
v
2 1+ x2 y
; (b) a =
2v2 k 2 ; (x2 +y 2 )3/2
(c) R =
1 2k 2
x2 + y 2
3/2
11. Un mobil descrie o traiectorie plan, astfel nct vx = c = const. S se arate c acceleraia v3 se poate scrie n acest caz sub forma a = Rc , unde v este viteza mobilului i R raza de curbur. 12. S se calculeze n coordonate polare plane expresia v a i apoi s se deduc raza de curbur a traiectoriei. n particular se va considera unghiul polar ca msur a timpului.
Rspuns: v a = r eb , unde eb este cel de-al treilea versor, denumit al binormalei, i R care, npreun cu et i en formeaz un triedru drept (numit triedru Frnet ). R = |va| v3 r 2 rr+2rr 2 +2r 2 = , unde () nseamn aici derivata n raport cu variabila . 2 2 3/2 (r +r )
3
13. Determinai, folosind argumente de natur geometric i trigonometric, expresiile vitezei i acceleraiei n coordonate sferice.
26
14. Un punct material se mic uniform pe o sfer, astfel nct traiectoria sa face un unghi constant, , cu meridianele pe care le intersecteaz. S se ae: (a) ecuaia traiectoriei; (b) ecuaiile parametrice ale micrii; (c) expresia razei de curbur a traiectoriei. Rspuns:(a). tg
1 r 2 = tg2 vt r
ectg ; (b). r =const; =
1 + sin2
cos ; = tg ln tg
vt cos r r
;R =
15. Gsii componentele vitezei unei particule care se mic pe o spiral descris de coordonatele: = a, = bt, z = ct unde t este timpul, iar a, b i c sunt constante pozitive. Rspuns: v = ab cz ; a = ab2 e e e 16. Un satelit se mic pe o orbit circular n jurul Pmntului, la altitudinea de 509 km (6880 km fa de centrul Pmntului) i traverseaz Polul Nord la ecare 94 minute i 35 secunde. Relativ la SR legat de satelit, Pmntul execut o rotaie complet n jurul axei sale polare, la ecare 23,934 ore. Gsii viteza i acceleraia satelitului fa de Pmnt n poziia corespunztoare latitudinii = 45 . Rspuns: v = 7.626 km/s; a = 8.848 m/s2
Capitolul
Dinamica punctului material

Micarea corpurilor avnd: (a) viteze mult inferioare vitezei luminii i (b) loc n domenii spaiale macroscopice este studiat de mecanica newtonian. Denumirea a fost atribuit n onoarea zicianului I. Newton1 . Micarea corpurilor cu viteze comparabile cu viteza luminii constituie obiectul de studiu al mecanicii relativiste, n timp ce micarea unor corpuri (particule) n interiorul unor domenii microscopice (cum este, de exemplu, n interiorul atomilor) constituie obiect de studiu pentru mecanica cuantic. Obiectul de studiu al mecanicii newtoniene l constituie, aadar, sisteme zice ce pot considerate cazuri limit ale celor dou domenii sus-menionate. De altfel, att mecanica relativist, ct i cea cuantic au aprut mult mai trziu, la nceputul secolului XX. Aa cum am artat i n capitolul anterior, partea mecanicii care studiaz micarea corpurilor, n contextul cauz-efect, este Dinamica. Dinamica newtonian se fundamenteaz pe trei principii, care constituie adevruri ce nu trebuie demonstrate, ci vericate prin consecine. nceputurile dinamicii sunt legate de contribuiile lui Galileo Galilei n secolele XVI-XVII.
2.1
2.1.1
Principiile dinamicii newtoniene

Noiuni introductive
Corpurile din lumea real se a n permanen n interaciune, chiar dac, uneori, efectele acestei interaciuni sunt dicil de pus n eviden. Intensitatea interaciunii dintre corpuri este exprimat prin noiunea de for, o noiune introdus n zic pe baza experienei noastre senzoriale, mai precis a efortului depus pentru accelerarea unor corpuri sau pentru meninerea lor ntr-o anumit stare de echilibru mecanic.
1 Isaac Newton (1642-1727) zician englez este considerat fondatorul tiinelor naturii n epoca modern. Printre cele mai importante contribuii tiinice ale lui I. Newton amintim: introducerea calculului diferenial, formularea principiilor mecanicii clasice, studii asupra naturii luminii i a unor instrumente optice, descoperirea legii atraciei universale. Principala sa lucrare, Principiile matematice ale losoei naturale, este i astzi considerat una din cele mai valoroase cri de tiin publicate de-a lungul anilor. Informaii suplimentare despre viaa i opera tiinic a lui Newton pot gsite la adresa de web: http://www-gap.dcs.st-and.ac.uk/ history/Mathematicians/Newton.html.
27
28
Capitolul 2. Dinamica punctului material
Studiind micarea oricrui corp din jurul nostru, este imposibil s ignorm, de exemplu, efectul uria al celui mai important corp din imediata vecintate - Pmntul. Acesta atrage toate corpurile cu fore a cror intensitate este, cu foarte puine excepii, foarte important. Se nelege c, pentru a studia doar micarea unor corpuri, ca efect al altor fore dect cea de greutate, este necesar s compensm n efect forele lor de greutate. Cum, n general, efectul forelor exterioare nu se poate elimina n totalitate niciodat, se poate imagina, ca model de studiu, un punct material liber, sau izolat , ca ind un corp de dimensiuni neglijabile, care se a sub efectul unei fore exterioare rezultante de valoare nul2 . Aa cum am amintit n capitolul anterior, micarea corpurilor poate studiat doar prin raportare la un reper exterior. De aceea, caracteristicile micrii depind de proprietile reperului utilizat. n mecanic este convenabil, de cele mai multe ori, ca micarea corpurilor s e raportat la un tip particular de reper, aa-numitul reper spaio-temporal inerial, sau mai pe scurt, reper inerial . Reperul fa de care un punct material liber se deplaseaz rectiliniu se numete reper spaial inerial . Reperul fa de care un punct material liber se mic uniform se numete temporal inerial. n concluzie, un sistem de referin se va numi inerial, dac n raport cu acesta, un punct material liber se deplaseaz rectiliniu i uniform, deci cu vitez constant n modul i orientare. O mrime zic important n studiul dinamicii punctului material este aceea de impuls mecanic sau cantitate de micare. Noiunea de cantitate de micare a fost introdus de R. Descartes n 1645 i a fost utilizat de Newton n 1686 n formularea principiilor dinamicii. Prin deniie, cantitatea de micare sau impulsul unui punct material este: p = mv. (2.1) Cum v este denit ntotdeauna n raport cu un referenial anume, impulsul p al unui corp va avea valori diferite n raport cu refereniale diferite. n zic, noiunea de cantitate de micare se mai denumete i moment liniar sau momentum (n crile de limb englez). De fapt, denumirea vine din latin, momentum ind o prescurtare a cuvntului movimentum, adic micare. Aceast mrime se numete impuls, din cauza rolului su esenial n analiza problemelor de ciocnire (de care ne vom ocupa n unul din capitolele urmtoare). Impulsul se mai numete i moment liniar , pentru a-l deosebi de o alt mrime zic important n studiul micrii de rotaie, care se numete moment unghiular (sau moment cinetic). Dimensiunea impulsului i unitatea sa de msur n SI sunt: [p] = [m] [v] = M LT 1 ; p
SI
(2.2) (2.3)
= 1Kg m s = 1N s
2.1.2
Enunul principiilor dinamicii
1. Principiul I, cunoscut i ca principiul ineriei : Un punct material tinde s-i menin starea de repaus relativ sau de micare rectilinie i uniform, att timp ct nu se a sub aciunea unor fore exterioare.
2 Aa cum vom vedea ulterior, condiia de punct material liber este satisfcut uneori doar parial. De exemplu, ea poate valabil doar de-a lungul unei singure direcii, alteori doar pe durata unui interval de timp extrem de scurt, n aa fel, nct forele externe s nu produc efecte detectabile.
2.1. Principiile dinamicii newtoniene
29
2. Principiul II, cunoscut i ca principiul fundamental al dinamicii : Rata de variaie n timp a impulsului unui punct material este egal cu fora rezultant ce acioneaz asupra acestuia: dp = F. dt (2.4)
3. Principiul III, cunoscut i ca principiul aciunii i reaciunii : Dac dou corpuri se a n interaciune, forele "resimite" de ecare n parte sunt egale ca mrime, dar opuse ca sens. Aceste fore perechi, numite aciune i, respectiv, reaciune se manifest asupra a dou corpuri diferite. S discutm, n continuare, cteva dintre implicaiile acestor principii. O prim observaie, de ordin general: cele trei principii ale dinamicii sunt adevruri valabile doar n raport cu un sistem de referin inerial, SRI. n practic, cel mai utilizat SRI este aa-numitul sistem al laboratorului, prescurtat SL. Trebuie precizat c denumirea de sistem al laboratorului nu trebuie luat ad literam, n sensul c ea nu presupune ca studiul micrii s se fac exclusiv ntr-un laborator. Din modul n care a fost denit un SRI, rezult c un sistem de referin care se deplaseaz accelerat n raport cu un SRI este neinerial 3 . Interaciunile dintre corpuri se realizeaz, e direct (prin contact zic), e la distan, prin intermediul cmpului (gravitaional, electromagnetic, etc.). Tendina corpurilor de a-i pstra starea de micare sau de repaus relativ se numete inerie. n termeni cantitativi, msura ineriei este exprimat de mrimea zic denumit masa inert sau mas inerial i a fost notat cu m n ecuaia (2.4). Se nelege c, cu ct este mai mare masa inert a punctului material, cu att mai mare este ineria acestuia la modicarea strii de micare. Avnd n vedere c, n mecanica newtonian, masa inert este o mrime independent de timp, ecuaia principiului II al dinamicii se poate scrie i sub forma: mdv = ma = F. dt (2.5)
Aceasta este o formulare mai puin general dect ecuaia (2.4). Conform ecuaiei (2.5) o aceeai for F va produce acceleraii diferite, cnd acioneaz asupra unor corpuri de mas diferit, ns va produce ntotdeauna o aceeai variaie de impuls oricrui corp, indiferent de masa inert a acestuia. Formularea (2.4) este valabil chiar i n mecanica relativist, caz n care multe dintre adevrurile mecanici clasice nu mai sunt valabile. De exemplu, dac n mecanica clasic acceleraia, conform ecuaiei (2.5), este direct proporional cu fora, iar vectorii for
Deoarece sistemul laboratorului este legat de Pmnt i execut o micare de rotaie, mpreun cu acesta, nici mcar SL nu este n mod riguros un reper inerial, dect ntr-o prim aproximaie.
3
30
Capitolul 2. Dinamica punctului material i acceleraie au aceeai orientare, n mecanica relativist se demonstreaz c aceti doi vectori nu mai sunt paraleli ntre ei4 . Ecuaia (2.5) este esenial n mecanic, deoarece ea exprim o legtur direct ntre factorul cauz (fora) i factorul efect acesteia (acceleraia). Ecuaia vectorial (2.5) este echivalent, ntr-un spaiu tridimensional, cu trei ecuaii scalare. De exemplu, ntr-un sistem de coordonate carteziene, acestea sunt: Fx = m Fy Fz d2 x , dt2 d2 y = m 2, dt d2 z = m 2. dt (2.6) (2.7) (2.8)
Toate forele ntlnite n zic exprim intensitatea unor interaciuni, reductibile la patru tipuri fundamentale: (a) gravitaionale; (b) electromagnetice; (c) nucleare tari i (d) nucleare slabe. Cele mai multe dintre interaciunile dinafara celor fundamentale sunt reductibile la fore de natur electromagnetic. Conform principiului III al dinamicii, n cazul unui sistem izolat de dou puncte materiale, acceleraiile pe care ecare corp din pereche le capt sub inuena celuilalt, sunt orientate pe aceeai direcie, sunt opuse ca sens i invers proporionale cu masele lor. Forele nu exist n afara interaciunii dintre perechi de corpuri. Este foarte important de menionat c perechile aciune-reaciune acioneaz asupra unor corpuri diferite. Pe baza principiului III al dinamicii se poate imagina un procedeu de comparare a maselor. Dac dou puncte materiale sunt supuse doar aciunii celor dou fore - perechi, F12 i F21 , cu: dp2 dp1 F12 = i F21 = , (2.9) dt dt rezult c: d (p1 + p2 ) = 0, deci p1 + p2 = const. (2.10) dt Aadar, impulsul unui sistem de dou puncte materiale izolate este o constant vectorial. n raport cu un referenial dat, R, ntre impulsurile unui punct material la dou momente t i t diferite se poate scrie relaia: p1 + p2 = p + p sau 1 2 Prin urmare:
m1 v1 v1 = m2 v2 v2
4
m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2 .
(2.11) (2.12)
m0 1 v2
c 2
n mecanica relativist se consider c masa depinde de vitez, conform unei relaii de forma: m =
unde m0 este masa de repaus a corpului, v - viteza acestuia, iar c viteza luminii.
2.2. Integrarea ecuaiei difereniale a micrii i deci:
31
m1 |v v2 | = 2 m2 |v1 v1 |
(2.13)
Ori de cte ori studiul experimental al micrii nu concord aparent cu previziunile teoretice ale principiilor dinamicii, este nevoie de vericat dac: 1. am denit corect sistemul de studiat i dac nu am uitat s lum n considerare o anumit interaciune; 2. reperul utilizat aproximeaz ntr-o msur adecvat condiia de reper galilean; 3. scara de timp este sucient de precis; 4. expresiile concrete ale forelor sunt corecte. Dintre acestea, condiia (2) pune probleme n mod frecvent, aa cum am menionat anterior. De exemplu, o analiz riguroas a micrii corpurilor la suprafaa Pmntului implic recurgerea la un sistem de referin inerial galilean legat nu de Pmnt, ci de un sistem stelar. n acest context au putut explicate efectele deplasrii spre est, existena a dou maree pe zi, comportamentul pendulului Foucault, etc. Alturi de cele trei principii ale dinamicii enumerate mai sus, se mai menioneaz (uneori chiar ca un al patrulea principiu) i aa-numitul principiu al independenei aciunii forelor, sau principiul superpoziiei: n cazul n care asupra unui corp (punct material) acioneaz mai multe fore, acceleraia imprimat corpului este egal cu rezultanta forelor mprit la masa acestuia: a= 1 m
n
Fi
i=1
(2.14)
Evident, rapoartele Fi /m = ai reprezint, ecare n parte, acceleraia pe care ecare for Fi ar imprima-o punctului material, dac ar aciona singur, independent de prezena celorlalte fore. Prin urmare am putea scrie relaia anterioar i sub forma:
n
a=
i=1
ai .
(2.15)
2.2
Integrarea ecuaiei difereniale a micrii
Una dintre sarcinile cele mai importante ale mecanicii este determinarea ecuaiei de micare a corpurilor i/sau ecuaia traiectoriei. n acest scop, n mecanica newtonian se pleac de la ecuaia principiului fundamental al dinamicii, care permite scrierea ecuaiei difereniale a micrii. O astfel de ecuaie diferenial este de ordinul II i, n unele cazuri, ea poate avea o soluie analitic. n cazul n care exist o soluie analitic, aceasta se a prin integrare succesiv5 . Aa cum vom vedea n continuare, pentru a gsi o soluie r(t) unic, pe lng
Exist clase de ecuaii difereniale de ordinul II care nu au o soluie analitic. n acest caz se folosesc o serie de tehnici (cum ar cele grace sau numerice) de calcul al unor soluii aproximative.
5
32
cunoaterea expresiei forei n ecuaia (2.5), sunt necesare informaii suplimentare privind valorile vitezei i coordonatei la momentul iniial al micrii. n majoritatea cazurilor, forele sunt funcii de poziia relativ a corpurilor, de vitez, sau de timp: F = F (r, v, t). (2.16) Valoarea acceleraiei se a din ecuaia principiului II al dinamicii. n coordonate carteziene, de exemplu, cele trei componente ale acceleraiei se vor scrie sub forma: x = y = z = 1 Fx (x, y, z, x, y, z, t), m 1 Fy (x, y, z, x, y, z, t), m 1 Fz (x, y, z, x, y, z, t). m (2.17) (2.18) (2.19)
Fiecare din aceste ecuaii admit o innitate de soluii. Gsirea unei soluii unice presupune cunoaterea valorilor x, y, z, x, y, z, la un anumit moment specicat. De obicei se precizeaz valorile acestor mrimi la momentul iniial, de aceea ansamblul acestor valori se numete setul de condiii iniiale: r0 = r(t0 ), v0 = v(t0 ). (2.20) (2.21)
Integrarea ecuaiilor difereniale ale micrii se poate face n funcie de timp sau de-a lungul traiectoriei. Se pot gsi astfel o serie de mrimi zice (impuls, moment unghiular i energie) care, n anumite condiii, sunt constante ale micrii.
2.2.1
Impulsul. Conservarea impulsului.
Relaia fundamental (2.5) se poate scrie sub forma: dp = F dt. (2.22)
Acest lucru nseamn c variaia innitezimal a impulsului punctului material n intervalul de timp dt este determinat de aciunea forei F . Integrnd ntre dou momente oarecare de timp, notate t1 i t2 , se obine:
t2
p2 p1 =
F dt,
t1
(2.23)
care constituie formularea matematic a teoremei variaiei impulsului . Procednd ntr-o manier similar aceleia folosite n cazul vitezei i acceleraiei medii, cu referire la denirea i interpretarea geometric a acestora, putem deni fora medie ca: Fm 1 = t
t2
F dt.
t1
(2.24)
2.2. Integrarea ecuaiei difereniale a micrii
33
F A Dp = F dt B
D O t
C t+ Dt t
Figura 2.1: Variaia impulsului are semnicaia ariei de sub gracul F = F (t). Ea se obine prin sumarea ariilor dreptunghiurilor elementare: p = aria(ABCD). Pe durata ecrui interval dt, fora are o valoare constant.
Ultimele dou relaii permit interpretarea geometric a impulsului ca aria de sub gracul F = F (t)) (vezi Fig.2.1). n situaia n care fora variaz n timp dup o lege oarecare, variaia innitezimal a impulsului (dp) este numeric egal cu aria elementar a dreptunghiului (F dt) obinut prin divizarea curbei n poriuni pe care fora se poate considera constant. Adunnd aria tuturor acestor fii se obine aria regiunii ABCD care este numeric egal cu variaia total a impulsului. Aa cum am gsit i n seciunea anterioar, n cazul unui punct material izolat (F = 0), relaia (2.23) devine: (2.25) p(t2 ) = p(t1 ) = const. Impulsul punctului material izolat rmne constant n timp, att ca orientare ct i ca mrime6 . S analizm ce se ntmpl cu un sistem izolat de dou corpuri aate n interaciune. n Fig.2.2 ele sunt reprezentate ca puncte materiale, notate A i B, avnd impulsurile, la un anumit moment dat, pA i pB . Fora cu care ecare corp acioneaz asupra celuilalt ntr-un interval innitezimal de timp produce variaiile innitezimale de impuls: FAB dt = dpA ; Adunnd cele dou relaii rezult: FAB + FBA dt = d(pA + pB ). (2.28) (2.26) (2.27)
FBA dt = dpB .
Conform principiului al treilea al lui Newton, cele dou fore formeaz o pereche aciune reaciune: FAB = FBA . (2.29)
6
n mecanica cuantic, valorile impulsului sunt cuanticate.
34
Figura 2.2: Sistem izolat de dou corpuri aate n interaciune: FAB = FBA
Ca urmare, legea conservrii impulsului unui sistem izolat de dou corpuri7 : p = pA + pB = const. n concluzie: Impulsul total al unui sistem de dou puncte materiale izolate se conserv. (2.30)
2.2.2
Momentul unghiular. Conservarea momentului unghiular.
S nmulim vectorial relaia (2.4) la stnga, cu r : r F = r ma = r m dv d = (r mv). dt dt (2.31)
Aici am inut cont de faptul c masa inert este independent de timp i c: rm dv d dr = (r mv) mv. dt dt dt (2.32)
Ultimul termen al ecuaiei precedente este zero deoarece dr/dt = v, iar vectorii v i mv sunt coliniari, produsul lor vectorial ind, de aceea, nul. Putem acum deni momentul forei i momentul unghiular (sau momentul impulsului) n raport cu un punct, conform ecuaiilor: M = r F, J = r p. Folosind aceste mrimi, relaia (2.31) devine: M= dJ , dt (2.35) (2.33) (2.34)
care reprezint formularea matematic a teoremei variaiei momentului unghiular : n raport cu un punct de referin dat, momentul forei ce acioneaz asupra unui corp este egal cu rata de variaie n timp a momentului unghiular al acelui corp.
Dup cum vom constata ulterior, aceast lege este valabil i pentru sistemele izolate de puncte materiale cu mai mult de dou componente.
7
2.2. Integrarea ecuaiei difereniale a micrii Integrnd ecuaia precedent ntre dou momente de timp t1 i t2 , se obine relaia:
t2
35
J (t2 ) J(t1 ) =
M dt.
t1
(2.36)
Dimensiunile momentului forei i ale momentului unghiular i unitile de msur corespunztoare sunt: [M ] = [r] [F ] = M L2 T 2 ; M J
SI
(2.37) (2.38) (2.39)

1
[J] = [r] [p] = M L T

SI
= 1Kg m s = 1Kg m s
2
2 2 1
= 1N m;
1
= 1N m s
(2.40)
n cazul unui punct material izolat, din (2.36) se obine: J(t2 ) = J(t1 ) = const. (2.41)
adic, n cazul unui sistem izolat de corpuri este valabil legea conservrii momentului unghiular. S analizm ce se ntmpl n cazul unui sistem izolat de dou corpuri, A i B, aate n interaciune. n Fig.2.3 vectorii de poziie corespunztori sunt notai rA i rB . Aplicnd
Figura 2.3: Un sistem izolat de corpuri n interaciune
relaia (2.35) ecrui corp, se obine: MA = rA FAB = MB = rB FBA unde: JA = rA pA , (2.44) (2.45) dJA ; dt dJB = , dt (2.42) (2.43)
JB = rB pB
sunt momentele unghiulare corespunztoare ale celor dou puncte materiale.
36
Sumnd cele dou momente i innd cont de principiul al treilea al dinamicii (FAB = FBA ), se obine: M = MA + MB = (rA rB ) FAB d = JA + JB . dt rBA = rA rB (2.46) (2.47) (2.48)
Deoarece vectorul diferen: este coliniar cu forele de interaciune, rezult c:
rBA FAB = 0. De aici: J = JA + JB = const.
(2.49) (2.50)
adic: Momentul unghiular al unui sistem de dou corpuri izolate este o constant a micrii, pstrndu-i orientarea i mrimea constante n timp.
2.2.3
Lucrul mecanic i puterea
S nmulim scalar relaia fundamental (2.4), cu vectorul deplasare innitezimal dr. F dr = m Mrimea: reprezint lucrul mecanic elementar efectuat de fora F la deplasarea pe distana innitezimal dr 8 . Dup cum este denit (ca produs scalar), lucrul mecanic depinde de unghiul dintre direcia forei i cea a vectorului deplasare, putnd zero, pozitiv sau negativ. Lucrul mecanic total efectuat la deplasarea ntre punctele A i B pe traiectoria marcat n Fig.2.4 se a integrnd relaia (2.52) ntre cele dou puncte:
B
dv dr 1 dr = mdv = mv dv = d mv 2 . dt dt 2 dL = F dr = F dr cos
(2.51)
(2.52)
LAB =
A
F dr.
(2.53)
Lucrul mecanic are semnicaia ariei de sub curba F (r). mprind relaia (2.52) la dt, putem deni o nou mrime, numit putere mecanic, P : P = dL = F v. dt (2.54)
8 A nu se se confunda notaia dL cu variaia lucrului mecanic, care ar o mrime fr sens. Lucrul mecanic este o mrime de proces i nu una de stare, ca urmare dL nu este o variaie a lui L, ci un L innit mic. Uneori, pentru a elimina o posibil confuzie, lucrul mecanic elementar, ca i o cantitate innitezimal de cldur se noteaz cu L, respectiv, Q.
37
r F
j
r dr
A
Figura 2.4: Lucrul mecanic elementar la o deplasare innitezimal pe o traiectorie oarecare depinde de unghiul dintre vectorii for i deplasare.
Puterea mecanic este egal cu lucrul mecanic produs n unitatea de timp. Aadar, puterea este o mrime de stare i ea are valori instantanee care se pot modica de la moment la moment. Ea este o mrime scalar. Dimensiunile lucrului mecanic i ale puterii sunt, respectiv: [L] = [F ] [d] = M L2 T 2 , [L] [P ] = = M L2 T 3 , [t] iar unitile de msur corespunztoare: L P
SI SI
(2.55) (2.56)
= 1N m = 1J, = 1N m s
1
(2.57)
1
= 1J s
= 1W.
(2.58)
Un Joule (1J) este lucrul mecanic efectuat de o for de 1N la deplasarea unui punct material pe distana de 1m. Unitatea de msur a puterii, n Sistemul Internaional, este Watt-ul, prescurtat W 9 .
2.2.4
Energia cinetic
Cantitatea 1 mv 2 din relaia (2.51) se numete energie cinetic i se noteaz cu Ec . Reve2 nind la aceast relaie i innd cont de notaiile fcute, rezult c: dL = dEc . Integrnd ecuaia anterioar ntre dou puncte de pe traiectorie, gsim:
B
(2.59)
L=
A
F dr = Ec (B) Ec (A).
(2.60)
Relaia (2.60) reprezint expresia matematic a teoremei de variaie a energiei cinetice:

9 Denumirea a fost dat n onoarea zicianului James Watt (1736-1819) zician i inginer scoian, inventatorul mainii moderne cu abur. Informaii despre contribuiile sale la dezvoltarea tiinei i tehnicii pot gsite la adresa de web: http://www.history.rochester.edu/steam/marshall/.
38
r F
B
r d r1
r dr2 r dr
Figura 2.5: Descompunerea unei deplasri innitezimale de-a lungul i, respectiv, perpendicular pe direcia forei. Lucrul mecanic total nu depinde de deplasarea dup direcia perpendicular pe direcia forei.
Variaia energiei cinetice a unui punct material, ntre dou stri n decursul micrii, este egal cu lucrul mecanic efectuat de fora rezultant ce acioneaz asupra punctului material, pe durata micrii ntre aceste stri. Relaia (2.60) ne permite denirea energiei cinetice a punctului material, dac considerm c la momentul iniial acesta era n repaus:
B
Ec =
A(v=0)
F dr.
(2.61)
Energia cinetic reprezint, aadar, lucrul mecanic necesar pentru a aduce un corp, aat iniial n repaus, la o vitez v.
2.2.5
Energia potenial. Fore conservative
S calculm lucrul mecanic efectuat la deplasarea unui punct material ntre punctele A i B. Considerm c micarea mobilului se datoreaz existenei unei fore de interaciune F din partea unui alt corp, situat undeva n vecintate. Vom considera, n continuare, c fora F este dependent doar de distana dintre corpul de studiat i un alt corp din vecintatea lui10 . Lucrul mecanic elementar, efectuat mpotriva forei de interaciune, este: dL = F dr. (2.62)
Dup cum se constat, lucrul mecanic total al forei F , atunci cnd aceasta i schimb punctul de aplicaie ntre dou puncte de pe traiectorie, are valoarea:
B
O deplasare elementar, dr, se poate descompune n dou componente, dr1 i dr2 , dup direcia forei i, respectiv, perpendicular pe aceasta (vezi Fig.2.5). n acest fel, vom putea scrie: dL = F dr1 F dr2 = F dr1 . (2.63)
LAB =
A
10
F dr1 ,
(2.64)
Proprietile unei astfel de fore vor discutate mai n detaliu ntr-o seciune urmtoare, dedicat studiului forelor dependente de poziie.
39
(1)
(2)
A
Figura 2.6: Lucrul mecanic nu depinde de drumul urmat: LAB = LAB .
(1) (2)
independent de lungimea deplasrii dup direcia perpendicular pe direcia forei11 . O astfel de fora este denumit conservativ. Lucrul mecanic al unei fore conservative este independent de forma traiectoriei, el ind funcie doar de poziia punctelor ntre care are loc deplasarea. Ca urmare, indiferent de drumul urmat de punctul material ntre cele dou puncte (drumurile (1) sau (2) n Fig.2.6), lucrul mecanic are aceeai valoare. LAB = LAB , adic:
B B (1) (2)
(2.65)
F dr
(1)
F dr
(2)
(2.66)
Trecnd totul ntr-un singur membru i inversnd limitele integralei, rezult:

B A
F dr
(1)
F dr
(2)
= 0,
(2.67)
ceea ce nseamn condiia integral ca o for s e conservativ: integrala pe un contur nchis a forei (denumit i circulaia vectorului for pe un contur nchis) trebuie s e zero:
F dr = 0.
(2.68)
Avnd n vedere teorema lui Stokes-Ampre, se poate scrie:
F dr =
(rot F )n ds
(2.69)
Condiia diferenial de for conservativ este: rot F = 0. (2.70)
11 Analiza se poate face i invers, considernd descompunerea vectorului for dup direciile vectorului deplasre i, respectiv, perpendicular pe aceasta. Lucrul mecanic total va depinde doar de componenta forei de-a lungul deplasrii.
40
Condiiile (2.68) si (2.70) permit denirea unei mrimi zice scalare, numit energie potenial, Ep . Ea descrie capacitatea unui sistem de a efectua lucru mecanic. Cu ajutorul relaiei (2.70) se poate scrie: F = grad Ep = Ep . (2.71) Ep Ep Ep x y z. (2.72) x x x Aadar, vectorul for este orientat pe direcia celei mai rapide creteri a funciei energie potenial. Pe de alt parte: (2.73) dEp = F dr. F = Integrnd aceast relaie rezult:
B
n coordonate carteziene:
Ep (B) Ep (A) =
F dr.
(2.74)
Dup cum se observ, nu energia potenial, ci variaia acesteia poate precizat n mod exact. Pentru a deni energia potenial a sistemului ntr-o anumit stare (precizat prin distana dintre corpuri, n acest caz), ar trebui denit o stare a sistemului, n care energia potenial a acestuia s e considerat zero. n cazul forelor de tip F 1/r 2 , aceasta se ntmpl atunci cnd corpurile se a la o distan relativ innit-mare. n termeni practici, aceasta presupune c distana dintre corpuri este att de mare, nct forele de interaciune nu mai produc efecte detectabile12 . Ca urmare:
B
Ep (B) =
Energia potenial a unui sistem este egal cu lucrul mecanic necesar "desfacerii" sistemului, iniial legat, n prile sale componente (care nu mai interacioneaz n urma separrii).
F dr.
(2.75)
2.2.6
Legea conservrii energiei mecanice. Fore conservative

(2.76) (2.77)
Din relaiile (2.60) i (2.74) rezult: Ec (B) Ec (A) = [Ep (B) Ep (A)], adic: Ec (A) + Ep (A) = Ec (B) + Ep (B) = E = const. Aadar, n cazul n care caracteristicile micrii mecanice a unui sistem sunt determinate doar de prezena unor fore conservative, energia mecanic total, E, este o constant a micrii13 .
n cazul forelor de natur gravitaional, aceste distane sunt de ordinul miilor sau milioanelor de km, n schimb n cazul forelor electrice dintre particulele componente ale nucleului atomic, distanele "innite" sunt de ordinul ctorva nanometri. 13 Legea conservrii energiei mecanice nu se respect dect n cazul forelor conservative. Cnd caracteristicile micrii sunt determinate de alte tipuri de fore, se vorbete despre legea conservrii energiei, n sens general, n sensul c se includ i efectele disipative, radiative, etc.
12
2.3. Micarea punctului material sub aciunea a diferite tipuri de fore
41
Mrimile pe care le-am obinut prin integrarea ecuaiei difereniale a micrii sunt numite integrale prime ale micrii. Ele permit simplicarea calculelor matematice necesare rezolvrii unor probleme de mecanic, n sensul c, n locul integrrii unor ecuaii difereniale de ordinul II, care se obin folosind principiul II al dinamicii, se pleac de la ecuaii difereniale de ordinul I. Din pcate, rezolvarea problemelor de mecanic plecnd de la legile de conservare (acolo unde legile de conservare sunt respectate!) este lipsit de posibilitatea de a descrie strile intermediare ale sistemului i deci de a urmri "lmul" evoluiei acestuia ntre strile iniial i nal.
2.3
Micarea punctului material sub aciunea a diferite tipuri de fore
S analizm, n continuare, micarea unui punct material sub aciunea unor tipuri simple de fore. Ne vom limita, pentru nceput, la studiul micrii uni-dimensionale. Vom examina cteva cazuri semnicative, ntr-o ordine de la simplu la complex.
2.3.1
For constant, F = F0
Cel mai simplu exemplu de integrare a ecuaiei difereniale a micrii este acela n care fora este constant (un astfel de caz este ntlnit, de exemplu, n studiul cderii libere a corpurilor n cmpul gravitaional din imediata vecintate a Pmntului)14 . F = F0 = const. (2.78)
Folosind deniia acceleraiei i principiul fundamental al mecanicii i innd cont de condiiile la limit, se gsete prin integrare: x(t) = 1 x(t)dx = m
t
F dt =
0
F0 t + x(0), m
(2.79)
n care constanta de integrare este valoarea vitezei la momentul iniial. Se observ c viteza crete liniar cu timpul. Integrnd din nou, avnd n vedere deniia vitezei, obinem ecuaia de micare:
t
x(t) =
0
x(t)dt =
F0 2 t + x(0)t + x(0). 2m
(2.80)
Trebuie facut precizarea c alegerea momentului t0 = 0, considerat ca iniial, este arbitrar. Obinem, n nal: F0 x(t t0 ) = (t t0 )2 + x(t0 )(t t0 ) + x(t0 ). (2.81) 2m Expresia obinut reprezint ecuaia unei parabole.
14
n aceste condiii se neglijeaz variaia acceleraiei gravitaionale cu altitudinea.
42
2.3.2
For dependent de timp F = F (t)
Dac fora depinde de timp15 , atunci F nu mai poate scos factor comun n integrala din (2.79). De aceea expresia vitezei va : 1 v(t) = m
t
F (t)dt + v(t0 ).
t0
(2.82)
Integrnd nc o dat, se gsete ecuaia de micare:

t
x(t) =
dt
t0
1 m
F (t)dt
t0
+ v(t0 )(t t0 ) + x(t0 ).
(2.83)
Dei aceast expresie pare complicat la prima vedere, termenii ei pot interpretai uor. Ultimul termen descrie poziia de start (coordonata x la momentul iniial, t0 ). Penultimul termen descrie micarea cu viteza constant, cu care mobilul s-ar deplasa n absena oricrei fore. Primul termen reect efectul forei F .
2.3.3
For dependent de vitez F = F (v)
Forele dependente de vitez fac parte, de regul, din categoria forelor de contact. Astfel de fore sunt cele determinate, de exemplu, de fenomenul de curgere vscoas. Principiul al doilea al dinamicii conduce, n acest caz, la relaia: m dv = F (v). dt (2.84)
Ecuaia diferenial se integreaz uor dac se separ variabilele n cei doi termeni, sub forma: dt = Ca urmare:
v(t)
m dv. F (v)
(2.85)
t t0 =
v(t0 )
m dv, F (v)
(2.86)
de unde, cunoscnd condiiile iniiale, se poate obine legea vitezei i apoi printr-o nou integrare, legea de micare. n funcie de forma concret a dependenei de vitez a forei, se pot gsi cazuri particulare de micare, pe care le vom prezenta, pe scurt, n cele ce urmeaz.
15 O astfel de for este implicat n fenomenele de mprtiere a radiaiei electromagnetice n ionosfer de ctre electronii liberi. Acest fenomen se produce prin absorbia de energie electromagnetic de ctre electroni i reemisia acesteia n toate direciile.
43
Figura 2.7: Dependena de timp a vitezei, v = v0 e m t , pentru trei valori diferite ale coecientului de rezisten: k1 > k2 > k3 .
For de tipul F = kv O astfel de for apare n cazul deplasrii cu viteze mici a unui corp ntr-un uid (gaz sau lichid). Fora de vscozitate acioneaz n sens invers vitezei, tinznd s ncetineasc micarea. Coecientul k din expresia vitezei se numete coecient de rezisten. nlocuind expresia forei n (2.86) rezult: m t t0 = k
v(t)
v(t0 )
dv . v
(2.87)
n urma efecturii integralei i dup rearanjarea termenilor rezult: k (t t0 ) = ln v0 ln v. m (2.88)
Considernd c t0 = 0 i c v(t0 ) = v0 , dup aplicarea funciei inverse logaritmului se obine expresia vitezei: k t v = v0 e m t = v0 e , (2.89) m (2.90) k se numete timp de relaxare al micrii. Timpul de relaxare reprezint intervalul dup care viteza scade de e ori. v0 t= v= . (2.91) e O reprezentare grac a dependenei vitezei de timp este dat n Fig.2.7. Se observ c, pe msur ce scade valoarea lui k rata de descretere a vitezei se reduce iar timpii de relaxare cresc. Pentru a gsi legea micrii, integrm din nou relaia (2.89): =
t
unde:
x(t) = x0 +
0
v0 e dt,
(2.92)
44
Figura 2.8: Reprezentarea spaiului parcurs, pentru diferite valori ale coecientului de frecare, pentru cazul x0 = 0.
unde x0 este poziia corespunztoare momentului t0 = 0. Efectund calculele, se obine, n nal, legea micrii, sub forma: x(t) = x0 + v0 1 e .
t
(2.93)
Conform relaiilor (2.89) i (2.93), viteza i coordonata tind asimptotic la zero, cu alte cuvinte, ar nsemna c, un corp acionat de o astfel de for nu se va opri niciodat. O analiz experimental mai atent a micrii arat c, n realitate, corpul se oprete n nal. Explicaia const n aceea c, atunci cnd viteza atinge valori foarte mici (aa numita faz terminal a micrii), dependena F v 1 nu se mai respect. Se trece, n aceste condiii, la o dependen de tipul F v 0 , deci fora devine constant. Aa cum am vzut n seciunea anterioar, n cazul micrii sub efectul unei fore (de rezisten) constante, viteza descrete liniar la zero. Folosind dezvoltarea n serie Taylor a funciei exponeniale: ez = 1 + z + putem scrie ecuaia (2.89) sub forma: v = v0 1 unde: a0 = F0 F0 , m = kv0 (2.96) (2.97) k kv0 t + ... v0 t = v0 a0 t, m m (2.95) z2 z3 + + ... 2! 3! (2.94)
reprezint valorile acceleraiei i, respectiv, forei la momentul n care fora de rezisten devine constant. Similar, pentru ecuaia spaiului: x(t) = x0 + k 1 k2 2 t ... t m 2 m2 1 v0 k 2 1 x0 + v0 t t = x0 + v0 t + a0 t2 . 2 m 2 v0 m k 11+ (2.98) (2.99)
2.3. Micarea punctului material sub aciunea a diferite tipuri de fore Se constat c s-au regsit ecuaiile micrii sub aciunea unei fore constante. For de tipul F = kv 2
45
n cazul n care viteza de deplasare a unui corp n raport cu uidul nconjurtor depete o valoare critic, pe lng fora de rezisten datorat vscozitii, apare o for de rezisten suplimentar, de valoare considerabil, datorat antrenrii uidului o dat cu corpul n micare. Aceast for nou este proporional cu ptratul vitezei, F = kv 2 . Un astfel de tip de dependen apare deoarece punerea n micare a particulelor de uid are loc prin procese de ciocnire, n urma crora acestora li se transfer impuls. Perechea forei care accelereaz uidul (i care este proporional, prin urmare, cu v) este o for egal i de semn contrar, care se manifest asupra corpului, ca o for de rezisten. Cum particulele cu care corpul interacioneaz n unitatea de timp sunt cuprinse ntr-un cilindru cu generatoarea proporional cu distana parcurs (vdt), n expresia forei rezultante de rezisten apare un nou factor, proporional cu v. De aici rezult proporionalitatea forei cu ptratul vitezei. Energia cinetic a uidului pus n micare de trecerea mobilului se transform, n nal, n cldur, ntruct, datorit vscozitii, particulele de uid ajung din nou n starea pe care o avuseser nainte de a fost puse n micare. nlocuind expresia forei n formula general dat de (2.86), gsim: m t t0 = k
v
v0
dv , v2
(2.100)
ceea ce conduce, innd cont de condiiile iniiale, la expresia vitezei: v(t) = v0 . 1 + kv0 t m (2.101)
Legea spaiului o gsim printr-o nou integrare, cu respectarea condiiei c, la momentul iniial, t = 0, x(0) = x0 :
x t
dx =
x0 0
v0 dt. 1 + kv0 t m
(2.102)
kv0 m t.
Integrala din membrul al doilea se rezolv uor dac se face substituia: u = 1 + obine: m kv0 x = x0 + ln t+1 . k m
Se
(2.103)
2.3.4
For dependent de poziie
Exemple de fore care depind de poziie sunt: forele gravitaionale, forele elastice, forele electrice etc. Ecuaia de micare rezult din aplicarea principiului fundamental al dinamicii: m dv = F (x). dt (2.104)
46
nmulind ambii termeni ai acestei ecuaii cu dx i folosind relaia de deniie a vitezei (v = dx/dt), obinem: dv dx mv = F (x) . (2.105) dt dt Deoarece: dv d 1 2 v = v , (2.106) dt dt 2 se obine: 1 d mv 2 = F (x)dx. (2.107) 2 Termenul din dreapta n relaia (2.107) este lucrul mecanic elementar pentru deplasarea pe distana dx: dL = F (x)dx. (2.108) Integrarea relaiei (2.107) conduce la: 1 1 2 mv0 mv 2 = 2 2 sau: Ec Ec0 =
x x
F (x)dx,
x0
(2.109)
F (x)dx.
x0
(2.110)
Integrala din membrul doi reprezint lucrul mecanic efectuat de fora F la deplasarea ntre dou puncte de coordonate x0 i x. Relaia (2.110) a fost deja discutat ntr-un paragraf anterior, ea exprimnd legea de variaie a energiei cinetice n cazul uni-dimensional. Lucrul mecanic efectuat de o for pentru deplasarea punctului material ntre dou poziii este egal cu variaia energiei cinetice. De-a lungul unei traiectorii nchise, lucrul mecanic efectuat de o for dependent de poziie va zero. n cazul unei traiectorii deschise, valoarea lucrului mecanic, denit de relaia (2.53), nu depinde de drumul urmat, ci doar de poziiile ntre care are loc micarea. n aceste condiii se poate deni n ecare punct n care este localizat corpul, energia potenial, astfel: F (x) = sau: Integrnd relaia (2.112) ntre dou puncte oarecare, se obine:
x
dEp (x) , dx
(2.111) (2.112)
dEp (x) = F (x)dx = dL.
Ep Ep0 =
F (x)dx.
x0
(2.113)
Din relaiile (2.110) i (2.113) se obsev c pentru orice for dependent de poziie este valabil relaia: Ec Ec0 = (Ep Ep0 ) , (2.114)
47
Figura 2.9: Dependena energiei poteniale, Ep , de distan. Linia orizontal reprezint valoarea energiei totale E.
sau: Ec0 + Ep0 = Ec + Ep = constant = E. (2.115) Relaia (2.115) reprezint legea de conservare a energiei totale a unei perechi de corpuri izolate. n cazul forelor dependente de poziie, energia total se conserv. Dac dependena explicit a energiei poteniale Ep (x) este cunoscut i dac avem n vedere c, n condiiile n care energia cinetic este nul energia total E devine egal cu energia potenial maxim, putem deduce ecuaia de micare plecnd de la legea de conservare a energiei: 1 dx m 2 dt
2
= E Ep (x); dx dt
(2.116)
=
x
2 [E Ep (x)] m
Separnd variabilele i integrnd, rezult: t(x) = t0 dx

2 m
x0
[E Ep (x)]
(2.117)
Ecuaia de micare x(t) se obine dup calcularea integralei din membrul al doilea i rearanjarea termenilor. Interpretare calitativ n cele ce urmeaz, vom interpreta n mod calitativ natura micrii unei particule sub aciunea unei fore dependente de poziie. Pentru aceasta, s considerm o dependen oarecare Ep (x), de exemplu de forma celei din Fig.2.9, cu un maxim n punctul B, un minim n punctul D i o valoare constant ncepnd din punctul F . Dac pe acelai grac marcm printr-o linie orizontal gracul energiei totale, E, atunci diferena E Ep (x), corespunztoare ecrei poziii x, reprezint energia cinetic, Ec , pe care o are corpul n ecare punct considerat. Deoarece energia cinetic este proporional cu ptratul vitezei, ea va trebui s e ntotdeauna o cantitate pozitiv. Ca urmare, poziiile x permise (adic acelea care descriu o
48
micare real) vor doar cele pentru care linia energiei totale se a deasupra curbei energiei poteniale. Orice alt regiune, care nu corespunde acestei conditii, spunem c este zic inaccesibil. n cazul reprezentat n Fig 2.9, regiunile dintre punctele x1 i x2 (regiunea I) ca i cele dintre x3 i x4 (regiunea IV), i de dup x5 (regiunea V) sunt inaccesibile. n schimb, celelalte regiuni pot accesibile din punct de vedere energetic. De cele mai multe ori, punctul material rmne n regiunea n care este iniial localizat. Spre exemplu, dac este iniial n punctul A, regiunea I i se mic spre direcia pozitiv a coordonatei x, deplasarea continu pn n punctul x1 , acolo unde energia cinetic devine zero (particula se oprete). La momentul imediat urmtor, punctul material se va mica napoi n direcia din care a venit. Acest lucru este uor de intuit mai ales c, n punctul x1 panta curbei potenialului este pozitiv. Dac ne reamintim legtura dintre energia potenial i for (2.111), rezult c fora este negativ, deci se comport ca o for de revenire, orientat n sens invers deplasrii. Din aceste considerente, punctul x = x1 , n care E = Ep (x1 ) se numete punct de ntoarcere. La fel sunt i punctele x = x2 i x = x3 . Punctul material localizat n regiunea I are un singur punct de ntoarcere, de unde se poate deplasa la innit. O astfel de stare se numete stare liber.. Regiunea III are dou puncte de ntoarcere, fapt care face ca mobilul s se deplaseze ntotdeauna n aceast vecintate nit. Astfel, micarea este limitat n aceast regiune. S discutm n cele ce urmeaz comportarea particulei n regiunea V. n toate punctele acestei zone: dEp = 0, (2.118) dx ceea ce nseamn c punctul material rmne n repaus (fora care acioneaz asupra lui este nul). Se spune c un punct material este n echilibru atunci cnd fora care acioneaz asupra lui este zero. Trebuie ns difereniate strile de echilibru din punctele din regiunea V de cele din punctele B sau D. Valorile potenialului difer. Astfel, exist puncte n care corpul se a n stare de: (a) echilibru instabil (punctul B); (b) echilibru stabil (punctul D); (c) echilicru indiferent (punctul F i regiunea care urmeaz). Fora de tip elastic F = kx Vom particulariza relaia general (2.117) pentru cazul forelor de tip elastic. Conform deniiei (2.75), energia potenial are valoarea zero in condiiile n care resortul este nedeformat, x = 0. Avem atunci: x 1 Ep (x) = kxdx = kx2 . (2.119) 2
0
Aplicnd legea conservrii energiei, n starea n care resortul este nedeformat (x = 0), vom avea: E(0) = Ec . (2.120)
2.3. Micarea punctului material sub aciunea a diferite tipuri de fore Energia total are, deci, valoarea: 1 E = Ec = kA2 . 2
49
(2.121)
A este distana maxim pn la care poate ajunge punctul material i se numete amplitudine. nlocuind pe E n (2.117) se obine:
x
t t0 = =
dx
2 k m2
x0
[A2 x2 ]
(2.122)
arcsin x/A
A cos d
k 2 mA
arcsin x0 /A arcsin x/A
1 sin2
(2.123)
=
arcsin x0 /A
A cos d = A cos
(2.124) (2.125)
1 (arcsin x/A arcsin x0 /A) , 0
k 2 unde s-a fcut schimbarea de variabil x = A sin i s-a notat m = 0 . Considernd c t0 = 0 i and pe x n funcie de t rezult:
0 t + arcsin adic:
x x0 = arcsin , A A
(2.126)
x0 ). (2.127) A Mrimea 0 se numete frecven unghiular proprie sau pulsaia proprie a oscilaiilor iar 0 = arcsin x0 faza iniial a micrii. Dup cum este denit, pulsaia micrii este o A mrime constant, specic corpului i independent de condiiile iniiale. n Fig.2.10 este reprezentarea grac a unei micri oscilatorii cu vizualizarea principalelor mrimi caracteristice. x = A sin(0 t + arcsin
2.3.5
Fore cu expresii complicate. Integrare numeric
n cazurile n care expresia forei este complicat, nu se poate gsi o soluie analitic. ntotdeauna este posibil ns o rezolvare numeric. Cea mai simpl cale de a realiza acest lucru este dat de dezvoltarea n serie Taylor. S presupunem c sunt cunoscute condiiile iniiale x(t0 ) i x(t0 ). Valorile lui x(t) i ale lui x(t) la momentul ulterior, se obin prin dezvoltarea funciilor n jurul valorilor iniiale: x(t0 + t) = x(t0 ) + 1 x(t0 ) (t) + 1! 1 x(t0 + t) = x(t0 ) + x(t0 ) (t) + 1! 1 x(t0 ) (t)2 + ... 2! 1 x (t0 ) (t)2 + ... 2! (2.128) (2.129)
50
1.5
T=2/ 1
0.5
x0 x 0
0.5
1.5
1.57
3.14
4.71
6.28
7.85 t
9.42
10.99
12.56
14.13
15.7
Figura 2.10: Reprezentarea grac a unei micri oscilatorii
m1
m2
Figura 2.11: Pentru problema 2
Termenii cu puteri de ordin superior lui 2 ai lui t au fost neglijai deoarece ei tind la zero dac t este sucient de mic. Toi termenii acestei dezvoltri sunt cunoscui avnd n vedere c, n afar de condiiile iniiale (x(t0 ) i x(t0 )), este cunoscut i valoarea acceleraiei x(t0 ) din ecuaia fundamental a mecanicii. x(t0 ) = 1 F (x(t0 ), x(t0 ), t0 ). m (2.130)
n acest moment cunoatem deci, prin dezvoltarea Taylor, pe x i pe x la momentul de timp t0 + t. Procedura iterativ poate continua n pai t. Astfel, se pot determina x i x la momentele t0 + 2t, t0 + 3t, ..., cu precizie cu att mai bun cu ct pasul de timp se alege mai mic. Prin acest procedeu numeric, ecuaia de micare i, eventual, traiectoria sunt determinat n mod aproximativ, indiferent de ct de complicat este expresia forei.
2.4
Probleme
1. Desenai toate forele care acioneaz asupra unei cari aezate pe masa de lucru. Care sunt perechile aciune-reaciune? Care este reaciunea greutii crii? 2. (a) Cte perechi de fore aciune-reaciune apar n sistemul de corpuri din Fig.2.11? (b) Dac cele dou corpuri au masele m1 = 4 kg, m2 = 2 kg, iar fora de mpingere este F=6 N, care este fora de contact dintre corpurile 1 i 2? (c) Artai c, dac sistemul se mpinge dinspre dreapta (de la 2 spre 1), valoarea forei de contact nu mai este 4N.
2.4. Probleme
51
3. Cu ce acceleraie trebuie s coboare un mobil de mas M deasupra unei scnduri de mas m aezate pe un plan nclinat de unghi , pentru ca scndura s alunece uniform n sus pe planul nclinat? Se tie coecientul de frecare la alunecare . Rspuns: a = g sin1+m/M + cos 4. O minge de tenis cu masa m = 50 g cade pe podea, atingnd-o cu viteza v=30 m/s, dup care ricoeaz cu viteza iniial de 20 m/s. (a) Care este valoarea momentului forei care acioneaz asupra bilei n timpul contactului? (b) Ct este fora medie exercitat asupra podelei dac mingea este n contact cu podeaua un timp de 1 s? Rspuns: (a) F t = 2, 5 N s; (b) Fm = 2, 5N . 5. Un baston de dimensiuni foarte mici, legat de o sfoar de lungime l xat ntr-un un punct, este rotit uniform, cu turaia n pe o suprafa orizontal, fr frecri. (a) De cte ori crete turaia bastonului, dac rul se scurteaz la jumtate? (b) Ce valoare are lucrul mecanic efectuat de fora care a scurtat rul? Rspuns: (a) de 4 ori; (b) L = 6m 2 n2 l2 . 6. Gsii viteza i acceleraia unui punct material de mas m ce pornete din repaus din poziia x = 0 la momentul t = 0, dac este supus aciunii forei: (a) F = F0 + ct; (b) F = F0 sin(ct); (c) F = F0 ect unde c i F0 sunt constante pozitive. 7. Folosind considerente legate de conservarea energiei, regsii legea de micare a unui corp sub aciunea unei fore constante. 8. Un punct material de mas m se mic ntr-un cmp de energie potenial Ep (x) = a ln x + xb2 , unde x reprezint distana fa de origine iar a i b sunt constante pozitive. Gsii expresia forei n funcie de poziie. Care sunt punctele de echilibru i ce fel de ecilibru are punctul material n aceste poziii? Rspuns: F (x) = a/x + 2b/x3 ; x = (2b/a)1/2 ; echilibru stabil 9. Calculai lucrul mecanic efectuat de fora F = xy 3 x + x2 y , cu = const. la depla 1 2 sarea pe traiectoria y = 2 x din punctul A(0, 0) n B(2, 2). Rspuns: L = 8 10. Energia poteniat a unui sistem de doi atomi ce formeaz o molecul biatomic are expresia: Ep = xa xb6 unde a i b sunt constante pozitive. (a) Gsii expresia forei 12 i poziiile punctelor de echilibru; (b) Care este valoarea energiei necesare pentru a rupe molecula (prin separarea celor doi atomi)? Aceast energie se numete energie de disociere. Rspuns: (a) F =
12a x13
6b x7 ; xmin
2a b ;
(b) Ep () Ep (xmin ) =
b2 2a .
52
11. Un punct material se mic pe o traiectorie circular de raz R, sub aciunea unei fore centrale F = rk2 , unde k este o constant pozitiv. S se calculeze: (a) energia cinetic; (b) energia potenial; (c) energia total; (d) momentul unghiular. Rspuns: (a) Ec =
k 2R ; k k (b) Ep = R ; (c) E = 2R ; (d) J =
kmR.
12. Calculai perioada micilor oscilaii executate de un punct material sub aciunea greutii, n vecintatea minimului unei curbe netede de raz R, situat n plan vertical. Rspuns: T = 2
R g.
13. Studiai micarea unui corp de masa m, aat iniial n repaus, dac alunec din vrful unui plan nclinat de unghi , n prezena unei fore de frecare la alunecare avnd avnd coecientul . Rspuns: v = g(sin cos)t; x = 1/2g(sin cos)t2 . 14. Un proiectil reactiv este aruncat orizontal cu viteza iniial v0 . Presupunnd c sistemul de propulsie al acestuia se defecteaz i este frnat de o for F = Aev unde A i sunt constante pozitive, s se determine: (a) legea vitezei proiectilului; (b) timpul; (c) distana parcurs pn la cdere.
1 Rspuns: (a) v(t) = v0 ln 1 + A v0 m te m ; (b) T = (1 ev0 ) A ; (c) d = m 2 A
[1 (1 + v0 ) ev0 ].
15. S se determine legea vitezei i legea de micare a unui corp n cmp gravitaional, n prezena unei fore de frecare din partea aerului proporional cu viteza, dac la momentul iniial viteza corpului este v0 . Se cunoate viteza limit c. Rspuns: v = c + (c + v0 )e(g/c)(tt0 ) ; x = x0 c(t t0 ) ( m 2g + mv0 ) e m (tt0 ) 1 . k k 16. (a) O bil este aruncat pe o mas orizontal cu viteza v0 . tiind c valoarea forei de frecare este proporional cu ptratul vitezei, s se gseasc legea vitezei i a spaiului. (b) Dac bila ar aruncat vertical n jos, care ar dependena vitezei de spaiul parcurs? Se d viteza limit vl = mg . k k k2 2 k 1 k2 Rspuns: (a) v(t) = v0 m v0 t + 4m2 t ; x(t) = x0 1 m v0 t2 + 12 m2 t3 ; (b) v(x) = 2
2 k
2 vl2 1 e2gx/vl + v0 e2gx/vl .
Capitolul
Fore de tip central

Exist situaii n care dreapta suport a forei ce acioneaz asupra unui corp aat n micare trece n permanen printr-un punct x. O astfel de for se numete de tip central. Exemple reprezentative n acest sens sunt forele fundamentale (gravitaionale, electromagnetice, nucleare), dar i multe din de forele ne-fundamentale (forele intermoleculare van der Waals, forele de tip elastic etc.). n Fig.3.1 este prezentat un exemplu n care fora de tip central se manifest asupra punctului material P , de mas m, ca urmare a atraciei exercitate de un alt corp, de mas foarte mare (M > > m), plasat n originea O. Perechea de corpuri M + m poate Soarele + Pmntul (ntre care se manifest fore de atracie gravitaional), nucleul + un electron (ntre care se manifest fore de atracie electrostatic)1 , sau proton + proton (caz n care fora de tip central este de respingere electrostatic, din cauza semnului sarcinilor electrice). Forele de tip central sunt proporionale cu distana dintre corpurile aate n interaciune.
z
m
Figura 3.1: Un punct material micndu-se sub aciunea unei fore de tip central.
Forele de atracie gravitaional dintre nucleu i electron sunt neglijabile n comparaie cu forele coulombiene de atracie.
1
53
54
Capitolul 3. Fore de tip central Expresia general a unei fore de tip central este de forma: F = F (r)er = Ep (r), (3.1)
unde energia potenial, Ep , este o funcie doar de distana r dintre corpuri. Forele de tip central au o serie de caracteristici exclusive, de care ne vom ocupa n cele ce urmeaz. Ulterior, vom deduce ecuaia traiectoriei unui corp aat sub aciunea unei fore centrale i vom analiza factorii care determin forma acestei traiectorii.
3.1
Conservarea momentului unghiular
S calculm momentul unei fore de tip central, F , exercitat asupra unui corp de mas m, n raport cu un punct O (Fig.3.1): M =rF =r dp d dJ = (r mv) = = 0. dt dt dt (3.2)
n relaia (3.2) s-a inut cont de faptul c dr mv = v mv = 0 i c, deoarece fora F dt i vectorul de poziie r au aceeai dreapt suport, produsul vectorial r F este zero. Aadar, momentul cinetic (unghiular) al corpului atras, n raport cu O, rmne constant (se conserv) pe durata micrii: J = r mv = const. (3.3)
Conservarea momentului unghiular ca vector nseamn: (1) "nghearea" orientrii lui J; (2) conservarea modulului acestui vector pe toat durata micrii2 . S vedem n continuare care sunt consecinele conservrii momentului unghiular. 1. Conservarea orientrii lui J. Vectorul J are dreapta suport perpendicular pe planul vectorilor r i p. Sensul lui J este dat de regula burghiului drept. ntruct dreapta suport a lui J rmne x n spaiu, planul perpendicular pe aceast dreapt (ce conine vectorii r i v) trebuie s rmn, de asemenea, x. Ca urmare: Traiectoria unui corp aat sub aciunea unei fore de tip central este ntotdeauna plan. Este resc, n aceste condiii, s folosim pentru deducerea ecuaiei traiectoriei, coordonate polare plane. 2. Conservarea mrimii lui J. S examinm o deplasare innitezimal a unui corp punctiform pe traiectoria sa, aa cum este prezentat n Fig.3.2. Momentul cinetic va avea mrimea: J = |r mv| = rmv sin = rm |dr| sin rd = rm = r 2 m. dt dt (3.4)
2 Exist situaii n care concluzia anterioar trebuie nuanat. De exemplu, n cazul micrii unui electron n cmpul coulombian de fore al nucleului, momentul cinetic, ca i proieciile sale, pot lua doar anumite valori: se spune c aceste mrimi sunt cuanticate.
3.2. Ecuaia lui Binet
55
P A
Figura 3.2: O deplasare innitezimal a corpului pe o traiectorie oarecare.
n relaia anterioar am inut cont c rd este cateta opus unghiului = QP A n triunghiul P QA, iar P Q = |dr| este ipotenuz. Am notat, de asemenea, = . Ca urmare: J = const. (3.5) r2 = m Micarea are loc n condiiile n care produsul r 2 rmne constant n timp. Se poate da o interpretare geometric direct acestei ultime relaii, dac vom calcula aria "mturat" de vectorul de poziie n intervalul de timp dt: 1 1 dA = lim [ r(t) r(t + t) sin ] r 2 d. t0 2 2 Raportul dA/dt se numete vitez areolar. Expresia vitezei areolare va : a = dA 1 d 1 J = r2 = r2 = = const. dt 2 dt 2 2m (3.7) (3.6)
Constana vitezei areolare n cazul micrii planetelor sistemului solar a fost descoperit de Kepler3 i publicat n 1509 n cartea sa Astronomia Nova (Noua astronomie). n concluzie, conservarea modulului momentului unghiular este echivalent cu legea ariilor a lui Kepler.
3.2
Ecuaia lui Binet
Avnd n vedere caracterul plan al traiectoriei unui corp aat sub aciunea unei fore centrale, pentru a gsi ecuaia traiectoriei vom recurge la folosirea coordonatelor polare plane.
Johannes Kepler (1571-1630), astronom i matematician german, adeptul sistemului heliocentric a lui Copernic. Kepler a fost primul om de tiin care a intuit c studiul micrii astrelor nu trebuie abordat doar din perspectiva cinematicii. El este iniatorul introducerii considerentelor de dinamic n mecanica cereasc i primul astronom care a artat c micarea corpurilor cereti este un subiect de zic. A descoperit c planetele sistemului solar se rotesc pe traiectorii eliptice, avnd Soarele ntr-unul din focare. Prezentarea celor trei legi ale lui Kepler, privitoare la sistemul solar, va fcut mai n detaliu ntr-o seciune urmtoare a acestui capitol. Informaii suplimentare despre J. Kepler se pot gsi la adresa de web http://es.rice.edu/ES/humsoc/Galileo/People/kepler.html
3
56
Capitolul 3. Fore de tip central
Vom pleca de la ecuaia principiului al II-lea al dinamicii: m[( r 2 )r + (2r + r ) ] = F er . r e e (3.8)
Avnd n vedere c fora F are doar component radial, ecuaia vectorial anterioar este echivalent cu ecuaiile scalare: m( r 2 ) = F ; r (3.9) m(2r + r ) = 0. Ecuaia (3.10) se poate rescrie sub forma: 1 d m (r 2 ) = 0 mr 2 = J = const., r dt (3.11) (3.10)
care reprezint legea de conservare a momentului unghiular, demonstrat anterior. Ecuaia (3.9) poate servi la deducerea ecuaiei difereniale a traiectoriei. Aa cum vom vedea n continuare, acest lucru este posibil prin combinarea rezultatelor obinute plecnd de la aplicarea principiului al II-lea al dinamicii, cu cteva considerente de natur energetic. Pentru a gsi ecuaia traiectoriei este necesar s eliminm timpul n ecuaia (3.8). Vom substitui derivata n raport cu timpul prin derivata n raport cu variabila : r= dr J d 1 dr d dr J = ; = = 2 dt d dt d mr m d r dr dr J = = dt d m
2
(3.12) (3.13)
r=
1 d2 r 2 d2
1 . r
nlocuind ecuaia (3.13) n (3.8), se obine aa-numita ecuaie a lui Binet : d2 d2 1 1 F mr 2 + = . r r J2 (3.14)
Observm c membrul doi al ecuaiei lui Binet este neliniar.
3.3
Fore de tipul 1/r2
Integrarea ecuaiei difereniale (3.14) este simpl dac mrimea forei F este invers proporional cu ptratul distanei. O astfel de condiie este satisfcut n cazul forelor de tip gravitaional sau coulombian4 . Este simplu de observat c, n cazul unor fore de tipul: F =k 1 , r2 (3.15)
membrul al doilea al ecuaiei (3.14) devine independent de r, iar ecuaia lui Binet devine una de tip oscilator armonic, cu variabilele 1/r i .
Faptul c fora de atracie dintre planete era invers proporional cu ptratul distanei era un lucru cunoscut nc naintea lui Newton.
4
3.3. Fore de tipul 1/r 2
57
S precizm c, n cazul interaciunilor de tip gravitaional, constanta k din ecuaia (3.15) este: k = m1 m2 , (3.16) unde reprezint constanta atraciei universale. Valoarea lui a fost determinat printr-un experiment rmas celebru n zic, de zicianul englez Cavendish5 . O descriere a experimentului lui Cavendish va prezentat n seciunea urmtoare a acestui capitol. n cazul interaciunilor electrostatice: 1 k= q1 q2 , (3.17) 4 unde este permitivitatea electric a mediului n care sunt plasate corpurile aate n interaciune. De menionat c forele electrice (coulombiene) pot de atracie sau de respingere, n funcie de semnul sarcinilor electrice ale corpurilor. Forele de tip gravitaional sunt doar de atracie (F = F er ). nlocuind (3.15) n ecuaia lui Binet (3.14), se obine: d2 d2 unde am fcut notaia: k1 = Dac se face substituia: se obine ecuaia diferenial omogen: d2 d2 1 1 + = 0. x x (3.21) 1 1 + = k1 , r r mk = const. J2 (3.18)
(3.19) (3.20)
1 1 = k1 , x r
Aceasta este o ecuaie diferenial de tip oscilator armonic liniar, cu variabila dependent 1/x i independent, . Ea admite o soluie forma: 1 = A cos( 0 ). x Ca urmare: 1 = A cos( 0 ) + k1 . r Constantele A i se a plecnd de la condiiile iniiale ale micrii: t = 0 : r = r0 , r = r0 , J = J0 = const. Derivnd relaia (3.23) obinem: r = A sin( 0 ). r2 (3.25) (3.22)
(3.23)
(3.24)
5 Henry Cavendish (1731-1810) chimist i zician englez. A descoperit hidrogenul i argonul. A efectuat experimente de electricitate i a prezis o serie de rezultate, re-descoperite ulterior de Maxwell. Principala sa contribuie n domeniul zicii este legat de msurarea constantei atraciei universale, .
58 Folosind (3.5) i formula fundamental a trigonometriei:
sin2 ( 0 ) + cos2 ( 0 ) = 1, se gsete valoarea constantei A:
(3.26)
A=
mr0 J0 k1
1 k1 r0
(3.27)
nlocuind (3.27) n (3.23) se obine ecuaia traiectoriei n variabilele r i . (Fig.3.3(a)): r= p . 1 + cos( 0 ) 1 k1

2
(3.28)
Aceasta este ecuaia unei curbe conice, cu parametrul: p= i excentricitatea: =
(3.29)
1 1 r0 k1
mr0 J0 k1
(3.30)
Relaia (3.30) se poate rescrie innd cont de valoarea energiei totale la momentul iniial: 1 2 2 E = Ec + Ep = m(r0 + r0 2 ) + 0 2 = sub forma: =
2 2J0 E + 1. mk2 r0
1 k 2 mv0 , 2 r0
k dr r2
(3.31) (3.32)
(3.33)
n funcie de valoarea excentricitii, , conica poate : (a) un cerc de raz r = p =

2 J0 mk ,
(vezi Fig.3.3a) dac = 0. Aceasta se ntmpl cnd: E= mk2 2 . 2J0 (3.34)
(b) o elips (vezi Fig.3.3b) dac < 0, ceea ce presupune ca: E = Ec + Ep < 0, adic Ec < |Ep |. (3.35)
Prin urmare, condiia ca ansamblul celor dou corpuri ntre care se manifest fore de atracie gravitaional s rmn legat este ca energia cinetic iniial a corpului m s e este mai mic dect modulul energiei poteniale a ansamblului (energia potenial
3.3. Fore de tipul 1/r 2
59
r O
(a)
y b r
F
(b)
a x
r
F
(c)
r
F
(d)
Figura 3.3: Traiectorii conice cu diferite excentriciti.
60
Capitolul 3. Fore de tip central a unui sistem legat este negativ)6 . Traiectorii eliptice au planetele sistemului solar, sateliii Pmntului, sau electronii n jurul nucleului7 . Valorile semiaxelor unei astfel de traiectorii eliptice se obin prin nlocuirile corespunztoare: a = k p = ; 2 1 2|E| J . b = ap = 2m|E| (3.36) (3.37) (3.38) (c) o parabol (Fig.3.3c), dac = 1. Aceasta se ntmpl atunci cnd: E = 0 adic Ec = |Ep |. (d) o hiperbol (Fig.3.3d), dac > 0, ceea ce se ntmpl atunci cnd: E > 0 adicEc > |Ep |. (3.40) (3.39)
Traiectoria este, n acest caz, deschis, energia cinetic a corpului de mas m ind sucient de mare pentru a nvinge "bariera energetic" creat de fora de atracie. O valoare pozitiv a energiei totale a sistemului conduce, aadar, la existena unei stri nelegate (libere). Un exemplu n acest sens l constituie micarea n interiorul sistemului solar a unei comete provenind din afara acestuia.
3.4
Legile lui Kepler i atracia universal
Legea atraciei universale a fost formulat de Isaac Newton, plecnd de la principiul fundamental al dinamicii i de la rezultatele anterioare ale lui Galilei i Kepler, n cadrul modelului heliocentric al lui N. Copernic. Cele trei legi ale lui Kepler, privitoare la micarea planetelor sistemului solar, sunt: 1. Legea orbitelor eliptice: Planetele se mic n jurul Soarelui pe traiectorii eliptice, Soarele ind ntr-unul din focare. 2. Legea ariilor : Viteza areolar a oricrei planete din sistemul solar este o constant a micrii. 3. Legea perioadelor : Raportul dintre ptratul perioadei micrii i cubul semiaxei mari are o valoare constant pentru toate planetele sistemului solar.
6 n cazul interaciunilor electrostatice, n funcie de semnul sarcinilor electrice, energia potenial poate negativ sau pozitiv. Forele de interaciune electrostatic sunt de tip repulsiv (deci energia potenial este pozitiv) dac sarcinile electrice au acelai semn i invers. 7 Dac se admite modelul planetar al atomului
3.4. Legile lui Kepler i atracia universal
61
Primele dou legi sunt consecine directe ale conservrii momentului unghiular al unui corp sub aciunea unei fore de tip central, aa cum a fost demonstrat anterior. S demonstrm acum cea de-a treia lege a lui Kepler. Pentru aceasta, vom evalua perioada micrii pe orbita eliptic: A ab T = (3.41) = a J/(2m) innd cont c: b = a 1 2 i folosind prima relaie din sistemul de ecuaii (3.36) se gsete: T2 4 2 m . = a3 k (3.43) (3.42)
nlocuind acum constanta k din (3.15), constatm c, ntr-adevr acest raport este independent de masa planetei: 4 2 T2 = . (3.44) a3 M n tabelul urmtor sunt prezentate cteva date referitoare la sistemul planetar al Soarelui, unele exprimate n uniti de msur specice Pmntului. Planeta Mercur Venus Pmnt Marte Jupiter Saturn Uranus (1781) Neptun (1846) Pluto (1930) Raza (RP am ) 0,387 0,723 1,000 1,524 5,203 9,539 19,191 30,061 39,529 T(ani) 0,241 0,615 1,000 1,881 11,862 29,460 84,020 164,77 247,68 0,206 0,007 0,017 0,093 0,048 0,056 0,046 0,010 0,248 Masa (MP am ) 0,055 0,815 1,000 0,107 317,94 95,18 14,53 17,13 0,0022
Fora de atracie gravitaional dintre dou corpuri purttoare de sarcin (mas) gravitaional este direct proporional cu produsul maselor gravitaionale ale corpurilor i invers proporional cu ptratul distanei dintre ele: F = m1 m2 er . r2 (3.45)
Constanta atraciei universale, , care intervine n ecuaia (3.45) este numeric egal cu fora de interaciune dintre dou corpuri cu masa de 1 kg, aate n vid, la distana de 1m unul de cellalt. Valoarea sa a fost msurat de Cavendish cu ajutorul unui instrument de mare sensibilitate pentru msurarea forelor - balana de torsiune, prezentat schematic n Fig.3.4. Dou sfere din plumb cu diametrul de 5 cm sunt xate la capetele unei bare cu lungimea de 1,8 m, suspendat la mijlocul ei de un r de torsiune din cuar. De acesta este prins
62
Figura 3.4: Schema dispozitivului experimental pentru msurarea constantei atraciei gravitaionale.
oglinda O. Aducnd n apropierea sferelor mici alte dou sfere, tot din plumb, dar de diametru mai mare (31 cm), s-a constatat o deviere a barei ctre poziia marcat cu linie punctat, ca urmare a atraciei sferelor de mas m1 de ctre sferele de mas m2 . Deviaia barei a putut msurat cu ajutorul unghiului de deviere a unui fascicul luminos provenit de la o surs de lumin, reectat de oglinda O i proiectat apoi pe un ecran8 . Etalonnd rul din cuar astfel nct s se cunoasc valoarea forei ce produce torsiunea rului pentru un unghi de deviaie dat, s-a putut calcula valoarea forei de interaciune dintre corpuri i astfel valoarea constantei gravitaionale. Experimentul lui Cavendish a fost primul care a permis o evaluare numeric a constantei i de asemenea, a masei Pamntului. Valoarea acceptata n prezent pentru este: = 6.67 1011 N m2 /kg. (3.46)
3.5
Problema celor dou corpuri
n seciunea anterioar am considerat doar micarea unui corp sub aciunea forei determinat de prezena altui corp de mas mult mai mare, aat n repaus n originea sistemului de referin. n condiiile n care M >> m, acceleraia produs de fora de atracie asupra corpului atractor (Soare, nucleu etc.) este practic neglijabil, comparativ cu efectul aceleiai fore asupra corpului atras, m. Deoarece o micare accelerat este, n aceste condiii, executat doar de corpul m, studiul prezentat n seciunea anterioar este cunoscut i sub denumirea de problema unui singur corp. Avnd n vedere c, de fapt, ambele corpuri sunt n acelai timp atractor i atras, la o examinare mai detaliat ar trebui s evalum efectele forei de atracie asupra ambelor corpuri, deci s formulm i s studiem o problem a celor dou corpuri. De altfel, n multe alte cazuri ntlnite n situaii reale, este necesar s studiem micarea unor corpuri de mase comparabile, aate n interaciune gravitaional sau coulombian. Evident, ntr-un asemenea caz i acceleraiile ambelor corpuri sunt comparabile. Cunoscnd expresia forei de interaciune gravitaional dintre corpurile de mase m1 i
Dup cum este cunoscut din cursul elementar de zic, dac o oglind plan se rotete cu un anume unghi, fa de direcia (x) a fascicolului incident, fascicolul reectat se rotete cu un unghi 2.
8
3.5. Problema celor dou corpuri
63
Figura 3.5: Un sistem izolat format din dou corpuri de mase m1 i m2 .
m2 , pe care le considerm c ca formnd un sistem izolat de exterior, s am care sunt traiectoriile pe care se vor mica acestea. Aplicm principiul fundamental al dinamicii, pentru ecare din cele dou corpuri: m1 d2 r1 = F12 ; dt2 d2 r2 = F21 . dt2 (3.47) (3.48)
m2
Ecuaiile sunt cuplate prin termenul for, care depinde de distana r12 = |r2 r1 | dintre corpuri. Deoarece: F12 = F21 , (3.49) prin scderea celor dou relaii (3.47) i (3.48) se obine: F21 = sau: F21 = m1 m2 d2 r12 , m1 + m2 dt2 d2 r12 . dt2 (3.50)
(3.51)
m Mrimea = m11 m22 se numete masa redus 9 a sistemului. Relaia (3.51) reprezint +m ecuaia diferenial de micare a unui corp generic, de mas , aat sub aciunea unei fore egal cu cea de interaciune dintre corpurile ce formeaz sistemul. Ca urmare, problema celor dou corpuri se reduce astfel la cea a unui singur corp aat sub aciunea unei fore de tip central. Dup rezolvarea ecuaiei (3.50) se gsete legea de micare:
r12 = r12 (t).
(3.52)
9 Conceptul de mas redus a fost folosit pentru introducerea coreciei de mas n calculul energiei electronului pe orbit n modelul Bohr, deoarece electronul i nucleul execut mpreun o rotaie n jurul unei axe ce trece prin centrul de mas al sistemului.
64
Legile de micare ale ecrui corp se a uor prin recurgerea la noiunea de centru de mas al sistemului. Poziia acestuia se denete n funcie de poziiile corpurilor componente ale sistemului (exprimate prin r1 , r2 i r12 ) conform relaiei: rCM = m1 r1 + m2 r2 . m1 + m2 (3.53)
Mutnd originea O a sistemului de referin n CM, obinem, pentru vectorul de poziie al centrului de mas (CM) n raport chiar cu sistemul centrului de mas (SCM), expresia: (rCM )SCM = 0, sau, echivalent: m1 (r1 )SCM + m2 (r2 )SCM = 0. (3.55) Folosind (3.55) i reprezentarea din Fig.3.5, se obin, pentru vectorii de poziie ai celor dou corpuri n sistemul SCM, relaiile: (r1 )SCM = m2 r12 ; m1 + m2 m1 r12 , m1 + m2 (3.56) (3.57) (3.54)
(r2 )SCM = iar n sistemul laboratorului (SL):
r1 = rCM + r2 = rCM
m2 r12 ; m1 + m2 m1 r12 . m1 + m2
(3.58) (3.59)
Legile de micare ale lui m1 i m2 pot scrise dac este cunoscut valoarea lui rCM . n sistemul laboratorului, cele dou corpuri se mic mpreun, ca o pereche, unul n jurul celuilalt, n timp ce, concomitent, are loc o micare de drift a centrului de mas. De fapt, centrul de mas se depaseaz cu vitez constant, astfel c, pentru un observator care s-ar mica odat cu el, orbitele corpurilor sunt simple elipse. n Fig.3.6 sunt reprezentate n sistemul centrului de mas (SCM) traiectoriile corpurilor de mas m1 , m2 i a celui de mas redus pentru exemplul numeric: m1 /m2 = 10/7 i condiii iniiale: (1; 0) respectiv (0; 0,6). Dup cum indic i relaiile (3.56), (3.57), cele dou corpuri se mic pe traiectorii asemenea, astfel nct raportul vectorilor de poziie este invers proporional cu raportul maselor. Pentru condiiile iniiale alese, traiectoriile sunt eliptice, cu un focar comun situat n CM, corpurile ind n permanen diametral opuse. Traiectoria corpului sub aciunea forei de tip central depinde de valoarea energiei cinetice i poteniale a corpului. Iat, spre exemplu, n Fig.3.7 cum se modic forma traiectoriei corpului generic de mas sub aciunea unei fore de atracie, pentru diferite valori ale raportului vitezei iniiale fa de viteza corespunztoare unei orbite circulare (k = 0, 3; 0, 7; 1, 1; 1, 5). k= M v = v/ . vc r (3.60)
3.5. Problema celor dou corpuri
65
0.5
0.4
0.3 m1 0.2 (r1)
SCM
0.1
CM 0 (r2) 0.1
SCM
0.2
m2
0.3
0.4
0.5 0.5
0.5
Figura 3.6: Traiectoriile n SCM ale corpurilor de mas m1 , m2 i pentru exemplul numeric: m1 /m2 = 10/7 i condiii iniiale: (1; 0) respectiv (0; 0,6).
2 1.5 1.5 1.1
0.5
0.7 0.3
0.5
1.5
2 2
1.5
0.5
0.5
1.5
Figura 3.7: Traiectoria corpului generic de mas redus pentru diferite valori ale coecientului k.
66
3 3
3 3 3
Figura 3.8: Un sistem izolat de trei corpuri, ntre care se manifest doar fore de interaciune gravitaional.
n mod evident, dac unul dintre corpuri are masa mult mai mare dect cellat, se poate considera c el se a chiar n poziia CM a sistemului. n aceast aproximaie corpul "greu", M , rmne imobil (de exemplu Soarele, a crui mas este M = 1.99 1030 kg), n jurul lui gravitnd corpul "uor" (de exemplu Pmntul, cu masa m = 5.97 1024 kg).
3.6
Problema celor trei corpuri
Problema interaciunii dintre corpuri devine foarte complex dac se mrete numrul corpurilor aate n interaciune. S considerm trei corpuri ce formeaz un sistem izolat, ntre care se manifest doar fore de interaciune gravitaional (Fig.3.8). Ecuaiile care le descriu micarea sunt: m1 m1 m2 m1 m3 d2 r1 = 3 r12 3 r13 ; dt2 r12 r13 d2 r2 m2 m1 m2 m3 m2 2 = 3 r21 3 r23 ; dt r21 r23 2r d 3 m3 m1 m3 m2 m3 2 = 3 r31 3 r32 . dt r31 r32 (3.61) (3.62) (3.63)
Acesta este un sistem de trei ecuaii difereniale de ordin doi, neliniare, cuplate, care sunt echivalente cu un sistem de ase ecuaii scalare. Rezolvarea ar conduce, cunoscnd condiiile iniiale referitoare la poziia i viteza ecrui corp, la determinarea legilor de micare i apoi, prin eliminarea corespunztoare a timpului, la ecuaiile traiectoriilor. Din pcate, nu se pot gsi soluii analitice ale ecuaiilor difereniale precedente, ci doar soluii aproximative, gsite folosind tehnici numerice. Studiul problemei n sistemul centrului de mas (SCM) simplic i n aceste condiii calculele, deoarece cunoaterea micrii permite, prin legtura dintre vectorii de poziie ai ecrui corp n SL i n SCM, determinarea micrii exacte a ecrui corp. n Fig.3.9 este redat forma traiectoriei obinut prin rezolvarea numeric a sistemului ecuaiilor scalare, surprins la patru momente de timp diferite, pentru trei corpuri de mase
3.6. Problema celor trei corpuri
67
1 t*=2.5 0.5
1 t*=5 0.5
0.5
0.5
1 1
0.5
0.5
1 2 m1* m2* m3* 1
x
1 0.5 0 t*=10
x
0 t*=20
y 0.5
1 1.5 2 2 1 0 1 2
1 2 3 4 3
Figura 3.9: Traiectoriile obinute prin rezolvare numeric, pentru trei corpuri de mase egale (linie groas, subire i punctat), surprins dup patru intervale de timp diferite (t ), notate pe ecare reprezentare.
egale. Pentru eliminarea parametrilor care nu sunt absolut necesari n calculele numerice s-a procedat la adimensionalizarea sistemului de ecuaii, prin introducerea coordonatelor reduse: m = i mi xi yi t , xi = , yi = , t = , vc = M d d d/vc M , d (3.64)
unde d este o distana caracteristic iar M - o mas caracteristic. Avantajul pe care l ofer aceast adimensionalizare este acela c elimin constanta . Condiiile iniiale pentru cele trei corpuri (m = m = m = 0, 5) sunt: (-0,1; 0,8), (0,5; 0), (-0,3; 0) pentru poziiile (x0 ; y0 ) 3 2 1 i respectiv (0; -0,4), (0; 0,3),(-0,3; -0,4) pentru vitezele iniiale (x0 ; y0 )10 . Se observ modul n care se complic traiectoria corpurilor pe msur ce se micoreaz distana dintre corpuri, datorit creterii puternice a forei de interaciune gravitaional. O problem deosebit de interesant i util totodat din punct de vedere al aplicaiilor practice, este aceea n care m3 este neglijabil n comparaie cu celelalte mase. Forma traiectoriei unui satelit (m = 0, 0005) lansat n spaiul n care exist un sistem de 3 dou corpuri cereti cu mase egale (m = m = 0, 5) este redat n Fig.3.10. Poziiile iniiale 1 2 (m1 : (-0,5; 0), m2 : (0,5; 0)) au fost alese astfel nct centrul de mas al celor dou corpuri
10 Alegerea acestora depinde de problema concret care se studiaz. n condiiile de fa ele corespund: d distana iniial dintre corpurile 1 i 2 i M - masa total a celor dou corpuri. Pentru simplicarea notaiilor vom folosi n cele ce urmeaz scrierea fr asterisc pentru mrimile adimensionalizate.
68
1.5 1 0.5
1.5 1 0.5
0 0.5 1 1
0.5 1 1
0.5
0.5
0.5
0.5
x
1.5 1 0.5 1.5 1 0.5
0 0.5 1 1.5 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
0 0.5 1 1.5 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
Figura 3.10: Traiectoriile unui satelit (m3 = 0, 0005, dup t = 100 - linie subire) ce pornete din condiii iniiale diferite, n jurul a dou corpuri de mase egale (m1 = m2 = 0, 5 - linie groas).
s se ae chiar n originea sistemului de axe. Valorile vitezelor iniiale (m1 : (0; -0,5) i m2 : (0; 0,5)) corespund micrii corpurilor m1 , m2 pe traiectorii circulare cu originea n centrul de mas. Cel de-al treilea corp, de mas neglijabil, va executa micri periodice sau haotice, n funcie de condiiile lui iniiale. n Fig.3.10 sunt surprinse, dup un timp t = 100, traiectoriile celor trei corpuri. Se observ cum modicarea condiiilor iniiale ale corpului 3 (linie subire) schimb puternic traiectoria acestuia. De la o traiectorie periodic (corpul 3 execut trei bucle nchise pe timpul unei perioade ale corpului 1 i 2) se trece spre o traiectorie cu bucle inegale i apoi n ultimele dou cazuri spre o traiectorie haotic. Figura 3.11 ilustreaz micarea unui satelit (m = 0, 0005) n cazul perechii Pamnt-Lun, pentru care: m = 81/82; m = 1/82, pentru 3 1 2 dou condiii iniiale diferite ale corpului m (marcate pe desen), pentru aceleai condiii 3 iniiale ale corpurilor 1 i 2 considerate n gura anterioar.
3.7
Probleme
1. O particul se mic pe o traiectorie circular sub aciunea unei fore de tip central, cu centrul ntr-un punct de pe cerc. Artai c modulul forei este invers proporional cu puterea a 5-a a distanei. 2. Un satelit cu masa m, neglijabil comparativ cu masa Pamntului, este lansat cu viteza v paralel cu suprafaa solului, la nlimea de 320 km. Se dau: masa Pmntului
3.7. Probleme
69
m2
2 1.5
m3
0.5
m3
1 0.5
m2
m1
0 0.5
m1
0.5
1 1.5 m3 m2 2 2
1 1
0.5
0.5
Figura 3.11: Micarea unui satelit (m3 = 0.0005) n cazul perechii de corpuri Pamnt-Lun; s-a considerat: m = 81/82; m = 1/82 i condiiile iniiale: ((-1; 0), (0; 0,506)) - stnga i ((-2; 0), (0; 1 2 0,7)) - dreapta.
M = 5.98 1024 Kg, raza Pmntului R = 6.38 106 m i constanta =6.67 1011 N m2 Kg1 . (a) Calculai valoarea vitezei necesare pentru a aduce satelitul pe orbita circular; (b) Care este viteza de "evadare" a satelitului n spaiu? (c) Considernd c satelitul este observat la un moment ulterior lansrii, la o distan de 1000 Km de suprafaa Pamntului, calculai: (c1) excentricitatea orbitei; (c2) viteza; (c3) energia total pe orbita eliptic. Rspuns: (a)v = (c2) v0 =
M r ;
(b) v =
M rmax 2a rmin ;
(c3) E =
2M r ; M m 2a .
(c1) =
1 2a (rmax
rmin )
3. O particul de mas m se mic pe un cerc de raz r0 sub aciunea unei fore atractive r F (r) = r12 exp( a ); a > 0. Artai c micarea circular este stabil doar dac r0 < a. 4. Un corp se mic pe o orbit spiral r = r0 ek cu r0 , k - constante. Artai c fora ce determin o astfel de micare este de tip central, invers proporional cu r 3 i c variaz n timp dup o lege logaritmic.
Capitolul
Dinamica sistemelor discrete de particule

n capitolele anterioare am recurs, din motive de simplitate, la modelul punctului material. Corpurile din viaa real pot aproximate, ntr-o msur mai mare sau mai mic, ca ind puncte materiale. Modele mai apropiate de realitate ar acelea n care corpurile reale sunt aproximate prin sisteme de puncte materiale. Acestea pot formate dintr-un numr nit de puncte - aa-numitele sisteme discrete de puncte - sau pot conine, chiar in orice volum elementar, un numr enorm de particule - aa-numite sisteme cu distribuie continu de mas, pe scurt, medii continue. Din categoria sistemelor discrete de puncte, putem aminti, ca exemple, atomii sau moleculele unui gaz, electronii din interiorul atomului1 , sau planetele sistemului solar. Dintre exemplele cele mai cunoscute de sisteme continue, vom aminti modelul de uid, sau cel de corp solid. Pentru a se menine ca o entitate stabil, ntre constituenii unui astfel de sistem, sau ntre acetia i corpurile exterioare, trebuie s se exercite fore de atracie sau fore de legtur. Deoarece, ntr-un fel sau altul, orice sistem este alctuit dintr-un ansamblu de corpuri ce pot considerate puncte materiale, mrimile caracteristice sistemelor de particule se exprim ca o sum de mrimi specice punctului material. Evident, aceast sum va una algebric, n cazul mrimilor scalare i una vectorial, n cazul mrimilor vectoriale. Trebuie menionat c, n cazul sistemelor de puncte materiale, apar i o serie de mrimi noi, care nu se pot deni n cazul unui punct material (cum ar temperatura, densitatea, concentraia, etc.). n acest capitol vom studia legile mecanicii sistemelor discrete de puncte materiale, pe baza cunotinelor acumulate n studiul micrii punctului material.
4.1
Mrimi caracteristice sistemelor de particule
S considerm un sistem alctuit dintr-un numr N de particule de mase mi (Fig.4.1). ntruct masa este o mrime scalar, masa sistemului va egal cu suma (algebric) a maselor
1
n limitele modelului planetar al atomului
71
72
Capitolul 4. Dinamica sistemelor discrete de particule
Figura 4.1: Sistem de puncte materiale
particulelor sistemului:
N
m=
i=1
mi .
(4.1)
Dac notm cu vi vitezele ecrui punct material constituent al sistemului, se poate deni impulsul sistemului ca suma (vectorial) a impulsurilor ecrui punct material:
N N
p=
i=1
mi vi =
i=1
pi .
(4.2)
n cazul sistemelor de puncte materiale, exist dou categorii distincte de fore: fore interne i fore externe. Forele de interaciune dintre perechile de particulele constituente ale sistemului se numesc fore interne. Forele de interaciune dintre particulele sistemului i alte corpuri din exteriorul acestuia se numesc fore externe. Rezultanta forelor interne este nul:
N N N
Fiint =
i=1 i=1 j=1 j=i
Fij =
1 2
(Fij + Fji ) = F
i=1 j=1 j=i
int
= 0,
(4.3)
ntruct, conform principiului aciunii i reaciunii, aciunea exercitat de punctul material i asupra punctului j din sistem este egal n modul i opus ca sens cu reaciunea exercitat de punctul j asupra lui i: Fij = Fji . (4.4) Aadar: Rezultanta forelor interne unui sistem de puncte materiale este nul. S considerm, n cele ce urmeaz, c asupra sistemului acioneaz un alt sistem (exterior), format din N corpuri. Fora total (extern) ce acioneaz asupra sistemului de N particule va :
N N N
Fiext =
i=1 i=1 k=1
e Fik = F
ext
(4.5)
Avnd n vedere i ecuaia (4.3), rezult c:
4.2. Centrul de mas. Legi de conservare
73
Figura 4.2: Dou sisteme de puncte materiale aate n interaciune.
Fora rezultant ce acioneaz asupra unui sistem de puncte materiale este egal cu suma forelor de interaciune dintre componentele sistemului i corpurile exterioare acestuia.
N
F =
i=1
Fi =F
int
+F
ext
N e Fik .
=
i=1 k=1
(4.6)
4.2
Centrul de mas. Legi de conservare
Noiunea de centru de mas a fost deja introdus la studiul problemei celor dou corpuri. Vom generaliza aceast deniie pentru cazul unui sistem de N particule caracterizate de vectorii de poziie ri . Centrul de mas al unui sistem de puncte materiale este un punct geometric reprezentativ pentru sistem, denit prin vectorul de poziie:
N
rCM =
i=1 N
mi ri = mi
1 m
mi ri ,
i=1
(4.7)
i=1
unde m reprezint masa sistemului. Derivnd relaia (4.7) n raport cu timpul, se obine viteza centrului de mas:
N
vCM = rCM =
i=1 N
miri = mi
1 N mi vi . m i=1
(4.8)
i=1
Se observ c produsul:
N
mvCM =
i=1
mi vi
(4.9)
reprezint impulsul sistemului. Prin urmare, impulsul centrului de mas este egal cu impulsul sistemului, centrul de mas ind un punct reprezentativ al acestuia.
74
Derivnd nc o dat n raport cu timpul relaia (4.7) se obine acceleraia centrului de mas: n mi vi 1 N i=1 CM = aCM = v = (4.10) pi . N m i=1 mi
i=1
Relaia poate rescris sub forma:

N
maCM =
i=1
dpi = dt
Fi = F ext .
i=1
(4.11)
Deci, acceleraia pe care o are centrul de mas este aceeai cu acceleraia pe care ar cpta-o un corp punctiform, de mas egal cu masa sistemului, sub aciunea unei fore egal cu F ext . Aceast observaie permite simplicarea studiului dinamicii unui sistem de corpuri, n sensul c, mai nti se determin caracteristicile micrii centrului de mas sub aciunea forei rezultante i ulterior se determin micarea ecrei componente a sistemului n raport cu centrul de mas.
4.3
Legea conservrii impulsului
Ecuaia (4.11) conduce direct la legea conservrii impulsului unui sistem de puncte izolate de exterior. ntruct, n cazul unui sistem izolat, F ext = 0:
N
aCM = 0 p =
pi = const.,
i=1
(4.12)
ceea ce reprezint formularea matematic a legii conservrii impulsului sistemului: Impulsul unui sistem izolat de puncte materiale se conserv. Aa cum s-a constatat n cazul problemei celor dou corpuri, uneori este mai simpl analiza micrii sistemelor de puncte materiale n raport cu sistemul centrului de mas (SCM), urmnd ca revenirea la sistemul laboratorului (SL) s se fac doar n nal, pentru a se compara rezultatele obinute cu experimentul. n cazul n care asupra sistemului nu acioneaz fore exterioare, SCM este inerial. Vectorul de poziie al unui corp oarecare din sistem poate scris ca: ri = rCM + (ri )SCM . (4.13)
Derivnd relaia n raport cu timpul, rezult c viteza ecrui corp depinde de sistemul de referin n care aceasta a fost denit: vi = vCM + (vi )SCM . (4.14)
4.4. Legea conservrii energiei
75
4.4
Legea conservrii energiei
S calculm lucrul mecanic efectuat de forele interne i externe care acioneaz asupra particule i a sistemului, pentru a o deplasa ntre punctele caracterizate de vectorii de poziie r1 i r2 .
r2 r2
Lint i
Lext i
v2
=
r1
(Fiint
Fiext )dri
=
r1
dpi dri = dt
(4.15)
=
v1
d dt
1 1 1 2 2 2 mi vi = mi vi (t) mi vi (0), 2 2 2
(4.16)
adic: unde: Lint =

i=1 N
Lint + Lext = Ec (t) Ec (0),

N N
(4.17)
Lint ; Lext = i
i=1
Lext ; i
N i=1
(4.18) 1 2 mi vi (0). 2 (4.19)
Ec (t) =
i=1
1 2 mi vi (t), Ec (0) = 2
Se observ c la variaia energiei cinetice a sistemului contribuie att forele interne ct i cele externe. n cazul n care forele care acioneaz asupra sistemului sunt conservative, atunci se pot deni energiile poteniale corespunztoare acestora.
int int ext ext Lint + Lext = (Ep (t) Ep (0)) (Ep (t) Ep (0)).
(4.20)
Folosind ecuaiile (4.17) i (4.20) se ajunge la legea conservrii energiei totale:

int ext int ext Ec (t) + Ep (t) + Ep (t) = Ec (0) + Ep (0) + Ep (0) = const.
(4.21)
n cazul unui sistem izolat, Lext = 0 i ca urmare se obine legea conservrii energiei mecanice: int int Ec (t) + Ep (t) = Ec (0) + Ep (0) = const. (4.22) Energia potential, n cazul unui sistem de corpuri ntre care se manifest fore de interaciune gravitaional, depinde doar de distana relativ dintre corpuri i nu depinde de sistemul de referin ales pentru studiul micrii:
int Ep =
1 2
N i,j=1 i=j ij Ep (|ri rj |).
(4.23)
Factorul 1/2 este necesar pentru a elimina sumarea de dou ori a aceluiai termen, iar:
ij Ep =
mi mj . |ri rj |
(4.24)
76
Singurul termen care depinde de sistemul de referin ales pentru studiul micrii este energia cinetic. Avnd n vedere relaia (4.14), energia cinetic denit n SL este: Ec = = =
i=1
1 2 1 2
N 2 mi [(vi )2 SCM + 2(vi )SCM vCM + vCM ] i=1 N
(4.25)
N
mi (vi )2 SCM + vCM
i=1 N
1 mi (vi )SCM + vCM 2 i=1
mi
i=1
(4.26)
1 1 mi (vi )2 SCM + mvCM 2 2 (4.27)
1 = (Ec )SCM + mvCM . 2
Deoarece impulsul centrului de mas msurat n raport cu centrul de mas este nul, rezult:
N
mi (vi )SCM = m(vCM )SCM = 0.

i=1
(4.28)
n concluzie, energia cinetic a unui sistem, msurat n raport cu SL, este egal cu energia cinetic msurat n SCM (numit energie cinetic intern) la care se adaug energia cinetic de translaie a CM (numit energie cinetic orbital). Energia intern este: int Eint = (Ec )SCM + Ep . (4.29) Deoarece pentru forele de tip atractiv energia potenial este negativ, energia intern a unui sistem poate avea att valori pozitive ct i valori negative, dup cum energia cinetic intern este mai mic sau mai mare dect energia potenial intern. Un sistem se numete legat dac forele interne l menin localizat ntr-o regiune nit din spaiu (exemplu sistemul planetar, sistemul atomic, sistemul nuclear etc.). Sistemele legate au energie intern negativ. Sistemul este stabil atunci cnd: Eint = 0. (4.30) Pentru a desface sistemul n prile componente i a elibera astfel particulele din sistem, trebuie s furnizm acestuia o energie pozitiv de valoare: Eleg = Eint . (4.31)
4.5
Legea conservrii momentului unghiular
S calculm momentul forei care acioneaz asupra punctului material i din sistem, n raport cu originea O: Mi = ri Fi . (4.32)
4.5. Legea conservrii momentului unghiular
77
Asupra punctului i acioneaz att fore din partea celorlalte puncte din sistem ct i fore din exterior:
N
Fi =
i=1
int Fij + Fiext .
(4.33)
Momentul total al forelor care acioneaz asupra sistemului este dat de suma vectorial a momentelor individuale:
N N N int ri Fij + N i=1
M=
i=1
Mi =
i=1 j=1
ri Fiext .
(4.34)
Suma dubl conine termeni de tipul:

int int ri Fij + rj Fji ,
(4.35) (4.36)
care, datorit faptului c: se anuleaz, ntruct conine produse vectoriale de vectori coliniari:
int int (ri rj ) Fij = rji Fij = 0. int int Fij = Fji ,
(4.37)
Momentul unghiular total va determinat doar de forele exterioare:

N
M=
i=1
ri Fiext .
N i=1
(4.38)
Pe de alt parte:
N
M=
i=1
ri
dpi d = dt dt
(ri pi ) ,
(4.39)
din cauza coliniaritii vectorilor vi i pi (vi pi = 0). Se obine: M= unde: J=

i=1
d dt
Ji =
i=1 N
dJ , dt
(4.40)
Ji
(4.41)
este momentul unghiular total al sistemului de puncte materiale. Aceast mrime se conserv, adic i pstreaz neschimbate mrimea, direcia i sensul: J = const. (4.42) atunci cnd: (a) sistemul este izolat adic,
N i=1
Fiext = 0;
(b) cnd asupra sistemului acioneaz fore de tip central, adic ri Fiext = 0.
78
4.6
Ciocniri. Deniii i clasicri
Procesul de interaciune de scurt durat dintre dou sau mai multe corpuri2 se numete ciocnire. Fora de interaciune care apare n momentul ciocnirii este mult mai mare dect orice alt for exterioar, de aceea, pe durata ciocnirii, sistemul se consider izolat. n aceste circumstane sunt valabile legile de conservare ale impulsului i energiei totale: p = p ; Ec + Eint = Ec +
Eint .
(4.43) (4.44)
unde s-au notat cu " ", mrimile dup ciocnire. Exist dou modaliti de producere a ciocnirii: (a) prin contact direct (de exemplu ciocnirile dintre bile la jocul de biliard, coliziunile directe, etc.) (b) prin intermediul aciunii la distan mijlocite de prezena cmpului (de exemplu ciocniri comet-Soare; ciocniri ntre particule ncrcate, etc.). n general, numrul de particule dinainte de ciocnire poate s e diferit de numrul de particule dup ciocnire. Clasicarea ciocnirilor se poate face n funcie de diverse criterii. Unul dintre acestea folosete noiunea denumit energie de reacie, Q, denit ca diferena dintre energia intern a sistemului n strile iniial i nal:
Q = Eint Eint .
(4.45)
1. Dac Q = 0, avem de a face cu o ciocnire elastic3 . n acest caz, se conserv nu numai impulsul sistemului, ci i energia sa cinetic: p = p, Ec = 2. Dac Q = 0 ciocnirea este neelastic (a) Q < 0 ciocnire endoenergetic (de spea I-a): Ec < Ec . (4.48) Ec . (4.46) (4.47)
Creterea energiei interne se face pe seama diminurii energiei cinetice. n aceast categorie intr marea majoritate a ciocnirilor inelastice. Procesele de excitare i ionizare sunt ciocniri inelastice de spea I-a.
durat mult mai mic dect cea n care acestea nu interacioneaz Astfel de ciocniri se ntlnesc, de exemplu, n cazul mprtierii elastice a particulelor pe nuclee grele (mprtiere Rutherford), la ciocnirea foton-electron (efect Compton), etc.
2 3
4.6. Ciocniri. Deniii i clasicri (b) Q > 0 ciocnire exoenergetic (de spea a II-a) Ec > Ec .
79
(4.49)
Scderea energiei interne se face pe seama creterii energiei cinetice dup ciocnire. n aceast categorie intr i procesele atomice de dezexcitare, recombinare, reaciile nucleare de siune i fuziune, etc. Un alt criteriu clasic ciocnirile n: a) directe; b) inverse. Un exemplu de ciocnire invers l constituie o explozie. Un lm al unui astfel de eveniment, proiectat invers, ne va arta o ciocnire plastic, care este o ciocnire direct. De asemenea, n funcie de orientarea vitezelor particulelor, ciocnirile se pot clasica n: a) uni-dimensionale; dac vitezele particulelor nainte i dup ciocnire rmn pe aceeai dreapt suport (putnd avea un sens sau altul, pe aceast dreapt), b) oblice; dac aceste viteze fac unghiuri diferite de 0 sau 180o . Exist dou metode de studiu a ciocnirilor. Prima dintre ele folosete aa numitul model asimptotic, conform cruia traiectoriile particulelor nainte i dup ciocnire sunt rectilinii i nu se ine cont de ceea ce se ntmpl cu corpurile n zona de ciocnire. ntr-o a doua abordare, se folosete modelul dinamicii ciocnirilor. Acest model detaliaz traiectoria particulelor n zona de ciocnire i ine cont de toate cauzele ce inueneaz micarea corpurilor pe durata ciocnirii.
4.6.1
Impulsul forei i variaia impulsului n decursul ciocnirii
Se admite drept moment de start (t) al unei ciocniri, acela n care forele nou-aprute datorit interaciunii dintre corpuri produc efecte msurabile, iar momentul de stop, (t ), acela n care aceste fore devin neglijabile. n Fig.4.3 este reprezentat o posibil variaie temporal a forelor - perechi exercitate asupra a dou bile elastice care se ciocnesc ntre ele. ntr-un interval de timp innitezimal, pe durata ciocnirii, fora F (t) va determina o variaie innitezimal a impulsului ecrui corp. Conform principiului al II-lea al dinamicii: F = dp dp = F (t) dt. dt (4.50)
Mrimea dp reprezint variaia elementar a impulsului, iar produsul F dt se numete impulsul elementar al forei. Integrnd ecuaia (4.50) ntre momentele t i t , vom gsi: p p= sau, pentru primul corp: n care < F12 > reprezint valoarea medie a forei pe durata t. Aadar, variaia impulsului unui corp, determinat de procesul de ciocnire, este egal cu impulsul forei tt F12 (t) dt. p1 =< F12 > t, (4.52)
t t
F12 (t) dt,
(4.51)
80
F12
<F12>
t=t+Dt
<F21>
F21
Figura 4.3: Variaia n timp a forelor de aciune i reaciune pe durata ciocnirii a dou corpuri.
Impulsul forei (denumit uneori i percuie) este numeric egal cu aria haurat de sub curba F = F (t). Din Fig.4.3 se observ c aria dreptunghiului < F12 > t este egal cu aria de sub curba F12 = F12 (t). O relaia analoag cu (4.52) se poate scrie i pentru corpul 2:
t
p2 =
F21 (t) dt =< F21 > t.
(4.53)
Dac presupunem c cele dou corpuri care se ciocnesc constituie un sistem izolat i dac, n plus, inem cont de principiul aciunii i reaciunii (F12 = F21 n orice moment), atunci ariile de sub cele dou curbe F12 (t) i F21 (t) sunt egale, astfel nct: p1 = p2 , sau: Am regsit astfel legea conservrii impulsului sistemului de particule: Impulsul sistemului dup ciocnire este egal cu impulsul acestuia nainte de ciocnire. Observaie: 1. Legea conservrii impulsului rmne valabil chiar i atunci cnd cele dou corpuri ce se ciocnesc se a n cmpul unui al 3-lea corp (de cele mai multe ori - Pmntul), n msura n care durata t a ciocnirii este foarte mic, astfel nct impulsul forelor de greutate G1 t i G2 t s e neglijabil n comparaie cu impulsurile < F12 > t i < F21 > t ale forelor impulsive4 .
4 Pe durata ciocnirilor corpurile reale sufer procese de deformare n care apar fore importante ca mrime (aproape ntotdeauna, mult mai mari dect forele de interaciune din afara ciocnirii) i a cror variaie n timp este destul de complicat de determinat n practic. Aceste fore de scurt durat se numesc fore impulsive.
(4.54) (4.55)
p1 p1 = p2 + p2 .
4.6. Ciocniri. Deniii i clasicri
81
2. Legea conservrii impulsului i pstreaz valabilitatea n multe cazuri doar dup o anumit direcie, dup care fora de greutate este compensat n efect de fore de legtur (reaciunea normal vertical la o suprafa, tensiunea dintr-un r, etc.). De exemplu, ciocnirea elastic sau plastic, n punctul O, a dou pendule formate din dou corpuri de mase m1 i m2 , suspendate de dou re sau tije, ca n Fig. 4.4. se face cu respectarea legii conservrii impulsului dup direcia vertical Oy, dup care G1,2 t = T1,2 t
y
l l T1 m1 O G1 G2 x T2 m2
Figura 4.4: Ciocnirea a dou pendule se face cu respectarea legii conservrii impulsului dup direcia Oy; dup care, pentru ecare corp, greutatea este egalat de tensiunea din rul de suspensie.
3. Legea conservrii impulsului permite gsirea relaiilor de legtur ntre impulsurile celor dou corpuri fr a necesar cunoaterea explicit a dependenei F (t) a celor dou fore de percuie 5 . Acest lucru este esenial n privina consecinelor, avnd n vedere c aa cum am menionat i anterior, este foarte dicil de gsit expresia analitic a dependenei de timp a celor dou fore. 4. Legea conservrii impulsului este singura lege general care leag ntre ele mrimile iniiale i nale ale componentelor sistemului, avnd n vedere c - n cazul ciocnirii plastice - energia mecanic nu se conserv, forele implicate n acest proces ind neconservative. 5. Gracul - oglind din Fig. 4.3 corespunde unei ciocniri uni-dimensionale ntre obiecte obinuite, care ajung n contact. Exist, ns, situaii n care forele de percuie sunt de raz lung (fore gravitaionale sau electrice) n care armaiile precedente pot s nu e riguros adevrate. Acest lucru se datorete faptului c interaciunile reciproce nu se transmit instantaneu i, n msura n care timpul necesar transmiterii aciunii la distan este comparabil cu durata ciocnirii, noiunile de aciune sau reaciune instantanee nu mai pot folosite. O astfel de situaie apare n electromagnetism, n care sunt numeroase exemple de interaciuni ntrziate. Aici, interaciunile dintre sarcinile electrice au loc
5 n principiu, nu este necesar ca forele deformatoare care se manifest asupra celor dou corpuri s e corelate la orice moment, atta vreme ct integralele menionate sunt egale. Nu exist, ns, dovezi experimentale c ele ar diferite, de aceea noi presupunem c ele sunt egale n orice moment.
82
Capitolul 4. Dinamica sistemelor discrete de particule prin intermediul cmpului electromagnetic, iar ntrzierea este datorat vitezei nite a propagrii cmpului. Transferul de impuls ntre dou sarcini (care ar putea s apar prin intermediul cmpului, de exemplu, ca urmare a unei micri brute a uneia dintre sarcini) se va face cu o ntrziere egal cu raportul dintre distana dintre cele dou sarcini i viteza luminii, c (dac cele dou sarcini se a n vid). Aadar, dac examinm ecare particul separat, una dintre acestea poate s-i varieze impulsul cu o cantitate p1 , care s nu e egal i de semn contrar cu variaia impulsului celeilalte particule, la acelai moment. Aparent, conservarea impulsului nu este respectat n acest caz! Aa cum vom vedea n cadrul disciplinii Eectrodinamic, este doar o nclcare aparent a legii conservrii impulsului deoarece, la rndul su, cmpul electromagnetic care mijlocete transportul de impuls are asociat un impuls. Tabloul devine mai puin "obscur", dac se are n vedere c transferul energiei electromagnetice se face prin intermediul fotonilor. n acest sens, se admite c interaciunea static dintre dou sarcini electrice are loc prin intermediul unui schimb continuu de fotoni virtuali.
4.6.2
Ciocniri uni-dimensionale
Ciocnirea plastic (total neelastic) unidimensional S considerm procesul de ciocnire plastic dintre dou corpuri de mase m1 i m2 care se deplaseaz pe o aceeai dreapt i n acelai sens, cu vitezele v1 i v2 (Fig.4.5). Pentru ca ciocnirea s se produc trebuie ca v1 > v2 .
Figura 4.5: Secvenele unui proces de ciocnire plastic unidimensional ntre dou corpuri.
Dup ciocnire cele dou corpuri se lipesc, deplasndu-se ca unul singur cu masa (m1 + m2 ). Viteza corpurilor dup ciocnire se gsete aplicnd legea conservrii impulsului sistemului: m1 v1 + m2 v2 = (m1 + m2 )v m1 v1 + m2 v2 v = . m1 + m2 Aceast vitez, dup cum era de ateptat, este: v1 > v > v2 . Variaiile de vitez ale ecrui corp n parte, n urma ciocnirii, sunt: v1 = v1 v = v2 m2 (v1 v2 ) ; m1 + m2 m1 (v1 v2 ) = v v2 = . m1 + m2 (4.59) (4.60) (4.58) (4.56) (4.57)
4.6. Ciocniri. Deniii i clasicri Energia de reacie (cldura) degajat n timpul procesului are expresia: Q = Ec (Ec1 + Ec2 ) = = 1 1 1 2 2 (m1 + m2 ) v 2 m1 v1 m2 v2 2 2 2 1 m1 m2 1 2 (v1 v2 )2 = vrel , 2 m1 + m2 2
83
(4.61)
unde este masa redus a sistemului, iar vrel este viteza relativ a corpurilor. Exemplu O arm trimite o rafal de n gloane de mas m cu viteza v, pe direcie orizontal, asupra unui bloc din lemn cu masa M aat iniial n repaus pe o suprafa orizontal. Presupunnd c nu exist frecare, s determinm viteza pe care o va avea blocul de lemn dup ce "absoarbe" toate gloanele. Sistemul format din cele n gloane (care ajung practic n acelai timp) i blocul din lemn este un sistem izolat. Ca urmare, impulsul total al sistemului pe direcia x se conserv6 . La momentul iniial, sistemul const din n gloane ce se mic ecare cu viteza v i blocul din lemn aat n repaus. Impulsul total pe direcia x, la momentul iniial, este: Px0 = nmv + M 0 = nmv. (4.62)
Dup ce gloanele s-au oprit n blocul de lemn, masa acestuia crete la valoarea M + nm. S notm cu V viteza pe care o obine blocul, exact dup oprirea gloanelor. Impulsul total pe direcia x, la momentul considerat, este: Px (t) = (nm + M )V. (4.63)
Avnd n vedere conservarea impulsului, rezult c viteza pe care o capat blocul din lemn va : nm V = v. (4.64) nm + M Indiferent de numrul gloanelor trase, viteza pe care o capt blocul din lemn este ntotdeauna mai mic dect viteza gloanelor. Ciocnirea central elastic uni-dimensional Vom studia ciocnirea elastic central dintre dou corpuri, folosind rezultatele gsite n cazul ciocnirii plastice centrale. Astfel, dup ce corpurile ajung n contact, se poate considera c ciocnirea elastic se desfoar n dou etape: 1. etapa I, de deformare plastic a corpurilor, care se termin atunci cnd acestea ajung s aib aceeai vitez; 2. etapa a II-a, n urma creia corpurile revin la forma iniial, dup care se separ din nou.
6
deoarece singurele fore care acioneaz (greutatea i normala) sunt pe direcia vertical (y)
84
Prima etap este similar unei ciocniri plastice directe, avnd n vedere c, la sfritul ei, corpurile ajung s aib aceeai vitez. A doua etap este similar unei ciocniri plastice inverse, n sensul c "lmul" ei este imaginea proiectat n sens invers a lmului etapei I. De aceea, variaiile de vitez a celor dou corpuri n urma ciocnirii sunt: v1 v2 = v1 2v; (4.65) (4.66)
= v2 + 2v.
unde v este viteza comun a corpurilor la sfritul etapei I. S-a considerat |v1 | > |v2 |, astfel c |v1 | > |v| > |v2 |. nlocuind expresia (4.57) se obine: v1 v2 m1 v1 + m2 v2 v1 ; m1 + m2 m1 v1 + m2 v2 = 2 v2 . m1 + m2 = 2 (4.67) (4.68)
Exist urmtoarele cazuri particulare: 1. v2 = 0; Vitezele dup ciocnirea elastic vor : v1 v2 = = m1 m2 v1 , m1 + m2 2m1 v1 , m1 + m2 (4.69) (4.70)
iar energiile cinetice pentru ecare corp:

Ec1 = Ec2
m1 m2 2 Ec1 ; m1 + m2 4m1 m2 = Ec2 . (m1 + m2 )2
(4.71) (4.72)
2. m1 = m2 , v2 = 0; Vitezele dup ciocnirea elastic vor : v1 v2 iar energia cinetic a ecrui corp:
Ec1 = 0; Ec2
= 0; = v1 ;
(4.73) (4.74)
(4.75) (4.76)
= Ec1 .
ntr-un astfel de caz particular, corpurile i schimb ntre ele viteza. Particula aat iniial n micare i pierde toat energia cinetic. O aplicaie practic a unui astfel de rezultat este folosirea apei grele ca moderator n reactorii nucleari cu siune, pentru ncetinirea neutronilor.
4.6. Ciocniri. Deniii i clasicri 3. m2 >> m1 ; Acest caz corespunde ciocnirii de un perete. Se obine: v1 v2 = v1 , = 0,
85
(4.77) (4.78)
ceea ce nseamn c particula este reectat de perete. 4. m2 << m1 ; Acest caz corespunde unui perete n micare, care ciocnete o particul. Se obine: v1 v2 = v1 , = 2v1 , (4.79) (4.80)
ceea ce nseamn c peretele i continu micarea fr a n nici un fel perturbat, n timp ce particula capt o vitez de dou ori mai mare dect cea a particulei incidente. Coecieni de restituire O mrime de interes n cazul ciocnirilor frontale unidimensionale este coecientul de restituire, k. ntr-o ciocnire perfect elastic, uni-dimensional, legea conservrii impulsului i legea conservrii energiei conduc la ecuaiile binecunoscute: m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2 ; 2 2 m1 v1 m2 v2 m1 v1 2 m2 v2 2 + = + . 2 2 2 2 Rearanjnd termenii ntre aceste dou ecuaii, gsim: m1 v1 v1 = m v2 v2 ; (4.83) (4.84) (4.81) (4.82)
2 m1 v1 v1 2
2 = m v2 v2 2 .
mprind termen cu termen ultimele dou ecuaii, vom obine: v1 v1 v2 v2 = , (v1 v1 ) (v1 + v1 ) (v2 v2 ) (v2 + v2 ) adic: v1 + v1 = v2 + v2 . Cu alte cuvinte: v1 v2 = v1 v2 . (4.87) Aadar viteza relativ iniial (vrel ) = v1 v2 i viteza relativ nal (vrel ) = v1 v2 sunt n relaia: (vrel ) = (vrel ) , (4.88) (4.86) (4.85)
86
adic viteza de apropiere a celor dou corpuri nainte de ciocnire este egal cu viteza de ndeprtare a lor, dup ciocnire. Se numete coecient de restituire, raportul: k= v2 v1 . v2 v2 (4.89)
Rezult c, ntr-o ciocnire perfect elastic unidimensional, k = 1. ntr-o ciocnire perfect inelastic (plastic), n condiiile n care ntotdeauna v2 v1 = 0 k = 0. Ciocnirile uni-dimensionale reale se caracterizeaz prin coecieni de restituire cuprini ntre 0 i 1.
4.6.3
Ciocniri oblice (bi-dimensionale)
n cele mai multe din cazuri, direciile impulsurilor iniiale ale corpurilor care se ciocnesc fac ntre ele un unghi diferit de 0 sau 1800 . Studiul ciocnirii presupune determinarea parametrilor corpurilor (viteze i direcii de micare) dup ciocnire. Chiar cunoscnd vitezele iniiale (v1 , v2 ) i unghiul dintre acestea, numrul de necunoscute este mai mare dect numrul de ecuaii pe care le putem scrie folosindu-ne de legea conservrii impulsului i a energiei mecanice (aceasta din urm pentru cazul ciocnirilor elastice). O excepie ar constitui-o, aa cum vom vedea n continuare, ciocnirea oblic plastic. Ciocnirea elastic oblic n cazul unei ciocniri elastice bi-dimensionale avem 4 necunoscute (cele dou componente ale vitezelor v1 i v2 ) i doar 3 ecuaii: una care exprim legea conservrii energiei i alte dou - legea conservrii impulsului proiectat pe direciile axelor de coordonate. n acest caz, este necesar cunoaterea forei de interaciune (sau a potenialului de interaciune) dintre corpuri. Exist o multitudine de poteniale de interaciune, n funcie de natura proceselor ce au loc pe durata ciocnirii i de exigenele modelului zic ales. n practic, informaii despre natura potenialului de interaciune se obin din analiza distribuiei unghiulare a particulei int ricoat n urma ciocnirii i a celei proiectil care sufer un proces de mprtiere. Pentru rezolvarea problemei, din punctul de vedere al mecanicii, este necesar, n plus, cunoaterea unghiului fcut de cele dou viteze nale. S examinm, n continuare, ciocnirea dintre o particul-proiectil de mas m1 i o alta int, aat n repaus. Dei acest caz pare unul particular, nu este, deoarece se poate alege ntotdeauna un referenial legat de particula int i reduce orice problem la una de acest tip particular. Un astfel de caz apare frecvent n zica nuclear, zica atomic sau zica plasmei. Interaciunea, pe durata ciocnirii, poate s e de natur gravitaional (cum se ntmpl de exemplu, n cazul ciocnirii dintre comet i Soare), electromagnetic sau nuclear (cum se ntmpl, de exemplu n experienele de difuzie a particulelor pe nuclee de Au, efectuate de Rutherford). S considerm particula 2 plasat n originea referenialului R i particula 1 care se apropie de aceasta dup o traiectorie iniial rectilinie. Distana dintre Ox i dreapta traiectorie a particulei 1, notat cu b se numete parametru de ciocnire. n cazul n care b = 0, regsim cazul particular al ciocnirii unidimensionale (frontale).
87
Din momentul n care cele dou corpuri ajung la o distan r0 , forele-perechi, pe care le vom presupune, de exemplu, de respingere, vor determina curbarea traiectoriei particulei 1. Aceasta va lua forma unui arc de hiperbol (aa cum am artat n Cap. 5) dac potenialul de interaciune este unul de forma V = + K . Particula 2 va pleca ntr-o micare accelerat r (Fig.4.6).
y zona de interactiune R r0 m1 v1 b
v 2 m2 q2
O m2 q1 m1 v 1 x
Figura 4.6: Un exemplu de ciocnire oblic bi-dimensional.
Ciocnirile ind elastice, se respect legea conservrii energiei: 1 1 1 m1 v1 = m1 v1 2 + m2 v2 2 2 2 2 i a impulsului: m1 v1 = m1 v1 cos 1 + m2 v2 cos 2 ( dup Ox); 0 = m1 v1 sin 1 + m2 v2 sin 2 (dup Oy). (4.91) (4.92) (4.90)
Aadar, avem 4 necunoscute (v1 , v2 , 1 i 2 ) i doar 3 ecuaii. De aceea, ceea ce vom putea scrie n nal va o relaie ntre v1 i v2 ca funcii de o alt mrime msurabil experimental, de exemplu 1 . Vom rescrie ecuaiile (4.91) i (4.92), trecnd n membrul nti mrimile ce se refer la particula 1 i n membrul al doilea - cele referitoare la particula 2: m1 v1 m1 v1 cos 1 = m2 v2 cos 2 ; m1 v1 sin 1 = m2 v2 sin 2 . mprind prin m1 ambele ecuaii i ridicndu-le apoi la ptrat vom obine:
2 v1 + v1 2 cos2 1 2v1 v1 cos =
(4.93) (4.94)
v1 2 sin2 =
m2 2 2 v2 cos2 ; m1 m2 v 2 sin2 2 . m1 2
(4.95) (4.96)
88
Adunnd membru cu membru aceste ultime dou ecuaii gsim:

2 v1 + v1 2 2v1 v1 cos =
m2 m1
v2 2 .
(4.97)
Din ecuaia (4.90) avem: v2 2 = nlocuind relaia (4.98) n (4.97) gsim:
m1 2 v v1 2 . m2 1
(4.98)
m1 v1 = v1 m1 + m2 Cazuri particulare
cos 1
cos2 1
m2 m2 1 2 m2 1
(4.99)
(a) 1 = 0. Acesta este cazul deja analizat, al ciocnirii uni-dimensionale. ntr-adevr, n condiiile n care considerm semnul (+) i, respectiv semnul (-) n paranteza din membrul drept al ecuaiei (4.99), vom gsi c: v1 = v1 , v2 = 0 i, respectiv: v1 = m1 m2 v1 . m1 + m2 (4.100) (4.101)
Relaiile (4.100) arat c n acest caz nu exist ciocnire. n cazul al 2-lea, valoarea lui v2 va : 2m1 v1 (4.102) v2 = m1 + m2 (b) m1 > m2 . Pentru ca mrimea de sub radical n ecuaia (4.99) s e pozitiv (ceea ce corespunde unei valori reale a lui v1 , cazul contrar ind lipsit de sens) este nevoie ca: cos2 1 m2 m2 1 2 . m2 1 (4.103)
Va exista un unghi maxim de mprtiere, m , n condiiile n care: cos2 1m = m2 m2 m2 1 2 =1 2 m1 m1

2; 2
, 0 < 1m <
. 2
(4.104)
2.
Aadar unghiul 1m este cuprins ntre 0 i
unghiul 1 nu poate mai mare dect
Obervm c, dac m1 >> m2 , unghiul de mprtiere 1 tinde la zero. n condiiile v n care 1 < 1m , exist dou valori ale raportului v1 : prima valoare corespunde aa1 numitei ciocniri razante, cea de-a 2-a, mai mic, ciocnirii frontale. (c) m1 < m2 . n acest caz nu mai exist restricii asupra valorii lui 1 , acesta putnd lua orice valoare ntre 0 i radiani. n cazul n care 1 > , procesul se numete retro-mprtiere. 2
89
(d) m1 = m2 . nmulind relaia (4.91) cu cos 1 i relaia (4.92) cu sin 1 i apoi adunndu-le gsim: v1 cos 1 = v1 + v2 cos (1 + 2 ) . (4.105) Deoarece m1 = m2 , relaia (4.99) devine: v1 = cos 1 . v1 nlocuind (4.106) n (4.105) gsim: v1 cos 1 = v1 cos 1 + v2 cos (1 + 2 ) , adic: cos (1 + 2 ) = 0, sau: 1 + 2 = (4.108) (4.107) (4.106)
. (4.109) 2 Aadar, n acest caz, dup ieirea din sfera de interaciune, cele dou particule se ndeprteaz una de cealalt, dup dou direcii care fac ntre ele un unghi de 90o . Ciocnirea neelastic oblic. Calculul energiei de reacie S considerm procesul de ciocnire plastic dintre un corp cu masa m1 i viteza iniial v1 i un corp cu masa m2 , aat iniial n repaus. Dup ciocnire, vitezele celor dou corpuri sunt v1 > v2 , direcia de deplasare ind oarecare. S notm cu unghiul pe care l face direcia de micare a primului corp dup ciocnire cu cea de dinainte de ciocnire (Fig.4.7). S
Figura 4.7: Ciocnire neelastic necentral
considerm situaia general, n care masele corpurilor se modic n timpul ciocnirii (m1 , m2 sunt masele corpurilor dup ciocnire). Legea conservrii impulsului conduce la egalitatea: p1 + p2 = p1 + p2 . (4.110)
90
Energia de reacie capt expresia:
Avnd n vedere c p2 = 0, relaia dintre modulele impulsurilor corpurilor, nainte i dup ciocnire este: p2 2 = p1 2 + p2 2p1 p1 cos . (4.111) 1 Q= p1 2 p2 p2 + 2 1 , 2m1 2m2 2m1 (4.112)
care, folosind (4.111), se transform n: Q = = p1 2 p2 p2 2p p1 p2 + 1 + 1 1 cos 1 2m1 2m2 2m2 2m2 2m1 2 2 m p 2p1 p1 p1 m1 1 + 1 + 1 1 2m cos 2m1 m2 2m1 m2 2 m1 m2 + Ec1
2 Ec1 Ec1 m1 m1 m1 1 cos . m2 m2
(4.113) (4.114)
= Ec1 1 +
Aceast relaie este folosit n special n zica atomic i nuclear ind cunoscut sub numele de formula Q.
4.7
Analiza proceselor de ciocnire n sistemul centrului de mas
Aa cum am vzut n capitolele anterioare, raportarea micrii oricrui corp se poate face, e la un referenial extern, denumit sistemul laboratorului (notat SL sau R), e la acela al centrului de mas (notat SCM sau R ). Fiecare din aceste variante prezint o serie de avantaje i inconveniente. SL ne ofer o cale intuitiv i frecvent utilizat n viaa cotidian de a observa micarea unor corpuri. De multe ori, ns, calculele matematice necesare pentru a gsi, n nal, rezultatul cutat, sunt foarte laborioase, iar relaiile matematice - foarte lungi i complicate. Tabloul se simplic n mod considerabil n SCM, ns un astfel de sistem de referin pare mai nesigur, cel puin pentru cel care nu este familiarizat cu acesta, ntr-o prim etap de utilizare. Pentru simplicarea calculelor, este convenabil s plecm de la SL, s exprimm apoi mrimile de interes n SCM i s revenim, n nal la SL, ocolind astfel inconvenientele utilizrii sistemului laboratorului. S ilustrm studiul ciocnirilor n sistemul centrului de mas. Observaiile sunt fcute din originea O a lui R care se mic, deci, n raport cu un eventual SL, cu viteza centrului de mas. Vom pleca de la un exemplu de micare uni-dimensional. O particul de mas m1 se mic cu viteza v1 apropiindu-se de o alt particul de mas m2 , aat n repaus, n x2 (Fig.4.8). Centrul de mas se a la o distan xCM de originea O, astfel nct: (m1 + m2 ) xCM = m1 x1 + m2 x2 . Derivnd relaia (4.115) obinem: (m1 + m2 ) vCM = m1 v1 + m2 v2 . (4.116) (4.115)
4.7. Analiza proceselor de ciocnire n sistemul centrului de mas
91
m1
v1
vCM O'=CM
m2 v2 =0
Figura 4.8: Un sistem de particule i centrul lor de mas.
innd cont c, n cazul nostru, v2 = 0, vom obine: vCM = m1 v1 = v1 , m1 + m2 m2 (4.117)
n care am notat cu masa redus a sistemului. Un observator plasat n O va constata c particula 1 are o vitez:
v1 = v1 vCM = iar particula 2 viteza v2 : v2 = v2 vCM = 0 vCM =
m2 v1 = v1 , m1 + m2 m1
(4.118)
v1 . m2
(4.119)
Particulele 1 i 2 se apropie de O , aa cum rezult i din Fig.4.9.

m1 v * 1 R* O'=CM v* 2 m2 x
Figura 4.9: Cele dou particule se apropie de O , unde se va produce ciocnirea.
Impulsul celor dou particule, calculate n SCM vor :

p = m1 v1 = 1
p 2
m1 m2 v1 = v1 ; m1 + m2 m1 m2 = m2 v2 = v1 = v1 . m1 + m2
(4.120) (4.121)
Impulsul total iniial al sistemului de particule n raport cu R : p = p + p = 0. 1 2 (4.122)
n conformitate cu legea conservrii impulsului, i impulsul nal, imediat dup ciocnire, va trebui s e nul. Considernd o ciocnire elastic unidimensional, nainte de ciocnire, particulele 1 i 2 se apropie de O cu vitezele v1 i, respectiv, v2 ; n urma ciocnirii ele se vor deplasa, de asemenea dup aceeai direcie (care poate face orice unghi cu cea iniial), ndeprtndu-se de O cu vitezele, v1 i v2 . S ncercm s trecem de la SCM la SL i s am, n plus, unghiurile fcute de vitezele celor dou particule cu direcia micrii iniiale, Ox. Pentru a aa vitezele v1 i v2 , vom aduna la acestea, folosind regula triunghiului, viteza vCM (Fig.4.10).
92
y* v CM v 1* qC v1 q1 v CM
v 2*
q2 v2
x, x*
Figura 4.10: Relaiile dintre vitezele particulelor 1 i 2 n SCM i n SL.
Vitezele nale vor : v1 v2 = v1 + vCM ; = v2 + vCM . (4.123) (4.124)
proiectnd pe cele dou axe relaia (4.123) vom putea scrie: v1 cos 1 = v1 cos CM + vCM ; v1 sin 1 = v1 sin C . mprind cele dou relaii precedente, vom obine: tg1 = v1 sin C sin C = , cos + v v1 cos C + C CM (4.127) (4.125) (4.126)
n care am notat cu raportul dintre viteza centrului de mas n raport cu sistemul laboratorului i viteza nal a corpului 1, n raport cu SCM. innd cont de ecuaia (4.117), avem: v1 = v1 vCM = v1 v1 = v1 . m1 m2 v1 = v1 ; m2 m2 (4.128) (4.129)
Folosind relaiile (4.129) i (4.117), raportul ia forma: = i, ca urmare: tg1 = vCM v1 m1 = m v v1 2 1 sin C . cos C + m1 m2 (4.130)
(4.131)
S examinm acum cteva cazuri particulare:
93
(a) Cazul ciocnirii proton-proton, sau proton-neutron (m1 = m2 ). n conformitate cu relaia (4.131): C C 2 sin 2 cos 2 sin C C (4.132) tg1 = = = tg , 2 C 1 + cos C 2 2 cos 2 adic C . (4.133) 2 Deoarece n SCM, C poate avea orice valoare cuprins ntre 0 i , 1 poate maximum 2. 1 =
(b) Cazul ciocnirii unei particule-proiectil cu o int de mas mult mai mare (m2 >> m1 ). n acest caz, ecuaia (4.131) va conduce la relaia: sin C = tgC 1 C , tg1 = cos C adic unghiul de mprtiere are aceeai valoare, att n SCM, ct i n SL. (c) Cazul ciocnirii cu o int de mas mai mic dect masa particulei proiectil (m1 > m2 ). Din relaia (4.131) rezult c unghiul de mprtiere, 1 , rmne mic, indiferent de valoarea lui C . (4.134)
4.7.1
Un exemplu de ciocnire elastic intermediat de cmp: mprtierea Rutherford
Aa cum am constatat n capitolul dedicat micrii punctului material ntr-un cmp central de fore, dac fora de interaciune este una de tip repulsiv, excentricitatea traiectoriei este ntotdeauna pozitiv, iar traiectoria, n SL, este o hiperbol. S examinm, n continuare, micarea unei particule de mas m1 n cmpul repulsiv al unei particule int de mas m2 >> m1 , aat n repaus. O astfel de experien (rmas celebr n zic) a fost efectuat n 1909 - 1910 de ctre Rutherford i studenii si Geiger i Mardsen, folosind ca particule proiectil, particule , iar ca particule int - iniial nuclee de Fe, apoi nuclee de Au7 . Experimentele lui Rutherford au demonstrat c masa nucleului este concentrat ntr-o regiune spaial cu dimensiuni mai mici de 1014 m (n timp ce dimensiunile atomului sunt de cel puin 10000 ori mai mari). Aa cum vom vedea ulterior, experienele lui Rutherford au demonstrat c sarcina pozitiv a nucleului este concentrat ntr-un corp cu mas considerabil (practic ntreaga mas a atomului), purttor al unei sarcini pozitive importante. n experienele lui Rutherford, ntr-o incint vidat s-a introdus o surs radioactiv plasat ntr-o incint absorbant, care lsa s ias particule printr-un canal ngust (vezi Fig.4.11) sub forma unui fascicul incident pe o foi din Au. Particulele difuzate erau detectate folosind un detector cu scintilaie, care era reprezentat de o plcu dintr-un material ce emite un mic impuls luminos atunci cnd este lovit de o particul rapid ncrcat electric.
Aurul a fost utilizat datorit maleabilitii i ductilitii sale excepionale; el poate tras n foie cu o grosime foarte mic, comparabil cu cteva diametre atomice.
7
94

N surs de particule a Foi de Au Detector cu scintilaie Lunet
Suport
Spre pompa de vid (a)
100 (b)
q( )
Figura 4.11: a) Schia dispozitivului experimental al lui Rutherford; b) Dependena numrului de particule difuzate de unghiul de difuzie .
Aa cum rezult i din gracul din Fig.4.11b, cea mai mare parte dintre particulele proiectil trec prin foi practic nedeviate, dar o mic fraciune din ele sunt mprtiate la unghiuri de 90o sau chiar mai mari. Faptul c cea mai mare fraciune din uxul de particule proiectil trec nedeviate prin foia de Au i c cele difuzate sunt mprtiate la unghiuri mari arat c particulele au fost mprtiate, de fapt, pe centre de difuzie de mici dimensiuni, n care este concentrat sarcina pozitiv a atomului. De fapt, aceste experimente au condus la propunerea de ctre Rutherford, n 1911, a modelului planetar al atomului. S analizm din punct de vedere teoretic, acest proces de ciocnire prin intermediul cmpului. Considerm c nucleul difuzant se a n repaus, n originea unui sistem de axe xOy (Fig.4.12) i c o particul-proiectil, , se apropie de acesta cu o vitez v0 i un impuls iniial p0 = mv0 . Dac ntre int i proiectil nu ar exista interaciune, traiectoria particulei ar rmne o dreapt, la distana b fa de centrul difuzant (m2 ). Mrimea b este, dup cum deja cunoatem, parametrul de ciocnire. Pe durata ciocnirii, forele-perechi de interaciune sunt de natur coulombian, ind de forma: F = 1 Q1 Q2 , 40 r 2 (4.135)
unde Q1 = 2e este sarcina electric a particulei iar Q2 = Ze este sarcina nucleului de Au (e ind sarcina elementar: e = 1, 609 1019 C). Venind de la o distan mare, acolo unde nu exist practic efecte msurabile ale forelor coulombiene, particula se deplaseaz rectiliniu i uniform, cu viteza v0 . Pe msura apropierii de un nucleu de Au, particula i reduce viteza, traiectoria sa devenind un arc de hiperbol. n punctul de apropiere maxim de m2 , particula are viteza minim (vezi Fig.4.12), urmnd apoi s e accelerat de aceeai for coulombian, ntr-o manier simetric cu ceea ce se ntmplase anterior. Deoarece unghiul mturat de r n unitatea de timp depinde doar de modulul lui r, traiectoria lui m1 n SL va simetric n raport cu Ox. n concluzie, rezultatul net al procesului de ciocnire, mijlocit de forele coulombiene, const doar n modicarea direciei de micare a particulei , viteza acesteia rmnnd constant ca valoare, dup ciocnire8 . Evident, fora ce acioneaz asupra particulei ind de tip central,
8
Aceast armaie este corect n msura n care m2 >> m1 , nucleul de Au rmnnd n permanen n O
95
y v0 m1 F r j m2 v2=0 q rmin A q m1 Fx x
v0 m1 b
(a) D(mv) p0 j O (b)

Figura 4.12: a) mprtierea unei particule pe un nucleu difuzant de Au n repaus n SL; b) orientarea vectorilor p0 , p i p.
96
momentul cinetic al lui m1 n raport cu O se conserv: J = mv0 b = mr 2 : mrimea lui p ind: (mv) = p p0 , p = 2mv0 sin (4.137) d = const. dt (4.136)
Aa cum rezult din Fig.4.12b, variaia p a impulsului particulei n urma ciocnirii va
. (4.138) 2 Conform teoremei variaiei impulsului, aceast variaie a impulsului particulei trebuie atribuit impulsului forei coulombiene. Vom descompune aceast for n dou componente, una paralel cu Ox, alta cu Oy, astfel nct: p = F dt = Fx dt + Fy dt. (4.139)
Deoarece hiperbola traiectorie este simetric n raport cu Ox, impulsul forei Fy , n prima parte a ciocnirii (pn cnd m1 ajunge n punctul A), este egal i de semn opus cu impulsul forei n cea de-a doua parte a ciocnirii, astfel nct Fy dt = 0. Ca urmare p = adic: p = 2mv0 sin Fx dt = F cos dt, cos dt. r2 (4.141) (4.142) (4.140)
1 = Q1 Q2 2 40
nlocuind pe r 2 din relaia (4.136) vom avea: p = =

2 Q1 Q2 cos d = 40 v0 b 1 Q1 Q2 (sin 2 sin 1 ) , 40 v0 b
(4.143) (4.144)
n care 1 = ( )/2 i 2 = /2 reprezint valorile lui nainte, respectiv dup ciocnire. Cum: sin 2 = sin = cos , (4.145) 2 2 2 sin 1 = sin = cos , (4.146) 2 2 2 rezult c: p =
(adic nu exist un recul al acestuia).
Q1 Q2 cos . 20 v0 b 2
(4.147)
4.8. Probleme Aadar: 2mv0 sin i, ca urmare: tg
97
Q1 Q2 = cos 2 20 v0 b 2
(4.148)
Q1 Q2 = . 2 20 v0 bm
(4.149)
Ecuaia (4.149) exprim dependena unghiului de mprtiere de energia cinetic iniial v0 , b ind considerat parametru. Dac uxul de particule este monoenergetic, putem gsi, de asemenea, dependena numrului de particule difuzate n funcie de unghiul . Aceasta presupune aarea numrului de particule care au parametrul de ciocnire cuprins ntre b i b + db, difuzate ntre unghiurile i + d. Rezultatele experimentale ale lui Rutherford l-au condus pe acesta s evalueze dimensiunile nucleului ca ind att de mici - la scara atomului nct acesta s e considerat punctiform.
4.8
Probleme
1. S se gseasc, la momentele de timp t = 0s i t = 10s, pentru sistemul de puncte materiale avnd urmtoarele caracteristici: y z m1 = 1kg, r1 = 2t2 x + 3t + 4; m2 = 3kg, r2 = (1 + t2 ) + (2 + 5t); x y m3 = 5kg, r3 = (1 + 2t2 ) + 4t2 z . x (a) poziia centrului de mas; (b) viteza centrului de mas; (c) impulsul sistemului; (d) energia cinetic. 2. O particul cu masa m1 =1g i viteza v1 = 3 2 ciocnete plastic o particul cu masa x y m2 = 1g i viteza v2 = 4 6. Calculai vectorul vitez a particulei nou formate i y z mrimea acestuia, considernd c micarea are loc ntr-un sistem de referin inerial. Rspuns: v = 1 + 2 4; v = 4, 6m/s. x y z 3. O particul de mas m1 ciocnete elastic, cu viteza iniial v0 , o particul de mas m2 aat n repaus. Pentru ce unghi de mprtiere impulsul particulei de mas m1 se njumtete? 4. Un obuz care se deplaseaz cu viteza v = 500 m/s se dezintegreaz n trei fragmente identice, astfel c energia cinetic a sistemului crete de = 1.5 ori. Care este viteza maxim vmax a unui fragment? Rspuns: vmax = v(1 + 2( 1)) = 1km/s.
Capitolul
Modelul de mediu continuu

n capitolul anterior am trecut n revist proprietile zice ale sistemelor de particule cu un numr nit de componente. Dei un astfel de model reprezint un pas nainte n nelegerea micrii unor corpuri cu proprieti mai apropiate de ale celor din lumea real, n marea majoritate doar modelul de mediu continuu poate da un rspuns satisfctor privind proprietile unor astfel de corpuri. Dup cum este cunoscut, materia se prezint sub dou forme, substana i cmpul. Dintre acestea, doar cmpul reprezint forma strict continu, substana avnd ntotdeauna o anumit structur. Substana reprezint o form discret de existen a materiei. n ciuda structurii discrete, ntr-o multitudine de situaii, substana poate aproximat foarte bine ca un mediu continuu. Este cazul mediilor condensate (lichide i solide), dar i, n anumite circumstane, al gazelor. Pentru a nelege criteriile care ne permit s atribuim unei substane calicativul de mediu continuu, s examinm cteva exemple: Numrul de molecule dintr-un cm3 de aer, n condiii normale de presiune i temperatur, este de aproximativ 3 1019 . Admind c diametrul unei molecule de N2 sau O2 din aer este de 3 Angstr"om, rezult c, cu moleculele dintr-un cm3 de aer, am putea construi un "lan" cu lungimea de 3 1019 3 1010 m= 9 109 m= 9 milioane de km!!! Chiar i cu moleculele dintr-un mm3 am putea construi un "lan" continuu pe distana Bucureti-Pekin! n cazul corpurilor solide sau lichide, ntr-un mm3 de substan sunt aproximativ 1020 atomi. De aceea, ntr-un volum pe care noi l privim ca ind innitezimal din considerente practice exist, de fapt, un numr enorm de particule. Toate aceste particule sunt indiscernabile ntre ele: au aceleai coordonate spaiale, se situeaz la aceeai distan fa de o ax n timpul rotaiei etc. n msura n care un corp poate considerat o distribuie practic continu de substan i putem admite continuitatea n sens matematic a mrimilor zice ce caracterizeaz proprietile zice, sumele care apreau n Cap. 7 vor nlocuite aici prin integrale. Aa cum am vzut n Seciunea 5.2 a Prii I a acestui manual, centrul de mas al unui sistem de puncte materiale este un punct reprezentativ al unui sistem discret (n cazul nostru continuu) de puncte materiale. n cazul unui corp cu distribuie continu sumele care apar n relaia (5.7) din seciunea 99
100 sus-amintit:
N
Capitolul 5. Modelul de mediu continuu
rCM =
i=1 mi ri
mi
1 m
mi ri
i=1
se vor nlocui prin integrale, cu alte cuvinte, poziia centrului de mas va descris de vectorul:
rCM =
rdm 1 = dm m
rdV
(5.1)
Ecuaia (5.1) este echivalent cu 3 ecuaii scalare: xCM = yCM zCM 1 m 1 = m 1 = m xdV ydV zdV (5.2)
n care este densitatea volumic de mas a sistemului. n unele cazuri, masa poate distribuit ntr-un strat subire pe o suprafa. n acest caz folosim densitatea supercial de mas, denit ca: = dm dm = dS, dS (5.3)
n acest caz relaia (5.1) se nlocuiete cu:
rCM =
rdS 1 = dS m
rdS
(5.4)
n mod similar, n situaiile n care masa este distribuit pe o singur dimensiune, sub forma unui r subire i lung, relaia de deniie a lui rCM va conine densitatea liniar de mas, : = i: rCM =
dm dm = dl dl
rdl 1 = dl m
rdl
(5.5)
Derivnd n raport cu timpul relaiile (5.1), (5.4) sau (5.5) se obine expresia vitezei centrului de mas. De exemplu, n cazul ecuaiei (5.1): vCM = 1 m vdm (5.6)
5.1. Masa unui sistem continuu
101
Cum integrala din membrul drept al ecuaiei precedente reprezint impulsul total al sistemului, deducem i n acest caz c: mvCM = psist. (5.7)
Aceasta nseamn c impulsul sistemului poate nlocuit cu impulsul centrului de mas. Derivnd apoi relaia (5.7) n raport cu timpul, vom obine: mvCM = maCM = psist = F ext . (5.8)
Acesta nseamn c i n cazul sistemelor continui, micarea de translaie a acestora poate descris de micarea centrului de mas, asupra cruia se consider c acioneaz rezultanta F ext a forelor exterioare (rezultanta forelor interioare sistemului este i aici nul). n continuare, vom trece n revist aceleai mrimi zice care au fost prezentate n capitolul dedicat sistemelor discrete de puncte materiale. Vom ncerca s gsim expresiile mrimilor zice specice sistemelor cu distribuie continu de mas.
5.1
Masa unui sistem continuu
Masa unui sistem cu distribuie continu este egal cu suma maselor elementare, dm, din care este constituit corpul: m=
V
dm =
(x, y, z) dV
(5.9)
Mrimea zic = dm/dV reprezint densitatea volumic de mas. n general, densitatea poate aceeai n orice punct al mediului continuu (caz n care se spune c corpul este omogen), sau poate avea valori diferite n zone diferite ale corpului, caz n care corpul este denumit neomogen din punctul de vedere al masei. n cazul unui corp omogen: m= V ind volumul total al corpului.
V
dV = V,
(5.10)
5.2
Impulsul unui sistem continuu
Impulsul este o mrime zic vectorial, ca urmare, impulsul sistemului se va calcula ca suma vectorial a impulsurilor maselor elementare: p=
V
dm v =
vdV.
(5.11)
Este momentul acum s rspundem la ntrebarea: ce dimensiuni i ce form trebuie s aib un astfel de volum elementar dV ? Rspunsul este: dV trebuie s e att de mic, nct toate particulele din interiorul volumului elementar dV s aib aceleai coordonate i aceeai vitez instantanee, v. n micarea de translaie a unui corp real, toate particulele constituente au a priori aceeai vitez. n micarea
102
de rotaie, ns - aa cum vom vedea ulterior - particulele de la periferia corpului au o vitez mai mare, iar cele mai apropiate de axa de rotaie - una mai mic (particulele de pe axa de rotaie se a chiar n repaus!). n ceea ce privete forma unui astfel de volum elementar, trebuie avut n vedere c un volum dV constituie o crmid din construcia corpului, ca urmare simetria i forma lui dV trebuie s e n concordan cu simetria i forma corpului macroscopic. Dac, de exemplu, dorim s exprimm impulsul unui corp cu simetrie sferic pentru exprimarea lui dV ne vom folosi de coordonatele sferice: dV = r 2 sin drdd (5.12)
Dac corpul de studiat are o simetrie cilindric, vom exprima pe dV n coordonate cilindrice dV = dddz (5.13)
i, n sfrit, pentru un corp cu simetrie rectangular, vom folosi coordonate carteziene: dV = dxdydz (5.14)
5.3
Cmpul gravitaional i potenialul gravitaional creat de o distribuie continu de mas
Ca i impulsul, cmpul gravitaional (sau electric) creat de un sistem de puncte materiale (sau de sarcini electrice) se obine prin nsumare vectorial a cmpurilor elementare create de ecare sarcin elementar gravitaional (sau electric) coninut n volumul elementar dV. ntruct sumarea vectorial este o operaie mult mai dicil dect cea scalar, nu exist o reet general de calcul, de aceea vom ilustra aceste operaii recurgnd la cteva exemple.
5.3.1
Cmpul i potenialul gravitaional pe axa unui inel
S considerm un inel omogen construit din srm subire, avnd masa m i raza R (Fig. 5.1).
P dj R O L
l a
dGII
Figura 5.1: Un model pentru calculul cmpului gravitaional creat ntr-un punct A pe axa unui inel.
Densitatea liniar de mas a inelului, , este o mrime constant: = dm , ds (5.15)
dG
dG
5.3. Cmpul gravitaional i potenialul gravitaional creat de o distribuie continu de mas
103
unde ds = Rd este un element de lungime (de arc) a inelului. Un astfel de element din vecintatea punctului P (Fig. 5.1), de mas dm = dl se comport practic, ca i un punct material: cmpul gravitaional creat de el n punctul A va avea intensitatea: dm d = 2 (5.16) l Vectorul d are originea n A i este ndreptat spre P. Pentru calculul lui total va trebui s adunm vectorial cmpurile elementare create n A de toate masele elementare de pe circumferina inelului. De fapt, vectorii d creai de aceste mase elementare de pe inel se aeaz pe generatoarele unui con cu vrful n A. ntruct avem o innitate de vectori (innitezimali) d, pentru a calcula cmpul gravitaional rezultant, trebuie s recurgem la metoda analitic. Vom descompune pe d ntr-o component paralel cu axa inelului, dvert i una perpendicular pe ax, d : dm d = d cos = 2 cos (5.17) l i dm d = d sin = 2 sin . (5.18) l Avnd n vedere c inelul circular este compus din perechi diametral opuse de elemente de mas, dm i dm , suma perechilor d de componente ale cmpului va 0. Ca urmare: A = d = l2 dm cos (5.19)
Cum dm = ds = Rd, cos = x/l, l = A = adic:
x2 + R2 , iar = m/2R, rezult c: Rx

2
3 2
(x2 + R2 )
(5.20)
A = Se constat c:
mx (x2 + R2 ) 2
3
(5.21)
pentru x = 0, = 0, deci intensitatea cmpului gravitaional n centrul inelului este zero; pentru x , 0; va exista, prin urmare, un maxim al intensitii cmpului gravitaional ntr-un punct x n care: dA R = 0 x0 = dx 2 Gracul funciei (x) este prezent n Fig. 5.2.
104
G
G(x)
-R 2 R
V (x)
g
V(0)
Figura 5.2: Dependena de distan a intensitii cmpului, (x) i a potenialului gravitaional, Vg (x) create de un inel circular de mas m i raz R, n puncte de pe axul acestuia.
Potenialul gravitaional creat n A de acelai element de mas dm al inelului este: dVg = sau: dVg = dm ds mRd = = l l 2l, mRd 2 R2 + x2 (5.22)
(5.23)
Potenialul gravitaional total n punctul A va : Vg (A) = iar n centrul inelului: Vg (0) = m R (5.25) mR 2 R2 + x2
2 0
mR d = R2 + x2
(5.24)
Constatm, aadar, c potenialul gravitaional are valoarea maxim n centrul inelului i descrete monoton de-a lungul axei acestuia.
5.3.2
Calculul cmpului i al potenialului gravitaional create de o distribuie sferic de mas
(a) Cazul sferei goale S considerm acum o mas m distribuit pe o suprafa sferic (sfer goal) de raz R. S calculm intensitatea cmpului gravitaional creat de aceast mas ntr-un punct exterior, A al acesteia, situat distana r de centrul sferei (Fig. 5.3). Pentru aceasta, vom mpri suprafaa sferic n inele cu centrul pe dreapta OA, de lime Rd i de raz R sin . Cum suprafaa unui astfel de inel este: dS = 2R sin Rd = 2R2 sin d, (5.26)
105
P dq q B R O C r l a A
Figura 5.3: Un model pentru calculul cmpului creat de o distribuie sferic de mas m, n exteriorul acesteia.
iar densitatea supercial de mas pe suprafaa sferei: = masa elementar a unui inel va : dmi = dS = M M 2R2 sin d = sin d. 2 4R 2 (5.28) M , 4R2 (5.27)
Masa unui element de inel va o fraciune d/2 din dmi : dm = d M M sin d = sin dd 2 2 4 (5.29)
Valoarea cmpului creat de un element de inel n punctul A va : dA = dm M sin dd = 2 l 4 l2 (5.30)
Procednd la fel ca i n cazul inelului din seciunea precedent, vom proiecta pe dA dup direcia OA i, respectiv, perpendicular pe OA : dA dA Cum: dA = 0, rezult c: A = dA = M 4 sin cos dd l2 M sin cos dd, 4l2 M = dA sin = sin sin dd. 4l2 = dA cos =
(5.31)
106
Aplicnd de dou ori teorema cosinusului n triunghiul OP A, putem scrie: cos = cos = Derivnd relaia (5.33)obinem: sin d 2l ldl = sin d = , dl 2rR rR (5.34) r 2 + l 2 R2 2rl r 2 + l 2 R2 . 2rl (5.32) (5.33)
deoarece r i R sunt constante, indiferent de poziia elementului de mas pe sfer. innd cont de relaiile (5.32) i (5.34), relaia (5.31) devine: A = Deci: M 4
r+R rR
ldl r 2 + l2 R2 d, rR 2rl3
(5.35)
r+R r 2 + l2 R2 2 M dl d, 8r 2 R rR l2 0 deoarece nsumarea dup este independent de cea dup l. Aadar:
A =
(5.36)
A =
M 4r 2 R
r+R rR
r 2 R2 M dl + 1 dl = 2 4R 2 l 4r R
(5.37)
Prin urmare, intensitatea cmpului creat de masa M plasat pe suprafaa sferic, n punctul A, plasat n exteriorul sferei goale, este: A = M r2 (5.38)
Acesta reprezint un rezultat cu totul remarcabil, ntruct acelai rezultat s-ar obine dac ntreaga mas a sferei ar concentrat n centrul O al acesteia. Cu alte cuvinte, pentru toate punctele din interiorul unei astfel de mase distribuite pe o suprafa sferic (indiferent de raza acesteia!), cmpul gravitaional are aceeai valoare ca i cnd ntreaga mas a sferei ar concentrat n centrul acesteia. Acest rezultat i aparine lui Newton i a constituit unul din primele sale succese n construcia teoriei gravitaiei clasice. S calculm acum intensitatea cmpului gravitaional ntr-un punct din interiorul sferei goale. Notnd acest punct cu B, intensitatea cmpului gravitaional, B , va putea calculat folosind un raionament similar cu cel precedent, care a condus la relaia (5.36). Vom schimba doar limitele de integrare: cel mai ndeprtat inel n raport cu punctul B se a la distana lM = R + r, iar cel mai apropiat - la distana lm = R r. Aadar: B = M 8r 2 R
r+R Rr
r 2 + l 2 R2 dl l2
2 0
Prima dintre cele dou integrale din relaia de mai sus este zero, aadar: B = 0 (5.39)

G
107
gM/R
1/r
Figura 5.4: Dependena (r) pentru cazul unei mase M , distribuite uniform pe o suprafa sferic de raz R. A se nota discontinuitatea funciei (r) n punctul r = R.
Prin urmare, intensitatea cmpului gravitaional n interiorul unei sfere goale este nul. Gracul care exprim dependena (r) este prezentat n Fig. 5.4. S calculm, n continuare, potenialul gravitaional creat de aceeai mas elementar, n puncte din exteriorul sferei. Potenialul creat de masa elementar dm n punctul A din exteriorul sferei va : dM M = sin dd (5.40) dVg = l 4l sau, innd cont de ecuaia (5.34): dVg = M ldl d 4 lrR (5.41)
Potenialul creat n A de masa de pe ntreaga sfer va : Vg (A) = deci: M 4rR

r+R rR 2
dl
d =
M (r + R r + R) 2rR
M (5.42) r Am obinut i n acest caz un rezultat la fel de interesant: Ca i intensitatea cmpului gravitaional, potenialul gravitaional creat de o suprafa sferic n exteriorul sferei are aceeai valoare ca i cel creat de o mas punctiform, M , plasat n centrul acesteia. n ceea ce privete punctele din interiorul sferei: Vg(A) = Vg (B) = M 4R
r+R rR 2
dl
d =
M R
(5.43)
adic n orice punct interior, B, potenialul gravitaional Vg are aceeai valoare cu potenialul pe suprafaa sferei.
108
R r
1/r
-gM/R
Figura 5.5: Dependena Vg (r) pentru cazul unei mase M distribuite uniform pe o suprafa sferic de raz R.
Gracul dependenei Vg (r) este reprezentat n Fig. 5.5. Observaie: Relaiile (5.38) i (5.42), respectiv (5.39) i (5.43) sunt legate prin relaia de legtur dintre cmp i potenial: = gradVg = Vg , care, n coordonate sferice se reduce la: = Rezult c: Vg = dr. (5.46) Aceasta nseamn c, dac se cunoate dependena (r), se poate aa direct dependena Vg (r) , folosind relaia (5.46). Dac, dimpotriv, se cunoate dependena Vg (r) , folosind relaia (5.46) se poate aa (r). Aa cum am constatat n aceast seciune, calculul dependenei (r) este ceva mai dicil (datorit necesitii sumrii vectoriale). De aceea, de multe ori se prefer ca, mai nti s se calculeze Vg (r), care este o mrime scalar, iar se a n pasul al doilea, folosind relaia (5.45). (b) Cazul sferei pline Vom analiza, n continuare, dependenele (r) i Vg (r) vom considera sfera plin, avnd o distribuie omogen de mas (densitatea volumic de mas este aceeai n orice punct din volumul sferei). Ca o prim modalitate de abordare a problemei, vom considera sfera format dintr-o innitate de pturi sferice de grosime innitezimal dR, ecare din aceste pturi comportnduse ca o suprafa sferic, la care ne-am referit n seciunea (a). ntruct ecare astfel de ptur dVg , dr (5.45) (5.44)
5.3. Cmpul gravitaional i potenialul gravitaional creat de o distribuie continu de mas sferic creaz ntr-un punct din exteriorul sferei cmpul gravitaional de intensitate: d = dM r2 M r2
109
(dm ind masa pturii sferice), cmpul creat n A de ntreaga sfer de mas M va : =
V
d =
r2
dm =
(5.47)
n relaia anterioar am inut cont c r = OA este constant pentru toate pturile sferice, de aceea a fost scoas factor comun de sub semnul integralei. Aadar i n cazul unei sfere pline, cmpul creat ntr-un punct din exteriorul acesteia este egal cu cmpul pe care l-ar crea ntreaga mas M a sferei, dac ar concentrat n centrul acesteia. Evident, urmnd un raionament similar, vom gsi c i potenialul gravitaional creat de sfera plin ntr-un punct oarecare din exteriorul sferei va avea aceeai valoare ca i cmpul creat de aceeai mas M, dac ar plasat n centrul sferei: Vg = M r (5.48)
S analizm, n continuare, cmpul i potenialul gravitaional n interiorul sferei pline. S presupunem o suprafa sferic de raz arbitrar rB (0 < rB < R) ca n Fig. 5.6, care trece prin punctul B, acolo unde dorim s calculm intensitatea cmpului.
M
O R
r B
Figura 5.6: Un model pentru calculul intensitii cmpului gravitaional n interiorul unei sfere de raz R.
Toate pturile sferice din exteriorul sferei de raz r (r > rB ) vor crea n B un cmp nul, deoarece punctul B, ca i toate punctele din zona nehaurat n Fig. 5.6 se a n interiorul acestor pturi. Ori, aa cum am artat n seciunea (a), (vezi Fig. 5.4) cmpul n interiorul unei pturi sferice este nul. Cmpul gravitaional creat n B este, de fapt, datorat tuturor pturilor sferice de raz 0 < r < rB , adic de masa mi din interiorul sferei de raz rB . Cum este constant, putem scrie relaia: = ca urmare: mi = m 3m mi 3Mi = ; = = 3 , 3 V 4R Vi 4rB
3 rB m. R3
(5.49)
(5.50)
110 Aadar: B =
mi mr 3 m = 2 B3 = 3 rB 2 rB rB R R
(5.51)
Constatm, prin urmare, c, n interiorul sferei pline, intensitatea cmpului gravitaional M crete liniar de la zero (n centrul sferei) la valoarea S = R2 , atunci cnd rB = R, deci pe suprafaa sferei. Gracul funciei (r) este prezentat n Fig. 5.7.
G gM/R
2
1/r
r O R
Figura 5.7: Dependena (r) pentru cazul unei mase M , distribuite n volumul unei sfere de raz R.
Pentru calculul dependenei Vg (r) n interiorul sferei pline ne vom folosi de deniia potenialului. Aa cum cunoatem deja, potenialul gravitaional reprezint lucrul mecanic efectuat mpotriva forelor de atracie gravitaional, pentru a deplasa o sarcin gravitaional (mas) dintr-un punct (n care se evalueaz Vg ) pn la innit. Referindu-ne la Fig. 5.6, pentru a calcula Vg (B) , va trebui s calculm: (i) lucrul mecanic necesar pentru a transporta o sarcin unitate din punctul B pn pe suprafaa exterioar a sferei, la care s adugm: (ii) lucrul mecanic pentru deplasarea aceluiai corp de prob de mas unitate de la suprafaa sferei pn la innit. Aadar:
R R r
LB = n care:
interior Fg dr
exterior Fg dr,
(5.52)
interior Fg =
M m0 r, R3 M m0 . r2
iar:
exterior Fg =
m0 ind masa corpului de prob.
5.3. Cmpul gravitaional i potenialul gravitaional creat de o distribuie continu de mas Prima integral din relaia (5.51) va avea valoarea: I1 = iar a 2-a integral, I2 , va : M m0 dr = 2 r R r Cu aceste rezultate putem s scriem expresia lui Vg (B): I2 = M m0 LB M M = 3 R2 r 2 m 2R r M Vg (B) = 3 3R2 r 2 2R Conform relaiei (5.55), potenialul n centrul sferei pline va : Vg (B) = 3 M Vg (0) = = 1, 5Vg (A) 2 R
111
M m0 R3
R r
rdr =
m0 M R2 r 2 2R3
(5.53)
(5.54)
(5.55)
(5.56)
ntre O i A, conform relaiei (5.56) potenialul variaz dup o lege parabolic, ecuaia Vgint (r) ind de gradul II. Cu aceste concluzii putem reprezenta gracul Vg (r) , acesta artnd ca n Fig. 5.8.
V
g
1/r
-gM/R
punct de inflexiune
-1,5gM/R
Figura 5.8: Dependena potenialului Vg (r) creat de o sfer plin de mas M i raz R.
Observaie: Calculul intensitii cmpului gravitaional i al forei gravitaionale resimit de un corp plasat n exteriorul sferei la distana r a fost fcut pentru prima oar de I. Newton. Explicaia faptului c un corp, aat n imediata vecintate a suprafaa Pmntului, cade dup o dreapt care trece prin centrul Pmntului (cu alte cuvinte c Pmntul se comport n astfel de cazuri ca i un punct material plasat n centrul su) a fost doar intuit de Newton n momentul cnd a construit teoria gravitaiei, dar nu demonstrat riguros. Pentru a produce o demonstraie riguroas, aa cum am fcut-o pe parcursul acestei seciuni, Newton a trebuit s-i construiasc inclusiv instrumentele de lucru - calculul diferenial i integral. Ca orice zician riguros, Newton a ateptat 18 ani pentru a verica rezultatele teoriei sale, nainte de a le publica n cartea sa Principiile.
112
5.4
Legea (teorema) lui Gauss
O a doua abordare a problemei examinate n seciunea anterioar se bazeaz pe legea (sau teorema, cum este adeseori numit) lui Gauss. De fapt, aceast lege este valabil n toate cazurile n care fora de interaciune este invers proporional cu r 2 (aa cum este cazul cu forele de natur gravitaional sau coulombian). Teorema lui Gauss este util n toate situaiile legate de calculul intensitii cmpului gravitaional (sau electric), iar utilizarea ei conduce la simplicarea calculelor, aa cum vom vedea n cele ce urmeaz. Dup cum este cunoscut, intensitatea cmpului creat ntr-un punct situat la o distan r de o mas m, sau de o sarcin q este dat de relaia: (r) = respectiv, E= m er , r2 (5.57)
1 q er (5.58) 40 r 2 Ne vom limita discuia, n cele ce urmeaz, la cazul cmpului gravitaional. S considerm o mas m plasat n interiorul unei suprafee nchise de form arbitrar care nconjoar aceast mas surs de cmp. Aceast suprafa (Fig. 5.9) se numete suprafa gaussian.
dS
Gp G
^ n P dS
q ^ n q P
dS
r m
Gn
dW
q dSn
dS
(a)
(S)
(b)
ce nconjoar o mas m; (b) un detaliu (bi-dimensional) al Figura 5.9: (a) o suprafa gaussian zonei din jurul punctului P.
S considerm, pe aceast suprafa ( ) un element de suprafa dS. Dac atribuim suprafeei elementare dS un versor al normalei, n, orientat spre exterior, se spune c am vectorizat suprafaa dS. Ca mrime vectorial, aceasta poate scris sub forma: dS =dS n (5.59)
Intensitatea cmpului gravitaional din orice punct P de pe suprafaa dS are expresia (5.58). El se poate descompune n dou componente, n normal pe dS i, respectiv, p , paralel cu aceasta. Fluxul vectorului prin suprafaa dS este: d = p + n dS = p dS + n dS (5.60)
5.4. Legea (teorema) lui Gauss Deoarece: rezult c: cu n = cos . Aadar: sau: p dS = p dS cos (p , n) = p dS cos 900 = 0 d = n dS = n dS cos 1800 = n dS
113
d = cos dS = dSn d = dS cos (, n)
(5.61) (5.62)
cu = 1800 . Avnd n vedere (vezi Fig. 5.9) c dS cos = dSn , unde dSn reprezint proiecia lui dS pe direcia lui r (adic suprafaa efectiv vzut de liniile de cmp divergente din m), n interiorul unghiului solid d, d poate scris i sub forma: d = dSn nlocuind acum pe n relaia (5.63) vom gsi: d = mdSn m dS cos = 2 = md 2 r r
(5.63)
(5.64)
Fluxul prin ntreaga suprafa gaussian ( ) va obinut prin integrarea ecuaiei (5.64): = d = m d = 4m
Aadar, uxul total al cmpului printr-o suprafa oarecare, creat de o sarcin punctiform, m, plasat n interiorul acestei suprafee este: = 4m
(5.65)
Un rezultat similar relaiei (5.65) se obine folosind mai nti o suprafa auxiliar sferic ( 1 ), de raz r1 , cu centrul n m, (Fig. 5.10) prin care uxul lui este: 1 = m 2 2 4r1 = 4m r1
(5.66)
Este evident c, n cazul suprafeei sferice ( 1 ), normala la suprafaa dS este coliniar cu r i dS = dSn . Similar, prin suprafaa ( 2 ) uxul total va : 1 = m 2 2 4r2 = 4m r2
(5.67)
Cu alte cuvinte, 1 = 2 = , n care reprezint uxul prin orice suprafa ( ) cuprins ntre ( 1 ) i ( 2 ) .
114
r1
m r2
(S1) (S2)
(S)
Figura 5.10: Dou suprafee sferice (1 ) i (2 ) aate n interiorul, respectiv exteriorul suprafeei ().
Putem generaliza rezultatul anterior (ec. 5.65) pentru un numr N de mase (m1 , m2 , . . . , mN ) aate n intervalul suprafeei arbitrare ( ). ntruct uxul este o mrime scalar, uxul generat de cele N mase va : = 1 = 2 + . . . + n = 4 (m1 + m2 + . . . + mN .) Cum mtotal =
i=1 N
mi ,
atunci: Ecuaia (5.68) se poate aplica n egal msur dac masa interioar mtotal nu este distribuit sub forma a N mase punctiforme discrete, ci este distribuit continuu. Cnd masa m este plasat n exteriorul suprafeei gaussiene ( ) (vezi Fig. 5.11), uxul elementar al lui prin suprafaa dS1 va , conform relaiei (5.64): d1 = m mdS1n = md 2 dS1 cos 1 = 2 r1 r1 (5.69) = 4mtotal (5.68)
n care r1 = OP1 . Fluxul d2 prin dS2 al aceleiai mrimi (care n acest caz face un unghi ascuit) cu n2 va : m dS2n d2 = 2 dS2 cos 2 = m 2 = md (5.70) r2 r2 Aadar d1 = d2 , iar suma d1 + d2 = 0. Cum, n interiorul unghiului nit, , sub care se vede suprafaa ( ) din O, vom avea perechi de suprafee de tip dS1 i dS2 , din exemplul precedent, rezult c: =
(
d = 0
(5.71)
5.4. Legea (teorema) lui Gauss
115
P1
^ n1 q2
G1
^ n2 q2 dW W O m dS2 P2
dS1
(S)
G2
Figura 5.11: Fluxul elementar d1 , respectiv d2 al lui prin dou suprafee elementare dS1 i dS2 , vzute n acelai unghi solid d.
Aadar, uxul cmpului , creat de o mas punctiform sau o sum de mase punctiforme, ori distribuie continu de mas printr-o suprafa nchis, oarecare, care nu conine masa mtotal este egal cu zero. Sumariznd rezultatele exprimate prin ecuaiile (5.68) i (5.71) putem scrie c: = Observaii: 1. n electrostatic, avnd n vedere expresia forei coulombiene de interaciune i expresia corespunztoare a intensitii cmpului electric, uxul total se va scrie: =
qtot 0
4mtotal cnd mtotal este n interiorul suprafeei ( ) 0 cnd mtotal este n exteriorul suprafeei ( )
cnd qtotal este n interiorul lui ( ) cnd qtotal este n interiorul lui ( )
(5.72)
2. n electrostatic se analizeaz i un al 3-lea caz, frecvent ntlnit n cazul sarcinilor electrice de pe un conductor metalic i anume acela n care sarcina q se gsete pe suprafaa gaussian ( ). Se arat c, n acel caz: s = qtotal 20
3. Folosindu-ne de legea lui Gauss, putem gsi cu uurin intensitatea cmpului gravitaional n interiorul unei sfere goale sau omogene pline, de raz R - caz studiat n seciunile precedente. De exemplu, pentru cazul sferei pline (vezi Fig. 5.5), uxul lui prin sfera de raz r va : mint 4r 2 Vint 4r 3 = = 2 4r 2 = 4 2 r r 3
116 Cum: = rezult c: = 4
3m m = , V 4R3
3
3m 4r 3 r = 4m 4R3 3 R
(5.73)
Avnd n vedere c = 4r 2 , rezult c: = mr = 3 , 4r 2 R (5.74)
adic am regsit, de fapt, formula (5.38). Acest din urm rezultat arat c legea lui Gauss i legea lui Newton a forei gravitaionale sunt echivalente: dac se pleac de la expresia forei, respectiv a intensitii cmpului se regsete legea lui Gauss i invers.
5.5
Momentul cinetic al unei distribuii sferice de mas
(a) Cazul sferei goale S considerm, pentru nceput, o mas m, distribuit pe o suprafa sferic de raz R (Fig. 5.12).
Figura 5.12: O sfer de mas m i raz r, n rotaie n jurul axei ().
S calculm momentul cinetic al sferei, cnd aceasta se rotete n jurul axei () . ntruct elementul de suprafa dS n coordonate sferice are expresia: dS = R2 sin dd, masa elementar coninut pe suprafaa dS va : dm = dS = m R2 sin dd, 4R2 (5.75)
5.5. Momentul cinetic al unei distribuii sferice de mas
117
n care este densitatea supercial de mas de pe sfer. Momentul cinetic al lui dm n raport cu axa va : (5.76) dJ = r1 vdm Avnd n vedere orientarea vectorilor r1 i v, dJ este paralel cu axa () i orientat spre n sus. Modulul lui dJ este: dJ = r1 vdm sin 900 = r1 vdm. ntruct r1 = R sin , iar v = r1 = R sin , rezult c: dJ = R sin R sin Aadar: m sin dd. 4
mR2 (5.77) sin3 dd 4 Avnd n vedere c este acelai pentru toate elementele dm de pe sfer i c toi vectorii dJ, corespunztori acestor elementele de mas sunt paraleli ntre ei, putem scrie: dJ = J= Dar
dJ =
mR2 4
sin3 d
2 0
(5.78)
sin3 d = 4 , iar 3
d = 2, astfel nct 2 J = mR2 3 (5.79)
(b) Cazul sferei pline S calculm acum momentul cinetic al unei sfere pline n raport cu un diametru, J, n cazul unei sfere pline de mas m i raz R, omogen. n acest caz: dm = dV n care = m/V = 3m/4R3 , iar dV = r 2 sin drdd. Aadar: 3m 2 dm = r sin drdd 4R3 Prin urmare: 3m dJ = r1 vdm = r sin r sin r 2 sin drdd. 4R3 Pe aceleai considerente, ca i n cazul anterior: J= Obinem, n nal: dJ = 3m 4R3
R 0
r 4 dr
sin3 dd
2 0
2 J = mR2 5
(5.80)
118
Din analiza relaiilor (5.79) i (5.80) constatm c J se poate scrie ca un produs ntre o mrime scalar I i vectorul viteza unghiular: J = I (5.81) n care n cazul sferei goale I = 2 mR2 , iar n cazul sferei pline, I = 2 mR2 . Mrimea I se 3 5 numete moment de inerie al sferei n raport cu axa () . Despre momente de inerie n cazul diferitelor corpuri vom discuta n detaliu n capitolul dedicat micrii de rotaie a solidului. Pentru moment, anticipnd rezultatele din acel capitol, vom preciza doar c momentul de inerie al unui corp n raport cu o ax exprim tendina de mpotrivire a modicrii n timp (a creterii sau scderii) vitezei unghiulare, . De fapt, vom demonstra c I este - pentru micarea de rotaie - ceea ce este masa pentru micarea de translaie i anume o msur a ineriei mecanice la modicarea (aici) a vitezei unghiulare n micarea de rotaie.
5.6
Probleme
1. Un corp de mas m de forma unei bare subiri, de lungime L, este aezat de-a lungul axei Ox a unui sistem de referin, cu captul din stnga plasat la distana d fa de origine. Determinai intensitatea cmpului gravitaional n originea O. m Rspuns: d(L+d) . 2. Aai intensitatea cmpului gravitaional creat de un plan innit, caracterizat de o densitate supercial de mas, , constant, n regiunea din imediata sa vecintate. Rspuns: 2. 3. Determinai i apoi reprezentai grac, intensitatea cmpului gravitaional creat de o ptur plan innit, de grosime d, caracterizat de densitatea volumic de mas, , constant ntr-un punct situat la distana x de planul median. Rspuns: (d)/(20 ) dac x > d/2; (x)/(0 ) dac x < d/2. 4. Un balon sferic conine n centrul su un mic obiect de mas m. Dac se mrete volumul balonului, corpul din interior rmnnd n aceeai poziie, uxul gravitaional prin suprafaa balonului crete, descrete sau rmne constant? Ce se poate spune despre intensitatea cmpului gravitaional? Rspuns: uxul rmne constant iar intensitatea descrete. 5. Demonstrai c potenialul gravitaional creat de un disc de raz R i mas m ntr-un punct situat la periferia discului este 4q . R 6. O sfer de mas m i raz R are densitate variabil de la centru spre periferie, conform relaiei = 0 (1 r/R). Demonstrai c: (a) =
3m R3
(b) intensitatea cmpului gravitaional are expresia: = mr r 43 . 3 40 R R
5.6. Probleme 7. Calculai energia proprie, gravitaional a unei sfere de mas M i raz R. 2 Rspuns: 3 M . 5 R
119
Capitolul
Solidul rigid
6.1 Modelul de solid rigid
Solidul rigid reprezint un sistem continuu de puncte materiale aate la distane xe, indiferent de intensitatea forelor deformatoare. Solidul rigid reprezint, prin urmare, un model de corp absolut nedeformabil. Dintre exemplele de corpuri reale care se apropie mai mult de conceptul de rigid amintim diamantul sau unele aliaje ale wolframului cu carbonul1 . n modelul de solid rigid se ignor, de asemenea, vibraiile atomilor n jurul poziiilor de echilibru. Mecanica solidului rigid este una din prile cele mai dicile ale zicii, datorit complexitii descrierii micrii i a aparatului matematic aferent. Pentru ilustrarea acestei armaii, amintim, cu titlu de exemplu, c doar micarea giroscopului este tratat ntr-o colecie de patru volume aparinnd autorilor F. Klein i A. Sommerfeld2 . O parte din rezultatele obinute n cadrul studiului mecanicii corpului rigid se regsesc n alte domenii ale zicii, cum ar zica atomului i moleculei, spectroscopie etc. Aa cum vom vedea n continuare, orict de complicat ar , micarea unui solid rigid se poate descompune ntr-o micare de translaie i una sau mai multe micri de rotaie. Rotaia rigidului are loc, e n jurul unei axe, e n jurul unui punct. n primul caz, axa de rotaie este x n spaiu, n al doilea caz axa se poate reorienta n spaiu n timpul micrii, singura condiie restrictiv ind ca ea s treac printr-un punct x. O astfel de ax mobil n spaiu se numete ax instantanee de rotaie. Evident, rotaia n jurul unei axe xe este cazul cel mai simplu al rotaiei unui solid rigid. Abordarea micrii solidului rigid n acest capitol va urma calea de la simplu la complex, ncercnd s acoperim cteva aspecte eseniale. Vom utiliza n acest scop cteva rezultate din capitolele anterioare cu privire la mecanica punctului material i a sistemelor de puncte materiale. ntruct forele interne care menin constante distanele dintre perechi arbitrare de puncte
Cum este aa numitul aliaj vidia termen provenind din cuvntul german wie dia = ca i diamantul Asupra teoriei giroscopului "Uber die Theorie des Kreisels" 4 vol, Ed. Johnson, New York, 1965, Ed. I aprut n 1897
1 2
121
122
Capitolul 6. Solidul rigid
din volumul rigidului (aa numitele fore de constrngere)sunt ntotdeauna n perechi, ele respectnd principiul aciunii i reaciunii, n descrierea micrii solidului rigid vom putea aplica legile de conservare ale impulsului, momentului cinetic i energiei. Numrul minim de coordonate independente care descriu n mod complet micarea solidului rigid se numete numrul gradelor de libertate ale rigidului. La prima vedere, dac un solid rigid este format din N particule componente, iar poziia ecrei particule este descris de 3 coordonate, numrul total de coordonate necesare pentru descrierea micrii n acest caz ar trebui s e 3N . Aceasta aseriune ar adevrat dac toate cele 3N coordonate ar independente. Dac impunem condiia ca un singur punct, P , al solidului rigid s rmn x n spaiu, atunci translaia devine blocat, ns rigidul se poate roti n jurul acelui punct x. Aa cum vom vedea n detaliu la momentul potrivit, pentru un interval temporal innitezimal dt, rigidul execut o rotaie n jurul unei axe "xe" ce trece prin P . Este posibil ca, ulterior, axa instantanee de rotaie s se reorienteze n spaiu, ocupnd o alt poziie ce trece prin punctul x P i aa mai departe. Dac impunem acum condiia ca i un al 2-lea punct, (Q n Fig. 6.1(a)) al rigidului s rmn x, corpul se poate nc roti n jurul axei xe P Q. Dac, n sfrit, impunem condiia ca i un al 3-lea punct, R, situat n afara dreptei P Q s rmn x, atunci i rotaia devine blocat, iar solidul rigid rmne n repaus. Rezult c poziia n spaiu a unui solid rigid poate precizat n mod univoc prin 9 coordonate spaiale (3 puncte 3 coordonate)
Figura 6.1: (a) Poziia unui SR n spaiu este xat de coordonatele a 3 puncte necoliniare P, Q i R; (b) Rigidului i se asociaz un referenial al centrului de mas R .
O analiz mai atent arat c, de fapt, numrul de coordonate spaiale care trebuie cunoscute este chiar mai mic dect 9. ntr-adevr, dac (xP , yP , zP ), (xQ , yQ , zQ ) i (xR , yR , zR ) sunt coordonatele punctelor P, Q, R ntre aceti 9 parametri exist trei legturi, exprimate prin relaiile matematice care exprim constana distanelor P Q, P R i P Q. Prin urmare: dP Q = dP R = dRQ = (xP xQ )2 + (yP yQ )2 + (zP zQ )2 = const1; (xP xR )2 + (yP yR )2 + (zP zR )2 = const2; (xR xQ )2 + (yR yQ )2 + (zR zQ )2 = const3.
(6.1)
Aadar, poziia n spaiu a unui solid rigid este n ntregime caracterizat prin 9 3 = 6
6.2. Micarea de translaie a solidului rigid
123
coordonate independente. Spunem c un solid rigid are 6 grade de libertate. n rezolvarea unei probleme de dinamic a rigidului alegerea celor 6 coordonate este la latitudinea noastr: n general 3 dintre coordonate sunt "consumate" pentru precizarea poziiei centrului de mas O a rigidului (xO , yO , zO ) (Fig. 6.1(b)), iar celelalte 3 sunt unghiurile necesare pentru a descrie rotaia corpului3 . Exist cazuri chiar mai simple dect cel precedent, cum este acela al micrii plan-paralele, n care solidul rigid se rostogolete n jurul unei axe care transleaz mereu paralel cu ea nsi. n acest caz sunt necesare doar dou coordonate, x i , pentru descrierea micrii. Este cazul, de exemplu, al rostogolirii unui cilindru sau a unei sfere pe un plan nclinat. O situaie i mai simpl o regsim n cazul micrii pendulelor (zic sau de torsiune), n care axa de rotaie rmne x. n aceste cazuri, poziia corpului este precizat printr-o singur coordonate unghiular. Vom examina n continuare micrile simple executate de solidul rigid.
6.2
Micarea de translaie a solidului rigid
Pentru a gsi ecuaia diferenial a micrii de translaie a unui rigid, vom pleca de la constatarea c, n decursul translaiei, toate punctele constituente ale acestuia se deplaseaz pe traiectorii paralele ntre ele. n plus, toate puncteleau aceeai vitez instantanee. Mai mult dect att, variaia n timp a vitezei tuturor punctelor rigidului este similar, deci toate punctele constituente ale rigidului acestea au aceeai acceleraie a.
Figura 6.2: Pentru ca solidul rigid s execute o micare de translaie dup direcia Ox, e necesar ca rezultanta Ry = 0.
Acceleraia a este, n general, efectul unor fore exterioare (Fig. 6.2). Aceste fore se descompun n componente paralele cu Ox i, respectiv, perpendiculare pe Ox. Corpul rigid va transla dup direcia Ox n msura n care rezultanta forelor perpendiculare pe Ox este nul: F1y + F2y + F3y + . . . = 0 (6.2)
Adesea, solidului rigid i se ataeaz un sistem de referin R , solidar cu acesta, sistem care se rotete n jurul axelor Ox, Oy i Oz ale reperului laboratorului R.
3
124
n aceste condiii, rezultanta forelor, pe care o scriem, n general, sub forma:

N
R=
k=1
Fk
(6.3)
va avea, n acest caz, expresia:

N
R=
k=1
Fkx ,
(6.4)
unde N este numrul total de fore exterioare ce acioneaz asupra rigidului. Relaia (6.4) poate scris i sub forma scalar:
N
R=
k=1
Fk cos k .
(6.5)
Studiul dinamicii solidului rigid se bazeaz pe rezultatele gsite n cazul micrii punctului material. ntr-adevr vom considera solidul rigid ca ind format dintr-o innitate de puncte, ecare de mas innitezimal dm. Ne vom concentra atenia asupra micrii unui punct generic al rigidului, scondu-l (ipotetic!) din ansamblul de puncte materiale ale rigidului. Acest punct generic va executa o aceeai micare ca i ntreg rigidul, dac va acionat de o for Fx , care i revine din fora total R. Cu alte cuvinte, Fx este de attea ori mai mic dect fora rezultant care acioneaz asupra ntregului rigid, R, de cte ori dm este mai mic dect masa m a ntregului corp: Fx dm dm = Fx = R. R m m Pentru un astfel de punct generic, legea a 2-a a dinamicii se va scrie sub forma: dm d2 r = Fx . dt2 (6.7) (6.6)
Integrnd acum ecuaia (6.7) pe ntreg volumul V al corpului, vom obine: dm d2 r = dt2 Fx . (6.8)
ntruct:
V
rdm = mrO ,
(6.9)
rO ind vectorul de poziie al centrului de mas, avem, n continuare:

V
vdm = mvO ;
adm = maO .
(6.10)
Pe de alt parte,
Fx = R, ca urmare, ecuaia (6.8) se poate sub forma: m d2 rO = R maCM = R, dt2 (6.11)
6.3. Rotaia rigidului n jurul unei axe xe
125
n care aCM = a este acceleraia centrului de mas a rigidului. Acceleraia centrului de mas a rigidului este egal cu acceleraia de translaie a oricrui punct al acestuia. Prin urmare, micarea de translaie a ntregului rigid este n ntregime caracterizat de micarea centrului de mas al acestuia, n care se consider aplicat rezultanta R a forelor exterioare. Din aceast cauz, tratarea problemei translaiei solidului rigid este identic cu cea a translaiei punctului material. n funcie de tipul de for exterioare, ecuaia diferenial a micrii de translaie se integreaz aa cum am amintit n Capitolul 3 al Prii I, gsindu-se succesiv dependenele v(t), r(t) i apoi ecuaia traiectoriei.
6.3
Rotaia rigidului n jurul unei axe xe
n afara micrii de translaie, rotaia n jurul unei axe xe reprezint un al doilea tip de micare simpl a rigidului. S considerm un solid rigid care execut o micare de rotaie n jurul axei xe Oz (Fig. 6.3).
Figura 6.3: Rotaia unui rigid n jurul unei axe xe, Oz: a) vedere lateral; b) vedere de sus (n planul xOy).
Axa poate meninut x (de exemplu xnd-o la capete prin lagre) sau poate s rmn n mod spontan x, n anumite condiii (vezi Sec. 2.5). S considerm o particul generic, de mas mk , plasat n punctul Pk , a crei poziie n spaiu este specicat de vectorul de poziie rk . Traiectoria particulei Pk , este un cerc de raz rk , cu centrul n punctul C de pe axa Oz. Avnd n vedere c CPk OPk , rezult c OPk , care este chiar proiecia lui rk n planul xOy, este egal cu rk i egal (vezi Fig. 6.3b) cu: rk =
2 x2 + yk . k
(6.12)
Dac este unghiul fcut de OPk cu axa Ox, atunci viteza unghiular de rotaie a rigidului n jurul lui Oz va = . De aceea, viteza instantanee a particulei Pk va :
vk = rk = (rk rk ) = rk
126 ntruct | rk | = rk sin 0o = 0. Aadar: vk = rk Componentele lui vk ntr-un sistem de referin cartezian sunt: xk = vk sin ; yk = vk cos ; zk = 0, iar modulul vitezei punctului Pk este: vk = x2 + yk . k 2
(6.13)
(6.14)
(6.15)
Energia cinetic a ntregului corp va suma energiilor cinetice ale tuturor particulelor constituente ale rigidului: Ec = 1 2
2 vk dmk =
1 2
r 2 dm =
2 2
2 r dm.
(6.16)
Integrala din ultimul termen al ecuaiei (6.16) se numete momentul de inerie al rigidului n raport cu axa Oz. Ea se noteaz: Izz =
2 r dm =
r 2 dV.
(6.17)
Cu aceast notaie, energia cinetic de rotaie se poate scrie sub forma: Ec = 1 = Izz 2 . 2 (6.18)
Comparnd expresia energiei cinetice de rotaie (6.18), cu energia cinetic n micarea de translaie, Ec = mv 2 /2, constatm c n locul masei din micarea de translaie, aici apare momentul de inerie n raport cu axa de rotaie4 . n acelai timp, rolul vitezei tangeniale, v este acum jucat de viteza unghiular, . S gsim, n cele ce urmeaz, i echivalentul ecuaiei fundamentale a dinamicii pentru micarea de rotaie. Aa cum cunoatem deja, o msur a efectului de rotaie indus de o for l reprezint momentul forei, M = r F . Am artat anterior c ntre M i momentul cinetic al corpului J exist relaia: dJ M= . (6.19) dt Momentul cinetic total al corpului n cazul rotaiei n raport cu o ax (n cazul nostru Oz) este: J= dJ = r vdm = r r sin 90o dm, z
V V
Spre deosebire de mas, care este o mrime constant, valoarea lui I depinde i de distribuia masei n raport cu axa de rotaie.
4
6.4. Cteva exemple de calcul al momentelor de inerie iar modulul su: J = |J| =
V
127
r 2 dm = Izz .
(6.20)
ntruct Izz este independent de timp, dat ind c axa Oz este solidar cu corpul vom avea: d d Mz = (Izz ) = Izz = Izz . (6.21) dt dt Ecuaia diferenial (6.21)descrie micarea de rotaie a rigidului, tot aa cum Fx = mv deter min translaia de-a lungul unei direcii Ox. O paralel ntre mrimile zice specice micrii de translaie i celei de rotaie este prezentat n Tabelul 6.1.
Tabela 6.1: Analogia dintre mrimile specice micrii rectilinii i celei de rotaie n jurul unei axe.
Micarea rectilinie Poziia: x Viteza: v = dx dt 2x Acceleraia: a = dv = d 2 dt dt Ecuaiile micrii uniform accelerate: v = v0 + at 2 x = v0 t + at 2 Masa: m Impulsul: p = mv Fora: F F = ma F = dp dt Energia cinetic de translaie Ec = 1 mv 2 2 Energia potenial: Ep (x) x Ep (x) = x0 F (x)dx p (x) F (x) = dEdx
Micarea de rotaie Poziia unghiular: Viteza unghiular: = d dt 2 Acceleraia unghiular: = d = d dt dt2 Ecuaiile micrii uniform accelerate: = 0 + t 2 = 0 t + t 2 Momentul de inerie: I = r 2 dm Momentul cinetic: J = I Momentul cuplului M = rF sin M = I M = dJ dt Energia cinetic de rotaie: Ec = 1 I 2 2 Energia potenial: Ep () Ep () = 0 M ()d p M () = dEd()
6.4
Cteva exemple de calcul al momentelor de inerie
Aa cum am artat n Capitolul 5 al Prii I, momentul de inerie n cazul unui sistem discret format din N puncte materiale care se rotesc n jurul axei () este dat de relaia:
N
I =
i=1
2 mi ri .
(6.22)
Relaia echivalent n cazul sistemelor continue va : I =

V 2 r dm,
(6.23)
128
n care r este distana dintre elementul de mas dm i axa de rotaie () n raport cu care se calculeaz I . n funcie de modul cum este distribuit masa, putem deni o densitate liniar , o densitate supercial, sau sau o densitate volumic de mas: Pentru cele 3 cazuri, momentul de inerie se va scrie sub forma: I = I = I =
L S V 2 r dl = 2 r dS = 2 r dV = 2 r dl; 2 r dS; 2 r dV.
(6.24)
Dac un corp se compune din mai multe pri, momentul de inerie al ntregului corp n raport cu o ax este egal cu suma algebric a momentelor de inerie ale prilor componente n raport cu acea ax: I = I1 + I2 + I1 + . . . . (6.25) Cu alte cuvinte, momentul de inerie al unui corp n raport cu o ax x este o mrime scalar.
6.4.1
Teorema axelor paralele
Pentru calculul momentelor de inerie n raport cu o ax oarecare, este foarte util cunoaterea aa-numitei teoreme a lui Huygens-Steiner sau teorema axelor paralele. S demonstrm aceast teorem. Considerm c un rigid execut o rotaie n jurul unei axe exterioare (). S alegem sistemul de referin al laboratorului ca avnd axa Oz identic cu axa (). S considerm, de asemenea, un sistem de referin (R ) legat de corp, cu originea
C . . (d) r z ^ a w (SL) x O R x' y (d') d r
Figura 6.4: Rotaia unui rigid n jurul unei axe exterioare .
n centrul su de mas, care se rotete odat cu corpul rigid. Un element de mas dm, aat la distana r de axa va avea vectorul de poziie r n raport cu (R) i (r ) n raport cu (R ). Relaia dintre r i r este: r = R + r, (6.26) unde R este vectorul de poziie al centrului de mas, O n sistemul de referin al laboratorului.
z'
dm r
CM
y'
6.4. Cteva exemple de calcul al momentelor de inerie Momentul de inerie al unei mase elementare, dm n raport cu axa () este:
2 dI = r dm,
129
n care: r = r sin = |r | . (6.27) n relaia precedent, este versorul vitezei unghiulare , care este coliniar cu axa (), conform deniiei. De fapt, relaia (6.27) poate scris, innd cont de relaia (6.26) i sub forma: r = R + r . Aadar: dI = R + r dm. Momentul de inerie al ntregului corp, n raport cu axa , va : I = dI = (R )2 dm + 2 (R ) (r )dm + (r )2 dm (6.28)
2
Avnd n vedere c: |R | = R| | sin (R, ) = R sin = d, iar:

|r | = r | | sin (r , ) = r sin = r ,
(6.29) (6.30) (6.31) (6.32)
rezult c:
V
(R )2 dm = d2 (r )2 dm =
dm = md2 .
De asemenea:
V V 2 r dm = I ,
unde ( ) este o ax paralel cu axa (), dar trecnd prin centrul de mas O al corpului (de aceea se numete ax central). Aadar: I = md2 + 2d
r dm + I .
(6.33)
Avnd n vedere c V r dm = mrCM/R , n care rCM/R este modulul vectorului de poziie al centrului de mas n sistemul (R ) al centrului de mas, care este, n mod evident, zero, rezult c: I = I + md2 . (6.34) Aceast ecuaie servete la formularea enunului teoremei Huygens-Steiner: Momentul de inerie al unui corp n raport cu o ax extern () este egal cu suma dintre momentul de inerie al aceluiai corp n raport cu axa central ( ), paralel cu axa extern, i produsul dintre masa corpului i ptratul distanei dintre axele () i ( ). S calculm n continuare cteva momente de inerie ale unor corpuri frecvent ntlnite n practic:
130
Figura 6.5: Un r subire care se rotete n diverse moduri n jurul ctorva axe de rotaie posibile.
(a) Distribuie liniar de mas: r subire S considerm un r subire de mas m i lungime l (Fig. 6.5) Dac rul se rotete n jurul unei axe () perpendicular pe r i trecnd prin O (Fig. 6.5), un element de mas dm, plasat la distana r = x de axa () va avea momentul de inerie n raport cu aceast ax:
2 dI = r dm = x2 dm = x2 dx.
Momentul de inerie al ntregului r va :

l
I =
dI =
x3 m l3 ml2 x2 dx = = . = 3 0 l 3 3
(6.35)
Dac rul se rotete n jurul unei axe centrale ( ) (Fig. 6.5), vom avea:
l/2
I =
l/2
x2 dx =
m l
l/2 l/2
x2 dx =
ml2 . 12
(6.36)
Din relaiile (6.35) i (6.36) rezult i valabilitatea teoremei Huygens-Steiner: I = I + ml2 4 (6.37)
Dac rul se rotete n jurul unei axe ( ) ce coincide cu rul nsui, cum ntreaga sa mas se a chiar pe axa de rotaie, (r = 0) i, ca urmare, I = 0. nainte de a calcula momentele de inerie ale unor corpuri cu distribuie supercial de mas, s demonstrm enunul unei alte teoreme importante.
6.4.2
Teorema axelor perpendiculare
S considerm un corp de forma unei plci plane foarte subiri, a crei mas este coninut n planul x O y al sistemului de referin propriu (R ) cu originea n centrul de mas al corpului (Fig. 6.6). S calculm momentul de inerie Iz al plcii. Pentru nceput, momentul de inerie
6.4. Cteva exemple de calcul al momentelor de inerie

z
131
y r x dm (R') y'
Figura 6.6: O plac subire de mas m i grosime d (mult mai mic dect celelalte dimensiuni ale acesteia).
al unui element de mas dm care se rotete n raport cu axele Ox , Oy i Oz va , respectiv: dIx = y 2 dm; dIy = x2 dm; dIz = r 2 dm. ntruct r 2 = x2 + y 2 , rezult c: dIz = dIx + dIy ; sau, dup integrare pe ntreaga suprafa a plcii: dIz = dIx + dIy Iz + Ix + Iy . (6.39) (6.38)
Aadar: Momentul de inerie al unei plci plane n raport cu o ax central perpendicular pe plac este egal cu suma celorlalte dou momente centrale de inerie, calculate n raport cu celelalte axe centrale, reciproc perpendiculare, din planul plcii. Aceasta este enunul teoremei axelor perpendiculare. (b) Inel S calculm cteva momente principale de inerie n raport cu cteva axe de rotaie ale unui inel (vezi Fig. 6.7). Dac rotaia inelului are loc n jurul axei () ce coincide cu axa O z : 2 Iz = I = r dm = R2 dm = R2 dm = mR2 . (6.40) Dac rotaia are loc n jurul axei ( ), conform teoremei axelor paralele, vom putea scrie: I = I + mR2 = mR2 + mR2 = 2mR2 . (6.41)
Dac rotaia se produce n jurul axei ( ), momentul de inerie I poate calculat apelnd din nou la teorema axelor paralele: I = Ix + mR2 . (6.42)
132
y
(d') R (d) z
x (d'')
Figura 6.7: Un inel din srm subire, de mas m i raz R i cteva posibile axe de rotaie.
Este evident, din motive de simetrie, c Ix = Iy . Conform teoremei axelor perpendiculare: Iz = Ix + Iy = 2Ix . (6.43) Din (6.40), (6.42) i (6.43) rezult c: I = (c) Disc S calculm, pentru nceput, pe I , unde () este o ax perpendicular pe planul discului, trecnd prin centrul de mas al acestuia. Vom considera un element de suprafa dS Iz 3 + mR2 = mR2 . 2 2 (6.44)
Figura 6.8: Un disc omogen, de mas m i raz R i cteva posibile axe de rotaie.
(pe care se va aa o mas dm = dS) delimitat de dou arce de cerc de raze r i r + dr i care se vede din centrul discului sub un unghi elementar d (Fig. 6.8). Momentul de
6.4. Cteva exemple de calcul al momentelor de inerie inerie al acestui element de mas care se rotete n jurul axei () va :
2 dI = r dm = r 2 dS = r 2 rddr.
133
(6.45)
Cum = m/S = m/R2 , dup integrarea ecuaiei (6.45) vom obine: I = r 3 drd = m R2
R 0
r 3 dr
2 0
d =
m R4 mR2 2 = . R2 4 2
(6.46)
Folosindu-ne de teorema axelor paralele, gsim imediat: 3 I = I + mR2 = mR2 , 2 dup cum, prin folosirea teoremei axelor perpendiculare: 1 mR2 I = I = . 2 4 Rezult, n continuare, c: I = I + mR2 = 5 mR2 . 4 (6.49) (6.48) (6.47)
(d) Cilindru gol, cilindru plin i ptur cilindric
Figura 6.9: (a) un cilindru gol de mas m i raz R; (b) un cilindru plin de mas m i raz R; (c) O ptur cilindric de mas m, raze R1 i R2 .
S considerm un cilindru de mas m, raz R i nlime h i s considerm, pentru nceput, c masa este n ntregime distribuit pe suprafaa sa exterioar (Fig. 6.9). Cum = m/(2rh), iar dS = rddh, un element de mas dm va avea expresia: dm = dS = m mddh rddh = . 2rh 2h (6.50)
134
Capitolul 6. Solidul rigid dm va situat la distana r = R de axa de rotaie, astfel nct: I = R2 dm = R2 m 2h

2 0 h
dh = mR2 .
(6.51)
n cazul unui cilindru plin, un element de volum dV (exprimat n coordonate cilindrice) va conine masa: m dm = dV = rddhdr. (6.52) V Momentul de inerie n raport cu axa () va , n acest caz: I = I =
2 m R 3 r dr d V 0 0 m R4 m 2R4 h mR2 2h = = . 2h V 4 R 4 2 2 r dm =
r 2 dV =
h 0
dh; (6.53)
Dup o procedur similar vom calcula momentul de inerie, n raport cu axa de simetrie, al unei pturi cilindrice, de mas m, raz interioar R1 i raz exterioar R2 (Fig. 6.9c): I = (e) Sfera m V
R2 R1
r 3 dr
2 0 0
dh =
m 2 2 (R + R2 ). 2 1
(6.54)
Figura 6.10: (a) O distribuie sferic supercial de mas; (b) un element de suprafa dS i (c) un element de volum, dV n coordonate sferice.
S considerm n continuare o sfera goal, cu alte cuvinte masa ei m s e distribuit pe o suprafa S = 4R2 . Densitatea supercial de mas va = m/4R2 . Un element de mas dm = dS se va aa la o distan r = r sin fa de axa (), astfel nct: I = = =
S
r 2 sin2 dS =
R2 m 4R2
2 0
sin2 R2 dd = mR2 4 2 = 4 3 (6.55)
mR2 2 sin d 4 0 2 mR2 3
d =
6.4. Cteva exemple de calcul al momentelor de inerie n cazul sferei pline, un element de mas va avea expresia: dm = dV = 3m r 2 sin drdd. 4R3
135
(6.56)
Un astfel de element de mas se va aa n permanen n decursul rotaiei, la distana r = r sin cu 0 r R, astfel nct: I = = = (f) Paralepiped dreptunghic.
V
r 2 sin2
3m 2 r sin drdd = 4R3
R 2 3m r 4 dr sin3 d d = 3 4R 0 0 0 3m R5 4 2 2 = mR2 . 4R3 5 3 5
(6.57)
Figura 6.11: Un paralelipiped de mas m i dimensiuni a, b i c, mpreun cu cele trei axe centrale ale acestuia.
Fie un paralelipiped omogen de mas m i dimensiuni a, b i c (Fig. 6.11). S calculm cele 3 momente principale centrale de inerie ale acestuia. Un element de mas dm va exprimat n acest caz: m dxdydz. dm = dV = abc Distana de la dm la axa () este: r = astfel nct: I = m abc + = (x2 + y 2 )dxdydz =
a b 2 b 2
x2 + y 2 ,
m abc
a 2
m 2 dx abc a 2 m 2 a + b2 . 12
y 2 dy
c 2 c 2
a 2
x2 dx
b 2 b 2
dy
c 2 c 2
dz + = (6.58)
dz =
m 3abc
a3 b3 bc + a c 4 4
136 n mod similar vom gsi: I =
m 2 m 2 b + c2 ; I = a + c2 . 12 12
(6.59)
6.5
Rotatorul liniar
S examinm n continuare micarea unui sistem format din dou mase punctiforme, ecare de valoare m, montate la capetele unei tije de mas neglijabil i de lungime 2l (Fig. 6.12). Un
Figura 6.12: (a) Micarea de rotaie a unui rotator liniar; (b) Orientarea vectorilor momente cinetice corespunztori rotaiei date
astfel de sistem se numete rotator liniar. S considerm c rotatorul liniar este constrns s efectueze o micare de rotaie n jurul axei (), care face cu tija un unghi arbitrar . Notnd cu r1 i r2 vectorii de poziie ai celor dou mase (r1 = OA i r2 = OB), momentele cinetice ale celor dou mase n raport cu punctul O vor : J1 = r1 mv1 = r1 m( r1 ); J2 = r2 mv2 = r2 m( r2 ). (6.60) (6.61)
Vectorii J1 i J2 sunt perpendiculari pe tij, prin urmare, paraleli ntre ei, astfel nct momentul cinetic total al rotatorului n raport cu O va : J = r1 m( r1 ) + r2 m( r2 ). Din Fig. 6.12(a) rezult c vectorii J i fac un unghi de
2
(6.62)
Fig. 6.12(b) rezult c momentul cinetic total J al rotatorului are o component J , paralel cu i una, J , perpendicular pe acesta. Pentru a calcula modulul momentului cinetic orbital
radiani. Mai mult, din
6.5. Rotatorul liniar J s observm c: r1 = (r1 + r1 ) = r1 ; r2 = (r2 + r2 ) = r2 . Cum r1,2 rezult c: | r1 | = r1 = l sin ; | r2 | = r2 | = l sin .
137
Folosind aceste ultime dou relaii i ecuaia (6.62) rezult c modulul momentului cinetic total are valoarea: J = 2ml2 sin . (6.63)
Produsul 2ml2 reprezint momentul de inerie al rotatorului pentru rotaia n jurul unei axe perpendiculare pe tij, trecnd prin O. Aadar: J = I sin . (6.64)
Aa cum am menionat anterior, o astfel de rotaie poate continua, n modul examinat aici, numai dac rotatorul este constrns s-i pstreze unghiul constant. O astfel de constrngere o putem realiza n practic dac, de exemplu, sudm tija de un ax de rotaie (n O) iar axul l form s rmn x cu ajutorul unor lagre sau rulmeni montai la cele dou capete ale sale (vezi i Fig. 6.12(a)). Pentru a nelege de ce micarea rotatorului are loc n prezena unor constrngeri exterioare, s examinm efectul forelor centrifuge de inerie care se manifest asupra celor dou mase (Fig. 6.13). Forele centrifuge de inerie acioneaz pe direcia radial (C1 A, respectiv C2 B) i creaz un cuplu de fore care tinde s reorienteze axa () fornd-o s se roteasc spre poziia nal artat n Fig. 6.13. ntruct braul ecrei fore centrifuge este b = l cos , momentul cuplului de fore centrifuge are valoarea: M = Fcf 1 l cos + Fcf 2 l cos = m 2 l sin l cos + m 2 l sin l cos , sau: M = 2m 2 l2 sin cos = m 2 l2 sin 2. (6.65)
Constatm, prin urmare, c este nevoie de un cuplu de fore exterioare (de legtur) care s compenseze n efect pe M. Cuplul de fore exterioare este asigurat de lagrele sau rulmenii montai la capetele axului de rotaie. Trebuie remarcat c, n acord cu relaia (6.65), M are valoarea zero atunci cnd = 90o sau = 0o . Aceasta nseamn c rotaia rotatorului n jurul unei axe, e perpendicular, e paralel cu tija este una stabil, n sensul c n lagre nu mai este necesar s se dezvolte momente antagoniste cuplului de fore centrifuge. Cu alte cuvinte, o astfel de ax de rotaie ca aceea din Fig. 6.13(c) nu mai necesit lagre, de aceea ea se numete i ax liber.
138
Figura 6.13: Forele centrifuge Fcf 1 i Fcf 2 creaz un cuplu care tinde s rearanjeze rotatorul, prin creterea valorii unghiului .
Figura 6.14: Rotatorul liniar dublu. n acest caz, momentul cinetic total J devine paralel cu .
n general, axele libere ale corpurilor omogene n rotaie sunt axele lor de simetrie. Condiia M = 0 apare nu numai atunci cnd = 90o , ci i atunci cnd = 0 (condiie n care Fcf 1 = Fcf 2 = 0). n general, n raport cu o ax liber, momentele centrifugale se compenseaz reciproc, iar micarea este stabil (sau permanent). Un rotator liniar se poate roti n jurul axei () numai dac el este dublu (Fig. 6.14). n acest caz forele centrifuge i momentele lor se compenseaz reciproc, iar momentul cinetic
6.6. Rotaia rigidului n jurul unui punct x
139
total Jtotal devine paralel cu (Fig. 6.14(b)), ntruct componentele perpendiculare, J i J sunt egale i de sens opus. Constatarea c micarea de rotaie a unui solid rigid (iar rotatorul liniar este exemplul cel mai simplu de solid rigid, ind format din 2, respectiv 4 puncte) devine stabil n msura n care vectorul J devine paralel cu . Aceast concluzie are o maxim importan pentru a nelege caracteristicile unor micri de rotaie mult mai complicate. De altfel, aa cum am menionat anterior, micarea devine stabil n cazul n care axa de rotaie () face un unghi cu tija rotatorului, situaie n care devine paralel cu J. 2 n aceste circumstane produsul vectorial dintre cei doi vectori paraleli este: J = 0. (6.66)
Corpurile reale asimilate solidului rigid vor prezenta o rotaie liber n msura n care este realizat condiia (6.66) . Operaia tehnic pentru realizarea ei ntr-un atelier de service auto, n cazul unei roi de automobil, de exemplu, se numete echilibrare dinamic. Aceasta presupune adugarea pe janta roii, a unor mici mase adiionale din plumb care ajusteaz simetria roii, pn cnd momentul cinetic al roii n timpul rotaiei devine paralel cu axa sa de simetrie i, implicit cu . n absena echilibrrii dinamice roata va solicita n mod intens (i nedorit) rulmenii, ducnd la uzura lor prematur i chiar uneori la accidente.
6.6
Rotaia rigidului n jurul unui punct x
S examinm acum micarea de rotaie a unui solid rigid in jurul unei axe () care se poate reorienta n spaiu. Singura constrngere impus axei este aceea de a trece printr-un punct x O (Fig. 6.15). O astfel de micare a rigidului se numete rotaie in jurul unui punct x.
Figura 6.15: Un corp solid aat, la un moment dat, n rotaie n jurul axei instantanee () aat n poziia AA .
S presupunem c, la un moment dat, axa de rotaie ocup poziia artat n Fig. 6.15. n acel moment, un element de mas dm descrie, pentru un interval de timp dt, un arc de cerc
140
cu centrul n C, iar momentul su cinetic in raport cu O are valoarea: dJ = r vdm = r ( r)dm. Folosind identitatea dublului produs vectorial: a (b c) = b(a c) c(a b), vom scrie pe dJ ca: dJ = [r 2 r(r )]dm. Dac inem cont c: r = x + y y + z; x z = x x + y y + z z ; ecuaia (6.68) devine: dJ = (x2 + y 2 + z 2 )(x x + y y + z z ) (x + y y + z)(xx + yy + zz ). x z Relaia (6.70) este echivalent cu 3 ecuaii scalare: dJx = = dJy = = dJz = = [(x2 + y 2 + z 2 )x x2 x xyy xzz ]dm = [(y 2 + z 2 )x xyy xzz ]dm; [(x2 + y 2 + z 2 )y xyx y 2 y yzz ]dm = [xyx + (x2 + z 2 )y yzz ]dm; [(x2 + y 2 + z 2 )z xyx yzy z 2 z ]dm = [xzx yzy + (x2 + y 2 )z ]dm.

(6.67)
(6.68)
(6.69)
(6.70)
(6.71)
Relaia (6.71) se poate scrie mai compact sub form matriceal: dJx dJy dJz
(y 2 + z 2 )dm xydm xzdm 2 + z 2 )dm yxdm (x yzdm zxdm zydm (x2 + y 2 )dm
x y z
(6.72)
n relaia (6.72) vom face notaiile: dIxx = (y 2 + z 2 )dm = (r 2 x2 )dm; dIyy = (x2 + z 2 )dm = (r 2 y 2 )dm; dIzz = (x2 + y 2 )dm = (r 2 z 2 )dm;
(6.73)
i: dIxy = dIyx = xydm; dIxz = dIzx = xzdm; dIyz = dIzy = yzdm.
(6.74)
6.6. Rotaia rigidului n jurul unui punct x
141
Mrimile dIxx , dIyy i dIzz reprezint momentele principale de inerie ale elementului de mas i au semnicaia momentelor de inerie ale masei dm, dac aceasta s-ar roti n jurul axelor Ox, Oy sau Oz.. Mrimile dIij (i, j = x, y, z, i = j) se numesc momente centrifugale de inerie i ele sunt asociate cu efectele forelor centrifuge de inerie ce apar dac axa () nu este o ax liber. Integrnd ecuaiile (6.73) i (6.74) pe ntregul volum al rigidului, vom gsi c: J = I , n care: J = Jx x + Jy y + Jz z , iar I este tensorul momentelor de inerie al rigidului:

(6.75)
(6.76)
I =
Ixx Ixy Ixz Iyx Iyy Iyz Izx Izy Izz
(6.77)
Se nelege c: Ixx = Iyy = Izz = i: Ixy = Iyx = Ixz = Izx = Iyz = Izy =
V V V V V V
(r 2 x2 )dm; (r 2 y 2 )dm; (r 2 z 2 )dm; (6.78)
xydm; xzdm; yzdm. (6.79)
Din ecuaia (6.75) rezult c, in general, dac axa () ocup o poziie arbitrar n spaiu n raport cu solidul rigid, vectorii J i nu sunt paraleli. Chiar n cazul simplu, n care axa () este paralel cu Oz (prin urmare x = y = 0), momentul cinetic total va avea componentele nenule: Jx = Ixy ; Jy = Iyz ; Jz = Izz ,
cu alte cuvinte va exista o component a lui J paralel cu : J = Izz . Va exista, de 2 2 asemenea, o component perpendicular a lui J pe , a crei modul este J = Ixz + Iyz . S deducem acum expresia energiei cinetice de rotaie a rigidului cu punct x. Energia cinetic a unui element de mas dm va : 1 1 1 dEc = dmv 2 = dmv v = dm( r) v. 2 2 2 (6.80)
142
n expresia 6.80, n care apare un produs mixt a 3 vectori, vom folosi posibilitatea de permutare ciclic permis a termenilor, ntruct: (a b) c = a (b c). Vom obine: 1 1 dEc = dm[ (r v)] = (r vdm); 2 2 sau 1 dEc = dJ . 2 Integrnd ecuaia (6.81) pe ntreg volumul rigidului5 vom gsi: 1 Ec = J . 2 Trebuie menionat c ecuaia (6.82) este analogul ecuaiei: 1 1 Ec = v p = mv 2 , 2 2 valabil n cazul micrii de translaie. (6.83) (6.82) (6.81)
6.7
Elipsoidul de inerie
S presupunem c axa instantanee de rotaie () face, la un moment dat, unghiurile x , y i z cu cele 3 axe ale unui referenial Oxyz legat de corp. Vectorul vitez unghiular se poate scrie sub forma = . n aceste condiii, versorul poate scris, n funcie de cele trei unghiuri, ca: = cos x x + cos y y + cos z z . Momentul de inerie I al rigidului n raport cu axa () va : I=
V 2 r dm = V
(6.84)
(r 2 r 2 cos2 )2 dm.
Observm, ns, c produsul r cos (vezi Fig. 6.15) se poate scrie i sub forma: r cos = r , astfel nct: I=
5
(6.85)
[r 2 (r )2 ]dm.
(6.86)
Energia este o mrime scalar.
6.7. Elipsoidul de inerie
143
Avnd n vedere ecuaia (6.84), precum i faptul c r = x + y y + z, ecuaia (6.86) devine: x z I = Ixx cos2 x + Iyy cos2 y + Izz cos2 z + + 2Ixy cos x cos y + 2Ixz cos x cos z + 2Iyz cos y cos z . (6.87) Ecuaia (6.87) permite exprimarea momentului de inerie al rigidului n raport cu o ax instantanee de rotaie arbitrar, ca o funcie de 3 momente principale de inerie i de momentele centrifugale date de ecuaiile (6.78) i (6.79). Alegnd un sistem de referin convenabil legat de corp, n aa fel nct: X= cos x ; I Y = cos y ; I Z= cos z ; I (6.88)
ecuaia (6.87) capt o form mai simpl: 1 = Ixx X 2 + Iyy Y 2 + Izz Z 2 + 2Ixy XY + 2Ixz XZ + 2Iyz Y Z. (6.89)
Ecuaia (6.89) se numete a elipsoidului de inerie. Dac sistemul de axe legat de corp se alege cu originea n centrul de mas a rigidului iar axele Ox, Oy i Oz sunt paralele cu axele de simetrie ale rigidului, momentele centrifugale se anuleaz, iar ecuaia (6.89) capt o form i mai simpl (aa-numita form canonic): 1 = Ixx X 2 + Iyy Y 2 + Izz Z 2 ; sau, echivalent: I = Ixx cos2 x + Iyy cos2 y + Izz cos2 z . Cu titlu de exemplu, dac calculm momentul de inerie al unui paralelipiped dreptunghic de laturi a, b i c, care se rotete n jurul unei diagonale de volum, se obine expresia: Id = Ixx a + Iyy b + Izz c . a2 + b2 + c2 (6.91) (6.90)
Observaie. Ecuaia (6.89) poart denumirea de ecuaia elipsoidului de inerie deoarece ea reprezint ecuaia unui elipsoid de rotaie cu axele OX, OY i OZ (Fig. 6.16). Un punct P de pe suprafaa acestui elipsoid, care are coordonatele XP , YP , ZP , va avea poziia pe suprafaa elipsoidului, descris de un vector de poziie P (XP , YP , ZP ). Putem scrie: 1 P = (XP X + YP Y + ZP Z) = (cos x X + cos y Y + cos z Z) = . I I (6.92)
Constatm c modulul vectorului P este invers proporional cu radicalul momentului de inerie corespunztor rotaiei n jurul axei (). Armaia anterioar poate reformulat n sensul c momentul de inerie n raport cu axa () este invers proporional cu puterea a 2-a a lungimii segmentului OP . Elipsoidul de inerie reprezint o construcie imaginar care se asociaz unui solid rigid real i care permite o reprezentare mai intuitiv a "imaginii" momentelor de inerie ale rigidului n raport cu axe instantanee arbitrare.
144
Figura 6.16: Elipsoidul de inerie asociat unui solid rigid aat in rotaie n jurul unei axe instantanee arbitrare.
6.8
Ecuaiile lui Euler
Aa cum am artat n Partea I cnd am calculat derivatele versorilor unui sistem de referin mobil (ataat unui corp aat n rotaie n raport cu sistemul laboratorului) am obinut relaia: dr e dt =
SL
dr e dt
SC
+ er .
(6.93)
Ecuaia (6.93) este, de fapt, mult mai general, ea permind exprimarea derivatelor oricrei mrimi vectoriale n raport cu cele dou refereniale. De exemplu, ntre derivatele momentului cinetic n raport cu sistemul laboratorului, respectiv sistemul de referin legat de corp putem scrie relaia: dJ dt =
SL
dJ dt
SC
+ J.
(6.94)
Avnd n vedere c dJ dt SL = M (momentul rezultant ce acioneaz asupra rigidului), ecuaia (6.94) se va scrie sub forma a 3 ecuaii scalare plecnd de la ecuaia vectorial: M= adic: Mx = d(Ixx x ) dx + y Jz z Jy = Ixx + y z (Izz Iyy ); dt dt d(Iyy y ) dy My = + z Jx x Jz = Iyy + z x (Ixx Izz ); dt dt d(Izz z ) dz Mz = + x Jy y Jx = Izz + x y (Iyy Ixx ). dt dt d dt Ixx 0 0 0 Iyy 0 0 0 Izz
x y z
x y z + x y z Jx Jy Jz
(6.95)
6.9. Stabilitatea rotaiei solidului rigid
145
Sistemul de ecuaii (6.95) reprezint aa-numitele ecuaii ale lui Euler i ele permit, prin integrare, gsirea legii de micare n cazul rotaiei oricrui rigid i analiza stabilitii acesteia. Un exemplu n acest sens este prezentat n seciunea urmtoare.
6.9
Stabilitatea rotaiei solidului rigid
S presupunem c am adus, cu ajutorul unor fore externe, un solid rigid la o micare de rotaie n jurul unei axe libere a acestuia. S atam solidului sistemul de referin propriu (SC), avnd axa Ox paralel cu (). Dac vom nltura forele exterioare, ne putem pune problema dac rotaia n jurul axei (Oz = ) va continua n mod stabil sau nu. Natura stabilitii rotaiei se poate aa analiznd micarea rigidului dup aplicarea unei mici perturbaii care modic orientarea axei i, implicit a lui . ntruct, nainte se aplicarea perturbaiei, vectorul are componentele x = , y = 0, z = 0, dup aplicarea perturbaiei acestea vor :
x = + x , y = y , z = z .
Ecuaiile lui Euler (6.95) se vor scrie, n aceste condiii: d( + x ) + y z (Izz Iyy ); dt d(y ) 0 = Iyy + z ( + )(Ixx Izz ); dt d(z ) 0 = Izz + ( + )y (Iyy Ixx ). dt 0 = Ixx Deoarece , . n acelai timp produsele y z , pot considerate egale cu zero, ecare din termenii din acest produs ind foarte mic. Ca urmare, ecuaiile precedente devin: d(x ) ; dt d(y ) 0 = Iyy + (Ixx Izz )z ; dt d(z ) 0 = Izz + (Izz Iyy )y . dt 0 = Ixx (6.96) (6.97) (6.98)
ntruct d( + x )/dt = d(x )/dt, ind independent de timp. Conform ecuaiei (6.96), x rmne constant n timp. Ecuaiile difereniale (6.97) i (6.98) descriu evoluiile n timp ale perturbaiilor y i z . Substituind, de exemplu, pe z din ecuaia (6.97) n (6.98) vom obine: z = i
d(y ) 1 dt (Ixx Izz ) Iyy
(6.99)
d2 (y ) (Ixx Izz )(Ixx Iyy ) + y = 0. dt2 Iyy Izz
(6.100)
146
Ecuaia diferenial de ordin II ((6.100)) este de tip oscilator armonic dac fracia din termenul al 2-lea (care are semnicaia pulsaiei proprii a oscilatorului) este n permanen pozitiv. Aceasta se ntmpl dac simultan: Ixx > Iyy , sau: Ixx Iyy < 0, Ixx < Izz (deci Ixx este minim) . Ixx > Izz (deci Ixx este maxim)
Cu alte cuvinte, o ax liber este stabil dac, n raport cu ea, momentul de inerie al rigidului are o valoare extrem (minim sau maxim).
6.10
Giroscopul. Micarea giroscopului n cmp gravitaional
Giroscopul reprezint un solid rigid care poate efectua o micare de rotaie n jurul unei axe xe sau a unui punct x. Axa x este, n cazul giroscopului simetric (varianta cea mai frecvent ntlnit n practic) o ax de simetrie ce trece prin centrul de mas. Adesea aceast ax se xeaz n dou lagre care, la rndul lor, se ataeaz unei aa numite suspensii cardanice (Fig. 6.17), care i permite giroscopului s ia orice poziie in spaiu, chiar dac el se a n cmpul gravitaional al Pmntului. Aceast conguraie se numete giroscop liber .
Figura 6.17: O fotograe a unui giroscop montat ntr-o suspensie cardanic.
Giroscopul execut n cele mai multe cazuri o micare de rotaie cu punct x, atunci cnd se rotete n jurul unei axe instantanee de rotaie, n condiiile atraciei gravitaionale (Fig. 6.18). S considerm pentru nceput, c axa de rotaie a unui giroscop simetric de forma unui disc este coliniar cu direcia forei de greutate (Fig. 6.18a). n aceste condiii, rezultanta forelor este nul: G + N = 0, (6.101)
6.10. Giroscopul. Micarea giroscopului n cmp gravitaional
147
Figura 6.18: Un giroscop simetric n cmp gravitaional.
iar momentul rezultant este, de asemenea, nul, ntruct: MG = MN . S aplicm o mic perturbaie care s determine, de exemplu, nclinarea axei () cu un unghi fa de vertical (Fig. 6.18b). n aceste condiii, relaia dintre fore se pstreaz (G = N ), ns acum apar doar MN = 0, n timp ce MG = 0. Notnd cu C centrul de mas i cu r = OC, vectorul de poziie al centrului de mas al giroscopului, braul forei G este bG = r sin , iar momentul lui G n raport cu O este MG = mgr sin . Ca vector: MG = r mg, (6.102)
MG este perpendicular att pe r ct i pe G. Cum att r, ct i G sunt vectori ntr-un plan vertical, rezult c MG este un vector orizontal, deci MG (MGx , MGy , 0). S presupunem c axa de rotaie a giroscopului este "ngheat" la un moment dat n planul foii, aa cum este prezentat n Fig. 6.19. n aceste condiii i J (t) sunt paraleli
Figura 6.19: (a) Orientarea vectorilor r, J i MG ; (b) Evoluia n timp a vectorului J.
cu axa de rotaie. Aceast stare "ngheat" nu se poate menine, ntruct momentul MG
148 determin variaia lui J n timp: MG = dJ J(t + dt) J(t) = . dt dt
(6.103)
Variaia lui J nseamn i reorientarea sa n spaiu, ntruct, conform (6.103): J(t + dt) = J(t) + Mdt. Pe de alt parte, J(t) se consider a suma: J(t) = J (t) + J (t) iar J(t + dt) = J (t) + J (t + dt). ntruct Mz = 0, vectorul dJ are doar componente orizontale de aceea J (t) = J (t + dt), astfel nct: MG = J (t + dt) J (t) . dt (6.104)
Prin urmare, efectul momentului forei de greutate se traduce printr-o rotaie a vrfului lui J(t) printr-un unghi d n timpul dt, pe un arc de cerc de raz J = J sin . Acest efect se continu n permanen, de aceea vrful lui J va descrie, de fapt un cerc n plan orizontal. Efectul sus-menionat, care se numete precesie a axei giroscopului apare deoarece momentul cinetic J al giroscopului are tendina de a se "desprinde" de axa lui de rotaie, devansndu-i micarea de precesie, ca efect al momentului forei de greutate. Aa cum am artat anterior, n msura n care J nu mai este paralel cu , intr n joc momentele forelor centrifugale, care tind s readuc pe peste J. Aadar ntr-o descriere calitativ, precesia giroscopului (ca urmare a atraciei gravitaionale) are loc datorit desprinderii vectorului J de axa giroscopului i datorit efectelor combinate ale forelor centrifuge care "urmresc" readucerea lui peste J. Pentru a gsi o explicaie cantitativ a micrii de precesie, vom pleca de la faptul c Mz = 0. Ca urmare: Mz = dJz = 0 Jz = constant. dt (6.105)
n plus, deoarece vectorii MG i J sunt n permanan perpendiculari unul pe altul, produsul lor scalar este zero: MG J = 0 Ecuaia precedent se poate scrie i sub forma: 1 d 2 (J ) = 0 |J| = const. 2 dt (6.107) dJ J = 0. dt (6.106)
6.10. Giroscopul. Micarea giroscopului n cmp gravitaional
149
Aadar, n timpul precesiei, att componenta Jz , ct i J i pstreaz modulul constant n timp (de aceea spunem c J descrie suprafaa lateral a unui con cu axa de simetrie axa Oz). ntruct:
2 2 2 J 2 = Jx + Jy + Jz ,
(6.108)
rezult c i:
2 2 2 Jx + Jy = Jxy = const.
(6.109)
cu alte cuvinte, va exista un vector Jxy = J al crui vrf descrie un cerc n plan orizontal. S gsim, n continuare, expresia vitezei unghiularede precesie. Produsul scalar din ecuaia (6.106) se poate scrie, avnd n vedere c Mz = 0, sub forma: Mx Jx + My Jy = 0, sau: My Mx = = , Jy Jx (6.111) (6.110)
n care este o mrime constant, independent de t. Semnicaia acesteia o vom descoperi n cele ce urmeaz. Din (6.111) rezult c: Mx = Jy i respectiv: My = Jx dJy = Jx . dt (6.113) dJx = Jy dt (6.112)
Derivnd, in raport cu timpul, ecuaia (6.112) i introducnd rezultatul n (6.113) vom gsi: d2 Jx + 2 Jx = 0; dt2 d2 Jy + 2 Jy = 0. dt2 (6.114) (6.115)
Soluiile ecuaiilor difereniale (de tip oscilator armonic) (6.114) i (6.115) se vor scrie, innd cont i de ecuaia (6.109) sub forma: Jx = A sin(t + ); Jy = A cos(t + ). (6.116)
Aadar are semnicaia vitezei unghiulare de precesie a lui J i, implicit, a giroscopului. Avnd n vedere c:
MG =
M2 + M2 = x y
dJx dt
dJy dt
(6.117)
150 i innd cont i de ecuaia (6.116), rezult imediat: mgr sin = A.
(6.118)
Pe de alt parte, folosind relaia (6.116), ecuaia (6.109) se va scrie, folosind formula fundamental a trigonometriei:
2 2 Jxy = J 2 Jz = A2 , 2 adic A = J 2 Jz (am ales, evident, doar soluia pozitiv, avnd n vedere semnicaia noiunii de amplitudine). n aceste condiii, din ecuaia (6.118) rezult expresia vitezei unghiulare de precesie:
mgr sin
2 J 2 Jz
(6.119)
Constatm c este direct proporional cu momentul forei de greutate, de aceea precesia va lent atunci cnd nclinarea a axei fa de vertical este mic i se va accelera odat cu creterea lui . n experimentele de laborator este convenabil s se utilizeze un giroscop care evolueaz n planul orizontal ( = /2) , deoarece astfel este uor de compensat momentul greutii motorului (M ) ce antreneaz giroscopul, ca i al greutii proprii a acestuia prin montarea unei contragreuti (CG n Fig. 6.20). n aceste condiii, giroscopul este echilibrat n poziie
Figura 6.20: Un giroscop orizontal CG=contragreutate, M=motor electric de antrenare D=discgiroscop, G=greutate extern.
orizontal. Apariia precesiei poate provocat de agarea unei greuti suplimentare, G, al crei bra n raport cu O este b = r = OA. n acest caz ecuaia (6.119) se va scrie: = mgr , J (6.120)
ntruct Jz = 0. n acest caz, pnza de con descris de vectorul J n exemplul analizat anterior este degenerat ntr-un plan.
6.11. Probleme
151
Trebuie menionat c o astfel de tratare simplicat a modelului de giroscop ignor o alt micare a giroscopului, anume aceea n care axa giroscopului execut i o rotaie n plan vertical, ( = (t)), denumit micare de nutaie. Pentru a identica cine determin nutaia s mai examinm nc o dat precesia. Caracteristica aparent stranie a giroscopului, aa-numitul efect giroscopic, anume apariia unei rotaii n plan orizontal ca urmare al momentului unei fore verticale, nu este, de fapt, stranie! Este normal, aa cum am vzut mai nainte ca variaia lui J, adic dJ s apar ntr-un plan orizontal, deoarece dJ i MG sunt legai prin relaia: M= dJ . dt (6.121)
Acest comportament apare straniu, dac form o analogie cu micarea de translaie, acolo unde efectul (deplasarea accelerat) apare ca ind coliniar cu fora exterioar. Legea care guverneaz acolo micarea este ns F = ma, i nu teorema variaiei momentului cinetic (6.121). Efectul giroscopic apare ca foarte important n situaiile n care n componena unor maini exist pri n rotaie care se comport ntocmai ca un giroscop. Un cuplu de fore externe care apare, de exemplu, atunci cnd se dorete virarea unui vapor ntr-un plan direcie orizontal face ca axa elicei acestuia s rspund cu o rotaie in plan vertical, situaie care poate conduce la efecte periculoase dac nu este contrabalansat. Efectul de giroscop poate constatat intuitiv dac lum n mini "haltera" reprezentat de giroscopul din Fig. 6.20. Constatm c, dac ncercm s rotim axa giroscopului n plan orizontal, giroscopul ne rotete braele n plan vertical! Revenind acum la micarea de nutaie efectuat de giroscop n plan vertical, rezult c ea apare atunci cnd asupra giroscopului acioneaz un cuplu de fore, ambele plasate n plan orizontal. De regul, n experimentele de laborator, acestea sunt forele de frecare la axul giroscopului n dispozitivul de susinere. Se poate uor constata c, n prezena frecrii, prin adugarea greutii G n A, giroscopul ncepe micarea de precesie, nsoit de o nclinare lent a axului su n plan vertical ( = 0), adic de nutaie. n situaii mai generale, asupra crora nu vom insista aici, e posibil ca i nutaia s e o micare periodic. Un astfel de exemplu l constituie chiar Pmntul, care se comport ca un giroscop uria. Precesia Pmntului, datorat aciunii combinate a Soarelui i Lunii face ca axa acestuia s se roteasc pe suprafaa lateral a unui con cu deschiderea de 23, 5o , o rotaie complet durnd 26000 de ani. Acest fapt face ca, peste 14000 de ani, o nou stea (Vega) s devin "Steaua polar" n locul stelei Polaris.
6.11
Probleme
1. Se consider o molecul de oxigen ce se rotete n planul xOy n jurul axei perpendiculare Oz, ce trece prin centrul su. Masa atomului de oxigen este 2, 66 1026 kg iar, la temperatura camerei, distana dintre cei doi atomi, considerai punctiformi, este 1, 21 1010 m. (a) Calculai valoarea momentului de inerie al moleculei n raport cu axa de rotaie;
152
Capitolul 6. Solidul rigid (b) Considernd c viteza de rotaie n jurul acestei axe este 4, 61012 rad/s, determinai energia cinetic de rotaie a moleculei; (c) Demonstrai c, n cazul n care masele celor doi atomi nu ar egale, momentul de inerie n raport cu aceast ax are valoare maxim doar cnd aceast ax trece prin centrul de mas. Rspuns: (a) 1, 95 1046 kg m2 ; (b) 2, 06 1021 J.
2. Determinai momentul de inerie al unui ansamblu de 3 bare identice, de mas m i lungime L, reciproc perpendiculare, care se rotesc n jurul unei axe paralele cu una din bare situat la captul alteia (Fig. 6.21).
z
Figura 6.21: Pentru problema 4
Rspuns:
11mL2 12 .
3. Densitatea Pmntului variaz cu distana pn la centrul su conform relaiei: = 0 14, 2 11, 6 r 103 kg/m3 R
unde R este raza Pmntului. Artai c momentul de inerie n cazul rotaiei n jurul unei axe ce trece prin centru su este I = 0, 33M R2 , M ind masa Pmntului. 4. Dou corpuri de forma unui disc i a unui inel, de aceeai mas i raz, sunt aezate unul lng altul la nlimea h, n punctul de plecare din vrful unui plan nclinat. Care dintre aceste corpuri va ajunge primul la baza planului, presupunnd c ele se rostogolesc fr s alunece? Rspuns: discul. 5. Pe un plan nclinat de unghi se rostogolete n jos un cilindru de mas m, raz R i moment de inerie I. S se ae, n cazul rostogolirii fr alunecare, respectiv n cea cu alunecare, urmtoarele mrimi: (a) fora de frecare i coecientul de alunecare minim necesar ca alunecarea s nu apar; (b) acceleraia centrului de mas; (c) acceleraia unghiular;
6.11. Probleme (d) distana de la axa instantanee de rotaie pn la centrul de mas a corpului.
tg g sin Rspuns: (a) 1+mR2 /I ; (b) a = 1+I/mR2 ; a a = g(sin cos ); (c) = R , = mgR/I cos ; a (d) d = ; d = I(tg )/(mR).
153
6. Suprafaa unei stele neutronice vibreaz uor, iar momentele de inerie principale sunt funcii armonice de timp, conform relaiei: Izz = Ixx 2 2 mr (1 + cos t) 5 2 = mr 2 (1 cos t), 1 5 2
Steaua se rotete cu viteza unghiular (t). (a) Artai c proiecia pe axa Oz a lui (t), adic z , rmne constant. (b) Demonstrai c (t) execut o micare de nutaie n jurul axei Oz. Determinai frecvena unghiular a acesteia (z > ). Rspuns: (a) z =
0z 1+ cos t
const.; (b) n = 3 z cos t. 2
Capitolul
Solidul deformabil
7.1 Introducere
Forele de interaciune dintre particulele constituente ale unui mediu solid au, n realitate, valori nite, n aa fel nct arareori corpurile solide pot considerate absolut rigide. Solidele reale, n marea lor majoritate, sunt deformabile. Cnd fore interne sau externe acioneaz asupra particulelor componente ale corpului solid, apar astfel deformaii, corpul respectiv andu-se ntr-o stare de comprimare sau ntindere. Dac, dup nlturarea aciunii forelor sus-menionate, solidul revine la forma iniial, se spune c acea deformaie a fost reversibil sau elastic.
7.2
Deformaia de alungire/compresiune
S presupunem ca supunem un corp solid unei fore F (Fig. 7.1) orientat arbitrar fa de
Figura 7.1: (a) O for extern F acioneaz asupra seciunii transversale S, a epruvetei; (b) Un detaliu, referitor la seciunea dS
o seciune transversal prin acesta1 Raportul F/S se numete efort unitar mediu, iar raportul dF/dS se numete efort unitar
1
Corpul de studiat se numete, n acest caz, epruvet.
155
156 (sau stress). = lim F dF = S dS
Capitolul 7. Solidul deformabil
S0
(7.1)
Aa cum se constat i din Fig. 7.2, corespunztor celor dou componente ale forei, vom avea un efort unitar normal: = i un efort unitar tangenial (sau de forfecare): = dFtg dS dFn dS (7.2)
Referitor la deniia efortului unitar normal, s amintim c el este denumit tensiune, dac fora dF este orientat n aa fel nct determin o deformaie de alungire2 . Dac fora deformatoare determin un efort de reducere a dimensiunilor corpului, ea se numete compresiune. n Fig. 7.2 sunt prezentate cele 3 tipuri de efort unitar.
Figura 7.2: (a)O imagine a unei seciuni ntr-o epruvet paralepipedic (b) efort de tensiune; (c) efort de compresiune; (d) efort de forfecare. Am notat cu Fds i Fsd forele ce acioneaz stnga-dreapta i invers; Fjs i Fsj sunt forele care ( pe desen) acioneaz sus-jos, respectiv jos-sus
Prezena unei fore, respectiv a unui efort reprezint o cauz. Efectul acesteia n termenii deformrii se caracterizeaz cantitativ prin mrimea zic denumit alungire/comprimare relativ. Dac efortul unitar este de alungire, , atunci efectul su: = l l0 (7.3)
se numete alungire relativ. Invers, dac efortul este de compresiune, vorbim despre o comprimare relativ (evident, n acest caz, < 0, deoarece l < l0 ). n sfrit, dac efortul este de forfecare, vorbim despre o alt mrime, notat cu : =
2
d d0
(7.4)
A nu se confunda tensiunea care are semnicaia densitii superciale de for cu fora de tensiune, notat cu Fn n Fig. 7.1 sau cu T n multe cazuri.
7.2. Deformaia de alungire/compresiune
157
unde d este distana pe care se produce alunecarea poriunii dintr-o parte a suprafeei de forfecare, iar d0 o dimensiune caracteristic, despre care vom vorbi n detaliu mai jos. ntr-o relaie matematic, efortul unitar i alungirea/comprimarea relativ se exprima sub forma: = E (7.5)
n care constanta de proporionalitate E se numete modul de elasticitate sau modulul lui Young. ntruct este o mrime adimensional, unitatea de msur n SI a lui E va aceeai cu cea a lui i anume N/m2 . Relaia (7.5) exprim legea lui Hooke. Observaie Relaia (7.5) este respectat doar n cazul micilor deformaii ale solidelor, mai precis n situaia n care deformaia este reversibil3 . Dac urmrim o situaie n care forele deformatoare depesc limita de proporionalitate valabil n cazul relaiei (7.5), obinem o dependen de forma prezentat n Fig. 7.3.
Figura 7.3: Dependena () pentru o epruvet metalic.
Intervalul BC se numete regiune nmuiere sau de curgere ntruct n aceast regiune, deformaia se produce printr-o curgere foarte vscoas a unor straturi ale solidului pe lng altele. Scderea lui n poriunea BC se datorete, n principal, scderii seciunii transversale a epruvetei. intervalul CD se numete regiune de ecruisaj i corespunde unui proces invers celui petrecut n poriunea BC, mai precis unei ntriri a materialului, care ntr-o astfel de deformare devine mult mai rigid dect n fazele iniiale ale deformrii. Dup depirea punctului D, are loc, din nou o alungire rapid a materialului, care n nal, se rupe (punctul E). Observaii: 1. Gracul prezentat n Fig. 7.3 se ntlnete, de regul, n cazul epruvetelor metalice. n multe situaii, ns, el este mai simplu, anumite poriuni lipsind. Materialele casante sau fragile ajung s se rup, nainte de a ajunge n regiunea de nmuiere. 2. Deformaiile plastice din intervalul BC sunt foarte importante n procesele de prelucrare la rece din metalurgie (laminare, trelare, extrudare, forjare etc.) 3. Odat cu creterea lungimii, chiar n cazul deformaiilor elastice din zona OA, are loc o modicare a seciunii transversale a epruvetei. Sa considerm (Fig. 7.4) o epruvet cu seciune circular de diametru iniial b0 .
Cu toate c, aparent, legea lui Hooke este un caz foarte particular ind vorba doar de mici deformaii, n realitate numrul situaiilor n care aceast lege rmne valabil este foarte mare. Printre exemplele cele mai importante putem aminti aici deformaiile din domeniul undelor elastice liniare n medii solide.
3
158
Figura 7.4: Modicarea sectiunii unei epruvete prin alungire
n urma alungirii cu cantitatea l, diametrul epruvetei scade cu cantitatea b = b b0 (b < 0). Denim raportul b ca o modicare relativ a diametrului epruvetei. Acest raport b0 este direct proporional cu alungirea relativ: l b = b0 l0 (7.6)
Constanta de proporionalitate, din ecuaia (7.6) se numete coecientul lui Poisson i el are o valoare practic constant n cazul metalelor i aliajelor ( 0, 4). Cu titlu de exerciiu, propunem cititorului s verice c, n urma alungirii, volumul epruvetei crete (vezi i problemele propuse la acest capitol).
7.3
Deformaia de forfecare
S considerm un corp solid deformabil de form paralepipedic (Fig. 7.5) xat la partea inferioar, AD de un suport rigid. S aplicm o for tangenial, F asupra suprafeei BC.
Figura 7.5: Deformaia de forfecare a unui corp paralepipedic
Ca urmare a deformrii (forfecrii), suprafaa BC, asupra careia se manifest fora F se va deplasa, ocupnd, n nal, poziia B C . Dac notm AB = l0 , iar deformaia BB = CC cu l, pentru deformaii mici putem scrie: tg = Efortul unitar tangenial este: = F , S (7.8) l = l0 (7.7)
7.4. Deformaia de torsiune (rsucire)
159
astfel nct, o relaie de tip Hooke ntre efortul unitar i deformaia relativ se va scrie sub forma: = G (7.9)
n relaia anterioar, constanta de proporionalitate G se numete modul de forfecare al materialului. Evident, unitatea de msur a lui G n SI este N/m2 , ca i n cazul modulului de elasticitate a lui Young. De altfel, pentru marea majoritate a metalelor i aliajelor, modulul de forfecare reprezint aproximativ 40% din valoarea lui E: G 0, 4E Observaie 1. Deformaia de forfecare liniar apare, aa cum vom vedea n capitolele urmtoare, n mediile solide n care se propag unde transversale. Ea apare, de asemenea n uruburi i nituri care servesc ca dispozitive de asamblare a unor plci plane adiacente, atunci cnd acestea tind s se deplaseaz n sensuri contrare, paralel unele fa de altele. Deformaia de forfecare apare, de asemenea, n cazul foarfecelor care oblig dou pri ale unei foi s se deplaseze n sensuri contrarii, fa de o suprafa de tiere.
7.4
Deformaia de torsiune (rsucire)
Un caz particular al deformaiei de forfecare este cea de torsiune, n care alunecarea suprafeelor are loc n cadrul unei simetrii cilindrice. S considerm un eantion de forma unei bare sau r, de diametru AB (Fig. 7.6), xat rigid de un suport la partea inferioar.
Figura 7.6: (a) Deformaia de torsiune a unei bare (r) (b) Deformaia de torsiune a unei pturi cilindrice.
Dac un cuplu de fore F F acioneaz la captul inferior al barei, aceasta va determina o rotaie a captului superior al acesteia, punctul A ajungnd n A , iar D n D . Aadar, ca
160
urmare a aciunii cuplului de fore deformatoare F F , diametrul AD se rotete (ca i ntreaga seciune superioar a rului) cu un unghi : = DD AA = R R (7.10)
S considerm acum o ptur sferic de raz r (0 < r < R) i de grosime dr (Fig. 7.6b). Asupra acesteia acioneaz un cuplu de fore F i F car este de attea ori mai mic dect cuplul forelor F F , de cte ori suprafaa dS = 2rdr este mai mic dect suprafaa total S = R2 . Aplicnd legea lui Hooke pentru deformaia de torsiune: tg = aa rd = . lo l0 (7.11)
n relaia anterioar am notat cu d unghiul cu care se rotete faa superioar a rului Efortul unitar tangenial este: = Pe de alt parte, conform ecuaiei (7.9): r F =G rdr l0 Ca urmare: F = Momentul cuplului de fore va : M = Gr 3 dr l0 (7.14) Gr 2 dr l0 (7.13) 2F F = 2rdr rdr (7.12)
Momentul total al forelor F F ce acioneaz asupra barei va : M= adic M=G R4 l0 4 (7.16) M = G l0

R 0
r 3 dr
(7.15)
Din ecuaia (7.16) constatm c momentul de torsiune, M este direct proporional cu deformaia unghiular, , a barei sau rului: M = C. (7.17)
7.5. Deformaia de ncovoiere (exiune) Aici constanta de proporionalitate: C= GR4 4l0
161
(7.18)
se numete constanta de torsiune a barei (sau rului). Se constat c constanta de torsiune este direct proporional cu R4 i invers proporional cu lungimea l0 a barei/rului de torsiune. Aa cum vom vedea ulterior n studiul zicii, exist un numr nsemnat de dispozitive de msur a forelor sau cuplurilor de fore, bazate pe deformaia unor re de torsiune. De altfel, balana de torsiune, amintit n Partea I a prezentului curs ca dinamometru pentru msurarea forelor de atracie gravitaional de ctre Henry Cavendish este un bun exemplu n acest sens. Sensibilitatea unei balane de torsiune se regleaz grosier prin modicarea diametrului rului4 , iar n prin ajustarea lungimii rului. Alte aplicaii ale balanei de torsiune le vom regsi n electricitate (la construcia galvanometrelor) magnetism (la construcia magnetometrelor de torsiune) .a.m.d.
7.5
Deformaia de ncovoiere (exiune)
Acest tip de deformaie apare atunci cnd un capt al unei bare este xat rigid, iar asupra celuilalt se acioneaz cu o for (Fig. 7.7) care acioneaz perpendicular pe aceasta.
Figura 7.7: (a) deformaia de ncovoiere; (b) un detaliu pentru calcul
Ca i n cazurile anterioare, deformarea barei nceteaz n momentul n care cuplul exercitat de fora extern F (i de perechea ei F , din zona de ncastrare din stnga) este anulat n efect de un cuplu elastic dezvoltat n bara nsi. Ne putem imagina c bara este format, iniial, din straturi paralepipedice paralele suprapuse, de grosimi innitizimale. Ca urmare a ncovoierii, deformaiile acestor straturi sunt difereniate, n funcie de locaia lor: straturile din interiorul arcului de cerc AB astfel format vor comprimate, cele din exteriorul acestui arc de cerc
4
O dublare a diametrului rului de torsiune determin o scdere a sensibilitii balanei de 24 = 16 ori!
162
vor alungite, iar stratul AB va avea aceeai lungime, ca i n starea nedeformat. De aceea stratul AB sau AB se numete i strat neutru al barei. Alungirea stratului CD aat la distana y de stratul neutru (Fig. 7.7b) va : l = (R + y) R
l = y Alungirea relativ a aceluiai strat va : = Aplicnd legea lui Hooke:
y l y = = l0 R R
= E =
E y R
(7.19)
cu alte cuvinte, efortul de alungire/comprimare crete direct proporional cu distana pn la stratul limit. Constatm, aadar, c efortul unitar va maxim la periferia extern a barei, zero la nivelul stratului neutru (y = 0) i negativ n zona cuprins ntre stratul neutru i periferia dinspre centrul de curbur, O. Faptul c efortul de compresiune, respectiv alungire, este minim n vecintatea stratului neutru permite ca, n cazul grinzilor de construcii sau inelor de cale ferat, acolo unde apar deformaii de ncovoiere, seciunea transversal n aceast zon s poat aleas mai redus, aa cum este reprezentat n Fig. 7.8.
Figura 7.8: Seciuni transversale printr-o in de cale ferat i printr-o grind portant folosit n construcii.
Se realizeaz, prin folosirea unor astfel de grinzi, n structur celular, elemente constructive exibile i foarte rezistente (aripi de avion, macarale, poduri, hale, etc.)
7.6
Probleme
1. un baston din cauciuc cu lungimea L = 40 cm se rotete uniform n plan orizontal n jurul unui capt, cu viteza unghiular = 600rot/min. Densitatea cauciucului este = 1400Kg/m3 iar modulul su de elasticitate E = 105 N/m2 . Determinai alungirea bastonului determinat de micarea de rotaie neglijnd efectele gravitaiei. 1 Rspuns: l = 3E 2 L3 5, 6cm. 2. Un r de lungime L, modul de elasticitate E i seciune S, este alungit elastic cu L.
7.6. Probleme (a) determinai constanta elastic k; (b) calculai lucrul mecanic necesar pentru o astfel de alungire. 2 Rspuns: (a) k = ES ; (b) L = 1 ES L . L 2 L
163
3. Un cablu de oel (E = 2 1011 N/m2 ) cu seciunea 3, 00 cm2 are densitatea liniar de mas 2, 4 Kg/m. Dac se folosesc 500 m de cablu pentru o escalad montan i cablul se atrn vertical pe un perete de stnc, care este alungirea cablului sub aciunea propriei greuti? 2 Rspuns: L = 1 gL = 4, 9 cm. 2 EA 4. (a) Estimai fora cu care un maestru karate trebuie s loveasc o mas de lemn, dac viteza minii n momentul impactului este de 10 m/s i descrete pn la 1, 00 m/s n intervalul de 0, 002 s ct dureaz impactul. Masa minii se consider 1 Kg. (b) Ct este tensiunea de forfecare ce apare n masa de lemn de pin ce are grosimea de 1, 00 cm i o lime de 10 cm. (c) Cunoscnd c tensiunea maxim suportat de masa de pin este de 3, 60 106 N/m2 va avea lovitura efect de rupere? Rspuns: (a) F = m m = 4500 N; (b) F = 4, 50 106 N/m2 ; (c) da. t S
Capitolul
Fluide
n capitolul 2 am examinat cteva dintre caracteristicile micrii unui model idealizat de corp cu distribuie continu de mas solidul rigid. n continuare, ne vom ocupa cu studiul echilibrului mecanic i al micrii unui alt sistem zic model idealizat cu distribuie continu uidul. Un uid constituie extrema opus solidului rigid, n sensul c el este un corp absolut deformabil. Dac, n cazul solidului rigid deformaiile determinate de fore interioare sau exterioare sunt nule, indiferent de mrimea acestor fore, n cazul corpurilor uide (lichide sau gaze), fore aparent nensemnate pot produce deformaii considerabile. Acest comportament este datorat unor interaciuni mult mai slabe ntre atomii sau moleculele ce alctuiesc uidul. n cazul lichidelor, forele intermoleculare sunt de raz scurt, atracia manifestndu-se doar ntre moleculele vecine de ordinul I. n cazul gazelor, forele intermoleculare sunt i mai slabe, datorit distanelor mari dintre molecule sau atomi. Faptul c ntre moleculele de gaz exist distane relativ mari (n comparaie cu mediile condensate lichide i solide) face ca studiul gazele s e abordat, pe de o parte sub forma de model de uid (n cazul macroscopic), pe de alt parte, sub forma de model cinetic (n cazul microscopic) n care o particul generic este tratat n mod individual, atribuindu-i-se caracteristici zice statistice. O astfel de abordare n cadrul teoriei cinetico-moleculare se ntlnete, de exemplu, n studiul gazului ideal. Criteriul dup care un corp real poate tratat n modelul de uid sau n modelul cinetic l reprezint relaia dintre dimensiunea caracteristic a volumului elementar al uidului i distana medie parcurs ntre dou ciocniri succesive. Evident, n modelul de uid aceast distan medie este mult mai mic dect orice dimensiune caracteristic a elementului de volum. Faptul c un uid reprezint un corp absolut deformabil face ca acesta s nu aib form proprie (iar, n cazul gazului, nici volum propriu). n cadrul modelulului de uid se opereaz cu mrimi zice macroscopice, cum sunt: temperatura, presiunea, concentraia de particule, densitatea etc., mrimi care depind, n general, de timp i de poziia n spaiu (adic de coordonatele x,y,z ). Forele interne ditre particulele constituente ale uidelor se numesc fore de coeziune. Acestea au valori att de mari nct, de exemplu, n cazul lichidelor, ele determin o stare de 165
166
Capitolul 8. Fluide
comprimare permanent. Presiunile interne pot avea valori de ordinul sutelor sau miilor de atmosfere, astfel nct doar fore externe foarte mari pot produce efecte de comprimare/dilatare comparabile. De aceea, lichidele sunt considerate, practic, incompresibile. n Fig. 8.1 sunt reprezentate, (mrite din motiv de vizibilitate) dou tipuri de molecule de lichid:
Figura 8.1: Forele intermoleculare din interiorul lichidului (1) i din stratul supercial (2).
1. cele din volumul lichidului, care rmn n echilibru indiferent, deoarece rezultanta forelor de atracie exercitate de moleculele vecine este nul; 2. molecule din stratul supercial (reprezentate la scar mult mai mare), care sunt atrase doar de moleculele din stratul inferior lor (concentraia moleculelor de gaz de deasupra suprafeei libere este practic nul, n comparaie cu moleculele din acel strat inferior). Rezultanta forelor de atracie resimit de ecare molecul din stratul supercial va ndreptat (din motive de simetrie) perpendicular pe suprafaa liber a lichidului. Forele de interaciune dintre moleculele lichidului i pereii vasului n care acestea se gsesc se numesc fore de adeziune. Ele sunt responsabile de modicarea suprafeei libere a lichidelor, care n regiunea de contact cu solidul se abate de la forma plan, lund forma de menisc (Fig. 8.2). Din compunerea forelor de coeziune i adeziune ia natere o rezultant, R, anulat
Figura 8.2: (a) Menisc concav (fore de adeziune de natur atractiv) (b) Menisc convex (fore de adeziune de natur repulsiv).
n efect de reaciunea normal, N , datorat lichidului. La echilibru, R + N = 0, (8.1)
8.1. Statica uidelor. Ecuaia fundamental a hidrostaticii
167
iar forma meniscului este concav n cazul n care forele de adeziune sunt de natur atractiv, sau convex n cazul n care forele de adeziune sunt de natur repulsiv. n cazul (a), se spune c lichidul ud vasul, n cazul (b) c acesta nu ud vasul1 . Vom examina pe scurt, cteva legi care guverneaz echilibrul i, respectiv, curgerea uidelor n cadrul a dou seciuni: statica uidelor (denumit i hidrostatic) i dinamica uidelor (denumit i hidrodinamic)2 .
8.1
Statica uidelor. Ecuaia fundamental a hidrostaticii
Sa considerm (Fig.8.3) un volum elementar, dV , n coordonate carteziene, n interiorul unui uid aat n repaus. Asupra acestuia acioneaz dou tipuri de fore:
Figura 8.3: Forele interne ce acioneaz asupra unui volum elementar dV = dxdydz.
interne datorate interaciunii unei particule de uid cu restul uidului ce nconjoar pe dV ; externe datorate cmpului gravitaional n care uidul, inclusiv elementul de volum dV se gsesc n permanen3 . Notnd cu F (i) i, respectiv F (e) rezultantele forelor interne i externe care acioneaz asupra lui dV , condiia de echilibru a uidului (i implicit a lui dV ) se va scrie: F (i) + F (e) = 0.
1
(8.2)
Fenomenele la interfaa lichid-solid au o importan practic considerabil n natur i tehnic, ele ind responsabile de ascensiunea capilar a apei n plante sau de trecerea lichidelor prin membrane, dar i n multe alte exemple ale cror prezentare depete spaiul ce poate alocat n aceast carte. 2 Prexul hidro- din aceste denumiri nu trebuie neles ad literam, teoria pe care o vom examina referindu-se nu doar la cazul apei, ci a oricrui alt lichid. 3 n unele cazuri, uidele se pot gsi i sub aciunea unor fore externe, altele dect cele gravitaionale.
168 Dac inem cont c:

(i) (i) (i) F (i) = Fx x + Fy y + Fz z ; (e) (e) (e) F (e) = Fx x + Fy y + Fz z ,
Capitolul 8. Fluide
atunci relaia (8.2) este echivalent cu trei ecuaii scalare:

(i) (e) Fx + Fx = 0; (i) (e) Fy + Fy = 0; (i) (e) = 0. Fz + Fz
S examinm consecinele acestor relaii, lund ca exemplu direcia Oy care este cea mai vizibil n Fig. 8.3. Faa din stnga a lui dV are coordonata y, cea din dreapta (y + dy). Forele interne ce acioneaz n acest caz sunt Fy (y) i Fy (y + dy). Notnd cu p presiunea exercitat de o for asupra unei suprafee date, atunci vom avea, de exemplu: Fy (y) Fy (y + dy) p(y) = i p(y + dy) = . dxdz dxdz
(i) (i)
(8.3)
S observm, pentru moment, c presiunea este o mrime scalar. Ca urmare, rezultanta forelor interne de-a lungul axei Oy va :
(i) (i) (i) Fy = Fy (y) Fy (y + dy) = [p(y) p(y + dy)] dxdz.
(8.4)
Dezvoltnd n serie Taylor termenul p(y + dy) i neglijnd termenii de ordin superior: p(y + dy) = p(y) + relaia (8.4) devine:
(i) Fy =
p dy + . . . y
(8.5)
p p dydxdz = dV. y y
(8.6)
Relaii similare vom gsi i pentru direciile Ox i Oz:

(i) Fx =
p p (i) dV ; Fz = dV. x z
(8.7)
Introducnd ecuaiile (8.6) i (8.7) n ecuaia (8.3) vom gsi: F (i) = p p p + + dV = gradp dV. x y z (8.8)
Avnd n vedere c i fora exterioar, F (e) se poate scrie ca gradientul energiei poteniale gravitaionale: F (e) = grad (Epg ), (8.9)
8.1. Statica uidelor. Ecuaia fundamental a hidrostaticii atunci ecuaia (8.2) se poate scrie i sub forma: grad p dV grad (Epg ) = 0, sau: grad p + 1 grad (Epg ) = 0. dV
169
(8.10)
(8.11)
Cum potenialul gravitaional, Vg , n locul n care se gsete particula de uid se poate exprima n funcie de Epg prin relaia: Vg = (Epg ) , dV (8.12)
rezult c, de fapt ecuaia (8.11) se poate scrie i sub forma: grad p + grad Vg = 0, sau: p + Vg = 0. (8.14) (8.13)
Ecuaiile (8.13) i (8.14) exprim condiia de echilibru static al uidului. Ea se mai numete i ecuaia fundamental a hidrostaticii . n mod evident, elementul de volum poate avea o form diferit dect cea paralelipipedic. S lum n considerare un element de volum delimitat de cinci suprafee dreptunghiulare, aa cum este reprezentat ntr-o imagine bidimensional n Fig. 8.4. Dac inem cont c forele de
Figura 8.4: O imagine bidimensional a unui element de volum mpreun cu forele de presiune ce se manifest asupra feelor acestuia.
natur gravitaional au doar component de-a lungul lui Oz, condiia de echilibru a lui dV n cmpul extern este:
(i) (i) Fyz sin Fy (y + dy) = 0,
(8.15)
(i) (i) Fyz cos + Fz (z) G = 0.
170
Capitolul 8. Fluide
Am avut n vedere c rezultanta forelor ce acioneaz dup o direcie Ox, perpendicular pe planul foii, este zero. n relaia (8.15b), greutatea elementului de volum dV este: 1 G = dydzdx g 2 (8.16)
ind densitatea uidului. (i) (i) (i) ntruct mrimile suprafeelor asupra crora se exercit forele Fyz , Fz (z) i Fy (y + (i) dz dy) sunt, respectiv: dx sin , dxdy i dxdz, iar presiunile pe feele pe care acioneaz Fz i Fy (y + dy) sunt p(z) i respectiv p(y + dy), ecuaiile (8.15) conduc la relaiile: dxdz sin p(y + dy)dxdz = 0; sin 1 dxdz cos + p(z)dxdy gdxdydz = 0. (8.17) pxy sin 2 Deoarece dup simplicarea prin dx, ultimul termen din ecuaia (8.17b) conine un produs de dou mrimi innitezimale, el poate neglijat n comparaie cu primii doi termeni, astfel nct sistemul anterior devine: p(z) p(z) = p(y + dy); pxy dz ctg = p(z)dy. De aici rezult: pxy = p(z)dy = p(z), dzctg (8.18)
(i)
ntruct ctg = dy/dz. Aproximaia referitoare la ultimul termen din ecuaia (8.17) este cu att mai justicat, cu ct volumul prismei, dV , este mai mic. n aceste condiii obinem ecuaia: pxy = p(z) = p(y + dy). (8.19) Ecuaia (8.19) reprezint demonstraia legii lui Pascal 4 care se enun astfel: n orice punct din interiorul unui uid, presiunea se transmite n toate direciile, cu aceeai intensitate. Evident, presiunea este o mrime scalar, ns produsul p dS reprezint o for elementar, iar, din orice punct al uidului, pleac astfel de fore elementare divergente.
8.1.1
Presiunea hidrostatic
p Vg + = 0; x x p Vg + = 0; y y p Vg + = 0. z z
Ecuaia vectorial (8.13) este echivalent cu urmtoarele trei ecuaii scalare:
(8.20)
n multe manuale de mecanic se vorbete de principiul lui Pascal.
8.1. Statica uidelor. Ecuaia fundamental a hidrostaticii
171
Avnd n vedere c, n vecintatea suprafeei Pmntului, suprafeele echi-poteniale gravitaionale sunt plane orizontale, rezult imediat c: Vg p p Vg = =0 = = 0. x y x y (8.21)
Ca urmare, pe o suprafa orizontal5 , presiunea hidrostatic este constant. n ceea ce privete direcia vertical, este cunoscut c: dVg = = g, dz (8.22)
( ind intensitatea cmpului gravitaional). Ca urmare, a treia ecuaie din (8.20) se poate scrie sub forma: dp = g dp = gdz. dz (8.23)
Integrnd ecuaia precedent, cu condiia la limit p(z = 0) = p0 , valabil n planul suprafeei libere a lichidului (adic pe suprafaa de contact cu aerul)(vezi i Fig.8.5), gsim:
p0 p 0
dp = g
dz,
(8.24)
adic: p0 p = gz, sau: p(z) = p0 + gz. (8.25)
Aceasta nseamn c, n interiorul lichidului (Fig.8.5), acolo unde z < 0, presiunea hidrostatic +gz se adaug, de fapt, la presiunea atmosferic, p0 . n cazul apei ( = 1000 kg/m3 ), la
Figura 8.5: Pentru calculul presiunii hidrostatice.
o adncime de aproximativ 10 m, presiunea total, p are valoarea 2p0 = 2 atm6 . De multe

O astfel de suprafa se numete suprafa de nivel. Este cunoscut, de altfel, din manualul de liceu, c presiunea de o atmosfer este echivalent cu o presiune hidrostatic exercitat de o coloan de mercur de 0,76 m, sau de o coloan de ap de 10 m
5 6
172
Capitolul 8. Fluide
ori, coordonata (z) din ecuaia (8.25) se nlocuiete cu adncimea, h, a coloanei de ap. Presiunea hidrostatic are atunci valoarea: ph = gh, iar presiunea total la o adncime h, sub nivelul apei este: p = p0 + gh. (8.27) (8.26)
8.1.2
Formula barometric
n ecuaia (8.24) am considerat c densitatea uidului este constant, de aceea a fost scoas factor comun, n faa integralei. Acest lucru este valabil doar n cazul lichidelor (care sunt incompresibile). n cazul gazelor, densitatea se modic cu presiunea. Folosindu-se de ecuaia de stare a gazului ideal, pV = m RT , densitatea gazului se poate scrie: = m p = . V RT (8.28)
nlocuim valoarea lui dat de ecuaia (8.28) n ecuaia (8.23) vom obine: dp = Separnd variabilele i integrnd:
p p0
p gdz. RT
(8.29)
dp g = p RT
z 0
dz,
(8.30)
vom gsi dependena p(z): p = p0 e RT ,

gz
(8.31)
denumit i formula barometric. Conform ecuaiei (8.31), presiunea atmosferic descrete exponenial cu nlimea i temperatura.
8.1.3
Legea lui Arhimede
Ecuaia (8.27) servete la deducerea expresiei forei ascensionale ce acioneaz asupra unui corp solid de o form arbitrar, scufundat ntr-un lichid. S considerm un astfel de corp (Fig.8.6) i s evalum fora rezultant exercitat de lichidul nconjurtor asupra sa. Asupra oricrui element de volum dV al corpului, forele de presiune ce acioneaz dup direciile Ox i Oy se vor compensa n efect (conform legii lui Pascal, aplicat oricrei suprafee de nivel). Dac notm cu dS aria bazei unui paralelipiped elementar de volum dV , fora rezultant ce acioneaz asupra lui dV este: dF = dFz = (p2 p1 )dS = g(h2 h1 )dS. (8.32)
8.2. Dinamica uidelor
173
Figura 8.6: Un corp solid scufundat ntr-un uid, divizat n volume elementare.
Fora rezultant, ce se manifest asupra ntregului solid scufundat se obine integrnd ecuaia (8.32) pe ntreaga suprafa a corpului: F = Fz = g(h2 h1 )S = gV = ml g (8.33)
n care am notat cu ml = V masa de lichid dezlocuit de corpul scufundat. Ecuaia (8.33) exprim legea lui Arhimede, care se enun astfel: Un corp solid scufundat ntr-un uid este mpins de jos n sus, pe vertical, de o for ascensional (denumit i for arhimedic), egal cu greutatea uidului dezlocuit de acel corp.
8.2
Dinamica uidelor
Fiind sisteme cu distribuie continu de mas, ntocmai ca i n cazul solidului rigid uidele pot tratate ca ansambluri cu un numr innit de componente. Se nelege c pentru gsirea ecuaiilor de micare nu putem integra ecuaiile care rezult din aplicare principiului II al dinamicii, nici mcar pentru ecare element de volum dV (care, aa cum artam anterior, conine un numr enorm de particule, atomi sau molecule). n mecanica uidelor, Euler7 a artat c putem aborda studiul dinamicii uidelor din dou puncte de vedere distincte: (a) S considerm o particul de uid de volum innitizimal dV i s-i urmrim coordonatele (de exemplu, x, y, z) ca funcie de timp, plecnd, evident, de la forele ce acioneaz asupra sa8 , folosind principiul al II-lea al dinamicii. Aceast abordare ce pleac de la legile mecanicii newtoniene a primit numele de abordare lagrangean9 . (b) S ne prestabilim poziii n spaiul ocupat de uidul n micare i s monitorizm mrimile zice de interes (densitatea uidului, viteza, presiunea etc.) n timp. Aceast
Leonhard Euler (1707-1783) zician elveian, considerat cel mai mare matematician al secolului XVIII-lea. Lucrrile sale ocup circa 80 de volume (peste 886 de articole i cri), cele mai multe scrise n ultimele decenii ale vieii, cnd era complet orb. Cele mai cunoscute contribuii ale lui L. Euler sunt n mecanic: unghiurile Euler (ce specic orientarea unui rigid), ecuaiile ce descriu micarea uidului, ecuaiile Euler-Lagrange din mecanica analitic etc. 8 Aceast abordare am urmat-o n cazul solidului rigid. 9 Dup numele lui Joseph Lagrange (1736-1813).
7
174
Capitolul 8. Fluide a doua abordare a primit numele de abordarea eulerian. Aa cum vom vedea n cele ce urmeaz, ea este mai convenabil n studiul micrii uidelor, n comparaie cu abordarea lagrangean.
Observaie Un exemplu care ilustreaz cele dou tipuri de abordri l avem dac ne propunem s urmrim studiul curgerii apei dintr-un uviu. n abordarea lagrangean ar nevoie s urmrim micarea unei particule generice de uid, de la izvor pn la vrsarea n mare. n abordarea eulerian, curgerea este studiat monitoriznd viteza uidului, nivelul apei etc. n punctele alese pe parcursul uviului10 .
8.2.1
Derivata substanial a unei mrimi zice
Aa cum vom vedea n continuare, exist dou tipuri de derivate ale mrimilor zice ce caracterizeaz curgerea uidului. De exemplu, dac monitorizm viteza n decursul micrii unei particule de uid de-a lungul traiectoriei sale (denumit i linie de curent ), variaia vitezei n raport cu timpul reprezint o derivat total, dv/dt. Componentele vitezei v sunt, la rndul lor, funcii de timp (vezi i Fig. 8.7). Variaia vitezei ntr-un interval de timp dt este: dv = vB vA = v(x + dx, y + dy, z + dz, t + dt) v(x, y, z, t). (8.34)
Dezvoltnd pe v(x + dx, y + dy, z + dz) n serie Taylor11 i neglijnd termenii de ordin superior vom avea: v v v v dv dx + dy + dz + dt. (8.35) x y z t mprind ecuaia (8.35) prin dt vom obine:
Figura 8.7: O particul de uid are, la momentul t, coordonatele A(x, y, z), iar dup un timp dt ajunge n B(x + dx, y + dy, z + dz). Evident, distanele au fost reprezentate exagerat de mari, din motiv de vizibilitate.
Unele din datele culese de staiile de monitorizare ne sunt oferite prin staii de radiofuziune la emisiunea Cotele apelor Dunrii" 11 Aceasta dac v(r, t) este o funcie derivabil, iar derivata sa n vecintatea lui B este denit.
10
8.2. Dinamica uidelor dv v dx v dy v dz v = + + + , dt x dt y dt z dt t v v v v = vx + vy + vz + . x y z t
175
(8.36)
Constatm c, n ecuaia (8.36), a aprut i raportul v/t, care exprim variaia vitezei n timp ntr-un loc xat din volumul lichidului (abordarea eulerian). Ecuaia (8.36) poate scris i sub o alt form, dac scoatem formal pe v ca factor comun: dv v = vx + vy + vz v+ . dt x y z t (8.37)
n parantez, recunoatem imediat un produs scalar ntre un vector v(vx , vy , vz ) i un altul = x x + y y + z z . Ecuaia 8.37 se scrie, mai compact, sub forma: dv v = (v )v + . dt t Denim astfel operatorul: d = (v ) + , dt t (8.39) (8.38)
denumit derivata substanial a unei mrimi zice. Acest operator se poate aplica nu numai unei mrimi vectoriale (viteza v, n exemplul anterior), ci i unor mrimi scalare, ca, de exemplu, presiunea: dp p = (v )p + . dt t (8.40)
Ecuaia (8.40) ne va util, n cele ce urmeaz, pentru stabilirea ecuaiei de curgere a unui uid.
8.2.2
Ecuaia de curgere a unui uid
Vom recurge la acelai exemplu de particul de uid, pe care l-am folosit pentru deducerea ecuaiei fundamentale a hidrostaticii. Evident, pentru ca particula s se mite accelerat, este nevoie ca rezultanta forelor de presiune (gradp dV ) i a forelor externe F (e) s e diferit de zero. Aplicnd legea a II-a a dinamicii pentru micarea de-a lungul unei linii de curent: dma = gradp dV + F (e) i exprimnd pe a conform ecuaiei (8.38), vom gsi: dV (v ) v + v = gradp dV + f dV t (8.42) (8.41)
176 adic: (v )v + v = p + f . t
Capitolul 8. Fluide
(8.43)
n ecuaiile (8.42) i (8.43) am introdus mrimea f = F (e) /dV , avnd semnicaia densitii volumice de for exterioar ce acioneaz asupra uidului. Ecuaia (8.43), scris de obicei sub forma: v 1 f + (v )v + p = , t (8.44)
se numete ecuaia lui Euler. Ea reprezint ecuaia general de curgere a unui uid ideal (lipsit de vscozitate). Integrarea ecuaiei (8.44), n cazul general, este dicil. Ecuaia (8.44) este echivalent cu 3 ecuaii scalare, ns aici avem 7 necunoscute: vx , vy , vz , , p, i fx , fy , fz . Dintre acestea, componentele forelor externe sunt cunoscute, ns mai rmn nc 4 necunoscute. Aa cum vom vedea n cele ce urmeaz, trei ecuaii scalare suplimentare pot deduse din legea conservrii masei (exprimat sub forma aa-numitei ecuaii de continuitate). Cea de a 7-a necunoscut din lista amintit mai sus trebuie aat dintr-o alt lege zic, de la caz la caz.
8.2.3
Ecuaia de continuitate
Ecuaia de continuitate reprezint, n fapt, legea de conservare a masei, aplicat n cazul curgerii unui uid. S considerm un punct P din interiorul uidului, aat n interiorul unui volum elementar dV = dxdydz (Fig. 8.8).
Figura 8.8: (a) Un volum elementar, dV , de uid (b) O imagine bi-dimensional a elementului de volum, cu detalii privind curgerea dup direcia Oy.
Viteza particulelor coninute n interiorul lui dV o vom considera reprezentat n mod complet de vectorul vP , viteza unui punct generic P , din interiorul lui dV : vP = v = vx x + vy y + vz z . (8.45)
S examinm, n continuare, curgerea uidului de-a lungul unei direcii date (de exemplu, de-a lungul direciei Oy, care este convenabil din punct de vedere al vizibilitii n Fig. 8.8). La intrare, pe suprafaa AC, componenta vitezei uidului i densitatea sa au, respectiv, valorile vy (y) i (y), iar la ieire, pe suprafaa BD, vy (y + dy), respectiv (y + dy). Dac exist o
177
mas net izvort din dV , de-a lungul direciei Oy, atunci aceasta se va putea scrie sub forma: dm(+) = dm(y + dy) dm(y) = y (8.46)
= (y + dy)dSvy (y + dy)dt (y)dSvy (y)dt.
Rezultatul anterior se scrie sub acea form, deoarece masa de uid care iese din volumul elementar x, dV , este coninut ntr-un paralelipiped de arie a bazei dS = dxdz i de nlime egal cu spaiul parcurs de o particul ntr-un timp dt, n micare uniform cu viteza vy (y+dy). n mod similar, masa de uid care intr n volumul elementar x prin suprafaa din stnga este coninut ntr-un paralelipiped de arie dS = dxdz i nlime vy (y)dt. Ecuaia (8.46) se rescrie astfel: dm+ = [(y + dy)vy (y + dy) (y)vy (y)] dxdzdt. y (8.47)
Dezvoltnd n serie Taylor pe (y + dy) i vy (y + dy) i reinnd doar termenii de ordinul I din dezvoltare, vom avea: (y + dy) (y) + vy dy; vy (y + dy) vy (y) + dy. y y (8.48)
Introducnd ecuaiile (8.48) n (8.47) i efectund calculele n ecuaia (8.47), vom obine: dm(+) = vy (y) y vy + (y) dV dt. y y (8.49)
Relaii similare vom gsi, de asemenea, pentru curgerea pe direciile Ox i Oz: dm(+) = vx (x) x dm(+) z vx + (x) dV dt; x x vz = vz (z) + (z) dV dt. z z (8.50) (8.51)
Ca urmare, masa total izvort din dV n total, dup cele trei direcii, Ox, Oy i Oz va , conform ecuaiilor (8.49-8.51): dm(+) = dm(+) + dm(+) + dm(+) = x y z vx vy vz = vx + vy + vz + + x y z x y z = [(v ) + ( v)] dV dt. Relaia (8.52) se poate scrie i mai compact, sub forma: dm(+) = [ (v)] dV dt = div(v)dV dt. (8.53)
dV dt (8.52)
Pe de alt parte, dac denim intensitatea curentului masic care trece printr-o suprafa elementar dS ca: I= dm , dt
178 atunci: I= vdtdS = vdS. dt
Capitolul 8. Fluide
(8.54)
Putem, de asemenea, deni densitatea de curent masic: dm ; dtdS j = v. j= Atunci relaia (8.53) se poate scrie sub forma: dm(+) = divjdV dt. Ecuaia (8.56) permite s denim operatorul divergen: divj = dm(+) . dV dt (8.57) (8.56)
(8.55)
Divergena vectorului densitate de curent masic j reprezint cantitatea de uid izvort dintrun element de volum ales ca unitate, n unitatea de timp. Cu alte cuvinte, divergena reprezint productivitatea de ux de curent masic al unitii de volum elementar de uid. Acest lucru este valabil i n concordan cu teorema Gauss-Ostrogradski:
(V )
divj dV =
(S)
j dS.
(8.58)
Menionm c n ecuaia (8.58), cu (V ) i (S) s-au notat volumul i respectiv suprafaa ce mrginete un volum de uid. Va trebui s rspundem acum la ntrebarea: de unde provine masa dm(+) ? Dac masa de uid se conserv, masa izvort nu poate proveni dect din scderea densitii uidului n interiorul volumului elementar considerat. Notnd cu dm() masa care prsete pe dV , va : dm() = [(t + dt) (t)] dV = dV dt. t (8.59)
Dac masa de uid se conserv12 , legea conservrii masei, se va scrie sub forma: dm(+) + dm() = 0 adic, avnd n vedere ecuaiile (8.53) i (8.59): divj + = 0. t (8.61) (8.60)
Ecuaia (8.61) constituie formularea local (sau diferenial) a ecuaiei de continuitate. Observaii
12
n sensul c uidul nu este creat prin procese zice sau chimice n interiorul lui dV .
8.2. Dinamica uidelor 1. Dac uidul este incompresibil (/t = 0), atunci ecuaia (8.61) se reduce la: divj = 0.
179
(8.62)
2. Din ecuaia (8.61) se poate obine, n cazul lichidelor, (considerate uide practic incompresibile), prin integrare: divjdV = j dS = 0. (8.63)
(V )
Integrala a 2-a din ecuaia (8.63) se poate scrie, de exemplu, n cazul curgerii unui lichid printr-o conduct de forma celei din Fig. 8.9, sub forma: j dS = j dS + j dS + j dS = 0. (8.64)
(S)
(S1 )
(S2 )
(Slat )
Figura 8.9: Curgerea uidelor printr-o conduct ngustat
n ecuaia (8.64) am notat cu (Slat ) suprafaa lateral a conductei, prin care, evident, nu iese/intr uid, astfel nct (Slat ) j dS = 0. Ecuaia (8.64) se reduce la:
(S)
j dS =
(S1 )
j dS +
(S2 )
j dS = 0
(8.65)
sau: v1 n1 dS + v2 n2 dS = 0. (8.66)
S1
S2
innd cont de orientarea versorilor normali la suprafa vom gsi, n nal: v1 S1 + v2 S2 = 0 S1 v1 = S2 v2 . (8.67)
Relaia (8.67) constituie formularea integral a ecuaiei de continuitate, n cazul uidului ideal (lipsit de vscozitate) incompresibil. Aa cum vom discuta n Seciunea 4.5, n cazul uidelor vscoase viteza unei particule din uid nu mai are aceeai valoare n orice punct al unei seciuni date (de exemplu, v1 n orice punct din S1 respectiv v2 n seciunea S2 ). Din cauza frecrii interne, viteza particulelor de uid este maxim la axul conductei i tinde la zero, pe msura apropierii de peretele conductei.
180
Capitolul 8. Fluide
8.2.4
Ecuaia (legea) lui Bernoulli
O alt lege de conservare din zic, anume legea conservrii energiei mecanice are o exprimare concret n dinamica uidelor, denumit ecuaia lui Bernoulli13 . Ea este valabil, aa cum vom constata n cele ce urmeaz, n cazul curgerii uidelor ideale incompresibile, ntr-un cmp de fore conservativ, n regim laminar. Denumim curgere laminar a unui uid, situaia n care liniile de curent nu se intersecteaz, iar pturi adiacente de uid n micare nu se intreptrund. Pentru deducerea ecuaiei lui Bernoulli, vom pleca de la ecuaia general de curgere a unui uid (8.44), pe care, pentru nceput, o vom nmuli scalar cu vectorul vitez: dv v + p v = f v dt (8.68)
Primul termen din ecuaia anterioar poate scris i sub forma: dv d v = dt dt d = dt 1 2 v 2 1 d 1 2 v v 2 . 2 2 dt (8.69)
Ce de al doilea termen poate scris, la rndul su, sub forma: p v = p p p dp vx + vy + vz = (v )p = , x y z dt t (8.70)
n care am folosit expresia derivatei substaniale (8.40). n cazul uidului incompresibil, /t = 0, astfel nct: p v = n consecin, ecuaia (8.68) devine: dp d + dt dt 1 2 v = f v. 2 (8.72) dp . dt (8.71)
Dac lichidul curge ntr-un cmp de fore externe cu caracter conservativ, (deci deriv dintr-un potenial scalar, V0 ), atunci: f = grad V0 , (8.73)
n care V0 reprezint energia potenial a unitii de volum. n aceste condiii, nmulind cu dt ecuaia (8.72), vom gsi: dp + d
13
1 2 v = f vdt. 2
(8.74)
Daniel Bernoulli (1700 - 1782), nscut ntr-o familie de matematicieni elveieni, este cunoscut pentru contribuiile sale la studiul proprietilor uidelor. Cea mai important lucrare, Hidrodinamica, aprut n 1738, conine studii teoretice i practice legate de echilibrul, presiunea i viteza uidelor.
181
Integrnd ecuaia (8.74) de-a lungul unei linii de curent, ntre dou puncte de pe traiectorie i innd cont c vdt = dr, vom obine:
2 1 2
dp +
1 2 v = 2
2 1
f dr,
(8.75)
sau: 1 2 1 2 p2 p1 + v2 v1 = 2 2 Relaia anterioar o vom scrie sub forma: 1 2 1 2 p2 + v2 + V02 = p1 + v1 + V01 . 2 2 n cazul n care fore externe sunt de tip gravitaional: V0 = iar relaia (8.77) se poate scrie sub forma: 1 p + v 2 + gh = const. 2 Ecuaia (8.79) exprim legea lui Bernoulli. Aici: p reprezint presiunea static din uid. Aceasta este datorat aciunii forelor cu care restul uidului acioneaz asupra elementului de volum de uid dV ; se numete presiune dinamic i ea este asociat forelor active, care pun uidul n micare;
1 2 2 v 2 1
dV0 dr = V02 + V01 . dr
(8.76)
(8.77)
mgh = gh, V
(8.78)
(8.79)
gh se numete presiune de poziie i ea este asociat cu efectul forelor conservative externe uidului14 . Trebuie neaprat subliniat c, pe lng semnicaia presiunilor, ecare termen din ecuaiile (8.77) i (8.79) are i semnicaia energiei unitii de volum: termenul p reprezint, n acelai timp i energia potenial a unitii de volum. Ea este legat de aciunea cmpului forelor interne din uid; termenul gh reprezint, n acelai timp i energia potenial a unitii de volum. Ea este legat de aciunea cmpului de fore din exteriorul uidului; termenul dului.
1 2 2 v
reprezint, n acelai timp i energia cinetic a unitii de volum a ui-
182
Capitolul 8. Fluide
p0 S2
z2
h z1
p0 S1 v1
Figura 8.10: Curgerea unui lichid printr-un oriciu lateral.
8.2.5
Aplicaiile legii lui Bernoulli
Exist un numr apreciabil de aplicaii tehnice ale legii lui Bernoulli, dintre care, n continuare, vom aminti doar cteva. a) Formula lui Torricelli. S calculm viteza de curgere a unui lichid printr-o deschidere a vasului care l conine, ca n Fig. 8.10. Seciunea vasului umplut cu lichid pn la cota z2 este S2 , iar a oriciului aat la cota z2 este S1 . Dac vasul este descoperit, suprafaa liber este n contact direct cu atmosfera care acioneaz asupra lichidului cu presiunea p0 , la nivelul ambelor deschideri. Dei forma liniilor de curent nu este simpl, chiar i n cazul vaselor cu form simetric, totui este sucient s tim c viteza particulelor de uid rmne constant la nivelul ecrei seciuni (S1 i S2 ). Dac scriem ecuaia Bernoulli: 1 2 1 2 p0 + v2 + gz2 = p0 + v1 + gz1 , 2 2 rezult c: Folosind i ecuaia de continuitate a curgerii:
2 2 v1 = v2 + 2g(z2 z1 ).
(8.80) (8.81)
Sv1 = S2 v2 v2 = deducem c: v1 = 2gh 1

2 S1 2 S2
S1 v1 S2 (8.82)
2 2 n condiiile n care S2 S1 , raportul S1 /S2 0 i viteza de curgere devine:
v1 =
2gh.
(8.83)
Relaia (8.83) este cunoscut sub numele de ecuaia lui Torricelli . b) Pulverizatorul (Fig.8.12a). Un jet de aer care iese din zona ngustat a unei conducte C, denumit i ajutaj, creaz n zona A o depresiune static (pA < patm ), care face ca lichidul
14
A nu se confunda presiunea de poziie cu presiunea hidrostatic, dei ambele au aceeai formul de calcul!
183
Figura 8.11: (a) Pulverizatorul; (b) Tubul Pitot; (c) Tubul Venturi.
din rezervorul R s urce n conducta vertical. La captul superior al conductei, lichidul va rupt n particule ne (aerosoli), care sunt antrenate, mpreun cu aerul. Pe acest principiu se obin aerosoli n medicin. Dispozitivul se utilizeaz i la pulverizarea benzinei n carburatorul motoarelor Otto, a vopselei n procesul de acoperire protectoare etc. c) Tubul Pitot. Tubul Venturi. (Fig.8.12b,c). n cazul tubului Pitot, oriciul de intrare, A, este expus jetului de uid, n timp ce oriciul lateral B, nu. La nivelul oriciului A se manifest att presiunea dinamic, ct i cea static, n timp ce la nivelul oriciului B doar presiunea static. Denivelarea h din manometrul cu lichid, M va msura doar presiunea dinamic, pd = v 2 /2. Cunoscnd densitatea uidului n condiiile curgerii, se poate determina viteza uidului. n cazul tubului Venturi (Fig.8.12c), denivelarea h este o msur a diferenei dintre presiunile statice ale uidului ntre cele doua zone ale conductei. Evident, folosind expresiile presiunii hidrostatice, cunoscnd seciunile conductei n cele dou zone i aplicnd ecuaia de continuitate, se poate determina, i n acest caz, viteza de curgere a uidului.
Figura 8.12: (a) Becul cu gaz, (b)Trompa de ap.
d) Becul cu gaz. Trompa de ap. Deoarece obinerea unei temperaturi ct mai ridicate la arderea unui gaz combustibil presupune asigurarea unei cantiti adecvate de gaz care ntreine arderea (comburant), introducerea carburantului pe uxul becului cu gaz se face aa cum este artat n Fig. 8.12(a). n zona ajutajului A se creaz o depresiune static, care
184
Capitolul 8. Fluide
antreneaz aerul nconjurtor, odat cu gazul metan (sau butan) i face ca temperatura de ardere s creasc. Reglarea temperaturii de ardere se face prin reglarea lrgimii zonei de admisie a aerului, A. Acelai procedeu se folosete la arztoarele din laboratorul de chimie (aa numitul bec Teclu)15 , dar i la construcia arztorului de aragaz etc. Un alt exemplu interesant l ofer dispozitivul denumit trompa de ap (Fig. 8.12(b)), care este un exemplu de pomp de vid: aici aerul din atmosfera ce nconjoar ajutajul A (inclusiv din rezervorul R ce se dorete a vidat) este scos, prin antrenare odat cu apa n conducta inferioar, B. De fapt, trompa de ap este un fel de bec de gaz cu funcionare inversat. e) Fora portant. Aripa oricrui avion dirijeaz spre n jos o anumit cantitate de aer, crend prin aceasta, o anumit for portant, care mpinge ntreg avionul spre n sus. Totui, portana este creat ntr-o msur mult mai mare prin alegerea formei adecvate a aripii. Vzut n seciune transversal, aripa de avion (sau elicea, care este n fond o arip rotitoare) arat ca n Fig.8.13.
Figura 8.13: Curgerea particulelor de aer n vecintatea aripii de avion. Vezi i coperta.
n zona convex, A, din cauza ndesirii liniilor de curent, crete presiunea dinamic, deci scade presiunea static. n zona B presiunea static este mare, datorit vitezei mai mici dect n zona A. Diferena dintre presiunile statice ale zonelor B i A, nmulit cu suprafaa (orizontal) pe care se manifest acestea, dau natere la o for portant considerabil, care poate ridica n aer avioane cu greuti de ordinul zecilor de tone. Cum valoarea diferenei de presiune static este egal cu diferena de presiune dinamic (deci este proporional cu v 2 ), decolarea i zborul avioanelor grele au loc la viteze de ordinul sutelor de m/s. Tot n scopul creterii portanei, suprafaa aripilor se alege ct mai mare16 . Fr s constituie aplicaii, ci doar efecte ale legii lui Bernoulli, putem aminti aici forele de "atracie" lateral pe care le resimt vehiculele care se deplaseaz pe traiectorii paralele, la distane relativ mici unul de cellalt (efect periculos mai ales n cazul remorcilor tractate) sau a vapoarelor.
15 Dup numele chimistului romn Nicolae Teclu (1839-1916), academician, contribuii n domeniul producerii ozonului, al dioxidului de carbon solid. 16 n cazul avioanelor utilitare, care trebuie s zboare cu viteze relativ mici, creterea portanei se realizeaz prin folosirea aripilor duble.
8.3. Fluide vscoase
185
8.3
8.3.1
Fluide vscoase
Introducere
Fluidele reale sunt vscoase datorit frecrii interne: straturi adiacente de uid se mic unele n raport cu altele, iar la interfaa dintre ele apar fore de frecare i, ca urmare eforturi tangeniale. Aceste fore de frecare tind s reduc viteza relativ dintre particule sau pturi de uid. Fr a intra n detaliu n fenomenele de transport ale impulsului care au loc la scar microscopic17 , vom modela frecarea intern prin fore de frecare dintre pturi adiacente de uid. S considerm un uid care curge laminar de-a lungul axei Ox (Fig.8.14), de exemplu apa dintr-un ru. Vom mpri uidul n pturi de grosime innitezimal, aate unele deasupra
Figura 8.14: Prolul vitezei n cazul curgerii unui uid vscos.
celorlalte. Ptura (1) va avea vitez apropiat de zero, ea ind n contact cu albia rului, aat n repaus i suferind aciunea frecrii cu aceasta. Ptura (2) va avea o vitez mic dar mai mare dect ptura (1), ptura (3) o vitez mai mare dect a 2-a .a.m.d. n Fig. 8.14 am reprezentat un aa-numit prol al vitezelor, n care am gurat mrimea vitezei ecrui strat de lichid, ca o funcie de coordonata y. ntr-un model simplicat (aa-numita abordare newtonian) se consider c viteza crete liniar cu coordonata y. Fora de frecare vscoas se presupune a direct proporional cu suprafaa pturilor n contact i cu rata de variaie a modulului vitezei dup direcia perpendicular pe strat (n cazul nostru, Oy). O expresie matematic a acestei fore se poate scrie introducnd un coecient de proporionalitate, , denumit coecient de vscozitate dinamic: dv . (8.84) dz Curgerea n regimul menionat aici, n prezena forei de frecare de tip (8.84), se numete newtonian iar uidele care respect o lege de tip (8.84) se numesc newtoniene. n cazul lichidelor newtoniene, coecientul de vscozitate dinamic, este funcie de natura uidului i de temperatur. Unitatea de msur a lui n SI va : Fr = S < >SI = 1N m kg =1 = 1 P oise. m2 m ms s
Denumirea de Poise vine de la numele lui Poisseuille18 un zician francez care s-a ocupat intens de studiul curgerii uidelor newtoniene vscoase.
Acest subiect este tratat n detaliu la disciplina de Fizic molecular i termodinamic. Jean Louis Marie Poiseuille (1799 - 1869), zician francez, cunoscut pentru cercetrile legate de curgerea uidelor prin tuburi cilindrice.
17 18
186
Capitolul 8. Fluide
8.3.2
Curgerea uidelor vscoase prin conducte cilindrice. Poisseuille-Hagen
Ecuaia lui
Sa considerm, n cele ce urmeaz, curgerea staionar a unui uid newtonian printro conduct cilindric de raz R (Fig. 8.15). Fiecare strat de uid are forma unei pturi cilindrice de raz r (r [0, R]) i grosime dr, i este paralel cu axul conductei. Toate particulele dintr-o astfel de ptur cilindric au viteza v(r); la trecerea de la un strat la altul (curgerea ind laminar) vom avea un salt innitezimal dv al vitezei. n interiorul pturii de
Figura 8.15: Prolul vitezei n cazul curgerii vscoase printr-o conduct orizontal.
uid case se mic cu viteza periferic v(r) se a un cilindru de raz r care se mic cu viteza v + dv. Suprafaa extern a cilindrului acioneaz cu o for Fr asupra pturii cilindrice care l nconjoar antrennd-o n micare cu viteza v(r). Fora Fr are expresia: Fr = 2r L dv , dr (8.85)
n conformitate cu legea lui Newton ((8.84)). Aici S = 2rh, iar z este nlocuit aici de coordonata r. Dac micarea cilindrului de raz r este uniform (acceleraia este nul) atunci fora activ care determin curgerea este egal n modul i de sens contrar cu fora Fr . Fora activ este datorat diferenei de presiune de la capetele conductei: ma = r 2 p + 2rL Rezult: rp + 2L dv = 0. dr (8.87) dv = 0. dr (8.86)
n ecuaia (8.87) vom separa variabilele i vom obine: dv = p rdr. 2L (8.88)
Integrnd ecuaia (8.88) ntre 0 i r, dup ce notm cu v(0) viteza uidului la axul conductei gsim:
v(r) v(0)
dv =
p 2L
r 0
rdr,
(8.89)
8.3. Fluide vscoase adic: v(r) = v(0) pr 2 . 4L
187
(8.90)
Valoarea lui v(0) o putem aa integrnd ecuaia (8.88) ntre r = 0 (acolo unde v = v(0)) i R (acolo unde v = 0) : p 2L v(0) pR2 . v(0) = 4L = pR2 4L
0 R 0
rdr (8.91)
innd seama de ecuaia (8.91) ecuaia (8.90) devine: v(r) = 1 r2 R2 . (8.92)
Conform ecuaiei (8.92), prolul vitezei este parabolic, ntruct v depinde ptratic de r. Vrfurile vectorilor vitezei, ntr-o seciune oarecare a conductei, se situeaz pe un paraboloid de rotaie (Fig.8.15). Ecuaia (8.92) permite, de asemenea calculul debitului volumic de uid prin ntreaga conduct. Printr-o ptur cilindric, debitul volumic (elementar) este: dqv = 2pR2 4L 1 r2 R2 rdr. (8.93)
Prin integrare n raport cu r (adic adunnd volumele de uid ce curg n unitatea de timp printr-o seciune transversal a conductei prin toate pturile cilindrice) obinem: Qv = dqv = pR4 2L
R 0
r3 R2
dr =
R4 p. 8L
(8.94)
Ecuaia (8.94) se numete ecuaia lui Poiseuille. Conform acesteia, Qv este direct proporional cu diferena dintre presiunile statice de la capetele conductei i cu puterea a 4-a (!) a razei conductei. Aceast dependen dramatic a debitului de diametrul conductei face ca variaii relativ mici ale lui R s se reecte n variaii foarte mari ale debitului de uid, pentru o diferen de presiune constant. Pe acest mecanism se bazeaz reglarea debitului de snge din artere ctre esuturi. Se tie c, la un moment dat, creierul sau alte organe ale corpului consum mai mult oxigen, n unitatea de timp n condiiile unui efort zic intens19 . O alta concluzie important legat de legea lui Poiseuille rezult dac rescriem ecuaia (8.94) sub forma: Qv = p
8 L R2 R2
p
8 L R2 S
(8.95)
19 S menionm, totui, c sngele nu este un lichid riguros newtonian dect ntr-o prim aproximaie. Vscozitatea acestuia depinde de mai muli parametri biozici. Exist o ramur distinct a mecanicii uidelor, numit reologie, care se ocup de curgerea lichidelor non-newtoniene, aa cum este, n mod riguros vorbind, sngele.
188
Capitolul 8. Fluide
Ecuaia (8.95) are o form identic cu legea lui Ohm din electrocinetic: I= cu U V = , L R S (8.96)
L V = U, care se numete tensiune electric i R = , S
(8.97)
n ecuaia (8.95) putem deni o rezisten (mecanic) la curgere: Rm = 8 L L = m , 2S R S (8.98)
unde rezistivitatea mecanic, m , este nu doar o constant de material ca n electricitate, ci depinde i de raza conductei. n rest, raportul L/S apare exact ca i n cazul legii lui Ohm, n cazul curgerii curentului electric. Mrimea echivalent intensitii curentului electric este aici debitul de uid, care conform ecuaiei (8.95), este direct proporional cu diferena de presiune de la capetele conductei, tot aa cum I este proporional cu diferena de potenial V = U (V ind diferena de potenial la capetele unui conductor). Avnd n vedere prolul parabolic al vitezei, putem deni n cadrul acestui tip de curgere, o vitez medie, v, a uidului din conduct. Pentru aceasta vom exprima debitul volumic prin relaia: Qv = Sv. Egalnd pe Qv din relaiile (8.94) i (8.99) vom gsi: v= R2 v(0) p = . 8L 2 (8.100) (8.99)
Aadar, n cazul curgerii vscoase prin conducte cilindrice, viteza medie a uidului este de dou ori mai mic dect viteza aceluiai uid la axul conductei.
8.3.3
Fore de frecare vscoas la interfaa solid-lichid. Legea lui Stokes
S examinm acum micarea uniform a unei sfere ntr-un uid vscos. Cum micarea este uniform, acceleraia sferei este nul, adic forele externe care pun sfera n micare sunt egale n modul cu rezultanta forelor de frecare vscoas. Vom deduce o expresie a forelor de frecare vscoas pe baza unei analize dimensionale, un procedeu larg utilizat atunci cnd un model teoretic este dicil de construit pe baza unor legi zice. Pe baza celor discutate anterior, vom presupune c fora de frecare vscoas (fora de rezisten la naintarea n uid) dintre sfer i uidul nconjurtor depinde de viteza acesteia n raport cu uidul, de raz i de proprietile de vscozitate ale uidului, exprimate prin coecientul de vscozitate dinamic: Fr = kv r , (8.101)
8.3. Fluide vscoase
189
n care k este o constant adimensional. nlocuind n (8.101) dimensiunile mrimilor zice care intervin acolo, se obine: LM T 2 = (LT 1 ) L (M L1 T 1 ) . Egalnd exponenii lui L, M i T din cei 2 membri vom gsi: ===1 adic, de fapt, ecuaia (8.101) se scrie sub forma: Fr = kvr. (8.104) (8.103) (8.102)
n urma unor msurtori riguroase, Stokes20 a descoperit c, n cazul sferei, constanta k din ecuaia precedent are valoarea k = 6, aa nct: Fr = 6vr. (8.105)
Ecuaia (8.105) exprim cantitativ legea lui Stokes . Trebuie menionat c, n cazul unor corpuri cu forme diferite de cea sferic, ecuaia (8.104) i pstreaz valabilitatea, cu observaia c valoarea lui k nu mai este 6, ci ea difer, n funcie de forma corpului.
8.3.4
Efectul Magnus
n seciunea precedent am examinat micarea printr-un uid a unei sfere care execut o micare de translaie n raport cu uidul. Dac, ns, simultan cu micarea de translaie, corpul execut i o rotaie n jurul unei axe, atunci efectul interaciunii sferei cu uidul devine mai complex, datorit frecrii. S considerm c sfera se deplaseaz de-a lungul axei Ox ntr-un uid aat n repaus. Pentru simplicarea raionamentului, putem considera c, invers, sfera se a n repaus, iar uidul se deplaseaz n sens contrar axei Ox, cu viteza v (Fig.8.16). n regiuni din uid sucient de ndeprtate de sfer, liniile de curent rmn rectilinii, neperturbate de prezena sferei. Pe msura ce ne apropiem de suprafaa exterioar a sferei, forma liniilor de curent se modic din ce n ce mai mult, acestea ind obligate s ocoleasc sfera. n zone din ce n ce mai apropiate de sfer se manifest din ce n ce mai pronunat antrenarea aerului de ctre sfera n rotaie. Datorit acestei antrenri, de exemplu, n zona B din partea inferioar, viteza de curgere a uidului pe lng sfer este (v R), R ind raza sferei. n acelai timp, n zona A, viteza corespunztoare a uidului va (v + R). Presiunea dinamic n zona A va deci mai mare dect n zona B. Dac sfera are dimensiuni mici (pentru a neglija efectul presiunii de poziie), conform legii lui Bernoulli, presiunea static, psA , din zona A va mai mic dect cea din zona B. Apare astfel o for F = Sps = S(psB psA ) (S ind suprafaa transversal pe care se manifest diferena de presiune ndreptat perpendicular pe direcia uxului de uid, spre A. Aceasta va determina o micare accelerat, cu o acceleraie perpendicular pe direcia de micare a uidului.
Sir George Gabriel Stokes (18191903), matematician i zician irlandez, recunoscut pentru contribuiile importante n dinamica uidelor, optic i zica matematic.
20
190
Capitolul 8. Fluide
Figura 8.16: Micarea compus (translaie-rotaie) a unei sfere ntr-un uid.
Aadar, o sfer care iniial, n absena rotaiei se deplaseaz rectiliniu cu viteza v, n prezena rotaiei va urma o traiectorie curbat spre A (Fig. 8.16(b)). Pentru deplasarea n acest regim, de exemplu, a unei mingi de fotbal, sau tenis, n aer21 este nevoie s lovim "razant" mingea n zona D.
8.3.5
Formarea vrtejurilor. Curgerea turbulent
Efectul combinat al forelor de frecare i forelor de presiune din uid face ca, n cele mai multe cazuri, micarea uidului n vecintatea unor obiecte s piard caracterul laminar, mai ales dac viteza relativ a uidului fa de acel obiect depete o anumit valoare critic. Curgerea capt n acest caz un caracter turbulent. S considerm din nou cazul unei sfere aat n repaus, ntr-un uid care se deplaseaz n raport cu sfera cu viteza v (Fig. 8.17). Regiunea n care liniile de curent sunt perturbate de la forma lor rectilinie de ctre prezena
Figura 8.17: Formarea vrtejurilor n spatele unei sfere. Stratul limit este mrginit la exterior de suprafaa desenat cu linie ntrerupt.
corpului C se numete strat limit. O particul de uid care se deplaseaz pe traiectoria OABC va avea o micare complex, din urmtoarele motive. Din cauza aglomerrii de uid n zona A, aici viteza particulelor
O astfel de execuie, care presupune o anumit ndemnare a sportivului, se numete "lovitur cu efect" n fotbal, sau "tiat" n tenis.
21
8.3. Fluide vscoase
191
scade, iar presiunea static n uid crete. Dimpotriv, n zona B, acolo unde liniile de curent se ndesesc (ntocmai ca ntr-o conduct care se ngusteaz) viteza particulelor i, implicit, presiunea dinamic cresc substanial. Conform legii lui Bernoulli, n B apare o regiune de depresiune static, iar particula de curent ce urmeaz traiectoria AB va accelerat spre B, ntocmai ca n cazul "cderii ntr-o groap de potenial". Efectul forelor de presiune este, n zona AB, mult mai important dect al forelor de frecare uid-solid. Din motive de simetrie, ne-am atepta ca fenomenele s se desfoare n sens invers ntre regiunile B i A , deci particula s ajung n A cu aceeai valoare vA a vitezei. Lucrurile nu stau n realitate aa, deoarece particula de uid nu mai poate "urca" bariera de energie potenial determinat de creterea de presiune static din zona BA , din cauza pierderii de energie mecanic determinat de frecare. Particula se va opri n zona C nainte de a ajuns n A i va obligat s se ntoarc spre B 22 . Apare, datorit opririi premature a particulelor de uid, tendina de formare a vrtejurilor n spatele unor astfel de obiecte. Aceasta determin transformarea unei pri nsemnate din energia cinetic asociat micrii dirijate a uidului, n cldur. Astfel de vrtejuri care se formeaz, de exemplu, n spatele vehiculelor care se deplaseaz n aer sau n ap, determin creterea dramatic a forelor de rezisten la naintarea n regiuni de vitez ridicat. Pe lng lucrul mecanic cheltuit pentru nvingerea frecrii cu aerul, un lucru mecanic suplimentar se consum pentru punerea n micare turbulent (care n nal se stinge, dup trecerea vehiculului) a aerului sau a apei. Se nelege c n urma stingerii micrii turbulente a vrtejurilor, energia lor cinetic se transform n cldur, dac din punctul de vedere al mecanicii, aceasta este o energie pierdut. Exist, aadar, dou tipuri de fore de rezisten la naintarea ntr-un uid: Fore de frecare vscoas (Fv ), proporionale cu viteza Fv = kv; (8.106)
Fore de presiune (sau de antrenare), de natur inerial, legate de antrenarea uidului n micare cu viteze considerabile, proporionale cu v 2 : Fa = k v 2 . (8.107)
ntruct acest al doilea tip de fore este legat de apariia i meninerea unei diferene de presiune ntre partea frontal i cea posterioar a obiectului mobil, astfel de fore vor depinde, de asemenea de seciunea obiectului, normal pe liniile de curent, precum i de densitatea uidului. De aceea este normal s recurgem din nou la o analiz dimensional, incluznd ntr-o formul factorii sus-menionai: Fa = bv S . nlocuind n ecuaia precedent dimensiunile mrimilor care intervin, vom avea: LM T 2 = (LT 1 ) L2 (M L3 )
Situaia este similar aruncrii unui corp pe un plan nclinat, caz n care bariera de energie potenial este de natur gravitaional.
22
(8.108)
192
Capitolul 8. Fluide
obinem: 1 = + 2 3; 1 = i 2 = . Ca urmare: = 2; = 1, = 1. n aceste condiii expresia forei de antrenare va : Fa = bSv 2 . (8.109)
Constanta b depinde de forma corpului: ea are valori mici ( 0, 01) n cazul corpurilor aerodinamice (aa cum este forma de pictur) i poate atinge valori mult mai mari n cazul corpurilor concave (b = 0, 4 n cazul parautei desfcute. Trebuie s menionm c, la viteze mici de micare n raport cu uidul, fora de rezisten la naintare este de natur predominant vscoas Fr Fv . Dimpotriv, la viteze mari, rolul predominant l joac forele de antrenare care, conform ecuaiei (8.107) sunt proporionale cu v 2 . Exist un regim intermediar al vitezelor, n care are loc trecerea de la curgerea laminar la cea turbulent, cnd, practic, cele dou tipuri de fore, Fv i Fa , au valori comparabile. Se poate deni, n acest regim, o vitez critic, de trecere de la regimul laminar la cel turbulent, vc . Procedeul pentru deducerea vitezei critice i a regimului la care apare turbulena a fost propus de O. Reynolds23 , pentru cazul curgerii unui uid ntr-o conduct. Reynolds a constatat, pe cale empiric, c aceast vitez critic depinde de vscozitatea uidului, de densitatea acestuia i de diametrul conductei: vc = R d . (8.110)
Coecientul de proporionalitate, R, din ecuaia (8.110) se numete coecientul sau numrul lui Reynolds. Aplicnd, din nou, procedeul analizei dimensionale, vom gsi c = 1; = 1 i = 1, cu alte cuvinte c: vc = R . d (8.111)
Determinarea pe cale experimental a numrului lui Reynolds presupune msurarea vitezei critice vc . Aceasta reprezint valoarea medie a curgerii uidului prin conduct. Aa cum am demonstrat anterior n ecuaia (8.100) viteza medie este jumtate din viteza uidului la axul conductei. Reynolds a constatat c, pentru majoritatea uidelor vscoase, intervalul valorilor critice a lui R la care apare turbulena este cuprins ntre R1 = 2000 i R2 = 4000. Numrul lui Reynolds are o relevan important n aplicaiile tehnice ale aero i hidrodinamicii.
8.4
Probleme
1. S se calculeze poziia punctului de aplicaie al forei rezultante ce acioneaz asupra unui baraj din partea apei din lacul de acumulare care l acoper pn la nlimea H. Rspuns: H/3
Osborne Reynolds (1842-1912), inginer i zician englez, cu contribuii importante ]n studiul regimului de curgere a uidelor vscoase
23
8.4. Probleme
193
2. S se gseasc ecuaia matematic a suprafeei libere a unui lichid incompresibil, care se rotete cu viteza unghiular constant n jurul axei de rotaie vertical (Oz). Se cunoate acceleraia gravitaional g. Rspuns: z(x, z) =
2 2 2g (x
+ y2)
3. Pe o suprafa orizontal se a un vas cilindric cu lichid de densitate i vscozitate cunoscute (, ). Nivelul lichidului este meninut constant la nlimea h. Pe suprafaa lateral este montat un tub orizontal de lungime l i raz interioar r la nlimea h1 de baz. S se ae distana pe orizontal, d, msurat de la captul capilarului pn la punctul n care lichidul cade pe plan. Rspuns:d =
r 2 g(hh1 ) 8l
2h2 g .
4. ntre doi cilindri coaxiali, verticali, de aceeai nlime h = 2, 5 cm i diametre d1 = 10 cm i d2 = 10, 4 cm se a aer. Cilindrul exterior se rotete cu turaia = 360 rot/min. Pentru a meninut x, cilindrul interior este acionat cu fora tangenial F = 1, 38 103 N. S se ae valoarea coecientului de vscozitate a aerului. Rspuns: = F (d2 d1 )/2 2 hd2 d1 5. Care este viteza minim de curgere turbulent a uidului n jurul unei bile cu raza R2 , care cade ntr-un lichid de densitate 2 i vscozitate 2 , tiind c, pentru o bil cu raza R1 , curgerea laminar ntr-un lichid de densitate 1 i vscozitate 1 are loc pentru viteze mai mici dect v1 . Rspuns: v2 > v1 1 R1 2 /2 R2 1 . 6. Raza seciunii unei conducte se micoreaz conform legii r = r0 ex , unde = 0, 50m iar x - distana msurat de la captul conductei. Determinai raportul numerelor Reynolds ntre seciunile aate la distana x = 3, 2m. Rspuns:ex = 5. 7. Un cilindru de raz R i lungime l este traversat de un uid n curgere staionar. Densitatea uidului este iar coecientul de vscozitate . tiind c viteza de curgere depinde de distana pn la axa principal a tubului conform relaiei v = v0 (1 r 2 /R2 ), determinai: (a) volumul de uid ce traverseaz seciunea tubului n unitatea de timp; (b) energia cinetic a uidului coninut n tub; (c) fora de frecare exercitat de uid asupra tubului; (d) diferena de presiune la extremitile tubului.
2 Rspuns:(a) Q = 1 v0 R2 ; (b) Ec = 1 lR2 v0 ; (c) Ff r = 4lv0 ; (d) p = 4lv0 /R2 . 2 6
8. Un vas cilindric cu seciunea S conine un anumit volum de lichid. La baza acestuia exist un mic oriciu de curgere, de seciune s(s < S). S se ae raportul dintre timpul
194
Capitolul 8. Fluide de curgere a primei jumti i timpul de curgere a celei de a doua jumti a lichidului din vas. Rspuns: 2 1.
9. S se calculeze timpul necesar unei sfere de raz r i densitatea s ating viteza limit cnd cade ntr-un lichid cu vscozitatea dinamic . Sfera pleac din repaus de la suprafaa lichidului iar viteza limit se consider ca ind un procent din valoarea exact. Rspuns:t =
4r 2 9
ln 10.
10. Un balon umplut cu heliu este legat de un r cu lungimea L = 2 m i masa mf = 0.05 Kg. Balonul are o form sferic R = 4 m. Atunci cnd este eliberat, el ridic lungimea h din r i apoi rmne n echilibru. tiind c masa anvelopei balonului este mb = 0, 25 Kg, determinai valoarea h a poriunii din r ridicat de balon. Rspuns:h =
(aer He )V mb L mf
= 1.91 m.
11. Un disc subire, orizontal, de raz R = 10cm, se rotete uniform cu viteza unghiular = 60 s1 , ntr-o cavitate cilindric plin cu ulei avnd coecientul de vscozitate = 0, 08 Poise. Distana dintre disc i baza orizontal a cavitii este h = 1, 0mm. Determinai puterea dezvoltat de forele vscoase. Se neglijeaz efectele de margine. Rspuns:P =
2 R4 h
= 9W.
Capitolul
Elemente de mecanic analitic

Mecanica clasic permite analiza problemelor de micare a corpurilor reale folosind modele de tip punct material, sisteme de puncte materiale, solid rigid ori deformabil, uid etc., prin integrarea ecuaiilor difereniale ale micrii. Aa cum s-a discutat n capitolele din cuprinsul volumelor I i II, dac se cunosc forele ce acioneaz asupra sistemului i condiiile la limit (caracterizat de ansamblul (r0 , v0 )) se poate determina starea sistemului la orice moment ulterior. Pentru descrierea micrii este nevoie, de obicei, de un numr de desene care s precizeze orientarea forelor, a momentelor acestora, direcia de micare etc. O abordare alternativ celei newtoniene este cea propus de mecanica analitic, dezvoltat de ctre Lagrange1 i Hamilton2 . Mecanica analitic ofer soluii mai rapide dect cea newtonian, mai ales atunci cnd sistemul analizat conine un numr mare de componente, iar evoluia lui este afectat de restricii ale micrii, datorate unor constrngeri mecanice. Aa cum arma Lagrange n introducerea lucrrii sale La mchanique analytique (1788), mecanica analitic nu mai are neaprat nevoie de reprezentri grace, ea folosind doar relaii analitice i calcul algebric n care sunt implicate viteze, coordonate i energii. Vom prezenta, n cele ce urmeaz dou formalisme specice mecanicii analitice pentru studiul sistemelor mecanice: 1. formalismul Lagrange - n spaiul coordonate generalizate-timp: {qi , t}; 2. formalismul Hamilton - n spaiul coordonate generalizate-impulsuri generalizate: {qi , pi }. Aceste metode permit att determinarea legilor de micare, prin rezolvarea unor ecuaii difereniale de ordinul doi (metoda Lagrange) sau de ordinul nti (metoda Hamilton), ct i calcularea forelor de reacie care produc restricii n micarea sistemelor.
Joseph Louis Lagrange (1736-1813) este cunoscut ca fondator al mecanicii analitice datorit lucrrii La mchanique analytique (1788). Printre contribuiile sale tiinice se numr fundamentarea calculului variaional cu aplicaii n dinamic (1760), studii legate de problema celor trei corpuri (1772), o serie de rezultate n teoria numerelor etc. 2 Sir William Rowan Hamilton (1805-1865) matematician irlandez. Hamilton i-a nceput studiile n 1824, iar n 1827, nainte de a i le termina devine profesor de astronomie i astronomul regelui Irlandei. Contribuiile sale n optica geometric i n mecanica clasic sunt de o importan remarcabil.
1
195
196
Capitolul 9. Elemente de mecanic analitic
9.1
Mrimi caracteristice
S examinm un sistem de N particule care se mic ntr-un spaiu 3-dimensional. Conform mecanicii clasice newtoniene, ecare particul, j (cu j = 1...N ), este descris de 3 coordonate carteziene (xj , yj , zj ) astfel c, n total, numrul de coordonate care descriu sistemul este 3N. Cunoscnd toate forele care acioneaz i toate condiiile iniiale: 3N pentru poziiile iniiale (xj0 , yj0 , zj0 ); 3N pentru vitezele iniiale (xj0 , yj0 , zj0 ); se poate cunoate n orice moment poziia ecrei particule i implicit a sistemului ca ntreg. Punctul de pornire l reprezint aplicarea ecuaiei fundamentale a dinamicii newtoniene: mj r j = Fj ,
..
(9.1)
unde, vectorul de poziie al particulei j (rj ), ntr-un sistem de coordonate carteziene este: rj = xj x + yj y + zj z . (9.2)
Rezolvarea sistemului (9.1), constituit din 3N ecuaii difereniale de ordinul doi, este posibil n practic pentru un numr N de particule nit i sucient de mic.
9.1.1
Legturi
n cazul unui sistem liber (pentru care nu exist nici un fel de restricii asupra coordonatelor i vitezelor particulelor), numrul coordonatelor carteziene care descriu sistemul este 3N . Dac exist restricii care restrng domeniul valorilor posibile ale coordonatelor3 , se spune c sistemul este legat. Restriciile se exprim prin anumite relaii matematice (k = 1, l), care pot avea e forma unor egaliti4 , e cea a unor inegaliti5 : fk (rj , r j , t) = 0; fk (rj , r j , t) 0. Legturile pot clasicate dup tipul dependenelor pe care le implic: dac depind de timp ca funcie explicit, se numesc reonome; n cazul n care nu depind de timp, se numesc scleronome; dac depind de coordonate i de timp sau de componentele integrabile ale vitezei, se numesc olonome; n caz contrar se numesc neolonome. Ca urmare, legturile neolonome sunt descrise de coordonate care nu pot varia independent una de cealalt.
De exemplu, micarea bilelor pe o mas de biliard este restrns la o micare ntr-un plan. Un solid rigid este un sistem caracterizat de valoarea constant a distanei ntre oricare dou puncte din interiorul su, deci de restricia (ri rj )2 c2 = 0. ij 5 De exemplu, micarea moleculelor de gaz dintr-un recipient sferic de raz R este restricionat de condiia: ri < R, i = 1, N .
3 4
. .
(9.3) (9.4)
9.1. Mrimi caracteristice
197
O constrngere reonom este, de exemplu, atunci cnd o particul se deplaseaz de-a lungul unei curbe care se deformeaz n timp sau n cazul moleculelor de gaz nchise ntr-o sfer cu raza variabil n timp. Micarea unei sfere mici pe suprafaa unei sfere de raz mai mare este supus unei restricii care nu poate denit dect pn n momentul n care particula prsete sfera mare, deci micarea este supus unei legturi neolonome. Deoarece timpul nu apare explicit n relaia de legtur, aceasta este i scleronom. S lum, spre exemplu, o legtur care depinde doar de coordonate i de timp: fk (xj , t) = 0. Prin derivarea sa n raport cu timpul rezult:
n fk dfk fk = xj + , dt xj t j=1
(9.5)
(9.6)
adic o expresie care include i vitezele xi . Aceast relaie permite o nou modalitate de denire a legturilor. Dac toate relaiile care conin vitezele se pot obine prin derivarea n raport cu timpul a unor ecuaii n care apar numai coordonatele de poziie (i eventual timpul) se spune c sistemul este supus unor legturi olonome. n caz contrar, se spune c sistemul este supus la legturi neolonome. Vom considera, n cele ce urmeaz, numai sisteme de particule supuse unor legturi olonome, exprimate prin relaii de forma: fk (rj , t) = 0; k = 1, l; j = 1, N , unde l reprezint numrul de legturi. Trebuie fcut observaia c numrul l nu poate arbitrar de mare, deoarece, dac: l > 3N , sistemul devine incompatibil i nu are sens zic; l = 3N , sistemul poate rezolvat i se pot determina cele 3N necunoscute; l < 3N , sistemul este compatibil nedeterminat. Acest ultim caz este cel mai interesant din punct de vedere zic. Vom nota prin: n = 3N l, (9.8) (9.7)
diferena dintre numrul necunoscutelor i numrul legturilor (ecuaiilor). Acest numr ntreg i pozitiv reprezint numrul gradelor de libertate ale sistemului considerat. Ca urmare, dintre variabilele xj , pot alese n mod arbitrar n variabile independente, iar restul l = 3N n pot determinate n funcie de primele, prin rezolvarea sistemului de ecuaii: fk (rj , t) = 0 k = 1, l < 3N. (9.9)
198
9.1.2
Coordonate generalizate i viteze generalizate
Eliminarea dependenelor dintre coordonatele carteziene xj , yj , zj ale celor N particule se poate face prin alegerea unui numr de n de coordonate independente qi , i = 1, n. Astfel, se poate scrie: xj zj = xj (q1 , q2 , ..., qn , t); = zj (q1 , q2 , ..., qn , t); (9.10) (9.11) (9.12)
yj = yj (q1 , q2 , ..., qn , t);
sau, prin relaia vectorial echivalent: rj = rj (qi , t). (9.13)
Relaiile de trecere de la setul de variabile rj la setul qi i invers poate considerat ca o reprezentare parametric a lui rj . n cazul legturilor scleronome, relaiile nu depind explicit de timp, ci prin intermediul coordonatelor independente qi : xj = xj (q1 (t), q2 (t), ..., qn (t)); yj = yj (q1 (t), q2 (t), ..., qn (t)); zj = zj (q1 (t), q2 (t), ..., qn (t)). (9.14) (9.15) (9.16)
Sub form restrns, relaiile anterioare se scriu: rj = rj (qi (t)), (9.17)
unde j = 1, N iar i = 1, n. Coordonatele independente {qi } care descriu sistemul se numesc coordonate generalizate. n cazul unor sisteme, altele dect cele mecanice, coordonatele qi pot reprezenta altceva dect lungimi sau unghiuri (de exemplu pot sarcini, cureni electrici sau masici, polarizaie electric etc.). Vitezele carteziene ale particulelor sistemului se pot exprima n funcie de vitezele generalizate. Pentru aceasta, s considerm o deplasare innitezimal real oarecare, drj , ce se obine variind n mod arbitrar variabilele qi de la valoarea qi , la valoarea qi + dqi . n cazul legturilor scleronome, putem scrie:
n
drj =
i=1
rj dqi . qi
(9.18)
mprind ecuaia precedent la intervalul de timp dt n care variaz drj , obinem relaiile de transformare de la setul de viteze carteziene, la cele generalizate, qi = dqi , i = 1, n : dt r j = vj =
.
drj = dt
n i=1
rj qi . qi
(9.19)
9.1. Mrimi caracteristice
199
S denim acum o deplasare virtual a sistemului considerat, notat rj , ca ind orice variaie continu posibil a vectorilor rj n acord cu relaiile matematice care denesc legturile impuse sistemului, la o valoare constant a variabilei t. Trebuie s facem distincia ntre deplasrile virtuale (rj ), care se produc la t = 0 i deplasrile reale (drj ), care se produc ntr-un interval nit de timp, dt = 0, i de-a lungul crora forele sau constrngerile se pot modica. Deplasrile virtuale pot exprimate n funcie de coordonatele independente conform relaiilor de transformare deja scrise:
n
rj =
i=1
rj qi . qi
(9.20)
9.1.3
Fore generalizate
(a) Cazul unei singure particule S considerm, pentru nceput, c asupra unei singure particule acioneaz o singur for F care determin o deplasare virtual, r. Lucrul mecanic elementar virtual efectuat este: L = F r = Fx x + Fy y + Fz z (9.21)
unde Fx , Fy , Fz sunt componentele vectorului for ntr-un sistem cartezian ortogonal de coordonate. Dac exprimm deplasrile elementare virtuale x, y, z n funcie de coordonate generalizate, vom avea:
n
L =
i=1
Fx
x y z + Fy + Fz qi = qi qi qi x y z + Fy + Fz , qi qi qi
Qi qi
i=1
(9.22)
unde Qi = Fx
(9.23)
se numete fora generalizat asociat coordonatei generalizate qi . Observaie: Dac fora F deriv dintr-o energie potenial, U, atunci: Fx = U U U ; Fy = ; Fz = . x y z (9.24)
Revenind n expresia forei generalizate dat de expresia (9.23), se obine: Qi = U x U y U z , x qi y qi z qi (9.25)
ceea ce nseamn derivata parial a funciei U n raport cu qi . n cazul sistemelor conservative, forele generalizate se pot determina cu ajutorul relaiei: Qi = U , qi i = 1, n. (9.26)
200
(b) Cazul unui sistem de N particule S generalizm analiza pentru cazul unui sistem format din N particule. Lucrul mecanic elementar al forelor care ar produce o deplasare virtual rj este:
N N n
L =
j=1
Fj rj =
j=1
Fj
i=1
rj qi . qi
(9.27)
Relaia (9.27) se poate scrie, n mod formal, ca un produs ntre o for generalizat Qi care produce modicarea coordonatei generalizate qi , cu cantitatea qi :
n
dL =
i=1
Qi qi ,
(9.28)
unde: Qi =
N j=1
Fj
rj . qi
(9.29)
Mrimea: Qi =
Fjx
j=1
xj yj zj + Fjy + Fjz qi qi qi
(9.30)
se numete fora generalizat Qi , corespunztoare coordonatei generalizate qi (i = 1, n). Deoarece, n general, . Fj = Fj (rj , r j , t), (j = 1, N ) (9.31) i forele generalizate pot avea o dependen de tipul: Qi = Qi (qi , qi , t), (i = 1, n). (9.32)
Aa cum am discutat, coordonatele generalizate nu au neaprat dimensiunea unor lungimi, de aceea nici forele generalizate nu reprezint neaprat o for, ns, ntotdeauna, produsul exprimat de relaia (9.28) trebuie s aib semnicaia unui lucru mecanic! Observaie: Dac forele Fj sunt conservative, relaia (9.26) este valabil i n acest caz.
9.1.4
Spaiul conguraiilor
Variabilelor generalizate qi (i = 1, n) li se poate asocia un spaiu matematic, numit spaiul conguraiilor . Acest spaiu reprezentativ se poate vizualiza aeznd pe o ax mulimea coordonatelor generalizate {qi } iar pe axa perpendicular, coordonata timp, t. Dimensiunea acestei reprezentri este 3N + 1 pentru un sistem liber sau (3N l) + 1 = n + 1, pentru un sistem legat. Conguraia sistemului este dat de valorile tuturor coordonatelor independente, qi , la un moment dat. Unei conguraii instantanee a sistemului de N particule i corespunde un punct n spaiul conguraiilor, numit punct reprezentativ. Odat cu schimbarea n timp a conguraiei sistemului rezult o schimbare a poziiei punctului reprezentativ, astfel nct el
9.2. Formalismul lui Lagrange
201
{ qi }
t
Figura 9.1: Evoluia n timp a sistemului din starea P1 n starea P2 de-a lungul unor traiectorii posibile.
descrie, n timp, o curb. Curba descris de punctul reprezentativ este denit prin ecuaiile parametrice: qi = qi (t) i = 1, n, (9.33) i se numete traiectorie generalizat. Aadar, n acest spaiu, starea unui sistem este reprezentat de un punct, iar evoluia sistemului corespunde unei traiectorii (Fig.9.2). Spaiul conguraiilor are avantajul de a reduce micarea celor N puncte materiale ale sistemului la micarea unui singur punct. Evoluia n timp a sistemului este descris de micarea punctului reprezentativ de-a lungul unei traiectorii generalizate n spaiul conguraiilor.
9.2
9.2.1
Formalismul lui Lagrange

Principiul lucrului mecanic virtual
n continuare, s considerm o deplasare virtual innitezimal cartezian oarecare, xj , a unui punct din sistemul considerat. Acesta va trece, la momentul de timp t, de la coordonatele xj la coordonatele xj + xj astfel nct s e satisfcute relaiile: fk (xj + xj , t) = 0, k = 1, l; j = 1, N . (9.34)
n reprezentarea din spaiul fazelor, o deplasare virtual ar corespunde unei comutri verticale (salt) instantaneu de pe o traiectorie generalizat, pe alta. Dac dezvoltm dup puterile lui xj i pstrm numai termenii de ordinul nti, vom obine: fk (xj + xj , t) = fk (xj , t) + Folosind ec. (9.7), rezult: fk (xj + xj , t) fk xj = 0, xj j=1
N
fk xj + ... xj j=1
(9.35)
(9.36)
202
relaie ce specic condiiile pentru ca deplasrile xj s e virtuale. Existena legturilor atrage dup sine apariia unor noi fore, denumite reacii de legtur. S le notm pe acestea prin Rj . Ecuaiile de micare trebuie s includ i aceste fore, de aceea trebuie scrise sub forma: .. j = 1, N . (9.37) mrj = Fj + Rj , Spre deosebire de forele Fj , care sunt cunoscute, reaciile Rj sunt necunoscute, ind necesar ca ele s e determinate din condiiile problemei. Pentru a depi dicultile legate de necunoaterea expresiilor forelor de legtur, se propune un formalism analitic. Un indiciu al unei astfel de proceduri o ofer solidul rigid. Lucrul mecanic al forelor interne, care in sistemul legat pstrnd distana dintre oricare dou puncte constant, este nul. n mod similar, pentru orice deplasare virtual innitezimal ce satisface condiiile (9.36), lucrul mecanic al forelor de reacie trebuie s e nul:
N j=1
Rj rj = 0.
(9.38)
Aceast armaie constituie enunul principiului lucrului mecanic virtual sau principiul lui dAlembert 6 care st la baza formalismului Lagrange. Pe baza lui se pot elimina reaciile de sprijin Rj din ecuaiile de micare (9.37). Dac se efectueaz produsul scalar cu rj n ambii membri ai ecuaiei (9.37) i apoi se sumeaz dup toate valorile indicelui j, se obine:
N j=1
mj r j rj =
..
N j=1
Fj rj .
(9.39)
Principiul lucrului mecanic virtual se mai poate scrie i sub forma:

N j=1
mj r j Fj rj = 0.
..
(9.40)
9.2.2
Ecuaiile lui Lagrange
S nlocuim n expresia principiului dAlembert (9.40) valorile deplasrilor innitezimale virtuale (9.20) i s ne folosim de expresia forei generalizate (9.29):
N j=1 N n
mj r j Fj
..
..
n i=1
rj qi = 0, qi
(9.41) (9.42)
j=1 i=1
6
mj r j
n rj qi Qi qi = 0. qi i=1
Jean le Rond dAlembert (1717-1783) matematician i lozof francez este cunoscut ca fondator, alturi de Denis Diderot, al Enciclopediei. De asemenea el a adus contribuii deosebit de importante n teoria ecuaiilor difereniale i cu derivate pariale.
9.2. Formalismul lui Lagrange Primului termen al acestei ultime relaii poate scris i sub forma:
N . r rj d j mj r j = mj r j qi dt qi j=1 j=1 .. N
203
mj r j
d dt
rj qi
(9.43)
Avem, pe de alt parte: d dt rj qi = = iar din (9.19) se observ c: rj dvj = . qi dqi Revenim cu aceste substituii n (9.42), care devine:
n i=1

n + qk t k=1 qk
rj qi
n 2 rj 2 rj + tqi k=1 qk qi
qi
N rj rj + qk , t qk k=1
(9.44)
(9.45)
N j=1
d dvj mj vj dt dqi
dvj mj vj Qi qi = 0. dqi
(9.46)
Dac legturile sunt olonome, qi sunt arbitrari i independeni i ca urmare:

N j=1
d dvj mj vj dt dqi
mj vj
dvj = Qi . dqi
(9.47)
Introducem expresia energiei cinetice a sistemului: 1 N 2 mj vj , Ec = 2 j=1 i vom ajunge la setul de ecuaii difereniale de ordin doi : d dt Ec qi Ec = Qi , qi i = 1, n, (9.49) (9.48)
care reprezint ecuaiile Lagrange. Dac forele generalizate provin dintr-o energie potenial U: U Qi = , (9.50) qi ecuaiile lui Lagrange (9.49) devin: d dt Ec qi Ec U = qi qi i = 1, n. (9.51)
Ele se pot scrie sub form mai compact, introducnd funcia Lagrange a sistemului, prin relaia: L Ec U. (9.52)
204
Observaie. Deoarece energiile sunt mrimi scalare, rezult c i funcia Lagrange este o mrime scalar. Ecuaiile Lagrange capt atunci forma: d dt L qi L = 0, i = 1, n. qi (9.53)
n concluzie, formalismul Lagrange ne ofer o metod de rezolvare a problemelor de mecanic urmnd urmtoarele etape: 1. stabilirea numrului gradelor de libertate i alegerea coordonatele generalizate qi care descriu conguraia sistemului; 2. determinarea vitezelor generalizate i exprimarea energiei cinetice Ec ; 3. dac sistemul este conservativ, exprimarea forelor generalizate n funcie de energia potenial; n caz contrar, aceste fore se contruiesc; 4. scrierea ecuaiilor lui Lagrange i precizarea condiiilor iniiale qi (to ) i qi (to ), (i = 1, n); 5. integrarea ecuaiilor lui Lagrange, obinndu-se n nal soluia qi = qi (t) (i = 1, n); 6. determinarea coordonatelor xj (t) (j = 1, N ) i apoi a reaciunilor de sprijin Rj (j = 1, N ).
9.2.3
Cazul legturilor neolonome. Metoda multiplicatorilor Lagrange
n cazul legturilor olonome, coordonatele dependente au putut eliminate prin introducerea coordonatelor generalizate. Acest lucru nu se mai poate realiza dac legturile sunt neolonome. Dei nu exist o metod general de analiz pentru cazul legturilor neolonome, s considerm, n cele ce urmeaz, doar constrngeri ce pot exprimate sub form diferenial. Urmrind acelai raionament de deducere a ecuaiilor Lagrange folosind principiul dAlembert (9.40), vom folosi expresia deplasrii virtuale, care, n acest caz, nu mai conine doar termeni ce variaz n mod independent. De aceea, n urma efectrii calculelor, se ajunge la relaia:
n i=1
d dt
Ec qi
Ec Qi qi = 0. qi
(9.54)
Pentru sisteme conservative, avem:

n i=1
d dt
L qi
L qi = 0. qi
(9.55)
Pentru a considera doar deplasrile individuale independente se introduc nite mrimi cu valori arbitrare, numite multiplicatori Lagrange, k , k = 1, s (unde k corespunde numrului de relaii de legtur dintre variabilele qi ). Deplasrile virtuale se produc la momente de timp constante, ca urmare, relaia diferenial a legturilor este:
n i=1
fk qi = 0. qi
(9.56)
9.3. Formalismul lui Hamilton Folosind multiplicatorii Lagrange se elimin deplasrile dependente conform relaiei:
s n
205
k
k=1 i=1 s
fk qi = 0, qi fk qi
(9.57)
sau:
n i=1
k
k=1
qi = 0.
(9.58)
Ca urmare, scznd relaiile (9.54) i (9.58) se obine:

n i=1
d dt
Ec qi
s Ec fk Qi k qi = 0. qi qi k=1
(9.59)
Ecuaiile Lagrange pentru legturi neolonome devin: d dt Ec qi

s Ec fk Qi = k . qi qi k=1
(9.60)
Pentru cazul cmpului conservativ, ecuaiile Lagrange se scriu sub forma: d dt L qi

s L fk = k . qi k=1 qi
(9.61)
Ecuaiile Lagrange pentru legturi neolonome conin n variabile qi dintre care s sunt dependente i n s sunt independente. Pentru coordonatele dependente indicele i are valorile i =1, s iar pentru cele independente, indicele i are valorile i =s + 1, n.
9.3
Formalismul lui Hamilton
Cea de-a doua modalitate analitic de studiu a sistemelor de particule const n folosirea ansamblului: coordonate generalizate-impulsuri generalizate. n acest caz se consider c impulsurile i coordonatele trebuie tratate ca seturi independente de variabile7 . Acest formalism, dei mrete dimensiunea sistemului la 2n, are marele avantaj de a lucra cu dou seturi de ecuaii difereniale de ordinul nti, mult mai uor de integrat. Un set de ecuaii ne spune cum variaz n timp poziia diferitelor particule din sistem iar cellalt set ne spune cum variaz n timp impulsul lor generalizat. n ecare caz, vitezele de variaie sunt determinate cunoscnd diferitele poziii sau impulsuri la momente de timp specicate.
9.3.1
Principiul lui Hamilton
S presupunem c sistemul trece dintr-o stare P1 n care se a la momentul iniial t1 , ntro stare P2 la momentul t2 . Evoluia sistemului poate avea loc printr-o multitudine de stri intermediare posibile. n Fig.9.2 sunt reprezentate trei dintre acestea. n spaiul conguraiilor
7
Ne putem imagina c impulsurile ar putea complet independente de schimbrile de poziie.
206
{ qi }
t
Figura 9.2: Traiectorii n spaiul conguraiilor
se pot imagina mai multe traiectorii virtual posibile. n realitate ns, sistemul evolueaz pe o singur cale. Aceast cale se gsete cu ajutorul principiului formulat de Hamilton. Pentru orice sistem mecanic, dintre toate drumurile posibile este realizabil cel pentru care funcia aciune, denit prin relaia:
t2
S=
t1
L(qi , qi , t)dt,
(9.62)
admite un extremum. Condiia de extremum este:
S = 0,
(9.63)
i aceasta se poate calcula dac se cunoate funcia Lagrange L(qi , qi , t):
L = Ec U =
1 mi qi U (qi , t), 2 2 j=1
(9.64)
Vom arta n continuare c ecuaiile Lagrange pot obinute i folosind principiul Hamilton. S considerm o abatere innitezimal de la traiectoria virtual, de la qi (t) la qi (t) + qi (t). Impunnd condiia de extrem (9.63) i dezvoltnd n serie de puteri ale lui qi i qi din care
unde Ec reprezint energia cinetic total iar U energia potenial.
9.3. Formalismul lui Hamilton reinem doar termenii de ordinul nti, se obine:
t2 t2
207
S =
t1 t2
L(qi + qi , qi + qi , t)dt
n
L(qi , qi , t)dt
t1
(9.65)
=
t1 i=1 t2 n
L L qi + qi + ... dt qi qi L d qi + qi dt d L qi dt L d qi dt L d qi qi dt
t2
(9.66) L qi + ... dt qi
n
=
t1 i=1 t2 n
(9.67)
t1 i=1 t2 n
L qi L qi
qi dt +
t1 i=1 n
d dt
L qi dt qi
t2
(9.68)
qi dt +
i=1
t1 i=1
L qi qi
.
t1
(9.69)
Deoarece qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0, se obine8 :

t2 n
t1 i=1
d L qi dt
L qi
qi dt = 0.
(9.70)
Relaia precedent este adevrat la orice moment din intervalul de timp considerat. n cazul legturilor olonome qi sunt variaii independente, astfel c se obin direct ecuaiile Lagrange (9.53).
9.3.2
Ecuaiile canonice
Hamilton introduce n anul 1834 un alt mod de a determina starea mecanic a unui sistem, precum i evoluia acesteia n timp. n formularea lui Hamilton, starea unui sistem de puncte materiale se poate descrie cu ajutorul a 2n variabile: q1 , q2 , ....qn , care sunt coordonatele generalizate ale lui Lagrange i variabilele p1 , p2 , ....pn , denumite impulsuri generalizate. Hamilton denete impulsurile generalizate prin relaiile: pi = L , qi i = 1, n. (9.71)
n cazul cel mai simplu, n care impulsurile pi au expresiile9 : p i = mi q i .

8 9
(9.72)
deplasarea virtual este echivalent cu saltul de pe o traiectorie pe alta la un moment de timp precizat Aici L este o funcie ptratic, dar nu i omogen, n q
208
i se mai numesc impulsurile conjugate variabilelor de poziie qi . Folosind ecuaia Lagrange (9.53) se observ c: L . (9.73) pi = qi Gruparea (qi , pi ) se numete pereche de variabile conjugate. Dac L = 0, qi (9.74)
coordonata qi se numete coordonat ciclic. Folosind ecuaia (9.53), variabila conjugat lui qi satisface relaia: d (pi ) = 0 pi = const. (9.75) dt Ca urmare, impulsul generalizat, conjugat unei coordonate ciclice, se conserv. Funcia Lagrange depinde n general de coordonatele generalizate, qi , vitezele generalizate, qi i timp, t. Ca urmare, deoarece L = L(qi , qi , t) variaia n timp se determin conform relaiei: n n L dL L L qi + qi + = . (9.76) dt qi qi t i=1 i=1 Folosind ecuaiile Lagrange (9.53) rezult: dL dt = = d dt i=1
n n n L L d L qi + (qi ) + = qi qi dt t i=1
(9.77) (9.78)
d L qi dt qi i=1
L . t
Deoarece n acest caz suma i derivata comut ntre ele, grupnd termenii i innd seama de (9.71), se obine: n d L L q i pi = . (9.79) dt t i=1 Se denete funcia lui Hamilton cu ajutorul expresiei:
n
H=
i=1
qi pi L.
(9.80)
De cele mai multe ori (dar nu ntotdeauna!), funcia Hamilton a sistemului coincide cu energia total. n general ns, funcia lui Hamilton depinde de coordonatele generalizate, impulsurile generalizate i de timp. H = H(qi , pi , t). (9.81) Relaia (9.79) devine: dH L = . dt t (9.82)
9.3. Formalismul lui Hamilton
209
Se observ c dac funcia Lagrange nu depinde n mod explicit de timp, atunci funcia Hamilton se conserv: L = 0 H = const. (9.83) t Difereniind relaia (9.80) i folosind difereniala funciei Lagrange, rezult:
n n
dH =
i=1 n
qi dpi +
i=1 n
dqi pi dL
n
(9.84)
n L L L dt, dqi dqi qi qi t i=1
=
i=1
qi dpi +
i=1
dqi pi
(9.85)
i=1
care devine, utiliznd deniia impulsului generalizat:

n n
dH =
i=1
qi dpi
i=1
L L dqi dt. qi t
(9.86)
Aceast expresie o comparm cu difereniala funciei H(pi , qi , t):

n
dH =
i=1
n H H H dpi + dqi + dt. pi qi t i=1
(9.87)
Prin identicare, se obine: qi = L qi L t H ; pi H = ; qi H = . t (9.88) (9.89) (9.90)
Dac vom ine cont de ecuaiile Lagrange precum i de deniia impulsului generalizat, relaiile (9.88) i (9.89) capt formele: qi = pi H ; pi H = , i = 1, n. qi (9.91) (9.92)
Ecuaiile (9.91) i (9.92) se numesc ecuaiile canonice sau ecuaiile lui Hamilton 10 . Ele formeaz un sistem de 2n ecuaii difereniale de ordinul nti. Rezolvarea lor necesit cunoaterea a 2n condiii iniiale referitoare la coordonatele generalizate i la impulsurile generalizate la momentul de iniial, t0 i anume: qi (t0 ) = qi0 ; pi (t0 ) = pi0 .
10
(9.93) (9.94)
Se observ o simetrie a acestor ecuaii: dac n membrul nti apare derivata n raportul cu timpul a unei mrimi, n cea de a doua apare derivata n raport cu variabila conjugat.
210
Soluia sistemului reprezint dependenele de timp ale coordonatelor i impulsurilor generalizate: qi = qi (t); pi = pi (t). (9.95) (9.96)
Este remarcabil faptul c ecuaiile lui Hamilton sunt valabile pentru orice sistem zic, cu condiia alegerii adecvate a hamiltonianului. Chiar i teoria relativitii poate pus sub forma hamiltonian. Mai mult dect att, aceast formulare reprezint punctul de pornire n deducerea ecuaiilor mecanicii cuantice.
9.3.3
Semnicaia funciei Hamilton
n cazul cel mai simplu, n care funcia Lagrange are forma (9.64), atunci, conform deniiei:
n
H =
i=1
mi qi L; 2
n
(9.97) (9.98)
H =
1 2
mi qi + U (qi , t). 2
i=1
Ca urmare, hamiltonianul sistemului este determinat ca suma energiilor cinetice i poteniale ale sistemului. Cu alte cuvinte, el reprezint energia total a sistemului de puncte materiale supus la legturi olononome. Aceeai semnicaie se obine i n cazul legturilor scleronome. Dac ns legturile impuse sistemului depind explicit de timp, adic sunt legturi reonome, atunci, n expresia energiei cinetice apar i termeni de gradul nti fa de vitezele generalizate. n acest caz, funcia Hamilton nu mai coincide cu energia total a sistemului.
9.3.4
Spaiul fazelor
n formalismul lui Hamilton, evoluia sistemului poate descris cu ajutorul unui spaiu cu 2n dimensiuni11 , care are drept axe, coordonatele generalizate i impulsurile generalizate. Un punct reprezentativ din acest spaiu se numete faz. El determin complet starea sistemului prin xarea tuturor perechilor {qi , pi } la un moment dat. Evoluia n timp a sistemului este determinat de traiectoria punctului reprezentativ din spaiul {qi , pi }, numit spaiul fazelor 12 (Fig.9.3). Fiecrui punct din spaiul fazelor i corespunde o anumit traiectorie, iar dou traiectorii diferite nu se pot intersecta. Datorit unicitii soluiilor ecuaiilor Hamilton, sistemul evolueaz, plecnd din diferite condiii iniiale pe traiectorii diferite. Pentru sistemele conservative, micarea n spaiul fazelor este restrns pe o hiper-suprafa determinat de condiia: H(pi , qi ) = E = const.
11
(9.99)
Nu exist o speran prea mare n a vizualiza acest spaiu! De fapt marele secret const n nici mcar a nu ncerca a face acest lucru. 12 Noiune introdus n zic de J. W. Gibbs
211
{ qi }
{p} i
Figura 9.3: O traiectorie posibil n spaiul fazelor.
Deoarece sistemul este nit, are volum i energie nit (coordonata i impulsul au un domeniu nit de variaie), suprafaa de energie constant este o suprafa nchis. Ne putem imagina c se poate selecta o regiune din spaiul fazelor care s corespund unui domeniu de valori posibile ale coordonatelor sau impulsurilor generalizate ale tuturor particulelor din sistem. Se pot deni urmtoarele mrimi: Volumul elementar n spaiul fazelor, cu valori ale coordonatei generalizate n intervalul (pi , pi + dpi ) i ale impulsului generalizat n intervalul (qi , qi + dqi ) are valoarea:
n
d = dp1 dp2 ...dpn dq1 dq2 ...dqn =
dpi dqi .
i=1
(9.100)
Volumul total n spaiul fazelor mrginit de suprafaa (9.99) este: = dp1 ...dpn dq1 ...dqn . (9.101)
H(pi ,qi )E
Dup cum se observ, volumul n spaiul fazelor este o funcie monoton cresctoare de energia total: = (E). (9.102) Din caracteristicile generale ale unui sistem conservativ rezult faptul c ecare stare posibil i implicit ecare traiectorie posibil a sistemului considerat este situat pe hipersuprafaa de energie constant (9.99).
9.3.5
Teorema lui Liouville
S considerm un volum elementar n spaiul fazelor i s urmrim evoluia n timp a acestuia. Conform ecuaiilor lui Hamilton rezult c, pentru o valoare dat a funciei Hamilton, traiectoriile a dou puncte diferite nu se pot intersecta. O consecin imediat a acestei observaii este conservarea numrului de puncte reprezentative ale ansamblului. Acest lucru nseamn c, pentru un volum elementar, variaia n timp a numrului de particule se face
212
doar pe seama traversrii pereilor (ux de puncte prin suprafaa care mrginete volumul considerat). Putem scrie aadar o relaie similar celei de conservare a masei uidelor, adic = div(v). (9.103) t Operatorul divergen n acest spaiu 2n - dimensional se calculeaz cu ajutorul relaiei: div(v) =
n (v) + (v). qi pi i=1 i=1 n
(9.104)
innd cont de ecuaiile canonice (9.80), (9.81) se poate scrie:

n
div(v) =
i=1 n

i=1 n
qi pi + qi + + pi qi qi pi pi 2H 2H + qi + pi qi pi qi pi qi pi + pi , qi pi
n
(9.105) (9.106) (9.107)
= =
i=1
qi
adic: d dt =
i=1 n
qi
+ pi qi pi
(9.108) (9.109) (9.110)
=
i=1
H H pi qi qi pi
= {H, }.
Paranteza {H, } din ecuaia anterioar este numit paranteza Poisson i este explicat n paragraful urmtor. Ecuaia obinut se mai poate scrie sub forma: d + divv = 0; (9.111) dt + divv = 0; (9.112) t d = 0. (9.113) dt Interpretm relaia (9.113) ca o evoluie n spaiul fazelor, n aa fel, nct lichidul fazic s i pstreze densitatea constant. Cu alte cuvinte, volumul n spaiul fazelor rmne constant (Fig.9.4). Dac la momentul t1 toate punctele caracteristice sunt distribuite n spaiul fazelor astfel nct ocup regiunea haurat n Fig.9.4 i notat G1 , atunci volumul haurat poate s-i schimbe doar forma, nu i valoarea. La momentul t2 el poate ocupa, spre exemplu, regiunea haurat G2 . Aceast armaie constituie teorema lui Liouville13 .
13 Joseph Liouville (1809-1882) fost profesor de matematic i mecanic la cole Politehnique i la Sorbona din Paris. A fost considerat cel mai bun matematician francez din perioada 1840-1870, contribuiile sale n domeniul mecanicii statistice, problemelor de geometrie diferenial i funciilor speciale ind considerate de o importan deosebit.
213
G1
G2
t2
Figura 9.4: Conservarea volumului n spaiul fazelor.
+ {H, } = 0. t Pentru ansamblurile staionare densitatea nu depinde de timp i ca urmare: = 0 {H, } = 0. t
Aadar:
(9.114)
(9.115)
Aceast relaie se realizeaz nu numai cnd = const, ci i atunci cnd = (H). Dependena = (H) se exprim n funcie de condiiile concrete n care se a sistemul studiat.
9.3.6
Parantezele lui Poisson
Fie o funcie oarecare f = f (qi , pi , t). Derivata total n raport cu timpul se scrie sub forma: n f f df L qi + pi . (9.116) = + dt t qi pi i=1 Folosind ecuaiile lui Hamilton (9.91) i (9.92), rezult:
n df f f H f H = + dt t i=1 qi pi pi qi
(9.117)
Se denete paranteza Poisson dintre funcia f i funcia H, relaia matematic:

n
{H, f } =
i=1
H f H f pi qi qi pi
(9.118)
n aceste condiii expresia (9.116) se poate scrie sub forma: df f = + {H, f }. dt t Pentru cazul n care funcia f este constant n timp: f + {H, f } = 0. t (9.120) (9.119)
214
Funcia f care ndeplinete condiia (9.120) se numete integral prim. Dac n plus, funcia f nu depinde n mod explicit de timp ( f = 0), atunci condiia de integral prim devine: t {H, f } = 0. Pentru dou funcii oarecare, f i g, paranteza Poisson se scrie:
n
(9.121)
{f, g} =
i=1
f g f g . pi qi qi pi
(9.122)
Parantezele Poisson ale variabilelor canonice au valorile: {qi , qj } = 0;
{pi , pj } = 0;
(9.123) (9.124)
{pi , qj } = ij .
unde ij = 1 pentru i = j i ij = 0 pentru i = j. n cazul n care g (sau f ) este coordonata generalizat qi sau impulsul generalizat pi , se obine: f ; pi f {f, pi } = . qi {f, qi } = (9.125) (9.126)
Dac funcia f este chiar funcia Hamilton, relaiile obinute sunt tocmai ecuaiile canonice: qi = {H, qi }; (9.127) (9.128)
pi = {H, pi }.
9.4
9.4.1
Teoria Hamilton-Jacobi
Transformrile canonice
Alegerea convenabil a variabilelor care descriu micarea unui sistem poate aduce simplicri considerabile ale calculelor matematice. De aceea, vom cuta n cele ce urmeaz, acele transformri de coordonate care s simplice ct mai mult problema. S ne amintim faptul c, pentru coordonate ciclice, impulsurile generalizate conjugate acestora se conserv. Fie un sistem de puncte materiale cu n grade de libertate, a crui micare este caracterizat de ecuaiile canonice (9.80) i (9.81). S urmrim cum se transform aceste ecuaii dac asupra variabilelor facem o transformare de forma: Pi = Pi (pi , qi , t); Qi = Qi (pi , qi , t), unde funciile Pi , Qi admit derivate pariale de ordinul doi, continue. (9.129) (9.130)
9.4. Teoria Hamilton-Jacobi
215
Condiia necesar i sucient ca i variabilele pi i qi s poat exprimate n funcie de variabilele Pi i Qi este ca jacobianul variabilelor Pi , Qi fa de variabilele pi , qi s e diferit de zero: (P1 , P2 , ...Pn ; Q1 , Q2 , ...Qn ) J = 0. (9.131) (p1 , p2 , ....pn ; q1 , q2 , ....qn ) Dac difereniem relaiile (9.129), (9.130), obinem: dPi = dQi = Pi Pi Pi dt; dpj + dqj + pj qj t Qi Qi Qi dpj + dqj + dt. pj qj t (9.132) (9.133)
Se observ c jacobianul J este chiar determinantul termenilor din membrul drept al ecuaiilor: Pi dt = t Qi dQi dt = t dPi Pi Pi dpj + dqj ; pj qj Qi Qi dpj + dqj . pj qj (9.134) (9.135)
S scriem acum ecuaiile canonice, folosind noile variabile: H = H (Pi , Qi , t) i = 1, n H Qi = ; Pi H . Pi = Qi (9.136) (9.137) (9.138)
Pentru ca ecuaiile de micare scrise n variabilele Pi , Qi s aib forma canonic, trebuie impuse unele restricii. Acestea rezult din aplicarea principiului lui Hamilton ambelor sisteme de variabile:
t2 n i=1 n i=1
t2
t1
pi qi H(pi , qi , t) dt = 0;
(9.139) (9.140)
t1
Pi Qi H (Pi , Qi , t) dt = 0.
Valabilitatea simultan a acestor relaii nu nseamn neaprat egalitatea integranzilor, ci ei pot s difere printr-o derivat total a unei funcii arbitrare, F. Ca urmare se poate scrie:
n i=1
pi qi H(pi , qi , t) =
n
dF Pi Qi H (Pi , Qi , t) + dt i=1
(9.141)
sau:
n i=1
pi dqi
Pi dQi
i=1
+ H H dt = dF (pi , qi , t), i = 1, n,
(9.142)
216
unde F (pi , qi , t) se numete funcie generatoare a transformrii. Restricia impus se numete condiia de canonicitate. De aici rezult imediat c: pi = Pi = F ; qi F ; Qi F . t (9.143) (9.144) (9.145)
H = H +
n concluzie, cunoscnd funcia generatoare F , se pot stabili relaiile dintre vechile i noile variabile canonice ale sistemului i totodat se poate aa noua funcie Hamilton. n cazul n care acesta nu depinde de timp n mod explicit: H = H. (9.146)
Dac considerm, n continuare, dou mrimi mecanice oarecare f i g, se poate demonstra c parantezele Poisson ale acestor mrimi scrise cu setul de variabile pi , qi i respectiv Pi , Qi sunt egale, dac cele dou seturi de variabile pot gsite printr-o transformare canonic de tipul: {f, g}p,q = {f, g}P,Q . Aceast proprietate se numete invariana parantezelor Poisson la transformrile canonice.
9.4.2
Ecuaia Hamilton-Jacobi
Transformrile canonice permit gsirea acelor coordonate care s conduc la o form simplicat a ecuaiilor Hamilton. Deoarece forma cea mai simpl pe care o poate avea un sistem canonic corespunde cazului n care hamiltonianul H este identic nul, sistemul canonic considerat (P, Q) conduce la relaiile: Qi = 0; Pi = 0, (9.147) (9.148)
Aceste condiii impun necesitatea ca variabilele Qi , Pi s e constante n timp. S considerm S(P, q, t) ca o funcie generatoare a transformrii, care satisface ecuaiile: pi = H H = S(P, q, t) ; qi S(P, q, t) . t (9.149) (9.150)
Condiia de anulare a hamiltonianului H conduce la relaia: S(P, q, t) + H(p, q, t) = 0. t
9.5. Teoreme de conservare n mecanica analitic
217
Dac vom nlocui n hamiltonianul H(pi , qi , t) variabilele pi prin expresiile date de (9.149), se obine, pentru funcia generatoare S a transformrii, ecuaia: S +H t S , qi , t = 0, qi (9.151)
cunoscut sub numele de ecuaia Hamilton-Jacobi14 . Ecuaia Hamilton-Jacobi este o ecuaie cu derivate pariale pentru funcia S 15 i reprezint o exprimare echivalent a legilor micrii pentru sistemul mecanic considerat. O solui a acestei ecuaii, se numete integral complet.
9.5
Teoreme de conservare n mecanica analitic
Teoremele de conservare care se vor deduce n cele ce urmeaz rezult din invariana funciei Lagrange la diferite proprieti de simetrie ale spaiului i timpului. Proprietatea de uniformitate a timpului determin legea de conservare a energiei. Proprietatea de omogenitate a spaiului (invariana la translaii) determin legea de conservare a impulsului. Proprietatea de izotropie a spaiului (invariana la rotaii) determin conservarea momentului unghiular.
9.5.1
Conservarea energiei
Dac funcia Lagrange nu depinde n mod explicit de timp, atunci L/t = 0. Din ecuaiile Lagrange, rezult: n dL d L = qi , (9.152) dt dt qi i=1 sau: d dt Funcia E =L L
n
qi
i=1
L qi
= 0.
(9.153)
qi
i=1
L qi
care este tocmai funcia Hamilton a sistemului, i pstreaz n aceste condiii valoarea constant. Deoarece pentru sisteme conservative funcia lui Lagrange a unui sistem mecanic este: L = Ec U, (9.154)
14 Carl Gustav Jacobi (1804-1851), zician german cunoscut pentru contribuiile sale fundamentale n domeniul algebrei, n teoria funciilor eliptice i a ecuaiilor cu derivate pariale. 15 Funcia generatoare S din ecuaia Hamilton-Jacobi difer de aciunea din formalismul Lagrange doar printr-o constant aditiv i are dimensiunea de energietimp.
218
unde Ec energia cinetic, U este energia potenial, iar expresia funciei Hamilton este dat de relaia (9.80) se obine pentru (9.153): d (Ec + U ) = 0. dt Ca urmare: Ec + U = const. adic energia total pentru un sistem conservativ se conserv. (9.156) (9.155)
9.5.2
Conservarea impulsului total
S considerm un sistemul simplu constituit dintr-o singur particul, caracterizat de funcia Lagrange L(qk ,qk ), unde k = x, y, z. S considerm o deplasare innitezimal (trans laie) a sistemului, astfel nct coordonata generalizat qk s se modice cu o cantitate foarte mic (): (9.157) qk = qk + . Impunnd condiia ca funcia Lagrange s rmn neschimbat, deoarece:
qk = qk qk = ,
(9.158)
rezult: L =
n i=1
n L L qk = = 0. qk qk i=1
(9.159)
Deplasarea ind independent i arbitrar, condiia de invarian, L = 0 conduce la: L = 0. qk Din ecuaiile Lagrange se obine: d dt adic: L . qk = 0, (9.161) (9.160)
L . = const. qk
n 1 m q2 2 i=1 k
(9.162)
Deoarece L = Ec U , relaia anterioar se mai poate scrie: L (Ec U ) = = . . qk qk qk = mqk = pk = const. (9.163)
Deoarece am considerat o singur particul, impulsul generalizat pk reprezint pe oricare dintre cele trei componente ale vectorului p ntr-un sistem de referin. Generaliznd, se poate arma c, dac funcia Lagrange este invariant n raport cu translaia sistemului, impulsul sistemului pe direcia translaiei se conserv.
9.5. Teoreme de conservare n mecanica analitic
219
dj
dj
dr
q
r + dr
O
Figura 9.5: O rotaie innitezimal.
9.5.3
Conservarea momentului cinetic
S considerm, n cele ce urmeaz, c sistemul execut o rotaie cu un unghi innitezimal i s impunem condiia de invarian a funciei Lagrange. Numim vector de rotaie innitezimal, , vectorul paralel cu axa de rotaie, ce are ca valoare absolut - mrimea , adic unghiul de rotaie n jurul unei axe. Dup cum se observ din Fig. (9.5): |r| = r sin d sau, n scriere vectorial: Variaa innitezimal de vitez, corespunztoare acestei rotaii este: v = v. Din condiia de invarian a funciei Lagrange, rezult:
n
(9.164) (9.165)
r = r.
(9.166)
L =
i=1
L L rk + vk rk vk
= 0.
(9.167)
Dup nlocuirea expresiilor deplasrilor innitezimale, obinem:

n i=1
L L ( rk ) + ( vk ) = 0, rk vk pk ( rk ) + pk ( vk ) = 0.
(9.168)
sau:
n i=1
(9.169)
Deoarece a (b c) = b (c a) = c (a b) se obine:
n
i=1
rk pk + (vk pk ) = 0,
(9.170)
220
k m1 l y
Figura 9.6
m2
sau:
n i=1
d (rk pk ) = 0. dt
(9.171)
Deoarece este ales arbitrar, relaia anterioar este adevrat, dac: d dt ceea ce nseamn c: J=
i=1 n i=1 n
(rk pk ) = 0,
(9.172)
(rk pk ) = const.
(9.173)
Dac funcia Lagrange rmne invariant la rotaie, momentul unghiular total al sistemului se conserv.
9.6
Probleme
1. Un pendul matematic cu masa m2 este suspendat de o bar rigid foarte uoar, de lungime l. La rndul ei, bara este prins de un corp de mas m1 agat de un resort cu constanta elastic k (vezi Fig.9.6). Se presupune c micarea sistemului are loc doar n planul gurii. (a) s se construiasc funcia Lagrange a sistemului, L = L(y, , y, ); (b) S se scrie ecuaia de micare a sistemului. Rspuns:L = 1 m1 y 2 + 1 m2 y 2 + l2 2 2ly sin 1 ky 2 + m1 gy + m2 g(y + l cos ); 2 2 2 (b)(m1 + m2 )( g) m2 l( sin + 2 cos ) + ky = 0; + 1 (g y ) sin = 0. y
l
2. S se scrie ecuaiile lui Lagrange pentru pendulul dublu din Fig.9.7 ce execut oscilaii n planul xy. Se consider m1 = m2 = m i l1 = l2 = l. Rspuns:21 l l2 (1 2 ) sin(1 2 ) + l2 cos(1 2 ) + l1 2 sin(1 2 ) + 2g sin 1 = 0; 2 l + l1 cos(1 2 ) l1 (1 2 ) sin(1 2 ) + l1 2 sin(1 2 ) + 2g sin 2 = 0 3. Un punct material se mic pe o cicloid descris de ecuaiile: x = a( sin ); y = a(1 + cos ) cu 0 2. (a) S se construiasc lagrangeanul sistemului ; (b) S se scrie ecuaiile de micare.
9.6. Probleme
221
x1 l y1 m l y2
Figura 9.7:
x2
Rspuns:(a) L = ma2 (1 cos ) 2 mga(1 + cos ); (b) + 1 ctg 2
g 2 2a ctg
= 0.
4. Gsii ecuaiile difereniale de micare ale unei particule de mas m, aat sub aciunea unei fore atractive invers proporionale cu ptratul distanei (F = rk2 ): (a) folosind formalismul Lagrange; (b) folosind formalismul Hamilton. Rspuns: r 2 k2 = 0; mr 2 = const. r
r
Capitolul
10
Noiuni de relativitate restrns

Timp de peste 200 de ani, mecanica newtonian a oferit mijlocul esenial pentru explicarea cu succes a unui numr impresionant de fenomene din natur. Cu toate acestea, s-a constatat c rezultatele prezise de mecanica newtonian n cazul micrii unor corpuri ale cror viteze se apropie de viteza luminii sunt eronate. Fizicianul german Albert Einstein1 este cel ce a propus ajustarea mecanicii newtoniene prin cteva postulate, fundamentnd astfel ceea ce s-a numit apoi teoria relativiti. Mai exact, Einstein a formulat dou teorii distincte: Teoria relativitii restrnse (1905) i Teoria relativitii generalizate (1915)2 .
10.1
Relativitatea n mecanica clasic
Un sistem de referin este constituit dintr-un corp sau sistem de corpuri cruia i se asociaz un instrument pentru msurarea timpului, precum i instrumente pentru msurarea distanelor. S considerm dou sisteme de referin carteziene cu originile n puncte diferite: () - un sistem de referin inerial3 , pe care s-l considerm aici ca ind x i ( ) - un sistem aat n micare n raport cu (). n cele dou sisteme se a doi observatori ce urmresc micarea unui punct material aat, la un moment dat, n P (Fig.10.1). Presupunnd c ambii observatori au instrumente pentru msurarea distanelor i timpului bazate pe aceleai fenomene, poziia punctului material este descris de urmtorii vectori de poziie (Fig.10.1):
Albert Einstein (1879-1955) este considerat unul dintre cei mai mari oameni de tiin ai tuturor timpurilor. n 1905, la vrsta de 26 de ani, a publicat patru lucrri tiinice care au revoluionat zica clasic. Dou dintre acestea se refer la teoria relativitii restrnse. n cinstea sa, comunitatea internaional a declarat anul 2005 ca anul Einstein. 2 Aceasta din urm este o extindere a teoriei relativitii, ce ia n calcul i fenomenul gravitaiei. Teoria relativitii generalizate nu constituie subiectul manualului. 3 Reamintim faptul c un sistem de referin inerial este cel n care sunt valabile principiile mecanicii, n particular principiul ineriei. Dac un corp este liber, atunci el se a n repaus sau n micare rectilinie i uniform.
1
223
224
Capitolul 10. Noiuni de relativitate restrns
Figura 10.1: Coordonatele punctului material P n dou sisteme de referin diferite i .
r = r(t) n referenialul (); r = r (t) n referenialul ( ).
r = x + y y + z, x z
(10.1)
r = x x + y y + z z .
(10.2)
Poziia originii O a sistemului ( ) este precizat de ctre observatorul din sistemul (), prin vectorul de poziie R0 : (10.3) R0 = X x + Y y + Z z , unde (X, Y, Z) sunt coordonatele lui O msurate din . Principala ipotez cu care lucreaz mecanica clasic este aceea c timpul curge la fel n cele dou sisteme de referin4 . Ca urmare, considernd c masa este independent de micare, iar distanele se msoar la fel n orice sistem de referin, mecanica clasic opereaz cu noiunile de timp absolut i mas absolut. S analizm n continuare modul cum se transform coordonatele punctului material atunci cnd sunt msurate n raport cu sisteme de referin diferite.
10.1.1
Transformrile lui Galilei
(a) Transformarea coordonatelor S considerm c sistemul de referin ( ) se a n micare de translaie fa de ()5 cu viteza: dR0 v= . (10.4) dt Din Fig. 10.1 se observ c: r = R0 + r , (10.5) unde: R0 =
4
vdt + const.
(10.6)
Teoria relativitii reinterpreteaz noiunile de spaiu i timp, considerndu-le mrimi dependente una de cealalt. 5 n mod simetric, putem considera c se a n micare cu viteza -v fa de .
10.1. Relativitatea n mecanica clasic n cazul particular n care direciile axelor celor dou sisteme de referin coincid: x = x ; y = y ; z = z .
225
(10.7)
Conform ecuaiei (10.5), legtura dintre coordonate msurate de observatorii aai n sistemele de referin () i ( ) poate scris matricial, sub forma: x y z
X Y Z
x y z
(10.8)
n cazul i mai particular, n care originea O a sistemului ( ), aat iniial n origine, se deplaseaz de-a lungul axei Ox: v= dX x X = vt. dt (10.9)
Alegnd constanta din ec. (10.6) egal cu zero, se obin coordonatele lui P msurate de observatorul din sistemul (): x = vt + x ; y = y; z = z. n mod evident, coordonatele msurate de observatorul din ( ) sunt: x = x vt; y z (b) Transformarea vitezelor Legea de trasformare a vitezei se obine derivnd n raport cu timpul relaia (10.5): dr dR0 dr = + . dt dt dt innd cont de deniia vitezei i de ecuaia (10.4) , rezult: u = v + u . (10.17) (10.16)

(10.10) (10.11) (10.12)
(10.13) (10.14) (10.15)
= y; = z.
Relaia (10.17) exprim faptul c viteza absolut, u, msurat de observatorul din sistemul x este egal cu suma vectorial dintre viteza de transport , v i viteza relativ u , msurat de observatorul din sistemul n micare, . Legea de transformare a vitezei din sistemul aat n micare n cel x este, n mod evident: u = u v. (10.18)
226
Relaia (10.18) este cunoscut ca relaia de transformare Galilei a vitezelor. n mod similar, ecuaia vectorial (10.17) mai poate scris i sub forma matricial: x y z
X Y Z
x y z
(10.19)
n cazul particular al translaiei n lungul axei Ox cu viteza de transport v, relaiile de transformare ale vitezei devin: ux = v + u ; x uy = uz = sau: ux = v + u ; x uy = uz = (c) Principiul relativitii al lui Galilei Pn acum am aat c observatori aai n sisteme de referin diferite msoar valori diferite pentru poziia i viteza punctului material. S analizm, n continuare, ce pot spune acetia despre aceleraiile i implicit forele ce acioneaz asupra punctului material n micare. Derivnd n raport cu timpul expresia vitezei (10.17) se obine expresia acceleraiei: a = atr + a , unde atr = sau: a = a atr . ntr-un sistem de coordonate cartezian, expresia (10.26) se scrie matricial sub forma: x y z
(10.20) (10.21) (10.22)
u ; y u , z
(10.23) (10.24) (10.25)
u ; y u . z
(10.26)
dv , dt (10.27)
X Y Z
x y z
(10.28)
S considerm c punctul material aat n P este liber n sistemul inerial (). Atunci, conform principiului fundamental al mecanicii: du F =0a= = 0. dt (10.29)
10.2. Principiile relativitii restrnse
227
Pentru ca el s e liber i n sistemul mobil, cu alte cuvinte pentru ca i sistemul de referin ( ) s e inerial, trebuie respectat o condiie similar: a = Din relaia (10.26) rezult imediat c: atr = adic: dv = 0, dt (10.31) du = 0. dt (10.30)
v = const.
(10.32)
Relaia obinut permite denirea sistemelor de referin ineriale. Orice sistem de referin care execut o micare rectilinie i uniform fa de un sistem de referin inerial constituie, la rndul su, un sistem de referin inerial . Ca urmare, dac ambele sisteme de referin sunt ineriale rezult c: a = a . (10.33) nmulind relaia anterioar cu masa inert, care, n mecanica newtonian se postuleaz a constant, se obine: ma = ma F = F.
(10.34) (10.35)
n concluzie, fora care acioneaz asupra unui punct material este aceeai n orice sistem de referin inerial sau, mai general, legile mecanicii sunt aceleai6 n orice sistem de referin inerial. Aceast armaie constituie principiul relativitii a lui Galilei. Cu alte cuvinte, toate sistemele de referin ineriale sunt echivalente. Dac ecuaiile matematice care descriu un fenomen au aceeai expresie (form) se spune c sunt legi invariante. n cazul de fa ecuaiile de micare din mecanica newtonian sunt invariante la transformrile lui Galilei.
10.2
Principiile relativitii restrnse
Experimentele realizate pn la sfritul secolului al XIX-lea au demonstrat c nu exist nici un sistem de referin preferenial, toate sistemele de referin ineriale ind echivalente. O fundamentare teoretic a acestor constatri experimentale au fost formulat de A. Einstein n 19057 , pe baza urmtoarelor postulate: 1. Legile zicii au aceleai expresii n toate sistemele de referin ineriale.
Armaia trebuie neleas n sensul c legile mecanicii rmn aceleai ca form a expresiilor i nu ca valori numerice implicate n ecuaiile care le descriu. De exemplu, dac impulsul se conserv ntr-un sistem de referin inerial el se conserv n toate sistemele de referin ineriale, dar valoarea sa este alta, de la sistem la sistem. 7 n articolul intitulat Zur Electrodynamik der bewegter Krper, Annalen der Physik vol. 17(1905) 891-921.
6
228
2. Viteza maxim de propagare a interaciunii dintre dou corpuri este egal cu viteza de propagare a luminii n vid8 i este constant i independent de sistemul de referin inerial. Primul postulat generalizeaz valabilitatea expresiilor matematice ale legilor ce descriu fenomenele zice9 , pentru orice sistem de referin inerial. Cu alte cuvinte, este vorba aici despre invariana legilor mecanicii n raport cu sistemele de referin ineriale. Postulatul al doilea stabilete ca limit a vitezei de transmitere la distan a interaciunilor - viteza de propagare a luminii n vid. Acest postulat este mai curnd o formulare a unor constatri experimentale. Deoarece primul postulat conduce la concluzia c nu exist un sistem de referin inerial preferenial, enunul postulatului al doilea se impune ca o necesitate: viteza de propagare a luminii trebuie s e aceeai n orice sistem de referin inerial.
10.3
Transformrile Lorentz
Transformrile lui Galilei fac legtura ntre legile zicii ce descriu fenomene n diferite sisteme de referin ineriale, lsnd invariante legile lui Newton. La sfritul secolului al XIXlea, s-a constatat totui, c ecuaiile ce descriu cmpul electromagnetic10 nu rmn invariante la transformrile Galilei. Ne putem ntreba n mod resc de ce apar astfel de discrepane? Cum trebuie nelese diferenele dintre rezultatele prezise de teoria lui Maxwell, n contextul trecerii de la un sistem de referin inerial la altul? Pe baza teoriei cmpului electromagnetic a lui Maxwell, zicianul danez H. A. Lorentz11 a decis c trebuie modicate acestea din urm. El a construit, pe baza principiilor lui Einstein, un set de transformri matematice ntre coordonatele n raport cu sistemele de referin ineriale (astzi cunoscute ca ecuaiile Lorentz), care pstreaz invariante ecuaiile lui Maxwell. Pentru a discuta transformrile Lorentz, s considerm din nou cele dou sisteme de referin ineriale, carteziene: () - x i ( ) - mobil. Pentru simplicarea calculelor, s considerm aici cazul n care originea sistemului ( ) se deplaseaz paralel cu axa Ox i c, la momentul t = 0, originile celor dou sisteme coincid (O O ). Coordonatele carteziene ale unui punct M msurate la momentul t n sistemul () sunt: x = x + vt; y = y; z = z,
8
(10.36) (10.37) (10.38)
c = 2.99792458 108 ms1 adic legile mecanicii newtoniene i ale electromagnetismului mawwellian. 10 Ansambluri de cmpuri electrice i magnetice care se genereaz reciproc, n contextul propagrii la distan. 11 Hendrik Antoon Lorentz (1853-1928) zician danez, a avut constribuii importante la dezvoltarea teoriei relativitii i a mecanicii cuantice. n 1902 a primit, mpreun cu Zeeman, premiul Nobel pentru zic.
9
10.3. Transformrile Lorentz iar cele msurate n sistemul ( ) sunt: x = x vt; y z
229
(10.39) (10.40) (10.41)
= y; = z.
S admitem acum principala ipotez a mecanicii relativiste: ecare sistem de referin inerial are un timp propriu i etaloane de lungime proprii. Atunci, o lungime msurat n sistemul de referin mobil va diferit de cea msurat n sistemul de referin x, ind necesar s introducem un coecient de conversie, , a crui valoare urmeaz a determinat: x = x vt. (10.42)
Conform postulatului nti al relativitii, expresia matematic a ecuaiilor de micare a sistemului trebuie s e aceeai n ambele sisteme de referin ineriale. Aadar: x = x + vt , (10.43)
deoarece din sistemul ( ) sistemul () se vede ca deplasndu-se cu viteza (v). nlocuind pe x din (10.43) n (10.42) l putem calcula pe t : (x vt ) = x vt
2
(10.44) (10.45) (10.46)
( 1)x = vt vt x t = (2 1) + t. v
mprind ecuaiile (10.46) i (10.42) se obine: x t x t = = x vt 1) x + t v x/t v . x (2 1) vt + 1 (2 ux v . 1) ux + 1 v (10.47) (10.48)
Deoarece raportul dintre distan i timp reprezint o vitez, se poate scrie: u = x (2 (10.49)
Dac fenomenul analizat este, de exemplu, propagarea unui semnal luminos, atunci conform postulatului al doilea a lui Einstein, viteza de propagare a acestuia este aceeai n ambele sisteme i este egal cu c: ux = u = c. (10.50) x Ca urmare din relaia (10.49) rezult: c = = cv c (2 1) v + 1 1 v2 . c2 (10.51) (10.52)
230
Transformrile lui Lorentz directe (pentru msurtorile n sistemul x) devin: x =
x + vt 1
v2 c2
(10.53) (10.54) (10.55) (10.56)
y = y;
z = z; t + v2 x t = c 2, 1 v2 c iar transformrile Lorentz inverse (pentru msurtorile n sistemul mobil): x =
x vt 1
v2 c2
(10.57) (10.58) (10.59) (10.60)
y = y; z
= z; t v2 x = c 2. 1 v2 c
Transformrile lui Lorentz stabilesc legtura dintre coordonatele spaiale i cele temporale n aa fel nct forma ecuaiilor zice s rmn aceeai n toate sistemele de referin ineriale, respectnd condiia invarianei vitezei de propagare a luminii n orice sistem de referin inerial. Transformrile Lorentz directe se pot scrie i sub form matricial:
x y z t
1
2 1 v2 c
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
v
2 1 v2 c
=

0 0
v/c2 1 v2
c 2
1 1 v2
c 2
x y z t
(10.61)
10.4
10.4.1
Consecine ale transformrilor Lorentz

Dilatarea duratelor
S considerm de exemplu micare unui punct material pe o traiectorie (Fig.10.2) care intersecteaz axa Ox. Coordonatele interseciei traiectoriei cu axa Ox a sistemului x sunt x1 (t1 ) i x2 (t2 ), iar n sistemul ( ) ele sunt x (t ) i x (t ). Intervalul temporal dintre dou 1 1 2 2 evenimente, reprezentat de succesiunea de intersecii, msurat n sistemul de referin x, () este: t = t2 t1 , (10.62) iar n sistemul ( ): t = t t . 2 1 (10.63)
10.4. Consecine ale transformrilor Lorentz
231
Figura 10.2: Traiectoria unui punct material vzut din dou sisteme de referin ineriale diferite () i ( ).
Folosind ec. (10.60) se obine: t = = = t2

1 t2 t1 1 t
v x c2 2 2 v2 c v2 c2 v2 c2
= 1 v x2 x1 2 = 2 c 1 v
t1
v x c2 1 2 v2 c
(10.64) (10.65) (10.66)
c2
v x . 2 2 c 1 v
c2
Ca urmare, timpul scurs ntre dou evenimente din sistemul ( ) depinde de timp, de poziie i de viteza de deplasare a sistemului. Se pot face urmtoarele observaii: 1. Dac evenimentele sunt simultane n () (adic se produc la acelai moment), atunci: t1 = t2 t = v x = 0, c2 1 v2
c2
(10.67)
cu alte cuvinte, evenimentele nu mai sunt simultane n sistemul aat n micare. Ca urmare, noiunea de simultaneitate este relativ. 2. Dac evenimentele se produc n acelai loc n () : x1 = x2 t =
t 1
v2 c2
> 0.
(10.68)
Durata msurat n sistemul aat n micare este mai mare dect cea msurat n sistemul aat n repaus. Acest fenomen se numete dilatarea duratelor . 3. Dac fenomenul studiat este unul periodic, cu perioada T (n ) i T (n ) avem: T =
T 1
v2 c2
> T.
(10.69)
232
Figura 10.3: O bar aezat n poziie paralel cu axele Ox ale celor dou sisteme de referin.
Durata T , msurat n raport cu sistemul fa de care sistemul este presupus a legat se numete perioada (durata) proprie. Dup cum se constat, durata proprie este cea mai mic: v2 T = T 1 2 . (10.70) c
10.4.2
Contracia lungimilor
Lungimea barei n sistemul ( ) va avea valoarea:
S ne imaginm c ne propunem msurarea unei distane n sistemul (). O astfel de distan, care ar putea , de exemplu, lungimea unei bare sau rigle (vezi Fig.10.3), se poate scrie n sistemul x, ca: l = x2 x1 . (10.71) l = x x . 2 1 (10.72)
Pentru ca msurtorile din ( ) s indice n mod corect lungimea, citirile coordonatelor corespunztoare capetelor barei trebuie fcute simultan. Ca urmare: t = t . 1 2 Folosind ecuaia Lorentz (10.60) se obine: t2
(10.73)
v c2 x2 2 v2 c
t1
t =
v v x = 2 l. 2 c c
v c2 x1 2 1 v2 c
(10.74) (10.75)
Lungimea barei, msurat n ( ) va , conform ecuaiilor Lorentz (10.57): l = l =
x2 vt2 x2 x1 1 1
v2 c2
x1 vt1 1
v2 c2
(10.76) (10.77)
v2 c2
v(t2 t1 ) 1
v2 c2
10.4. Consecine ale transformrilor Lorentz
233
Figura 10.4: Traiectoria unui punct material sub forma unui cerc aat ntr-un plan perpendicular pe axa Ox i O x
Ca urmare: l = adic
l 1
v2 c2
v2 l c2 1
v2 c2
=l 1
v2 > 0, c2
(10.78)
l < l. Lungimile msurate de un observator din sistem de referin n micare fa de referenialul propriu sunt mai mici dect cele din sistemul propriu (lungime proprie). Rezultatul exprimat de relaia precedent este cunoscut sub numele de contracia lungimilor .
10.4.3
Dependena masei de vitez
S considerm, n cele ce urmeaz, c traiectoria unui punct material mobil, de mas m este un cerc aat ntr-un plan perpendicular pe axa Ox i O x (Fig.10.4). Micarea pe o traiectorie circular este rezultatul aciunii unei fore de tip centripet. Pentru astfel de micri, fora este anti-coliniar cu raza vectoare i, ca urmare, momentul unghiular al punctului material n raport cu centrul de rotaie este constant. rF J dp d dJ = r = (r p) = =0 dt dt dt = const. (10.79) (10.80)
Conform postulatului teoriei relativitii restrnse, expresia matematic a acestei mrimi este invariant. Acceptnd o aceeai expresie matematic a momentului cinetic n ambele sisteme de referin, se poate scrie12 : J
2
y 2 + z 2 m =
r m = r m
rmv = r m v
2
= J
(10.81) (10.82) (10.83) (10.84)
y 2 + z 2 m .
12 Pentru simplitatea raionamentului care urmeaz, admitem c valorile momentului unghiular sunt egale n cele dou sisteme de referin. Dei, n mod evident, o astfel de ipotez este foarte simplicatoare, ea conduce la un rezultat corect, care se regsete n manualele de teoria relativitii restrnse, plecnd de la o analiz riguroas care excede tematica acestui curs.
234 De aici: y2 + z2 m
2 T
y 2 + z 2 m
2 . T
(10.85)
Folosind ecuaiile transformrilor lui Lorentz i expresia perioadei n sistemul ( ), rezult: m = m m = T T m 1

v2 c2
(10.86) . (10.87)
Dac notm masa de repaus cu m = m0 , dependena masei de micare de vitez se poate scrie sub forma: m0 m = . (10.88) 2 1 v2 c
10.4.4
Transformarea vitezelor n teoria relativitii
Considerm un fenomen propagatoriu care se desfoar cu vitezele ux , uy , uz n sistemul () i u , , u , u n sistemul ( ). Conform deniiei vitezelor: x y z ux = dx dx , ux = . dt dt (10.89)
Folosind relaiile lui Lorentz (10.53) i (10.56) obinem prin diferenire:
ux = =
dx
vdt
v2 c2
dx + vdt u + v = x v . dt + cv dx 1 + c2 ux 2
dt +
v2 c2
v dx c2
(10.90) (10.91)
n mod analog, pentru celelalte dou componente: dy 1 v2 u 1 v2 dy y c c = = ; v dt dt + c2 dx 1 + cv2 u x dz 1 dt +

2
uy = uz =
(10.92) (10.93)
v2 c2 v dx c2
u 1 z 1+
v2 c2 v ux c2
Compunerea vitezelor poate analizat i invers, n raport cu sistemul de referin aat n micare. Deoarece, din acest sistem, deplasarea celuilalt se vede cu viteza v, orientat n sens opus, rezultatele gsite rmn valabile n condiiile n care nlocuim pe v cu v.
10.4. Consecine ale transformrilor Lorentz Relaiile de transformare invers ale vitezelor sunt: u = x u y u y = = ux v ; 1 cv2 ux
235
(10.94) ; . (10.95) (10.96)
uy 1 1
v2 c2
v u c2 x v2 c2
uz 1 1
v c2 ux
Dac fenomenul studiat este propagarea unui fascicul de lumin, atunci: u = c. x (10.97)
Viteza luminii, msurat n sistemul aat n micare este conform (10.91), i n acord cu postulatul al doilea al teoriei relativitii restrnse: ux = c+v = c. 1 + cv c 2 (10.98)
Acest rezultat apare surprinztor n limitele mecanicii clasice, ns el se veric prin consecine, chiar dac - aparent - este greu de acceptat.
10.4.5
Transformarea masei n teoria relativitii
n mecanica clasic masa se consider mrime absolut, independent de micare. Acest lucru nu mai este valabil n teoria relativitii. S gsim relaia de transformare a masei, la trecerea de la sistemul de referin x () la cel n micare ( ), pentru un corp care se deplaseaz cu viteza ux pe direcia Ox . Avnd n vedere dependena masei de vitez, expresiile masei n cele dou sisteme de referin sunt: m0 m0 m= ; m = . (10.99) 2 u2 x 1 c2 1 ux 2 c Ca urmare, raportul lor este: m = m

1 1
u2 x c2 u2 x c2
(10.100)
Folosind relaia de transformare a vitezei (10.91), se poate scrie: u2 1 x c2 = 1 =

2 v c2 ux 2 2vux + v2 u2 c x v2 c2 )
c2
c2 1
(ux v)2
= u2 + 2vux v 2 x
v2 c2 )
(10.101) (10.102)
c2 1
2 v u c2 x
c2 (1
c2 1
u2 (1 x
2 v c2 ux
(1 1
u2 v2 x c2 )(1 c2 ) . 2 cv2 ux
(10.103)
236
De aici rezult relaia de transformare a masei de micare:
m m m
(1 1 1
u2 v2 x c2 )(1 c2 ) 2 2 v x u 1 u2 c2 x c v c2 ux v2 c2
(1
v2 c2
v u c2 x
(10.104)
= m
(10.105)
10.5
Fora n teoria relativitii
S vedem acum n ce mod trebuie interpretat ecuaia fundamental a micrii pentru a invariant la transformrile Lorentz. Pornim de la expresia: F = dp d(mv) = , dt dt (10.106)
care este valabil n ambele teorii. Impulsul, rmne denit ca produs ntre mas i vitez, doar c, trebuie s avem n vedere dependena masei de vitez: p = mv =
m0 1
v2 c2
(10.107)
Dac asupra unui corp cu mas de repaus nenul acioneaz un timp ndelungat o for constant, n termenii mecanicii clasice acest fapt conduce la creterea vitezei la valori orict de mari (chiar mai mari dect viteza luminii!), lucru care vine n contradicie cu postulatul al doilea al relativitii. Este corect s admitem c acel corp ctig impuls i nu vitez! Pe msur ce viteza crete, crete i masa de micare (inerial) i, atunci cnd v tinde spre c, masa, deci msura mpotrivirii la accelerarea "nal" pentru atingerea vitezei luminii, devine innit de mare. n acele condiii, corpul nu mai simte efectul accelerator al forei. Aadar, oricte resurse de energie ar avea un accelerator de particule, acesta nu ajut la obinerea de viteze superioare vitezei luminii. n continuare, vom exprima fora cu ajutorul a dou componente care rezult prin derivarea n raport cu timpul a impulsului: F = v = v dm dv +m dt dt d dt
(10.108)
m0 1
v2 c2
m0
v2 c2
dv . dt
(10.109)
S calculm expresia forei folosind doi pai, n conformitate cu urmtorul procedeu: A. S considerm, pentru nceput, doar variaia vitezei n modul : Variaia vitezei ca mrime
10.6. Energia n mecanica relativist este determinat de componenta longitudinal a forei:
237
Ftg = vtg = vtg
d dt 1 2 v2 c2 m0
m0 1
v2 c2
+m m0
dvtg dt dvtg + dt

(10.110) m0 1
v2 c2
v c2
1
v2 c2 3/2
v2 3/2 c2
dvtg dt
(10.111)
= =
m0 1
3/2
m0 1
v2 c2
dvtg dt
(10.112) (10.113)
Mrimea notat ml i denit ca: ml = m0 1

v2 3/2 c2
v2 c2
dvtg dvtg Ftg = ml . dt dt
(10.114)
se numete mas longitudinal. Ea este determinat de variaia vitezei doar ca mrime. B. S considerm acum variaia vitezei doar ca orientare: Variaia vitezei ca orientare este determinat de componenta normal a forei. n aceast situaie, v 2 = const., iar prima derivat din (10.109) se anuleaz, astfel nct: Fn =
m0 1
v2 c2
dvn . dt
(10.115)
Sumnd vectorial cele dou componente (10.113) i (10.115), se obine: F = Ftg + Fn = mo 1

v2 c2 3/2
dvtg + dt
mo 1
v2 c2
dvn . dt
(10.116)
Dup cum se constat din aceast relaie, derivatele n raport cu timpul ale celor dou componente ale vitezei (asociate cu componentele acceleraiei) apar nmulite cu cantiti diferite, de aceea fora n teoria relativitii nu mai este coliniar cu acceleraia: dvtg dvn + . dt dt Ilustrarea acestei observaii este dat n Fig.10.5. a = atg + an = (10.117)
10.6
10.6.1
Energia n mecanica relativist

Relaia lui Einstein
Conform deniiei, lucrul mecanic elementar efectuat de fora F la deplasarea pe distana elementar dr este: dp dL = F dr = dr = dp v. (10.118) dt
238
an a
n
atg
tg
Figura 10.5: Fora, n teoria relativitii, nu este coliniar cu acceleraia.
Impulsul relativist al punctului material are expresia: m0 v 1

v2 c2
p = mv =
(10.119)
Lucrul mecanic total se obine prin integrarea relaiei (10.118) ntre dou puncte de pe traiectorie. Folosind faptul c dx y = d(xy) x dy, se obine:
B B B
L =
A
dL =
A B
F dr =
dp v = =
(10.120)
= p v |B A =
m0 vdv 1
B v2 c2
(10.121)
m0 vv 1
v2 c2
|B A
m0 v 1
v2 c2
dv.
(10.122)
Integrala se calculeaz uor dac se folosete rezultatul urmtor: v2 1 2 c v2 1 2 c

1 1 2
1 2
2v dv = c2
(10.123) (10.124) (10.125)
v2 = 1 2 c
1 2
vdv c2 .
vdv 1
v2 c2
= c2 d
v2 c2
10.6. Energia n mecanica relativist Ca urmare, lucrul mecanic devine: L = = =
239
m0 v 2 1
v2 c2
|B +m0 c2 1 A
v2 B | = c2 A
(10.126) m0 c2 1
v2 c2
m0
2 1 v2 c m0 c2
v +c
v2 1 2 c
2 vA c2 2
|B = A
|B A
(10.127) (10.128) (10.129) (10.130)
Mrimea notat:
= m(vB )c m(vA )c = E(B) E(A) = E. E=
2 vB c2 2
m0 c2 1
m0 c2 1
v2 c2
se numete energie relativist a corpului cu masa de repaus m0 i vitez de deplasare v. Relaia: E = mc2 (10.131) este cunoscut sub numele de relaia lui Einstein dintre mas i energie. Oricrei variaii de mas i corespunde o variaie de energie i invers, oricrei variaii de energie i corespunde o variaie de mas. Vericarea acestei relaii de echivalen13 se face printr-o multitudine de experimentele n zica particulelor elementare. De exemplu: reacii dintre particule i antiparticule; n cazul reaciei de anihilare dintre un electron i un pozitron14 , aai ecare n repaus, rezult doi fotoni cu energia ecruia egal cu m0 c2 . defectul de mas; dac se adun masele constituenilor unui nucleu i se compar cu valoarea msurat a masei nucleului se constat c aceasta din urm este mai mic. Diferena este regsit sub form de energie de legtur a nucleului, cea care este responsabil de stabilitatea sistemului. De exemplu, nucleul de He (format din 2 protoni cu masele Mp i 2 neutroni cu masele Mn ) are E = M c2 = 3727, 44 MeV iar 2Mp c2 + 2Mn c2 = 3755, 44 MeV. Diferena E = 28 MeV reprezint energia de legtur a nucleului. n cazul deplasrilor cu viteze mult mai mici dect viteza luminii, v << c, relaia se poate aproxima sub forma: E = mc2 m0 c2 1 +
13
1 v2 + ... 2 c2
1 = m0 c2 + mv 2 + ... 2
(10.132)
De regul, variaiile energiei determinate n mod practic corespund unor variaii foarte mici ale masei. De exemplu, pentru 20 kilotone de trinitrotoluen (TNT) dintr-o bomb atomic, variaia depistat a masei constituenilor care intr i care rezult din reacie este de circa 1 gram. 14 Pozitronul este antiparticula electronului. Antiparticulele sunt, n general, particule elementare care apar n reacii energetice i au proprieti (electrice, magnetice, etc.) denite de o simetrie specic (n oglind). De obicei, particulele i antiparticulele apar i dispar n pereche.
240
Termenul m0 c2 se numete energie relativist de repaus iar 1 mv 2 - energie cinetic corespun2 ztoare vitezei v. Diferena dintre energia relativist de micare i energia de repaus denete energia cinetic relativist: Ec = mc2 m0 c2 . (10.133)
10.6.2
Legtura dintre energie i impuls
S introducem impulsul p = mv n expresia energiei relativiste: E=
mo c2 1
v2 c2
mo c2 1
mv2 m2 c2
mo c2 1
p2 m2 c2
(10.134)
Aranjnd termenii n aceast relaie, se poate scrie: E2 1 p2 m2 c2 p2 E2 E2 2 2 m c = m2 c4 o = m2 c4 . o (10.135) (10.136)
Deoarece E = mc2 , se obine relaia dintre impuls i energie sub forma: E 2 p2 c2 = m2 c4 . o (10.138) (10.137)
10.7
Universul Minkowski
Transformrile Lorentz descriu legtura dintre momentul i locul desfurrii oricrui fenomen. Ne putem imagina un univers spaiu-timp, cu trei dimensiuni de tip spaial i una de tip temporal n care s reanalizm fenomenele relativiste. S aezm pe axa orizontal spaiul (n cazul translaiei de-a lungul axei Ox vom lua doar coordonata care se modic, x) iar pe axa vertical - cantitatea ct15 . Orice punct din universul spaiu-timp reprezint un eveniment . Totalitatea punctelor care descriu evoluia unui eveniment denete o linie de univers. n Fig.10.6 sunt ilustrate tipuri de traiectorii n diagramele spaiu-timp: (1) pentru o particul aat n repaus, poziia sa, x0 rmne neschimbat n timp, deci linia de univers este vertical; (2) pentru o micare rectilinie i uniform viteza (reprezentat de panta dreptei) este constant, de aceea linia de univers este o dreapt nclinat; (3) o micare accelerat are panta variabil n ecare punct i ca urmare traiectoria este o curb (de exemplu, n cazul de fa, micarea este la nceput rapid i apoi lent). Linia de univers corespunztoare propagrii unui semnal luminos este reprezentat de dreapta marcat cu v = c. Ea este orientat la 450 fa de cele dou axe. Distana dintre
15
Aceast combinaie se alege din considerente de omogenitate ale dimensiunilor.
10.7. Universul Minkowski
241
ct
(1) (2)
v=c x0
(3) x
Figura 10.6: Tipuri de traiectorii n diagrama spaiu-timp: (1) repaus; (2) micare rectilinie i uniform; (3) micare accelerat
dou evenimente: de exemplu cel de coordonate (0, 0) (produs n origine) i cel de coordonate (ct, x) este dat de mrimea: s2 = x2 c2 t2 . (10.139) Aceast distan se numete metrica spaiului. Ea este invariant la transfomrile Lorentz, deoarece: c2 t2 x2 = = =
v 2 (x + vt )2 c2 x ) = 2 2 1 v2 1 v2 c c (ct + v x x vt )(ct + v x + c c 2 1 v2 c 2 (c2 v 2 ) x2 (1 v2 ) t c2 = v2 1 c2 2 2 2 2
c2 (t +
(10.140) x + vt ) (10.141) (10.142) (10.143)
= c t + x = s .
Linia de univers ce corespunde deplasrii originii O a unui sistem de referin aat n micare cu viteza v fa de sistemul x (adic axa temporal ct ) se gsete impunnd, n transformrile Lorentz, condiia: v x = 0 x t = 0. (10.144) c n mod similar se gsete linia de univers ce corespunde axei spaiale (x ): v ct = 0 ct x = 0. (10.145) c Unghiul de nclinare (1 ) dintre axa ct i axa ct este determinat din condiia: x v tg1 = = , ct c iar unghiul de nclinare (2 ) dintre axa x i axa x (folosind (10.145)) vx v tg2 = = . cx c (10.146)
242
ct ct B B B1
1 B 1 A A
A1 A
Figura 10.7: Interpretarea geometric a transformrilor Lorentz
Ca urmare, ambele axe (x ), (ct ) sunt rotite sub acelai unghi 2 = 1 = , fa de axele (x, ct). Avnd n vedere aceste observaii, transformrile Lorentz pot interpretate, din punct de vedere geometric, ca trecerea de la un sistem de coordonate ortogonal la un sistem oblic, nclinat de unghiul dat de relaia (10.146). n Fig.10.7 este ilustrat interpretarea geometric a transformrilor Lorentz. S reprezentm intervalele unitate s = s = 1. Datorit invarianei, c2 t2 + x2 = c2 t2 + 2 = 1, ele denesc hiperbole echilatere care tind asimptoric spre linia de univers a luminii x (vezi Fig.10.6). n Fig.10.7 aceste linii de univers taie axa x n A i axa ct n B. Ca urmare, echivalentul segmentului unitate spaial OA=x = 1 din sistemul (x, ct) este OA n sistemul (x , ct ). n mod similar, echivalentul segmentului unitate temporal OB=ct = 1 din sistemul (x, ct) este OB n sistemul (x , ct ). Dac observatorul este legat de sistemul (x, ct), atunci vede segmentul OA ca OA1 , unde A1 se obine ducnd paralela la axa temporal ct . Se observ o contracie a acestei lungimi: OA<OA (lungime proprie n sistemul n repaus). Dac observatorul este legat de sistemul (x , ct ), atunci vede segmentul OA ca OA , unde A 1 1 se obine ducnd paralela la axa temporal ct. i n acest caz, OA <OA (lungime proprie n 1 sistemul n micare). n mod analog se poate discuta i pe axa temporal. Aadar, diagramele spaiu-timp, numite i diagrame Minkowski ne permit observaii intuitive asupra modului n care se modic elementele cinematice ale micrii n diferite sisteme de referin. Deoarece ne putem imagina c pe axa distanelor am putea reprezenta toate cele trei dimensiuni, s2 are semnicaia ptratului unui interval denit ntr-un spaiu cu 4 - dimensiuni. Metrica care denete aceast distan este diferit de cea dintr-un spaiu normal, cu trei dimensiuni (metrica euclidian) prin faptul c apare semnul minus n faa ptratului unei componente. De aceea, geometria unui astfel de spaiu este una diferit de cea cu care suntem obinuii. S considerm cteva cazuri particulare: 1. evenimentele se produc n acelai loc (x = 0) dar la momente diferite de timp; Deoarece s2 = c2 t2 < 0, se spune c evenimentele sunt separate n timp. Un astfel de interval se
v= c
x x
10.7. Universul Minkowski numete interval temporal. Invariana cuadri-intervalului conduce la: s2 = c2 t2 + x2 < 0.
243
(10.147)
Ca urmare, nu exist nici un sistem de referin n care evenimentele s e simultane (t = 0) deoarece s-ar obine s2 > 0(contradicie!). Poate, ns, exista un sistem de referin n care evenimentele s se produc n acelai loc (x = 0) i atunci: s2 = c2 t2 < 0. 2. evenimentele se produc n locuri diferite, dar la acelai moment de timp (t = 0); Deoarece s2 = x2 > 0 , se spune c evenimentele sunt separate n spaiu. Un astfel de interval se numete interval spaial. Invariana cuadri-intervalului conduce la: s2 = c2 t2 + x2 > 0. (10.148)
Ca urmare, nu exist nici un sistem de referin n care evenimentele s se produc n acelai loc (x = 0) deoarece s-ar obine s2 < 0 (contradicie!). Poate, ns, exista un sistem de referin n care evenimentele s e simultane (t = 0) i atunci: s2 = x2 > 0. 3. evenimente se produc cu viteza luminii. Deoarece s2 = 0, se spune c evenimentele sunt separate de limitarea vitezei la valoarea maxim ce corespunde vitezei luminii. x c t = x c = . t
2 2 2

(10.149)
Punctele din care pleac lumina sunt separate de punctele n care ajunge, prin cuadriintervale nule. Aceast observaie este de fapt o rearmare a postulatului invarianei vitezei de propagare a luminii. Regiunile din universul spaiu-timp din vecintatea ecrui eveniment se mpart n trei regiuni, separate de dreptele v = c, orientate la 450 fa de axe. n Fig.10.8 este reprezentat conul Minkowski din vecintatea originii. Deoarece toate fenomenele se produc cu viteze mai mici dect viteza luminii, singura zon permis este cea din interiorul conului luminos. Regiunea 3 este interzis, deoarece strbaterea ei ar necesita propagarea cu viteze mai mari dect viteza luminii! Zona din interiorul conului se mparte n dou regiuni, analizate n cele ce urmeaz: Fie un eveniment situat ntr-un punct n spaiul corespunztor lui x = 0, situat n partea negativ a axei temporale. Deoarece acesta se produce la un moment de timp anterior prezentului (considerat t = 0), acest eveniment poate inuena desfurarea evenimentului din origine. Regiunea 1 corespunde trecutului absolut. Fie un eveniment situat ntr-un punct n spaiul corespunztor lui x = 0, situat n partea pozitiv a axei temporale. Deoarece acesta se produce la un moment de timp ulterior prezentului (considerat la t = 0), acest eveniment poate inuenat de desfurarea evenimentului din origine. Regiunea 2 corespunde viitorului absolut.
244
ct
(2)
viitor
v=c x
(3) (1) trecut
Figura 10.8: Conul Minkowski din vecintatea originii. Zon permis este cea din interiorul conului luminos.
10.7.1
Cuadrivectori de poziie
Din experiena nostr de pn acum, tim c x, y, z reprezint cele trei componente carteziene ale unui spaiu 3-dimensional. Dac mai adugm o component, de dimensiune ct (numit component temporal), mrim dimensiunea spaiului la 4. n acest spaiu, care nu mai este unul intuitiv16 , vom lucra cu vectori cu 4-dimensiuni, numii i cuadrivectori. Din cele discutate pn acum, ei sunt invariani la transformrile Lorentz. Vom nota cuadrivectorii prin simbolul xi , i = 1, 4. Algebra pe care o vom folosi seamn n mare parte cu cea tiut, doar c, n acest caz, metrica este dat de relaia: s2 = x2 + y 2 + z 2 c2 t2 . Pentru simplicarea scrierii, vom adopta urmtoarele convenii de notaii: = = v ; c 1 1 2 . (10.151) (10.152) (10.150)
Cuadrivectorul de poziie corespunde unui vector n diagrama spaiu-timp care are originea n originea sistemului iar vrful n punctul n corespunztor evenimentului studiat. Ca urmare, coordonatele cuadrivectorului de poziie sunt: x1 = x, x2 = y, x3 = z, x4 = ct. (10.153)
Legtura dintre coordonatele cuadrivectorului de poziie dintr-un sistem x i unul care se

16
suntem prizonieri ai spaiului 3D!
10.7. Universul Minkowski depaseaz cu viteza constant v este dat de transformrile Lorentz: x1 = (x + x ); 1 4 x2 = x3 = x4 = Sub form matricial se poate scrie: x y z ct sau: xi = Aij x , i = 1, 4. j unde Aij este matricea transformrii: 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1

245
(10.154) (10.155) (10.156)
x ; 2 x ; 3 (x 4 0 1 0 0 + x ), 1 0 1
(10.157) x y z ct
0 0
0 0 0 0
(10.158)
(10.159)
Aij =
n mod evident, transformarea invers este descris de ecuaiile: x 2 x 3 x 4 care sunt reprezentate matricial prin: x y z ct
x = (x1 x4 ); 1 = x2 ; = x3 ; = (x4 x1 ), 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1
(10.160) (10.161) (10.162) (10.163) x y z ct
(10.164)
10.7.2
Cuadrivectorul interval
Considerm c orice modicare a coordonatelor unui eveniment din sistemul x (xi , i = 1, 4) este echivalent cu o modicare a coordonatei corespunztoare msurat n sistemul mobil (x , i = 1, 4). Acest lucru este realizat prin calibrarea ceasurilor n cele dou sisteme17 . i Cuadrivectorul interval corespunde distanei dintr-un spaiu cu 4 dimensiuni dintre dou evenimente oarecare. Valoarea innitezimal a acestuia (n cazul n care evenimentele sunt foarte puin deprtate unul de altul) este:
Calibrarea corespunde xrii momentelor de timp n care un semnal (de exemplu lumina) strbate distane egale msurate de-a lungul unei drepte.
17
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 c2 dt2 .
(10.165)
246
10.7.3
Cuadrivectorul vitez
Cuadrivectorul vitez este denit ca variaia cuadrivectorului de poziie n unitatea de timp propriu18 (d ): dxi ui = , i = 1, 4. (10.166) d Deoarece durata proprie este cea mai scurt, adic conform cu (10.69) d = dt 1 cuadrivectorul vitez devine: ui = Folosind notaia u =
1 1 u2
c 2
u2 , c2 dxi . dt
(10.167) (10.168)
1 1
u2 c2
, se poate scrie: u1 = u2 = u3 = u4 =
1 1
u2 c2 u2 c2 u2 c2 u2 c2
dx1 = u ux ; dt dx2 = u uy ; dt dx3 = u uz ; dt dx4 = u c; dt
(10.169) (10.170) (10.171) (10.172)
1 1 1
u unde (ux , uy , uz ) sunt componentele carteziene obinuite ale vectorului vitez . Deci, cuadrivectorul vitez este: ui = (u ux , u uy , u uz , u c), (10.173) sau ui = u ( , c). u
Deoarece toi cuadrivectorii sunt invariani la transformrile Lorentz, se poate gsi direct relaia de transformare a vitezei dintr-un sistem x n unul aat n micare. Folosind relaiile (10.160-10.163), se obine: u = (u1 u4 ) = u (ux v); 1 1 u = u2 = uy ; 2 u 1 u = u3 = uz ; 3 u v u = (u4 u1 ) = u (c ux ). 4 c
18
(10.174) (10.175) (10.176) (10.177)
Reamintim faptul c timpul propriu este msurat cu un ceasornic care se deplaseaz odat cu corpul, adic de observatorul n raport cu care corpul este n repaus.
10.7. Universul Minkowski Pe de alt parte, se tie c: u = 4 dx cdt 4 = d dt 1

u2 c2 = u c.
247
(10.178)
Identicnd (10.177) i (10.178), gsim: v u (c ux ) = u c; c u u = . 1 cv ux 2 Revenind n (10.174) obinem: u = 1 nlocuind i expresia lui u : 1
u (ux v) . 1 cv2 ux
(10.179) (10.180)
(10.181)
dx 1 dx = u = u u , x d dt regsim relaia de transformare a componentei vitezei pe axa Ox:
u = 1
(10.182)
u = x
ux v , 1 cv2 ux
(10.183)
i n mod analog pentru celelalte componente.
10.7.4
Cuadrivectorul acceleraie
Cuadrivectorul acceleraie se denete ca variaia cuadrivectorului vitez n raport cu intervalul de timp propriu: dui dui = u . (10.184) ai = d dt
10.7.5
Cuadrivectorul impuls-energie
Prin deniie, cuadrivectorul impuls este produsul dintre masa de repaus (deoarece se denete n sistemul fa de care corpul este n repaus) i cuadrivectorul vitez: pi = m0 ui = (m0 u , m0 u c). u Deoarece masa de micare este: m = m0 u , folosind expresia energiei relativiste E = mc2 ,cuadrivectorul impuls se scrie ca: p i = m , u E c E . = , p c (10.187) (10.186) (10.185)
Se observ c cea de-a patra component este proporional cu energia. Din acest motiv, acest cuadrivector se numete cuadrivector impuls-energie.
248
10.7.6
Cuadrivectorul for - putere
Cuadrivectorul for se denete ca derivata n raport cu timpul propriu a cuadrivectorului impuls: dpi dpi Fi = = u . (10.188) d dt Avnd n vedere modul n care a fost denit impulsul, se obine: Fi = u dp dm ,c . dt dt (10.189)
Puterea este denit ca lucrul mecanic efectuat n unitatea de timp: P = du dL F dr dm = =F u = m +u dt dt dt dt u (10.190)
nlocuind derivata n raport cu timpul a masei: dm dt = m0 1 u2 d () = m0 1 2 dt 2 c 2 u du du = (m0 ) 2 2 = 2 mu ; c dt c dt P = m 1 + 2 u2 c2 u

3/2
2u c2
du dt
(10.191) (10.192)
se obine:
dm du du = 2 mu = c2 . dt dt dt
(10.193)
Ca urmare, mrimea componentei a patra a cuadrivectorului for, corespunde puterii mecanice. Ea se poate scrie ca: dm P F u c = = . (10.194) dt c c Componentele cuadrivectorului for-putere sunt: Fi = u dp F u , dt c . (10.195)
10.8
Probleme
1. Cum trebuie s se deplaseze un etalon de lungime (de 1 m) n raport cu un sistem x, pentru ca doi observatori situai n sistemele de referin x, respectiv care se deplaseaz cu viteza v, s msoare aceeai valoare a lungimii? 2. O bar de lungime proprie L0 este orientat sub unghiul fa de axa Oxa sistemului propriu (fa de care este n repaus). Artai c lungimea barei, msurat ntr-un sistem de referin care se deplaseaz cu viteza v fa de acesta, este L = L0 orientarea fa de axa Ox a sistemului mobil este tg =
tg 1 v2
c 2
v2 c2
cos2 iar
10.8. Probleme
249
3. Un miuon are timpul mediu de via 0 = 2, 2106 s, dup care se dezintegreaz ntr-un electron i doi neutrini. Care este distana maxim pn la care mai poate detectat? Rspuns: d = v =
v0 1 v2
c 2
=660 m.
4. O nav spaial se deplaseaz cu viteza v=0,866 c. De pe nav se trimit spre Pmnt dou semnale luminoase, la un interval de timp t = 4 s. Determinai: (a) care este intervalul de timp dup care sunt recepionate pe Pmnt; (b) ce distan, msurat de pe Pmnt, parcurge naveta ntre cele dou emisii de semnal; (c) care este energia cinetic, msurat de pe Pmnt, a unui corp cu masa m0 =1 Kg aat n repaus pe nav. Rspuns:(a) t = m0 )c2 = 9 1016 J.
1+v/c 1v/c t
=15 s; (b) x = vt = 2, 1 109 m; (c) Ec = (m
5. Determinai viteza v de deplasare a unui observator ce msoar lungimea proprie l a unei rigle ca ind 2/3l. Rspuns: v = 0, 745c. 6. Derivai expresia vectorului acceleraie. Rspuns: ai = u (u a + u u, u c) unde a = du/dt, u =
uu/c2 . (1u2 /c2 )3/2
7. Vlad i Drago sunt doi frai gemeni. Drago pleac pe o planet ndeprtat iar Vlad rmne pe Pmnt. Pentru Vlad, Drago se ndeprteaz, astfel c pe navet timpul se dilat. Dar i pentru Dragos, Vlad se ndeprteaz, astfel c i el consider c timpul trece mai greu pe Pmnt. Fiecare dintre frai crede c, la ntoarcere, cellalt va mai tnr. Explicai acest paradox, cunoscut ca paradoxul gemenilor, pe baza diagramei spaiu-timp. Care din frai va mai tnr? 8. Reprezentai diagrama spaiu-timp (ct, x) pentru un observator x i apoi reprezentai: (a) linia de univers pentru un corp n repaus, situat n punctul x = 1m; (b) linia de univers a unei particule care pleac la momentul t = 0 din punctul x=0.5 m i se deplaseaz cu viteza v=0.5 c; (c) diagrama (ct , x ) corespunztoare unui observator care se deplaseaz cu viteza v=0.5 c fa de observatorul x i a crui origine coincide cu a acestuia; (d) locul geometric al evenimentelor aate la distana s2 = -1 m2 fa de origine; (e) locul geometric al evenimentelor aate la distana s2 =1 m2 fa de origine; (f ) calibrai coordonatele temporale (ct ) corespunztoare ecrui interval de lungime (x ); (g) locul geometric al evenimentelor aate la distana s2 = 0fa de origine; (h) locul geometric al evenimentelor din spaiul (ct, x) care se produc simultan cu cel de la momentul ct = 2m; (i) locul geometric al evenimentelor din spaiul (ct , x ) care se produc simultan cu cel de la momentul ct = 2m;
250
Capitolul 10. Noiuni de relativitate restrns (j) evenimentele care se produc la t = 0, x = 0.5m; (k) locul geometric al evenimentelor care se produc n punctul x = 1m; (l) linia de univers a unui foton emis n la t = 0 n punctul x = 0, cltorete n direcia axei Ox negative, este reectat de o oglind situat la x = 1m i apoi este absorbit de un detector (m) localizat n punctul x = 0.75m.
Capitolul
11
Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic

Vom ncheia analiza capitolelor selecionate din mecanica zic trecnd n revist cteva subiecte considerate actualmente de mare interes, att n mecanic, dar i n zic, mai general. Uneori - surprinztor la prima vedere - astfel de fenomene apar n diverse alte domenii ale tiinelor naturii sau chiar n afara acestora. Este vorba de dinamica neliniar i teoria haosului. Aceste domenii de mare inters n zilele noastre introduc i dezvolt o serie de concepte teoretice noi - instrumente cu care se analizeaz fenomene dicil de explicat n contextul mecanicii clasice. Fenomenele haotice ntlnite n cele mai diverse sisteme zice, cum ar unii oscilatori mecanici, circuite electrice, uide, sisteme optice neliniare, reacii chimice, fenomene din lumea viului, par a avea aspecte similare n privina complexiti lor. Aceste aspecte pot descrise prin ecuaii i mrimi similare.
11.1
Neliniaritate i sensibilitate la condiiile iniiale
nc de la sfritul secolului al XIX-lea, Henry Poincar, considerat printele dinamicii neliniare, a subliniat faptul c turbulenele i comportarea neliniar, observate de exemplu n curgerea uidelor1 , sunt de fapt caracteristici inerente sistemelor n care se produc interaciuni neliniare. Mai mult dect att, el a demonstrat c, chiar i n cazul sistemelor simple2 , cu puine grade de libertate, dar care includ neliniariti3 , se poate constata o evoluie complicat i care, n timp, devine imprevizibil. Aadar, unul din ingredientele haosului este neliniaritatea. S ne reamintim cteva noiuni legate de neliniaritate n algebra i geometrie. Un sistem este neliniar dac este descris de ecuaii neliniare, cu alte cuvinte dac variabilele dinamice ce descriu proprietile sistemului (coordonatele, viteza, presiunea etc.) apar n ecuaii sub forma unor temeni neliniari. O funcie este liniar dac are proprietatea: f (x + y) = f (x) + f (y)f (ax) = af (x), (x, y, a) > 0.
1 Astfel de sisteme sunt numite spaio-temporale, ind descrise de ecuaii cu derivate pariale n raport cu spaiul i cu timpul. 2 sisteme descrise doar de o dinamic temporal. 3 cum ar de exemplu problema celor trei corpuri.
251
252
Capitolul 11. Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic
n cazul unui sistem de ecuaii, liniaritate implic: L(a + b) = aL() + bL(). unde a, b sunt dou constante oarecare, iar i - dou funcii oarecare. n practic, o funcie complex poate descompus n combinaii liniare de pri simple, urmnd ca ecare parte e rezolvat separat, n nal, recombinarea prilor conducnd la soluia complet. Pe astfel de metode se bazeaz descompunerea n serie Fourier, n moduri normale, sau alte combinaii liniare. Aceste considerente i pierd valabilitatea n cazul sistemelor neliniare. Unul dintre cele mai importante principii simplicatoare utilizat n dinamica liniar i anume principiul superpoziiei nu mai este valabil. Din punct de vedere zic, principiul superpoziiei ne permite s explicm propagarea independent a undelor electromagnetice sau a celor elastice, fr perturbare reciproc. Totui, aplicarea principiului superpoziiei nu permite rezolvarea oricrei probleme de dinamic liniar4 , principiul n sine avnd doar valoare metodologic, el sugernd descompunerea ntregului n pri simple. n mod evident, lumea zic real este preponderent neliniar, deci a renuna, n unele situaii ce descriu fenomene din lumea real la principiul superpoziiei este n ntregime justicat. Liniaritatea se regsete n cazul obiectele din spaiul euclidian: linii, plane, obiecte 3-dimensionale, care i pstreaz dimensiunile oricum le-am msura. Din contr, un obiect neliniar arat diferit, n funcie de scara la care l privim. De exemplu, o sfer privit foarte de aproape pare a un plan, n timp ce dac o privim de foarte departe, ea pare a un punct. Aa cum vom vedea n continuare, o dinamic de tip haotic presupune nu doar un caracter neliniar, ci ea trebuie s e nsoit de o caracteristic esenial - sensibilitatea la condiiile iniiale. Dac pentru sistemele predictibile, nehaotice, o mic perturbare a strii iniiale a sistemului determin o mic modicare a strii sale nale5 , n cazul sistemelor haotice, mici perturbri conduc la stri divergente i nepredictibile6 . Divergena traiectoriilor vecine din diagramele din spaiul conguraiilor este o amprent a haosului i permite individualizarea acestuia n relaia cu alt comportament impredictibil, cum este cel prezent n prezena unui zgomot extern. n sistemele neliniare apare aa numit rupere spontan de simetriesau - exprimat folosind un termen mai adecvat - nclcare spontan a simetriei . Dac pentru sistemele liniare ecuaiile de micare sunt invariante la o translaie a timpului7 , pentru sistemele neliniare, din momentul n care ele au devenit haotice, i pierd brusc proprietile de invarian, iar evoluia lor devine dependent de timp. Este important s subliniem faptul c un comportament impredictibil poate s apar n sisteme descrise de ecuaii deterministe, pentru care ecuaia de micare asociat cu condiiile iniiale permite, n principiu, determinarea evoluiei sistemului la orice moment de timp. Acest tip de haos este cunoscut sub numele de haos determinist.
Integrarea unor ecuaii liniare poate complicate foarte mult de condiiile la limit. Distana dintre cele dou stri apropiate n spaiul conguraiilor rmne apropiat, n acord cu teorema Liouville de conservare a volumului din spaiul fazelor 6 Efectul divergenei a dou traiectorii vecine a fost exprimat metaforic de E.N. Lorentz (1972) ca posibilitatea ca o btaia de aripi ale unui uture din Brazilia s determine o tornad n Texas. 7 Adic ecuaiile de micare i condiiile exterioare rmn aceleai la t i la t+ pentru oricare , schimbnduse doar dac se modic condiiile exterioare
4 5
11.2. Sisteme dinamice
253
Vom ncerca, n aceast introducere n teoria sistemelor neliniare i a haosului s prezentm exemple de sisteme i de neliniariti care pot s conduc la comportament haotic, modul cum poate controlat dinamica lor, precum i cteva mrimi ce caracterizeaz aceast dinamic.
11.2
Sisteme dinamice
S considerm un sistem descris la momentul de timp t de un set de variabile de stare xi , i = 1, n numite variabile de stare. Spaiul tuturor variabilelor {x1 , x2 , ..., xn } este numit spaiul strilor sau spaiul fazelor8 . Ne vom referi, n cele ce urmeaz doar la sistemele nite, descrise de funcii de evoluie cu caracter continuu. Dac sistemul are o comportare determinist, evoluia sa este determinat n mod univoc de un set de ecuaii de micare de forma: dxi = fi (x1 , x2 , ..., xn , t, 1 , 2 , ..., c ), dt (11.1)
unde fi este, n general, o funcie neliniar de coordonatele {xi } , i = 1, n, de timp9 i de un set de parametri j , j = 1, c. Dac sistemul este descris de ecuaii difereniale de ordin superior, de exemplu de ordin N , se introduce un nou set de variabile, de exemplu: y = x. Prin aceasta se reduce ordinul ecuaiei difereniale la N 1, iar metoda poate continua prin introducerea de noi variabile pn se ajunge la o ecuaie diferenial ordinar Aadar, prin introducerea de noi variabile, o ecuaie diferenial de ordin N se poate scrie sub forma a cu N ecuaii difereniale de ordinul nti. Relaia (11.1) se poate scrie sub forma vectorial: dx = f ({xi } , t, {j }), i = 1, n, j = 1, c, dt (11.2)
unde x = x(x1 , x2 , ..., xn ) i f (f1 , f2 , ..., fn ) sunt vectori de dimensiune n. Parametrii j , j = 1, c , numii parametri de control , sunt constante xate la anumite valori. Atunci cnd acestea sunt schimbate, ele produc modicri ale caracterului dinamicii sistemului. Parametrii de control sunt mrimi ce descriu caracteristici intrinseci ale sistemului, cum ar : coecieni de vscozitate, frecvene proprii, amplitudinea sau frecvena unor perturbaii exterioare impuse sistemului etc. Dac funcia f depinde explicit de timp, a;a cum este sistemul descris de ec. (11.1) acesta este numit neautonom. De exemplu, ntr-un sistem mecanic, f poate o fora exterioar periodic,aa cum este cazul oscilatorului n regim forat. Dac funcia f nu depinde explicit de timp, sistemul este denumit autonom. n acest caz, ecuaia de micare este de forma: dx = f ({xi (t)} , {j }), i = 1, n, j = 1, c. dt
Evident c, n cazul n=2, acest spaiu este reprezentat de un plan. Pentru sistemele dinamice continue, timpul este o variabil real, continu. n unele modele, el este discretizat: t = tk = k, k Z + . Aceste sisteme se numesc sisteme dinamice discrete sau hri iterative. Mai exist i a treia posibilitate de sisteme dinamice, pentru care i strile i timpul sunt discretizate; acestea se numesc automate celulare.
8 9
254
Trecerea de la un sistem neautonom la unul autonom se poate face prin introducerea unei variabile suplimentare, xn+1 a crei derivat n timp s e unitar: dxn+1 = 1. dt (11.3)
n acest caz, cea de a (n + 1) a variabil este xn+1 = t (considernd condiia iniial xn+1 (0) = 0). Ca urmare, variabila timp poate eliminat din postura de variabil explicit prin introducerea unei variabile suplimentare, xn+1 , care mrete dimensiunea sistemului cu o unitate. Acest "truc" matematic ne permite s tratm i sistemele neautonome ntr-o manier similar celei folosite pentru cele autonome. Cunoscnd condiiile iniiale, xi (0) = xi0 , ecuaia (11.1) permite determinarea evoluiei sistemului la oricare moment de timp t. Evolua strilor din spaiul fazelor este descris de o traiectorie sau orbit. Ea este curba tangent n ecare punct la vectorul f , la orice moment de timp, pentru un set xat de condiii iniiale10 . Mulimea traiectoriilor din spaiul fazelor constituie ceea ce se numete portretul fazic. Conform teoremei fundamental de existen i unicitate a soluiilor ecuaiilor difereniale (11.1), traiectoriile sunt unice i nu sunt posibile intersecii sau autointersecii ale nici unei orbite. Cele mai multe ecuaii de tip (11.1) nu pot rezolvate analitic11 i de aceea singura alternativ este rezolvarea lor numeric. Odat cu creterea dimensiunii sistemului, crete i complexitatea acestuia. Apare atunci ntrebarea: ct de mic poate valoarea lui n astfel nct sistemul s aib traiectorii haotice? Rspunsul este: minim trei. Exemplele considerate n acest capitol sunt alese dintre cele mai simple n aa fel nct s e accesibil rezolvarea numeric pe orice tip de calculator personal.
11.2.1
Sisteme disipative i atractori
Traiectoriile din spaiul fazelor seamn cu liniile de curent ale unui uid n micare, de aceea distribuia lor n spaiu poate oferi informaii asupra proprietilor sistemului. S urmrim, de exemplu, ceea ce se ntmpl n timp, cu liniile de curent dintr-un volum elementar. Din deniia operatorului divergen, se tie c acesta este proporional cu uxul de linii care traverseaz suprafaa ce nchide volumul dat, pentru un volum-surs innitezimal. Dac numrul de linii care intr n volumul dat este diferit de numrul de linii care ies din acesta, atunci divergena este nenul. Spunem c sistemele sunt disipative dac, oriunde n spaiul fazelor: div f < 0. (11.4) Cu alte cuvinte, relaia (11.4) poate neleas ca o contracie a volumului din spaiul fazelor. Dup cum am discutat n Capitolul I al acestui manual, sistemele hamiltoniene i pstreaz volumul constant n spaiul fazelor. Spunem c astfel de sisteme (hamiltoniene) sunt conservative, adic: div f = 0. (11.5)
10 Pentru o nelegere ct mai complet a unui sistem dinamic nu este sucient analiza traiectoriilor individuale ci este necesar analiza ansamblului generat pentru mai multe condiii iniiale. 11 n Anexa B din volumul I sunt prezentate modaliti de rezolvare analitic a unor ecuaii difereniale ordinare tipice.
11.2. Sisteme dinamice
255
x1
Bazin de atractie atractor x2 x3
Figura 11.1: Un exemplu de atractor, mpreun cu bazinul su, ntr-un spaiu tridimensional al fazelor.
n cazul sistemelor disipative, traiectoriile n spaiul fazelor sunt puternic divergente, n sensul c, dup un interval oarecare de timp, sistemul practic "uit" strile iniiale din care a pornit, iar strile nale se vor localiza n anumite regiuni nite (puncte, curbe, sau volume geometrice). Pentru aceste sisteme12 se denete noiunea de atractor. Atractorii reprezint seturi de puncte din spaiul strilor spre care converg traiectoriile. Setul de condiii iniiale care conduc traiectoriile spre un anumit atractor se numete bazin de atracie al acestuia (Fig.11.1). n cazul n care exist mai muli atractori, bazinele lor de atracie sunt separate de nite limite numite separatoare. Deniia matematic exact a atractorilor nu este deloc simpl i nu este scopul acestei prezentri. Ceea ce ne intereseaz mai mult sunt rezultatele legate de tipul de atractori i recunoterea acestora. Cei mai importani atractori n dinamica neliniar haotic sunt: atractori haotici - structuri foarte complicate fr nici un fel de simetrie ce corespund unor micri haotice, i au proprieti geometrice neobinuite; atractori stranii - forme geometrice de tip fractal, caracterizate de structuri repetitive la orice scar. Atractorii de forma unor puncte xe sau curbe nchise (tip ciclu limit) sunt caracteristici unor dinamici predictibile i apar n condiii de staionaritate i periodicitate.
12
Sistemele conservative nu posed bazine de atracie.
256
11.3
Echilibru i stabilitate
Sistemul de ecuaii (11.1) conine ecuaii difereniale de ordinul nti. Principalul motiv al alegerii acestui tip de ecuaii este gsirea ct mai simpl a soluiilor {xi0 } pentru care derivatele n timp ale strilor se anuleaz: dxi = 0 fi ({xi } , {j }) = 0. dt (11.6)
Soluiile staionare ale sistemului de ecuaii algebrice cuplate (B.58) se numesc puncte xe, puncte critice sau puncte singulare. Ele se a ca intersecii ale nulclinelor (locurile geometrice fi ({xi } , {j }) = 0. Cel mai simpl evoluie n timp a unui sistem este aceea n care el tinde spre o stare staionar de echilibru: xi (t) = xi0 = const. (11.7) Este interesant s am dac, n evoluia sa, sistemul atinge efectiv o astfel de stare. Spre care dintre stri se va ndrepta sistemul, n cazul n care exist mai multe stri staionare? n plus, odat atinse, sunt aceste stri sunt stabile? Rspunsurile la aceste ntrebri se a folosind aa-numitele metode de liniarizare a ecuaiilor (11.1). Pentru aceasta, se consider o mic deplasare i fa de un punct critic xi0 : i (t) = xi (t) xi0 . (11.8)
S considerm c parametrii de control sunt xai. Admind c f se poate dezvolta n serie Taylor n jurul soluiei staionare i lund n considerare doar termenii de ordin nti din aceast dezvoltrii, avem:
n
fi (xi0 + i ) = fi (xi0 ) +
k=1
fi xk
{xi0 }
k + ...
(11.9)
Ecuaia (11.1) devine, n acest context:

n di fi dt xk k=1
{xi0 }
k ,
(11.10)
sau:
n di = Mik k , dt k=1
(11.11)
n care: Mik =
fi xk
.
{xi0 }
(11.12)
n acest fel, am reformulat o problem de analiz a stabilitii unui sistem neliniar (11.2), transformnd-o n analiza stabilitii unui sistem liniar: d = M , dt (11.13)
11.3. Echilibru i stabilitate
257
unde M este Jacobianul transformrii lui f n raport cu variabilele vectorului n-dimensional x = x({xi }), i = 1, n n vecintatea strii de echilibru x0 = x0 ({xi0 } , i = 1, n. Dac perturbaia variaz n timp dup o lege de forma: (t) = uet , atunci ec. (11.13) devine (dup simplicarea termenului nenul et ): M u = u sau: Mik uk = ui . (11.16) Sistemul (11.16) al celor n ecuaii este compatibil determinat dac i numai dac determinantul este nul, adic: det(Mik ik ) = 0, (11.17) (11.15) (11.14)
unde ik este simbolul Kronecker. Ecuaia (11.17) este cunoscut sub numele de ecuaie secular. Prin rezolvarea acestei ecuaii, reprezentate de anularea unui polinom de grad n n , putem gsi valorile proprii ( reale sau complexe) asociate vectorilor proprii u. Soluia sistemului liniarizat poate scris ca superpoziia:
n
(t) =
i=1
ci ei t u,
(11.18)
unde constantele cn se determin din condiiile iniiale. n termeni matematici, starea x0 este asimptotic stabil dac valorile proprii i ale ecuaiei seculare (11.17) au partea real negativ. Doar n acest caz, dup cum se observ revenind n soluia (11.14), distana fa de punctul critic de echilibru scade exponenial n timp, iar sistemul perturbat ajunge din nou n aceast stare. Din contr, dac cel puin una din valorile proprii ale matricei jacobiene au valoare pozitiv, atunci x0 este un punct x instabil. Noiunea de stabilitate se poate nelege mai bine cu ajutorul deniiiilor urmtoare. S notm prin U i prin U() dou regiuni ce nconjoar starea staionar x0 . Se pot adopta urmtoarele deniii: x0 este stabil n sens Lyapunov, dac pentru orice vecintate U a lui x0 exist o a alt vecintate U() , astfel nct orice traiectorie ce iese din interiorul lui U() nu va prsi niciodat U . x0 este instabil dac nu exist o astfel de vecintate U() ; x0 este asimptotic stabil, dac, pe lng condiia de stabilitate, orice traiectorie ce iese din interiorul lui U() tinde spre x0 atunci cnd t . Reprezentarea geometric a stabilitii, ntr-un spaiu al fazelor tridimensional, este artat n Fig.11.2. Transferul de analiz a stabilitii unui sistem neliniar la analiza stabilitii sistemului liniariazat asigur corespondena concluziilor obinute. Astfel, Hartman i Grobman [ ] demonstreaz o teorem care arm c:
258
x1
Ue .x0 Ud(e) x2 x3
Figura 11.2: Reprezentarea geometric a stabilitii, ntr-un spaiu tridimensional al fazelor.
dac soluia sistemului liniarizat este asimptotic stabil13 atunci i soluia staionar a a sistemului neliniar este asimptotic stabil. dac soluia sistemului liniarizat este instabil atunci i soluia staionar a a sistemului neliniar este asimptotic instabil. Sistemelor disipative, care necesit existena unor uxuri pentru a se menine, cu alte cuvinte, sisteme deschise, aate n permanent relaie de schimb energetic sau de materie cu mediul exterior, le corespunde, n mod evident, stabilitatea asimptotic. n aceste situaii, starea spre care tinde sistemul este un atractor. Dac sistemul dinamic prezint mai muli atractori, atunci, ecare dintre acetia i are propriul bazin de atracie, care este reprezentat de setul iniial de puncte ce conduc la stri nale situate pe atractorii respectivi.
11.3.1
Analiza liniar de stabilitate a sistemelor bidimensionale
S exemplicm analiza general anterioar n cazul unui sistem cu dimensiunea n = 2. Atunci ecuaiile 11.1 devin: x1 = f1 (x1 , x2 ); x2 = f2 (x1 , x2 ). Punctele xe (x10 , x20 ) se determin din condiiile: f1 (x10 , x20 ) = 0; f2 (x10 , x20 ) = 0.
13
(11.19) (11.20)
(11.21) (11.22)
Pentru soluii doar stabile ale sistemului liniar nu se poate preciza tipul de stabilitate al soluiei sistemului neliniar.
11.3. Echilibru i stabilitate Matricea jacobian are patru elemente, iar ecuaia secular se determin din condiia:

259
M11 M12 M21 M22
= 0,
(11.23)
din care rezult: Deoarece trasa matricei M i determinantul apar n mod direct n aceast relaie, adic: TrM det M iar, ecuaia secular devine: iar cele dou soluii sunt date de relaia: 1,2 = 2 TrM + det M = 0. (11.27) = M11 + M22 ; = M11 M22 M12 M21 , (11.25) (11.26) 2 (M11 + M22 ) + M11 M22 M12 M21 = 0. (11.24)
1 TrM 2
(TrM )2 4 det M .
(11.28)
Notm = (TrM )2 4 det M. Valorile i semnul valorilor proprii 1,2 depind de valorile mrimilor TrM i det M. Se pot ntlni urmtoarele situaii reprezentate n diagrama de stabilitate = 0 din Fig.11.3. 1. > 0 (TrM )2 > 4 det M > 0 i TrM > 0 1 , 2 reale i pozitive; nod instabil 2. > 0 (TrM )2 > 4 det M > 0 i TrM < 0 1 , 2 reale i negative; nod stabil 3. > 0 (TrM )2 > 4 det M > 0 1 , 2 reale i distincte ca semn; a instabil 4. < 0 (T rM )2 < 4 det M i TrM > 0 1 = complex conjugate cu partea real 2 pozitiv; focar instabil 5. < 0 (T rM )2 < 4 det M i TrM < 0 1 = complex conjugate cu partea real 2 negativ; focar stabil 6. < 0 (T rM )2 < 4 det M i TrM = 0 1 = complex conjugate cu partea real 2 nul; Zona de stabilitate este ncadrat n cadranul IV haurat n Fig.11.3. Soluia (11.18) descrie modul n care se ndeprteaz sau se apropie o traiectoriile n vecintatea strilor staionare i permite, totodat, identicarea formei acesteia. Ea devine: (t) = c1 e1 t u1 + c2 e2 t u2 unde vectorii u1 se consider normalizai14 .
14
(11.29)
Acetia nu trebuie s e neaprat ortogonali.
260
det M
Figura 11.3: Diagrama de stabilitate.
11.3. Echilibru i stabilitate
261
Curbarea traiectoriilor este determinat de valorile diferite ale lui 1 i 2 . Curbele sunt parabole cu tangent comun n origine. Ele sunt parcurse n sensul de ndeprtare de starea staionar n cazul (1) - nod instabil i n sens de apropiere n cazul (2) - nod stabil. Pentru cazul (3), un termen din soluia (11.29, de exemplu c1 e1 t ) scade exponenial, iar cellalt crete, astfel nct traiectoriile devin hiperbole, iar punctul de echilibru - de tip a. Pentru cazul valorilor proprii complexe, punctele de echilibru de tip nod se transform n puncte de tip focar instabil n cazul (4) i focar stabil n cazul (5). Aceast comportare se poate gsi folosind numere complexe: 1 = r + ii , 2 = r ii 2 = 1 u1 = ur + iui , u2 = ur iui u2 = u 1 care conduce n nal transformarea lui (11.29) n: (t) = c1 e1 t u1 + c e1 t u 1 1 = 2e
r t
(11.30) (11.31)
(11.32) (11.33)
Re(c1 e
i t
u1 ),
unde c = c2 . S-a obinut ecuaia unui vector rotitor cu amplitudinea dependente de timp, 1 adic traiectorii de forma unor elipse cu razele exponenial cresctoare n cazul (4) sau exponenial descresctoare n cazul (5). n cazul (6) se obin traiectorii periodice de forma unor elipse concentrice. Punctul de echilibru este stabil deoarece micile devieri nu sunt amplicate. Acesta ns nu este asimptotic stabil, deoarece traiectoriile nu converg nspre punctul de echilibru. Prin urmare, el nu reprezint un atractor . Aceste tipuri distincte de traiectorii sunt reprezentate n diagrama de stabilitate din Fig.11.3, unde vizualizarea traiectoriilor s-a realizat i folosind reprezentarea vectorial a cmpurilor. Exemplu: S considerm un sistem disipativ constituit dintr-un oscilator neliniar (vezi 3.9.1 vol I) care se mic cu frecare vscoas. Ecuaia diferenial a micrii este: x + x + x + x3 = 0, (11.34)
unde constanta este pozitiv. Ecuaia precedent poate scris sub forma unui sistem de dou ecuaii difereniale ordinare cuplate: x = y; y = y x x ,
3
(11.35) (11.36)
n care x = (x, x) = (x, y) iar f = (f1 , f2 ) = (y, y x x3 ). Punctele critice sunt determinate de condiiile: y = 0; y x x
3
(11.37) (11.38)
= 0,
262 ceea ce nsemn c:
Ca urmare, n afar de x0 = (0, 0) mai sunt, de asemenea, posibile i soluiile staionare: x0 x0

(2)
(1)
x( x2 ) = 0. , 0); , 0).
(11.39)
= ( = (
(11.40) (11.41)
(3)
deci, n total sistemul are trei stri critice. S analizm stabilitatea liniar a acestor stri folosind concluziile anterioare, legate de relaiile dintre TrM i det M . Jacobianul este: M= Deci: T rM det M = , (11.43)
2
f1 /x f1 /y f2 /x f2 /y
0 1 3x2
(11.42)
= + 3x ,
n vecintatea punctelor staionare, aceste valori devin: x0 = (0, 0) : T rM det M = ; = , (11.44) (11.45)
(1)
ceea ce nsemn (deoarece > 0) c soluiile pot : a. nod stabil dac 0 < 4 < 2 ; b. punct spiral dac 4 > 2 c. a dac < 0. x0 = (
(2)
, 0)
i x0 = (
(3)
, 0)
: T rM det M = ; = 4, (11.46) (11.47)
ceea ce nsemn (deoarece > 0) c soluiile pot : a. nod stabil dac 2 > 16. b. punct spiral dac 0 < 4 < 2 c. a dac < 0. Dup cum se observ sistemul are trei soluii stabile. Pentru > 0 starea staionar se bifurc n dou noi soluii stabile.
11.4. Cicluri limit
263
11.4
Cicluri limit
Exist situaii n care evoluia pe termen lung a unui sistem converge ctre o curb nchis. Aceast curb nchis este un atractor, numit ciclu limit, dac atunci cnd t , traiectoriile sau se apropie asimptotic, respectiv se ndeprteaz de ea. Ciclurile limit sunt caracteristice fenomenelor periodice. Poincar i Bendixson [ ] au demonstrat o teorem prin care arm c, pentru sistemele bidimensionale, n cazul n care exist regiuni nite din care traiectoriile pornesc i se ntorc15 exist dou posibiliti pentru comportarea pe termen lung (t ) : 1. traiectoriile s se apropie de un punct x ; 2. traiectoriile s se apropie de un ciclu limit. n situaia n care ciclurile limit exist i se poate identica un interior i un exterior al acestora, nici o traiectoriile din interior nu poate traversa aceast curb nchis, dup cum nici o traiectorie situat n exterior nu poate intersecta curba pentru a ptrunde n interior. Aceast proprietate este datorat faptului c traiectoriile din spaiul fazelor nu se pot intersecta. S lum, spre exemplu, cazul unui oscilator armonic care se mic n prezena unei fore de frecare proporional cu ptratul vitezei. Ecuaia diferenial a micrii16 este:
2 x + f (x)x + 0 x = 0,
(11.48)
unde f (x) este o funcie care descrie expresia forei de frecare, iar 0 este pulsaia proprie. S considerm un coecient de neliniaritate ( 0). S analizm urmtoarele situaii: 1. = 0. Ecuaia (11.48) devine:
2 x + 0 x = 0,
(11.49)
i coincide cu ecuaia unui oscilator liniar armonic liber. Soluia este o oscilaie periodic descris de: x(t) = A cos(0 t + ), (11.50) constantele avnd semnicaia amplitudinii A i a fazei iniial ind determinate, din nou, din condiiile iniiale. Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul liber, este ilustrat n Fig.11.4. 2. = 2 > 0 i f (x) = x, ecuaia (11.48) devine:
2 x + 2x + 0 x = 0,
(11.51)
i coincide cu ecuaia unui oscilator liber amortizat. Soluia17 este o oscilaie perio2 dic cu = 0 2 , amortizat n timp cu timpul de relaxare = 1/, descris de: x(t) = Aet cos(t + ), (11.52) constantele de amplitudine A i de faz iniial ind determinate din condiiile iniiale.
seturi invariante n spaiul fazelor vezi paragraful 3.9 din vol.1 17 vezi paragraful 3.6 din vol.1
15 16
264
Domeniul timp 4 3 2 1 x,y 0 1 2 3 4 0 10 20 t 30 40 y 4 3 2 1 0 1 2 3 4 4 2
Spatul fazelor
0 x
Figura 11.4: Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul liber
Domeniul timp 4 3 2 1 x,y 0 1 2 3 4 0 1 2 3 y 3 2 1
Spatul fazelor
10
20 t
30
40
0 x
Figura 11.5: Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul amortizat
11.5. Reprezentri (seciuni) Poincar
265
Domeniul timp 4 3 2 1 x,y 0 1 2 3 4 ep=0.1 0 1 2 3 y 3 2 1
Spatul fazelor
50 t
100
150
0 x
Figura 11.6: Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul van der Pol, pentru o valoare =0.1
Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul amortizat este ilustrat n Fig.11.5. 3. = 2 > 0 i f (x) = (x2 x2 ). Ecuaia (11.48) devine: 0 S facem schimbarea de variabil x = x/x0 , s considerm x2 = i, pentru 0 simplitate, 0 = 1. Revenind la ecuaie, dup renunarea la indicele prim, se obine forma standard a ecuaiei studiate n 1926 de van der Pol. x + (x2 1)x + x = 0. (11.54)
2 x + (x2 x2 )x + 0 x = 0. 0
(11.53)
Ecuaia (11.54) poate scris sub forma unui sistem de dou ecuaii difereniale liniare: x = y y = (x 1)y x
2
(11.55) (11.56)
n Fig.11.6, 11.7 i 11.8 sunt ilustrate rezultatul rezolvrilor numerice pentru diferite valori ale parametrului de control (0.1; 1; 5). Aici, cu creterea neliniaritii, traiectoria sistemului n spaiul fazelor (x, y) de tip ciclu limit, i schimb forma .
11.5
Reprezentri (seciuni) Poincar
Odat demonstrat posibilitatea ca un sistem s posede un ciclu limit apare ntrebarea dac acesta este stabil sau instabil. Se poate face o analiz de stabilitate pe baza liniarizrii
266
Domeniul timp 3 2 1 x,y 0 1 2 3 y 3 2 1 0 1 2 3 4 ep=1
Spatul fazelor
20 t
40
60
0 x
Figura 11.7: Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul van der Pol, pentru o valoare =1
Domeniul timp 8 6 4 2 x,y 0 2 4 6 8 0 20 t ep=5 40 60 y 8 6 4 2 0 2 4 6 8 4 2
Spatul fazelor
0 x
Figura 11.8: Soluia n domeniul timp i n spaiul fazelor pentru oscilatorul van der Pol, pentru o valoare =5
11.5. Reprezentri (seciuni) Poincar
267
x1
A2 U
A1
A0
x2 x3
Figura 11.9: O traiectorie particular ce intersecteaz un plan Poincar n punctele A0 , A1 , A2
sistemului ca cea expus n cazul punctelor staionare, dar analiza este mult mai complicat. Metoda propus de Henry Poincar i cunoscut sub denumirea de metoda seciunilor Poincar, const ntr-o simplicare a reprezentrii soluiilor unui sistem dinamic printr-o investigare "stroboscopic" a spaiului fazelor. Prin acest procedeu se efectueaz o discretizare a dependenei de timp a traiectoriilor i o transformare implicit a funciilor continue de timp n secvene discrete de tipul: xn (t) = x(tn ), t = t0 + nT, n = 1, 2, .... (11.57)
Cu alte cuvinte, se produce o secionare periodic a traiectoriei din spaiul fazelor cu un plan dat. Mulimea punctelor de intersecie a traiectoriilor cu acest plan constituie seciunea Poincar. n Fig.11.9 este prezentat o traiectorie particular ce intersecteaz un plan Poincar n punctele A0 , A1 , A2 . Seciunile Poincar apar astfel ca nite mulimi de puncte. Dinamica sistemului.poate caracterizat dup modul cum sunt dispuse acestea puncte. Dac exist soluii stabile, atunci punctele se suprapun, n timp ce, pentru stri neperiodice, punctele sunt mprtiate. Dac sistemul este caracterizat prin n periodiciti, va exista o grupare net de n puncte xe ale seciunii. 1. Atunci cnd soluiile sunt periodice, traiectoria n spaiul fazelor tinde ctre o orbit nchis, tip ciclu limit. Seciunea Poincar corespunztoare este foarte simpl i se reduce la un singur punct. Punctele A0 , A1 , A2 din Fig.11.9 coincid total sau parial. 2. Atunci cnd soluiile sunt cvasiperiodice, dinamica sistemului este caracterizat de dou perioade. Toat traiectoria se ruleaz pe un tor i poate privit ca suprapunerea a dou micri: o revoluie de-a lungul celei mai mari dimensiuni i o rotaie n jurul axei "cilindrului" ce formeaz torul. Fiecare frecven de baz este ataat la una din aceste
268
Capitolul 11. Noiuni de dinamic neliniar i haos clasic micri. Imaginea din seciunea Poincar depinde de raportul n care se a cele dou frecvene. S analizm, n continuare, cazul n care: 1 /2 = n1 /n2 . (11.58)
Dac raportul n1 /n2 este raional, atunci traiectoria se nchide i micarea este periodic. Seciunea Poincar corespunztoare se reduce la o succesiune de puncte niruite de-a lungul unei curbe nchise, a crei form poate simpl, fr puncte de intersecie (cerc, elips etc.), sau mai complicat. Dac raportul n1 /n2 este iraional atunci traiectoria nu se nchide niciodat. Atractorul sistemului este un tor pe a crui suprafa se aeaz traiectoriile. Seciunea Poincar corespunztoare se reduce la o succesiune de puncte att de apropiate, nct curba nchis este continu. n acest caz vom spune c cele dou frecvene sunt "incomensurabile". 3. Atunci cnd dinamica sistemului este haotic, imaginea seciunii Poincar este foarte complex i neregulat. Importana metodei seciunii Poincar este evident n cazul unei micri periodice, dar mai ales faciliteaz nelegerea proceselor dinamice cu caracter complex (haotic), deoarece: 1. permite trecerea de la spaiul n-dimensional pe care sunt denite soluiile unui sistem dinamic, la o aplicaie P a planului asupra lui nsui, reducnd numrul de coordonate la n 1: (11.59) P : xn xn1 ; 2. discretizarea timpului duce la substituirea ecuaiilor difereniale cu ecuaii cu diferene nite, uor de integrat prin metode numerice. Discretizarea Poincar conduce la determinarea iterativ a punctelor din seciune dup regula: x1 = P (x0 ); x2 = P (x1 ) = P 2 (x0 ) x3 = P (x2 ) = P 2 (x1 ) = P 3 (x0 ) ... xn = P (xn1 ) = P 2 (xn2 ) = ... = P n (x0 ) 3. discretizarea Poincar este unic i reversibil deoarece traiectoriile din spaiul fazelor nu se pot intersecta ntre ele. Singura dicultate care apare aici este legat de faptul c nu exist o metod universal pentru gsirea analitic a aplicaiei P . De aceea, de cele mai multe ori ea se gsete folosind algoritmi numerici. Floquet [ ] a dezvoltat o teorie de analiz a stabilitii soluiilor periodice. Pentru perturbri de forma: (t) = x(t) xl . (11.60)
11.6. Bifurcaii ecuaia (11.13) devine n+1 = C n = C n 0 ,
269
(11.61)
iar comportamentul pe termen lung este descris de valorile proprii ale matricei C, denit n vecintatea ciclului limit. Valorile proprii ale lui matricei lui Floquet determin stabilitatea traiectoriei: ciclul limit este stabil dac distana scade exponenial n timp. n acest caz valorile proprii ale lui C sunt subunitare n modul; |i | < 1, cu alte cuvinte toate valorile proprii sunt coninute n interiorul cercului de raz unitate din planul complex. ciclul limit este instabil dac distana crete exponenial n timp. n acest caz cel puin o valoare proprie a lui C are modulul mai mare dect 1, |i | < 1. Totui, n cazul punctelor care nchid n timp traiectoria sub forma unei curbe de tip ciclu limit, analiza este ceva mai complicat.
11.6
Bifurcaii
Dac parametrii de control i sunt xai ca valori, portretul n spaiul fazelor este bine denit. Dac valorile parametrilor i se schimb, atunci se modic i portretul de faz. Unei mici variaii n valorile i i poate corespunde, de asemenea, mici schimbri n portretul de faz. Exist i cazuri n care schimbarea menionat apare brusc i starea sistemului devine total diferit de cea iniial. Spunem atunci c n evoluia sistemului a aprut o bifurcaie. Vom analiza, n continuare, modul n care dinamica sistemului este inuenat de parametrii de control i . Dup cum am discutat deja, acetia descriu caracteristici intrinseci ale sistemului i, atunci cnd se schimb, pot modica n mod semnicativ evoluia acestuia. De exemplu, atunci cnd se depete o valoare critic a unui parametru de control, > c sistemul i poate schimba starea staionar din punct stabil de echilibru n dou (sau mai multe) puncte stabile de echilibru, cu alte cuvinte sistemul trece dintr-o stare staionar ntr-o stare oscilatorie. Fenomenul prin care, n urma modicrii parametrilor de control se produce trecerea brusc spre noi stri posibile de echilibru, se numete fenomen de bifurcaie . Vom analiza acum cazul cel mai simplu, unidimensional, bifurcaiilor locale, care apar n vecintatea unei poziii de echilibru (x0 ), lund n considerare variaia unui singur parametru de control (). Dinamica sistemului (11.1), n acest caz, este descris de ecuaia: dx = f (x0 , ) = 0. dt (11.62)
Aceast relaie poate interpretat ca o ecuaie implicit pentru determinarea punctelor staionare n funcie de parametrul de control: x0 = x0 (). n aceste condiii, s analizm cteva situaii posibile de bifurcaii: (11.63)
270
Figura 11.10: Bifurcaie a-nod
a. bifurcaia a-nod: conduce la punctele xe:

(1)
f = x2 , x0 = (2) , x0 = .
(11.64) (11.65)
Aadar, dac 0, nu exist valori reale pentru punctele staionare, deci nu este posibil nici o stare staionar a sistemului. Dac > 0, sistemul are brusc dou stri staionare. Tipul exact de stabilitate n vecintatea acestor puncte xe se gsete prin analiza liniar prezentat anterior, adic prin analiza valorilor jacobianului asociat: M=
(2)
f x
x0
= 2x0 .
(1)
(11.66)
Se obin noduri stabile pentru soluiile x0 i noduri instabile pentru soluiile x0 . n Fig. 11.10 este reprezentat o bifurcaie de tip a-nod. n partea stng este ilustrat dependena f = f (). Sgeile marcheaz apropierea sau ndeprtarea traiectoriilor de punctele xe, n funcie de valorile parametrului de control i marcheaz zonele de stabilitate. n partea dreapt este ilustrat cmpul vectorilor vitez pe care sunt trasate efectiv cteva evoluii n timp, pornind din condiii iniiale diferite. Se observ c evoluiile n timp pentru valorile < 0, conduc la o ndeprtare rapid de strile staionare ( dx = 0), indiferent de condiiile iniiale. dt Pentru valorile > 0 strile staionare de pe ramura stabil atrag toate traiectoriile care vin din vecintate (de deasupra sau de sub ea), indiferent de condiiile iniiale. b. bifurcaia furc: conduce la punctele xe: x0 =
(1)
f = x x3 , (2) (3) , x0 = , x0 = 0.
(11.67)
(11.68)
11.6. Bifurcaii
271
Figura 11.11: Bifurcaie furc transcritic
Pentru = 0 toate cele trei soluii colapseaz, iar sistemul are o singur stare staionar. Dac = 0 sistemul sare la trei stri staionare. Nu sunt posibile stri staionare pentru < 0. Din analiza valorilor jacobianului asociat rezult: M= Ca urmare: M (x0 ) = M (x0 ) = 2;
(3) M (x0 ) (1) (2)
f x
x0
= 3x2 . 0
(11.69)
(11.70) (11.71)
= ,
adic pentru < 0 strile sunt instabile de tip a iar pentru > 0 strile sunt de tip noduri stabile. Forma unei astfel de bifurcaii de tip furc numit supercritic 18 este indicat n Fig.11.11. Cazul n care: (11.72) f = x x3 , conduce la o inversare a condiiilor de stabilitate, astfel c va exista o singur ramur srabil pentru < 0. Ilustrarea acestei bifurcaii, numit subcritic este dat alturi de cea n Fig.11.12. c. bifurcaia transcritic: f = x x2 ,
18
(11.73)
Un exemplu al acestui tip de bifurcaie este ntlnit n sistemele magnetice, n vecintatea punctului Curie, unde are loc tranziia de la o stare paramagnetic la una feromagnetic i invers, parametrul de control ind temperatura.
272
Figura 11.12: Bifurcaie furc supercritic
conduce la punctele xe: x0 = , x0 = 0.

(1) (2)
(11.74)
Aadar sunt posibile dou stri staionar pentru orice valoare a parametrului = 0 i o singur stare staionar dac = 0. Din analiza valorilor jacobianului asociat: M= Rezult c: f x = 2x0 .
(2)
(11.75)
x0
Aadar sistemul are o stare stabil i o stare instabil care colapseaz pentru = 0. n Fig. 11.13 este dat aceast reprezentare: zonele de instabilitate sunt marcate prin puncte. d. bifurcaia Hopf : n acest caz sistemul are cel puin dou dimensiuni. S considerm spre exemplu: x = y + x( (x2 + y 2 )); y = x + y( (x + y )).
2 2
M (x0 ) = ; M (x0 ) = ;
(1)
(11.76)
(11.77) (11.78)
Din analiza valorilor jacobianului n jurul strii staionare (0,0) rezult: M = = 3x2 y 2 1 2xy 1 2xy 3y 2 x2 1 1 (11.79)
(0,0)
(11.80)
11.6. Bifurcaii
273
Figura 11.13: Bifurcaie transcritic
x1
-1
l
-2
-3
-4 -2 -1 0 1 2 3 4
Figura 11.14: Bifurcaie Hopf
274
Ca urmare, n vecintatea acestui punct avem: det M T rM = 2 + 1; = , (11.81) (11.82)
de unde rezult c soluiile ecuaiei seculare sunt: 1,2 = i. (11.83)
Aadar, pentru < 0 sistemul are o stare stabil de tip focar stabil (nod spiral), iar pentru > 0 - o stare instabil de tip focar care colapseaz pentru = 0. De pe atractorul staionar (0,0) sistemul converge (pentru > 0) spre o soluie periodic descris de un ciclu limit, cu raza cresctoare n timp. Astfel de bifurcaii, ilustrate n Fig. 11.14 au fost studiate de Hopf19 n 1942. La fel ca i n cazul bifurcaiei de tip furc, acest tip de bifurcaie, care face trecerea de la un punct x stabil la un ciclu limit, are dou forme: bifurcaie Hopf supercritic (reprezentat n Fig. 11.14) i o form subcritic. O abordare alternativ a principalelor tipuri de bifurcaii prezentate se poate face considernd c un anumit tip poate gsit ca rezultat al unei perturbri imperfecte a unei bifurcaii transcritice sau de tip furc. Ecuaia general a unei perturbaii imperfecte poate scris sub forma: (11.84) x = ax3 + bx2 + cx + d n care toi termenii polinomului coexist. n urma modicrii axei timpului ( = 1/at) i dup efectuarea schimbrii de variabil z = x (b/3a), ecuaia precedent se reduce la forma canonic: z = z 3 + z + , (11.85) n care i sunt combinaii de parametri originali. Analiza acestei ecuaii a fost fcut n vol.I seciunea 3.9.
11.7
Exponeni Lyapunov
Pentru caracterizarea cantitativ a comportamentului haotic s-au propus mai multe mrimi. Printre acestea se numr i exponenii Lyapunov. Acetia sunt denii pentru a caracteriza modul de mprtiere a traiectoriilor n spaiul fazelor. Exponenii Lyapunov msoar rata de divergen a dou traiectorii alturate n spaiul n-dimensional al fazelor. n notaia adoptat de noi, distana dintre dou traiectorii vecine ar putea chiar deplasarea (t) denit anterior: (t) = x(t) x0 (t), (11.86) care satisface ecuaia de micare: d = M (t). dt
19
(11.87)
Eberhardt Hopf (1902-1942), matematician german.
11.8. Fractali. Auto-asemnare. Dimensiune fractal i dimensiune topologic275 Soluia sistemului liniarizat conduce la soluii instabile de forma unor superpoziii de funci de forma: (11.88) i (t) = i0 ei t , Dac i > 0, se denete exponentul Lyapunov ca: i = lim 1 (t) . ln t t (t0 )

(11.89)
Dup cum se constat, coecientul Lyapunov depinde de direcia i, i = 1, n dup care se calculeaz divergena. n mod evident, pentru un sistem cu n dimensiuni vor exista n coecieni Lyapunov. Prezena a cel puin unui exponent Lyapunov pozitiv este un indiciu c traiectoriile sunt puternic divergente, deci sistemul poate considerat haotic. Spectrul exponenilor Lyapunov este cea mai folosit metod de diagnoz a sistemelor haotice. Semnul acestor coecieni permite o clasicare a atractorilor. De exemplu, pentru un sistem caracterizat de 3 ecuaii difereniale (n care poate aprea haos) exist trei exponenilor Lyapunov a cror combinaie este caracteristic pentru un anumit atractor. ( - , - , - ) punct x (comportament staionar); ( 0 , - , - ) ciclu limit (comportament oscilatoriu); ( 0 , 0 , - ) tor (comportament cvasiperiodic); ( + , 0 , -) atractor straniu20 (comportament haotic). Ca urmare, orbitele haotice au cel puin un exponent Lyapunov pozitiv; pentru orbitele periodice toi exponenii Lyapunov sunt negativi, iar n apropierea unei bifurcaii, exponentul Lyapunov este zero.
11.8
Fractali. Auto-asemnare. Dimensiune fractal i dimensiune topologic
Conform deniiei dat de Mandelbrot [ ] n 1975, poate considerat fractal orice gur geometric sau obiect natural care are simultan urmtoarele caracteristici: a) prile sale au aceeai form sau structur ca i ntregul (putnd totui uor deformate) la scri diferite; b) forma sa este i rmne, oricare ar scara de analiz, e extrem de neregulat, e extrem de ntrerupt sau fragmentat; c) conine elemente distincte ale cror scri sunt foarte variate i acoper o gam foarte larg de valori. O proprietate fundamental a structurilor fractalice este auto-asemnarea. Aceast proprietate, numit i invarian de scar const n conservarea structurii unui obiect, indiferent de scara la care este reprezentat. De obicei construciile geometrice ale fractalilor se bazeaz pe reguli de iteraie care se aplic n mod repetitiv. De exemplu, setul Cantor este construit prin eliminarea de ecare dat a treimii din mijlocul segmentelor aprute pornind de la un segmant de lungime dat. n Fig. 11.15 sunt
Se face, de multe ori, distincia ntre atractorul straniu, caracterizat de o comportare geometric repetiv la diferite scri de observaie (comportare fractal) i cel haotic pur.
20
276

N=1 N=2 N=3 N=4
Figura 11.15: Setul Cantor dup N iteraii
marcate capetele segmentelor obinute prin extragerea unei treimi din segmentul obinut n iteraia precedent.
N=1
N=2
N=3
N=4
N=5
N=6
N=7
N=8
Figura 11.16: Curba Koch dup N iteraii
Curba lui Koch (ilustrat n Fig.11.16) se construiete ncepnd cu o linie dreapt la mijlocul creia, n loc s se taie o treime, se adaug dou treimi sub forma unei linii frnte de forma
11.9. Sistem cu dinamic haotic
277
unui dinte; procesul se repet n iteraii succesive pentru ecare segment similar cu cel iniial. O caracteristic important a curbei Koch este faptul c, dei este continu n ecare punct, ea nu este, totui, difereniabil. Un fractal este caracterizat de o dimensiune fracionar, care nu are corespondent n geometria euclidian. De exemplu, un corp de form sferic poate caracterizat prin lungimea circumferinei. Aceasta este ns o dimensiune grosier, deoarece ignor neregularitile suprafeei obiectului, i nu poate astfel considerat o component de identicare a acestuia. Dimensiunea fractal ine ns cont de aceste proprieti, cuanticnd gradul de "rugozitate" al obiectului. Odat cu descoperirea calculului diferenial i integral de ctre Newton i Leibnitz s-a impus n mod resc o ipotez de baz n zica clasic ipoteza difereniabilitii. Fora unei astfel de presupuneri s-a manifestat prin aceea c a permis formularea legilor zicii n termenii unor ecuaii difereniale. n abordarea modern, se pune problema construirii unei zici descrise de funcii continue dar non-difereniabile. Pentru caracterizarea structurilor de tip fractal, a fost introdus de ctre Kolmogorov (1958) o nou mrime, df , cunoscut sub numele de dimensiune de capacitate. Pentru a deni aceast mrime, s considerm un set S de puncte, aat ntr-o regiune mrginit a spaiului Rn . Notm cu N () numrul minim de "sfere" de raz (deci volum n ) necesar pentru a acoperi toate punctele setului S. Dac pentru limita 0 gsim N () = df , atunci putem deni dimensiunea de capacitate, numit i dimensiune fractal (Mandelbrot, 1982), ca raportul: df = lim log N () . log (11.90)
Punctul are dimensiunea 0, curba are dimensiunea 1 iar o suprafa are dimeniunea 2. Un fractal are o dimensiune fracionar situat ntre 1 i 2.
11.9
11.9.1
Sistem cu dinamic haotic

Oscilatorul van der Pol n regim forat
Oscilatorul van der Pol n regim forat este descris de urmtoarea ecuaie diferenial liniar de ordin doi: (11.91) x (1 x2 )x + x = f cos t. Aceasta este este echivalent cu un sistem de trei ecuaii difereniale ordinare, a treia ecuaie transformndu-l n sistem autonom: x = y; y = (1 x )y x + f cos z; z = .
2
(11.92) (11.93) (11.94)
n absena forrii, deja s-a discutat anterior c, pentru x > 1, termenul de amortizare este pozitiv i, ca urmare, traiectoriile n spaiul fazelor tinde exponenial spre un nod stabil. Dac x < 1, traiectoriile n spaiul fazelor conduc la un ciclu limit, care este deformat n funcie de valoarea neliniaritii . Un oscilator van der Pol cu x < 1 oscileaz, indiferent de condiiile
278
Domeniul timp 4 3 2 1 0 1 2 3 4 0 20 40 t 60 80 x
ep=0.25 o=1.2 a=3 6 4 2 0 2 4 6 4 y
Spatul fazelor
100
0 x
Figura 11.17: Evoluia n timp i n spaiul fazelor a unui oscilator van der Pol. Parametrii de control sunt specicai n partea de sus a gurii.
iniiale. S analizm, n continuare, cum se schimb micarea oscilatorului dac l form din exterior cu o for periodic de tipul f cos t. Dinamica este deosebit de complex, i n funcie de valoarea neliniaritii sau considernd drept parametru de control amplitudinea sau frecvena, se pot observa umtoarele dinamici distincte: antrenare total sau parial a micrii de ctre fora exterioar sau sincronizare cu aceasta; cvasiperiodicitate; haos. Dac amplitudinea forrii este sucient de mare, de exemplu f = 3, = 1.2, iar neliniaritatee este redus, = 0.25 , sistemul este complet antrenat de fora exterioar i oscileaz sincronizat cu acesta, pe aceeai frecven. n cele ce urmeaz se vor ilustra unele rezultate numerice obinute prin rezolvarea sistemului de ecuaii, dup ncetarea regimului tranzitoriu. Evoluia temporal x(t) i n spaiul fazelor (x, y) sunt ilustrate n Fig.11.17. n cazurile n care amplitudinea forrii nu este prea mare, astfel nct nct s produc antrenarea total i s controleze complet dinamica, se poate gsi un fenomen de cvasiperiodicitate care const dintro competiie ntre frecvena proprie a sistemului i cea a forei exterioare. Evoluia temporal x(t) i spaiul fazelor (x, y) pentru cazul de cvasiperiodicitate sunt ilustrate n Fig.11.18. Fenomenul de cvasiperiodicitate se observ cel mai clar n analiza spectrului de putere. ntre frecvenele caracteristice exist un raport de numere ntregi. Exist un domeniu de parametri pentru care comportarea oscilatorului van der Pol este haotic. n cazul unei neliniariti pronunate i al unui iraional ntre frecvenele implicate, traiectoriile n spaiul fazelor pot umple toat zona avut la dispoziie.
279
Domeniul timp 3 2 1 x 0 1
ep=0.25 o=1.2 a=0.4 3 2 1 0 1 2 y
Spatul fazelor
2 0 50 t 100 3 4 2 0 x 2 4
Figura 11.18: Evoluia n timp i n spaiul fazelor a unui oscilator van der Pol. Unul din parametrii de control are o valoare inferioar celei din gura anterioar.
Domeniul timp 3 2 1 0 1 2 3 x
ep=3 o=1.788 a=5 8 6 4 2 0 2 4 6 y
Spatul fazelor
20
40 t
60
80
100
8 4
0 x
Figura 11.19: Evoluia n timp i n spaiul fazelor a unui oscilator van der Pol. Doi dintre parametrii de control au primit alte valori dect cele din cele dou guri anterioare.
280
n Fig. 11.19 este ilustrat o secven din domeniul timp a soluiei x i spaiul fazelor (x, y) asociat comportrii haotice pentru un domeniu de timp limitat. Diagramele Poincar pentru situaiile reprezentate n ultimele dou cazuri ne conrm observaiile fcute. Comportarea oscilatorului se poate analiza n mod global, construind diagrama de bifurcaie pentru parametrul de control - amplitudinea de forare. Diagramele de bifurcaie ofer o imagine de ansamblu a dinamicii sistemului considerat, pentru un domeniu de variaie a unor mrimi considerate drept parametri de control. Dac lucrm cu amplitudinea forrii ca parametru de control ( = 1.25) ce variaz ntre 0 i 5, se obin diagramele trasate pentru cele dou frecvene considerate de noi pentru dou cazuri de neliniariti: mic, = 0.25 i mare = 3. n acest fel se pot determina valorile parametrilor de control care conduc la un anumit tip de dinamic. n mod evident, dac se calculeaz coecienii Lyapunov, se gsesc valori pozitive pentru domeniul haotic, i valori nule sau negative pentru strile periodice sau de cvasiperiodicitate.
11.9.2
Haos n cazul curgerii turbulente
Dinamica uidelor i n special curgerea turbulent ofer poate cel mai intuitiv mod de nelegere a comportrii haotice pentru sistemele deterministe. De fapt, analiza micrilor maselor de aer din atmosfer, n scopul prediciilor meteorologice a constituit prima lucrare n care s-a fcut referire la aa-numita problem a sensibilitii la condiiile iniiale. Aa cum am menionat, aceast proprietate constituie unul din ingredientele de baz ale teoriei haosului determinist. n cazul curgerii laminare n regim staionar, distana dintre traiectoriile a dou particule de uid vecine se menine constant n timpul micrii sau variaz ntr-un domeniu limitat. Dac se modic puin condiiile iniiale de curgere, rezultatul nal este previzibil, ind doar
Figura 11.20: Tipuri de traiectorii: (a) predictibile (b) impredictibile
puin modicat fa de cel anterior. Acest lucru este ilustrat n Fig.11.20(a). Dependena de condiiile iniiale este ns decisiv n regimul de curgere turbulent. Dou particule de uid vecine la momentul iniial se vor deplasa pe traiectorii complicate, ndeprtndu-se n mod exponenial una fa de alta. n aceast situaie, o modicare a poziiei iniiale a unei particule conduce la impredictibilitatea strii nale (Fig.11.20(b)). Dei curgerea este guvernat i n acest caz de ecuaii deterministe, care sunt, n principiu, rezolvabile pentru orice set de condiii la limit cunoscute, totui starea nal nu poate precizat. Acest comportament a fost observat de ctre Edward Lorenz, care lucra n n 1961 la un program de simulare a dinamicii atmosferice. n timp ce rula un program format din
281
20
15
10
x(t)
10
15
20
10
15 t
20
25
30
Figura 11.21: Ilustrarea sensibilitii sistemului Lorenz pentru o modicare a condiiei iniiale cu 104 .
dousprezece ecuaii difereniale liniare, a vrut s reia unele calcule i a introdus, ca valoare iniial o valoare aat n irul de date obinute. Spre marea lui surprindere, lista noilor date nu coincidea cu cea din rularea anterioar. Urmrind noile rezultate, a observat c acestea reiau irul deja aat doar pe un mic poriune, dup care, rezultatele noi difer mult de cele aate anterior. Printr-o analiz atent, i-a dat seama c erorile aprute provin din trunchierea numrului de zecimale considerate. n Fig.11.21 este ilustrat sensibilitatea sistemului la condiiile iniiale. Rezolvarea numeric a fost fcut pentru o diferen a condiiilor iniiale ale lui x de 104 n sistemul de ecuaii Loreny pe care le vom discuta mai departe. Mai trziu, n 1963, Lorenz analizeaz sub acest aspect, o nou problem legat de uide i anume curgerea convectiv. El studiaz micarea unui uid ntre dou plci plane, meninute la temperaturi diferite. Cldura este transferat de la placa cald (cea de jos) la placa rece (cea de sus) prin fenomenul de conducie termic iar micarea uidului este controlat de vscozitate. Fenomenul legat de micarea ce apare datorit diferenei (gradientului) de temperatur este numit convecie. El poate modelat de o singur ecuaie diferenial cu derivate pariale. Ca metod de rezolvare a ecuaiei se propune descompunerea n micri simple (moduri proprii) din care, n prim aproximaie, se consider ca decisive doar trei. Ecuaiile pe care Lorenz le consider importante n analiza acestui fenomen sunt: dx dt dy dt dz dt = (y x) = rx y xz = xy bz, (11.95) (11.96) (11.97)
282
cunoscute ca ecuaiile Lorenz . Variabilele ce caracterizeaz sistemul sunt (x, y, z) i descriu: x - viteza uidului n micarea circular de convecie; y - variaia orizontal a temperaturii; z - variaia vertical a temperaturii. Parametrii sistemului sunt (, r, b) i denesc urmtoarele proprieti: r este proporional cu numrul lui Reynolds - descrie tranziia din regim laminar n regim turbulent; b descrie conguraia (geometria) sistemului; este proporional cu numrul Prandl, care descrie raportul dintre vscozitate i conductivitatea termic a uidului21 . Lorenz a constatat c, pentru b = 8/3, convecia ncepe la valori mici ale lui , adic a diferenei de temperatur dintre cele dou plci. Sistemul de ecuaii ale lui Loreny, dei la prima vedere pare simplu, nu are soluii analitice, adic nu se poate da o expresie matematic de tipul x = x(t), y = y(t), z = z(t), care s descrie evoluia la orice moment de timp. Soluia poate gsit doar prin integrare numeric. Parametrii utilizai de Lorenz au fost = 10.0, r = 28.0, b = 2.66666666 pentru condiiile iniiale: x0 = 0.6895; y0 = 0.0560; z0 = 19.3245. n Fig.11.21 se observ cum, ncepnd de la un la un moment dat, una din soluii (trasat cu linie punctat) se detaeaz de cealalt, evoluia sistemului ind mult diferit. Analiza sistemului arat o comportare diferit, n funcie de valorile parametrilor (, r, b). Dac se xeaz valorile (, b) i se consider drept parametru de control r, care se variaz de la valori mici spre valori mari, se obin o serie de bifurcaii care conduc sistemul dintr-o stare staionar, prin stri de intermiten spre stri haotice. Aceste comportri sunt ilustrate mai departe, n reprezentrile datelor numerice obinute pentru valorile specicate ale parametrilor. Dac temperatura dintre cele dou plci nu este prea mare, uidul rmne n stare staionar. Odat cu creterea valorii lui r, sistemul are o comportare din ce n ce mai complex, evolund spre starea haotic. n Fig.11.22, sunt ilustrate diferite dinamici posibile ale sistemului pentru valori diferite ale parametrilor: regim cu dou stri staionare, regim periodic i regim haotic. Pentru ecare situaie, sunt reprezentate dependena de timp a variabilelor x, y, z i, n mod corespunztor, atractorii din spaiul 3-dimensional al fazelor. n aceste guri, cu linie ngroat este reprezentat traiectoria sistemului, pentru o alt condiie iniial.
11.10
Haos n sisteme hamiltoniene
Un tip special de sisteme dinamice, de importan deosebit n zic l constituie sistemele a cror dinamic n spaiul fazelor este determinat de funcia lui Hamilton. n cazul sistemelor autonome, aceast funcie este o constant a micrii i coincide cu energia total a sistemului.
21
Fluidele uor "convectibile" sunt caracterizate de o valoare mic a numrului Prandtl.
11.10. Haos n sisteme hamiltoniene
283
40
30
20
x!y!z
10
10
20 0 5 10 15 t 20 25 30
Figura 11.22: Dependena de timp a variabilelor x, y, z pentru = 10, b = 2.666, r = 28.
40 35 30 25 z 20 15 10 20 15 10 5 0 5 10 15 x 20 y 10 0 10
Figura 11.23: Atractorul corespunztor reprezentrii din Fig.11.22
284
250
200
150
100 x!y!z 50 0 50 100
10
15 t
20
25
30
Figura 11.24: Dependena de timp a variabilelor x, y, z pentru = 3, b = 1, r = 166.
200 190 180 170 z 160 150 140 130 50 20 10 0 0 10 20 x 50 y
285
35 30 25 20 15 x!y!z 10 5 0 5 10 15 0 5 10 15 t 20 25 30
Figura 11.26: Dependena de timp a variabilelor x, y, z pentru = 3, b = 1, r = 26.
35 30 z 25 20 15 10 10 5 0 5 10 x 15 10 y 0 5 5 15 10
286
Sistemele hamiltoniene sunt descrise de un set de variabile (qi , pi ), i = 1, n, n ind numrul de grade de libertate ale sistemului, a cror evoluie n timp este determinat de ecuaiile lui Hamilton. Acestea reprezint un set de 2necuaii difereniale ordinare cuplate22 care se pot scrie atunci cnd este cunoscut expresia funciei Hamilton H = H(qi , pi , t). dqi dt dpi dt = H ; pi H = . qi (11.98) (11.99)
Aadar, funcia lui Hamilton joac acelai rol ca i funciile fi (xi ) din cazul sistemelor dinamice disipative. Analogia merge i la nivelul variabilelor x1 = q1 , x2 = q2 , .... Legtura special dintre qi i pi , dat de ecuaiile Hamilton confer spaiului fazelor proprieti matematice speciale cunoscute sub numele de structur simplectic 23 . Spaiul fazelor unui sistem hamiltonian este 2n-dimensional i, pentru c este greu de vizualizat, se folosesc i n acest caz seciunile Poincare. Cnd H nu depinde explicit de timp, sistemele hamiltoniene sunt conservative. Principala deosebire ntre sistemele dinamice disipative i cele hamiltoniene const n faptul c, n cel de-al doilea caz, volumul n spaiul fazelor se conserv . Ca urmare, sistemele hamiltoniene nu posed atractori n spaiul fazelor. Se pune atunci ntrebarea apare haos n astfel de sisteme i dac apare, n ce mod se manifest i poate caracterizat? Printre exemple de sisteme hamiltoniene, dei n mod practic sunt destul de rare, se a sistemele mecanice n absena oricror fore de frecare. Cel mai analizat sistem aproape conservativ este sistemul solar. Totui i n acest sistem exist surse de disipare a energiei legate de fora mareelor, vnturi solare, uxuri de particule emise de exploziile unor asteroizi, etc.
11.10.1
Sisteme integrabile
Energia total a sistemelor conservative coincide cu funcia lui Hamilton, E = H = H(qi , pi ) i este o integral micrii. n acest caz, pornind de la o stare iniial oarecare, (qi0 , pi0 ) sistemul evolueaz n spaiul fazelor pe o traiectorie descris de valorile lui (qi (t), pi (t)) determinate la orice moment de timp din ecuaiile Hamilton. Deoarece H(qi (t), pi (t)) = H(qi0 , pi0 ) nseamn c orice traiectorie posibil este strict determinat de valoarea lui H. Cu alte cuvinte, traiectoriile n spaiul fazelor pot etichetate n funcie de valoarea energiei. Aceast observaie nu este valabil i reciproc, o valoare dat a energiei putnd corespunde la mai multe traiectorii posibile. Traiectoriile pot , de asemenea, recunoscute dup orice alt mrime care se pstreaz constant n timpul micrii. n acest caz, ele sunt limitate nu doar n regiunea din spaiul fazelor corespunztoare unei valori date a energiei, ci i a celei limitate de valoarea constantei de micare. Astefel, traiectoriile se regsesc pe suprafaa 2n k dimensional, unde k este numrul constantelor de micare. Dac numrul de constante de micare coincide cu numrul de grade de libertate, atunci sistemul este integrabil; sistemul nu
aa cum am discutat n capitolul dedicat mecanicii analitice Dac se iau 3 traiectorii apropiate n spaiul fazelor (qi , pi ), (qi + dqi , pi + dpi ), (qi + dqi , pi + dp ) atunci i d suprafaa dpi dqi dqi dpi , numit suprafa simplectic, se conserv, adic: dt (dpi dqi dqi dp ) = 0. i
22 23
287
este integrabil (spunem c e nonintegrabil), dac acest numr este mai mic. Condiia de integrabilitate, dup cum am discutat anterior, este echivalent cu o restricionare a traiectoriilor din spaiul fazelor pe o suprafa n - dimensional (n = 2 va corespunde suprafeei unui tor). Uneori (n special pentru micrile periodice) este mai avantajos s se lucreze cu variabile care se conserv, i anume variabilele aciune i perechea canonic conjugat - unghi, . Variabila aciune este denit ca: 1 pdq. (11.100) J= 2 Dac considerm transformrile canonice de la variabilele coordonate generalizate - impulsuri generalizate la variabile aciune - unghi: (q, p) (J, ), atunci, ecuaiile Hamilton conduc la relaiile: i = Ji H ; Ji H = . i (11.101) (11.102)
Deoarece variabila unghi nu are dimensiune, rezult c variabila aciune trebuie s aib dimensiunea energietimp sau dup cum a fost denit anterior, impulsdistan24 . Se nelege acum de ce aceast variabil se conserv n micarea periodic. n general vorbind, cazul n care H nu depinde de variabila unghi i adic H = H(Ji ) conduce la consecina c Ji este o integral a micrii. n acest caz, sistemul este integrabil: H Ji = = 0 Ji = const. i H i = = i (J), i = 1, n. Ji (11.103) (11.104)
Mrimile i se numesc frecvene unghiulare ale micrii; ele depind doar de Ji , deci sunt constante n timp. Prin integrarea ecuaiei (11.104) rezult: i = i t + i (0). (11.105)
n concluzie, dac gsim transformri canonice de tipul (qi , pi ) (J, ) care s conduc la relaiile (11.103), (11.104) atunci sistemul este n mod sigur integrabil. Analiza matematic a sistemelor integrabile conduce la concluzia c, printre sistemele hamiltoniene se recunosc ca integrabile urmtoarele: sisteme cu un singur grad de libertate cu H(q1 , p1 ) innit difereniabil n variabilele (q1 , p1 ); sisteme cu H(qi , pi ) ca funcii liniare de qi , pi ; sisteme cu H(qi , pi ) funcii neliniare de qi , pi dar care pot decuplate n sisteme unidimensionale.
24
Orice mrime zic care are aceast dimensiune poate considerat variabil aciune.
288
4 3 2 1 0 1 2 3 4 4 3 2 1 0 1 2 3 4
E1 E2 E3
Figura 11.28:
S considerm spre exemplu cazul unui sistem conservativ cu un singur grad de libertate i anume un oscilator liniar armonic. Atunci: H(p, q) = E = iar ecuaiile de micare sunt: p H = , p m H p = = m 2 q. q q = n reprezentarea din spaiul fazelor, din Fig. 11.28, se observ traiectorii sub forma unor curbe nchise. Fiecare elips este determinat de o valoare constant a energiei. Acest lucru este vericat i prin faptul c, oscilatorul liniar armonic este un sistem conservativ cu un singur grad de libertate: n = 1. Atunci, regiunea n care se situeaz traiectoriile trebuie s aib dimensiunea 211 = 1, ceea ce corespunde unei curbe. Curbele sunt nchise deoarece micarea este periodic, iar suprafaa nchis de ele crete odat cu creterea energiei (E1 > E2 > E3 ). n general, periodicitatea micrii este caracterizat de congurarea traiectoriilor din spaiul fazelor. Se pot ntlni urmtoarele situaii: 1. orbite nchise, denite de variaii periodice cu aceeai frecven unghiular ale lui p i q; micarea este numit de vibraie sau rotaie25 ; 2. orbite denite de relaii de periodicitate ntre p i q; micarea este numit de revoluie.
25
p2 m 2 q 2 + , 2m 2
(11.106)
astronomii o numesc micare de libraie
289
4 3
separatoare
2 1
0 1 2 3 4 10 8 6 4 2
10
Figura 11.29
Unele sisteme prezint ambele tipuri de micri. S considerm, spre exemplu, un pendul matematic de mas m suspendat de un punct x prin intermediul unei bare rigide subiri i foarte uoare, de lungime l. n variabile, J moment unghiular, unghi, energia total se scrie ca: H = E = Ec,rot + Ep 2 J = + mgl(1 cos ) = const. 2ml2 De aici rezult valoarea lui J ca funcie de valoarea energiei totale E: J = 2ml2 [E mgl(1 cos )] = J (E, ). (11.109) (11.107) (11.108)
Se observ c J = 0 E = mgl(1 cos ), iar valoarea maxim a momentului unghiular se obine pentru = , adic J = 2ml2 (E 2mgl). n reprezentarea (J , ) traiectoria este determinat de ecuaiile Hamilton: J = mgl sin 1 = J , ml2 (11.110) (11.111)
pentru diferite valori ale condiiilor iniiale (energiei totale). Avem urmtoarele situaii: Pentru J = 0 i = 0, E = 0, caz n care pendulul se a n punctul vertical cel mai de jos, sub punctul de suspensie, unde este ntr-o stare de echilibru stabil. Orice mic deviere fa de aceast poziie conduce la revenirea spre poziia de echilibru prin mici oscilaii. Traiectoriile n vecintatea acestor puncte sunt curbe nchise de form eliptic care descriu micarea periodic a sistemului.
290
Pentru J = 0 i = , E = 2mgl; pendulul se a n punctul vertical cel mai de sus, deasupra punctului de suspensie, ajungnd aici dup o rotaie n sens trigonometric sau anti-trigonometric. Aceste puncte sunt instabile deoarece orice mic deviere a traiectoriei conduce la o ndeprtare rapid de acestea. Deoarece traiectoriile din vecintate sunt hiperbolice, aceste puncte se numesc se mai numesc de tip a. Comportarea poate extins i pentru punctele = n, n impar. Trecerea de la un tip de micare periodic, limitat de valorile lui (unde cos = E 1 mgl ) la cea pentru care nu mai exist nici o restricie a valorilor lui , se face de curbele separatoare, denite pentru valorile energiei E = 2mgl. Sistemele hamiltoniene integrabile sunt caracterizate de traiectorii n spaiul fazelor cu form similar celei discutate. Putem extinde analiza pentru sisteme integrabile cu n - grade de libertate, pe care le putem echivala cu un numr de n oscilatori armonici de tipul prezentat. Traiectoria n spaiul fazelor se va aeza, la orice moment de timp, pe suprafaa n dimensional a unui tor, numit tor invariant. Dac n = 2, sistemul este caracterizat de dou frecvene: 1 = 2 = H = 1 ; J1 H = 2 , J1 (11.112) (11.113)
iar traiectoriile sunt connate pe suprafaa unui tor. Dac frecvenele sunt n raport raional 1 /2 = n1 /n2 , micarea este caracterizat de o dubl periodicitate (ex. rotaie i revoluie). Conceptul este uor de neles dac ne gndim c, dup n2 rotaii cu 1 pe un cerc i dup alte n1 rotaii cu 2 pe alt cerc (evident de de raz diferit), traiectoriile vor ajunge n acelai punct de unde au plecat (n2 1 = n1 2 ). Dac frecvenele sunt n raport incomensurabil, traiectoriile vor umple toat suprafaa din spaiul fazelor deoarece pot ajunge n mod arbitrar n vecintatea oricrui punct de pe tor. Astfel de sisteme se numesc ergodice, deoarece se poate calcula media n timp a oricrei mrimi ca medie asupra ansamblului de traiectorii. n concluzie, sistemele hamiltoniene integrabile pot avea comportri periodice sau cvasiperiodice, dar niciodat haotice.
11.10.2
Sisteme nonintegrabile
Pentru sistemele nonintegrabile nu exist constrngeri (adic constante de micare), astfel c traiectoriile se mprtie n spaiul fazelor. Se pune ntrebarea, care sunt portretele n spaiul fazelor corespunztor unor astfel de sisteme? Teorema Kolmogorov-Arnold-Moser (cunoscut ca teorema KAM) arm c unii tori invariani ai sistemelor integrabile se pstreaz, dei deformai, i n cazul sistemelor nonintegrabile atunci cnd abaterea de la integrabilitate nu este prea mare. Abaterea de la integrabilitate se exprim ca o perturbare (H1 ) a hamiltonianului sistemului (H) fa de valoarea sa integrabil, H0 : H = H0 + H1 . (11.114)
291
100 75 50 25 -5 5 x -2.5 2.5 00 -25 -50 z -2.5 2.5 -5 5 y
Figura 11.30: Reprezentarea suprafeei energiei poteniale Ep (x, y)
Astfel, dac: < 1 sistemul aproape integrabil pstreaz torul micrii cvasiperiodice (numit tor KAM); > 1, torii se distrug. n viziunea echivalenei unui sistem integrabil cu un lan de oscilatori armonici, prezena unei pri nonintegrabile a hamiltonianului determin un cuplaj al oscilaiilor independente. Atunci cnd raportul acestor frecvene este iraional, pot aprea o serie de rezonane ce produc creteri rapide ale amplitudinilor de oscilaie i o ndeprtare a traiectoriilor de pe suprafaa torilor caracteristici. Spre deosebire de sistemele disipative, pentru care comportarea pe termen lung face ca sistemul s "uite" condiiile iniiale i s convearg spre un atractor (sau grupuri de atractori), sistemele hamiltoniene depind n mod esenial de condiiile iniiale.
11.10.3
Exemplu: Hamiltonianul Henon-Heiles
Acest tip de hamiltonian a fost introdus pentru prima dat de Henon i Heiles [ ] n analiza micrii unei stele n galaxie. n coordonate generalizate, el are forma: H= 1 2 1 2 1 2 1 2 1 3 2 p1 + q 1 + p2 + q 2 + q 1 q 2 q 2 , 2 2 2 2 3 (11.115)
ce corespunde unui cuplaj de doi oscilatori armonici cuplai prin intermediul unui termen cubic, care constituie de fapt partea nonintegrabil a hamiltonianului. Dac notm q1 = x, q2 = y, p1 = px , p2 = py , atunci funcia Hamilton poate gsit cu ajutorul energiei poteniale corespunztoare micrii bi-dimensionale a unei singure particule: 1 1 1 Ep (x, y) = x2 + y 2 + x2 y y 3 . 2 2 3 (11.116)
Aceast funcie este reprezentat n Fig.11.30. n reprezentarea preyentat n Fig.11.31 se observ cum, odat cu creterea valorii energiei totale, se produce o deformare a conturului energiei poteniale i, pentru o valoare critic a
292
0.8
415 0.37 9 117 0.3 44 49 0.2
0.6
8 0.1
0.4
8 70
0.1 72 24 9 35 62 0.0
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8 0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 11.31: Reprezentarea conturului suprafeei energiei poteniale Ep (x, y) pentru diferite valori ale energiei.
energiei, traiectoria nchis (corespunztoare gropii din vecintatea originii) se deschide. n aceast situaie, caracterul mrginit (periodic) al micrii, determinate de captarea particulei n aceast groap, devine nemrginit, particula cu energie mare reuind s scape din aceast "capcan". Ecuaiile Hamilton asociate sunt:
q 1 = p1 q 2 = p2 p1 = q1 2q1 q2 p2 = q2
2 q1 2 + q2 .
(11.117) (11.118) (11.119) (11.120)
Dac sistemul este conservativ, traiectoriile sunt reduse pe suprafaa de dimensiune 22 1 = 3. Vom folosi metoda seciunilor Poincare i vom mai reduce o dimensiune astfel c, prin aceast secionare se ilustreaz mprtierea punctelor pe suprafaa unui plan (n=2). n Figurile 11.32, 11.33, 11.34, 11.35 este ilustrat modul n care torul invariant se dezintegreaz, n funcie de valoarea energiei totale, n formaiuni de tip insule i arhipelaguri. Distrugerea torilor invariani urmeaz reguli matematice stricte; ele nu fac ns obiectul acestui manual. Ceea ce este important de reinut este c sistemul prezint n mod simultan caracteristici de comportare integrabil i de haos.
293
0.15 E=0.013
0.1
0.05
P2
0.05
0.1
0.15 0.15 0.1 0.05 0 Q

2
0.05
0.1
0.15
0.2
Figura 11.32:
0.4
E=1/10
0.3
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 Q

2
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Figura 11.33:
294
0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 P2 0 E=0.0333
0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.2
0.1
0 Q
2
0.1
0.2
0.3
Figura 11.34:
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1

2
E=0.16668
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.4
0.2
0.2 Q
2
0.4
0.6
0.8
Figura 11.35:
11.11. Probleme
295
11.11
Probleme
x2 y + xy + (x2 n2 )y dy dx dx dt dy dt
1. Care dintre urmtoarele ecuaii sunt liniare i care sunt neliniare? = 0 = y2 + x = a(x xy) = c(y x)
2. Transformai urmtoarele ecuaii n forma standard a unui sistem de ecuaii ordinare cuplate: x + ax + bsinx = ccost x = +bx2 , b = const.
3. Reprezentai grac funcia x = x x3 i identicai punctele de echilibru. 4. Folosind analiza liniar de stabilitate, studiai sistemul dinamic descris de ecuaia x = ax bx3 (a, b - constante) pentru ambele semne ale parametrului a. 5. Gsii punctele de echilibru, tipul acestuia i ilustrai spaiul fazelor pentru urmtorul sistem de ecuaii neliniare cuplate: dx dt dy dt = xy yt = xy x, b = const.
Anexa
Vectori
Descrierea cantitativ a unor fenomene din natur presupune exprimarea legturilor dintre diverse mrimi prin relaii matematice adecvate. Fizica, prima dintre tiinele naturii, opereaz cu o serie de noiuni, exprimate cantitativ prin mrimi zice scalare, vectoriale sau tensoriale. Mrimile zice scalare sunt complet determinate doar prin valoarea lor numeric. n aceast categorie intr timpul, temperatura, energia, lucrul mecanic, potenialul electric sau gravitational, etc. Operaiile matematice cu scalari sunt operaii aritmetice obinuite. Exist mrimi zice a cror descriere complet necesit specicarea suplimentar a direciei i a sensului acestora. n acest caz, avem de a face cu aa-numitele mrimi vectoriale, sau, pe scurt, vectori . ntr-un spaiu tridimensional, un vector este determinat n mod univoc prin proieciile sale pe cele trei axe ale sistemului de coordonate. Aa cum vom vedea mai trziu, ntr-un spaiu N - dimensional, un vector se poate reprezenta sub forma unei matrice linie, sau a unei matrice coloan cu N elemente. n zic, un numr considerabil de mrimi sunt vectoriale. n mecanic, dintre exemplele cel mai frecvent ntlnite de mrimi vectoriale, putem aminti viteza, acceleraia, fora, impulsul, viteza unghiular, momentul cinetic, momentul forei etc1 . Pe lng scalari i vectori, exist i o a treia categorie - mai puin numeroas - de mrimi zice, care constituie o generalizare a vectorilor. Acestea se numesc mrimi tensoriale, sau tensori . Ele se reprezint prin matrici cu mai multe linii i coloane2 . Amintim aici, ca exemple de mrimi tensoriale ntlnite n mecanic, viteza unghiular i momentul de inerie.
A.1
Reprezentarea unui vector
Exist trei modaliti de reprezentare a unui vector: 1. printr-un segment orientat (aa-numita reprezentare geometric), 2. prin proieciile sale pe axele unui sistem de coordonate (aa-numita reprezentare analitic), sau
Aa cum vom vedea n continuare, viteza, acceleraia, fora i impulsul sunt vectori polari; viteza unghiular, momentul cinetic i momentul forei sunt vectori axiali, sau pseudovectori. 2 Cu unele dintre ele am fcut cunotin n cuprinsul acestei cri.
1
297
298
Capitolul A. Vectori
Figura A.1: Elementele specice ale unui vector: O - originea; AA - dreapta suport orientat; ea determin direcia i sensul vectorului.
3. printr-o matrice. Fiecare din acestea prezint avantaje i dezavantaje, de aceea modul de reprezentare a unui vector se alege n funcie de contextul problemei de rezolvat.
A.1.1
Reprezentarea geometric
n acest caz, un vector este reprezentat ca un segment orientat, care pornete dintr-un punct numit origine sau punct de aplicaie sau pol (notat cu O n Fig.A.1). Segmentul este aezat pe dreapta suport AA i are sensul indicat de vrful sgeii. Un vector denit n acest mod se numete vector polar. El este precizat prin: 1. modul (mrime); 2. origine (punct de aplicaie); 3. orientare (direcie i sens). Lungimea segmentului orientat este proporional cu mrimea vectorului. Modulul unui vec tor, A, se noteaz A sau A. S considerm un vector de mrime egal cu unitatea, notat eA , orientat pe direcia i n sensul vectorului A. Acesta se numete versor 3 . Putem, prin urmare, scrie c: A = AA . e (A.1)
A.1.2
Reprezentarea analitic
ntr-o reprezentare analitic, un versor este determinat prin proieciile sale pe axele unui sistem de referin. Un exemplu n acest sens este prezentat n Fig.A.2, n care s-au folosit coordonatele carteziene. S notm cu Ax , Ay i Az - proieciile lui A de-a lungul axelor Ox, Oy i Oz. Atunci: A = Ax x + Ay y + Az z , unde x, y , z sunt versorii direciilor x, y, z.
3
(A.2)
n literatura de specialitate se folosesc i alte notaii pentru versori.
A.2. Operaii algebrice cu vectori
299
Figura A.2: Proieciile unui vector, A, pe axele unui reper cartezian
Mrimea vectorului se a folosind teorema lui Pitagora: A= A2 + A2 + A2 . x y z (A.3)
De exemplu, dac: v = 5 3 + z (m/s), atunci vx = 5 m/s, vy = 3 m/s, i vz = 1 m/s. x y Mrimea vitezei va v = 25 + 9 + 1 m/s = 35 m/s = 5.92 m/s.
A.1.3
Reprezentarea matriceal
Orice vector poate exprimat ca o matrice cu o singur linie sau cu o singur coloan, ecare element al acesteia reprezentnd componenta (proiecia vectorului) pe o anumit direcie. De exemplu, vectorul reprezentat analitic prin relaia (A.2) se va reprezenta matriceal, e sub forma: A = (Ax Ay Az ) , (A.4) sau: A= Ax Ay Az
(A.5)
A.2
A.2.1
Operaii algebrice cu vectori

Adunarea i scderea vectorilor
Fie A i B doi vectori oarecare. Suma A + B este, de asemenea, un vector: A + B = C. (A.6)
Vectorul rezultant se poate reprezenta prin oricare din modalitaile menionate anterior. n Fig.A.3 sunt prezentate dou metode geometrice de aare a vectorului rezultant. Prin regula
300
Figura A.3: Determinarea pe cale geometric a rezultantei a doi vectori: (a) prin metoda poligonului; (b) prin metoda paralelogramului
poligonului (Fig.A.3 (a)) vectorul rezultant a doi (sau mai muli) vectori se a construind vectorul care nchide conturul poligonal format din vectorii aezai n succesiunea vrf-origine. Originea vectorului rezultant se a n originea primului vector, iar vrful - n vrful ultimului vector al sumei. n Fig.A.3 (b) este ilustrat adunarea a doi vectori prin regula paralelogramului. Conform regulei paralelogramului , vectorul rezultant este diagonala mare a paralelogramului construit de cei doi vectori concureni A i B. Din gur se observ c adunarea este comutativ. Aceast construcie geometric permite calculul mrimii vectorului sum cu ajutorul teoremei lui Pitagora generalizate: (A.7) C = A2 + B 2 + 2AB cos , unde este unghiul dintre vectorii A i B. Dac suma a doi vectori este egal cu zero, atunci vectorii sunt egali ca mrime i au sensuri opuse. A + B = 0 B = A. (A.8) Aceast relaie denete vectorul opus i ea permite denirea operaiei de scdere a doi vectori ca ind adunarea unui vector, A, cu vectorul opus, B: A B = A + (B).
(A.9)
Figura A.4: Determinarea vectorului diferen, D = A B: (a) folosind adunarea lui A cu vectorul opus, B; (b) unind vrfurile vectorilor desczut i scztor. Vectorul diferen are vrful n vectoruldesczut i originea n vectorul-scztor.
301
S exemplicm, n continuare, adunarea vectorilor, plecnd de la reprezentarea lor analitic. n coordonate carteziene: A = Ax x + Ay y + Az z ; B = Bx x + By y + Bz z . (A.10) (A.11)
Componentele vectorului sum se a prin adunarea algebric a componentelor (proieciilor) corespunztoare, pe direciile Ox, Oy i Oz. C = (Ax + Bx ) x + (Ay + By ) y + (Az + Bz ) z ; D = (Ax Bx ) x + (Ay By ) y + (Az Bz ) z . (A.12) (A.13)
Evident, procedura analitic poate utilizat pentru adunarea a n vectori Ai , i = 1, 2, 3..., n. Dac se cunosc proieciile acestor vectori pe axele sistemului de coordonate carteziene, Aix , Aiy , Aiz , atunci, vectorul sum este:
n
R=
i=1
Ai ,
(A.14)
de modul: R= unde: Ax =
i=1 n
A2 + A2 + A2 , x y z
n n
(A.15)
Aix , Ay =
i=1
Aiy , Az =
i=1
Aiz .
(A.16)
A.2.2
nmulirea vectorilor
Se pot deni mai multe moduri de nmulire a vectorilor, n funcie de contextul problemei. Rezultatul nmulirii poate o mrime vectorial sau una scalar. nmulirea unui vector cu un scalar Din nmulirea unui vector, A, cu un scalar, , rezult un alt vector, A , de mrime A. A = A = A. (A.17)
Direcia vectorului A este aceeai cu a vectorului A, iar mrimea i sensul su depind de valoarea scalarului : dac > 0 sensul lui A este sensul lui A; dac < 0 sensul lui A este contrar sensului lui A. Un exemplu de nmulire a unui vector cu un scalar a fost deja prezentat n relaia (A.1) i ilustrat n Fig.A.1.
302
Figura A.5: Interpretarea geometric a produsului scalar cu ajutorul proieciei unui vector pe dreapta suport a celuilalt.
Produsul scalar Produsul scalar a doi vectori se noteaz cu . Rezultatul operaiei de nmulire scalar a doi vectori este un scalar: A B = AB cos , (A.18)
unde reprezint unghiul dintre vectorii A i B (Fig.A.5). Dac vectorii A i B sunt perpendiculari, produsul lor scalar este nul, deoarece cos 900 = 1. Din deniia dat de relaia (A.18) se observ c produsului scalar este comutativ : A B = B A. (A.19)
Cu ajutorul Fig.A.5 se poate da o interpretare geometric a produsului scalar a doi vectori. Aa cum rezult din gur, proiecia vectorului A pe dreapta suport a lui B este: P rB A = A cos , astfel nct: A B = B P rB A. La fel: P rA B = B cos , astfel nct: A B = A P rA B. (A.23) (A.22) (A.21) (A.20)
Componenta unui vector pe o ax este proiecia acestuia pe direcia acelei axe. n funcie de versorii ecrei axe, se poate scrie: Ax = A cos(A, x) = A x; Ay = A cos(A, y ) = A y ; Az = A cos(A, z ) = A z . (A.24) (A.25) (A.26)
303
Cosinusurile unghiurilor dintre vectorul A i axele Ox, Oy, Oz se numesc cosinusurile directoare ale vectorului A. cos(A, x) = cos(A, y ) = cos(A, z ) = Ca urmare: unde: A = A (1 x + 1 y + 1 z ) = AA , e eA = 1 x + 1 y + 1 z este versorul direciei lui A. ntr-adevr: eA eA = 1, deoarece:
2 2 2 + 1 + 1 = 1. 1
Ax = 1 ; A Ay = 1 ; A Az = 1 . A
(A.27) (A.28) (A.29) (A.30) (A.31)
(A.32) (A.33)
La un rezultat identic se ajunge folosind reprezentarea analitic. Deoarece versorii x(1, 0, 0), y (0, 1, 0) i z (0, 0, 1) sunt reciproc perpendiculari, adic: x y = y z = z x = 0; (A.34) (A.35)
x x = y y = z z = 1,
produsul scalar al vectorilor A(Ax , Ay , Az ) i B(Bx , By , Bz ) se exprim ca: A B = Ax Bx + Ay By + Az Bz . (A.36)
Exemple de mrimi denite printr-un produs scalar sunt: lucrul mecanic, uxul cmpului (gravitaional, electric, magnetic) printr-o suprafa etc. Produsul vectorial Produsul vectorial a doi vectori A i B, notat cu are ca rezultat un vector axial, C: A B = C. (A.37) Prin convenie, produsul vectorial este un vector perpendicular pe planul format de A i B (Fig.A.6). Sensul lui C este stabilit de regula burghiului drept : Se aeaz burghiul perpendicular pe planul format de vectorii - produs i se rotete n sensul suprapunerii primului vector peste cel de-al doilea, pe drumul cel mai scurt. Sensul de naintare al burghiului este sensul vectorului rezultant. Aceast regul de nmulire ne "atenioneaz" c produsul vectorial este anticomutativ: A B = B A. (A.38)
304
Figura A.6: Ilustrarea modului de determinare a direciei i sensul produsului vectorial.
Mrimea vectorului rezultant este dat de relaia: C = AB sin . (A.39)
Cu ajutorul Fig.A.6 se poate da o interpretare geometric produsului vectorial. Se constat c modulul lui C reprezint aria paralelogramului construit de cei doi vectori. S calculm produsul vectorial, folosind de data aceasta reprezentarea analitic: A B = (Ax x + Ay y + Az z ) (Bx x + By y + Bz z ) = Ax Bx ( x) + Ax By ( y ) + Ax Bz ( z ) x x x +Az Bx ( x) + Az By ( y ) + Az Bz ( z ). z z z Deoarece produsul vectorial a doi vectori coliniari este zero, iar: x y = z; (A.42) (A.43) (A.44) +Ay Bx ( x) + Ay By ( y ) + Ay Bz ( z ) y y y (A.40)
(A.41)
z x = y; se obine:
y z = x;
A B = x(Ay Bz Az By ) + y(Az Bx Ax Bz ) + z (Ax By Ay Bx ) Ay Az = x By Bz =

Ax Az +y Bx Bz

Ax Ay +z Bx By
x y z Ax Ay Az Bx By Bz
(A.45)
305
Figura A.7: Interpretarea geometric a produsului mixt ca volumul paralelipipedului construit cu cei trei vectori.
Produsul mixt Produsul mixt include ambele tipuri de nmuliri dintre vectori. Rezultatul produsului scalar dintre vectorul C i produsul vectorial al altor doi vectori, A i B, este un pseudoscalar, D4 : AB C = D (A.46)
Dac vectorii sunt cunoscui pe componente, atunci produsul mixt se poate calcula sub forma unui determinant: Ay Az Ax D = Bx By Bz . (A.47) Cx Cy Cz innd cont de semnicaia geometric a produsului vectorial AB, precum i a produsului scalar A B, din Fig.A.7 rezult c mrimea lui D este egal cu volumul paralelipipedului construit cu cei trei vectori (necoplanari): V = aria bazei nlimea

(A.48) (A.49) (A.50)
= =
A B C cos(A B, C) A B C.
Din relaia (A.47) se observ c produsul mixt nu-i schimb valoarea dac cei trei vectori sunt comutai ciclic: AB C = BC A = C A B (A.51)
4 Produsul vectorial dintre doi vectori (n cazul nostru, A B) este un pseudo-vector. Deoarece un pseudovector i schimb sensul la inversarea sensului uneia din axele sistemului de coordonate, mrimea D i va schimba, la rndul ei, semnul dup o astfel de inversare. De aceea, se spune c D, exprimat printr-un produs de tipul celui din relaia (A.46) este un pseudoscalar.
306 Triplul produs vectorial
Rezultatul nmulirii vectoriale a trei vectori este, de asemenea, un vector. Deoarece efectuarea repetat a produsului vectorial ntre vectori este un lucru mai dicil, se prefer exprimarea rezultatului cu ajutorul unor produse scalare i anume5 : ABC =B AC C AB . (A.52)
A.3
A.3.1
Elemente de analiz vectorial

Derivarea vectorilor
S considerm un vector, A(s), exprimat ca o funcie de o mrime scalar, s. n coordonate carteziene, A(s) se va scrie sub forma: x y z A = Ax (s) + Ay (s) + Az (s). (A.53)
Derivata vectorului A n raport cu scalarul s poate scris n acelai mod ca i derivata unei funcii scalare, adic: dA A(s + s) A(s) = lim . (A.54) s0 ds s n cazul n care funcia scalar s este timpul, derivata vectorului A va : dA dAx dAy dAz = x+ y+ z. dt dt dt dt (A.55)
Dac mrimea A reprezint vectorul de poziie a unui mobil, derivata lui A n raport cu timpul reprezint, aa cum s-a discutat n Capitolul nti, viteza instantanee a mobilului. Regulile de calcul a derivatei unei mrimi vectoriale, A, n raport cu o mrime scalar generic, s, vor : d (A B) = ds d [f (s)A(s)] = ds d (A B) = ds d (A B) = ds dA dB ; ds ds df dA A+f ; ds ds dA dB B+A ; ds ds dA dB B+A . ds ds (A.56) (A.57) (A.58) (A.59)
Toate aceste reguli vor folosite n cadrul cinematicii i dinamicii punctului material i ale sistemelor de puncte materiale.
5
Aceast regul este uor de reinut sub numele bac minus cab.
A.3. Elemente de analiz vectorial
307
Figura A.8: Calculul integralei vectorului a de-a lungul conturului
A.3.2
Integrarea vectorilor
S menionm, pentru nceput, c n matematic se denete o funcie scalar 6 de variabil vectorial, de forma: u(r) = u(x, y, z) (A.60) i o funcie vectorial 7 de variabil vectorial, de forma: a(r) = a(x, y, z) = ax (x, y, z) + ay (x, y, z) + az (x, y, z). x y z (A.61)
Ambele funcii sunt denite n orice punct descris de vectorul de poziie r i, n cele dou relaii scrise anterior, sunt exprimate n sistemul de referin cartezian (x, y, z). S considerm o curb, , n spaiul n care este denit n orice punct funcia vectorial a. Integrala funciei vectoriale a de-a lungul curbei se numete circulaia vectorului a de-a lungul curbei i se denete ca: a dr = (ax dx + ay dy + az dz),
(A.62)
unde dr reprezint o variaie innitezimal a vectorului de poziie. n coordonate carteziene: dr = dx + dy y + dz. x z (A.63)
Putem exprima, de asemenea, relaia (A.62) n funcie de distana curbilinie ds, msurat de-a lungul curbei (Fig.A.8). Dac notm cu unghiul dintre direcia lui a i tangenta la curba n orice punct, atunci: a dr = a cos ds.
(A.64)
A.3.3
Operatori vectoriali difereniali
Operatorii vectoriali difereniali permit exprimarea local (punctual) a legilor zicii. Ei pot exprimai cu ajutorul operatorului diferenial notat i numit nabla 8 . Expresia
6 7
Exemple de funcii scalare: densitatea, temperatura, energia potenial, etc. Exemple de funcii vectoriale: viteza, intensitatea cmpului gravitaional, electric, etc. 8 De cele mai multe ori se omite scrierea lui cu vector deasupra.
308
concret a lui este funcie de sistemul de coordonate utilizat. n coordonate carteziene, operatorul are expresia9 : =x +y +z . (A.65) x y z Operatorul = 2 = = x +y +z x y z 2 2 2 + 2+ 2 x2 y z x +y +z x y z (A.66) (A.67)
se numete operatorul Laplace sau laplaceian. n funcie de modul n care se aplic unei mrimi zice, scalare sau vectoriale, se denesc trei operatori vectoriali distinci: 1. operatorul gradient - dac se aplic unei funcii scalare; 2. operatorul divergen - dac se nmulete scalar cu o funcie vectorial; 3. operatorul rotor - dac se nmulete vectorial cu o funcie vectorial. Expresiile operatorilor vectoriali depind de sistemul de coordonate n care se denesc. Pentru simplitate, vom considera n cele ce urmeaz doar sistemul cartezian, urmnd ca expresiile operatorilor difereniali n alte sisteme de coordonate sa e deduse i utilizate mai trziu. Operatorul gradient Operatorul gradient se obine prin aplicarea lui unei funcii scalare. Ca rezultat, se obine o mrime vectorial. S considerm o funcie scalar generic, = (x, y, z). n coordonate carteziene, expresia gradientului 10 mrimii scalare este: = grad = x+ y+ z. x y z (A.68)
Interpretarea zic S considerm c valorile funciei scalare nu depind dect de coordonatele punctului n care aceasta se evalueaz. Se denete noiunea de suprafa de nivel constant (sau suprafa echi-potenial (dac funcia reprezint un potenial), locul geometric al punctelor pentru care funcia are aceeai valoare (Fig.A.9): = (x, y, z) = const. (A.69)
Expresia operatorului depinde de sistemul de coordonate ales. Operatorul gradient este un vector, de aceea, pentru sublinierea acestui lucru, am reprezentat sgeata de vector deasupra sa. n mod curent, pentru simplicarea scrierii se omite acest semn, fr a uita ns c mrimea zic exprimat n funcie de un gradient este o mrime vectorial.
9 10
309
Figura A.9: Suprafee echipoteniale
Figura A.10: Orientarea segmentului s n raport cu un sistem de coordonate carteziene.
Variaia funciei ntre dou suprafee de nivel constant este: = 2 (x, y, z) 1 (x, y, z). Avnd n vedere c este o mrime dat, din Fig.A.9 se constat c raportul depinde doar de orientarea segmentului s. Se denete derivata dup o direcie a funciei scalare conform relaiei: d = lim . s0 s ds (A.70)
s
(A.71)
Dac raportm segmentul s la un sistem de axe carteziene i inem cont de faptul c funcia depinde de variabila s prin intermediul coordonatelor x, y, z, putem scrie: d = ds lim x y z + + x s y s z s (A.72)
s0 x,y,z0
310
Figura A.11: Orientarea vectorului gradient
innd seama de relaiile cosinusurilor directoare, relaia anterioar se poate scrie sub forma: d = cos + cos + cos , (A.73) ds x y z unde: cos = x , s0 s y cos = lim , s0 s z cos = lim . s0 s lim (A.74) (A.75) (A.76)
Expresia (A.73) reprezint rezultatul unui produs scalar: d = grad es , ds unde: grad = sau: iar es este versorul direciei s. Mrimea vectorului gradient este: |grad | = grad = cos x + cos y + cos z , (A.79) x+ y+ z. dx y z (A.77)
(A.78)
(A.80)
S considerm, n continuare, o poriune de dimensiuni innitezimale a unui plan (), tangent n punctul P la suprafaa de nivel constant = (x, y, z) = const (Fig.A.11). Toate punctele din planul (), din imediata vecintate a lui P, se vor caracteriza prin aproximativ aceeai valoare a lui i, ca urmare: 0 d = 0. ds (A.81)
A.3. Elemente de analiz vectorial Pentru orice direcie din acest plan, caracterizat de versorii: es1 , es2 , etc. vom avea: d ds1 d ds2 = grad es1 = 0; = grad es2 = 0.
311
(A.82) (A.83)
Relaiile anterioare sunt satisfcute n condiiile n care grad este orientat perpendicular pe oricare dou direcii din planul (). Direcia gradientului este, aadar, perpendicular n orice punct pe suprafaa = const, avnd orientarea normalei n punctul respectiv. Prin convenie, s-a ales sensul vectorului ca ind acela n care crete. n concluzie, vectorul gradient este ndreptat n direcia celei mai rapide creteri n spaiu a lui . Principalele proprietile ale gradientului sunt: 1. este o funcie vectorial denit ntr-un punct (funcie de punct ); 2. indic direcia i sensul celei mai rapide creteri n spaiu a funciei scalare; 3. are semnicaia derivatei dup acea direcie pentru care funcia scalar crete cel mai rapid; 4. este orientat perpendicular pe suprafeele echipoteniale = const., oricare ar mrimea zic , creia i se aplic. Semnicaia zic a acestui operator a fost discutat amnunit n legtur cu noiunea de potenial scalar gravitaional. Operatorul divergen Deniie Operatorul divergen se obine prin nmulirea scalar a operatorului cu o funcie vectorial. S considerm o funcie vectorial de punct, a, care n coordonate carteziene are expresia: a = a(x, y, z). (A.84) Expresia divergenei este: div a = a = ( x = +y + z ) ( x +y +z ) x y z x y z ax ay az + + x y z (A.85) (A.86)
Interpretarea zic Pentru a ilustra semnicaia zic a operatorului divergen ne vom folosi de un exemplu din mecanica uidelor. Se denete intensitatea curentului masic, I, drept cantitatea de uid care trece printr-o suprafa dS n unitatea de timp dt: I= dm . dt (A.87)
312
dS a
vdt
dSn
(a)
(b)
Figura A.12: Ilustrarea interpretrii zice a divergenei.
313
Masa dm poate scris n funcie de valoarea vitezei unei "particule" de uid n regiunea suprafeei innitezimale dS. S ne folosim de Fig.A.12(a), n care s-a notat cu unghiul dintre v i normala la suprafa. Suprafaa "vzut" efectiv de uidul n curgere este dSn = dScos. Cantitatea de uid ce trece ntr-un timp dt prin suprafaa dS (sau dSn ) este cuprins ntr-un cilindru de arie a bazei dSn i de nlime v dt. Ca urmare: dm = dSn vdt = dS vdt cos unde este densitatea volumic a uidului. Rezult c: I= dm = dSvcos. dt dm = v. dSn dt (A.89) (A.88)
Se denete, de asemenea, densitatea curentului masic, j, prin relaia: j= (A.90)
Constatm c, ntruct viteza este o mrime vectorial, iar - un scalar, j este o mrime vectorial: j = v. (A.91) Avnd n vedere c v se poate scrie, n coordonate carteziene, sub forma: v = vx x + vy y + vz z , rezult c: j = jx x + jy y + jz z , unde: jx = vx , jy = vy , jz = vz . (A.94) S analizm n continuare, curgerea unui uid n raport cu un referenial cartezian Oxyz. Mrimea vectorial generic a din relaia (A.85) va acum j. Ne vom folosi de Fig.A.12(b) i vom ncepe discuia noastr cu direcia Oy din motive de vizibilitate mai bun. Densitatea de curent pe faa de intrare n paralelipipedul de volum dV este jy (y), iar pe cea de ieire jy (y + dy). Cantitatea de uid ce intr, ntr-un timp dt n volumul elementar dV este: dm(y) = dxdz vy (y)dt, (A.95) iar cea care iese: dm(y + dy) = dxdz vy (y + dy)dt. (A.96) Dac dm(y) este diferit de dm(y + dy), atunci putem vorbi de o mas net de uid care "izvorte" sau "dispare" din volumul elementar dV , exprimat ca: dmy = dm(y + dy) dm(y) = dxdz dt[vy (y + dy) vy (y)]. (A.97) (A.93) (A.92)
Observaii: Am considerat mai sus c uidul este incompresibil, deci (y) = (y+dy) = . Dac dm(y + dy) > dm(y) se spune c dV se comport (dup direcia y) ca un izvor. n caz contrar, dV se comport ca un pu sau dren.
314
Putem exprima pe vy (y + dy) sub forma unei dezvoltri n serie Taylor: vy (y + dy) = vy (y) + 1 1! vy y dy + 1 2! 2 vy y 2 (dy)2 + ... (A.98)
Dac viteza de variaie a lui vy cu y nu este foarte mare, atunci, ntr-o prim aproximaie, putem considera c: vy vy (y + dy) = vy (y) + dy, (A.99) y astfel nct: dmy = dxdz dt vy dy. y (A.100)
Relaii similare vor putea scrise cu uurin i pentru direciile Ox i Oz, astfel nct: dm = dmx + dmy + dmz vx vy vz + + = dxdydz dt x y z (vx ) (vy ) (vz ) = + + dV dt x y z jx jy jz = + + dV dt x y z Aadar: jz dm jx jy + + = . x y z dV dt
( x x, y y, z z )
(A.101) (A.102) (A.103) (A.104)
(A.105)
ntruct termenul I din relaia (A.105) se poate scrie ca un produs scalar ntre operatorul i vectorul j(jx , jy , jz ), rezult c: div j = dm . dV dt (A.106)
Cu alte cuvinte, div j reprezint masa de uid izvort, n unitatea de timp, dintr-un volum elementar unitate, dV . Se spune c div j reprezint productivitatea volumic specic de uid a unitii de volum elementar, dV , a unui izvor de uid. Evident, cu ct izvorul va mai puternic, cu att divj care l caracterizeaz va mai mare. De altfel, termenul de divergen provine de la cuvntul latin divergere, care nseamn a izvor. Avnd n vedere c dm = j dS, n care dS este suprafaa care nconjoar volumul elementar dV , prin integrare pe ntreg volumul unei surse macroscopice de uid vom putea scrie:
j dS =
div j dV
(A.107)
care reprezint teorema lui Green-Gauss-Ostrogradski . Aceast ultim relaie stabilete o legtur ntre o integral de suprafa a lui j i una de volum a unei funcii de j.
A.3. Elemente de analiz vectorial Operatorul rotor
315
Deniie Operatorul rotor rezult din nmulirea vectorial a lui cu o mrime vectorial, a. Rezultatul este o mrime vectorial, care, n coordonate carteziene este dat de expresia: a = rot a = =
x
y
y
ax ay az az ay az az x+ y z z x
(A.108) y+ ay ax z. x y
Interpretarea zic Fie un vector a, caracterizat prin componentele ax , ay i az n coordonate carteziene. S considerm o direcie oarecare, descris de versorul n. n planul perpendicular pe versorul n, alegem un contur innitezimal nchis de lungime l, care mrginete o suprafa mic S. De obicei, sensul de parcurgere al conturului se stabilete astfel nct sensul pozitiv al versorului n s coincid cu cel determinat prin regula burghiului drept. Operatorul diferenial rot este un vector a crui proiecie pe direcia lui n este denit prin relaia: a dl . (A.109) rotn a = lim S0 S S considerm, n cele ce urmeaz, c vectorul generic a este viteza v a unui punct (element de mas) dintr-un corp rigid care se rotete cu viteza unghiular n jurul unei axe de rotaie coliniar cu versorul n. Traiectoria punctului considerat este un cerc de raz r, cu centrul pe axa de rotaie, iar viteza sa, v = r este orientat tangent la traiectorie. Lungimea conturului ce nchide elementul de suprafa S = r 2 este dl = 2r. Conform deniiei (A.109) se obine: v dl 2r rotn v = lim = lim = 2. r0 r 2 r0 r 2
(A.110)
Astfel, rotorul vitezei liniare a punctelor unui solid rigid aat n micare de rotaie are semnicaia dublului vitezei unghiulare. Din punct de vedere al calculului matematic este mult mai convenabil denirea operatorului rotor n termeni de coordonate. S gsim proieciile vectorului rot a ntr-un sistem de coordonate cartezian, de exemplu de-a lungul axei Oz. Conturul pe care se integreaz este un dreptunghi cu laturile x, y indicat n Fig.A.13. Se obine:
a dl =
(x+x,y,z)
(x+x,y+y,z)
ax (x, y, z)dx +
(x,y,z) (x,y+y,z) (x+x,y,z)
ay (x + x, y, z)dy
(x,y,z)
+
(x+x,y+y,z)
ax (x, y + y, z)dx +
(x,y+y,z)
ay (x, y, z)dy.
(A.111)
316
Figura A.13: Denirea operatorului rotor n termeni de coordonate.
Considernd c x i y sunt mici, putem dezvolta termenii Ax , Ay n serie Taylor i reine doar termenii semnicativi: Ax (x, y, z) y + ... y Ay (x, y, z) x + ... Ay (x + x, y, z) = Ay (x, y, z) + x Ax (x, y + y, z) = Ax (x, y, z) + (A.112) (A.113)
S revenim n relaia (A.111) n care, pentru claritate, s calculm suma dintre prima i a treia, respectiv dintre a doua i a patra integral. Dup inversarea limitelor unei integrale i apariia semnului minus, se obine:
(x+x,y,z) (x+x,y,z)
I1 =
(x,y,z)
Ax (x, y, z)dx
Ax (x, y, z) +
(x,y,z)
Ax (x, y, z) y dx y (A.114)
Ax (x, y, z) yx. y
n mod similar se gsete: I2 = Ay (x, y, z) xy. x (A.115)
Ca urmare, conform deniiei (A.109), proiecia vectorului rot A pe axa Oz este: rotA
z
Ay Ax . x y
(A.116)
n mod similar se obin i celelalte proiecii (considernd dreptunghiuri cu laturile y, z i, respectiv z, x): rotA rotA
x
= =
Az Ay ; y z Ax Az . z x
(A.117) (A.118)
A.4. Probleme
317
Figura A.14: Ilustrarea teoremei lui Stokes-Ampre
Din aceste relaii rezult expresia vectorului rotor n coordonate carteziene: rotA = Az Ay y z x+ Ax Az z x y+ Ay Ax z. x y (A.119)
Teorema integral Stokes-Ampre S calculm uxul vectorului rot a printr-o suprafa oarecare mrginit de un contur nchis, diviznd suprafaa considerat n mici elemente de suprafa Si . rot a dS = rot a dS. (A.120)
(i) Si
Cum Si este foarte mic, se obin n prim aproximaie, folosind relaia de deniie (A.109), urmtoarele expresii ce corespund ecrui element de suprafa:
Si
rotA dS =
rotA
Si
dS rotA n
Si n
A dl
(A.121)
Ca urmare:
S
rotA dS
(i)
A dl.
(A.122)
Conform Fig.A.14, integralele de pe contururile ce mrginesc dou suprafee vecine sunt opuse ca semn (deoarece sunt parcurse n ambele sensuri) i ca urmare se anuleaz reciproc. Singurii termeni ce rmn necompensai sunt cei de pe conturul exterior ce mrginete suprafaa considerat. Considernd suprafeele Si din ce n ce mai mici, prin trecere la limit se obine relaia:
S
rotA dS
A dl.
(A.123)
Aceast relaie este cunoscut ca teorema Stokes-Ampre.
A.4
Probleme
1. Poate rezultanta a doi vectori de mrimi diferite, egal cu zero?
318
2. Folosind deniia produsului scalar a doi vectori s se demonstreze teorema cosinusului. 3. Folosind deniia produsului vectorial ntr-un triunghi construit cu vectorii, A, B, C (C = A + B) deducei teorema sinusului: sin(B, C) sin(A, C) sin(A, B) = = . C A B 4. Fie vectorii: a = x y + 4; z
b = x + 2 + 2; y z
a = 2 + 2 2. x y z (a) reprezentai grac vectorii a, b i c; (b) calculai a + 2b c; a (b c); b a 2c; (c) determinai: proiecia lui b pe c 2a; unghiul dintre a + 2b c i c 2a; cosinusurile directoare dintre 3b i c. 5. Forele: F1 = 2 y 4, x z
F2 = 4 + 3 + z . x y
acioneaz asupra unui punct material care se deplaseaz n linie dreapt din punctul A(2, 2, 1) n punctul B (2, 4, 1). Calculai lucrul mecanic L = F dr efectuat de fora care rezult din compunerea lui F1 cu F2 , (F1 + F2 ). 6. Care este valoarea distanei dintre vrfurile vectorilor de poziie r1 = x 2 + 3 i y z x y z r2 = 2 4 + 5? Rspuns: 5 7. Pentru ce valoare a lui c urmtorii trei vectori sunt coplanari? a = 3 + 2 z ; x y
a = c( + y z ). x
b = 3 + 4 5; x y z
Care este valoarea lui c pentru ca ei s formeze un triunghi? Rspuns: c = 7; c = 4 2
A.4. Probleme 8. Demonstrai egalitile: a b c d + b c a d + (c a) b d = 0 ab cd = abd c abc d = = a c d b b c d a. 9. Demonstrai egalitatea: rot(rot a) = grad(diva) 2 a. 10. Calculai gradientul functiei 1/r 3 cunoscnd c r = x2 + y 2 + z 2 .
319
11. Calculai rotorul funciei U = k/r i componentele carteziene ale forei denite prin relaia F = U, unde r = x2 + y 2 + z 2 , iar k - o constant. 12. Determinai divergena vectorului r = xy x yz y zx. z
Anexa
Noiuni introductive despre ecuaii difereniale ordinare

O ecuaie diferenial este acea ecuaie n care necunoscuta y (o funcie de una sau mai multe variabile, x1 , x2 , ..., xm ) apare mpreun cu derivatele sale pn la un ordin n. Ordinul maxim al derivatei, n, reprezint ordinul ecuaiei difereniale. Dac funcia y este de o singur variabil (m = 1), ecuaia diferenial se numete ordinar. Dac m > 1, ecuaia diferenial se numete cu derivate pariale. n cele ce urmeaz, vom face o foarte scurt trecere n revist a principalelor tipuri de ecuaii difereniale ordinare i vom prezenta modalitatea de aare a soluiilor acestora, atunci cnd acest lucru este posibil. Am ales, n special tipurile de ecuaii difereniale ordinare care apar n cartea de fa. Concretiznd cele artate anterior, o ecuaie diferenial ordinar se scrie sub forma general: f (x, y, y , ..., y (n) ) = 0. (B.1) O ecuaie de forma: f (x, y, y ) = 0 (B.2) este de ordinul I, deoarece aici apare doar derivata de ordin I a lui y. n acelai sens, ecuaia: f (x, y, y , y ) = 0 este de ordinul II. n anumite condiii, ecuaia diferenial (B.1) se poate scrie sub forma echivalent: y ( n) = (x, y, y , ..., y n1 ), (B.4) (B.3)
denumit form normal. Rezolvarea (integrarea) unei ecuaii difereniale urmrete gsirea mulimii funciilor y(x) care veric ecuaia diferenial respectiv1 . Prin soluie a ecuaiei difereniale pe intervalul
1
Aceast mulime se numete soluia general a ecuaiei difereniale.
321
322
Capitolul B. Noiuni introductive despre ecuaii difereniale ordinare
(a, b) R se nelege o funcie y(x), pentru care exist derivatele y , y , ..., y (n) i veric relaia (B.4) pe (a, b) , pentru orice valoare a lui x. Ecuaiile difereniale descriu evoluia unui sistem n timp i/sau spaiu. Integrarea lor conduce la gsirea unei familii de soluii y(x), de forma: y = (x, a1 , a2 , ...an ), (B.5)
unde ai sunt constante arbitrare, ecare putnd lua valori ntr-un interval nit sau innit. Numrul n al constantelor este egal cu ordinul ecuaiei difereniale. Relaia (B.5) precizeaz soluia general a ecuaiei difereniale. Pentru o anumit valoare a constantelor ai (cu i = 1... n), se gsete o soluie particular a ecuaiei difereniale. Din pcate, nu exista o metod general de integrare a ecuaiilor difereniale, ci metode valabile doar pentru anumite tipuri de ecuaii difereniale. Alegerea metodei se face n funcie de forma ecuaiei difereniale i ea este aplicabil ntr-un numr limitat de situaii.
B.1
Ecuaii difereniale de ordinul I cu variabile separabile
Forma general a acestor ecuaii este: y g(y) = h(x) g(y)dy = h(x)dx. Aceasta se integreaz imediat: g(y)dy = h(x)dx + C, (B.7) (B.6)
unde C este o constant real oarecare. Ecuaiile difereniale cu variabile separabile apar, de exemplu, n studiul micrii punctului material sub aciunea unor fore dependente de vitez sau de timp. Exemple (1) Fie ecuaia diferenial: y + y 2 cos x = 0. Ea se poate scrie sub forma: de unde: sau: y= (2) Fie ecuaia diferenial: xy = 1 y2 . (B.12) dy = y2 dy = cos xdx, y2 1 = sin x + C y (B.9) (B.8)
cos x dx 1 , sin x + C
(B.10) (B.11)
; CR
B.2. Ecuaii difereniale liniare de ordinul I Ea se poate scrie si sub forma:
323
dy 1 y2
dx . x
(B.13)
Dup integrare vom gsi:
arc sin y = ln |x| + lnC = ln C|x|, de unde: y = sin(ln C|x|), C>0
(B.14) (B.15)
B.2
Ecuaii difereniale liniare de ordinul I

dy + f (x)y = g(x), dx
Ecuaiile difereniale liniare de ordinul I au forma: (B.16)
unde f (x) i g(x) sunt funcii oarecare de x, n particular nule sau constante. Unei astfel de ecuaii i se asociaz ecuaia omogen: dy + f (x)y = 0, dx (B.17)
Soluia ecuaiei omogene este uor de gsit, deoarece ecuaia (B.17) este cu variabile separabile; ea se poate rescrie sub forma: dy = f (x)dx. y Dac F (x) este o primitiv a lui f (x) avem: ln |y| = F (x) + C |y| = eC eF (x) , i deci: S presupunem cunoscut o soluie particular, y0 (x) a ecuaiei (B.16). Atunci: dy0 + f (x)y0 = g(x). dx Scznd, membru cu membru, ecuaiile (B.16) si (B.21) avem: dy dy0 + f (x)(y y0 ) = 0, dx dx (B.22) (B.21) y = eC eF (x) = aeF (x) cu a = eC (B.20) (B.19) (B.18)
ceea ce nseamn c diferena (y y0 ) este o soluie a ecuaiei difereniale (B.22) i deci: y y0 = aeF (x) , (B.23)
324 adic:
y = y0 + aeF (x) .
(B.24)
Prin urmare, putem arma c: Soluia general a unei ecuaii difereniale liniare neomogene de ordinul I este sum dintre o soluie particular a acestei ecuaii i soluia general a ecuaiei omogene corespunztoare. n continuare, rmne problema gsirii unei soluii particulare a ecuaiei neomogene. Acest lucru poate realizat folosind aa-numita metod a variaiei constantei i anume: S presupunem c constanta a, care apare n expresia soluiei ecuaiei omogene ar o funcie de x, adic a = a(x)2 . Cutm n ce condiii funcia y(x) = a(x)eF (x) este soluie a ecuaiei (B.16). Vom avea: dy = a (x)eF (x) + a(x)F (x)eF (x) . dx (B.25)
Avnd n vedere c F (x) = f (x), dup nlocuirea lui dy/dx n ecuaia (B.16) obinem: a (x)eF (x) a(x)f (x)eF (x) + f (x)a(x)eF (x) = g(x), de unde: a (x)eF (x) = g(x). Ca urmare, a(x) este o primitiv a lui g(x)eF (x) , deci: a(x) = g(x)eF (x) dx. (B.28) (B.27) (B.26)
Putem acum scrie soluia general a ecuaiei neomogene sub forma: y = [a + g(x)eF (x) dx] eF x , (B.29)
unde F (x) este o primitiv a funciei f (x), care apare ca un coecient al lui y n ecuaia (B.16).
Exemple (1). Fie ecuaia diferenial: dy 2 = 2x(ex + y). dx Ea se poate scrie sub forma echivalent: dy 2 2xy = 2xex . dx n acest caz, f (x) = 2x, iar o primitiv a lui f (x) este x2 . Prin urmare: y = [a + 2
2
(B.30)
(B.31)
xex ex dx] ex = (a + x2 )ex .
(B.32)
De aici denumirea de variaia constantei.
B.3. Ecuaia de tip Bernoulli (2). Fie ecuaia diferenial: dy (1 + x2 ) + 2xy = cos x. dx Ea se mai poate scrie i sub forma: dy cos x 2xy + = . dx 1 + x2 1 + x2 n acest caz: f (x) = 2x , 1 + x2
325
(B.33)
(B.34)
(B.35)
care are o primitiv dat de ln(1 + x2 ). Rezult, n nal: y = [a + cos x ln(1+x2 ) 2 a + sin x e dx] eln(1+x ) = . 2 1+x 1 + x2 (B.36)
B.3
Ecuaia de tip Bernoulli

dy = f (x) y + g(y) y , dx
O astfel de ecuaie are forma: (B.37)
unde este o constant arbitrar. Dac = 0 sau = 1, ecuaia este liniar. Dac este diferit de 0 sau 1, iar y = 0, mprind ecuaia precedent prin y , vom obine: dy y = f (x)y 1 + g(x). dx Mai departe, fcnd schimbarea de variabil z = y 1 , avem: dy dz dy y dz = (1 )y = . dx dx dx 1 dx nlocuind acest rezultat n (B.38) gsim: dz = (1 )[f (x) z + g(x)]. dx (B.40) (B.39) (B.38)
Am ajuns astfel la o ecuaie diferenial n z(x). Dup ce gsim soluia z = z(x), expresia lui y se poate obine din relaia: 1 y = z 1 . (B.41) Exemplu Fie ecuaia diferenial: dy = 2xy + x3 y 3 . dx (B.42)
326
Folosind procedeul analizat n cazul ecuaiilor liniare, vom gsi: z = [a + Dup integrare: z = ae2x Aadar, expresia lui y este: y = (ae2x
2 2
2x3 e2x ] e2x . x2 1 + . 2 4
(B.43)
(B.44)
x2 1 1 + ) 2. 2 4
(B.45)
B.4
Ecuaii difereniale liniare de ordinul II

f2 (x)y + f1 (x)y + f0 (x)y = g(x). (B.46)
Forma general a ecuaiilor difereniale liniare de ordinul II este:
Ecuaiei difereniale (B.46) i se asociaz ecuaia omogen: f2 (x)y + f1 (x)y + f0 (x)y = 0. (B.47)
S presupunem c se cunoate o soluie particular, y0 (x), a ecuaiei (B.46). Atunci:

f2 (x)y0 + f1 (x)y0 + f0 (x)y0 = g(x).
(B.48)
Scznd ecuaiile (B.46) si (B.48) gsim:

f2 (x)(y y0 ) + f1 (x)(y y0 ) + f0 (x)(y y0 ) = g(x).
(B.49)
Deci diferena ( y y0 ) este soluie a ecuaiei omogene. n concluzie: Soluia general a unei ecuaii liniare de ordinul II este suma unei soluii particulare a acestei ecuaii i soluia ecuaiei omogene asociate. Cutm, ntr-o prima etap, soluia ecuaiei omogene. Presupunem c y1 (x) este o soluie a ecuaiei omogene i s considerm c y este legat de y1 printr-o relaie de forma: y = zy1 , (B.50)
unde z este o noua funcie necunoscut. Calculnd y i y i nlocuind n (B.48) vom avea:
f2 (x)(y1 z + 2y1 z + y1 z ) + f1 (x)(y1 z + y1 z ) + f0 (x)y1 z = 0.
(B.51)
Deoarece y1 este o soluie, innd cont de (B.48), gsim:

z [f2 (x)y1 + f1 (x)y1 + f0 (x)y1 ] = 0.
(B.52)
Din ecuaia (B.51) mai rmne:

f2 (x)(2y1 z + y1 z ) + f1 (x)y1 z = 0,
(B.53)
B.5. Ecuaii difereniale liniare de ordinul II cu coecieni constani care este de forma: F2 (x)z + F1 (x)z = 0.
327
(B.54)
Fcnd schimbarea de variabil u = z gsim o ecuaie diferenial liniar omogen de ordinul I, despre care am discutat mai nainte. Prin integrare se gsete z, apoi soluia ecuaiei omogene. De remarcat c dac y1 (x) este o soluie particular a ecuaiei omogene, ky1 (unde k este o constant arbitrar) este, de asemenea, o soluie particular a aceleeai ecuaii difereniale. S presupunem acum c se cunoate o a doua soluie particular a ecuaiei (B.48), y2 (x), care nu este de forma ky1 . Acestei a 2-a soluii trebuie s i corespund o soluie z1 (x), aa nct y2 (x) = z1 (x)y1 (x). Prin urmare, soluia general a acestei ecuaii trebuie s e: z = k2 z2 + k1 , sau: z = k2 y2 + k1 . y1 (B.55) (B.56)
(k1 i k2 sunt dou constante arbitrare). n concluzie: Soluia unei ecuaii difereniale liniare de ordinul II, omogene, este de forma: y = k1 y1 + k2 y2 , (B.57)
y1 i y2 ind dou soluii particulare, al cror raport nu este o constant. Cu alte cuvinte: Soluia ecuaiei difereniale (B.46) se poate obine dac se cunoate o soluie particular a sa i dou soluii ne-proporionale ale ecuaiei (B.48). Prima soluie particular, y0 , se poate obine prin metoda variaiei constantei, de care ne-am ocupat n cazul ecuaiilor liniare. Nu exista, ns, metode generale de aare a lui y1 i y2 .
B.5
Ecuaii difereniale liniare de ordinul II cu coecieni constani

ay + by + cy = f (x),
Astfel de ecuaii sunt de forma: (B.58)
a, b, c ind constante reale arbitrare. Ecuaia omogen asociat este: ay + by + cy = 0. (B.59)
Cum acesta este un caz particular a situaiei discutate anterior, aici se pot obine dou soluii particulare ale ecuaiei omogene (B.59) cutnd o soluie de forma: y = erx , (B.60)
328
unde r este o constant ce trebuie determinat. Vom avea: ar 2 erx + brerx + cerx = 0 i: ar 2 + br + c = 0. (B.62) Ecuaia (B.62) se numete ecuaia caracteristic asociat ecuaiei difereniale (B.59). Ea are rdcini r1,2 reale sau complexe, distincte sau confundate. Exist trei situaii distincte: (a) r1 i r2 sunt reale i distincte. Soluia general a ecuaiei omogene este: y = k1 er1 x + k2 er2 x , k 1 si k 2 ind dou constante arbitrare. (b) r1 i r2 sunt reale i confundate. Soluia general a ecuaiei omogene este: y = (ax + b)er1 x , cu a, b - constante arbitrare (c) r1 i r2 sunt complex conjugate. r1 = + i, iar r2 = i. Soluia general este: y = k1 er1 x + r2 er2 x = ex (k1 eix + k2 eix ), adic: Soluia real trebuie sa aib coecieni reali, astfel nct: y = ex [k1 (cos x + i sin x) + k2 (cos x i sin x)]. y = ex (a cos x + b sin x), sau: y = Cex cos(x + ). (B.68) Pentru a obine soluia general a ecuaiei neomogene, la o soluie particular a acestei ecuaii trebuie adunat soluia general a ecuaiei omogene, menionat anterior. (B.66) (B.65) (B.64) (B.63) (B.61)
(B.67)
Anexa
C
c = 2, 997 924 58 108 m/s = 6, 673 1011 N m2 /kg2 mH = 1, 673 52 1027 kg me = 9, 1094 1031 kg e = 1, 602 18 1019 C
Constante zice i uniti de msur

Constante zice
Viteza luminii n vid Constanta atractiei universale Masa atomului de hidrogen Masa electronului Sarcina electronului
Valori denite ca standard

Acceleraia gravitaional standard Presiunea atmosferic normal g0 = 9.806 65m/s2 p0 = 1, 013 25 105 P a
Mrimi specice Pmntului

Masa Raza la poli Raza la ecuator Semiaxa mare a orbitei Excentricitatea orbitei Perioada orbital Viteza maxim pe orbit Viteza de evadare n spaiu Viteza unghiular medie orbital MP = 5, 974 1024 kg Mp = 3, 9860 1014 m3 /s2 Rp = 6356, 8 km Re = 6378, 1 km ap = 1, 495 98 108 km = 0, 016722 T = 3, 1558 107 s vmax = 29, 785 km/s ve = 11, 9 km/s = 7, 2921 105 s1 329
330
Capitolul C. Constante zice i uniti de msur
Mrimi specice Soarelui i Lunii

Masa Soarelui MS = 1, 989 1030 kg = 3, 3295 105 MP MS = 1, 32712 1020 m3 /s2 mL = 7, 348 1022 kg = 0, 012300 MP aL = 3, 8440 105 km TM = 2.3606 106 s
Masa Lunii Semiaxa mare a orbitei Lunii Perioada orbital a Lunii
Unitile de msur ale mrimilor fundamentale din SI

1. Kilogramul, kg: masa etalonului internaional pstrat la Biroul Internaional de Msuri i Greuti de la Svres, din Frana. 2. Secunda, s: durata a 9 192 631 770 perioade de oscilaie a tranziiei hiperne ntre nivelele F = 4, mF = 0 i F = 3, mF = 0 ale strii fundamentale a izotopului 133 Cs. 3. Metrul, m: distana parcurs n vid de lumin n 1/299 792 458 s. 4. Amperul, A: intensitatea curentului care, trecnd prin dou conductoare de seciunen neglijabil, innit lungi i paralele ntre ele, plasate n vid la o distan de 1m, determin o for de interaciune ntre acestea de 2 107 N pentru ecare metru de lungime a conductorului.
5. Kelvinul, K : intervalul de temperatur egal cu 1/273,16 din temperatura termodinamic a punctului triplu al apei.
6. Candela, cd: intensitatea luminoas emis, ntr-o direcie dat, de o surs monocromatic cu frecvena de 540 1012 Hz i a crei intensitate energetic n aceast direcie este de 1/683 W/sr.
Uniti derivate
Newton Joule Watt Pascal Hertz 1N = 1kg m/s2 1J = 1N m 1W = 1J/s 1P a = 1N/m2 1Hz = 1s1
331
Prexe pentru multiplii i submultiplii mrimilor metrice

103 106 109 1012 103 106 109 1012 kiloMegaGigaTerramilimicronanopico(k) (M ) (G) (T ) (m) () (n) (p)
Bibliograe
1. G. Aniculesei, Ecuaii difereniale i ecuaiile zicii matematice. Ed. Univ. "Alexandru Ioan Cuza" Iai, 2003. 2. A. P. Arya, Introduction to Classical Mechanics, 2-nd Edition, Prentice Hall International Inc., 1990. 3. V. Barger, M. Olson, Classical Mecanics - A Modern Perspective, McGraw-Hill, New York, 1973. 4. F. S. Crawford, Cursul de zic Berkeley, vol 3: Unde, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983. 5. A. P. French, M. G. Ebison Introduction to Classical Mechanics, Van Nostrand, UK, 1986. 6. H. Goldstein, C. Poole, and J. Safko, Classical Mechanics, 3-rd Edition, Addison Wesley, 2000. 7. D. Halliday, R. Resnick, Fizica vol 1, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1975. 8. W. Hauser, Introduction to the Principles of Mechanics, Addison-Wesley Publishing Comp. Inc., 1965. 9. R. C. Hilborn, Chaos and Nonlinear Dynamics, Oxford University Press 1994. 10. A. Hristev, Mecanic i acustic, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981. 11. I. Irodov, Problemes de Physique Generale, Ed. Mir, Moscov, 1983. 12. T.W. Kibble, F.H. Berkshire, Clasical Mechanics, Longman, 4-th Edition, 1985. 13. Ch. Kittel, W. Knight, M. Ruderman, Cursul de zic Berkeley, vol 1: Mecanica, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981. 14. I. Merche, L. Burlacu, Applied Analytical Mechanics, "The Voice of Bucovina Press", Iasi, 1995. 333
334
Capitolul C. Constante zice i uniti de msur
15. E. Ott, Chaos in Dynamical Systems, CUP 1993. 16. C. Plviu, A. Hristev, L. Georgescu, D. Boran, C. Stanescu, L. Ionescu, R. Moldovan, Probleme de mecanic zic i acustic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981. 17. I. M. Popescu, Fizica vol 1, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982. 18. M. Sanduloviciu, Mecanica, curs litograat, Ed. Universitii "Al. I. Cuza" Iai, 1983. 19. H. G. Schuster Deterministic Chaos, Springer-Verlag 1984. 20. C. Stan, Fizica 1, Ed. Bren, Bucuresti, 2002. 21. H. J. Weber, G. B. Arfken, Essential Mathematical Methods for Physicist, Elsevier Academic Press, 2004.
Glosar
a instabil, 259 aciune, 206 acceleraie, 7, 9, 11 centripet, 14 Coriolis, 14 instantanee, 7 medie, 7 normal, 17 tangenial, 17 amplitudine, 49 atractor, 261 atractori, 255 haotici, 255 stranii, 255 balana de torsiune, 61 bazin de atracie, 255 Bernoulli ecuaia de tip, 325 bifurcaii, 269 a-nod, 270 furc, 270 subcritice, 271 supercritice, 271 transcritice, 271 bifurcaii[Hopf, 272 centru de mas, 73 ciclu limit, 263, 265 circulaia unui vector, 307
coecient de rezisten, 43 de restituie, 85 colatitudine, 20 condiii iniiale, 32 contractia lungimilor, 233 coordonate, 2 carteziene, 3, 9 ciclice, 208 cilindrice, 17 generalizate, 198 naturale, 17 polare plane, 12 reduse, 67 sferice, 19 cosinusuri directoare, 303 cuadrivector de pozitie, 244 for-putere, 248 impuls-energie, 247 interval, 245 vitez, 246 curbura traiectoriei, 17 curgere laminar, 180 densitate liniar, 128 supercial, 128 volumic, 128 de for exterioar, 176 densitatea 335
336 curentului masic, 313 derivata substanial, 175 diagrama de stabilitate, 259 dilatarea duratelor, 231 dimensiune de capacitate, 277 fractal, 277 distribuie liniar de mas, 130 supercial de mas, 130 durata proprie, 232 echilibru, 48 indiferent, 48 instabil, 48 stabil, 48 ecuaia de continuitate, 178 Euler, 176 fundamental a hidrostaticii, 169 lui Bernoulli, 180 lui Toricelli, 182 ecuaii canonice (Hamilton), 209 Lagrange, 204, 205 ecuaia Binet, 56 parametric, 3 ecuaii Lorenz, 282 efectul Magnus, 189 elipsoidul de inerie, 143 energie cinetic, 37, 38, 76 cinetic intern, 76 cinetic orbital, 76 cinetica relativista, 240 de reacie, 78 intern, 76 potenial, 40, 75 relativista, 239 energie cinetic de rotaie, 141 eveniment, 240 exponeni Lyapunov, 274 faza, 49, 210 uid, 165 newtonian, 185 focar instabil, 259 stabil, 259 fora de adeziune, 166 de coeziune, 165 portant, 184 fore generalizate, 200 for conservativ, 39 medie, 32 fore externe, 72 impulsive, 80 interne, 72 formalism Hamilton, 195 Lagrange, 195 formula Q, 90 fractal, 275 frecvena unghiular, 49 funcia Hamilton, 208 Lagrange, 203, 206 funcie scalar, 307 vectorial, 307 giroscop liber, 146 grade de libertate, 123 impuls, 28 inerie, 29 integral prim, 214
GLOSAR
GLOSAR integrale prime, 41 intensitatea curentului masic, 311 interval spatial, 243 temporal, 243 Joule, 37 latitudine nordic, 20 sudic, 20 legturi neolonome, 196 olonome, 196 reonome, 196 scleronome, 196, 198 legea lui Poiseuille, 187 conservrii energiei mecanice, 75 conservrii energiei totale, 75 conservrii impulsului, 74 de conservare a energiei, 47 lui Arhimede, 173 lui Bernoulli, 181 lui Stokes, 189 Pascal, 170 linie de univers, 240 longitudine estic, 20 vestic, 20 lucru mecanic, 36 mrimi tensoriale, 297 vectoriale, 297 mrimi tensoriale, 16, 297 masa de micare, 234, 236 de repaus, 234 inert, 29 longitudinal, 237 redus, 83 redus, 63 menisc concav, 167 convex, 167 micare de nutaie, 151 de precesie, 148 mobil, 2 modul, 298 moment al forei, 34 de inerie, 126 liniar, 28 unghiular, 34 unghiular total, 77 momente centrifugale de inerie, 141 principale de inerie, 141 momentul forei, 126 nod instabil, 259 stabil, 259 nulcline, 256 operator divergen, 308, 311 gradient, 308 Laplace, 308 nabla, 308 rotor, 308, 315 parametri de control, 253 parametru de ciocnire, 86, 94 pereche aciune - reaciune, 33 portretul fazic, 254 presiune dinamic, 181 static, 181 produs mixt, 305 scalar, 302 vectorial, 303
337
338 pulsaia, 49 punct material, 2 punct material, 2, 9, 72 liber, 28 puncte critice, 256 xe, 256 singulare, 256 putere mecanic, 36 regula paralelogramului, 300 poligonului, 300 bac minus cab, 306 burghiului drept, 10, 15, 303, 315 burghiului stng, 16 minii drepte, 18 reper inerial, 28 spaial inerial, 28 temporal inerial, 28 rotaia cu punct x, 139 in jurul axie xe, 125 rotaie cu punct x, 146 seciunea Poincar, 267 separatoare, 255 sistem al centrului de mas, 66, 74 al laboratorului, 64, 74 autonom, 253 conservativ, 254, 288 de referin, 223 de referin inerial, 227 dinamic, 253 disipativ, 254, 258 integrabil, 286, 287 izolat, 66, 74, 75, 78 legat, 76, 196 liber, 196 neautonom, 253 nonintegrabil, 287, 290 solid rigid, 121 spaiul conguraiilor, 200 fazelor, 210, 254 stare liber, 48 suprafa echipotenial, 308
GLOSAR
teorema axelor paralele, 128 axelor perpendiculare, 131 Green-Gauss-Ostrogradski, 314 Stokes-Ampre, 317 variaiei energiei cinetice, 37 variaiei impulsului, 32 variaiei momentului unghiular, 34 timp de relaxare, 43 traiectoria, 3 traiectorie generalizat, 201 transformri Galilei, 226 Lorentz directe, 230 Lorentz inverse, 230 unghi azimutal, 20 variabile conjugate, 208 vector axial, 16 polar, 16 versori, 9, 298 viteza absoluta, 225 areolar, 55 de transport, 225 generalizat, 198 instantanee, 5 medie, 5 relativa, 225 unghiular, 15

Mecanica Clasica

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanica Clasica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MECANIC CLASIC

Dumitru Luca Universitatea Al. I. Cuza Iai

Cristina Stan Universitatea Politehnica Bucureti

Iai, Bucuresti, decembrie 2003.

121 . 121 . 123 . 125 . 127

Cinematica punctului material

Capitolul 1. Cinematica punctului material

Traiectoria i ecuaiile cinematice

1.2. Traiectoria i ecuaiile cinematice

Capitolul 1. Cinematica punctului material

Vectorul deplasare, viteza i acceleraia

Viteza medie i viteza instantanee

Se denete viteza medie pe o poriune s de traiectorie ca ind raportul: vm = s , t (1.7)

1.3. Vectorul deplasare, viteza i acceleraia

torului de poziie n raport cu timpul: v= dr = r. dt (1.9)

Capitolul 1. Cinematica punctului material

unde s0 este coordonata curbilinie iniial a corpului.

1.3. Vectorul deplasare, viteza i acceleraia

n termeni vectoriali, se poate scrie pentru vectorul de poziie la momentul t:

Acceleraia medie i acceleraia instantanee

Capitolul 1. Cinematica punctului material

1.4. Coordonate carteziene

Capitolul 1. Cinematica punctului material

Figura 1.9: Sistemul de coordonate cartezian (Oxyz) i versorii (, y , z ) x

1.4. Coordonate carteziene

Mrimea vectorului vitez este: v=

Mrimea vectorului acceleraie este: a= a2 + a2 + a2 . x y z (1.37)

Capitolul 1. Cinematica punctului material

Figura 1.11: Sistemul de coordonate polare plane

Coordonate polare plane

innitezimal poate scris sub forma: dr = dr + dr , (1.41)

1.5. Coordonate polare plane n care:

Figura 1.13: Determinarea geometric a versorilor deplasare innitezimal

Capitolul 1. Cinematica punctului material

Figura 1.14: Un element de suprafa n coordonate polare plane.

Derivata ecrui versor se obine prin simpla mprire la intervalul de timp, dt : e = e =

1.5. Coordonate polare plane

Figura 1.15: Reprezentarea vectorului vitez unghiular.

= (y z z y) x + (z x x z) y + (x y y x) z . Deoarece vectorul de poziie poate scris ca o matrice cu o singur linie, r= x y z

Capitolul 1. Cinematica punctului material

Figura 1.16: Ilustrarea operaiei de oglindire.

Se poate deni un versor, et , tangent la traiectorie (Fig.1.17): et = v 1 dr ds 1 dr dr = = v = , v v ds dt v ds ds (1.62)

n legtur cu care viteza instantanee se poate exprima prin relaia: v = vt . e (1.63)

1.7. Coordonate cilindrice

Figura 1.17: Versorii coordonatelor naturale plane (t , en ). e

Derivnd n raport cu timpul expresia vitezei, rezult expresia acceleraiei: a = vt + v et . e

R= Aadar, acceleraia are expresia:

Capitolul 1. Cinematica punctului material

Figura 1.18: Sistemul de coordonate cilindrice (, , z).

1.8. Coordonate sferice

Capitolul 1. Cinematica punctului material

Figura 1.20: Un element de suprafa i un element de volum n coordonate cilindrice.

1.8. Coordonate sferice

Figura 1.21: Sistemul de coordonate sferice ( r, i ) i versorii corespunztori.

Capitolul 1. Cinematica punctului material

1.8. Coordonate sferice

Figura 1.23: Elementul de suprafa i elementul de volum n coordonate sferice.

Capitolul 1. Cinematica punctului material

Elementul de volum (Fig.1.23) va avea expresia: dV = dA dr = r 2 sin dr d d (1.95)

1. (a) Poate avea un corp vitez zero i totui s e accelerat?

1.9. Probleme Rspuns: vm =

2v2 k 2 ; (x2 +y 2 )3/2

Capitolul 1. Cinematica punctului material